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Eléctrica IV-1
Apostila de Sistemas de Controle I
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“MODELAGEM MATEMÁTICA DE SISTEMAS DINÂMICOS”
4.1- INTRODUÇÃO
Inicialmente é necessário que se defina o que é sistema, sistema dinâmico e sistema estático.
Um SISTEMA é uma combinação de componentes que atuam em conjunto para satisfazer um objetivo
especificado. O sistema é dito ESTÁTICO, quando a saída atual do sistema depende somente da entra-
da atual. A saída do sistema só varia se a sua entrada variar.
O sistema é dito DINÂMICO, se a sua saída depende da entrada e dos valores passados da
entrada. Num sistema dinâmico a saída varia se ela não estiver num ponto de equilíbrio, mesmo que
nenhuma entrada esteja sendo aplicada.
O modelo matemático de um sistema dinâmico é definido como sendo o conjunto de equa-
ções que representam a dinâmica do sistema com uma certa precisão. O modelo matemático de um
dado sistema não é único, isto é, um sistema pode ser representado por diferentes modelos depen-
dendo da análise que se deseja fazer.
Na obtenção do modelo matemático para um dado sistema deve-se ter um compromisso en-
tre a simplicidade do modelo e a sua precisão. Nenhum modelo matemático, por mais preciso que
seja, consegue representar completamente um sistema.
Em geral deve-se obter um modelo matemático, que seja adequado para solucionar o pro-
blema específico que esta em análise. Porém, é importante ressaltar que os resultados obtidos desta
análise serão válidos somente para os casos em que o modelo é válido.
Quando vamos obter um modelo simplificado de um sistema, geralmente ignoramos algumas
propriedades físicas deste sistema. Se os efeitos que estas propriedades causam na resposta do siste-
ma são pequenos, então uma boa semelhança entre os resultados da análise matemática e os resulta-
dos práticos do sistema é obtido.
Em geral os sistemas dinâmicos são não lineares. Porém, os procedimentos matemáticos para
a obtenção de solução de modelos lineares são muito complicados. Por isto, geralmente substituí-se
o modelo não linear por um modelo linear, com validade somente em uma região limitada de opera-
ção, ou para um ponto de operação.
A obtenção dos modelos que representam um dado sistema, são baseados nas leis que regem
aquele sistema. Por exemplo, na modelagem de um sistema mecânico, deve-se ter em mente as leis
de Newton; na modelagem de sistemas elétricos deve-se ter em mente as leis das correntes e das
tensões de Kirchoff; na modelagem de sistemas térmicos deve-se ter mente as leis que regem os fe-
nômenos térmicos, isto é, condução, radiação e convenção, etc...
Neste capítulo, nos preocupamos com a modelagem de sistemas mecânicos de translação e
rotação e sistemas eletromecânicos. A modelagem de outros sistemas físicos, tais como, sistemas
térmicos e sistemas hidráulicos não serão objeto de análise.
- Massa
A massa de um corpo, é a quantidade de matéria deste corpo, a qual é constante. Fisicamen-
te, a massa de um corpo é responsável pela inércia do mesmo, isto é, a resistência à mudança de mo-
vimento de um corpo. O peso de um corpo, é a força com a qual a terra exerce atração deste corpo.
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-2
Apostila de Sistemas de Controle I
ω
m= Onde:
g
m é massa (Kg)
ω é o peso (Kgf)
g é a aceleração da gravidade (≈ 9,81 m/s2)
Embora o peso de um corpo possa variar de um ponto para outro, a massa do mesmo não
varia.
- Força
A força é definida como a causa que tende a produzir uma mudança na posição de um corpo,
no qual a força está atuando. As forças, podem ser classificadas de duas formas, FORÇAS DE
CONTATO e FORÇAS DE CAMPO. As forças de contato são aquelas que tem um contato direto com o
corpo, enquanto as forças de campo não apresentam contato direto com o corpo, como por exem-
plo, força magnética e força gravitacional.
