ORMAQ Engrenagens

Engrenagens
Texto de apoio à Unidade Curricular:
Órgãos de Máquinas
da Licenciatura em Engenharia Mecânica - ISEP
Departamento de Engenharia Mecânica
Outubro de 2010
2/68 Engrenagens Órgãos de Máquinas
ENGRENAGENS
1 Introdução
As engrenagens são quase tão antigas quanto qualquer máquina produzida pelo
Homem. Rodas dentadas, como as apresentadas na Figura 1.1, foram usadas em templos no
accionamento de portas e mecanismos de elevação de água na China e Índia 2600 a.C. Estas
engrenagens eram fabricadas em madeira com os dentes em forma de cavilhas cilíndricas,
usando gorduras animais para as lubrificar. Os gregos foram os primeiros a usar dentes
metálicos (400 a.C.).
Com e após a Revolução Industrial assistiu-se à utilização extensiva das rodas dentadas
impondo uma grande exigência e o rápido desenvolvimento deste componente mecânico.
Figura 1.1. Rodas dentadas primitivas.
Uma engrenagem, isto é, um par de rodas dentadas, tem por objectivo a transmissão de
binário e de movimento de rotação de um veio (veio mandante ou motor / roda mandante ou
motora) para outro veio (veio mandado / roda mandada). A principal característica neste
mecanismo é de transmitir movimento de rotação com uma relação constante entre a entrada
e a saída.
2010 AJC – v05

Órgãos de Máquinas Engrenagens 3/68
2 Classificação das Engrenagens

Conforme a posição relativa dos dois veios (mandante e mandado) as engrenagens dividem-se
em:
- Engrenagens de eixos paralelos
- Engrenagens de eixos concorrentes
- Engrenagens de eixos não complanares
Mediante a forma dos dentes das engrenagens é, ainda, acrescentada à classificação anterior
a forma dos dentes, como por exemplo:
- de dentado recto
- de dentado helicoidal
2.1 Engrenagens de eixos paralelos
2.1.1 Dentado recto

Engrenagem com o maior campo de aplicação e também a de mais fácil
obtenção.
2.1.2 Cremalheira de dentado recto

Este elemento é equivalente a uma roda dentada recta com um raio
infinito.
2.1.3 Dentado recto interior

Engrenagens cilíndricas mas com os dentes maquinados no interior da
curvatura e são normalmente usadas em sistemas de engrenagens
planetárias.
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2.1.4 Dentado helicoidal

Engrenagens cilíndricas com dentes helicoidais. Podem transmitir mais
carga e são mais silenciosas do que as de dentado recto. O principal
aspecto negativo é a força axial transmitida ao veio.
2.1.5 Cremalheira de dentado helicoidal

Pode ser vista como uma parte de uma roda dentada de dentado
helicoidal mas com um raio infinito.
2.1.6 Dentado helicoidal dupla

Esta é uma roda dentada com dentes helicoidais com ambas as direcções
esquerda e direita. Isto permite colmatar o aspecto negativo das rodas
dentadas helicoidais usadas isoladamente, equilibrando a força axial.
2.2 Engrenagens de eixos concorrentes
2.2.1 Engrenagem cónica de dentes direitos

Nestas rodas dentadas os dentes têm elementos cónicos com a mesma
direcção da geratriz do cone primitivo. As engrenagens cónicas de dentes
direitos são as mais simples e mais usadas na família das engrenagens
cónicas.
2.2.2 Engrenagem cónica espiral

É constituída por rodas cónicas de dentes com um ângulo de hélice
dos dentes espirais. São rodas mais complexas de obter mas
apresentam maior capacidade de carga e menor ruído.
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2.3 Engrenagens de eixos não complanares
2.3.1 Parafuso sem-fim roda dentada

O engrenamento é concretizado entre o parafuso sem-fim e uma roda dentada
helicoidal. Esta roda dentada helicoidal difere das normais por “aconchegar”
o parafuso sem-fim e só permite a entrada de movimento pelo parafuso sem-
-fim. A grande vantagem desta engrenagem é oferecer uma grande relação de
transmissão num único patamar de engrenamento. A grande desvantagem é o baixo
rendimento, dadas as grandes forças de atrito desenvolvidas na transmissão de movimento.
Isto requer uma boa selecção de materiais e lubrificantes adaptados a estas condições.
2.3.2 Engrenagem cruzada helicoidal

É constituída por duas rodas dentadas helicoidais com ângulos de hélice
opostos, montadas em eixos cruzados. Os eixos podem formar um
ângulo qualquer. Neste tipo de engrenagem, o contacto entre os dentes
é pontual traduzindo-se numa grande limitação na capacidade de carga.
2.4 Perfis de dentado de uma engrenagem

As engrenagens sofreram ao longo dos séculos uma grande evolução. Passou-se de uma
concepção rudimentar, em que as transmissões de binário e velocidade não eram constantes e
com graves deficiências em termos de fiabilidade e durabilidade, para uma concepção onde o
contacto entre superfícies conjugadas permite satisfazer os requisitos de uma transmissão
contínua e permanente, de elevada durabilidade e grande fiabilidade.
Os perfis do dentado que podem ser encontrados em diferentes tipos de aplicação são o perfil
em ciclóide (Figura 2.1) e o perfil em arco circular (ou Wildhaber ou Novikov) (Figura 2.2). Os
primeiros são utilizados em relógios e moinhos de fabrico de papel e açúcar, e os segundos
em caixas de velocidades para muito baixas rotações. No entanto, o perfil de dentado mais
comum é o perfil em evolvente de círculo (Figura 2.3). Este perfil apresenta vantagens na sua
utilização, como sejam, não é sensível à variação do entre eixo mantendo a relação de
transmissão, o ângulo de pressão mantém-se constante durante o engrenamento resultando
em condições de funcionamento suaves, e as ferramentas para a sua talhagem são mais
simples tornando o seu fabrico mais barato.
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Curva
epicicloide
Circulo
primitivo
Curva
hipocicloide
Figura 2.1. Perfil em ciclóide.
Figura 2.2. Perfil em arco circular.
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2.4.1 Propriedades de uma evolvente de círculo

A Figura 2.3-a mostra como se pode gerar a superfície de um dente em forma de evolvente de
círculo. Sobre um cilindro A é enrolado um fio def (Figura 2.3-a). Considerando no ponto b a
extremidade de uma caneta, se o fio for enrolado e desenrolado em torno do cilindro, o
ponto b irá traçar uma curva ac, designada por evolvente.
Círculo base - A
-a- -b-
Figura 2.3. Geração de uma curva em evolvente e a função involuta.
Como pode ser constatado o raio de curvatura da linha em evolvente varia continuamente
desde zero, no ponto a, até, neste caso, um valor máximo no ponto c. No ponto b o raio de
curvatura é igual ao comprimento eb. Assim, a linha d é sempre perpendicular, no ponto de
intercepção, à evolvente e ao mesmo tempo é tangente ao cilindro A. O círculo sobre o qual a
evolvente é gerada é designado por círculo base.
Pelas características descritas da evolvente e pela observação da Figura 2.3-b, o comprimento
do arco ac é igual ao comprimento da linha bc. Pode então ser definida a tangente de α pela
relação:
bc rc
tanα = = Eq. 1
Oc Oc
que relacionadas com o raio de base ( rb ) se simplifica obtendo-se
rb × θ
tan α = =θ Eq. 2
rb
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e onde rc ( rc = rb × θ ) representa o raio de curvatura da evolvente em b. Como o ângulo θ é
a soma invα + α , resulta na definição da involuta de um ângulo (base para o cálculo de

quantidades geométricas das rodas dentadas):
invα = tan α − α Eq. 3
2.5 Fundamentos de uma engrenagem

Considerando duas rodas com centros em O1 e O2 (Figura 2.4), é necessário examinar se o
perfil em evolvente satisfaz os requisitos de transmissão de movimento uniforme. A lei de
engrenamento pode ser sintetizada: “Em cada ponto de contacto, entre os dentes de uma
engrenagem, existe uma normal comum que deve passar num ponto fixo I na linha de centros
da engrenagem (ponto I – ver Figura 2.4)”.
Um fio com uma extremidade enrolada no círculo base da roda 1 e a outra extremidade
enrolada no círculo base da roda 2 está a ser desenrolado no sentido horário da roda 1 e
enrolado no sentido anti horário na roda 2, mantendo-se tenso entre os pontos T1 e T2. Se for
admitido o ponto M como a extremidade de uma caneta, este ponto irá descrever as linhas
em evolvente cd na roda 1 e ef na roda 2. O ponto M representa o ponto de contacto entre as
duas linhas em evolvente, enquanto o comprimento T1T2 representa a linha de geração. O
ponto de contacto move-se ao longo da linha de geração e a linha de geração não muda
direcção, mantendo-se sempre tangente aos círculos de base das duas rodas. Uma vez que a
linha de geração é sempre normal às evolventes no ponto de contacto, os requisitos para a
transmissão de movimento uniforme são satisfeitos.
A linha de tangencia entre os círculos de base, T1T2, ou linha de geração tem na literatura
especializada várias outras designações: linha de pressão, linha de acção e linha de
engrenamento. Esta linha representa a direcção da força total de contacto entre os dentes
das duas rodas dentadas da engrenagem. O ângulo α é chamado de ângulo de pressão e tem
como valor mais comum 20º.
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Círculo Primitivo Círculo de Base
Roda 1 O1
c
T1
α
f
M I
T2 e d
Círculo Roda 2
de Base
O2
Figura 2.4. Curvas em envolvente conjugadas.
Quando duas rodas dentadas estão engrenadas os seus círculos primitivos rolam sem deslizar
entre si. Se designarmos os raios primitivos por r1 e r2 e as velocidades angulares por ω1 e ω2,
respectivamente, então as velocidades no primitivo são:
v = r1 .ω1 = r2 .ω 2 Eq. 4
podendo ser definida a relação de velocidades angulares por
ω1 r2
= Eq. 5
ω 2 r1
Supondo que se pretende reduzir uma velocidade de rotação de 1800rpm para 1200rpm, isto
é, uma relação de transmissão de 3:2. Sendo assim, é necessário que os diâmetros primitivos
entre as duas rodas tenham a mesma relação. A partir dos diâmetros primitivos é possível
obter as diferentes dimensões das rodas dentadas.
Na Figura 2.5, a roda 1 motora roda em sentido anti-horário e nestas condições, o ponto de
início de contacto entre as duas rodas terá lugar quando o flanco da roda 1 contacta com o
ponto da face do dente da roda 2 (ver Figura 2.5). Esse ponto está representado pelo ponto
T1. Traçando uma linha desse ponto ao centro O1 define-se o chamado ângulo de
aproximação, entre essa direcção e a direcção que une os centros das duas rodas, O1 e O2.
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Os sucessivos pontos de contacto vão-se posicionando ao longo da linha de pressão até ao

