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Funções racionais B,
Transformadas de funções C,
Equações diferenciais D,
Análise estatística E'
Matemática financiera F'
Teoria de equações G'
Elementos de máquinas O,
Análise de esforços P,
Maquinaria e elementos Q,
Manufatura e processos R,
Sistemas elétricos S,
Radiações T'
Engenharia de controle U,
Tabelas z·
Manual de
Fórmulas Técnicas 2
APLICAÇÕES AVANÇADAS
de K. + R. Gieck
2005
ygo
Edição conjunta
(Parte 2)
Boolü5J
Ba;r,;u·
Tradução: Prefácio
Eng. Guillermo Ruperto Martín Cortés
Dra. Beatriz Potts Torres Esta obra contém as mais importantes fórmulas matemáticas
e técnicas, em apresentação clara, concisa e ordenada. Nela,
Revisão: o engenheiro encontrará rapidamente as fórmulas fundamen-
Patrizia Zagni
tais de sua especialidade e saberá utilizar aquelas que lhe são
Equipe técnica Hemus
menos familiares, graças às explicações sucintas.
Cada assunto é designado por uma letra maiúscula, conforme
a lista no frontispício do livro. A seqüência das páginas que tra-
Título do original alemão: ta de um mesmo assunto é indicada por um respectivo número
TECHNISCHE FORMELSAMMLUNG (3'o• edição)
acompanhado da letra característica. A nu meração das fórmu-
© Copyright 1995, 2005 by GIECK Verlag GmbH, las é contínua para um mesmo assunto e representada pela
D-8211 O Germering - Germany letra minúscula correspondente, o que facilita a localização
ISBN 3 920379 21 7 (30" German Edition) das fórmulas utilizadas nos cálculos.
Teoria de equações;
Todos os direitos adquiridos para a língua portuguesa
e reservada a propriedade literária desta publicação pela
Elementos de máquinas;
Engenharia de controle.
K. Gieck
Impresso no Brasii/Printed in Brazil
R. Gieck
Análise vetorial
Magnitude, direção e componentes de vetores
Vetor: representação de uma quantidade física com magnitude e direção
Coordenadas do ponto inicial A do vetor ã : x 1 , y 1 , z 1
Coordenadas do ponto final 8 do vetor ã: x 2 , y2 , z2
Vetores unitários sobre os eixos OX, OY, OZ: 7, f, k
Componentes escalares
B y= y,-y,
Bz = Z2- Z 1
Componentes vetoriais
_,
k I
: /C..C---"---'--'---'~'--""""'
110Y·-
a
~
= ax + a1 + Bz
-
1
1
/ttox -J.
B = a, l+ a j +a, k
1
,~ - __ .!""_=-..:.=-...:1;·-·--Y
i if;ax
/ 17 1 1}1 = l'kl
,l"x
Jãi' 181
com cos 2 a + c os• P + c os• r =
a "11
Soma vetorial
--
s = a+ b = Sx · i + s 1 ·i
s de dois vetores livres
+ s,·k
ãe5
- - - - - - -..if;l7
-
s
. .,... ..... I
_.. _.. I
a"12 s, =a,+ b, s 1 = a1 + by Sz = a, + b, _... I
I
I
a"13 ls l = Vs; + s/+ s/
~
8
Diferença vetorial s de dois vetores livres ã e5
-1>. P-...__ _ __.a..,
a"14 s =
a·15 S,~; = Bx- bx ; Sy = By - by; Sz = Bz- bz
' ' I
' I
', ---,'
a "16 I s i= Vs,/ +s/+ s/ -b --- ~---~~,'
Valores rp 90°
0°: 360° 180° 270°
importantes
a"17 151 para iãhlíil lã"Híi/ V1ã1,..1;1, 1-;J -lb"/ V!BI 2 +ibl 2 '
a"18 2 vetores
I;J=Ib"l 21;1 /;;'"/V2 o la/V2~
a"19
Soma vetorial
~ - -s de vetores livres ã,
S =a +b -c + .. . =Sx· i+Sy-)+s,·k.
-
íi, - c
-
etc.:
a'25
a'26
a'27
a'28
Exemplo: Trabalho W de uma força F
no deslocamento s.
a '29 W = força x deslocamento F· -;
a'30 W = F s cos 'P (W ~ O;F,s s O)
O produto vetorial de dois vetores livres ã e lJ dá o vetor c.
_:;imb~lo ~o pro~to-vetorial: cruz '_"x" ê~·
o •••180°
0
b
a'31 c = a x b = -( b • a)
a'32 ICJ= a b sen'P =1-;;""jl"bl sen ;p (c ~ O) • _
cj_a y ;-j_b" .· .., a
a'33
a, b , c
c, = a,
--
b,
formam uma triade direita
a, by
'P >180°... < 360° -
a
a'34 c, = a, b, - a, b,
a'35 Cz = a, by - ay b,
a'36 1-;-1 = Vc} + cj + Cz 2 '
~~ ~
impor- l-:--:c-:--::----+----+--:-=~::;;-ll----+--:-:=--=-
a·37 lantes -1-;1-l"bl
Exemplo: Momento M de uma força F Linha de ação
referente a um ponlo O: > .....
a'38 /t " Raio velor X
Quando se têm raizes simples n,, as constantes A,,. A,,. ... , A., da equação
b'2 podem calcula r-se como segue:
b'4 A"= P(n,)/Q'(n 1) ; A1 , = P( n 1 )/Q'(n 1 ); ••• A,= P(n , )IQ'(n, )
Transformadas de funções
Transformada de Fourier
Generalidades
Com a transformada de Fourier F{s{t)} chega-se, com a ajuda da integral
de Fourier, a um desenvolvimento da função tempo s(t) num espectro
continuo (densidade espectral) S(w), na qual a freqüência corresponde á
densidade do espectro; s(t) deve ter as seguintes propriedades:
a) ser divisível num número finito de intervalos nos quais s(t) seja
contínua e monótona;
b) possuir valores definidos nas descontinuidades s(t +O) e s(t- O) de
modo que possa expressar-se
c"1 s(t) • 'h(s(t + O) + s(t) + OJJ
Definições
+00
-iwr
c·s F{s(t)} S(w) = js( t) e . dt; i =F
-co
..., ,.,,
c·4 F-'{s(w)} = s( t) =....!...Js(w)e
2Jt-
. dw; i =F
+00 +<X>
c·s Energia}
espectral
Jls(t)J' · dt = 21" Jls(wll ' ·dw
-O> -00
Regras de operação
c·6 Deslocamento em tempo F{ s( t -r)} = S(w) ·e- ;.,T; i =F
.oo
c7 Convolução s,( t) "s, ( t) = f s,(r) · s,( t -r)· dr
+00
c·1o F { s( t l} = S(w)
c·11 F{s(at)) = ~ S(~) sempre que a> O
c·12 F { s 1( t) + s,( t)} St(w) + s,(w)
(continua em C'2)
Transformadas de funç.ões
Transformada de Fourier
(continuação de C'1)
Em seguida, indicam-se as densidades espectrais calculadas para
algumas importantes funções de tempo.
1 00 • 00
c'13 s(t} =-JS(w}·e·w• · dw S(w} = Js(t) ·e·••t · dt
2K_co -oo
Função tempo s(t) Densidade espectral S(ro)
Função retângulo A · R, (t) 2 A 1'· sen (wT)I(wT)
Sfw)
r-r---+f-' fll
~t I _ (.
(-t )-"i A tJ
. r r w
~'
S(w) = A
A6 (ti
(Densidade espectral
constante sobre ro)
sen (wT)
c'16 S(w) = 4AT-c o s( 2wT )-w-1'--
}n W
61~-
(coniin'ua em C'3)
Transformadas de funções
Transformada de Fourier C'3
SwL
(continuação de C'2)
c' 1B
Função tempo s(t)
Função triãngulo A · O, (t)
Densidade espectral S(w)
( ) _ ( sen ( Tw/2) T r
c'19
·1$ ..
-
Retãngulo modulado
T
2~
r
2"
:
-T-T
21< 2tr ..,
T T
w
7 . . . /v(R,,,J
A- sen T(w + w0
V\~ff\ ~''!.1'
)
S(w) = +
W + W0
.. A . sen T(w - w0 )
-T vv~ "'o
1 (
W-
~[/ ~
A -
c '22 S(w) = -a·Jiil·e ••'
(
) 2/[
c '23
lmP"IW~o•-y
~- cos({w)
c'24 S(w ) =
" l-u>r
-\ ~ I
-
c '25 I I 2 2 '( ) 2"
m'"''~•'>'
srt J A T sen{w{)
c'26 S(w) = X
4'
( w-f)
";,
1
X
~
_''t.. r1,_ t 1- 1'67
~r
K =___
exponencial S(w) A_
c'28
J w +a
Transformadas de funções
Transformada de Laplace
Generalidades: Com a transformada de Laplace L {tm) se representa
{ou transforma) a função f(t}, com a ajuda da integral
ç'29 f'(p) =
o
J"'
f( t) · e-pt ·dt
em uma função imagem; f(~ deve ser nula para t < O e para t 2! O deve
estar totalmente definida; e é um fator de amortecimento que faz com
que a integral convirja para um grande número de funções do tempo.
Tem-se que p = cr + tül (cr 2! O) é uma variável complexa de operações.
Neste domínio da imagem podem-se resolver equações diferenciais e
analisar processos não periódicos (por exemplo, vibrações). O com-
portamento da função tempo se obtém por meio da transformada
inversa (vide tabela em C'6).
Definições v,.;,
t;'30
c '31
L {f (I)} = f'(P) ~Ji<tl I
e-ptdt L-'{f'(p)} = f(t) = 2 !~J:(P) eP'·dp
L{~ f(~)}
Troca de
c'37 f'(a·p)
variável
c'40
Integração
L{f~(t)} p~·F(p)-L
..·-,·
flkl(o•)po-k-1
esegundo C'6
I 1 -
y(t)=1-2;;e
~ +2·22e
1 -Y,
=1 +e
-~,
Aplicação do teorema de convolução da transformada de
Laplace a redes lineares
Uma função de excitação f,{t) se transforma por meio de uma rede em
uma resposta y(t). A rede se caracteriza pela função de transferência F,
(p); F, (p) tem a transformada inversa f, (t).
Domínio de t Domínio de p
c·4s
f, ( t tr-:::::::-1 y(t l F',(p)~~ Y(p~
~ ~
c'46 y(t) = f (t)*f•(t).,______.Y(p) = F',( p) · P,(p)
1
A resposta y(t). para uma rede dada, depende de f,(t); pode-se calcular
y(t) segundo o esquema depois de obter Y{p). A transformada inversa
no domínio de t pode ser obtida em forma fechada se F,(p) está dada
como função racional de p e a transformada F,(p) pode ser obtida da
tabela em C'6.
Transformadas de funções
Transformada de Laplace
Tabela de correspondência
C0 • i oo
-pl
F(p) =J f(t)·e
QO
·dr; [{r)=
2 ~i JF(p)·eP'·dp
o C0 - ico
con p = i w = i 2 1r f;
a
t
exp(ar)-1
exp(at) 1
(p+ a )2 .. 1<2
1
ke
1
-·· sen (I<. r)
p(p- a)
c'61 '(fi' y;r7
vr
__1_ _ 1
c'62 Te xp (-t / T) 1
1 +r. p 2
c '63 Pfp
a
c'64 senh(at) '{ji' -1 1 ( 2 YJ[ . t l,,)
p'- a'
c'65
p PyP 3/( 4YJ' ·t'11)
c '66
c'67 "'iT7 c os h ( a r )
ln P + b
p+ a t1 (e_,, -e -b')
c '68 _I<_
p2 + /<.2 sen (l<t ) ta n- • ( a l p) 1 / r · sen (a t)
c'69
p para a >O :
c'70 c os (!<. t) -•'
c'71 ~ e - •I'P _ a_ _ -;:r
2 ty;;T e
c'72 1 1
sen ( !<. t )-
(p2 + 1<.2)2 ""20 para a~O :
c'73 -
1
1<2 t c o s(/<.r) -1 e - •rP e r fc
a
YT
2 p 2
p I
c'74/
c'75 ( / .. l<'l'
U1 sen (I<. r)
~
Jo (l<t) {Função
de Bessel
Equações diferenciais
Conceitos gerais
Conceito de equação diferencial (ED)
ED é uma equação que contém funções, derivadas (ou diferenciais)
dessas funções e ademais variáveis independentes. Tem de se d istinguir
entre:
Equações diferenciais ordinárias (EDO), nas quais as funções pro-
curadas dependem somente de uma variável independente. Por exemplo:
d'1 y" + 2x2y ~ sen x y =[!.r)
Equações diferenciais parciais (EDP), nas quais as funções procu-
radas dependem de diversas variáveis independentes. Por exemplo :
d'2 ~ = x2·v·w~ . õx x = f(u, v, w)
õu·õv ou õv
As EDP não se expõem aqui de forma separada, já que os métodos das
EDO podem se aplicar nelas.
d'13
d'14
d'14
Jldx -Jldz
d'32 Yparr fsen x·e ·dx ·e z •
f (senx·e'"lz') dx·e- lnlzl = f (senx • x)ctx·t
= .!.senx- cos x
X
1
d'33 Y = Yhom + Yparr = :x(C, + sen x) - cos X.
d'46 Yparl f
-e-ar x·eax·q(x) ·dx + f
x·e-ax eax · q(x)·dx •l
com w = Vb 2 -a2
d'49 Ypart
e-ax·sen(wx)
w
f
· e••·cos(wx )·q(x)-dx -
- e-ax·c~s(wx) .Je•x·sen(wx)·q(x)·dx •)
•)Observação: Para o caso especial em que q(x) =A, sem (w,>),
obtém-se:
d'50 yP"'' = A ·san (W0 X-y),
d'51 onde A = ~~===A~·=======
V(b2-w0 2)2 + 4a2w0 2
d'52
cot-• bLw'l,
e também Y
Za w~
Equações diferenciais
Equações diferenciais lineares
Equação diferencial linear de ordem n com
coeficientes constantes
d'53 Forma: an·ylnl + an_ 1-y!n-JI + ... + a1y' + OoY = q(x) .
Solução da EDL homogênea de ordem n com coeficientes constantes,
d"54 q(x)=(O).
d'55 Substituição:y = erz; y' = r·er.r; .. . y!nl = r"·er.r
Substituindo essas expressões na ED homogênea dada em d'53,
obtém-se a equação algébrica
d'56 a.r.t + an_ 1rn- 1+ ... + a 1r + a 0 =O.
Dessa equação podem-se obter as raízes r,. r,, .. . r,; dependendo do
tipo delas, obtêm-se diferentes soluções para a y.....,:
Casoa):Todasas r,. r,, ... , r, são reais e diferentes entre si :
d'57 Yhom = Crer,·x + C2·er,.x + ... + Cn·e·r,·x •I
Caso b}: Aparecem raízes múltiplas e simples:
r) ::::: '2 = "' ' = rm; 'm+} 'm+2l •• • 'n·
I
ID3
.......
~
(I)
dy ' p Y p' + 2p- 4x =O, segundod'100 C c
d'91 lnlpl = lnlyl + In C
~ p = C!'e-2.< + 2x - 1 = dxd ·y' = y•
a. .n·
CDO ~~
:::S
0
d'92 In C·y = dx = y'
lnlpl = .. a. -·
d'93 C·y = y'
p = y' = J(C!'e-z.. + 2x - 1) dx + C2 a. ~» Q)
d'94 y'
C·y = O - ~ Q'í -·
d'95 y =
C!'e-fC·dz= C!'e-C.z y' =- fl.e-2.< + x2- x +C2
2
~
= dx ::J ~:< (/)
y' =
-C 1 • e-Cx . c ~
Comprovação:
y"= C1 ·C2·e-Cx
y ·y"- y'2 = c 1 -e-Cx. c 1 . C2 . e-Cx-
y = J(-~1 ·e-2x+x2 -x+C:Jdx+C3 ~
~
C
1·
_ c12 . C2. e-Cx·2 = O Y = 4Cre-2x + C2·x + xl
3- x2
2 + C3 !» O) ""
Tipo Forma Expressão a Solução
-~~~--~--~~=----t--Js~u~b~s~ti~tu~iLr__-t----------~----------l---~~~Vêisx~--l c
Observação m _H'
"
x
~o~~va2r~~~~~e~~s~y-·-=~~~-=~~~~~J~~--~~~--~tf_g_~_J_·d_y_= f_f_~_J_·d_x_+ c____-i__Y~P~P:~Ig~~~~~:~le~d!~~~iap~~~~~~r-lH~~·~ ~
As variáveis e 111 -
::_ seoaráveis dx g(y) __ __ ,_
~
f J u c
+ ax f3y + Y - u Depois de integrar "("')
De variá- du d 0' -·
~fieis
'O
não di y' =
retamente
fi + +
ax f3y
a - =
y) dx
+ f3y'
I du
dx = fJ!(u) + a
+
~ (1)
é necessário
re-substituir
-
(1)
<
y' =- (- - a)
_ts:e~p:a~rá~v:ei:s~----------~----~B~d~x----4-----------------------t-----------------j
::l "'
0 VI
co
ED
' '(l)
lX = u Jdx _J du + C Verificar se a ED é
I y
~: C.