- Torque
O torque, é definido como qualquer causa que tende a produzir uma mudança na posição
angular (rotacional) de um corpo, no qual o torque esteja atuando.
d χ( t )
ϑ( t) = = χ( t )
dt
dϑ ( t ) d 2 χ ( t )
a( t ) = = ∴ a ( t ) = ϑ ( t ) = χ ( t )
dt dt 2
dθ( t )
ω( t ) = = θ( t )
dt
dω( t ) d 2 θ( t )
α( t ) = = ∴ α( t ) = ω
( t ) = θ
( t )
dt dt 2
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-3
Apostila de Sistemas de Controle I
Obs:
Se a velocidade ou a velocidade angular é medida em relação a uma referência fixa, então
chamamos de velocidade absoluta ou velocidade angular absoluta. Caso contrário serão grandezas
relativas. O mesmo é válido para a aceleração.
LEIS DE NEWTON
Das três leis que foram formuladas por Newton, a segunda lei é a mais importante, para a
obtenção de modelos matemáticos de sistemas mecânicos.
Σ forças = m.a
- Segunda lei de Newton (Rotação)
“A aceleração angular de qualquer corpo rígido é diretamente proporcional aos torques que
atuam neste corpo, e inversamente proporcional ao momento de inércia deste corpo”.
ΣT = Jα
Nos sistemas mecânicos de translação, há três elementos mecânicos envolvidos que são: ele-
mento de inércia, elemento de amortecimento, elemento de elasticidade.
M → massa;
f (t) → força aplicada;
χ(t) → deslocamento.
É assumido que a massa é rígida. Desta forma a conexão superior, não deve se mover em
relação a conexão inferior, isto é, ambas conexões se deslocam segundo χ(t).
dϑ ( t ) d 2 χ( t )
f ( t ) = M. a ( t ) = m =M
dt dt 2
Onde:
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-4
Apostila de Sistemas de Controle I
d χ1 ( t) d χ 2 (t )
Força de Amortecimento f ( t ) = B − f(t) = B(ϑ1(t)- ϑ2(t))
dt dt
B → Coeficiente de amortecimento;
ϑ1(t) → Velocidade relativa ao deslocamento χ 1 ( t )
ϑ2(t) → Velocidade relativa ao deslocamento χ 2 ( t ) .
Este elemento, pode ser deformado por uma força externa, tal
que a deformação é diretamente proporcional a esta força.
f ( t ) = K( χ 1 ( t ) − χ 2 ( t )) Força de elasticidade
Uma vez que os elementos mecânicos dos movimentos de translação estão definidos, as
equações de sistemas mecânicos de translação podem ser escritas seguindo as leis de Newton.
Ex1:
d 2 χ( t ) d χ( t )
M 2 = f ( t) − B − K χ ( t)
dt dt
Neste sistema, três forças exercem influências sobre a massa M: força aplicada f(t), a força de
amortecimento e a força de elasticidade.
A função de transferência , pode ser obtida, considerando-se a força aplicada como entrada e
o deslocamento χ ( t ) como saída.
X(s) 1 1M
= G (s) = =
F(s) MS + BS + K
2
B K
S2 + S +
M M
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-5
Apostila de Sistemas de Controle I
Ex2:
M1 → Massa do automóvel;
M2 → Massa do roda;
K1 → Cte de elasticidade (mola);
K2 → Cte de elasticidade (pneu);
B → Cte de amortecimento (amortecedores).
d 2 χ1 ( t) d. χ 1 ( t ) d. χ 2 ( t )
M1 = − K 1 ( χ 1 ( t ) − χ 2 ( t ) ) − B
dt
−
dt
“1”
dt 2
d 2 χ 2 (t ) d χ 2 ( t ) d χ 1( t )
M2 = f ( t ) − K 1 ( χ 2 ( t ) − χ 1 ( t )) − B − − K 2 χ 2 ( t) “2”
dt 2
dt dt
Supondo que deseja-se obter a função de transferência entre a força aplicada f(t) e o deslo-
camento do carro χ 1 ( t ) .
BS + K 1
X 1 (s) = . X (s) “5”
M 1S 2 + BS + K 1 2
1 BS + K 1
X 2 (s) = . F(s) + X (s) “6”
M 2 S + BS + K 1 + K 2
2
M 2 S + BS + K 1 + K 2 1
2
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-6
Apostila de Sistemas de Controle I
⇒ Diagrama de blocos
Determinante do sistema: ∆ = 1 − G 1G 2
X1 G 1G 3
Função de transferência: =
F 1 − G 1G 2
Onde:
BS + K 1 BS + K 1
G1G 2 = .
(M S
1
2
+ BS + K 1 ) ( M 2 S + BS + K 1 + K 2 )
2
BS + K 1 1
G1G 3 = .