último ponto em contacto, ponto T2 (ver Figura 2.5). Este ponto corresponde ao contacto
entre o flanco da roda 2 e o ponto da face do dente da roda 1. Traçando a direcção radial
desse ponto ao centro T2, define-se o ângulo de afastamento entre essa direcção e a direcção
que une os centros O1 e O2.
Círculo de dedendum
Pinhão
(Motora) Círculo de base
Círculo primitivo
Círculo de addendum
Ângulo de Ângulo de
aproximação afastamento
Linha de pressão
T1
I T2
Ângulo de Ângulo de
aproximação afastamento
Círculo primitivo
Círculo de base
Roda
(Movida) Círculo de dedendum
Figura 2.5. Ângulo de aproximação e ângulo de afastamento.
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3 Engrenagens de Eixos Paralelos
3.1 Nomenclatura
A Figura 3.1 representa um sector de uma roda dentada de dentes rectos com a indicação das
seguintes características:
- círculo de base – representa o círculo de geração das superfícies em evolvente dos

dentes (diâmetro de base “db”; raio de base “rb”).
- círculo primitivo – representa um círculo teórico (diâmetro primitivo “d”; raio

primitivo “r”); os círculos primitivos numa engrenagem são tangentes.
- passo no primitivo “p” (ou passo circular no primitivo) - é o comprimento do arco

medido sobre o círculo primitivo entre um ponto num dente e outro ponto, na mesma
posição, no dente adjacente. Assim, o passo no primitivo é a soma da espessura do dente
mais o espaço entre dentes.
- o módulo “m” – é a razão entre o diâmetro primitivo “d” e o número de dentes da

roda dentada “Z”:
m=
d
(mm) Eq. 6
Z
logo a relação entre o passo e o módulo
p = m.π Eq. 7
Na Tabela 3.1 são apresentados os valores normais do módulo das rodas dentadas, devendo a
sua escolha ser feita iniciando pelas séries mais baixas (S1, S2 e S3).
- círculo de addendum – define o topo superior do dentado (diâmetro de addendum

“da”; raio de addendum “ra”); a distância radial entre o círculo primitivo e o círculo de
addendum define a altura da cabeça do dente “ha”, sendo o seu valor normal.
ha = 1,0 × m Eq. 8
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- círculo de dedendum – define o topo inferior do dentado (diâmetro de dedendum

“df”; raio de dedendum “rf”); a distância radial entre o círculo primitivo e o círculo de
dedendum define a altura do pé do dente “hf”, sendo o seu valor normal
h f = 1,25 × m Eq. 9
A distância radial entre o círculo de dedendum e o círculo de addendum define a altura do

dente “h”.
Os diâmetros de addendum e de dedendum podem assim ser obtidos por:
d a = d + 2 × ha Eq. 10
d f = d − 2× hf Eq. 11
Num dentado normal e sobre o círculo primitivo a espessura do dente é igual ao espaço entre
dentes. Logo a espessura do dente é obtida por:
p m.π
s= = Eq. 12
2 2
Figura 3.1. Os principais parâmetros geométricos e designações numa roda dentada.
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S1 S2 S3 S1 S2 S3
0,1 3,5
0,15 3,75
0,2 4,0
0,25 4,5
0,3 5,0
0,35 5,5
0,4 6,0
0,45 6,5
0,5 7
0,55 8
0,6 9
0,65 10
0,7 11
0,75 12
0,8 14
0,9 16
1,0 18
1,25 20
1,5 22
1,75 25
2,0 28
2,25 32
2,5 36
2,75 40
3,0 45
3,25 50
Tabela 3.1. Valores normais do módulo (mm). A escolha é feita iniciando pela série mais
baixa.
AJC – v05 2010

Resumo:
Figura 3.2. Os principais parâmetros numa engrenagem.
Designação Símbolo Fórmula

Módulo m
Ângulo de Pressão α
Número de Dentes Z1, Z2
Distância entre
a
(Z1 + Z 2 )m
eixos 2
Diâmetro Primitivo d Z.m
Diâmetro de Base db d . cos(α )
Addendum ha 1,00.m
Dedendum hf 1,25.m
Diâmetro Exterior da d + 2,0.m
Diâmetro da Raiz df d − 2,5.m
Tabela 3.2. Cálculo de engrenagens rectas de dentado normal (dimensões em “mm”).
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3.1.1 Engrenamento entre uma roda dentada e uma cremalheira

Nos casos em que se fala do engrenamento de uma cremalheira com uma roda dentada, a
cremalheira é vista como um roda dentada com um diâmetro primitivo infinito. Sendo assim,
a cremalheira teria um número infinito de dentes e o seu círculo de base dista de uma
quantidade infinita do ponto de tangencia no primitivo. Logo as faces dos dentes em
evolvente da cremalheira têm um raio infinito, correspondendo a faces planas que fazem um
ângulo com a linha de engrenamento igual ao ângulo de pressão α (Figura 3.3). Na figura
verifica-se que as faces equivalentes dos dentes da cremalheira são paralelas e a distância
entre elas é o passo base e que se relaciona com o passo no primitivo pela equação:
pb = p. cos(α ) Eq. 13
Passo de base
p
Passo circular
Figura 3.3. Engrenamento roda dentada / cremalheira de dentado recto.
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3.1.2 Engrenamento interior

Na Figura 3.4 está representado o engrenamento entre um pinhão e uma roda de dentado
interior ou anel dentado interior. De salientar que as duas rodas dentadas têm o seu centro
do mesmo lado relativamente ao ponto de tangencia no primitivo. Por isso, a posição dos
círculos de addendum e de dedendum estão trocadas. O círculo de addendum da roda
dentada interior está do lado de dentro do círculo primitivo e o círculo base também colocado
do lado interior do círculo primitivo.
Uma outra observação interessante reside no facto dos diâmetros primitivos de
funcionamento não precisam de ser os mesmos usados na definição das respectivas rodas
dentadas. No entanto, isso não acontece com a engrenagem representada na Figura 3.4.
Se a distância entre eixos for aumentada, são criados dois novos círculos primitivos de
funcionamento com maiores dimensões, isto porque estes têm de ser tangentes. Por isso, é
que os círculos primitivos só têm a sua existência quando o par de rodas é colocado em
engrenamento.
Com a modificação da distância entre eixos não ocorre a alteração dos círculos de base,
porque foram estes círculos que definiram os perfis dos dentes. Por isso mesmo é que os
círculos de base são o elemento de definição da roda dentada. Com o aumento da distância
entre eixos obtém-se o aumento do ângulo de pressão e diminui o comprimento da linha de
acção, mas os pares de dentes engrenados continuam a ser conjugados, contribuindo para
garantir uma transmissão de movimento contínua e sem alteração da relação de velocidades
de rotação.
Linha de pressão
Círculo primitivo
Círculo de
dedendum
Círculo de base
Círculo primitivo
Círculo Círculos de
de base addendum
Figura 3.4. Engrenamento interior de dentado recto.
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Resumo:
Figura 3.5. Os principais parâmetros numa engrenagem interior.

Módulo m
Distância entre
a
(Z1 − Z 2 )m
eixos 2
Diâmetro de Base db d . cos(α )
Addendum ha 1,00.m
Dedendum hf 1,25.m
Altura total h 2,25.m
da1 d1 + 2,0.m
Diâmetro Exterior
da2 d 2 − 2,0.m
df1 d a1 − 2,5.h
Diâmetro da Raiz
df2 d a 2 + 2,5.h
Tabela 3.3. Cálculo de engrenagens rectas de dentado interior (dimensões em “mm”).
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3.2 Correcção de dentado

Uma roda dentada diz-se com dentado normal se durante a sua obtenção, entenda-se
maquinagem ou talhagem, a linha de referência da cremalheira de corte (sobre essa linha a
espessura dos dentes é igual a espaço entre os dentes, logo igual a π × m ) coincide com a
linha primitiva da roda (ver Figura 3.6). Num outro caso diz-se que a roda é corrigida. A
correcção poderá ser positiva (linha de referência deslocada para o exterior da linha primitiva
da roda) ou negativa (linha de referência deslocada para o interior da linha primitiva da
roda).
Altura de addendum: ha = m
Altura de dedendum: h f = 1,25 × m
Altura do dente: h = 2,25 × m
π ×m
A espessura do dente e o espaço entre dentes no primitivo: s = e =
2
Figura 3.6. Dimensões do dentado normal.
Na execução da correcção de uma roda dentada, a cremalheira de corte é afastada

(correcção positiva, Figura 3.7) ou aproximada (correcção negativa, Figura 3.8) de uma
quantidade pré determinada. Como resultado, a linha de referência deixa de coincidir com a
linha primitiva de corte, modificando a espessura dos dentes e o espaço entre os dentes na
linha primitiva de corte:
ha ≠ m
h f ≠ 1,25 × m Eq. 14
e=s
No entanto, o dentado continua com a mesma proporção, isto é:

ha + h f = 2,25 × m
Eq. 15
e+ s =π ×m
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Figura 3.7. Correcção positiva de dentado.
Figura 3.8. Correcção negativa de dentado.
1,25 × m − X m
α m + Xm
= x×m
s
Linha de referência
Linha primitiva de corte
Figura 3.9. Correcção positiva de dentado com determinação da espessura dos dentes na
linha primitiva de corte.
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Para uma dada correcção positiva X m imposta a uma roda dentada (ver Figura 3.9), a
espessura dos dentes no círculo primitivo é agora calculada pela equação:
π ×m
s= + 2 × X m × tan α Eq. 16
2
em que
Xm = x× m Eq. 17
onde x representa o desvio ou correcção relativa.
3.2.1 Correcção de dentado sem variação de entre-eixo

Na análise seguinte é admitido que o engrenamento se faz sem folga, isto é, que as duas
famílias de perfis estão simultaneamente em contacto e que temos duas linhas de
engrenamento dispostas simetricamente em relação à tangente comum aos dois primitivos.
Considerando em primeiro lugar que não há variação do entre eixo. O engrenamento
apresentado na Figura 3.10 dá-se sem folga ( s1 = e2 ; s 2 = e1 ), então:
s1 + e1 = π × m ⇒ s1 + s2 = π × m Eq. 18
Como
π ×m π 
s1 = + 2 × x1 × m × tan α = m + 2 × x1 × tan α  Eq. 19
2 2 
e
π ×m π 
s2 = + 2 × x2 × m × tan α = m + 2 × x2 × tan α  Eq. 20
2 2 
logo
x1 + x2 = 0 Eq. 21
Figura 3.10. Correcção de dentado sem variação do entre-eixo.
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3.2.2 Correcção de dentado com variação de entre-eixo