~-~~~si~m~il-ar--~Y_=__''_x________~Y_'_=__u_+__x~·~~~L_1-____x__-_ __J,_~_J_-__u________t-t-ffi_n_sf_o_rm__áv_e__e_m_f_(x_>--l~
- - 1/l-•
car
- ED linear ~ """'
m homogê- y' + p(x}'y = O y = De-fp(x)·dx = Yhom )' = Yhom 3' (1)
~-L~o~~~~:~m~de~~~------------~----~-----1~--------------------~-----------------l ~· ~
ED linear +J y e-f
Y - Yhom f. +s
Ypan f ]= p(xidx.{ Q)
·q(x)·e p(xldt.d.t_j Y...,, vide d '99
O -•
0 não hemo
;: gêneade y'+ p(x)·y
Yp= C(x)·e- p(x)dx
= q(x) y'= C(x)·e-fpfx)dx onde
Obtenção da sol. part.
porvariaçãodascons-
g- ;:•
VI
'o ordem 1 P -C(x) · p(x)· Yp = f q(x)'efp(x/dx.dx·e-fp(x)dx tantes; vide 0'2 e 0'3
3
§
ED impllci-
ta de or- y = J(y') y'= p
. e-fp(x)dx
X=
f
('/nl . dn
~+L
_
Eliminando p, obtém-se a
solução da representação
c
'o~em 1, sem
term.em x y = f(p) paramétrica c.o'
Expressão a
Tipo Forma
substituir
So lução Observação m
..c m
N ED implicita X = f(p) Eliminando p, i .C
~de ordem t,
u sem term. X = f(y'j y' = p
y = fpf'(p)·dp +c
obtém-se a sol. da "(')
O• c
Q)
l
emy repr. paramétrica (1)
8 ED de d'Aiam
dx = -...KiEl__x + __fJ,J!l._
~li()
; bert, implícita1 y = x·g(y') + f(y') y' = p : : ;: O•
-o de ordem 1 dp p - g(p) p - g(p)
~ (t)
oq-
o EDde y' =p
con cl = y':
y= x·C1 + f(C 1) (integral Repr. paramétrica ~
(')
cn
Clairaut y = x-y' + f(y') geral: família de retas) de x e y. Integral iii'
a.
'O f(y') = f(p) X = -f'(p)
y = -p-J' (p) + f(p)
sing. (envolvente)
por elim. de p
c;;·
a.
(1)
-·
.......
(t)
1
~n z' + p(x)·z = -q(x) ...
"O ~
(t)
ED de
y' + p(x)y+q(x)y" =O
z = yl~n 3"
~- ::l
z = e·SII-n/p(x) ·dz[c-(1-n)J q(x)· Redução a uma ED
"'
o Bernoulli y = zl-ii de ordem 1 em z; ...
m (")
';;de ordem 1 com n *O; n * 1
e grau n y' =-1-·zl~n·z'
·ef{l·n)p(xl·dzdx]
...L I
"F
sol. segundo 0'9,
...oa. -·
Q)
1-n y = zl-n = d'100
~~y~n~ã~o~e~st~ão~~~~~------i------------h~):-c~~~Ci-~~~;;===r--~~3;~--l ~
y assim como y• = f(x) Y C1 + 2 x + f[ff(x)·dx]·dx cominterna
a integral S::::::
v•
"O oresentes y(x) c, ·e'•X + C2·ef2X C,e C,são c. li(') Yhom
y = erz a1
vra;r-
f- constantes it Ol
~ homogênea ~ : : :~ #ft
0
EDL com 'u = - 2 ± -ao arbitrárias (i) (1)
y· + a,y' + a0 y =o y· = r·erx ou seja A = C1 +
:- de ordem 2 y• = ,2.erx y(x) = e"" (A . cos f3x + B · sen f3x) B = ; (C -C ) V'
" com coefic. f3 "{3 • li)" 0.
-~~~~~--------------4------------G~co~m~rt~-~a~+~i~;~r~2;=~a~-~~~=~~ ~~~~~~J~· 1
11
constantes d 1 2
ED de Euler
YtX) + C2 ·x"; *2 C, e c, são
cl X'• g. o 71 7
c + ~-
0
:;; gênea, de ou seja, y(x) = xa[A ·cos(f3·1nlxl) + A= ("1) #ft
ordem 2 y• = r(r-l)x'- 2 + B·sen(f3·1nlxl)] 1
VI
para r 1 z a + 1/J e r2 = a i/J 8 = i(C1 - CV 3
~ EDL homo-
:= gênea de or- y' + p 1(x)f
'o dem 2; sem
= O
y'
•
=u
du y= f Ct·e- J r P• x)
d.t
·dx + C2 = Yhom
Solução por
redução,
uma da primeiro
c
ordem 1 a "'""' lil
Y = dx
yexplícito
m
Tipo Forma
Expressão a
substituir
Solução Observação .em
;.c
"' EDL não ho- y' = u y = J[ãfpdz}dr.(C1+J q(x)·efpdzldr.dx)]dx+C2 Começar o
:;:: mogênea de y'+ p (x)y' = q(x)
'oprdem 2, serr
1
du
y' = a:x- cálculo com
as integrais
'8. c:
y = Yn + Yp Yp = Ie-fp,{z)dr.{f q(x}fpdz}dz.dx)]dx m S»
-...
yexplicito internas
e: li(')
.,., EDL homo-
~ 8ênea de
:--pr em 2. serr Y'+ pdxJ ·f(y')=O
y'= u: y' = du
dx
J~~~J = - fp 1(x}·dx + C1 <D Ot
:=' _rexplicito f(y') = f(u) y ... = f u·dx + c2 <D
::I
(1)
t/)
:! ED de
ordem 2, y• = f(y)
y'- u(y]
y"= u(y] . du X = ± J dy
V2ff(yJ ·dy + C1
+ c2
o
iii'
c.
u
~
;
semy
EDdeordem y· = f(x, y')
2sem y
y'= u(x)
dy
du
dx ~ f(x,u); y = J u(x)-dx +C É habitualmente
insolúvel
iii'
a.
<D
(/1
-·
.....
(1)
-c
<O
~
ED de or-
dem 2 sem y' = f(y')
x, ou seja,
y' -u
y' = u'
f(y') = f(u)
du J . Ju·du
X = f(u] + Cr· y= f(u} + cl Depois de eliminar u, (Q
c:
<D
(1)
u sem y
obtém-se a solução ::I
a. :::J
o
ED de
y- u
• du du du
y = dx = f(y,u) = udy u dy = f(y,u)
No fim se substitui
111
...a.o -·
Sl)
-·
1'-
~
ordem 2, IY' = f(y,y·; y'• dy
'
u sem x u = u(y) x=J..EL+ c
dx <D
3 t/)
y- y(x} u(y) por u
co EDL
:;:: homogênea
ty• + P!(x)-y' +
v(x) = y;fu
Y1X
v'(x) = w
Depois de transformá-la em: y,(x), como sol. part.,
Y!(x)·w'+[2Y.í(X) + p1(x}·y 1(x)jw =O deve ser conhecida. c
'o de ordem 2 + p2(x)·y = O
- d (......L)
- dx y 1(x)
y = Y!'VC
I
Reduzir depois a
uma linear homogê-
y = yJ~x) Cl-1- -e-fp,(z)-dr.dx+C~ nea de ordem 1; Para
...... "'
y8x) y,(x), v1de O 9
1\)
Análise estatística
Conceitos gerais de probabilidade
Axiomas de probabilidade
freqüência relativa
I'! AI O, o acontecimento A é impossível.
1, a soma das probabilidades de todos os possíveis
eventos A,tem valor 1
D.l
'·'
o ' 1 ) l, s 6 7 8 o
A função de densidade de uma variável aleatória A é dada por p,ou por
f(x); a relação desta com a função de distribuição é :
e' 14/15 F(x) = L p, F(r) = J' f(x) · dx
-x
e ' 16
e'17
P(x, :>:A <x1 ) = Jt(x)·dx
.
= F(x 1 ) - F(x,) P(A <x, ) -P(A <x 1 )
Análise estatística
Conceitos especiais de probabilidade
Média xe valor esperado )..l
Variável aleatória A discreta Variável aleatória A constante
e·ta
e'19 P. ~ '"'
fx·f(x)·dx
e'20
o. 2 ~ l o (Í 2 ;
Tipo de Funs:ão de Valor Variãncia - Obl;iervações -
distri·
Densidade de distnbuição esperadQ.LI Forma da funçao Ambito de
q2
probabilidade de densidade aplicação
bulção acumulada Média X
X X
)>
([)
j f(x) ·dx f x-f(x) dx f x'f(x)·dx-J./ k Número de falhas c
iii' :::s
-...a: --·
Equa- : l x Jcontínua F(x) •
<d ção de ·O> ,:ÇI? _______ ·O>
n:Tamanho de amostra
([) x; Valor discreto de Q)~
w defini- p,
discreta F(x)= L P. :[X;·P; ;> i:x;'·p;-variável aleatória
1\) ção
'" , ... , ... p: Probabilidade de c
(/)
(()!')(N(~-p~ (oN)~I 1-p))
falha ..(;'
( Plkl
.
o.' p•O.Ot. O> (1)
([)
w Hiper- P( ), . 'l 1<. :L i<. n-1<. (1-p) rt·p rt·p N-rt N: Tamanho da (1)
(~) N-l
?.}
w geomé- t"rP' O.l população
,,, (~) 1/1
trica O.l
1 , ...f"P ~o.z
·. .,
pN: Partes com a.
(1)
(1)
P(k) é a probabilidade de que ao coletar n amostras de um total 0.1 ...• \\\... N'\00 defeito em N (/)
de N, exatamente k resultem defeituosas
o
/'). 2~
Cálculo exato,
• mas laborioso ,, ,, ...
"C
o r+
' C' Q)
([)
.,.w Sino-
(")
r· (k )' 1<. ""(1- p) ... :r(")
Ir'{ X
p'(l-p)"-· n·p fl · p( 1- p)
Ol~
02
Plkl
0•10
"'\ P'O,l O
Hipótese:
População muito
grande. Durante a
Q) r+
2: -~
ã:
(/)
miai
P(k) é a probabilidade de que ao coletar n amostras, exatamente
k destas resultem defeituosas
0.1 ! \("·\.:..:'
,,
amostragem a
coleção é
mantida
Q) r+
a.
(1) (")-·
o
' •O Q)
(\)
-ot·l -oc I I Hipótese:
·~ '
w
(]\
( f{~
) ( np )•
~-c
L ( op)'
"~ .-
1<.-~--c n·p n·p Tamanho grande
de ~., de amostragem e
Pois- IP(k) é a probabilidade de que ao coletar n amostras, exatamente
son ik
destas resultem defeituosas.
Vlplicação: Curvas para avaliação de amostragem (vide E'11)
O}·
Jl
, .
1
I,~_,. "':o
}\"''•.::o
··...
,,
pe1ueno número
de alhas
n · p = const.
m
(Continua em E'5)
o I 10 n-~:P-0
~ '
Tipo de Fun9.ão de Valor Variãncia - Ob!}ervações -
dlstrl· Densidade de distnbulção Forma da funçao Ambito de
esperadQ fJ. a2
probabilidade de densidade aplicação
CD
bulção acumulada
"
Médiax.
a,
)>
IX)
n: Tamanho da amostragem
w Equa- f(rlcontínuaf(r) :Jf(r)·dr fr-t(r)·dr Jxl·f(r)·dr-p 2
.: Valor discreto de uma S?.::J
~ ção de ·m -._"'._;------ ., • variável aleatória ~tu--
w
"'
de~nt·
çao
P, discreta F(r) : L
,.( J
P; L r;· P;
.-~,
L
,.,.,
r- 2 • p· -
• ,
x2 p: Probabilidade de falha -·-
g -·
f(x) : a-e·•· r I 1•1 Caso especial da ~· tn
co. expo- 1 - e·•· ..!.. ...!...2 ~ ,;.,;boção" g· (I)
~ nencial a > O a a 1
Poisson para VI
r ~ O o,s x = O. Pergunta a. (I)
>.s sobre a probabi·
<Dtn
Aplicação na teoria da confiabilidade. Substituição de a · x pela ~....., lidade sem falha
~ .....
1 &'·'
taxa de falhas À multiplicada pelo tempo de prova t (vide E'12} o 0,5 1 z M n-oo:P-0
co. 1
yz,; e
·l•·pJ'
1T
Í ", __ ,
1 :1'-:;4
ffV Caso especial da
,;,ooo;ç;,
g.Q)
C'_,
!li ....
w f(x): V2J!e >c ·dt 1J G2 btnomtnal =tn
<e normal o " . "'" " O,S n- oo:
g: ....
Aplicação freqüente na prática, pois muitos valores medidos
mostram uma distribuição com forma de sino ao redor de um ~~~
v•> p = 0,5 = const.
a.-·
<D(')
valor médio. -2 -t 0 1 2 X Q)
~ 1
f(r) = - - para l>'(r} =O para 1 fi•! A variável
o .
UOI·
b -a
a~r'b
-oo<r<a1
r a
a;.b
--
(b-a)•
--- I/ ,
-r:;
aleatória x pode
assumir valores
forme = O para
valores de x exter-
nos ao intervalo
= --- para
b-a
8
' r ~ b
2 12
11' I
' :
somente no
intervalo a, b.
Aí todo valor é
m
0 • I' b , também provável (Jl'
•Os, e não se tem informação sobre a distribuição intermediária.
Análise estatística
Determinação de a
Determinação de a para valores discretos dados
Método de cálculo
· Segundo a equação e'23, obtém-se:
e'41 f. (X/
G'= ,., -i)'. p; com x .LI
i•
x. ·p;
Método gráfico
Supõe-se que os valores medidos x, da variável aleatória A estão
distribuídos normalmente, cr pode determinar-se facilmente com ajuda
do papel para probabilidades. Nesse papel se escolhem as divisões
das escalas de maneira que se obtenha uma linha reta para uma
distribuição normal.
'•
'7
<(
'•
~
·CU ,,
-~
>
cu
'"
'O
o
~ l 10 16 to 10 ~oo 50 ~o 10 ao 84 90 9!i n w
(Distribuição acumulada) % menor que X: -
Análise estatística
Distribuição normal de Gauss
Distribuiçã o n o rmal de Gaus s (Densidade de probabilidade)
A equação e'39 dá para a' = 1y
J.l = O a densidade de probabilidade nor- 'I' (A )
matizada com medida em À= O.
·A'
e '43 _l_ ·e '
ffti
0 A
cp(l,) pode-se ler nas tabelas Z'5 e Z'6 para valores O ,; À ,; 1,99 ou
também se calcular diretamente com a equação e'43.
A relação entre a densidade normalizada cp(À) e a densidade real f(x),
quandoJ.l ,o O e a' ,o 1, é dada por
) :l.!..:..l!.l!.
e'44
X-!J
-G- = A segundo f(x) =~=~-eu'
(j (j v~n
e"47/48
t -IJ
-o- = A segundoF(x) = -o- = ~ r}(A)
tr v2n _.,
·(t·';J'
e 2•
1
·dt
fX
Análise estatística
Integral de probabilidade
Integral de probabilidade de Gauss
e'49
~0 (:r) = h Íe .:j-·dt
o -X +I
Nas tabelas Z'5 e Z'6 se dão valores de <l>,(x) para O ,; x ,; 1,99; para
valores maiores de x, vide a aproximação indicada na próxima seção. A
relação entre <l>{x) e a função de erro é dada por
e'50 <P0 IX J = erf (xj0).