(M S
1
2
+ BS + K 1 ) ( M 2 S + BS + K 1 + K 2 )
2
BS + K 1
X 1 (s) ( M 1S + BS + K 1 ).( M 2S 2 + BS + K 1 + K 2 )
2
=
F( s) ( M 1S 2 + BS + K 1 )( M 2 S2 + BS + K1 + K 2 ) − ( BS + K1 ) 2
(M S
1
2
+ BS + K 1 )( M 2S 2 + BS + K 1 + K 2 )
X1 (s) BS + K 1
=
F(s) M 1 M 2 S + (M 1 + M 2 )BS + (M 1 K 1 + M 1 K 2 + M 2 K 1 )S 2 + BK 2S + K 1 + K 2
4 3
dω( t ) d 2 θ( t )
T( t ) = J α( t ) = J =J ∴ T(t) = Jθ( t )
dt dt 2
Onde:
J → Momento de inércia;
T(t) → Torque aplicado;
θ(t) → Deslocamento angular.
α(t) → Aceleração angular;
ω(t) → Velocidade angular.
θ 1 ( t ) − θ 2 ( t ) = Velocidade Relativa;
(
T(t ) = B θ 1 ( t ) − θ 2 ( t ) ) T = Torque aplicado;
B = Coef. de amortecimento Rotacional.
Exemplos:
Jα( t ) = ∑ T( t )
Jω ( t ) = T(t ) − Bω ( t )
T(t ) = Jω ( t ) + Bω ( t )
Aplicando T.L, resulta: T(s) = JS.Ω(s) +B.Ω(s)
Ω(s) 1
=
T(s) J .S + B
Jα( t ) = ∑ T( t )
d 2 θ( t ) dθ ( t )
J 2
= T(t ) − B − Kθ( t )
dt dt
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-8
Apostila de Sistemas de Controle I
θ(s) 1
=
T(s) J.S + B.S + K
2
A modelagem de sistemas elétricos é baseada nas leis das tensões e das correntes de Kirchoff.
Devido a nossa familiaridade com circuitos elétricos, a modelagem dos mesmos torna-se facilitada.
Os elementos envolvidos nos circuitos elétricos são: Resistores, Indutores, Capacitores, am-
plificadores, etc...
di( t )
L + Ri( t ) + ϑc( t ) = ei( t )
dt
dϑc( t )
i( t ) = C
dt
Aplicando a T.L nas expressões acima, resulta:
I(s) = C.S.Vc(s)
E 0 (s) 1
=
Ei(s) L. C. S + R. C.S + 1
2
Obs:
Em invés trabalharmos com o elemento elétrico podemos trabalhar com o circuito de impe-
dância complexa, facilitando a obtenção da Função de Transferência.
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-9
Apostila de Sistemas de Controle I
2)
1
E 0 (s) = . I 2 (s)
C2S
1 I 1 (s) − I 2 (s)
Ei (s) + R 1 I 1 (s) + (I 1 (s) − I 2 (s)) = 0 = Ei(s) − R 1 I 1 (s)
C 1S C 1S
1 I 1 (s) − I 2 (s)
(I 1 (s) − I 2 (s)) + R 2 I 2 (s) + E 0 (s) = 0 = E 0 (s) + R 2 I 2 (s)
C 1S C 1S
C 1SEi(s) + C 2 SE 0 (s)
I 1 (s) = I 2 (s) = C 2 SE 0 (s)
1 + R 1 C1S
E0 1
=
Ei (1 + R 1C 1S)(1 + R 2 C 2 S) + R 1C 2 S
Sistemas análogos, são sistemas que embora apresentem características físicas diferentes, são
descritos pelos mesmos modelos matemáticos. A existência deste conceito é muito utilizada na práti-
ca. Uma vez que um determinado sistema físico esteja estudado e analisado, um outro sistema análo-
go a este também estará. Em virtude da construção de um protótipo de um sistema mecânico, hi-
dráulico, etc, ser mais complicado, estes sistemas podem se estudados e analisados através do cir-
cuito elétrico análogo.
• Analogia Força-Tensão;
• Analogia Força-Corrente.
a) Analogia Força-Tensão
Abaixo é mostrado as grandezas análogas entre os sistemas Elétricos e Mecânicos para este
caso.