Admitindo agora que as duas rodas dentadas, o pinhão e a roda, são corrigidos das
quantidades relativas x1 e x 2 . Nos primitivos de corte teremos as correspondentes
quantidades de espessura dos dentes e espaço entre dentes definidas por:
π  π 
s1 = m + 2 × x1 × tan α  ; e1 = m − 2 × x1 × tan α  Eq. 22
2  2 
e
π  π 
s 2 = m + 2 × x2 × tan α  ; e2 = m − 2 × x2 × tan α  Eq. 23
2  2 
Assim, se s1 > e2 , ou s1 − e2 > 0 , é necessário afastar as duas rodas dentadas para que o
engrenamento seja possível, ou por outras palavras, aumentar o entre eixo. Nestas condições,
o entre eixo de funcionamento, a ' , sendo superior ao entre eixo de corte, a , corresponde a
s1 − e2 > 0 ⇔ s1 − e2 = 2 × ( x1 + x2 ) × m × tan α > 0 Eq. 24

ou
(x1 + x2 ) > 0 Eq. 25
Em conclusão, se a soma algébrica das correcções relativas é positiva, o entre eixo de

funcionamento a ' é superior ao entre eixo de corte a . Da mesma forma se demonstra que
para a situação de ( x1 + x2 ) < 0 o entre eixo de funcionamento a ' é inferior ao entre eixo de
corte a .
Nestas condições, com ( x1 + x2 ) > 0 ou ( x1 + x2 ) < 0 é necessário conhecer o entre eixo de
funcionamento. Através da expressão de cálculo da espessura do dente medida num círculo
de qualquer raio, obtém-se as espessuras s '1 e s '2 sobre os círculos de funcionamento:
s 
s '1 = r '1  1 + 2(invα − invα ') Eq. 26
 r1 
s 
s ' 2 = r ' 2  2 + 2(invα − invα ') Eq. 27
 r2 
AJC – v05 2010

Para as condições de um engrenamento correcto
cosα
s'1 + s'2 = p' = π × m' = π × m × Eq. 28
cosα '
substituindo nesta última equação os valores de s '1 , s '2 , s1 e s2
cosα cosα
m× × [π + 2 × tan α × ( x1 + x2 ) + (Z1 + Z 2 )× (invα − invα ')] = π × m × Eq. 29
cosα ' cosα '
e simplificando resulta em
invα ' = invα + 2 × tan α ×

(x1 + x2 )
Eq. 30
(Z 1 + Z 2 )
O entre eixo de funcionamento pode ser então calculado recorrendo à expressão:

cosα
a' = a × Eq. 31
cosα '
No entanto alguns cuidados são necessários para garantir determinadas condições de

engrenamento, em especial neste caso a folga normalizada no fundo dos dentes, c = 0,25 × m .
Assim, é essencial reduzir a altura dos dentes de uma quantidade K para permitir a folga
normalizada,
K × m = a1 − a' Eq. 32
com
a1 = a + ( x1 + x2 ) × m Eq. 33
Substituindo a Eq. 31 e a Eq. 33 na Eq. 32 e simplificando obtém-se:
K × m = a × (B − Bv ) Eq. 34
com
2 × (x1 + x2 )
B= Eq. 35
(Z 1 + Z 2 )
e
 cos α 
Bv =  − 1 Eq. 36
 cos α ' 
2010 AJC – v05

Ou seja, a correcção a afectar a altura de addendum vem:
Z1 + Z 2
K= × (B − Bv ) Eq. 37
2
sendo os diâmetros agora obtidos por
d a1 = m × (Z1 + 2 + 2.x1 − 2.K ) Eq. 38

e
d a 2 = m × (Z 2 + 2 + 2.x2 − 2.K ) Eq. 39
3.2.3 Interferência
Da Figura 3.11, verifica-se que o comprimento máximo na linha de contacto é limitado ao
comprimento (T-T’). Qualquer círculo de addendum de uma roda que se estende para além da
tangente definida pelos pontos (T-T'), é não só inútil, como também interfere com a raiz do
dente com que vai engrenar.
Figura 3.11. Comprimento máximo na linha de engrenamento.
AJC – v05 2010

A partir da geometria do comprimento máximo de contacto (T-T’, Figura 3.11), é evidente

que a interferência se verifica em primeiro lugar pelo contacto do topo dos dentes da roda
(maior número de dentes) sobre os flancos dos dentes do pinhão (menor número de dentes).
Como a altura de addendum tem um valor normalizado (ha = m), a condição de interferência
torna-se mais severa quanto maior for o número de dentes da roda. O limite é atingido
quando o número de dentes tende para infinito, ou de uma outra forma, quando a roda se
transforma numa cremalheira.
Nestas condições, durante o corte de rodas com buril cremalheira são atingidas condições de
interferência. Porém o buril engrena e corta simultaneamente e desafoga a região em que
devia verificar-se a interferência de funcionamento. Como resultado, o perfil de dente fica
composto por um arco de evolvente e outro de trocoide (ver Figura 3.12). O pinhão obtido
nestas condições não terá qualquer interferência de funcionamento quando engrenado com
uma roda, qualquer que seja o seu número de dentes. No entanto tem como principal
desvantagem a diminuição de sua resistência devida à perda de suporte na raiz dos dentes.
buril cremalheira
Figura 3.12. Geração de uma roda dentada normalizada (Z = 10 e α = 20º).
A condição para que não ocorra o corte excessivo na raiz dos dentes é dada pela expressão
(ver Figura 3.12):
m.Z
altura máxima de addendum ha ≤ sin 2 α Eq. 40
2
2010 AJC – v05

permitindo determinar o número mínimo de dentes para o qual existe a possibilidade de

ocorrência de interferência
2
Zc ≥ Eq. 41
sin 2 α
Para o caso mais comum, com um ângulo de pressão igual a 20º, o número mínimo de dentes
para que não ocorra interferência é de 17 dentes.
3.2.4 Escorregamento
Numa engrenagem, o movimento relativo entre os perfis dos dentes durante o engrenamento
não é de rolamento puro. Há um escorregamento relativo entre os pontos em contacto. Na
Figura 3.13 o ponto M representa o ponto de contacto entre os dentes em cada instante
durante o engrenamento. Definindo a velocidade do ponto M pertencente ao pinhão:
v M 1 = ω1 × O1 M Eq. 42
e pertencente à roda
v M 2 = ω 2 × O2 M Eq. 43
O2
ω2
θ2 r
b2
T2
M ω 2 × O2 M
I
vr 2
ω1 × O1 M
T1 θ1
rb1 v r1
ω1
O1
Figura 3.13. Velocidades relativas durante o engrenamento.
AJC – v05 2010

Projectando as duas velocidades na direcção da linha de engrenamento, a que corresponde à

velocidade de avanço do ponto M sobre esta recta e que são iguais,
ω1 × O1 M × cosθ1 = ω 2 × O2 M × cosθ 2 ⇔
Eq. 44
⇔ ω1 × rb1 = ω 2 × rb 2
e projectando na direcção perpendicular à linha de engrenamento (ou na direcção da

tangente comum das duas superfícies em evoluta), a que corresponde à velocidade de
rolamento das duas superfícies,
vr1 = ω1 × O1 M × sin θ1 = ω1 × T1 M Eq. 45
vr 2 = ω 2 × O2 M × sin θ 2 = ω 2 × T2 M Eq. 46
A velocidade de escorregamento dos pontos M1 e M2 (na posição M) é definida por vg:
v g = vr1 − vr 2 = ω1 × T1 M − ω 2 × T2 M Eq. 47
e o escorregamento específico em cada roda dentada obtido pela relação, para o pinhão
vr1 − vr 2 ω1 × T1 M − ω 2 × T2 M
g s1 = = Eq. 48
vr1 ω1 × T1 M
e para a roda
vr1 − vr 2 ω1 × T1 M − ω 2 × T2 M
g s2 = = Eq. 49
vr 2 ω 2 × T2 M
Constata-se que o desgaste das superfícies dos dentes das rodas dentadas é tanto maior
quanto maior o escorregamento específico e é mais pronunciado no pinhão, tornando-se mais
acentuado com o aumento da relação Z2/Z1. Os pontos críticos do escorregamento específico
são os pontos de início e fim do engrenamento (ver Figura 3.14).
2010 AJC – v05

O2
ω2
g s2
g s1 T2
B +1
A
T1 +1
ω1
O1
Figura 3.14. Variação dos escorregamentos específicos do início (ponto A) ao fim do

engrenamento (ponto B).
3.2.5 Motivações para a correcção de dentado
Os principais motivos que levam à correcção de dentado são:
1- a interferência entre os perfis durante o engrenamento ou na própria geração do

dentado;
2- o desgaste excessivo no pinhão relativamente aos dentes da roda, sendo necessário
fazer o equilíbrio dos escorregamentos específicos;
3- quando é imposto um determinado entre eixo diferente do entre eixo de talhagem.
Para a correcção de dentado no 1º motivo (interferência) já foi determinado qual o número

mínimo de dentes (Eq. 41) para a evitar a interferência. Pretendendo-se obter uma roda
dentada nas condições de Z < Z c sem interferência de corte, bastará impor uma correcção
tal que:
x=
(Z c − Z )
Eq. 50
Zc
AJC – v05 2010

Para a correcção de dentado no 2º motivo (equilibragem dos escorregamentos específicos nos

pontos extremos de contacto) recorre-se ao ábaco da Figura 3.15, admitindo um ângulo de
pressão de 20º:
a) (Z1 + Z 2 ) > 60 - correcção sem variação do entre eixo - x2 = − x1
A partir do número de dentes do pinhão, Z 1 , e da razão de transmissão i = Z 2 / Z1 , retira-se

do ábaco as correcções simétricas.
b) (Z1 + Z 2 ) < 60 - correcção com aumento do entre eixo - a ' > a
A partir do número de dentes do pinhão, Z 1 , retira-se do ábaco e da curva AB a correcção x1 ,
e da curva correspondente à razão de transmissão, i = Z 2 / Z1 , retira-se a correcção x2 .
Para a correcção de dentado no 3º motivo (entre eixo imposto): por vezes é necessário
engrenar um pinhão Z 1 e uma roda Z 2 com um determinado entre eixo que não corresponde
à soma dos primitivos de corte:
 Z + Z1 
a' ≠  2 ×m Eq. 51
 2 
Nestes casos, aplica-se uma correcção de dentado recorrendo às expressões:
a'× cosα ' = a × cosα Eq. 52
invα ' = invα + 2 × tan α ×

(x1 + x2 )
Eq. 53
(Z 1 + Z 2 )
Para determinar x1 e x 2 separadamente:
Z 2 − Z1
+ ( x2 + x1 ) ×
Z2
x1 = λ × Eq. 54
Z 2 + Z1 Z 2 + Z1
com 0,5 < λ < 0,75 para as engrenagens redutoras e λ = 0 para as engrenagens
multiplicadoras.
2010 AJC – v05