Função de erro
s
Nas tabelas Z'5 e Z'6 se dão valores de erf (x para O ,; x ,; 1,99). Para
x ~ 2, pode-se calcular ert(x) com a série anterior ou também com a
seguinte expressão aproximada:
, _ _a_ com a = 0.515 para 2 :S x :5 3
e'53 erf (x) =
:r - e •' a = 0.535 para 3 :5 x :5 4
A demais área abaixo da curva do
a = 0.545 para 4 ~x::;7
sino é igual a: a = 0 .56 para 7Sx < oo
00
(pi<N)( N~ 1_ -/))
e'56
P( I<) ; (~) pN: número inteiro
e'57 i P(l<)
,., P(O) + P(l) + .. . + P(i<)
, (TJN)(N( 1 - p))
L x n- x
pN: número inteiro
'•0 ( ~)
Exemplo:
Em uma população N de 300 parafusos, podem no máximo serdes-
cartáveis p = 3%, ou seja, pN = 3. Tomam-se as amostras de n = 20.
Quantos defeituosos são admissíveis, se a probabilidade '[P(k) é
590%? •
r
o
P( r)
0,508
... IP(x)
0,508
~T :~;?_9_;_-_- -----~;§WJ
2 0,094 0,993
3 0,007 1,000
O cálculo mostra que só há um exemplar defeituoso.
Outras distribuições especiais: Além da distribuição hipergeométrica,
a qual exige grande quantidade de trabalho de cálculo, têm-se obtido
outras distribuições para determinadas hipóteses e condições de
fronteira. Em E'4 e E'5 se mostram, além da hipergeométrica, algumas
dessas distribuições com suas principais características.
Análise estatística
Seguridade de uma amostragem - Curvas de aceitação
e'59
''" {rt p)' -op
"L--,-·e '"{rt p )'
=1-"L-- -np
P ( n k) = 1- -e
••"•' X, ~~ 0 X.
~o ~o
m~ m~
~áf ~áf
~~ ~~
-g~ oco
~m ~~
~u ~uL-~--+-~--~--+-_.--J
o 1 2 3 " o 1 2 ) 4
Defeituosos na popul. - p'l. Defeituosos na popul. - p%
e '64 Observação: Quanto menor for o Observação: Quanto mais inclina-
número máximo de defeituosos c da é a curva de aceitação, tanto
na amostra, tanto maior será a maior é o tamanho da amostra.
aproximação da curva de aceita- Como curva limite é obtido um re-
ção à porcentagem de defeituosos !ângulo quando n é o tamanho da
<D na população; c deve ser n. população. Quanto mais inclinada
é a curva de aceitação, tanto mais
estrita é a prova; n deve ser c.
Valor AQL (acceptable quality levei= nível aceitável de qualidade)
O acordo entre o fabricante e o comprador implica fixar o valor de AQL
sobre a curva de aceitação. O ponto indica a porcentagem de defeituosos
p. de uma população para a qual é ainda aceitável com base numa amos-
tra cuja probabilidade seja (usualmente) de 90% (como L (p, c)<: 1- a é,
neste caso, igual a 0,1, ou seja, a 10%). Com referência à curva de aceita-
ção tipo A, isso significa que, por exemplo, em uma amostra de tamanho
n, C2 partes defeituosas serão aceitáveis como máximo. Para receber
menos partes rejeitadas, o fabri- L (p_c A
990110
cante manterá a qualidade(% de 1oo'!. prox.
defeituosos da população) muito 90'1. ., . 0
abaixo do valor AQL prometido : '~
por ele, p;, onde somente se : :,
permitem c, defeituosos. O que <D g · : ',
se refere à curva original corres- "lij ·~ · ',~
ponde a uma probabilidade de ;g "" , , __ _
aceitação próxima de 99%. Na jg ~ ---
prática, com freqüência se exige e ~
um valor de AQL com P. = 0,65%. ~ u '---i-t-:::-:--:---------,---...J
P." Po Defeit. na popul. -p~.
n:Tamanho de amostra.
c: Número máximo de defeituosos aceitável.
Análise estatística
Confiabilidade- Definições
Definições gerais
I
=~= e •
- J l./T'J • 4T
e'65 Confiabilidade R(t)
l'lo
-J ).(T) • d T
A ( t). e o
e'68 f( t) 1 dR
Taxa de falhas ou função de risco A ( t) = RfíT = - lf(TI"d!
MTIF (mean time to fai/ure, ou tempo médio até a falha) é o tempo mé-
dio que transcorre até que ocorra uma falha.
Notação
a: Força de desconto.
Relações entre
d, d{m) e a:
ó d(m)
a· = (1 - d) ~ (1 - ""iil )m
Matemática financeira
Relações diversas
4. Relações entre juro e desconto
Juro e desconto são dois pontos de vista diferentes referentes a um mes-
mo problema. A cada taxa de juro corresponde uma taxa de desconto e
vice-versa. Um pagamento de i no fim de um ano corresponde a um paga-
mento dno início dele, isto é:
f6 d (1 + i) ~ i, ou seja, i (1 - d) - d
onde 1
n 1 - d = - -- .
1 + I
;<m))mn ·(m)tmn
1'10 Taxa nominal de juros (1 + --nr (1 +l,n
1'11 Taxa efetiva de desconto (1- dt (1 - d)"
1'12 Taxa nominal de desconto (1
d(m))-m"
- rrr (, d(m) )'""
- rrr
f13 ·l v - (1 +W'
Equação de Consiste em duas séries de obrigações vinculadas
valor por um sinal de igualdade e avaliadas na mesma
data, chamada "data de avaliação".
Exemplo: Uma pessoa deve $30.000.000,00 pagáveis em
.5 anos e $25.000.000,00 pagáveis em 8 anos. Ela
deseja mudar essas dívidas fazendo dois pagamen-
tos iguais no final de 1 e 2 anos, a partir de agora. De
quanto será cada pagamento requerido, se o juro é
de 9% anual, capitalizável semestralmente.
Solução: Seja x a quantidade a pagar no final do primeiro e
segundo anos, i= 0,09.
Pode-se estabelecer como período fundamental o
semestre e, então, trabalhar com taxa efetiva semes-
tral i = 0,045. A equação de valor obtida adotando-se
como data de avaliação o final do segundo ano é:
30 000 000 V6 + 25 000 000 V12 = x + x (1,045)2
30 000 000 (0,767896) + 25 000 000 (0,589664)
)( + (1 ,092025) )(
onde
)( - $18 058 331,04
Matemática financeira
Anuidades e amortização
5. Anuidades
Anuidade: Série de pagamentos periódicos, de somas geral-
mente iguais, que se efetuam durante a existência de
uma situação dada.
Anuidade certa: Série de pagamentos periódicos que devem efetuar-
secom certeza e independentemente de qualquer
acontecimento fortuito durante um determinado
período.
Anuidade Série de pagamentos periódicos que se efetuam
contingente: sujeitos a algum evento.
Anuidade Série de pagamentos unitários efetuados em um pe-
ordinária: ríodo após a sua contratação e pagáveis durante n
anos.
Notação an~: · Valor presente de uma anuidade ordinária pagável
durante n períodos.
1"15 A - R am
1'16 s"' _ (1 + i)" -1
1"17 s - R s"'
1"18 sii - (1 + n· aii
1'19
(continua em F'5)
Matemática financeira
Anuidades e amortização
(Continuação de F'4)
Solução: o depósito mensal deve ser R. , com p = 12, onde aplicando
a fórmula do montante se tem: P
s
Ra 0,09
p S"""r I
" 12
SP
R• =
s,..,.r
12 000 000 000
R• -
Sooo.oo1s
12 000 000 000
R. c
193,514281
~ $62 010 900
R.
e a renda mensal: l 2 - $5 166 741,66
6. Amortização
Distribuição do pagamento
Número do Capital insoluto Juros Capital
pagamento no início do contidos no contido no
período pagamento pagamento
8/11 1 - V" V"
- vn-1 vn - 1
2 Bn=n
3 1 - vn - 2 vn - 2
8n=2J
1 _ vn - (t - 1) vn - (1 - 1)
8 n-(t - 1)1
n a, -v 1 - v v
Matemática financeira
Casos especiais
7. Casos especiais de anuidades
Anuidade Anuidade na qual o primeiro pagamento efetua-se no
antecipada: início do período.
Anuidade Anuidade ordinária na qual se estabelece que o
diferida: primeiro pagamento efetuar-se-á depois de uma cer·
ta quantidade de períodos.
Perpetuidade: Anuidade na qual se estipula efetuar pagamentos em
forma indefinida.
Anuidade Anuidade na qual o montante dos pagamentos au·
crescente: menta a cada período.
Anuidade Anuidade na qual o montante dos pagamentos dimi·
decrescente: nu i de período.
Notação: Valor presente de uma anuidade unitária antecipada.
Montante de uma anuidade unitária antecipada
pagável durante n períodos.
Valor presente de uma anuidade unitária diferida m
períodos.
Valor presente de uma perpetuidade unitária.
(Ja)iil Valor presente de uma anuidade unitária com
primeiro pagamento unitário e que aumenta aritme·
ticamente uma unidade por período.
Valor presente de uma anuidade unitária com primei·
ro pagamento n e que decresce aritmeticamente
uma unidade por período.
Valor presente de uma anuidade unitária com p
pagamentos iguais por período.
SIP) Mo(ltan!e de uma, anuidade unitária com ppagamen-
ii1 tos tguaiS por penodo.
Relações entre diferentes tipos de anuidades
1'20 ""' - (1 + i) a"'
1'21 ãrn- 1 + Bn--:-j!
1'22 sm = (1 + i )Siil
1'23 siil - v sm
1'24 sm- s,i.+fl-
1'25 miam= vmafil
1'26 miam . a....,.- a""
1'27 1
a.. ;
(continua em F7)
Matemática financeira
Anuidades e amortização
(Continuação de F'6)
•n-1 + 1 - n yn
1'28 (la)"' B
I
1'29
1'31 S1~ ... -I~> sn para taxa efetiva anual i. No que segue: ,-
1
aIPI
+
1'32
1'33
"'
SIPI
;o -+
8
nm1·
snnti.
{ para taxa nominal de juro
/"'com m = p
• a
1'34
m1 ;·
1'35 m
1 ;·
;-(k)
r(k} amfil;·
iM'r
{
1'36 1 ainiil para taxa nominal de juro
pS.,,.
r' com m > p e p = kp para
1'37
1
S;;;rn ;· k inteiro.
pSilr
1 - 1+~
( .,. ,r. "
1'38 aiPl
"'
a
p [( j,..
1+--;n ,r I -1
para taxa nominal de juro i,
na qual não coincidem as
freqüências dos pagamentos
{ ;lm)r - com a convertibilidade da
1 +In
taxa de juro.
1'39 s ~
p [( 1+ -;;:;--
;'m')""P - 11
Exemplo: Encontrar o valor presente de 4 pagamentos anuais iguais
de R$5.000.000,00; o primeiro deles efetua-se imediata-
mente e a taxa de juro efetiva anual é de 8%.
Solução: Deseja-se determinar o valor presente de uma quantidade
antecipada para 4 anos; A= 5.000.000,00 ã;v Isto é:
A - 5 000 000 ã;;~ = 5 000 000 [(1 + i) a,.J
= 5 000 000 [(1,08) a;v0,08 ) = 5 000 000 (1 ,08) (3,31213)
$17 885 502
Teoria de equações · ,
Equação algébrica de qualquer grau G 1
DEFINIÇÃO DE UMA EQUAÇÃO ALGÉBRICA
Uma equação algébrica tem a forma:
Características
1. A equação algébrica f.(x) =O de grau ntem exatamente nzeros (raízes).
2. Se todos os coeficientes a, são reais, somente existem zeros reais ou
complexos conjugados como soluções.
3. Se todos os coeficientes a, são 2: O, não há soluções cuja parte real
seja> O.
4. Se n é ímpar, pelo menos um zero é real, supondo que todos os
coeficientes a, são reais.
5. As relações entre os zerosx, e os coeficientes são:
(continua em G '2)
Teoria de equações ,
Equação algébrica de qualquer grau G 2
(Continuação d e G "1)
7. A quantidade de raizes reais negativas da equação em questão se
determina por meio da substituiçãox = -z:
Nesse caso, a quantidade de mudanças de sinal na série de
g·s coeficientes a,•. a,.,•. a,.,• ....a,•. a,•. a,• é igual à quantidade de raizes
reais negativas ou a esse valor menos um número par. Aplicado no
exemplo em G'1, ponto 6:
g'9 fl(z) = -2.il- 15:z2- 16z + 12 =o
tem os sinais + e, por conseguinte, a
equação g'7 unicamente tem uma raiz real negativa, visto que só tem
uma mudança de sinal.
Solução geral
Se x, é uma raiz de uma equação algébrica de grau n,J.(x) =O, o grau de
J.(x) pode-se reduzir em uma unidade af._,{x) =O quando f.(x) é dividido
entre (x -x,). Caso se conheça também outra raiz x,, a equação pode-se
reduzir mais um grau dividindo-se-a por (x - x,) , e assim sucessi-
vamente.
g "10 fn(X) = Bnx" + Bn-1 .x"-l + Bn-2 x"-2 + ... + 82 x2 + a,x + 8o
g'11 fnl(x -xd = fn-1 (x) a Bn' .r"- I + Bn-1' x"-2 + · · · + 82' X + .S1'
g"12 fn-1/(x-x2l a fn-2 (x) • Bn" x"-2 + Bn-2"x"-3 + .. . + a2"x + a,"
(continua em G"3)
Teoria de equações
Equação algébrica de qualquer grau
Método de Horner (vide esquema abaixo)
Igualam-se os coeficientes a a. a.•••
e se escrevem os coeficientes do
polinômio P,(x)- começando com o que se relaciona com o máximo
expoente - na prime<ra linha. Aquelas posições onde não há
1! expoentes têm o elemento O.
:§ Esquema
g ' 17 3
g'18 4 .r0
g'20 6 .ro
g '22
g'23
g'24 Xo
Particularmente
g'38 Bol 1l a 010J + x 0 • a 111l - b 0 - P 0 (x0 )
g
Dado que a determinação analitica dos zeros (raizes) das equações algé-
bricas, incluindo as equações transcendentes, somente é possivel com
restrições, em G'6 e G'8 se apresentarão os seguintes métodos para
obter soluções aproximadas:
Método de Newton
Método da secante
Método da interpolação linear, falsa posição ou regula falsi
g"49 x4 - 3x2 + 7x - 5 = O.
g "50 x · lg (x) - 1 = O.
Procedimento:
Regra geral
g'53 k =O, 1, 2, . ..
Condições para a convergência neste método:
• " • é um zero simples (não múltiplo);
• entre x, e " • não deve haver máximos ou minimos da funçãojfx).
g '60 x2 - x 1 f( ) x,-xo
- - x, f (xd - f(xo)
No passo seguinte, une-sej(x,) comj(x,). A interseção desta reta com o
eixo X é a segunda aproximação.
g '67 Por essa razão, deve-se calcular f'{x2 ):f'(x) = log x + log (e)
g'68 f' (x2 ) = lg (2,558 425) + 0.434 294 = 0,842 267
g'69 x3• = x2 - /(h) I f' (x2) = 2,558 425 - 0,043 768/0,842 267 = 2,506 460.
g70 Erro:j(x, •)=0,000230. x, • produz um erro menor que x,, o qual foi deter-
minado usando somente o método da secante.
Teoria de equações ,
Equação aproximada de qualquer grau
METODO DE APROXIMAÇAO POR INTERPOLAÇAO LINEAR.
G8
REGRA FALSA OU REGULA FALS/
Escolhem-se dois valores x, e x,. de tal
modo que f(x,) e f(x,) possuam sinais Y
diferentes. Entre esses dois pontos deve
existir pelo menos um zero n,. A interse-
ção da reta que passa porf(x,) ef(x,) com
o eixo X é a primeira aproximação x,.
Para determinar. o valor superior x,, x' x
traça-se uma reta por f(x,) e um dos
pontos usados anteriormente, f(x,) ou
f(x,), e calcula-se a interseção dessa reta com o eixo X. Deve-se usar
sempre o último dos pontos anteriores com sinal diferente do def(x,).
g71 Deve-se observarquef(x,) ·J{x,) <O, ou seja,f(x,) ·f(x,) < O.
Regra geral
g72 k- 1, 2, ..
