Transformada de Laplace

Prof. Nilo Rodrigues

Princípios de Controle e Servomecanismo I

Universidade de Fortaleza
Centro de Ciências Tecnológicas
Princípios de Controle e Servomecanismo I Prof. Nilo Rodrigues
Transformada de Laplace

 Variável complexa: variável que possui uma parte real e

uma imaginária. Na Transformada de Laplace usamos a
notação “s” como variável complexa (s    j ).

 Funções complexas: funções de “s” que possuem parte

real e imaginária.
Gs   Gx  Gy
2 2

Gs   Gx  jG y  Gy 
Gs   tan 1  
 Gx 

 Teorema de Euler: permite que expressemos funções seno

e cosseno em termos de exponenciais complexas.

cos   e  e  j   
1 j 1 j
cos   j sin   e j
sin   e  e  j
2 2j

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Transformada de Laplace

 Seja:
f t  Função de tempo em que f t   0 para t < 0

s Uma variável complexa


F s    f t e  st dt
Transformada
de Laplace
0

 A transformada de Laplace é uma operação linear. Assim:

LAf t   AL f t   AF s 

Lf1 t   f 2 t   F1 s   F2 s 

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Transformada de Laplace

 Exemplos:
 Função exponencial:

f t   Ae t t0

 
F s    Ae e dt  A e
t  st   s t A
dt 
0 0
s 

 Função degrau:

f t   A t0

 
F s    Ae  st dt  A e  st dt 
A
0 0
s

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Transformada de Laplace

 Exemplos:
 Transformadas mais comuns:

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Teoremas da Transformada de Laplace

 Teorema da derivação real:

d 
L  f t   sF s   f 0
 dt 

 Da mesma maneira, obtém-se a seguinte relação para a

segunda derivada:

 d2 
L  2 f t   s 2 F s   sf 0  f 0
 dt 

 Exemplo: Função seno e cosseno.

f t   sint  f t    cost   cost   f t 

d 1 d
dt  dt
1 d  1 1  s 
Lcost   L  sin t   sF s   f 0   2
s
 0 
  dt     s   2  s 2   2
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 Teoremas da Transformada de Laplace

 Teorema da integração real:

F s  1

L  f t dt 
s
  f t dt
s t 0

 Da mesma maneira, obtém-se a seguinte relação para a

segunda integral:

F s  1

L   f t dt 2  s 2
 2
s  f t dt
t 0

1
s 
f t dt 2
t 0

 Exemplo: Função seno e cosseno.

f t   cost  f t dt  sin t   sin t     f t dt

1
 
 F s  1
 
Lsin t   L   cost dt   
 
  cost dt     2
s
 0


s
 s2   2 
 s t 0 
s s 
2
s 
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Teoremas da Transformada de Laplace

 Teorema do valor final:

 Relaciona o comportamento em regime estacionário de f(t)
ao comportamento de sF(s) nas proximidades de s=0.

lim f t   lim sF s 
t  s 0

 Exemplo: Qual o valor em regime estacionário de uma função

cuja transformada de Laplace é dada por:

F s  
1
ss  1

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Transformada Inversa

 Integral de inversão: não recomendada para

representar no tempo equações complexas.

 Um método bastante utilizado é expandir a

equação em “s” em frações parciais e escrever
F(s) em termos de funções simples para as quais
as transformadas inversas de Laplace já são
conhecidas.

B( s)
F ( s)  F (s)  F1 (s)  F2 (s)  ...  Fn (s)
A( s)

f (t )  f1 (t )  f 2 (t )  ...  f n (t )

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Zeros e Pólos

 As funções no domínio de “s” podem ser

representadas por uma divisão de polinômios.

B( s) b0 s m  b1s m1  ...  bm1s  bm

F ( s)  
A( s) a0 s n  a1s n1  ...  an1s  an

 Pode-se fatorar os polinômios e reescrever a

função como:
K ( s  z1 )(s  z2 )...(s  zm )
F ( s) 
( s  p1 )(s  p2 )...(s  pn )

 Zeros: Raízes do polinômio numerador.

 Pólos: Raízes do polinômio denominador.

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Expansão em Frações Parciais

 Sabendo-se a forma fatorada do polinômio, pode-

se expandir a função F(s) em frações mais
simples.
B( s ) r r r
F ( s)   1  2  ...  n
A( s) s  p1 s  p2 s  pn

 Utilizando uma tabela de Transformada de

Lapace:
f (t )  r1e p1t  r2e p2t  ...  rn e pnt

 Resíduo: Coeficiente de cada função exponencial no

tempo.
 B( s ) 
r k  ( s  pk ) 
 A( s )  s   pk
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Expansão em Frações Parciais

 Exemplo:
s3
F ( s)  2 f (t )  2et  e2t
s  3s  2

 Qual seria o valor final desta função?

lim sF (s)  lim f t   0

s 0 t 

F (s) 
10
ss  1

f (t )  10 1  et 
 Qual seria o valor final desta função?

lim sF (s)  lim f t   10

s 0 t 

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Casos Especiais

1. Se a função F(s) possuir pólos complexos

conjugados, é conveniente expandir na forma
de somas de função seno e cosseno
amortecidas.
 Pela tabela de Transformadas:

F ( s)  f (t )  e at sint 
( s  a)  
2 2

sa
F ( s)  f (t )  e at cost 
( s  a) 2   2

 Neste caso o desafio é reescrever o numerador da forma

apropriada para a transformada inversa.

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Casos Especiais

1. Se a função F(s) possuir pólos complexos

conjugados, é conveniente expandir na forma
de somas de função seno e cosseno
amortecidas.

 Exemplo:

2s  12
F ( s)  f (t )  5et sin 2t  2et cos 2t
s 2  2s  5

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Casos Especiais

2. Se a função F(s) possuir pólos múltiplos.

sz  Como temos três pólos, teremos
F ( s) 
s  p 3 três resíduos.

r1 r2 r3
F ( s)   
s  p s  p 2 s  p 3

 O resíduo do pólo de maior multiplicidade é encontrado

de maneira convencional:

 
r 3  ( s  p) 3 F ( s ) s   p

 O restante dos resíduos pode ser encontrado com o

auxílio das derivadas da função acima.
d
ds
 
r 2  ( s  p)3 F ( s) s  p r 3
1 d2
2

( s  p ) 3
F ( s) 
s  p
2! ds
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Casos Especiais

2. Se a função F(s) possuir pólos múltiplos.

 Exemplo:
s 2  2s  3
F ( s) 
s  13
 
f (t )  1  t 2 et

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Na próxima aula...
Solução de Equações Diferenciais e
Funções de Transferência

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