Figura 3.15. Correcções de dentado para equilibragem dos escorregamentos específicos

(G. Henriot, “Traité théorique et pratique dês engrenages – Tome 1”, Paris
1968).
AJC – v05 2010

3.3 Engrenagens paralelas de dentado helicoidal

As rodas de dentado helicoidal são também usadas para transmitir movimento entre eixos
paralelos. O ângulo de hélice na engrenagem é o mesmo para as duas rodas, mas uma roda
tem de ter uma hélice direita e a outra roda tem uma hélice esquerda. A forma do dente é
uma evolvente helicoidal e é gerada como representado na Figura 3.16. Um pedaço de papel,
com a forma de um paralelogramo, enrolado em torno de um cilindro com a sua aresta a
formar uma hélice. Ao ser desenrolado cada ponto na aresta do papel irá gerar uma
evolvente. A superfície obtida pelas evolventes geradas por cada ponto na aresta forma a
chamada evolvente helicoidal.
Evolvente
Aresta do paralelogramo
Ângulo de
hélice
Cilindro base
Figura 3.16. Geração de um superfície em evolvente helicoidal.
Numa engrenagem de dentes rectos o contacto inicial entre dois dentes corresponde a uma
linha que se estende ao longo da largura dos dentes e esta linha é paralela aos eixos de
suporte da engrenagem. No caso de uma engrenagem de dentes helicoidais o contacto entre
os dentes inicia-se num ponto que se vai estendendo ao longo de uma linha conforme o
engrenamento vai avançando. Esta linha é agora na diagonal ao longo das faces dos dentes. É
este engrenamento gradual entre os dentes, isto é, a transmissão gradual de força de um
dente para outro, que torna as engrenagens helicoidais com melhor capacidade para
transmitir cargas elevadas a velocidades mais elevadas.
2010 AJC – v05

O inconveniente nas engrenagens de dentado helicoidal é a aplicação de forças axiais, para

além das forças radiais, sobre os veios e, consequentemente, sobre os correspondentes
apoios. Para as situações em que essas forças são muito elevadas pode ser desejável a
montagem de rodas dentadas helicoidais duplas. Uma roda helicoidal dupla é equivalente a
duas rodas helicoidais, uma direita e outra esquerda. Durante o engrenamento são
desenvolvidas forças axiais contrárias resultando numa força axial nula sobre o veio.
Quando são montadas duas ou mais rodas dentadas helicoidais num veio, essas devem ser
seleccionadas, direitas e esquerdas, de forma a produzirem, em conjunto, o menor esforço
axial.
3.3.1 Fundamentos do dentado helicoidal

No plano de rotação o dente de uma roda helicoidal é em evolvente e todas as relações que
lidam com as rodas de dentado recto também se aplicam às helicoidais. No entanto, a
inclinação axial dos dentes introduz o ângulo de hélice. Uma vez que o ângulo de hélice varia
desde a base da raiz do dente até ao raio exterior, o ângulo de hélice β é definido como o
ângulo entre a tangente ao dente helicoidal na intercepção do cilindro primitivo e do perfil
do dente e um elemento do cilindro primitivo.
Tangente ao dente helicoidal

Cilindro primitivo
Eixo da roda
Ângulo de
hélice
Figura 3.17. Ângulo de hélice numa roda helicoidal.
A direcção dos dentes, definida pelo ângulo β, é designada por direita ou esquerda, sendo
esta definida pela regra da mão direita.
Para as rodas dentadas helicoidais existem dois passos que se relacionam – um no plano de
rotação e outro no plano normal ao dente -, podendo ainda ser definido um passo axial (ver
Figura 3.18). Os dois passos circulares são definidos e relacionados por:
pn = pt . cos β - passo circular normal Eq. 55
AJC – v05 2010

Figura 3.18. Passos numa roda helicoidal.
O passo circular normal é menor do que o passo aparente p t , no plano de rotação.

Consistente com isto, o módulo normal é menor do que o módulo aparente.
O passo axial é definido como a distância entre dois pontos correspondentes em dois dentes
adjacentes medida paralelamente ao eixo das rodas (ver Figura 3.18). O passo axial relaciona-
se com os passos circulares normal e aparente pelas expressões:
pn
p x = p t . cot β = - passo axial Eq. 56
sin β
O passo circular normal, medido na perpendicular aos dentes, p n , quando dividido por π
obtém-se o módulo normal, mn :
pn
mn = Eq. 57
π
Os perfis dos dentes de uma roda dentada helicoidal com a aplicação do módulo normal, mn ,
e ângulo de pressão normal, α n , pertence ao sistema normal.
3.3.2 Ângulo de pressão no dentado helicoidal

Para uma roda dentada helicoidal existe um ângulo de pressão normal, αn, assim como o
ângulo de pressão no plano de rotação, αt. A Figura 3.19 apresenta a relação entre estes
ângulos e a qual é expressa pela equação:
tan α n
tan α t = Eq. 58
cos β
2010 AJC – v05

Plano Normal: PAB

Plano de Rotação: PTW
Figura 3.19. Definição dos dois ângulos de pressão.
3.3.3 As proporções do dentado helicoidal

As dimensões do dentado helicoidal seguem os mesmos valores normais das rodas de dentado
recto. Addendum, dedendum e a altura total são os mesmos independentemente se medidos
no plano de rotação ou no plano normal. Os valores normais do ângulo de pressão e do passo
são normalmente definidos no plano normal, mas podem, no entanto ser definidos no plano
de rotação.
3.3.4 Nomenclatura
Os parâmetros fundamentais na definição de uma engrenagem helicoidal são:
Ângulo de hélice – Ambas as rodas dentadas para poderem engrenar devem ter o mesmo
ângulo de hélice, no entanto esse ângulo tem direcções opostas para as duas rodas, isto é,
uma roda helicoidal é direita e a outra é esquerda.
Diâmetro primitivo – O valor deste diâmetro é obtido da mesma forma como para as rodas de
dentado recto. Se o módulo normal estiver envolvido este é função do ângulo de hélice.
Z .mn
d = Z .mt = Eq. 59
cos β
Distância entre centros – utilizando a equação Eq. 59, a distância entre centros de uma
engrenagem helicoidal é obtida por:
(Z1 + Z 2 ).mn
a= Eq. 60
2. cos β
AJC – v05 2010

De salientar que para os parâmetros normais no plano normal, a distância entre centros não
corresponde a um valor normal quando comparado com as engrenagens rectas. Além disso, a
manipulação do ângulo de hélice (β) permite o ajustamento da distância entre centros numa
gama alargada de valores.
Resumo:

Módulo normal mn
Ângulo de Pressão normal αn
Ângulo de hélice β
Número de Dentes e direcção Z1 (E)
da hélice Z2 (D)
 tan α n 
Ângulo de Pressão aparente αt tan −1  
 cos β 
 Z1 + Z 2 
Distância entre eixos a  .mn
 2 . cos β 
Z .mn
Diâmetro Primitivo d
cos β
Diâmetro de Base db d . cosα t
Addendum ha 1,00.mn
Dedendum hf 1,25.mn
Altura total h 2,25.mn
Diâmetro Exterior da d + 2,0.ha
Diâmetro da Raiz df d − 2,0.h f
Tabela 3.4. Cálculo de engrenagens helicoidais de dentado normal no sistema normal

(dimensões em “mm” – “E” = esquerda e “D” = direita).
2010 AJC – v05

4 Engrenagens de eixos concorrentes
4.1 Engrenagens cónicas dentes rectos

Para a transmissão de movimento entre dois eixos concorrentes é necessário aplicar rodas
dentadas cónicas. Embora as engrenagens cónicas são normalmente concebidas para a
transmissão de movimento entre veios a 90º, estas podem ser produzidas para situações que
cobrem uma grande gama de ângulos entre os eixos.
A terminologia nestas engrenagens está representada na Figura 4.1. O círculo primitivo nas
engrenagens cónicas é definido no topo maior dos dentes, sendo o diâmetro e o passo
definidos nesse mesmo círculo e calculados da mesma forma como para as engrenagens
paralelas de dentes rectos. Os designados ângulos primitivos de cada roda dentada são
definidos pelos cones primitivos cujos vértices se encontram no ponto de intercepção dos
eixos.
Ângulo
primitivo
δ1
Comprimento
do cone
δ2
b
Ângulo
primitivo
Diâmetro
primitivo
Raio primitivo
Cone imaginário
complementar
Figura 4.1. Principais parâmetros numa engrenagem cónica.
A Figura 4.1 mostra ainda que a forma dos dentes, quando desenhados na parte de trás do
cone, é idêntica à dos dentes de uma roda dentada recta com um raio igual ao raio primitivo
imaginário, r ' . O número de dentes da roda imaginária é dado por:
AJC – v05 2010

2π .r '
Z'= Eq. 61
p
Os dentes das engrenagens cónicas são proporcionais de acordo com as normas de proporções
das engrenagens paralelas de dentes rectos. No entanto, o ângulo de pressão de todas as
normas para a concepção de rodas cónicas está limitado aos 20º.
A relação de transmissão “i” é obtida por diferentes parâmetros:
Z 1 d1 sin δ 1
i= = = Eq. 62
Z 2 d 2 sin δ 2
onde δ representa o ângulo do primitivo de cada roda.
4.1.1 Cálculos em engrenagens cónicas de dentado recto

Admitindo Z 1 e Z 2 os números de dentes do pinhão e da roda numa engrenagem cónica, com
um ângulo Σ entre os eixos e os ângulos dos primitivos δ 1 e δ 2 , então:
sin Σ
tan δ 1 =
Z2 Eq. 63
+ cos Σ
Z1
sin Σ
tan δ 2 =
Z1 Eq. 64
+ cos Σ
Z2
Como já referido, na maioria dos casos o ângulo entre os veios é de Σ = 90º (ver Figura 4.2),
simplificando as equações anteriores para:
 Z1 
δ 1 = tan −1   Eq. 65
 Z2 
 Z2 
δ 2 = tan −1   Eq. 66
Z
 1
A Figura 4.3 representa o engrenamento, dimensões e ângulos numa engrenagem cónica. O

engrenamento entre rodas cónicas deve ser considerado aos pares, isto é, os ângulos dos
cones primitivos δ 1 e δ 2 são restringidos pela relação Z1/Z2. Numa vista perpendicular à linha
do cone primitivo, o engrenamento das rodas cónicas é similar ao engrenamento de rodas
paralelas de dentado recto.
2010 AJC – v05

Figura 4.2. Ângulo entre os veios com rodas cónicas, Σ .
Figura 4.3. O engrenamento de rodas cónicas. Dimensões e ângulos.
AJC – v05 2010