O:!.j:f. k-1
f(xJ -+o /(xJ)
Aqui, j é o valor máximo menor que k para o qual é válido
f(x,) ·f(x, ) <O
Convergência: Sempre convergente.
g73 Exemplo: f(x) = x · log x- 1; escolha de x, = 1, com f(x,)=-1 e x,=3 com
f(x,)= +0,431364
g74 neste caso, observa-se que f(x,) ·j(x,) <O.
x, -xo 3-1
g75 x2 - x1 - /(x1) f(x,) _ fl,xo) • 3- 0,431364 0 •431364 + 1 - 2,397 269;
g76 f(x,) = 2,397269· log 2,397269- 1 = -0,089717. Esse valor represen-
ta a exatidão com que x, aproxima-se de zero.
g77 Posto que f(x,) · f(x,) < O, traça-se a reta que passa por f(x,) e j(x,). A
interseção dessa reta com o eixo x é:
X2-X1
g78 x3 - X2 - /(x2) f(x )-f(x,)- 2,501 044; f(x3) • - 0,004 281
2
g79 Dado que j{x,) · f(x,) >O, porém f(x,) · j(x,) <O, traça-se a reta que passa
porf(x,) ef(x,). A interseção dessa reta com o eixoxé:
g'BO x3 -x,
X4 - X3 - /(x3) • f(:r.3) f(:r.,) • 2,505947
g'81 f(x4 ) - - 0,000 197 5.
Para obter maior exatidão, tem-se que calcular a interseção da reta que
passa por f(x,) e f(x,) com o eixo x. Dado que J{x,) ·f{.<,) > O e f(x,) ·
f(x,) >O, não se podem usar os valores def(x,) ej{x,).
Elementos de máquinas
Engrenagem com dentes de evolvente
ENGRENAGEM COM DENTES DE EVOLVENTE
Geometria de engrenagens cilíndricas retas
o'2 Coeficientedetransmissão - w. - ~ - - ~
wt, nb z8
Coeficiente de transmissão de engrenagens múltiplas
o'3
o'4 Função evolvente i nv a - tana - â
Esquema da trajetória transversal
de contato (vide ISSO/R 7722)
Módulo circular
m
- "e. - !!.z
1nn
nJI -=
=
1t
mn
=
cos {J -
d
!!..
z
z
cos {J
(continua em 0'3)
Vide os subfndices em 0'6 e os símbolos em 0'9.
Teoria de equações ,
Equação aproximada de qualquer grau
METODO DE APROXIMAÇAO POR INTERPOLAÇAO LINEAR.
G8
REGRA FALSA OU REGULA FALS/
Escolhem-se dois valores x, e x,. de tal
modo que f(x,) e f(x,) possuam sinais Y
diferentes. Entre esses dois pontos deve
existir pelo menos um zero n,. A interse-
ção da reta que passa porf(x,) ef(x,) com
o eixo X é a primeira aproximação x,.
Para determinar. o valor superior x,, x' x
traça-se uma reta por f(x,) e um dos
pontos usados anteriormente, f(x,) ou
f(x,), e calcula-se a interseção dessa reta com o eixo X. Deve-se usar
sempre o último dos pontos anteriores com sinal diferente do def(x,).
g71 Deve-se observarquef(x,) ·J{x,) <O, ou seja,f(x,) ·f(x,) < O.
Regra geral
g72 k- 1, 2, ..
O:!.j:f. k-1
f(xJ -+o /(xJ)
Aqui, j é o valor máximo menor que k para o qual é válido
f(x,) ·f(x, ) <O
Convergência: Sempre convergente.
g73 Exemplo: f(x) = x · log x- 1; escolha de x, = 1, com f(x,)=-1 e x,=3 com
f(x,)= +0,431364
g74 neste caso, observa-se que f(x,) ·j(x,) <O.
x, -xo 3-1
g75 x2 - x1 - /(x1) f(x,) _ fl,xo) • 3- 0,431364 0 •431364 + 1 - 2,397 269;
g76 f(x,) = 2,397269· log 2,397269- 1 = -0,089717. Esse valor represen-
ta a exatidão com que x, aproxima-se de zero.
g77 Posto que f(x,) · f(x,) < O, traça-se a reta que passa por f(x,) e j(x,). A
interseção dessa reta com o eixo x é:
X2-X1
g78 x3 - X2 - /(x2) f(x )-f(x,)- 2,501 044; f(x3) • - 0,004 281
2
g79 Dado que j{x,) · f(x,) >O, porém f(x,) · j(x,) <O, traça-se a reta que passa
porf(x,) ef(x,). A interseção dessa reta com o eixoxé:
g'BO x3 -x,
X4 - X3 - /(x3) • f(:r.3) f(:r.,) • 2,505947
g'81 f(x4 ) - - 0,000 197 5.
Para obter maior exatidão, tem-se que calcular a interseção da reta que
passa por f(x,) e f(x,) com o eixo x. Dado que J{x,) ·f{.<,) > O e f(x,) ·
f(x,) >O, não se podem usar os valores def(x,) ej{x,).
Elementos de máquinas
Engrenagem com dentes de evolvente
ENGRENAGEM COM DENTES DE EVOLVENTE
Geometria de engrenagens cilíndricas retas
o'2 Coeficientedetransmissão - w. - ~ - - ~
wt, nb z8
Coeficiente de transmissão de engrenagens múltiplas
o'3
o'4 Função evolvente i nv a - tana - â
Esquema da trajetória transversal
de contato (vide ISSO/R 7722)
Módulo circular
m
- "e. - !!.z
1nn
nJI -=
=
1t
mn
=
cos {J -
d
!!..
z
z
cos {J
(continua em 0'3)
Vide os subfndices em 0'6 e os símbolos em 0'9.
Elementos de máquinas
Engrenagem com dentes de evolvente O'a
(vontmuaçao oe u ~L
Engrenagens mrdificadas
Retas Helicoidais
p. Pn• Pl• Z , Zn
vide engrenagens normais
m. m 0 • ~. d, db
o'35/36 Deslocamento do perfil x·m X·mn
1
' Se são desconhecidos dados da ferramenta, sup_or a, = 20' .
21
0bserve o sinal. Com engrenagens externas, kx m,< O! Quando k <O, 1
pode-se evitar a modificação da altura da cabeça do dente.
Vide os sub índices em 0 '6 e os símbolos em 0 '9.
Elementos de máquinas
Engrenagem com dentes de evolvente O'a
(vontmuaçao oe u ~L
Engrenagens mrdificadas
Retas Helicoidais
p. Pn• Pl• Z , Zn
vide engrenagens normais
m. m 0 • ~. d, db
o'35/36 Deslocamento do perfil x·m X·mn
1
' Se são desconhecidos dados da ferramenta, sup_or a, = 20' .
21
0bserve o sinal. Com engrenagens externas, kx m,< O! Quando k <O, 1
pode-se evitar a modificação da altura da cabeça do dente.
Vide os sub índices em 0 '6 e os símbolos em 0 '9.
Eleméntos de máquinas
Engrenagem com dentes de evolvente
PROJEÇÃO DE ENGRENAGENS CILINDRICAS RETAS
As dimensões dependem da
capacidade de carga da altura da raiz do dente
capacidade de carga do flanco do dente
que devem ser observadas de forma independente.
O desenho da engrenagem se demonstra de acordo com DIN 3990 .
Mediante conversão e agrupamento de vários fatores, é possível obter
algumas fórmulas aproximadas baseadas na norma DIN 3990 .
• YFs
Supõem-se as seguintes simplificações :
(KFa·Y, · Yp) "" l; Ysr = 2 ; YNT 1;
{YbreiT · YRrciT · Yx) = 1
o'56
5_. {KA · Kv) · KFo · YFs · Sfmón
mn ê; b
2·0Fiim
15 20 30 40 50 60 60 100
o'58 s,...,= 1'7 (valor guia) .l O Zn
vu: 1
· b:~, .ZwZe·Zc·Z~ · VKA·Kv·K,<c·KHp
Nos metais, o fator de elasticidade z.se simplifica a:
2·E,·E2
o'61 Ze = Vo.175 ·E onde E ~ E, + E
2
Por conseguinte, obtém-se a seguinte fórmula aproximada:
.-":-.!_
o '62 d, ~ '12b- r, . u + 1 o175 E p ZwZE . yx;;;. {KA!Ç· VKHi SH min
V - ..- . ·.·COS . (ZL - Zv·ZA)·(Z,.. · Zw·Zx) "aHióm
ver o'66 - 1
Válido somente para a."' 20'
Valores aproximados de resistência 2.&
(diagramas em DtN 3990, parte 5)
Material
cs
620
AS SAE 4140 290 670
ASCH 3240 500 1630
Ct: ferro fundido
CS: aço carbono
AS: liga de aço
ASCH: liga de aço cementado
(continua
em 0'6)
Z,. para ex,.= 20'
rr Hr 20'"
l
30"
_,
K. · Kv:Vide capacidade de carga da altura da raiz
do dente (o'57)
S....,= 1,2 (valor gu ia)
o'63 cr_ :Ver tabelas de valores aproximados
o '64 Z,.: Fator de zona (vide diagrama}
o'65 (~ · z., · Z,} = 0,85 para dentes talhados ou polidos
o'66 = 0,92 para dentes retificados ou talhados, com altu ra
média, de pico a vale R,.,
s 4 11m.
Vide os subíndices em 0'6 e os símbolos em 0'9.
Elementos de máquinas
Engrenagem com dentes de evolvente
Em o'56 e o'62, devem-se conhecer b ou b e d. As razões a seguir são
estimativas e devem ser usados em cálculos preliminares:
Dimensões do pinhão
d, Ou melhor:
Seja: - a partir da relação de
------------+--d_e'-'i•o.-'--1 engrenagem i e uma dis-
tância a especificada
o'67 Pinhão com eixo integral 1.2 ... 1.5 entre centros (vide o'28,
o·6a Pinhão de rotação livre o'29eo'44)
2
sobre o eixo
Relações da largura do dente
Ângulo õ do cone
o'81
Engrenagem cônica
reta
I _Zv -
z
cos (5
I Uv ~ Zv2
Zv1
o'82/83 Rm = Rc- ~
o'84/85 dm - 2·Rm·senó
(continua em 0'8)
p7
p'10 I
'
= I
r • 64
tr·d'
s, =
=
Sy
tr·d'.~
:52
E.!_
10
·- ®' ' 1
.
. ,,
é.____~
s, =
·-~·':
Sy
p'11 I,= Ir= ....!... (D -d
64
4 4
)
. ,. D'-d' D'-d'
~ - -D-~lõD
~
I I
-. 1
=0.120:5·s'
·- ~
S,
p'12 I,= I r = 0.06014.$ 4 =0.6250·R' ~
0.5412 ·R' .
p'13
Sy = 0.1042 ' $ '
= 0 .5413 ·R' ,,
tr·O · b 1 1(·0 b
~
p'14 I,= - 4 - - s. =----
~ ... ~
!l'·o' ·b !l'·a 1 ·b
p'15 Ir = -4-- Sy = - 4 - - tt
'l-·~·
b·h' b·ll
p'16 I,= S,=~ ·n < .
36 e,...l.....
41 .. c
t
·C.
·~
p '18 I=- ·
X :56 a+ b
h 2a + b
s,. ~' .
p'19 ~mj,
= 3'-;;-+b = ~-(a+b) +2ob
1
·--
'I
;;;ic
.
"
12 2a + b
p '20
h a+ 21> J -~.) ..
llmín =y~ lt
Eixo centróide
Teorema de Steiner: (Para valores de I
referentes a dois eixos paralelos: um é ·-o~-~
centróide, x) 8 T --s
18·8 = I, + A · a
p'21 1
Análise de esforços
Vigas - Cargas e deflexões
Viga de seção transversal uniforme
Equação da curva elástica
O seguinte se
aplica a cada
trecho da
viga
f'-
p'27 Ur • ..!..!Mo'lzl dz '
2 E·!,
: •O
F, F,
p'28 +
/'·~:~rzl )
- - dZ 11
Zn ' O
l.n
"C "C
w w
o
"' Elástica e deflexão
Ações nos Momento máx. o:tle-1 y., em_ C
Tipo de carga
apoios no ponto(...) ------ -Rãrii"Pã: !ãii q,-,;; -y~- ------ xoes Ym• max. )>
jFr-- 1 ~ z +-
tJ ( 2- 3-
!' - zl)
fRA= f' Jl(zJ =-
6!:! l !3 f" tl ::l
~··~
A~ f'. l (A) ----- - ----r-~-------------- $C),
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IIm= 3E I
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A~B l 26EI l t
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ab !lm-llc'jb }ã"
~a.
llm no local <gC'D
111
r, r, .r = aV l
Nota: a>b tan ,8 =~(1 •{) '
+ b,
3a
CI)C'D
g.tn
jtfol a~ \RAc F'- R a }IA (A)
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l l 2·E·I
2
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6EI 3 1 [! iS-t.
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17'
r,
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Nota:
Tz
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(11
A
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IRe- F' [i
3b) quando
z+2T
=f' W.~..!!.
2 l l
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0,171F't (C)
-<l,1711'l (A)
Z2 .z:,l~
b=0,411~t: y,rz,J = 6E! 2-2ã+7-
~
IRA= -!'a (A) y,rz,J "' 2/"!lt>lal(: t
f,7'cr7J
F
r,
B • IRe=
(liA= f' a b /L 1
2
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(8) Y2 1z2J -_ _f_a'(
2f'l'Tf!T (C)
GE:I 12 31Jz12-3z13+2 1a z,
----------------------------
2 t· b
z. 2b + 1
f'
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a3 bJ
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Nota: o< b {lfc= f" b a 2/t 1 tan II'A = tantp8 "' O =
llc J E ~·-~J- 01 "'
"O "O
w
Ol
w
01
t;;J~<C.k--<~~...-t-+.~1 l Rs : F (1 + T)
no apoio C Subsistema 11
!
lF,' !fi '"' k· ~ ·Z +··
A
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!F,C I
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=--- :r·- ~:r:·. ,:.;_ ,
M.·. M.;.;
q
'7 ~~~=~om~}~~~~:ltor <
nocoto Pm d·b=P,..~.,. · -- , :
Pm-._ PmJ...
(videZ'4)
'' para as classes de carga constante (I) e pulsante (li) (vide P1, volume 1)
e perfis simples (I, 0).
21 cr,,..~
e 't._,. consideram os fatores de concentração, rugosidade,
tamanho, seguridade e combinação de ações.
Em 1:, • , ademais, o momento de flexão.
t. Distância da força F ·
M: Momento de flexão, momento de torção
P.: Esforço de contato ou achatamento (para p,..• • vide Z'4)
P~,..:Vide q'17; para outros casos (vide Z'4)
puls: Condição pulsante (vide P1, volume 1)
alt: Condição allernante (vide P1 , volume 1).
Maquinaria e elementos
Uniões de eixos
Uniões de passador
· União de abraçadeira
q'B
~
L_{3--t. Fn I
Junta ideal sem
rigidez demasiada
União de cone
q·g conicidade1 : ; r = (D - d) :
q'10 fà = ~ tan(-.!!.
2
+ ~)
!J • drn /
q '11 D+ d
dm = - --
2
Uniões sulcadas
q'12 2· T
-~~
-~
(continua em Q'3)
O significado dos símbolos encontra-se em Q'3.
Maquinaria e elementos
Uniões de eixos
(Continuação de 0'2)
De rebordos múltiplos
Cubo para eixo
d., - h-~rn.p,.,.,_ ~
- ~
~
q'13
-
q'14 d.,= ~
2
I •
,.
~ . I
\
q'15
~
(')
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o. o
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i= C>
"'
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C> ~
"' wwwas '7
Maquinaria e elementos
Rolamentos de deslizamento
Rolamento de deslizamento·(chumaceira)
A operação correta é
a temperaturas não
excessivas e sem
desgaste notável, ou
seja, com a separa-
ção permanente por
filme de óleo lubrifi-
cante entre o coto e o
rolamento.
pmtlx
Distribuição da pressão na seção transversal e na longitudinal
Propriedades gerais
c- .W-l-.L..t-,-1--1--LJ....J-.1
o 0.1 0.1 :. l o.• 0.5
---o
Folga absoluta se relativa '!' na chumaceira
q'18 s = D- d ; '/1 = :J/D
'I' é basicamente a folga que se produz durante o funcionamento
(incluindo a dilatação térmica e a deformação elástica)
q'23
q'24
q'27 i· A ~
Pponn. l' din · Rm
onde
q'28
q'29
Força axial
r. = A .p F.=A p sen a
Esquentamento admissível
Para arranque com carga pesada a temperatura máxima em uma ope-
ração. Depende da perda de energia, tempo de deslizamento, calor de
condução, calor específico e esfriamento. Essas quantidades não
podem incorporar-se numa fórmula geral.
q'33 Condição:
Freios de sapatas
Ilustra-se um dispositivo de ação simples, indicando as forças atuantes.
