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Acadêmico(a):
Curso Engenharia de Controle e Automação Turma:
Disciplina Sistemas de Controle I Nota da Avaliação:
Professor Júnio Santos Bulhões
+ 24
r(t) s(6s+2.4) y(t)
A. y(0.2)
B. y(t)
C. tr
D. y(tr )
E. tp
F. y(tp )
G. ts
H. Desenhe um gráco de resposta e evidencie pelo menos dois pontos.
A função de transferência do sistema em de malha fechada pode ser descrita como:
Y (s) G(s)
= (1)
R(s) 1 + G(s)H(s)
24
Y (s) s(6s+2.4)
= 24 (2)
R(s) 1 + s(6s+2.4)
24
Y (s) s(6s+2.4)
= s(6s+2.4)+24
(3)
R(s)
s(6s+2.4)
Y (s) 24
= (4)
R(s) s(6s + 2.4) + 24
Y (s) 24
= 2 (5)
R(s) 6s + 2.4s + 24
Y (s) 24
= 2
(6)
R(s) 6(s + 0.4s + 4)
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Y (s) 4
= 2 (7)
R(s) s + 0.4s + 4
wn2 = 4 (8)
√
wn = 4=2 (9)
0.4
ξ= = 0.1 (12)
4
(13)
p p
wd = wn 1 − ξ 2 = 2 1 − 0.12
ξ
B. y(t) = u(t) − e−ξwn t [cos(wd t) + p sin(wd t)] (14)
1 − ξ2
0.1 p
(15)
p
A. y(0.2) = 1 − e−0.2×0.2 [cos(2 1 − 0, 12 0.2) + √ sin(2 1 − 0.12 0.2)]
1 − 0.12
√
− 1−ξ 2
π+ tan−1 ξ
tr = (17)
wd
√
2
π + tan−1 − 1−0.1
C. tr = √
0.1
= 0.8397s (18)
2 1 − 0.12
π
tp = (20)
wd
π
E. tp = √ = 1.5787s (21)
2 1 − 0.12
ξ
y(tp ) = u(t) − e−ξwn t [cos(wd tp ) + p sin(wd tp )] (22)
1 − ξ2
Página 2 / 8
F. y(tp ) = y(1.5787) = 1.7291 (23)
√
Aj 1−ξ 2
−ln 100
ts = (24)
ξwn
√
2 1−0.12
−ln
G. ts =
100
= 19.5852s (25)
0.1 × 2
u(t) y(t)
2
1.6
1.4
1.2
y(t)
(0.84, 1)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
(0.2, 0.08)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
+ 1
r(t) 0.2s y(t)
A resposta ao degrau:
A. y(0, 2)
B. y(t)
C. y(0, 9)
D. Desenhe um gráco de resposta e evidencie pelo menos dois pontos.
A resposta a rampa:
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A. y(0, 2)
B. y(t)
C. Desenhe um gráco de resposta e evidencie pelo menos dois pontos.
A função de transferência em malha fechada do sistema acima é:
1
Y (s)
= 0.2s1 (26)
R(s) 1 + 0.2s
Y (s) 1
= (27)
R(s) 0.2s + 1
Y (s) 1
= (28)
R(s) 0.2(s + 5)
Y (s) 5
= (29)
R(s) s+)
Entrada degrau unitário u(t)
5 1
Y (s) = (30)
s+5s
5 A B
= + (31)
s(s + 5) s s+5
5
A= =1 (32)
0+5
5
B= = −1 (33)
−5
5 1 1
= − (34)
s(s + 5) s s+5
5
L{ } = u(t) − e−5t (35)
s(s + 5)
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u(t) y(t)
1.2
(0.9, 0.99)
1
0.8
(0.2, 0.63)
y(t)
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t
Entrada t (rampa)
Y (s) 5 1
= (39)
R(s) s + 5 s2
5 A B C
2
= + 2+ (40)
(s + 5)s s+5 s s
5
A= = 0.2 (41)
(−5)2
5
B= =1 (42)
0+5
−5 2As(s + 5) − As2
= +0+C (45)
(s + 5)2 (s + 5)2
−5
C= = −0.2 (46)
(0 + 5)2
5 0.2 1 0.2
= + − (47)
(s + 5)s2 s + 5 s2 s
5
L{ } = 0.2e−5t + t − 0.2u(t) (48)
(s + 5)s2
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e−5t
B. y(t) = t + − 0.2u(t) (49)
5
e−5×0.2
A. y(0.2) = 0.2 + − 0.2 = 0.0736 (50)
5
C. Segue abaixo o gráco da resposta a rampa.
e−5
y(1) = 1 + − 0.2 = 0.8013 (51)
5
t y(t)
1.4
1.2
1
(1, 0.80)
y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
(0.2, 0.07)
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
t
u(t) y(t)
2
1.6
1.4
1.2
y(t)
(0.336, 1)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
t
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π
tp = (52)
wd
π π
wd = = =5 (53)
tp 0.631
√
− 1−ξ 2
π+ tan−1 ξ
tr = (54)
wd
√
− 1−ξ 2
π+ tan−1 ξ
0.336 = (55)
5
p !
− 1 − ξ2
0.336 × 5 − π = tan−1 (56)
ξ
p
− 1 − ξ2
= tan(−1.4616) (57)
ξ
p
− 1 − ξ2
= −9.1208 (58)
ξ
(59)
p
1 − ξ 2 = 9.1208ξ
1 − ξ 2 = (9.1208ξ)2 (60)
1 − ξ 2 = 83.189ξ 2 (61)
1 = 84.189ξ 2 (62)
r
1
ξ= = 0.10 (63)
84.189
(64)
p
wd = wn 1 − ξ2
(65)
p
5 = wn 1 − 12
5
wn = √ = 5.025 (66)
1 − 12
Y (s) 5.0252
= 2 (67)
R(s) s + 2 × 0.1 × 5.025s + 5.0252
Y (s) 25.25
= 2 (68)
R(s) s + 1.005s + 25.25
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4. (2 Pontos) Extra - Desenhe a resposta transitória do sistema abaixo com pelo menos dois
pontos conhecidos (y(t1 ) e y(t2 )).
u x1
0, 2N s/m
0.7N/m
250g 0.3N/m
0.25s2 X1 (s) = −0.7X1 (s) − 0.3X1 (s) − 0.2sX1 (s) + U (s) (70)
X1 (s) 1
= 2
(72)
U (s) 0.25s + 0.2s + 1
X1 (s) 1
= 2
(73)
U (s) 0.25(s + 0.8s + 4)
X1 (s) 4
= 2 (74)
U (s) s + 0.8s + 4
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