Ângulo dos veios Σ
Módulo m
 
 
δ1 −1  sin Σ 
tan
 Z2 
Ângulo do cone primitivo
 + cos Σ 
 Z1 
δ2 Σ − δ1
d2
Altura do cone Re
2. sin δ 2
Largura da face b Re
Deve ser menor que ou 10m
3
Addendum ha 1,00.m
Dedendum hf 1,25.m
h 
Ângulo de Dedendum θf tan −1  f 
 Re 
tan −1  
ha
Ângulo de Addendum θa
 Re 
Ângulo do cone addendum δa δ + θa

Ângulo do cone de dedendum δf δ −θ f
Diâmetro addendum da d + 2ha cos δ
Diâmetro deddendum df d − 2hf cosδ
Tabela 4.1. Cálculo de engrenagens cónicas de dentes rectos (dimensões em “mm”).
2010 AJC – v05

5 Razão de Condução
A partir dos pontos a (início de engrenamento) e b (fim de engrenamento) sobre a linha de
engrenamento (ver Figura 5.1), já definidos anteriormente, é possível definir os pontos A e B.
Assim, traçando os perfis de evolvente sobre os pontos a e b e fazendo a sua intercepção com
o círculo primitivo, obtém-se os pontos A e B. Como mostrado, os arcos AI e IB podem ser
designados por arco de aproximação e por arco de afastamento, respectivamente. A soma
destes dois comprimentos designa-se por arco de acção (q).
q = AI + IB Eq. 67
Linha de pressão
Arco de Arco de
afastamento
aproximação
α
Círculo primitivo
Movimento
Figura 5.1. Avaliação da razão de condução.
Considerando o caso em que o arco q é exactamente igual ao passo da engrenagem p, isto

corresponde a que um par de dentes inicia o seu engrenamento (ponto a) e o par de dentes
seguinte termina o seu engrenamento (ponto b).
Considerando outro caso em que o arco de acção é maior do que o passo, mas não muito
maior, por exemplo q = 1,2. p . Neste caso ter-se-á um par de dentes em início de
engrenamento (ponto a) enquanto o par de dentes seguinte ainda se encontra engrenado, isto
é, ainda não chegou ao ponto b. Embora por um pequeno período de tempo, estarão dois
pares de dentes engrenados, um na proximidade de a e outro junto a b. Conforme o avanço
do engrenamento, o par de dentes junto de b vai cessar o engrenamento enquanto o par
junto de a irá manter o engrenamento como o único par até se repetir novamente o processo.
AJC – v05 2010

Deste modo é definida a razão de condução como sendo:

q Lab
εα = = Eq. 68
p p. cos(α )
indicando o número médio de pares de dentes em contacto.
Em geral as engrenagens não devem ser concebidas para uma razão de condução inferiores a
1,2. As incorrecções na montagem podem conduzir a uma diminuição desta razão de
condução, traduzindo-se na maior possibilidade de ocorrências de choque entre os dentes das
rodas que conduzirá a maiores ruídos de funcionamento e ao aparecimento precoce de
avarias.
Na consideração dos diferentes tipos de engrenagens, a razão de condução é composta por
duas componentes:
- razão de condução radial (no plano de rotação, perpendicular aos eixos), ε α
- razão de condução de sobreposição axial, ε β
A razão de condução total é a soma das duas componentes:

εγ = εα + ε β Eq. 69
No entanto a razão de condução de sobreposição axial só existe em engrenagens com dentes

helicoidais ou em espiral.
5.1 Razão de condução radial de engrenagens paralelas de dentes

rectos e helicoidais, ε α
Em situações com razão de condução inadequadas, existem três formas de aumentar essa
razão de condução:
- Diminuir o ângulo de pressão, contribuindo para o aumento do comprimento de acção
sobre a linha de engrenamento;
- Aumentar o número de dentes impondo o aumento do diâmetro primitivo
conduzindo, também, a um aumento do comprimento de acção sobre a linha de
engrenamento;
- Aumentar a altura de trabalho do dente a partir do aumento do addendum que leva
ao aumento do raio exterior.
Na Tabela 5.1 são apresentadas as equações que permitem determinar a razão de condução
radial para engrenagens de eixos paralelos.
2010 AJC – v05

Tipo de Engrenagem Fórmula de cálculo de ε α
2 2 2 2
 d a1   d b1  d  d 
Dentado Roda 1   −  +  a 2  −  b 2  − a x . sin α w Eq. 70
recto Roda 2  2   2   2   2 
π .m. cos α
h − x1 .m d 1
2 2
 d a1   d b1 
Dentado Roda 1   −  + a2 − sin α
recto Cremalheira 2  2   2  sin α 2 Eq. 71
π .m. cos α
2 2 2 2
 d a1   d b1  d  d 
Dentado Roda exterior 1   −  −  a 2  −  b 2  + a x . sin α w Eq. 72
recto Roda interior 2  2   2   2   2 
π .m. cos α
2 2 2 2
 d a1   d b1  d  d 
Dentado Roda 1   −  +  a 2  −  b 2  − a x . sin α wt
 2   2   2   2  Eq. 73
helicoidal Roda 2
π .mt . cos α t
Tabela 5.1. Equações para o cálculo da razão de condução radial para engrenagens de
eixos paralelos, ε α ( α w = α ' - ângulo de pressão de funcionamento).
Comprimento de
contacto
Figura 5.2. Razão de condução radial para engrenagens de eixos paralelos, ε α ( α w = α ' ).
AJC – v05 2010

5.2 Razão de condução radial de engrenagens cónicas de dentes

rectos, ε α
A razão de condução de uma engrenagem cónica de dentes rectos pode ser obtida tendo em
consideração a sua equivalente engrenagem de dentes rectos, quando observada do cone
primitivo de trás de cada roda cónica (ver Figura 4.3). Com esta aproximação, é como se
tratasse de um engrenamento entre rodas dentadas rectas.
A Tabela 5.2 fornece as equações necessárias ao cálculo da razão de condução radial para
engrenagens cónicas de dentes rectos.
Símbolo Equação
Raio primitivo d
Rv Eq. 74
imaginário 2. cos δ
Raio de base da
Rvb Rv . cosα Eq. 75
roda equivalente
Raio de addendum
Rva Rv + ha Eq. 76
da roda equivalente
Razão de condução εα Rva2 1 − Rvb2 1 + Rva2 2 − Rvb2 2 − (Rv1 + Rv 2 )sin α Eq. 77

π .m. cos α
Tabela 5.2. Equações para o cálculo da razão de condução radial para engrenagens
cónicas de dentes rectos, ε α .
5.3 Razão de condução de sobreposição axial, ε β

Nas engrenagens de dentes helicoidais também ocorre uma sobreposição dos dentes na
direcção axial. Esta sobreposição aumenta a razão de condução. Por isso, para as mesmas
proporções do dentado entre engrenagens rectas e helicoidais no plano de rotação, as
helicoidais apresentam um incremento significativo da razão de condução. A amplitude da
sobreposição axial é directamente proporcional à largura das rodas dentadas (ver Figura 5.3).
A razão de condução de sobreposição axial é calculada por:
b. sin β
εβ = Eq. 78
π .mn
2010 AJC – v05

Figura 5.3. Razão de condução axial.
6 Análise de Forças
Durante a análise de forças envolvidas na transmissão de binário entre dois veios ou mais
veios, através de engrenagens, será adoptada a nomenclatura seguinte: rodas dentadas serão
definidas por números (2, 3, 4 ..., onde 1 fica reservado para a estrutura da máquina) e os
veios serão designados por letras minúsculas (a, b, c, ...). Assim será fácil de indicar a força
da roda 2 e sobre a roda 3, por F23, ou a força da roda 2 sobre o veio b, por F2b. Nesta
nomenclatura pode ainda ser usado o expoente para a indicação da respectiva direcção da
força: x, y e z, para indicar a direcção sobre um dos eixos cartesianos, ou t, r e a, para
indicar na direcção tangencial, radial e axial, respectivamente.
6.1 Engrenagens paralelas de dentado recto

A Figura 6.1-a representa uma engrenagem, constituída por um pinhão 2, montado num veio
a, que engrena numa roda 3, montada num veio b. O pinhão 2 tem uma velocidade de rotação
n2, colocando a roda 3 a rodar com uma velocidade n3. Sabendo que as forças de contacto
entre os dentes da engrenagem actuam ao longo da linha de acção, o do diagrama de corpo
livre de cada roda dentada é construído como representado na Figura 6.1-b. Para além das
forças de contacto entre os dentes, surgem os esforços dos veios sobre as rodas: forças (F) e
momentos torsores (T).
AJC – v05 2010

Fb 3
3
b
b
Tb 3
n3
α
α F32
F23
α
Ta 2
2
a a
n2 2 Fa 2
-a- -b-
Figura 6.1. Engrenagem paralela de dentado recto: forças e binários.
Para efeitos de cálculo as forças envolvidas podem ser decompostas nas direcções tangencial
e radial (ver Figura 6.2). Como se pode constatar, a força tangencial é a componente útil na
transmissão de binário e a componente radial sem um fim útil. Admitindo o equilíbrio da roda
dentada 2 é possível estabelecer a relação entre o binário e a força tangencial transmitida:
d2
Ta 2 = × F32t Eq. 79
2
Admitindo que o veio a está aplicar uma potência P (Watt, W), isto significa que a força
tangencial entre a roda 2 e 3 é dada por:
× (N )
2 2 P
F32t = × Ta 2 = Eq. 80
d2 d 2 n2
onde d2 (m) e n2 (rad/s) representam o diâmetro primitivo e a velocidade de rotação da roda
2, respectivamente. Conhecida a força tangencial, a força radial é calculada pela equação:
F32r = F32t × tan α Eq. 81
F32
F32r
α
n2 F32t
Ta 2
Fat2
a
2
Fa 2 Far2
Figura 6.2. D.C.L. do pinhão (projecções radial e tangencial).
2010 AJC – v05

6.2 Engrenagens paralelas de dentado helicoidal

Na Figura 6.3 é feita uma representação tridimensional das forças que actuam num dente de
uma roda de dentado helicoidal. O ponto de aplicação das forças é no primitivo no centro da
face do dente. Da análise geométrica da figura, as três componentes da força total F (normal)
aplicada ao dente são:
Fr = F sin(α n ) Eq. 82
Ft = F cos(α n ) cos(β ) Eq. 83
Fa = F cos(α n )sin(β ) Eq. 84
Normalmente a força conhecida é a força tangencial Ft, sendo as restantes a serem

determinadas. Então, as equações anteriores podem ser reescritas:
Fr = Ft tan(α t ) Eq. 85
Fa = Ft tan(β ) Eq. 86
Ft
F= Eq. 87
cos(α n ) cos(β )
Círculo
Primitivo
Figura 6.3. Componente da força transmitida numa roda dentada helicoidal.
AJC – v05 2010