Tambor do freio
(sentido da rotação)
Deentrada Desaída
q'35
r. _ r, · l ,. • l
,.f'll=~
nl - a-/J. c a• iJ ·c
(Servo-
ação)
Momento de frenagem
q'36 1'o= (f'no+f'n~)·,. · R
(2 p ::
·-w. ~
n,
100, 112, 125, 140, 160, 180, 200,224, 250, 280. 315, 355, 400.
450, 550, 630, 710, 800, 900, 1000, ... r/min.
'"'"'"
r'S exterior HM + (!)> n
g longitudinal HSS Cl.
O>
Cl.
:I
n iii' :::l
iii' s:::::
~
"'o
n "'õ'
~
12.
15
r'6 Torn. inter. analoga a r' 5 1.2 l-de- s . sen 8 1
<
O>
õ ~
;-
Cl.
"'
n -riO>
c-t.
~- Q)
(il ::JP+
~
1.1 Q
"'3 Polido
r'7 (comum e HM
(/)
Cl.
;-
Cl.
o ~s:::::
"'3 de mesa)
1.2
"'
_::>:;
Q (1)""'
3Q)
:ll
~
HSS ;- (1)
.Ct
~
0,85 iii'(t)
Perfurado
HM I~ Sz· sen f (para d =O (para
-~
~'C
rB com broca
e mandri- d 1 2sen !!. s, • 0.5 s
broca o furo)
'Õ
·"' 11
®l'
E <õ cos rp,=
~ E 1.2 ( cos 'P,- cos 'P, )· 0
r1C !o oc HSS a
1 cos rp,=
2 8,
oen 8 0
J!l · - Sz · sen 8
'O
o 'Ps cp, e cp, se
"'
&:"'
ü ~ 8 calculam no
sentido de
.."'
rotação
oV> N•
§·
Operação Croqui K= b= h= Ze = Observações
s:
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~w
c:r
Retificado =
~ r11 v D
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1 - 2a/D c:
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c;· 112 Retificado Tab.
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Ação de +exterior +exterior
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0 r13 corte -interior -interior
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(redondo) iii"C
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Retificado (COS 'P1 - COS cpiJ
O ãngulo <p, ~o
r14 de extremo ~ . .·'k·.J:.· . /..-_ Cl::l ·. -Q.. a . -..!.~ ãj(")
·. <» .·:·: segundo r'10 1/)CD
cp, •
· 'P2 a cn
I I I cn
o.oo1l o.oo2 o.oo3 o.oo4 aemmm Desbastado Alisado
o.o1 I 0.021 o.o3 o.oo3 I o.oo4 I o.oos I o.oos o
Fator de correção
N Distãncia efetiva do grão ~, cn
"'
Oi
.o
40
60
5,1
4,5
4,3
3,9
4,0
3,5
3,6
3,2
"'
Oi
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40
60
24
32
14
23
9
15 39 38 37 36
~ o
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ao
120
150
4,0
3,4
3,2
3,6
3,0
2,8
3,2
2,8
2,6
3,0
2,5
2,3
~ o
L
c
"'o 150
ao
120
40
53
56
31
44
48
24
37
40
47
60
64
46
59
63
45
58
62
44
57
61
:IJ
~
180 3,0 2,6 2.4 2,2 ~ 't'l 180
l-'0>
58 50 42 66 65 64 63 (,.)"'
Manufatura e processos
Usinagem e ferramentas
Impulsão
Valores em progressão geométrica com ...
'P = 1,12-1,25-1,4-1 ,6- 2,0.
Avanços (alimentações)
Operação Velocidade de Observações
avanço
r'15 Torneado (long., u = ll·S
exterior e interior)
r'16 Furado u - ". sr. zs Para brocas espirais
z. = zs = 2
sz = 0.5 s
r'17 Escovado u = v
(comumedemesa)
r'18 Fresado, liso e de u Sz•rl·Zs
extremo
Tempos de corte t,
r'19 te • ..!.L
u onde !, = l + z'.
Ao calcular o tempo de ciclo e a usinagem para cada peça trabalhada,
devem-se considerar os movimentos de avanço ou alimentação e os
recorridos livres (ou um corte), divididos entre as velocidades corres-
pondentes.
r'23 pv
Explicação da simbologia
(R'1 a R'4)
nar-se com as fórmulas das seções B e C (volume 1): b 30, c12, c 16,
c 21, c 25, c 27 e c 30. As áreas segundo os raios de transição para
operações de extrusão e da punção se calculam como segue:
3\_ d, -~-~
r'25 A m= f [2 r. d' r 1 + 4(n - 2 ) rz']
Exemplo (considere-se que r5 = r,= r).
1° e 2° passos
1° passo
r'27
r'28
p, = ..Q_
P•máx = P•oo+
d•
O,t-(~'·O, Oü t)
p,
Eill
=.E!.
2
P>máx = ;,oo+ O, 1 -(~' ·O,OOt)
1 r., t
r'29 Fr, n d, S Xtmt lf't - - f'z1 = 2+ nd,s i<tm>'P>T~;;
ryF,
in~;~~-1-~~-::-:-=--::-w-='---
r'32 k.tmt = ~ 2
r'33 'I' I
dlano cpz
(continua em R'7)
Manufatura e processos
Extrusão e ferramentas
(Continuação de R'5)
O trabalho de deformação w (referido à unidade de volume) e a
resistência (ou esforço) de fluência k, se obtêm a partir das curvas de
deformação para o valor apropriado da relação de deformação
logarítmica cr.
7
r'40 A :..!!.. do A = " do>
4 4
d' d'
(41
( 42
V'.: ln ~
V =4
](
h 0 ·d0
. 'P.= ln ~d
v = 4
" do.
d ..
> ho
o - f
aterial
Aços
Al99,5 AIMgSi C<0,1% <0, 15% >0,15% Baixa Liga
Extrusão suave liga
direta 3.9 3,0 1,4 1,2 0.9 0.8 0,7
Inversa 4.5 4.0 1,2 1,1 1,1 0.95 0,8
A: Area utilizada
cp.: Relação de deformação logarftmica
11, : Eficácia do processo de deformação
V: Volume do elemento deformado
w:Trabalho de deformação especifica (por unidade de volume)
Ll.h: Penetração (carreira do empuxador).
Sistemas elétricos
Circuitos e redes
Resolução de redes lineares
Generalidades: Existem métodos especiais que permitem o cálculo de
tensões e correntes em uma rede elétrica, de maneira mais fácil que
pela análise de nados e malhas.
Teorema de superposição: Em uma rede geral, consideram-se aplica-
das sucessivamente, nesta, todas as fontes de tensão'! e de corrente2l,
e determinam-se em cada caso as diferenças de potencial e as intensi-
dades de corrente originadas pela fonte atuando individualmente.
Estabelecem-se as seguintes condições:
alAs fontes de tensão restantes põem-se em curto-circuito.
b As fontes de corrente restantes põem-se em circuito aberto.
A solução final é a soma total das soluções parciais.
v.
O procedimento geral para avaliar em uma rede geral com tensões
de~nte v,, ... ,
v.ecorrentesdefontes 1,, ... ,~
V.- a 0 ·Vo+a,·V,+ ... +Ov·Vv /0 1 J,j.::r:. lpl;r:_
+h0 ·10 +b 1 ·11 + .. . +h~·/~ ~
s'2 = V xao+ Vxol + .. · + Vxov j v, ·- j
+ Vxbo+ Vxbl + .. · + Vxb~ jv.Vv
Cálculo das soluções parciais:
v
s7 vxoo = it.-1-
1
1--1 V xol -v,
-R--1- 1- - Vxbo
1 1 = Io · - - 1- -
1 1 1
1 -+-+- 2 -+-+-
R, R R
-+-+-
R1 R 2 R
R, R 2 R 2
s'8 Tensão requerida Vx V x (~+v,
R
I)
7f2 + 0 .l/R1 +11R2 +11R
1
(videS'5) 1
1)2lExplicações em S'2 (continua em S '2)
Sistemas elétricos
Circuitos e redes
Teorema deThévenin: Considere-se uma rede geral que contém fontes
de tensão •> e de corrente 2l. Deseja-se calcular a tensão V, na resistên-
cia R da ramificação AA'. Para isso, substitui-se o resto da rede por uma
fonte de tensão equivalente V, e o resisto r R,(da resistência interna}.
njv.
Circuito equivalente
R1 A
v
ICC= ~
(~ ~ + I )
v, + I o
R, + R2 R,· =
1 . Vide
tiR 1 + 11R 2
s'10
Pors'9 x= R1 + R2 °
.11R 1 +11R 2 + 11R' s'8emS'1
Sistemas elétricos
Instalações
Corrente nominal I
Isolamento de PVC, condutores de cobre não subterrâneos, com meio
de proteção contra sobrecarga a uma temperatura ambiente de 30 'C 1l
Área transversal 1 1,5 2,5 4 6 10 16 25 35 50
nominal, mm'
lemA 11 15 20 25 33 45 61 83 103 132
Grupo 1
/,emA 6 10 16 20 25 35 50 63 80 100
/emA 15 18 26 34 44 61 82 108 135 168
Grupo 2
/,emA 10 102) 20 25 35 50 63 80 100 125
/em A 19 24 32 42 54 73 98 129 158 198
Grupo 3
/,emA 20 20 25 35 50 63 80 100 125 160
Diâmetro nominal de Cabos
fio de cobre, mm. 1.1 1,4 1,8 2,3 2,8 3,6
(aproximadamente)
Grupo 1: Um ou mais condutores simples em cano "conduite"
Grupo 2: Condutores múltiplos (incluindo os de cinta)
Grupo 3: Condutores simples em ar (ao descoberto), com
espaçamento de pelo menos um diâmetro.
' lQ valor de I diminui (ou melhor, aumenta) em 7% (aprox.) a cada
acréscimo (ou melhor, decréscimo) de temperatura de 5 'C. Nota: não
se deve exceder os 50 ' C.
2
l No caso de condutores com somente dois fios ativos, deve-se utilizar
um dispositivo de proteção contra sobrecarga, com I,= 16 A.
Interruptores- Conexões utilizadas
Simples Comutativo Comutativo com cruzamento
2 cargas 1 carga 1 carga
1 posição 2 posições 3 posições ·)
PE - · ...- · --.-- -·- · - · ~·-
N
Lt
. .
.;======+=+==
Quantidade Intensidade no
Unidades Unidades
t otal tempo
Exposição 1 As = 1 _ç_ Intensidade ,.A
(radioexpo- kg kg de exposição kg
['" "'"'"' l
sição)'l
!'1
!'2
J =~
. [1 roenlgen = 1 R ]
1 R= 2581&
kg
./=.:!._=}_
t ..
s
tB =a2~
a '
kg
kg
l
kg de absorção
1'3 D ~ f"./ kg a
w ,.:L
!'4 =- - D p
O=-=-
"'
[•'~o wmW 1
t ..
[ ="'"
~ = 001 >g
Gy
· ;o' 6 ~
s kg
.
= 6k:42
' kg
= 001 fu
' s
u"3 wd - w0 -1.{17
Vide explicação dos símbolos em U'35.
Engenharia de controle
Terminologia da engenharia de controle
Resposta escalão Sobre·modulação Banda de
A resposta escalão é lolerância
a variação, relaciona·
da ao tempo, da va-
riável de saída de um
elemento de transfe·
rência, quando a
variável de entrada é
uma função escalão
(vide figura 1).
Tempo morto equiva-
lente T.
O tempo morto equi·
valente r.se define
como o tempo trans·
corrido entre r. e o
ponto de interseção
Flg. f
Resposta esca/!Jo
da primeira inflexão de um elemento de transferência
da resposta escalão
com o eixo x. (vide figura 1).
Tempo de transição T,
O tempo de transição r, se define como o tempo que transcorre entre o
ponto de interseção da primeira inflexão da resposta escalão com o
eixo x, e o ponto onde essa primeira inflexão alcança o valor de estado
estável.
Sobrepasso vm
É o máximo desvio da resposta escalão relacionado com valor de esta·
do estável.
Resposta rampa
A resposta rampa é o desenvolvimento, no tempo, da variável de saída
quando uma função rampa, com determinada rapidez de mudança, é
O O Tr t • ~ !E(t)dt • ~tE(t)
0
GeraçAo de rampa
T, é o tempo de rampa e e (1) é a geração de escalão unitário:
') _ { O quando 1 < O
e,l - 1 quando 1 ~O u'6
Resposta escalão unitário
Uma resposta escalão relacionada com a amplitude escalão da variá·
vel de entrada origina a "resposta escalão relacionada", chamada de
resposta escalão unitário h(t). (continua em U'3)
Engenharia de controle
Terminologia da engenharia de controle
h{t} caracteriza o comportamento dinâmico do elemento de transfeerên-
cia (vide as respostas escalão unitário dos elementos mais importa mtes
de transferência em U'14 a U'17).
Função de transferência F(s)
É a relação entre a transformada de Laplace v(s) da variável de saí•"da e
a transformada de Laplace u(s) da variável de entrada de um elemeento
de transferência (vide as funções de transferência dos elementoes de
transferência mais importantes em U'14 a U'17).
Resposta em freqüência F(jro)
É a relação dos valores das variáveis senoidais de saída e as de elltra-
da do elemento de transferência no seu comportamento periódico e !Stá-
vel, em função de w ou de f.
Amplitude da resposta F(jro)
É a magnitude da resposta em freqüência F(jw), em função da freqwên-
cia angular w.
Fase da resposta arco F(jw)
É o arco do argumento F(jw) da resposta em freqüência F(jw) em afun-
ção da freqüência angular w.
Características da resposta em freqüência, diagrama de Bode
As características da resposta em freqüência (diagrama de B0o0de)
obtêm-se quando o valor absoluto (logarítmico ou em dB) e a resp=sta
em fase (proporcional) se colocam juntas num gráfico, em função d le w
ou da freqüência angular normalizada wlw,.
Freqüência angular de vértice w"
A freqüência angular de vértice W 0 .(n = 1,2,3, ...) é a freqüência angLJ.Jiar
w em que a assíntota do valor absoluto no diagrama de Bode muda.J! de
direção (para cima ou para baixo) em um múltiplo inteiro de 20dB 1 por
década.
Diagrama de controle
Este diagrama é a representação simbólica de todas as operações n ••um
sistema determinado.
Elementos do diagrama de controle
Estes elementos são a linha de ação, o bloco da função, a soma e o poon-
to de ramificação.
----- u-CJ-v
Linha
deaç!lo
Bloco
da funç!lo
u
y -
1
+• u-•
Soma
± 11 1 ± 142
--.-F-Ig...-
Ponto de
ramificaç!lo
3
u7
u, u,, u,: estfmulos de entrada v: resultado de saída
Engenharia de controle
Terminologia da engenharia de controle
Estruturas básicas do diagrama de controle
As estruturas básicas deste diagrama são as em série, em paralelo e
circulares.
Regra para somar em um diagrama de controle
Uma soma tem uma só linha de ação que sai (variável de saída).
Regras para representar um sistema mediante um diagrama de
controle
Cada equação do sistema aparece só uma vez no diagrama.
Uma negação (mudança de sinal, inversão da polaridade) deve-se indi-
car num ponto de soma existente ou adicional. Não é válido escondê-la
em um coeficiente de um bloco.
No diagrama de ação de um sistema passivo não há retro-alimentação
positiva.
Para se ter uma noção clara do aspecto final de um diagrama de contro-
le, o caminho mais curto (para adiante) entre a variável de entrada (lado
superior esquerdo) e a variável de saída (lado superior direito) deve ser
uma reta horizontal.
Devem-se evitar os elementos derivados. Para obtê-los, devem-se re-
ordenar as equações do circuito fechado.
Componentes do circuito de controle e suas quantidades
A figura 4 mostra um diagrama de controle típico de um sistema de
controle de circuito fechado, incluindo suas unidades funcionais.
li
I I •..,,......,..
Conlloladof
____
---""'' ._I ~:,onttolf (
I
I
I
Fig.4
Sistema controlado
É aquela parte do circuito fechado de controle sobre a qual se irá
influenciar.
