Ministério da Educação

Instituto de Educação de Ciência e Tecnologia de Mato Grosso

Câmpus Primavera do Leste

Acadêmico(a):
Curso Engenharia de Controle e Automação Turma:
Disciplina Sistemas de Controle I Nota da Avaliação:
Professor Júnio Santos Bulhões

Avaliação III Rúbrica do Professor

Orientações gerais:

1 - DESLIGUE E GUARDE O CELULAR. Preencha seu nome e sua turma.

2 - A interpretação das questões é parte do processo de avaliação, não sendo permitidas consultas ou comunicação entre alunos.
3 - A resolução da prova pode ser feita a lápis ou a caneta, contudo a resposta nal deve ser fornecida somente de caneta
1. (2 Pontos) - Descubra se o sistema abaixo é estável ou instável baseado no critério de esta-
bilidade Routh-Hurwitz e informe quantas raízes estão em cada semi-plano complexo.

+ 10
R(s) s3 +3s2 +2s Y (s)

Figura 1: Diagrama de controle

A função função de transferência em malha fechada é denida por:

Y (s) G(s)
= (1)
R(s) 1 + G(s)H(s)
Logo o sistema será instável se não existir nenhum polo no semi-plano direito.
10
Y (s) 3 2 +2s
= s +3s 10 (2)
R(s) 1 + s3 +3s2 +2s

Y (s) 10
= 3 2
(3)
R(s) s + 3s + 2s + 10
Aplicando o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, temos:

3 ∗ 2 − 1 ∗ 10 −4
b1 = = (4)
3 3

−4
∗ 10 − 3 ∗ 0
c1 = 3
−4 = 10 (5)
3

s3 1 2
s2 3 10
−4
s1 3
s0 10

Este sistema é instável, pois o mesmo apresenta duas raízes no semi-plano complexo da
direita. Isto foi detectado pois na primeira coluna houve duas trocas de sinais, o que indica
as duas raízes.

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2. (2 Pontos) - Através do critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, determine para quais
valores de k o sistema abaixo será estável.

+ s−2
R(s) k (s+1)(s2 +6s+25) Y (s)

Figura 2: Diagrama de controle

A função função de transferência em malha fechada é denida por:

Y (s) G(s)
= (6)
R(s) 1 + G(s)H(s)

Logo o sistema será instável se não existir nenhum polo no semi-plano direito.

k(s−2)
Y (s) (s+1)(s2 +6s+25)
= k(s−2)
(7)
R(s) 1 + (s+1)(s 2 +6s+25)

Y (s) k(s − 2)
= 2
(8)
R(s) (s + 1)(s + 6s + 25) + k(s − 2)

Y (s) k(s − 2)
= 3 (9)
R(s) s + 7s2 + (31 + k)s + 25 − 2k

Aplicando o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz, temos:

7 ∗ (31 + k) − 1 ∗ (25 − 2k) 192 + 9k

b1 = = (10)
7 7

192+9k
∗ (25 − 2k) − 7 ∗ 0
c1 = 7
192+9k
= 25 − 2k (11)
7

s3 1 31+k
s2 7 25-2k
192+9k
s1 7
s0 25-2k

Para que este sistema seja estável todos os termos da primeira coluna precisam ter o mesmo
sinal, logo o termo 192−9k
7 , assim como 25 − 2k precisam ser positivos.

192 + 9k
≥0 (12)
7

192 + 9k ≥ 0 (13)

9k ≥ −192 (14)

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 −192
k≥ (15)
9

25 − 2k ≥ 0 (16)

−2k ≥ −25 (17)

25
k≤ (18)
2

k ≤ −12, 5 (19)

9 , 2 ].
Logo para que o sistema seja estável k deve ∈ [ −192 25

3. (2 Pontos) - Encontre o lugar geométrico das raízes no sistema abaixo.