6.3 Engrenagens cónicas

Na determinação das cargas suportadas pelos veios e apoios destes quando a funcionar com
rodas cónicas, é usual ser considerada a força tangencial ou força transmitida resultante se
todas as forças estivessem concentradas no ponto médio do dente. Na realidade a resultante
encontra-se entre esse ponto médio e a parte mais larga do dente, no entanto o erro
cometido é pequeno. A força tangencial transmitida é dada por:
T
Ft = Eq. 88
rmed
onde T representa o binário e rmed é o raio primitivo no ponto médio do dente para a roda
dentada considerada, podendo ser calculado por:
 b 
rmed = r 1 −  Eq. 89
 2.Re 
Na Figura 6.4 está representada uma roda dentada cónica com a aplicação da força
transmitida no ponto médio do dente, como referido anteriormente. A força resultante F tem
três componentes: a força tangencial Ft, a força radial Fr, e a força axial Fa. As relações
trigonométricas de interesse são:
Fr = Ft tan(α ) cos(δ ) Eq. 90
Fa = Ft tan(α ) sin(δ ) Eq. 91
Figura 6.4. Componentes da força transmitida numa roda dentada cónica.
2010 AJC – v05

7 Dimensionamento das rodas dentadas à Flexão e Pressão

superficial
A análise apresentada é baseada nas especificações da JGMA (Japanese Gear Manufacturer
Association). No entanto, as equações de definição dos critérios a seguir apresentados é
muito idêntica às sugeridas por outras normas (DIN, AFNOR, etc.).
As gamas de aplicabilidade das equações de resistência à flexão e à pressão superficial são:
Módulo: m 1,5 a 25mm

Diâmetro primitivo: d 25 a 3200mm
Velocidade tangencial: v menos de 25m/s
Velocidade de rotação: n menos de 3600rpm
7.1 Formulas de conversão: potência, binário e força

A resistência à flexão e à pressão superficial são função da potência e das forças a serem
transmitidas pelas engrenagens. Assim, tendo em atenção às unidades usadas, as equações
que relacionam essas quantidades são:
102.P 1,95 × 10 6. p 2000.T

Ft = = = (kgf ) Eq. 92
v d w .n dw
Ft .v 10 −6
P= = .Ft .d w .n(kW ) Eq. 93
102 1,95
Ft .d w 974.P
T= = (kgf .m ) Eq. 94
2000 n
d w .n
com v a velocidade no circulo primitivo (m/s) ( v = ), d w o diâmetro primitivo de
19100
funcionamento (mm) (em dentado normal d w = d ) e n a velocidade de rotação (rpm).
AJC – v05 2010

7.2 Resistência à flexão de engrenagens paralelas de dentes rectos e

helicoidais
Para a verificação da resistência dos dentes de uma roda dentada à flexão é necessário que a
força tangencial aplicada no círculo primitivo de funcionamento seja inferior à força
tangencial limite, isto é:
Ft ≤ Ft lim Eq. 95
A força tangencial limite é definida pela maior tensão provocada pela flexão que ocorre na
raiz do dente ou na base do dedendum. Assim, pode ser escrito:
σ F ≤ σ F lim Eq. 96
A determinação da tensão na raiz do dente é baseada na análise de Lewis tratando o dente

como uma viga encastrada submetida à força de contacto que ocorre entre os dentes numa
engrenagem (ver Figura 7.1).
A equação que permite a obtenção de Ft lim é:
mn .b  KL  1
Ft lim = σ F lim   (kgf ) Eq. 97
YF .Yε .Yβ  K V .K O  SF
ou em termos de tensão
σ F = Ft
YF .Yε .Yβ  K V .K O

mn .b  K L

(
.S F kgf / mm 2 ) Eq. 98

Fr
Fn
Ft
Figura 7.1. Solicitação de um dente (equivalente a uma viga encastrada).
2010 AJC – v05

7.2.1 Determinação dos factores para a equação de resistência à flexão

Para engrenagens com rodas dentadas com larguras diferentes, considerar a mais larga bw e a
outra de largura bs . Se:
bw − bs ≤ mn , nas equações Eq. 97 e Eq. 98 os valores de bw e bs são aplicados directamente;
bw − bs > mn , nas equações Eq. 97 e Eq. 98 para a roda mais larga fazer b = bs + mn e para a
mais estreita fazer b = bs .
7.2.2 Factor de forma, YF

Este factor é obtido pela Figura 7.2 em função do número de dentes equivalente ou número
de dentes virtual:
Z
Zv = Eq. 99
cos 3 β
7.2.3 Factor distribuição de carga, Yε
Este factor é obtido pelo inverso da razão de condução radial:

1
Yε = Eq. 100
εα
7.2.4 Factor do ângulo de hélice, Yβ
O factor do ângulo de hélice é obtido pela equação:

β
Se 0 ≤ β ≤ 30º , então Yβ = 1 −
120 Eq. 101
Se β > 30º , então Yβ = 0,75
AJC – v05 2010

Figura 7.2. Factor de forma YF .
2010 AJC – v05

7.2.5 Factor de vida, K L

O factor de vida é obtido pela Tabela 7.1. O número de ciclos significa o número de
engrenamentos realizados pelos dentes durante a sua vida útil de funcionamento. Na Tabela
7.1:
(1) – Usar esta coluna para rodas dentadas em ferro fundido;

(2) – Para rodas dentadas endurecidas por indução, utilizar a dureza interior do dente.
Tabela 7.1. Factor de vida, K L .
7.2.6 Factor de carga dinâmica, K v
O factor de carga dinâmica é obtido pela Tabela 7.2, sendo função da qualidade da roda
dentada e da velocidade linear no círculo primitivo. Para os casos em que é conhecida a
qualidade definida por outras normas, a Tabela 7.2 dá a indicação da relação entre os graus
de qualidade das engrenagens definidas pelas normas mais comuns.
Tabela 7.2. Factor de carga dinâmica, K v .
AJC – v05 2010

Internacional Alemã Japonesa U.S.A.

ISO DIN JIS AGMA
4 4 0 13
5 5 1 12
6 6 2 11
7 7 3 10
8 8 4 9
9 9 5 8
Tabela 7.3. Relação entre os graus de qualidade das rodas dentadas para algumas normas.
7.2.7 Factor de sobrecarga, K O
O factor de sobrecarga é considerado como sendo o quociente entre a força tangencial

actuante e a força tangencial nominal. Na Tabela 7.4 são fornecidos alguns valores de K O de
orientação.
Tabela 7.4. Factor de sobrecarga, K O .
7.2.8 Factor de segurança, S F

O factor de segurança normalmente usado é de pelo menos 1,2.
7.2.9 A tensão de flexão admitida na raiz do dente, σ F lim
A tensão admissível do material na raiz do dente é função do material e do(s) tratamento(s)

térmico(s). Para a determinação de σ F lim é necessário consultar as tabelas dos fabricantes
para a correcta avaliação da força tangencial limite possível de aplicar aos dentes de uma
roda dentada.
2010 AJC – v05

7.3 Resistência à pressão superficial de engrenagens paralelas de

dentes rectos e helicoidais
Como referido anteriormente para a resistência à flexão, também para a resistência à pressão
superficial a força tangencial não deve ultrapassar um determinado limite. Neste caso, a
força tangencial não pode impor tensões de Hertz superiores à permitida pelo material, σ H lim
. Isto é:
σ H ≤ σ H lim Eq. 102
A força tangencial limite, Ft lim , em kgf, no círculo primitivo é calculada por:

2
u  K HL .Z L .Z R .Z V .Z W 
Ft lim = (σ H lim ) (kgf )
2
 1 1
.d 1 .bH . Eq. 103
u ± 1  Z H .Z M .Z ε .Z β  K .K .K S 2
 Hβ V O H
Z2
onde u é a razão do número de dentes na engrenagem ( u = ).
Z1
A tensão de Hertz na superfície σ H (kgf/mm2) provocada pela força tangencial Ft é obtida

por:
Ft u ± 1 Z H .Z M .Z ε .Z β
σH =
d1 .bH u K HL .Z L .Z R .Z V .Z W
(
K Hβ .K V .K O .S H kgf / mm 2 ) Eq. 104
O sinal “+” na Eq. 103 e na Eq. 104 aplica-se aos engrenamentos exteriores e o sinal “-“ aos
engrenamentos interiores. Nos casos de engrenamentos com cremalheiras a quantidade
u / (u ± 1) é igual a 1.
7.3.1 Largura dos dentes efectiva, bH , (mm)

A largura do dentado numa engrenagem é assumida ser a largura efectiva para o cálculo da
resistência à pressão superficial. Para as rodas dentadas que apresentam modificações que
interferem na largura dos dentes, deve, por isso, ser considerada a largura efectiva do
dentado.
AJC – v05 2010

7.3.2 Factor de zona, Z H

O factor de zona é definido pela equação:
2 cos β b cos α wt 1 2 cos β b

ZH = = Eq. 105
cos α t sin α wt
2 cos α t tan α wt
onde
β b = tan −1 (tan β . cos α t ) Eq. 106
7.3.3 Factor material, Z M

O factor material depende das características elásticas dos materiais de cada roda dentada na
engrenagem, sendo obtido por:
1
ZM =
 1 − υ12 1 − υ 22  Eq. 107
π + 
 E1 E 
 2 
com υ e E os coeficiente de Poisson e o módulo de Young, respectivamente, dos materiais
envolvidos. Na Tabela 7.5 são apresentadas algumas das possíveis combinações de materiais
numa engrenagem.
Tabela 7.5. Factor material, Z M .
2010 AJC – v05

7.3.4 Factor da razão de condução, Z ε
O factor relativo à razão de condução é de Z ε = 1,0 para as engrenagens paralelas de

dentado recto. Para o dentado helicoidal é calculado pelas equações:
εβ
Zε = 1 − ε β + para ε β ≤ 1 Eq. 108
εα
1
Zε = para ε β > 1 Eq. 109
εα
7.3.5 Factor do ângulo de hélice, Z β
O valor deste parâmetro é considerado, normalmente, igual a 1,0, não havendo outra
informação.
7.3.6 Factor de vida, K HL

O factor de vida reflecte o número de ciclos de tensão. Geralmente, é considerado igual a
1,0, quando o número de ciclos é desconhecido. Para as situações em que o número de ciclos
é abaixo de 10 milhões, o factor de vida pode ser retirado da Tabela 7.6.
Ciclos de carga Factor de vida

menos do que 105 1,5
aprox. 105 1,3
aprox. 106 1,15
acima de 107 1,0
Tabela 7.6. Factor de vida, K HL .
AJC – v05 2010