Engenharia de controle
Terminologia da engenharia de controle
Ponto de medição da variável controlada; variável controlada x
O ponto de medição da variável controlada é o local, no sistema contro-
lado, onde se obtém o valor dessa variável (Figura 4). A variável contro-
lada x é a variável do sistema controlado que se registra para o seu con-
trole e que se integra no sistema de controle por meio do equipamento
de medição. x é a variável de saída do sistema controlado e a variável
de entrada do equipamento de medição.
Formação da variável controlada final; variável controlada final x.
A variável controlada final, x•. é uma quantidade sobre a qual o circuito
fechado de controle deve influir. Quando é fácil de obter por medição, x,
é idêntica à variável controlada x e se retro-alimenta do elemento de
comparação por meio do equipamento de medição. Somente quando
não é possível obter x. ou só é possível com grandes dificuldades, esta
existirá como quantidade independente além da variável controladax.
Na figura 4 (o diagrama de fluxo característico de um sistema de contro-
le de circuito fechado), a formação da variável controlada final x, se faz
com a variável controlada x , geralmente a adicionando ao sistema con-
trolado. Neste caso, a variável controlada final aparece fora do circuito
de controle e não é possível controlar as variáveis que perturbam e que
influem durante a formação.
Exemplo: Variável final controlada: Temperatura de conteúdo
de um recipiente.
Variável controlada: Temperatura da grelha.
A variável controlada final, x., também se pode encontrar dentro do
sistema controlado, isto é, dentro do circuito fechado de controle. Neste
caso, a variável controlada se forma por meio da variável controlada
final; as variáveis perturbadoras que influem podem-se controlar.
Exemplo: Variável final controlada: Relação de mistura de
dois líquidos.
Variável controlada: Resistência específica
Equipamento de medição, variável r retro-alimentada
O equipamento de medição é a soma total dos elementos funcionais
para registrar, transferir, adaptar e distribuir as variáveis (Figura 4). A
variável retro-alimentada r é a que resulta da medição da variável con-
troladax.
Ajustador de variável de referência, variável de referência w
O ajustador de variável de referência é uma unidade funcional que pro-
duz uma variável de referência IV que se deriva de uma variável objetivo
IV* definida pelo usuário (Figura 4).
A variável de referência IV não é influenciada pelo circuito fechado de
controle com o qual se relaciona; a variável de saída do circuito fechado
de controle deve seguir a variável de referência com a dependência
especificada.
Nota: Com muita freqüência, o objetivo e a variável de referência são
idênticos.
Engenharia de controle
Terminologia da engenharia de controle
Dispositivo de conformação da variável de referência: variável
objetivo w*
O disposilivo de conformação da variável de referência produz, a partir
de uma variável objetiva w•- aplicada à entrada-, uma variável de
referência w de saída. Este processo de conformação assegura que a
variável da referência w ou suas derivadas relacionadas ao tempo não
ultrapassarão os valores críticos (Figura 4). A variável objetivo w• se
define externamente e não está influenciada pelo sistema de circuito
fechado que se tem em consideração; a variável controlada final w do
sistema de circuito fechado deve seguir, com a dependência especifi-
cada, a variável objetivo.
Comparador, variável de erro e
O comparador produz a variável de erro e em função da variável de refe-
rência w e a variável retro-alimentada r (Figura 4).
e= w -r. u'B
Elemento de controle, controlador, variável de saída y.
do controlador
O elemento de controle, o elemento controlador, produz a variável de
saída y. do controlador utilizando a variável de erro e do comparador. O
processo assegura que a variável controlada x do circuito de controle
siga a variável de referência w tão rápido e precisamente quanto
possível, ainda quando existam variáveis perturbadoras presentes. O
controlador é formado pelo comparador e o elemento de controle
(Figura4).
Atuador
É uma unidade funcional que usa a variável de saída do controlador, >'••
para formar y . A variável y é necessária para modular o elemento de
controle final (Figura 4).
Elemento de controle final, variável reguladoray
O elemento de controle final está na entrada do sistema controlado e
influi no fluxo de energia. Sua variável de entrada é a variável regulado-
ra y (Figura 4). Este sinal transmile o resultado de controle do sistema
ao sistema controlado.
Equipamento de controle final
O equipamento de controle final está configurado pelo atuador e o ele-
mento de controle final.
Sistema de controle
É aquela parte do diagrama de controle que deve influir sobre o sistema
controlado, por meio do elemento de conlrole final.
Ponto de regulação
É o ponto de aplicação da variável reguladora y.
Ponto de perturbação, variável de perturbação z
É o ponto onde a variável de perturbação z. aplicada externamente,
exerce a influência que se prelende no controle de circuilo fechado (Fi-
gura4).
Engenharia de controle
Quantidades e funções
Quantidades e funções que descrevem o comportamento
dinâmico de circuitos de controle
Função de transferência do circuito aberto F 0{s)
É o produto de todas as funções de transferência em série de um circui-
to ou um circuito de controle.
Exemplo:
r_..
Variação no tempo da
variável confrolada,
depois de
escalllo dauma função
variável
perturoação z
de 0 Lf: :==========----
o r,
Tempo para alcançar o estado estável T .,
T., é o tempo que começa quando o valor da variável controlada x -
depois de aplicar uma função escalão da variável de referência w, ou
da variável de perturbação z- sai de determinado campo de tolerân-
cia da variável controlada e termina quando entra nP~~, r~ rnnn oer-
manente (Figuras 6 e 7).
Engenharia de controle
Regras
U'g
REGRAS PARA DETERMINAR A FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
DO CIRCUITO DE CONTROLE TOTAL
Combinação em série
Combinação em paralelo
Regra de retro-alimentação
u(s) v(s)
F(s)- F, (s)
u'13 1 +F,(s)·F2 (s)
..
v(s)
u'14 F(s) -~
1 +F, (s)
Engenharia de controle
Regras
Regra ampliada de retro-alimentação
Se não há pontos de soma entre as ramificações de um diagrama de
controle, pode-se determinar a função de transferência com facilidade
mediante a seguinte fórmula:
Exemplo:
u(s)
---c>--1Fvds)
FRds)t--------------'
u'17 F,., (s)• .!1.:tl • Fv1 (s) · Fv2 (s) • Fv3 (s)
u (s) 1 + Fv2 (s) · FR, (s) + Fv 1 (s) · Fv2 (s) · Fv3 (s) · FR2 (s)
u'18
u '21 u (s) - Xcp (s) - x<~> (s) :para x<l> (s) y x<~> (s) usar os valores que se
obtiveram anteriormente:
u'22 u (s) - FR2 · v(s) - fv 11(s) [ fv2 (s) 1· Fv3 (s) + FR1 (s)]
Fv3 (s) . v(s)
.
u'23
Y.lU fv
1 (s) · Fv2 (s) · Fv3 (s)
F, •• (s) - u (s) -, + Fv2 (s) · FA 1 (s) + Fv 1 (s) · Fv2 (s) · Fv3 (s) · FR2 (s)
Regras para a forma normalizada da função de transferência F(s)
Se for usada a forma normalizada da funrrão de transferência, poder-
se-á ver com facilidade o tipo e as caractensticas do elemento de trans-
ferência. Para transformar uma função de transferência em sua forma
(continua em U'12)
Engenharia de controle
Regras
normalizada são necessários desenvolvimento bem fundado e elimina-
ção e combinação de parênteses para assegurar que o numerador e o
denominador da função de transferência sejam polinômios da variá-
vel de Laplace s. ou produtos de polinômios de sem que:
a) não existam potências negativas de s (ou seja. que nem o
numerador nem o denominador da função de transferência pos-
sam conter uma fração na qual o denominador contenhas);
b) a potência mínima de s tenha coeficiente 1;
c) não exista fator comum do polinômio.
Exemplo:
~ (1 + a1 s+a2 s2+ .. . ) (1 +c1s+c2f!+ ... ) ( . . . )
u'24 F, (s) = u (s) ~ 80
(1 + b 1s + b 2 s2 + . . . ) (1 + d,s + d2? + · · .) (. · .)
u'25
Tipo de forma
normalizada Representação Aplicação
Denominador e Diagrama de Bode e
Produto de forma numerador estão estabilização em série
normalizada fatorados de circuitos de controle
Denominador e
Soma de forma numerador estão Critério de Hurwitz
normalizada expressos como soma
Denominador dividido
Determinação das
Mistura de forma em fatores, até onde lo resposta escalão e
normalizada possível. Numerador
em forma de soma rampa
A forma normalizada de produto tem precedência sobre as demais
representações. já que estas podem ser determinadas multiplicando-
se os fatores individuais da forma normalizada do produto. Para que
seja possível fazer reduções posteriores. deve-se pospor ao máximo a
multiplicação dos termos entre parênteses. se por acaso se multipli-
cam.
Engenharia de controle
Regras
Exemplo da determinação da forma normalizada de uma função de
transferência
Deve-se determinar a relação:
u"26 F(s) • b(s)/Fk(s)
para o seguinte diagrama de controle
u"33
1+ nrmBr
qRs [1 + nrmBr + rmsl(qR l)
u "34
_.!.1!...lt(.,m_,_,s'-')- • .!. _ 1
1+RI(ms) s Rs(l+ms!R]
F(s) ~ B+
2
u "35 + 1+nrmBs
Rs[1+ms!R] qRs·[1+rmsl(qR)+nrmBs2]
Esta descrição de F(s) mostra que o sistema que conduz a este diagra-
ma de controle, é uma combinação em paralelo, formada a partir de um
elemento P(B), um elemento 1- T , (primeira fração) e um elemento 1-
(PD) - T, (segunda fração).
Engenharia de co~t~ol e Engenharia de controle
U'14 Elementos primitivos de transferenc1a
Elemento de retraso de primeira ordem Elementos primitivos de transferência
Identificador Elemento de retraso de_primeira ordem
Equação no domínio do Exemplos de estrutura Resposta escalão unitário h(t) =
·srii~ti: -no.ciiii~- tempo Função de
I grama de con- transferência F(s) = ·· · ··· ·· ·· ···· ·· · ·· ··· · ·· ·· ·· ·· ·· ·· ···· · ·· ···· · ·· ··· ·-·· ·
diagrama
..........................!!:~............................
~
p
····· ····-····· ·····
b
I
v= Kp · u
v - K 1f u dt
I
Elemento proporcional
I< o
Jn(l)0 / K1 • t
··················································-···-··
""t
~ v • K,· u
Elemento integral ~ o
~r---~(~[h~]_=_u_n_id_a_d_
e_d_
e _h~--r--------o~- ~~~~
n~
~
77
) "' I _ ,
__________
~ Ko · Ó (I}
·~ ~f
D v = Ko · u
················ · ·· -
Ko fvdt • Ko·U , Ko • u u u • ,
~ Elemento derivativo
l u, .,
O para t < T, ; 1 para t > T,
T,
~
u
···· ··-··· ·········· v(t) ~ u(t-T,)
1 71
-"-(JJ
Elemento de tempo morto
K p (1- e · 11l )
~
P - T1 ··-················-············-························
·····--······· -····· v+ T v ~ Kp · u
Kp T
~
Vide a explicação dos s1mbolos em U 35.
Vide a explicação dos símbolos em U'35.
_ ..__
Engenharia de controle Engenharia de controle
Elementos de retraso de segunda ordem
Elemento Pl de combinação em paralelo
Elementos de retraso de segunda ordem
Elemento Pl de combinação em paralelo
U 15 1
Identificador
Equação no domínio do Função de Resposta escalão unitário h(t) =
Sfmb. no diagra-
Exemplos de estrutura
tempo transferência F(s) = · · ·· ··· ··· ·········· ·· · ····· ···· · ··· ········· · ·· ··· · · ··-··
ma de controle diagrama
...,v - 13
~~
~~
K1 t + Kp - Kp (1 + f)
. .. ... ... .. .... .............. . ...... .... . n ........ ...... .
v ~ K1 Judt+Kp·U
K1-j- + Kp
Pl
Kp[ T,\ + 1]
onde T, a Kp IK1 __!Sg_ (1 + Tn · s)
T, ·s o - ,
Vide a explicação dos símbolos em U'35. Vide a explicação dos símbolos em U'35.
Engenharia de controle
Engenharia de controle
Elementos PO, PIO de combinação em paralelo
U,16 Elementos PO, PIO de combinação em paralelo
Elementos 1-T, e 0-T, de combinação em série
Elementos 1-T, e 0-T, de combinação em série Identificador
Resposta escalão unitário h(t) = ..: .......... .. .... · Equação no domínio do Exemplos de estrutura
Função de ··· ···· ········· ······ ··· ········· ······· ····· ········ ··· Stmb. no dlagra- tempo
ma de controle
transferência F(s) = diagrama
................... ~-~ .:'")~P.~. !!)........ ............ . v= Kp · u + Ko · ú
]
PD
Kp + K 0 ·s = Kp(u + Tv ·IÍ)
Kp (1 + T.·s) T. = Ko
• Kp
.. t
K 1 ~ + Kp + Ko · s K 1 t + Kp + K 0 6(1) ~ Kp (k + 1 + T.c5(1) ]
~
K, T
s(1+T·s)
~
Ko 1 T
1 + T·s
. : ç---
o 37 Ko +--'-'::.,.,
0 T
... ,
V1de a explicação dos srmbolos em U 35.
V1de a explicação dos s1mbolos em U 35.
Engenharia de controle
Engenharia de _co~~role
Elementos de combinaçao em s~ne
Elementos de combinação em série
Elementos (PD)-T, e PIO-T, de combinação em grupo
U '1 7
Elementos (PD)-T, e PID-T, de comblnaçao em grupo
Função de
Resposta escalão unitário h(t) =
Identificador
·-··-· ······ ······· Equação no domínio do Exemplos de estrutura transferência F(s) = diagrama
Sfmb. no diagra- tempo
ma de controle
Ko·s
V +2 ~o V + ( ~o) 2 V •
- Ko ·Ü
"u~v
~
Kp+Ko·S
-~~-~.[~~~-~~.l.~.~--~ --~~.r.~.~.JY..~..1J~.~.J
(PD)-T 1
v+ T v· Kp · u + K0 ü
- Kp[u+T,·u]
"'
o
K
1 + T ·s
p~
1+ r,· s '•'·1-J\;:,,o r~ •r
K,l s + K., + Ko · s
1 + r- s Kp- K 1 r + K 1 t+ [K,r- Kp+ Koy] ;f
v+T v - K fu dt +
1
• Kp 1/(r•. s)+ l+r, ·s
1 +r ·s Kp[1-L.L. (L-1 ..
r.r. r. r
IY)e-f]
+ Kp·u+ K0 ·ü
Kp (_1 _ + r.•
r. · s r.
+ ········· ····· ··· ····· ······· ······ ··· ··· ····· ··· ···-·· -··
h (I)
(PID)-T 1 -Kp(..l.Judt+
r. r.r,-r r.·J
•r.(1•T·s}s
"~·~· •u•T,·u)
~ T. _ K o
Tn • KpiK;: T, • K0 /Kp
' Kp r: -r.-r
Vide a explicação dos símbolos em U'35.
Vid~ a explicação dos slmbolos em U'35.
Engenharia de controle
Métodos para determinar a estabilidade
Estabilidade do circuito de controle e cálculo para um controlador
(para circuitos lineares de controle)
Definição de estabilidade
A estabilidade se alcança depois da alteração da variável de referência
ou da aparição de uma variável de perturbação, quando a variável con-
trolada atinge um valor estável.
Comentário: O fator de controle R,(O) é o que reduz uma perturbação
aplicada entre a saída do elemento controlador e o ponto de medi-
ção. Com um elemento controlador P, não se compensam totalmente
as perturbações como no caso de um elemento controlador PT.
Métodos para comprovar a estabilidade de um círculo de controle
Suposições:
Conhecem-se a função de referência ou a de transferência da pertur-
bação do circuito fechado de controle, ou a função escalão unitário.
• Conhece-se a função de transferência de circuito aberto.
1. Critério de Hurwitz
A estabilidade só se pode determinar mediante o critério de Hurwitz
quando se conhece a função de referência ou a de transferência de
perturbação do circuito fechado de controle, em forma de polinômio.
A estabilidade se alcança quando os coeficientes da equação caracte-
rística (quando o polinômio do denominador da função de transferência
=0)
u'118
Dn - 1 • A-8>0
Para polinômios de maior grau, vide "Ebel, Tjark, Regelungstechnik, s•
edição, SttugartTeubner, 1991, pp. 38 ss.