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-10
Apostila de Sistemas de Controle I
d 2 χ( t ) dχ( t )
M +B + K χ( t ) = f “1”
dt dt
dq ( t ) dq 2 ( t ) dq ( t ) 1
mas, i( t ) = → L 2 +R + q(t ) = ϑ(t ) “2”
dt dt dt C
As equações diferenciais “1” e “2” são idênticas e portanto os dois sistemas apresentados
são análogos.
b) Analogia Força-Corrente
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-11
Apostila de Sistemas de Controle I
ϑ( t ) dϑ( t )
∫
1
ϑ ( t ) dt + +C = is( t )
L R dt
dφ ( t )
mas: ϑ ( t ) = ; onde: φ → fluxo magnético.
dt
dφ 2 ( t ) 1 dφ( t ) 1
C + + φ( t ) = is( t ) “4”
dt 2 R dt L
As equações “1” e “4”, são idênticas e portanto os dois sistemas apresentados são análogos.
Abaixo é mostrado as grandezas análogas entre os sistemas elétricos e mecânicos para o caso
da analogia Força-Corrente.
• Inércia reduzida;
• Máxima aceleração possível;
• Alta relação torque-inércia;
• Constante de tempo extremamente pequena.
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-12
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Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-13
Apostila de Sistemas de Controle I
Como neste caso a corrente de campo é constante, resulta que o fluxo também será:
φ(t) = K1 “3”
Substituindo “3” em “1”, tem-se:
Pela expressão “4”, o torque eletromagnético produzido pelo motor CC é diretamente pro-
porcional a corrente de armadura.
A força eletromotriz “Ea(t)” induzida na armadura é dada por:
E a ( t ) = K 3 .ωm ( t )
ou “6”
dθ(t)
E a (t) = K 3 .
dt
Assumindo condições iniciais nulas, a transformada de Laplace das expressões “6”, “7”, “8”
e “4”, será:
Ea(s) = K3.S.θ(s) “9”
Va(s) = La.S.Ia(s) +Ra.Ia(s) +Ea(s) “10”
T(s) = J.S2.θ(s) + B.S.θ(s) “11”
T(s) = K2.Ia(s) “12”
K2
θ(s) ( L . S + R )( J . S + B. S)
2
θ(s) K2
= ∴ =
a a
θ(s) K2
= “13”
{
Va (s) S K 2 . K 3 + ( L a . S + R a )( J . S + B) }
θ(s) K2
=
( )
“14”
Va (s) S L a . J . S + ( L a . B + R a . J )S + R a . B + K 2 . K 3
2
θ(s) K2
=
Va (s) S( R a . J . S + R a . B + K 2 . K 3 )
“15”
Ou:
K2
θ(s) R a B + K2 . K 3 Km θ(s)
= ⇒ =
S. ( Tm . S + 1) Va (s)
“16”
Va (s) Ra .J
S S + 1
R a . B + K 2 . K3
R a .J
Tm =
R a . B + K2 .K3 Km = ganho constante da máquina;
Pelas expressões acima observa-se que quanto menor for “Ra” e “J”, menor será a constante
de tempo da máquina.
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-15
Apostila de Sistemas de Controle I
χ 1 ( t ) = χ 2 ( t )
χ 2 ( t ) = −
(R . B + K2 .K3 ) K2
.χ 2 + ϑ (t )
a
R a .J R a .J a
χ 1 ( t ) 0 1 χ ( t) 0
+ + K 2 . µ( t )
1
. .
χ ( t ) = 0 − a
R B K K 3 .
χ
“18”
2 2 ( t)
2
R a .J
R a . J
χ 1( t )
y( t ) = [1 0].
χ 2 ( t)
Em função dos termos “Km” e “Tm”, já definidos, a representação por espaço de estado,
resulta:
χ 1 ( t ) 0 1 χ 1 ( t) 0
χ ( t ) = 0 − 1 . χ ( t ) + K m . µ( t )
2 Tm 2 Tm
χ 1( t )
y( t ) = [1 0].
χ 2( t )
O uso do controle eletrônico de servomotores CC, também conhecido como servo aciona-
mento, melhora significamente a operação dos servomotores. A seguir é mostrado um diagrama de
blocos de um servoacionamento para controle de velocidade de um servomotor CC.