7.3.7 Factor do lubrificante, Z L

Este factor é definido a partir da viscosidade cinemática do lubrificante aplicado à
temperatura de 50ºC. O factor do lubrificante pode ser obtido pelo gráfico apresentado na
Figura 7.3.
Figura 7.3. Factor do lubrificante, Z L (Normalized gear – incluem rodas dentadas com
tempera na massa).
7.3.8 Factor da rugosidade superficial, Z R

Este factor é obtido em função de uma rugosidade média das superfícies dos dentes da
engrenagem. A rugosidade média é calculada pela equação:
Rmax1 + Rmax 2 3 100

Rmax m = (µm) Eq. 110
2 a
onde Rmax1 e Rmax 2 representam o valor das rugosidades das superfícies em µm, e a a
distância entre eixos em mm. Com o valor da rugosidade média é então definido o factor da
rugosidade pelo gráfico da Figura 7.4.
Figura 7.4. Factor da rugosidade superficial, Z R .
2010 AJC – v05

7.3.9 Factor da velocidade de escorregamento, Z v
Este factor é obtido pelo gráfico da Figura 7.5, a partir do conhecimento da velocidade no
primitivo.
Figura 7.5. Factor da velocidade de escorregamento, Z v .
7.3.10 Factor da razão de dureza, Z w
Este factor é só é aplicado à roda dentada que está engrenada com um pinhão que foi
recozido na massa. O factor da razão de dureza é obtido por:
HB2 − 130
Z w = 1,2 − Eq. 111
1700
onde HB2 é a dureza Brinell da roda na gama 130 ≤ HB2 ≤ 470 . Para os casos com a dureza
da roda fora desta gama é considerado Z w = 1,0 .
7.3.11 Factor da distribuição de carga na face do dente, K Hβ
Para a obtenção deste factor são consideradas duas situações:
a) a distribuição de carga na largura do dentado não é a mais correcta ou desconhecida,

então o factor K Hβ é obtido pela Tabela 7.7
b) a distribuição de carga na largura do dentado é mais uniforme (veios paralelos e os apoios

próximos das rodas dentadas), neste caso o factor pode ser considerado numa gama:
K Hβ = 1,0 ...1,2 Eq. 112
AJC – v05 2010

Tabela 7.7. Factor de distribuição de carga na face do dente, K Hβ .
7.3.12 Factor de carga dinâmica, K v
Como já referido para a análise de resistência à flexão, o factor de carga dinâmica é obtido
pela Tabela 7.2, sendo função da qualidade da roda dentada e da velocidade linear no círculo
primitivo.
7.3.13 Factor de sobrecarga, K O
O factor de sobrecarga é considerado como sendo o quociente entre a força tangencial

actuante e a força tangencial nominal. Na Tabela 7.4 são fornecidos alguns valores de K O de
orientação.
7.3.14 Factor de segurança de “pitting”, S H

O factor de segurança de “pitting” faz intervir muitos factores ambientais e é de difícil
obtenção com rigor. Normalmente o valor usado é de pelo menos 1,15.
7.3.15 A tensão de Hertz admissível, σ H lim
Para a definição da tensão máxima de Hertz admissível do material é necessário consultar as

tabelas dos fabricantes para a correcta avaliação da força tangencial limite possível de
aplicar aos dentes de uma roda dentada.
2010 AJC – v05

8 Fabrico das Rodas Dentadas

O fabrico das rodas dentadas pode ser dividido em quatro categorias: Conformação Plástica,
Fundição/Injecção, Sinterização e Maquinagem. A maquinagem é ainda subdividida em duas
categorias: por ferramentas de forma e por geração do dentado.
A qualidade das rodas dentadas obtidas pelos diferentes processos é, normalmente, já
suficiente para a maior parte das aplicações. No entanto existe um processo de maquinagem,
a maquinagem de acabamento, que só se justifica para aplicações de alta precisão e muito
pouco ruído, pois este processo acarreta maiores custos de execução. As rodas dentadas por
conformação têm qualidade inferior às obtidas por maquinagem, com valores de qualidade
DIN inferiores a 11 (norma DIN mais baixo o índice melhor qualidade) ou AGMA superior a 5
(norma AGMA maior o índice melhor qualidade).
Os processos são a seguir apresentados de uma forma sucinta.
8.1 Rodas dentadas por conformação plástica

A principal característica destes processos de fabrico é que todos os dentes da roda dentada
são obtidos ao mesmo tempo a partir de um molde ou matriz com a forma do dentado. A
qualidade dos dentes é função da qualidade do molde ou da matriz, sendo normalmente
inferior à qualidade do dentado obtido a partir da maquinagem grosseira ou de acabamento.
Este processo de fabrico só se justifica para grandes quantidades dado o preço elevado das
ferramentas.
8.1.1 Extrusão
Processo usado para produzir os dentes em eixos longos que são previamente cortados e
maquinados nos tamanhos desejados. Os materiais mais utilizados são os não ferrosos como os
alumínios e ligas de cobre.
8.1.2 Estiramento a frio

Os dentes são produzidos quando o material em barra é repuxado através de uma matriz.
Obtém-se uma roda dentada muito larga sendo posteriormente cortada, com a largura
necessária, e maquinados o furo e a ranhura para a chaveta.
AJC – v05 2010

8.1.3 Estampagem
As patelas de material são estampadas numa matriz, produzindo rodas dentadas de baixo
acabamento superficial e de baixa qualidade. Processo de baixo custo e para grandes
quantidades.
8.2 Fundição / Injecção

Assim como para os processos de conformação plástica, a fundição / injecção têm como
principal característica o fabrico a obtenção simultânea de todos os dentes da roda dentada,
a partir de um molde com a forma do dentado. A qualidade dos dentes é função da qualidade
do molde, sendo também normalmente inferior à qualidade do dentado obtido a partir da
maquinagem grosseira ou de acabamento.
8.2.1 Fundição
A fundição das rodas dentadas é realizada em moldes de areia (mais barata) ou em matrizes
fundidas de vários materiais (custos mais elevados – para produções maiores), sendo a sua
vantagem o baixo custo. A qualidade do dentado é baixa e não é, normalmente, realizada
qualquer operação de acabamento após a fundição. São usadas em brinquedos, pequenos
electrodomésticos e betoneiras onde as folgas e ruídos não impedem o suficiente desempenho
nessas aplicações.
8.2.2 Fundição por cera perdida

As rodas dentadas obtidas são de qualidade razoável (função do padrão usado) e podem ser
realizadas em grande variedade de materiais. O molde é feito de material refractário para
suportar materiais a alta temperatura.
8.2.3 Molde de injecção

Processo usado no fabrico de rodas dentadas não metálicas. São realizadas rodas dentadas de
pequena dimensão e de baixa qualidade, sendo o custo de produção muito baixo.
2010 AJC – v05

8.3 Sinterização
Metais em pó são prensados em moldes metálicos aquecidos (sinterização) com a forma das
rodas dentadas que se pretende obter. A qualidade das rodas dentadas é também função do
padrão usado. Podem ser adicionados pós de outros materiais para melhorar as propriedades
do material base.
8.4 Maquinagem
A maior parte das rodas dentadas metálicas são feitas a partir da maquinagem do material
fundido, forjado ou de discos laminados a quente.
8.4.1 Maquinagem com ferramentas de forma

As ferramentas de forma têm a forma do espaço entre os dentes. Os dentes são obtidos
através do movimento axial da ferramenta e a uma profundidade adequada produzindo o
perfil dos dentes (ver Figura 8.1). Após o corte de um espaço entre dentes a ferramenta é
deslocada para a roda tomar a nova posição para o corte de um novo espaço entre dentes. O
processo é repetido até à obtenção de todos os dentes da roda.
Este processo é relativamente simples com a possibilidade da geração de diferentes perfis,
sendo no entanto uma operação lenta e exigir máquinas ferramentas adequadas.
Consequentemente, é um processo indicado para baixas produções.
Figura 8.1. Maquinagem de rodas dentadas com ferramentas de forma.
AJC – v05 2010

8.4.2 Maquinagem por geração do dentado

No processo de maquinagem por geração do dentado as ferramentas utilizadas são: o pinhão
de corte, a cremalheira de corte ou a fresa de corte em espiral – fresa mãe (em inglês: hob).
O pinhão de corte está montado num eixo paralelo ao da roda dentada a maquinar, rodando
lentamente, estando ambas como uma engrenagem em funcionamento. O movimento de
rotação é acompanhado pelo movimento axial, recíproco, do pinhão de corte. O corte de
material pode desenvolver-se tanto na descida como na subida. Este processo pode ser usado
na produção quer de pequenas quer de grandes quantidades (ver Figura 8.2).
A cremalheira de corte é um segmento de uma cremalheira que tem um movimento paralelo
alternativo ao eixo da roda dentada a talhar e simultaneamente avança em torno da roda a
talhar de modo a gerar a superfície do dente. Como não é prático ter mais de 6 a 12 dentes
na cremalheira de corte, esta ferramenta tem que ser reposicionada em determinados
intervalos, enquanto a roda dentada a maquinar é mantida fixa. Este reposicionamento pode
introduzir erros na geometria dos dentes, tornando este método menos preciso.
A fresa de corte em espiral (fresa mãe) é basicamente um parafuso em que a espiral é
interrompida por ranhuras para formar superfícies de corte. A ferramenta roda em torno do
seu eixo que está na perpendicular ao eixo da roda a ser maquinada que por sua vez também
roda gerando o dentado (ver Figura 8.3). Este processo de maquinagem produz um excelente
acabamento superficial e é um dos mais amplamente usados na obtenção de rodas dentadas.
Figura 8.2. Maquinagem de rodas dentadas por geração do dentado – pinhão de corte.
2010 AJC – v05

Figura 8.3. Maquinagem de rodas dentadas por geração do dentado – fresa mãe.
AJC – v05 2010

8.4.3 Maquinagem de acabamento

Esta operação de maquinagem aplica-se a todos os processos descritos anteriormente quando
são exigidas elevadas qualidades dimensional e superficial das rodas dentadas. Os processos
de acabamento são designados por: polimento, rectificação, “brunimento” e lapidação e
polimento.
A operação de polimento de uma roda dentada usa ferramentas precisas de polimento para
remover pequenas quantidades de material corrigindo os erros de perfil e melhorando o
acabamento superficial.
Na rectificação são usadas mós de forma permitindo remover pequenas quantidades de
material. Este processo é normalmente aplicado a rodas dentadas que já foram submetidas a
tratamentos térmicos de endurecimento superficial, corrigindo pequenos erros produzidos
durante esses mesmos tratamentos.
No “brunimento” a roda dentada a ser maquinada é engrenada contra outra especialmente
tratada. As forças de contacto impostas sobre as superfícies dos dentes são elevadas podendo
causar deformações plásticas na roda dentada a ser tratada, contribuindo para o
melhoramento da qualidade superficial e também para o endurecimento da própria
superfície. Este processo também introduz tensões residuais de compressão junto da
superfície dos dentes que se traduzirá no melhor comportamento à fadiga superficial.
A lapidação e polimento é realizado com uma roda dentada, normalmente em plástico,
impregnada de abrasivos muito finos. O engrenamento entre esta roda dentada e a roda a ser
maquinada produz o acabamento superficial necessário e de uma forma rápida.
2010 AJC – v05

9 Bibliografia
- “Traité théorique et pratique dês engrenages”, Georges Henriot, Editora Dunod, 1979, ISBN:
2-04-015607-0.
- “Projecto de máquinas”, Robert L. Norton, 2ª Edição, Bookman, 2004, ISBN: 85-636-0273-9.
- “Engrenagens – Cálculo . Controlo Geométrico . Talhagem”, José Manuel Ferreira Jorge,

Edições CETOP, Colecção Mecânica Geral, 1983.
- “Mechanical Engineering Design”, Joseph E. Shigley, Charles R. Mischke e Richard G.