+ s−2
R(s) k (s2 +4s+5) Y (s)

−
1
s(s+1)

Figura 3: Diagrama de controle

1a Regra - Como G(s)H(s) O sistema em malha aberta apresenta 4 polos, existem quatro
diferentes ramos no lugar geométrico das raízes.
2a Regra - Quando a soma de todos os polos e zeros do sistema em malha aberta (G(s)H(s))
localizados a direita de certo ponto sobre o eixo real (s1 = σ + 0j ) resultar em um número
impar, este ponto pertence ao lugar geométrico das raízes.
√
−4 ± 42 − 4 ∗ 5
x= (20)
2
−4 ± 2j
x= → x = −2 + j, e x = −2 − j (21)
2

k(s − 2)
G(s)H(s) = (22)
(s + 2 + j)(s + 2 − j)(s + 1)s
Logo, todo ponto sobre o eixo real entre 0 e 2 pertence ao lugar geométrico das raízes, pois
só existe um zero a direita (z1 = 2). Em adição, todo ponto sobre o eixo real pertencente ao
intervalo [-2,-1] pertence ao lugar geométrico das raízes, pois existem um numero impar de
polos e zeros a sua direita (p3 , p4 , z1 que totalizam 3 polos e zeros). Finalmente o intervalo
(−∞, −2] pertence ao lugar geométrico das raízes, pois para todo ponto contido nele, existe
5 polos e zeros a sua direita ((p1 , p2 , p3 , p4 , z1 que totalizam 5 polos e zeros).

2
p2
jw

p3 p4 z1
0
p1

−2

−6 −5 −4 −3 −2 −1
σ
0 1 2 3 4

Página 3 / 12
3a Regra - Encontrar qual os polos e zeros quando k = 0(início) e k = ∞. Para k =0 temos.

k(s−2)
kG(s) (s+2+j)(s+2−j)
= k(s−2)
(23)
1 + kG(s)H(s) 1+ (s+2+j)(s+2−j)(s+1)s

k(s−2)
kG(s) (s+2+j)(s+2−j)
= (s+2+j)(s+2−j)(s+1)s+k(s−2)
(24)
1 + kG(s)H(s)
(s+2+j)(s+2−j)(s+1)s

kG(s) k(s − 2)(s + 1)s

= (25)
1 + kG(s)H(s) (s + 2 + j)(s + 2 − j)(s + 1)s + k(s − 2)

Logo, as raízes da equação característica são os polos em malha fechada deste sistema e
quando k = 0, p1 = −2 − 1j , p2 = −2 + j , p3 = −1 e p4 = 0. Quando k → +∞, o polo p4
tende ao zero z1 e os demais polos tendem a ±∞. Agora conhecemos o sentido.

2
p2
jw

p3 p4 z1
0
p1

−2

−4
−6 −5 −4 −3 −2 −1
σ
0 1 2 3 4

4a Regra - Assintotas no innito:

180(2i + 1)
y= , i = 0, 1, 2; (26)
p−z

180(2i + 1)
y= , i = 0, 1, 2; (27)
4−1

180(2 ∗ 0 + 1)
y1 = = 60o (28)
3
180(2 ∗ 1 + 1)
y2 = = 180o (29)
3
180(2 ∗ 2 + 1)
y3 = = 300o = −60o (30)
3
5a Regra - Ponto pr em que as assintotas tocam o eixo real.
P P
p i − zi
pr = (31)
p−z

−2 − j − 2 + j − 1 − (2) −7
pr = = (32)
4−1 3

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 6

2
p2
1
jw

p3 p4 z1
0
p1
−1

−2

−3

−4

−5

−6
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0
σ
1 2 3 4 5 6

6a Regra - Pontos de saída e chegada do lugar geométrico as raízes no eixo real . Da equação
característica 1 + kG(s)H(s) = 0, temos:

k(s − 2)
1+ =0 (33)
(s + 2 + j)(s + 2 − j)(s + 1)s

−(s4 + 5s3 + 9s2 + 5s)

k= (34)
s−2

dk −(4s3 + 15s2 + 18s + 5)(s − 2) + (s4 + 5s3 + 9s2 + 5s)

= (35)
ds (s − 2)2

dk −(4s4 + 15s3 + 18s2 + 5s − 8s3 − 30s2 − 36s − 10) + (s4 + 5s3 + 9s2 + 5s)
= (36)
ds (s − 2)2

dk −3s4 − 2s3 + 21s2 + 36s + 10

= =0 (37)
ds (s − 2)2

As raízes desta função são r1 = 3, r2 = −1.6804 + 0.5463j , r3 = −1.6804 − 0.5463j , r4 =

−0.3506. Entre estas duas são raízes complexas, logo não são soluções viáveis. A solução r1
e r4 não pertencem ao lugar geométrico das raízes no eixo real, portanto não são soluções
viáveis também. Portanto constata-se que não existem polos saido ou entrando do eixo real.