(continua em U'19)
Engenharia de controle
Métodos para determinar a estabilidade
(continua em U'20)
Engenha[s~~i~~~ controle U,20
Elevação do tipo de elemento de controle
(continua em U'21)
Engenharia de controle
Determinação gráfica de um controlador
Características de um circuito de controle com um elemento de
COI)trole Pl ou (PID)-T,
E possível compensar totalmente a influência das variantes de pertur-
bação aplicadas entre o elemento de controle e o ponto de medição. Se
o sistema controlado contém um elemento I sem variáveis de perturba-
ção com retro-alimentação negativa aplicadas entre a saída do ele-
mento I no sistema controlado e no ponto de medição, haverá compen-
sação completa ainda que não exista fator I.
Nota: Nunca se podem compensar as variáveis de perturbação aplica-
das entre o ponto de medição e a saída do elemento controlador.
Determinação gráfica de um controlador linear baseada no
critério de Nyqulst
Geral
O procedimento se concretiza por meio do diagrama de Bode. Para
esse diagrama são necessários tanto as construções da conexão em
série do sistema controlado como o equipamento de medição, seme-
lhante à construção do elemento de controle.
O diagrama de Bode de todo o circuito se determina somando (multipli-
cando) a amplitude e a fase da resposta dos elementos da transferên-
cia em série simples (vide U'22 e U'23). Tal operação é possível em
virtude da natureza logarítmica da amplitude da resposta, depois da
conversão a dB.
Para o traçado gráfico, deve-se usar papel semilogarítmico com 4 déca-
das no eixo x.
Procedimento:
Determinar a área da freqüência angular ro para a qual se deve traçar
o diagrama de Bode; representar graficamente todos os pontos cru-
zados importantes.
Somente se permitem fatores de resposta em freqüência do tipo I, P,
D, T, P- T,, PDe P-T,,comatenuaçãofJ < 1 (vide U'22e U'23).
Depois de extrair o fator I, os elementos Pl se convertem uma estrutu-
ra 1-PD e os elementos PIO com T .fTv > 4 se convertem em uma es-
trutura de tipo 1-PD-PD.
Todos os coeficientes de ação em série, o Integral - (K,), o
Proporcional -(K.) ou o Derivado (K0 ), resumem-se num coeficiente
de ação.
Representa-se a amplitude da resposta.
Representa-se a fase da resposta.
Finaliza-se mediante o elemento de controle.
D oor---------
P·T 1
·180
Engenharia de controle
Diagrama de Bode para elementos P-T, e PD
Amplitude da resposta F(m) = Fase da resposta Are. FUm) = cp =
Sím-
bolo Diagrama (amplitude log.) Diagrama (fase linear)
- (/:o )2
tan·l ----''---'-- 90°
Kp 2" ::;0
FldB
Kp
2S'f1-91
IdB 'rl2
S<
101 «i!••o
!E...~V2(1- 2S1l
40 "'o s
<plda .stslda -90
20 -40 dB/dec.
o o 180
(&)/ti.)
10 2
a Kp V1 + (T.w) 2 lan· 1 Tv w
donde Tv a K 0 / Kp
90
45 l"vt:l
o r.w
10'
102
·90 .
Engenharia de controle
Diagrama de Bode para elementos (PD)-T, e (PIO) -T,
Sim-
Amplitude da resposta F(ro) = Fase da resposta Are. FOro) =q> =
bolo Diagrama (amplitude log.) Diagrama (fase linear)
Kp2 + (Kow)2
1 + (Tw) 2
Arctan (T,w) - Arctan (Tw)
1 + (T,w) 2
1 + (Tw) 2
o·2\io·' 10° 10 1 10 2
TJT
K !,._' T<T,
P T dB 20d8/dec.
o 10·2 -1
10
-45
Engenharia de controle
Amplitude da resposta
Método para representar a amplitude da resposta do circuito
completo
Nota preliminar: Os pontos de partição da amplitude da resposta são
marcados com setas na parte superior do gráfico.
Uma seta com uma ponta para baixo caracteriza uma pendente de
-20dB/década que se obtém mediante um fator P-T, (vide U'14) no
ponto 1/T.
Uma seta com duas pontas para baixo caracteriza uma pendente de
-40dB/década que se obtém mediante um fator P-T. (vide U'15)
com ik1 ;os fatores P-T, com ik1 se dividem em dois fatores P-T,.
Tabela B
Tipo do Tnwo 'J~ooo 1'vkCl>ú 1/(T wo)
elemento resp. resp. Tnk/7~k resp. resp.
de controle T 0 w1( T.,w, TvkW~ 1/(T w,)
p
Pl 4 ... 10
(PD)-T 1 4 ... 10 8 . . . 20
(PID)-T, 2. .. 10 4. .. 10 8 . .. 20
~.
J
"'
Q
Q.
Solução: De acordo com U '1 3 a U'17, lêem-se primeiro os dados ca-
racterísticos K., = 4, T = 1O seg, w 0 = 5 seg·•, na função de transferên-
cia F(s) da conexão em série. Na continuação, segundo U'22, devem-
se traçar a amplitude da resposta F, e a fase da resposta 4>, da cone-
xão em série.
Os seguintes passos da determinação estão numerados dentro de
um circulo na margem esquerda das páginas U'27 a U'29. Esses
números também constam no diagrama de Bode de U'30 nos locais
correspondentes. Nesses passos se determinam os seguintes resul-
tados:
.,E 2 9'11 (w 0) • 'PR (w,J • - 90° + Arctan [(1 0/ w 0 ) • w 0 ] = - 6°
.,
)(
3 fP&- -180° + 40° + 6°. -134°
o
"O 4 w 06 - 3,4 sec·•
5 Em vinude de r. = 10/"'o .... 1ITn6 = 0,34 sec" 1 .... rn6 = 2,94 sec
.,... ~
00
o
[[1 8 KPRb em dB • 16,5--+ KPA& • 6,68--+ KIR! = 2,23 sec·'
11 "'' - -180° + 6°- -174°
~
., 12 w~• • 4,8 sec·•
"'
M E 13 Emvirtudede Tn ·1 0/w,.--+ 1/T.,. = w,.,/10 - 0,48sec· 1
:::,, ~ --+ Tn, • 2,08 sec
.,
E
O)
.!!!
a
14 mF • O
16 KPRo em dB • 9-+ KPRe = 2,82-> KtAc • 1,32 sec·t
"'
o
o.o
18 w0 , - 1,2 sec·•
21 KPRo < KPR6-+ KpA • 2,82 .
,s ';'o De acordo com essa lista, o controlador requerido tem os dados ca-
"'"'o ... = =
racterísticos: K,... 2,82; T. 2,08 seg.
'O A rapidez com que o circuito controlado que usa esse controlador
·· O ·
• •<O
<>
"'
v
=
chega aos seus valores finais se caracteriza por w0 1 ,2 seg·•.
<O
.9 .., A determinação de um elemento controlador P se conclui de forma
.o. semelhante à do elemento de controle Pl:
)(
QJ
O resultado de acordo com os passos numerados é:
> .
QJ
"
CD
'O
3 (/16- - 180° + 40°. -1 40° 111
cp, - -180°
ii:" I
o.,... 4 w01 - 3.4 sec·' 12 w., •
5 sec·•
o 8 KpA 6 em d8 • - 16.5-+ KpA! • 6.7 16 KPAt e mdB • -10-> KPA< • 3.16
o o o o o ov .,
o
"'
ll) ll)
N M
I I I (continua em U'33)
+ + + I I
,
u 32 o
Engenharia de controle
o o
Exemplos
o o o
Engenharia de controle
18 wo, • 1,3 sec- 1
Exemplos u 33 ,
..... o
"" N ID
N
21 K PRt < KPR6--+ KpR • 3, 16;
Vo • KpR ·KPy- 3,16·4 • 12,6-+ RF (O) ·1/(1 +V0 ) • 7,3o/o.
Passos 1, 2, 5, 6, 9, 13 e 14 não são aplicáveis na determinação.
Passos 7 e 15 somente se concretizam dentro do diagrama de
Bode.
Comentário: O fator de controle R, (O) ~ aquele com o qual se reduz
uma perturbação aplicada entre a salda do elemento de controle e
o ponto de medição. Com um elemento de controle P, as perturba-
ções não se compensam por completo, como é o caso de um ele-
mento de controle Pl.
Exemplo 2 Determinação de um elemento de controle (PIO)-T,
Problema: Para um circuito de controle com a mesma conexão em série
que a do exemplo 1, determinar um elemento de controle (PIO) - T,
para os seguintes valores:
1/Tnk6 •Woo/12 1/Tvk6 - Woo/ 4 1/To- 6woo
1/Tnkt •w,.,/12 1/Tvk• - Wn,14 11T, • 6w,.,
As margens de fase e de ganho devem ter os mesmos valores que no
exemplo!.
Solução: A amplitude e a fase da resposta podem do exemplo 1. Deve-
se concluir os passos numerados (em círculos) na margem esquerda
das páginas U'27 a U'29; esses números também constam no gráfico
de U'32. Os resultados dos passos respectivos são:
~
\
I '\ . ~ ~
Tno - (2 + 0,67) sec - 2,67 sec; T.o - 2 · 0,67 sec/2,67 • 0,5 sec
11 rp,- -180° -,'PR1- - 242°
"O
w,.,-
~,) ~ /'
o ~ 12 10 sec-
'rl. • 13 1/Tnkc • w,.,112- 10112 sec- 1 - 0,83sec- 1; Tnk• - 1,2 sec.
J: ~- "'
.2 1/ T••• - w,.,l4- 10/4 sec- 1 - 2.5 sec- 1 ; r ••, • 0,4 sec;
ã.
~
1/T, • 6 w,., - 60 sec- 1; T, - 17 msec
Q)
14 mF • -20 dB/Oek.
"O 16 KPkAe em dB • 17- JI(PkR< - 7,1
> "": 17 KPAt • 7,1/1,2 · (1 ,2 + 0. 4) •9,47; Tn, ~ (1,2 + 0,4) sec • 1,6 sec;
L-~--~----------~----------------------~ 0
o
l() <O o o o o o o<O o 18 Wo, • 6, 2 sec- 1
r., - 1,2 • 0,4/(1 ,2 + 0,4) sec - 0,3 sec.
N M ..... <O
+ + + I I I I I 21 KPA6 < KPAt --> KpR - 5,34 (continua em U'34)
,
Engenharia de controle
Regras para ajustes
(Continuação de U'33)
u 34
O elemento de controle (PID)-T, adequado tem os dados caracterís-
ticos:K." =5,34, T,=2,67seg, T=0,5seg.
A rapidez com que o circuito de controle adequado chega ao valor
final se caracteriza por oo0 = 6,0 seg·'.
Regras empíricas para ajustar elementos de controle P, Pl e PIO
Para sistemas controlados com um elemento de retraso de primeira
ordem e um elemento de tempo morto- isto é, sistemas controlados
sem a parte I ou fatores 1-, Ziegle e Nichols recomendam os seguintes
dados característicos para os tipos de elementos de controle anterior-
mente citados.
Conhecem-se K,.,, T, e T,,do sistema controlado:
Tabela C
contro·
lado r KpR Tn 7~
p
_Iy_
Kpy · Try
_Iy_
Pl 0.9 K Py. T.ty 3,3 T 1y
PID
_Iy_ 2 T 1y 0,5 T 1y
1,2 K T.
Py ' ty
Amoníaco o 0,76 2,056 0.022 9,30 0,87 A: para molas simples (fator de segurança ~ 1 ,5)
25 0.70 2,093 0.024 10.0 0.87 B: para molas ajustadas (fator de segurança ~ 3)
(NH,)
100 0,56 2.219 0.033 12.8 0,86 C: para molas sem efeito da histerese (fator de segurança ~ 10)
200 0,44 2,366 0,047 16,5 0.83 •>Vide o significado em Pt , volume 1.
Oxigênio -50 1,73 0.903 - 16,3 - Quantidades características para a usinagem
(0,) o 1,41 0,909 0.024 19 .2 0,73 (para torneado longitudinal externo)
25 1,29 0,913 0,026 20,3 0.71
24,3 0,71 Resistência
100 1,03 0,934 0,032
200 0,81 0.963 0,039 28,8 0,71 Material ou dureza me 1 - me k"·'
Aços (em N/mm') Nfmm'
Dióxido, de enxofre o 2,88 0,586 0,0086 11,7 0.80
ASTM- A572 520 0.2G 0.74 1990
25 2,64 0,607 0,0099 12.8 0 .78
(SO,) 0 ,77 UNS- K04600 720 0.30 0.70 2260
100 2,11 0,662 0,014 16,3
SAE -1045 670 0. 14 0.86 2220
Nitrogênio o 1,23 1,038 0,024 16,6 0.72 SAE-1060 770 0.18 0.82 2130
25 1,13 1,038 0,()26 17,8 0.71 SAE-5120 770 0.26 0.74 2100
(N,) 0,70
100 0,90 1,038 0,031 20 ,9 SAE-3140 630 0.30 0.70 2260
200 0,71 1,047 0,037 24.7 0,70 SAE-4135 600 0.21 0.79 2240
Hidrogênio -50 0,11 13,50 0,141 7,34 0,70 SAE-4140 730 0.26 0.74 2500
o 0,09 14,05 0,171 8,41 0.69 SAE-6150 600 0.26 0.74 2220
(H,,
25 0,08 14,34 0,181 8,92 0,71 SAE- L6 (recozido) 940 0.24 0.76 1740
100 0 ,07 14,41 0,211 10.4 0,71 SAE- L6 (revenido) ASTME18-74·HR054 0.24 0.76 1920
200 0,05 14,41 0,249 12,2 0.71 Mehanite A 360 0.26 0.74 1210
Ferro fundido c/enfr. ASTME18-74-HR060 O. 19 0.81 2060
Vapor de água (saturado) o 0,0049 1,864 0,0165 9,22 1.041
ASTM- 48-408 ASTME18-74-HR033 0.26 0.74 1160
50 0,0830 1,907 0,0203 10,62 0,999
100 0,5974 2,034 0,0248 12,28 1.007 Os valores especificados se aplicam diretamente ao torneado com ferra-
200 7,865 2,883 0,0391 15,78 1,163 menta com ponta de carboneto. Velocidade de corte v= 90, ... , 125 m/min
300 46.255 6.144 0.0718 19,74 1,688 Grossura da apara h: 0,05 mm -:; h -:; 2,5 mm.
3>Núm. Angul'? lateral normal y = 6' para aço, y = 2' para ferro fundido.
•>condutividade térm. 2>Viscosidade (din. Prandtl
Re laçao de esbelteza E5 = 4.