Budynas, 7ª Edição, Mc Graw Hill, International Edition, 2003, ISBN: 007-123270-2.
- “Fundamentals of Machine Design”, Bernard J. Hamrock, Steven R. Schmid e Bo O.

Jacobson. 2ª Edição, Mc Graw Hill, International Edition, 2005, ISBN: 0-07-111368-1.
- “Elements of metric gear technology”, Stock Drive Products / Sterling Instrument staff.
- “Projecto de Órgãos de Máquinas”, C.M. Branco, et al., Fundação Caloustre Gulbenkian,

Lisboa, 2005.
AJC – v05 2010

10 Índice
1 Introdução .............................................................................................. 2
2 Classificação das Engrenagens....................................................................... 3
2.1 Engrenagens de eixos paralelos ................................................................ 3
2.1.1 Dentado recto ............................................................................... 3
2.1.2 Cremalheira de dentado recto............................................................ 3
2.1.3 Dentado recto interior ..................................................................... 3
2.1.4 Dentado helicoidal ......................................................................... 4
2.1.5 Cremalheira de dentado helicoidal ...................................................... 4
2.1.6 Dentado helicoidal dupla .................................................................. 4
2.2 Engrenagens de eixos concorrentes ........................................................... 4
2.2.1 Engrenagem cónica de dentes direitos .................................................. 4
2.2.2 Engrenagem cónica espiral ................................................................ 4
2.3 Engrenagens de eixos não complanares ...................................................... 5
2.3.1 Parafuso sem-fim roda dentada .......................................................... 5
2.3.2 Engrenagem cruzada helicoidal .......................................................... 5
2.4 Perfis de dentado de uma engrenagem ....................................................... 5
2.4.1 Propriedades de uma evolvente de círculo ............................................. 7
2.5 Fundamentos de uma engrenagem ............................................................ 8
3 Engrenagens de Eixos Paralelos .................................................................... 11
3.1 Nomenclatura ................................................................................... 11
3.1.1 Engrenamento entre uma roda dentada e uma cremalheira ........................ 15
3.1.2 Engrenamento interior .................................................................... 16
3.2 Correcção de dentado .......................................................................... 18
3.2.1 Correcção de dentado sem variação de entre-eixo................................... 20
3.2.2 Correcção de dentado com variação de entre-eixo .................................. 21
3.2.3 Interferência ............................................................................... 23
3.2.4 Escorregamento............................................................................ 25
3.2.5 Motivações para a correcção de dentado .............................................. 27
3.3 Engrenagens paralelas de dentado helicoidal .............................................. 30
3.3.1 Fundamentos do dentado helicoidal .................................................... 31
3.3.2 Ângulo de pressão no dentado helicoidal .............................................. 32
3.3.3 As proporções do dentado helicoidal ................................................... 33
3.3.4 Nomenclatura .............................................................................. 33
2010 AJC – v05

4 Engrenagens de eixos concorrentes ............................................................... 35

4.1 Engrenagens cónicas dentes rectos .......................................................... 35
4.1.1 Cálculos em engrenagens cónicas de dentado recto ................................. 36
5 Razão de Condução .................................................................................. 39
5.1 Razão de condução radial de engrenagens paralelas de dentes rectos e helicoidais,
εα 40
5.2 Razão de condução radial de engrenagens cónicas de dentes rectos, ε α .............. 42
5.3 Razão de condução de sobreposição axial, ε β ............................................. 42
6 Análise de Forças ..................................................................................... 43

6.1 Engrenagens paralelas de dentado recto .................................................... 43
6.2 Engrenagens paralelas de dentado helicoidal .............................................. 45
6.3 Engrenagens cónicas............................................................................ 46
7 Dimensionamento das rodas dentadas à Flexão e Pressão superficial ........................ 47
7.1 Formulas de conversão: potência, binário e força ......................................... 47
7.2 Resistência à flexão de engrenagens paralelas de dentes rectos e helicoidais ........ 48
7.2.1 Determinação dos factores para a equação de resistência à flexão ............... 49
7.2.2 Factor de forma, YF ...................................................................... 49
7.2.3 Factor distribuição de carga, Yε ........................................................ 49
7.2.4 Factor do ângulo de hélice, Yβ ......................................................... 49
7.2.5 Factor de vida, K L ....................................................................... 51
7.2.6 Factor de carga dinâmica, K v .......................................................... 51
7.2.7 Factor de sobrecarga, K O ............................................................... 52
7.2.8 Factor de segurança, S F ................................................................. 52
7.2.9 A tensão de flexão admitida na raiz do dente, σ F lim ................................ 52
7.3 Resistência à pressão superficial de engrenagens paralelas de dentes rectos e

helicoidais................................................................................................ 53
7.3.1 Largura dos dentes efectiva, bH , (mm) ............................................... 53
7.3.2 Factor de zona, Z H ...................................................................... 54
7.3.3 Factor material, Z M ..................................................................... 54
7.3.4 Factor da razão de condução, Z ε ...................................................... 55
7.3.5 Factor do ângulo de hélice, Z β ........................................................ 55
7.3.6 Factor de vida, K HL ...................................................................... 55
AJC – v05 2010

7.3.7 Factor do lubrificante, Z L ............................................................... 56
7.3.8 Factor da rugosidade superficial, Z R .................................................. 56
7.3.9 Factor da velocidade de escorregamento, Z v ........................................ 57
7.3.10 Factor da razão de dureza, Z w ......................................................... 57
7.3.11 Factor da distribuição de carga na face do dente, K Hβ ............................ 57
7.3.12 Factor de carga dinâmica, K v .......................................................... 58
7.3.13 Factor de sobrecarga, K O ............................................................... 58
7.3.14 Factor de segurança de “pitting”, S H ................................................. 58
7.3.15 A tensão de Hertz admissível, σ H lim ................................................... 58
8 Fabrico das Rodas Dentadas ........................................................................ 59

8.1 Rodas dentadas por conformação plástica .................................................. 59
8.1.1 Extrusão ..................................................................................... 59
8.1.2 Estiramento a frio ......................................................................... 59
8.1.3 Estampagem ................................................................................ 60
8.2 Fundição / Injecção ............................................................................ 60
8.2.1 Fundição .................................................................................... 60
8.2.2 Fundição por cera perdida ............................................................... 60
8.2.3 Molde de injecção ......................................................................... 60
8.3 Sinterização...................................................................................... 61
8.4 Maquinagem ..................................................................................... 61
8.4.1 Maquinagem com ferramentas de forma ............................................... 61
8.4.2 Maquinagem por geração do dentado .................................................. 62
8.4.3 Maquinagem de acabamento............................................................. 64
9 Bibliografia ............................................................................................ 65
10 Índice ................................................................................................ 66
2010 AJC – v05

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Engrenagens

Texto de apoio à Unidade Curricular:

da Licenciatura em Engenharia Mecânica - ISEP

Departamento de Engenharia Mecânica

Figura 1.1. Rodas dentadas primitivas.

2010 AJC – v05

2 Classificação das Engrenagens

2.1 Engrenagens de eixos paralelos

2.1.1 Dentado recto

2.1.2 Cremalheira de dentado recto

2.1.3 Dentado recto interior

AJC – v05 2010

2.1.4 Dentado helicoidal

2.1.5 Cremalheira de dentado helicoidal

2.1.6 Dentado helicoidal dupla

2.2 Engrenagens de eixos concorrentes

2.2.1 Engrenagem cónica de dentes direitos

2.2.2 Engrenagem cónica espiral

2010 AJC – v05

2.3 Engrenagens de eixos não complanares

2.3.1 Parafuso sem-fim roda dentada

2.3.2 Engrenagem cruzada helicoidal

2.4 Perfis de dentado de uma engrenagem

AJC – v05 2010

Figura 2.1. Perfil em ciclóide.

Figura 2.2. Perfil em arco circular.

2010 AJC – v05

2.4.1 Propriedades de uma evolvente de círculo

que relacionadas com o raio de base ( rb ) se simplifica obtendo-se

AJC – v05 2010

e onde rc ( rc = rb × θ ) representa o raio de curvatura da evolvente em b. Como o ângulo θ é

a soma invα + α , resulta na definição da involuta de um ângulo (base para o cálculo de

invα = tan α − α Eq. 3

2.5 Fundamentos de uma engrenagem

2010 AJC – v05

Círculo Primitivo Círculo de Base

Figura 2.4. Curvas em envolvente conjugadas.

podendo ser definida a relação de velocidades angulares por

AJC – v05 2010

Os sucessivos pontos de contacto vão-se posicionando ao longo da linha de pressão até ao

Figura 2.5. Ângulo de aproximação e ângulo de afastamento.

2010 AJC – v05

3 Engrenagens de Eixos Paralelos

- círculo de base – representa o círculo de geração das superfícies em evolvente dos

- círculo primitivo – representa um círculo teórico (diâmetro primitivo “d”; raio

- passo no primitivo “p” (ou passo circular no primitivo) - é o comprimento do arco

- o módulo “m” – é a razão entre o diâmetro primitivo “d” e o número de dentes da

logo a relação entre o passo e o módulo

- círculo de addendum – define o topo superior do dentado (diâmetro de addendum

AJC – v05 2010

- círculo de dedendum – define o topo inferior do dentado (diâmetro de dedendum

A distância radial entre o círculo de dedendum e o círculo de addendum define a altura do

Figura 3.1. Os principais parâmetros geométricos e designações numa roda dentada.

2010 AJC – v05

AJC – v05 2010

Figura 3.2. Os principais parâmetros numa engrenagem.

Designação Símbolo Fórmula

Tabela 3.2. Cálculo de engrenagens rectas de dentado normal (dimensões em “mm”).

2010 AJC – v05

3.1.1 Engrenamento entre uma roda dentada e uma cremalheira

Figura 3.3. Engrenamento roda dentada / cremalheira de dentado recto.

AJC – v05 2010

3.1.2 Engrenamento interior