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 6

2
p2
1
jw

p3 p4 z1
0
p1
−1

−2

−3

−4

−5

−6
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0
σ
1 2 3 4 5 6

4. (2 Pontos) - Para o sistema em malha fechada abaixo, encontre o caminho percorrido pelos
polos quando k varia de 0 a +∞.

+ s2 −2s−3
R(s) k s+3
Y (s)

−
1
s2 +6s+8

Figura 4: Diagrama de controle

1a Regra - Como G(s)H(s) O sistema em malha aberta apresenta 3 polos, existem três
diferentes ramos no lugar geométrico das raízes.
2a Regra - Quando a soma de todos os polos e zeros do sistema em malha aberta (G(s)H(s))
localizados a direita de certo ponto sobre o eixo real (s1 = σ + 0j ) resultar em um número
impar, este ponto pertence ao lugar geométrico das raízes.
p
2± 22 − 4 ∗ (−3)
x1 = (38)
2

2±4
x1 = → x = 3, e x = −1 (39)
2
√
−6 ± 62 − 4 ∗ 8
x2 = (40)
2

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 −6 ± 2
x2 = → x = −2, e x = −4 (41)
2

k(s + 1)(s − 3)
G(s)H(s) = (42)
(s + 2)(s + 3)(s + 4)

Logo, todo ponto sobre o eixo real entre -1 e 3 pertence ao lugar geométrico das raízes, pois
só existe um zero a direita (z= 3). Em adição, todo ponto sobre o eixo real pertencente ao
intervalo [-3,-2] pertence ao lugar geométrico das raízes, pois existem um numero impar de
polos e zeros a sua direita (p3 , z1 , z2 que totalizam 3 polos e zeros). Finalmente o intervalo
(−∞, −4] pertence ao lugar geométrico das raízes, pois para todo ponto contido nele, existe
5 polos e zeros a sua direita ((p1 , p2 , p3 , z1 , z2 que totalizam 5 polos e zeros).

2
jw

p1 p2 p3 z1 z2
0

−2

−6 −5 −4 −3 −2 −1
σ
0 1 2 3 4

3a Regra - Encontrar qual os polos e zeros quando k = 0(início) e k = ∞. Para k =0 temos.

k(s+1)(s−3)
kG(s)
= s+3
k(s+1)(s−3)
(43)
1 + kG(s)H(s) 1+ (s+2)(s+3)(s+4)

k(s+1)(s−3)
kG(s)
= s+3
(s+2)(s+3)(s+4)+k(s+1)(s−3)
(44)
1 + kG(s)H(s)
(s+2)(s+3)(s+4)

kG(s) k(s + 1)(s − 3)(s + 2)(s + 4)

= (45)
1 + kG(s)H(s) (s + 2)(s + 3)(s + 4) + k(s + 1)(s − 3)

Logo, as raízes da equação característica são os polos em malha fechada deste sistema e
quando k = 0, p1 = −4, p2 = −3 e p3 = −2. Quando k → +∞, o polo p1 tende a
−∞, enquanto os outros dois polos caminham em direção aos dois zeros de malha aberta do
sistema, sendo eles -1 e 3 respectivamente. Agora conhecemos o sentido.

2
jw

p1 p2 p3 z1 z2
0

−2

−4
−6 −5 −4 −3 −2 −1
σ
0 1 2 3 4

4a Regra - Assintotas no innito: Existem apenas uma assintota no innito que é o polo p1
que caminha para o innito com angulo de −180o .

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 5a Regra - Não se aplica.
6a Regra - Pontos de saída e chegada do lugar geométrico as raízes no eixo real . Da equação
característica 1 + kG(s)H(s) = 0, temos:

k(s + 1)(s − 3)
1+ =0 (46)
(s + 2)(s + 3)(s + 4)

−(s3 + 9s2 + 26s + 24)

k= (47)
(s + 1)(s − 3)

dk −(3s2 + 18s + 26)(s2 − 2s − 3) + (s3 + 9s2 + 26s + 24)(2s − 2)

= (48)
ds (s2 − 2s − 3)2

dk −s4 + 4s3 + 53s2 + 102s + 30

= =0 (49)
ds (s2 − 2s − 3)2

As raízes desta função são r1 = 10.2028, r2 = −3.5137, r3 = −2.3300, r4 = −0.3592. Entre

estas raízes, três estão no lugar geométrico das raízes (r1 , r3 e r4 ), contudo apenas analisando
o sentido do uxo dos ramos observamos que apenas r3 e r4 são soluções viáveis, sendo que
r3 é um ponto de saída do eixo real (devido sua localização entre dois polos) e r4 é um ponto
de chegada no eixo real (devido a sua localização entre dois zeros).

