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Exemplo de servomecanismo
Para um motor CC cuja função de transferência está abaixo, deseja-se implementar um
servomecanismo de controle de posição incluindo realimentação tacométrica. Faça a
seguinte análise:

a) Considerando um ganho proporcional unitário, encontre a constante

tacométrica que implique em um fator de amortecimento de 0,5.

b) Passando o ganho proporcional para 5 e mantendo a constante tacométrica

anterior, apresente as alterações nos parâmetros do sistema de malha fechada.
Explique qual será a influência destas variações no desempenho do sistema.

O modelo do motor é:

Y ( s) 10
=
U ( s ) s ( s + 1)

Solução:
O diagrama de blocos geral para um servomecanismo de controle de posição incluindo
realimentação tacométrica pode ser desenhado conforme a figura abaixo.

Considerando para o primeiro caso Kp = 1, chega-se à seguinte função de transferência

de segunda ordem, que depende do valor de Kt a ser determinado:

1
 Θ( s ) 10
= 2
Vr ( s ) s + (1 + 10 K t ) s + 10

A função acima tem para a frequência natural:

ω n = 10 = 3,16 rad / s

Pode-se encontrar a constante tacométrica observando que, para o fator de

amortecimento efetivo,

2ζω n = 1 + 10 K t ,

o que conduz ao valor Kt = 0,216, substituindo os valores da frequência natural e do fator

de amortecimento desejado de 0,5.

Para a segunda parte da questão, considerando Kp = 5, e dado o valor para a constante

tacométrica calculado, pode-se chegar à seguinte função de transferência:

Θ( s ) 50
= 2
Vr ( s ) s + 11,8s + 50

Portanto, encontra-se para a nova frequência natural

ω n = 50 = 7,07 rad / s

e o fator de amortecimento efetivo

2ζω n = 11,8 ∴
,
ζ = 0,83

Ou seja, o aumento do Kp de 1 para 5 acarretou um aumento da frequência natural e

também do fator de amortecimento efetivo. Os pólos encontrados para o primeiro caso
foram de –1,58±2,74j e no segundo caso de –5.9±3,9j.

O desempenho do sistema devido a essas variações foi melhorado, tendo se tornado mais
rápido, dado o aumento da frequência natural acarretando maior distância dos polos à
origem (a parte real passou de –1.58 a –5.9), e com menor sobressinal, devido ao
aumento do fator de amortecimento e menor tempo de estabilização.