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-16
Apostila de Sistemas de Controle I
4.5.1.2- GERADOR CC
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-17
Apostila de Sistemas de Controle I
o de carga: ϑ a ( t ) = Z. i a ( t ) “21”
dθ( t )
Pela equação “5” temos que: E a ( t ) = K a . φ.
dt
Considerando-se que a velocidade do gerador é constante, e que pela equação “2” o fluxo no
entreferro é diretamente proporcional a corrente de campo if(t), resulta:
E a (t ) = K 4 . i f ( t) “22”
Desta forma, as transformadas de Laplace das equações “19”, “20”, “21” e “22”, são dadas
por:
Vf (s) = ( R f + L f .S). I f (s) “23”
Pela expressão acima, verifica-se que a carga “Z” afeta tanto a dinâmica do gerador como
também a própria saída ϑa(t).
P1 ( t ) = e 1 ( t ). i 1 ( t )
P2 ( t ) = e 2 ( t ). i 2 ( t )
P1 ( t ) = P2 ( t )
e1 ( t) i 2 ( t)
=
e 2 ( t) i1 (t )
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-18
Apostila de Sistemas de Controle I
Pela Lei de Faraday sabe-se que a tensão induzida em um bobina é diretamente proporcional
a taxa de variação do fluxo magnético e ao número de espiras da bobina. Com isto, tem-se que:
dφ( t ) dφ( t )
e1 ( t ) = N 1 e e 2 ( t) = N 2
dt dt
Portanto:
e1 ( t ) e2 (t ) N 1 e1 ( t) i 2 ( t)
= e = =
N1 N2 N 2 e 2 ( t) i1 ( t)
Onde:
T1(t), T2(t) → Torques;
θ1(t), θ2(t) → Deslocamentos angulares;
N1, N2 → Número de dentes das engrenagens.
Em uma outra perspectiva, o sistema de engrenagens pode ser representado como mostrado
abaixo. O produto entre o número de dente de uma engrenagem (N1) e o deslocamento angular desta
engrenagem (θ1), deve ser igual ao mesmo produto relativo a outra engrenagem. Portanto:
N 1 .θ1 ( t) = N 2 .θ 2 ( t)
ou
N 1 θ 2 ( t)
=
N 2 θ1 ( t )
Já os torques T1(t) e T2(t) são diretamente proporcionais aos números de dentes das engre-
nagens. Portanto:
N 1 T1 ( t )
=
N 2 T2 ( t )
Por outro lado, o número de dentes de uma engrenagem é diretamente proporcional ao raio
N R
(ou diâmetro) da engrenagem, isto é, 1 = 1 = n a .
N2 R2
Conforme já foi comentado anteriormente, os modelos mais precisos de sistemas físicos são
não-lineares. Entretanto, a transformação de Laplace não pode ser utilizada na solução de equações
diferenciais não-lineares. Por isto, é necessário que seja introduzida uma técnica de linearização de
sistemas não-lineares.
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-19
Apostila de Sistemas de Controle I
L → comprimento do pêndulo;
M → massa do pêndulo;
f → força que atua no pêndulo;
g → gravidade.
L d 2 θ( t )
. = − sen θ( t )
g dt 2
Esta equação é não linear, devido a presença do termo sen θ(t). A característica não-linear
para a função f(θ) = sen θ é mostrada abaixo.
df d2f (θ − θ0 ) 2
f (θ) = f (θ 0 ) + .(θ − θ0 ) + . +...... “2”
dθ ( θ= θ0 ) dθ2 ( θ= θ0 ) 2!
Se a variação “θ - θ0” é pequena, os termos de maior grau podem ser desprezados na série de
Taylor. Isto resulta em:
df
f (θ ) ≅ f (θ 0 ) + . (θ − θ 0 ) “3”
dθ ( θ =θ 0 )
Fazenda
Projecto Reenge - Eng. Eléctrica IV-20
Apostila de Sistemas de Controle I
L d 2 θ( t )
. = −θ( t ) “6”
g dt 2
ou
θ
g
( t ) + θ( t ) = 0 “7”
L
Portanto, para linearizar uma função f (χ ) em torno do ponto “ χ 0 ”, deve-se⇒ expandir esta
função através de Série de Taylor, considerando-se desprezível os termos (θ − θ0)n, ⇒para n > 1.
df ( χ)
f (χ ) = f (χ 0 ) + (χ − χ 0 )
dχ χ=χ0
Fazenda