1.5

0.5
jw

p1 p2 p3 z1 z2
0

−0.5

−1

−1.5

−2
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0
σ
1 2 3 4 5 6

5. (2 Pontos) - Determine o root locus do sistema descrito pelo diagrama de blocos abaixo

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 + 1
R(s) k (s+2)s Y (s)

−
1
s+4

Figura 5: Diagrama de controle

1a Regra - Como G(s)H(s) O sistema em malha aberta apresenta 3 polos, existem três
diferentes ramos no lugar geométrico das raízes.
2a Regra - Quando a soma de todos os polos e zeros do sistema em malha aberta (G(s)H(s))
localizados a direita de certo ponto sobre o eixo real (s1 = σ + 0j ) resultar em um número
impar, este ponto pertence ao lugar geométrico das raízes.

k
G(s)H(s) = (50)
s(s + 2)(s + 4)

Logo, todo ponto sobre o eixo real entre -2 e 0 pertence ao lugar geométrico das raízes, pois
só existe um polo a direita (p3 = 0). Em adição, todo ponto sobre o eixo real pertencente ao
intervalo (−∞, −4] pertence ao lugar geométrico das raízes, pois existem um numero impar
de polos a sua direita (p1 , p2 e p3 que totalizam 3 polos).

2
jw

p1 p2 p3
0

−2

−6 −5 −4 −3 −2 −1
σ
0 1 2 3 4

3a Regra - Encontrar qual os polos e zeros quando k = 0(início) e k = ∞. Para k =0 temos.

k
kG(s) (s(s+2)
= k
(51)
1 + kG(s)H(s) 1 + s(s+2)(s+4)

k
kG(s) (s(s+2)
= s(s+2)(s+4)+k
(52)
1 + kG(s)H(s)
s(s+2)(s+4)

kG(s) k
= (53)
1 + kG(s)H(s) s(s + 2)(s + 4) + k

Logo, as raízes da equação característica são os polos em malha fechada deste sistema e
quando k = 0, p1 = −4, p2 = −2 e p3 = 0. Quando k → +∞, os três polos tendem a ±∞.
Agora conhecemos o sentido.

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 4

2
jw
p1 p2 p3
0

−2

−4
−6 −5 −4 −3 −2 −1
σ
0 1 2 3 4

4a Regra - Assintotas no innito:

180(2i + 1)
y= , i = 0, 1, 2; (54)
p−z

180(2i + 1)
y= , i = 0, 1, 2; (55)
3−0

180(2 ∗ 0 + 1)
y1 = = 60o (56)
3
180(2 ∗ 1 + 1)
y2 = = 180o (57)
3
180(2 ∗ 2 + 1)
y3 = = 300o = −60o (58)
3
5a Regra - Ponto pr em que as assintotas tocam o eixo real.
P P
p i − zi
pr = (59)
p−z

−4 − 2 − 0−
pr = = −2 (60)
3

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 6

1
jw

p1 p2 p3
0

−1

−2

−3

−4

−5

−6
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0
σ
1 2 3 4 5 6

6a Regra - Pontos de saída e chegada do lugar geométrico as raízes no eixo real . Da equação
característica 1 + kG(s)H(s) = 0, temos:

k
1+ =0 (61)
s(s + 2)(s + 4)

k = −s3 − 6s2 − 8s (62)

dk
= −3s2 − 12s − 8 = 0 (63)
ds
p
12 ± 122 − 4 ∗ (−3) ∗ (−8)
x= (64)
−6

x = 2 ± 1.154, x = 0.84ex = 3.154. (65)

As raízes desta função são r1 = 0.84 e r2 = 3.154. Entre estas, somente r1 pertence ao lugar
geométrico das raízes.

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 6

1
jw

p1 p2 p3
0

−1

−2

−3

−4

−5

−6
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0
σ
1 2 3 4 5 6

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