Tabelas
Tabelas
Pressões de contato admissíveis
Valores estatísticos
r_ .J/ I Z's
r_,,
Função de err~
2 1 - .!.2 2
Valores de p, 1,_,_1 em N/mm 9>(.r). ~e'; gl.(x)~Y'lif e ·dt; erf(:r)"yx e ·dt
o o
Características de coto, rolamentos e placas de apoio: Vide g'7
Material p, .r 'll (x) rt>.(x) erf (xJ X q> (:r) rt>.(x) ert (x)
Material p, 0,520 500
0 .00 0.398942 0.000000 0.000000 0.50 0.352 06.5 0,382 925
210 Aço 52 Carga H 320 0,398 922 0.007 979 0,011 283 0 .51 0,350 292 0.389 949 0,529 244
Aço 37 Carga H 0.01
Carga HZ 240 Carga HZ 360 0,02 0 ,398862 0.0 15 957 0.022 565 0.52 0.348 493 0,396 936 0,537 899
0,03 0,398 763 0,023 933 0,033 841 0,53 0.348 668 0,403888 0,546 464
Lubrificação: Vide manuais ou textos (ação hidrodinãmica) 0.04 0,398 623 0,031 907 0.045111 o.~ 0,344818 Q,410 803 0,554 939
0.398 444 0,039878 0.056372 0.55 0.342944 0,417 681 0,563 323
~>
0.05
Ação com lubrificante misto, eixo ou coto temperado e retificado' 0.06 0,398 225 0.047 845 0,067 622 0.56 0.341 046 0.424 521 0,571 616
0.07 0,397 966 0.055 806 0.078 858 0,57 0,339 124 0,431 322 0,579 816
u u 0.063 763 0,090078 0,58 0,337180 0,438 085 0,587923
Material Pc Material
m/s
Pc 0,08 0.397 668
0.595 937
0,397 330 0.071 713 0.101 281 0,59 0,335 213 0.444 809
im7S 0.09
0,10 0.396 953 0,079 656 0.112 463 0.60 0.333 225 0,451 494 0,603856
5 Bronze fundido CDA 902 0,611681
Ferro fundido cinza Lubrificação com graxa 0,11 0.396536 0.087 591 0.123 623 0.61 0.331 215 0.458138
8 ... 12 Rolamentos de alta <0.03 4 ... 12 0.464 742 0,619 412
0.12 0.396 080 0.095 517 0,134 758 0.62 0.329184
Latão vermelho (836) I <1 60 0,103 434 0.145 867 0.63 0.327133 0.471 306 0,627 047
1 2o"' Qualidade 0.13 0.395 585
0.111 340 0,156 947 0.64 0.325 062 0,477 828 0,634 586
0.3 15"
PA 66 Coolíamid;;) -o 15 0.14 0,395 052
0.484 308 0.642 029
Bronze comum (938)
A seco 1 009 0,15 0.394 479 0,1 19235 0.167 996 0 ,65 0,322972
... 1 0,127119 0,179012 0.66 0,320864 0,490 746 0.~49 377
0.16 0,393668
<1 6 Lubrificação com graxa~ 1 0.35
0.17 0,393 219 0,134 990 0,169 992 0,67 0,318 737 0,497 142 0,656 628
Ferro sinlerizado
3 1 HDPE (polietíleno -o 2 ... 4 0.18 0.392 531 0.142 847 0,200 936 0.68 0.316 593 0.503 496
0,509806
0,663 782
0.670840
0,19 0.391 806 0.150 691 0,211 840 0.69 0.314 432
Ferro sinterizado <1 8 de alta 0,516 073 0.677 801
1 0.02 0.20 0.391043 0.158 519 0.222 702 0,70 0.312 254
com cobre 3 3 densidade) 0.21 0,390 242 0.166 332 0.233 522 0.71 0.310 060 0.522 296 0.684 66ó
0.174 129 0.244 296 0,72 0.307 851 0.528 475 0,691 433
<1 12 PTFE (politetra· -o 30 0.22 0.389 404
0.181 908 0.255 022 0.73 0.305 627 0.534 610 0.698 104
Bronze sinterizado 3 6 lluoroetileno 0.23 0.388 529
0.24 0.387 617 0.189 670 0.265 700 0.74 0.303 389 0.540 700 0.704 678
4 encoberto) 1 0,06
5 0,25 0.386 668 0.197 413 0.276 326 0.75 0.301 137 0,546 745 0.711 156
Bronze comum 20 PTFE + chumbO <0.005
80 ...
0,26 0.385 683 0.205 136 0,286 900 0,76 0.298 872 0.552 746 o 7!7 537
: 140., 0.212 840 0.297 418 0,77 0.296 595 0.558 700 0.723 822
grafítado <1 +bronze 0.27 0.384 663
gQ 4) Rolamento DU 0.5 ... 5 <1 0.28 0.383 606 0.220522 0.307 880 0.78 0.294 305 0,564 809 0.730 010
Metal DEVA 0.228 184 0.318 283 0.79 0.292 004 0,570 472 0.736 103
0.29 0,382 515
0.30 0.381 388 0.235 823 0.328 627 0,80 0.289 692 0,576 289 o742 101
Superfícies não deslizantes. de tipo geral:_ Valores máxim_os até ? 0.31 0,380 226 0,243 439 0.338 908 0.81 0.287 369 0.582 060 0,748 003
ponto de fluência ou cedêncta à compreensa? do ~a~ena! sao possJ- 0.32 0.379 031 0.251 032 0.349 126 0.82 0,285 036 0.587 784 0,753 811
veis de usar. Os valores normais para p, ace•tavel sao tnfenores. 0,33 0.377 801 0.258 600 0.359 279 0.83 0.282 694 0,593 461 0.759 524
0,34 0.376 537 0 .266 143 0.369 365 0.84 0.280 344 0,599 092 0.765 143
Valores normais de p, para carga 0.604 675 0,770 668
Materiais cstávol pulsante de choque 0.35 0.375 240 0.273 661 0,379382 0 ,85 0.277 985
0.36 0.373911 0.281 153 0.389 330 0.86 0.275 618 0.610 211 0.776 100
Aço 80 ... 150 60... 100 30...50 0.37 0.372 548 0.288 617 0.399 206 0.87 0,273 244 0.615 700 0.781 440
Ferro fundido 70 ... 80 45... 55 20 .. .30 0,38 0.371 154 C.296 054 0.409 009 0.88 0.270 864 0.621141 0,786 687
Ferro maleável 50 ... 80 30... 55 20...30 0.39 0,369 728 0.303 463 0.418739 0.89 0,268 477 0.626 534 0.791 843
Bronze 30 ... 40 20... 30 10... 15 0.40 0.368 270 0.310 843 0.428 392 0.90 0.266 085 0.631 880 0.796 908
Metal para canhiio 25... 35 15.. . 25 8 ... 12 0,41 0.366 782 0.318 194 0.437 969 0.91 0.263 688 0.637 178 0.801 883
0.42 0.365 263 0.325 514 0.447 468 0.92 0.261 286 0.642 427 0.806 768
'lO produto (p vl- está estreitamenterelacionado COf!l a dissipação 0.43 0.363 714 0.332 804 0.456 887 0.93 0.258 881 0.647 629 0.811 563
0.44 0.362 135 0.340 063 0.466 225 0.94 0.256471 0.652 782 0.816271
de calor, carga, pressão de contato e llpo de lubnftcaçao..
2lCom lubrificação hidrodinãmica é possível ma1or capactdade de carga 0.45 0.360 527 0.347 290 0.475 482 0.95 0.254 059 0.657 888 0.820 891
0.46 0.358 890 0.354 484 0.484 656 0.96 0.251 644 0.662 945 0.825 424
(para todos os metais de rolamentos). 0,47 :>.357 225 0.361 645 0.493 745 0.97 0.249 228 0.667 954 0.829 870
3JOuração limitada das partes em desgaste 0.48 0.355 533 0.368 773 0.502 750 0.98 0.246 809 0.672 914 0.834 231
41Casos extremos (metais especiais). 0.49 0.353 812 0.375 866 0 .511 668 0.99 0.244 390 o677 826 0.838 508
SI Para espessura de casquilho de 1 mm.
Tabelas Índice da Parte 2
Valores estatísticos
Análise estatística
~(x);yu
2 f x ,, Função de erro
2 e
e -y ·dt; erf(x)=Vil I _,,
,
·d t
axiomas de probabilidade
curva característica de
aceitação
F1
E' I 0
bloco de função
circuito
completo
U'J
U'24
o o
erl (x) <p (X) erl (x) determinação de para amplitude de resposta U'3
X 'P (x) <l>o(X) X <l>o(X)
valores discretos dados E'6 de controle
1.00 0.241 971 0.682 689 0.842 701 1.50 0.129518 0.866 336 0.966105
1.01 0.239 551 0.687 505 0,846 810 1.51 0.127 583 0 .868 957 0.967 277 cálculo de E'6 quantidade e
1,02 0.237 132 0.692 272 0.850 838 1.52 0.125 665 0.871 489 0.968 414 funções do U'7
métodos gráficos E'S
1.03 0.234 714 0.696 990 0.854 784 1.53 0.123763 0.873 983 0.969 516 componentes da U'4
1.04 0.232 297 0.701 660 0.858 650 1.54 0.121 878 0.876 440 0.970 586 diagramas de Venn para a
representação de eventos E'1 estabilidade da U'18
1.05 0,229882 0.706282 0.8.32 436 1.55 0.120 009 0.878 858 0.971 623
1.06 0,227 470 0.710 855 0,866 144 1,56 0,118157 0.681 240 0.972 628 distribuição função de
1,07 0.225060 0,715 361 0,869 773 1,57 0.116323 0.883 585 0.973 603 de Gauss transferência do U'9
1,08 0 ,222653 0,719 858 0,873 326 1.58 0.114 505 0.885 893 0,974 547 comparado r U'6
1,09 0.220 251 0.724 287 0,876 803 1,59 0.112704 0,888 165 0,975 462 normalizada função de
distribuição controlador U'6
1.10 0.217 852 0.728 668 0.880205 1.60 0.110921 0.890 401 0.976 348 E'7 cálculo para um
1,1 1 0,215458 0 ,733 001 0.883 533 1,61 0,109155 0.892 602 0.977 207 densidade de U'18
1.12 0.213 069 0.737 286 0.886 788 1.62 0.107 406 0.894 768 0.978 038 linear, determinação
probabilidade, normal E'7
1.13 0,210 686 0.741 524 0.889 971 1.63 0.105675 0.896 899 0.978 843 gráfica U'21
1.14 0,208 308 0.745 714 0.893 082 1.64 0.103 961 0.898 995 0.979 622 exponencial como função
variável de saída do U'6
1.15 0.205936 0.749 856 0.896124 1.65 0.102265 0 .901 057 0.980 376 de confiabilidade E'13
critério
1.16 0.203 571 0.753 951 0.899096 1.66 0.100 586 0.903 086 0.981 105 hipergeométrico E'9
1.17 0.201 214 0.757 999 0.902000 1.67 0.098 925 0.905 081 0.981 810 função de erro E'B de Nyquist U'19
1.18 0.198 863 0.762 000 0.904 837 1.68 0.097 282 0.907 043 0.982 493 de Hurwitz U' 18
1.19 0 .196 520 0.765 953 0.907 608 1.69 0.095 657 0.908 972 0.983 153 integral de probabilidade de
Gau_:;s · E'B diagrama
1.20 0,194 186 0.769 861 0.910 314 1.70 0,094 049 0.910 869 0.983 790
1,21 0.191 860 0.773 721 0,912 956 1,71 0,092 459 0,912 734 0,984 407 de Bode U'3, U'22, U'23,
média X e valor esperado 11 E'3-E'S
1,22 0,189 543 0.777 535 0,915 534 1.72 0,090 887 0.914 568 0.985 003 amostragem E'S U'29, U'31
1.23 0,187 235 0.781 303 0.918 050 1.73 0.089 333 0.916 370 0.985 578 de controle U'3
1,24 0.184 937 0,785 024 0.920 505 1.74 0.087 796 0.918 141 0.986 135 teorema do limite central E'3
estruturas básicas U'4
1.25 0,182 649 0.788 700 0.922 900 1.75 0,086 277 0.919 882 0.986 672 segurança de uma
1,26 0,180 371 0,792 331 0.925 236 1,76 0.084 776 0,921 592 0.987 190 amostragem linha de ação U'3
E'10
1.27 0,178 104 0.795 915 0.927 514 1.77 0.083 293 0,923 273 0.987 691 valor AQL ponto de ramificação U'3
1,28 0.175 847 0.799 455 0.929 734 1,78 0,081 828 0.924 924 0.988 174 E'11
variável aleatória A regra para somar U'4
1.29 0.173 602 0.802 949 0.931 899 1.79 0.080 380 0.926 546 0.988 641 E'2 elemento
1.30 0.171 369 0.806 399 0.934 008 1.80 O.Q78 950 0.928 139 0.989 090 Análise de esforços
1,31 0.169 147 0.809 804 0.936 063 1,81 0.077 538 0.929 704 0.989 524 de controle
0.166 937 0.813165 0.938 065 1.82 0.076 143 0.931 241 0.989 943 conversão a isostática P'7 determinação do U'25, U'26
1.32
1.33 0.164 740 0.816 482 C.940 015 1.83 0.074 766 0.932 750 0.990 347 equação da curva elástica P'4 escolha do tipo de U'20
1.34 0.162 555 0.819 755 0.941 91.; 1.84 0.073 407 0.934 232 0.990 736 energia de deformação u final
1.35 0.160 383 0.822 984 0.943 762 1,85 0.072 065 0.935 687 0.991 111 à flexão U'6
0.158 225 . 0.826 170 0.991 472 P'4 mais importante
1.36 0.945 562 1.86 O.D70 740 0.937 115 U'20
0 .156080 0.829 313 0.947 313 1.87 0.069 433 0 .938 516 0.991 821 estado de esforço em
1.37 regras para P, Pl e PIO U'33
1.38 0.153 948 0.832 413 0.949 016 1.88 0,068 144 0.939 892 0.992 156 três dimensões P'1 , P'2
1.89 0,066 871 0,941 242 0,992 479 flexão e torção em eixos P'1 sistemas de U'6
1.39 0.151 831 0.835 471 0.950 673
1.40 0.149 727 0.838 487 0.952 285 1.90 0.065616 0.942 567 0.992 790 momentos de inércia 1e de retraso de primeira
ordem
1.41 0.147639 0.841 460 0.953 853 1.91 0,064 378 0.943 867 0,993 090 módulos de seção s P'3 U'14
1,42 0.145 564 0.844 392 0.955 376 1.92 0.063 157 0.945 142 0.993 378 (PD)-T1 e (PIO)-TI de
1.43 0.143 505 0.847 283 0.956 857 1.93 0.061 952 0,946 393 0.993 656 principais P'1
0.947 620 0.993 922 teorema de Steiner P'3 combinação em grupo U'17
1.44 0.141460 0,850 133 0.958 297 1.94 0.060 765
1.95 0.059 595 0.948 824 0.994 179 equipamento
1.45 0.139431 0.852 941 0.959 695 viga de seção transversal
1.46 0.137 417 0.855 710 0.961 054 1.96 0.058 441 0,950 004 0.994 426 uniforme P'4, P'5, P'S de controle final U'6
1.47 0.135418 0.858 438 0.962 373 1.97 0.057 304 0.951 162 0.994 664 de medição
1.48 0.133 435 0.861 127 0.963 654 1,98 0.056 183 0.952 297 0.994 892 vigas hiperestáticas P'7 U'5
0.055 079 0.953 409 0.995 111 fator de controle U'7
1.49 0.131468 0.863 776 0.964 898 1.99 Engenharia de controle U'1-U'JS freqüência angular
atuador U'S
característica U'1
decomj)osição em frações Matemáticas financeiras
0'2 parc1a1s 8'1 amortização F'5
passo
~"'"ctensticas de 0'1-0'6 capital insolvente F'5
U'3 dentes de evolvente
resposta em 0'6 Manufatura e processos tabela de F'5
dimensões do pinhao
de cruzamento de ganho de U'7 0'2 dispositivos de corte R'1 anuidades F'4
U'3 extensão F'4
vértice embutidos R'6, R'? certa
U'1 módulo contingente F'4
própria 0 '1 forças de retenção
circular notação F'4
função de transferência 0'1 das peças R'?
U'7 normal ordinária F'4
de circuito aberto de extrusão R'8
passo relações entre F'4
forma normalizada 0'1 resistência de fluência
U'12 circular casos especiais de
mescla 0'1 média R'8
U'12 normal anuidades F'6, F'?
produto razões de largura do dente 0'6 explicação da
U'12 simbologia R'5 (R'1 a R'4) antecipada F'6
soma
ganho de circuito aberto U'7 deformação de chapas (a frio) R'6 crescente F'6
U'6 Equação algébrica F'6
ponto de regulação G'1 d1ãmetro inicial da decrescente
zeros, raízes R'6 diferida F'6
regra G'1-G'4 peça base
de qualquer grau
ampliada de G' 1 primeira e segunda notação F'6
U'10 definição etapas R'6 perpetuidade F'6
retroalimentação método de Horner G'2-G'4
u·g usinagem R'1, relações entre diferentes
de retroalimentação relação entre zeros e
U'4 G'1 R'2, R'3 R'4 tipos de anuidades F'6
sistema controlado coeficientes
variável controlada U'5 G'5-G'8 potência e força de taxas de descontos F'2
solução aproximada R'2
U'5 corte efetiva F'2
ponto de medição da aproximação por
U'8 G'S de avanço R'4 força de desconto F'2,F'3
sobrepasso da interpolação
U'2 G'? nominal F'3
sobre passo método da secante Maquinaria e elementos
da variável controlada U'8 método de Newton G'6 relação entre d, d·, y•
G'B rolamento de
tempo regula falsi relação entre juros e
U'1 G'2 deslizamento 0'5, 0'6
desconto F'3
de retraso solução geral cortante devido à carga
U'2 G'1 taxa efetiva de juros F'3
de transição teorema de Descartes transversal 0'1
invento equivalente U'2 de desconto F'3
U'10 0'1 deformação 0'1
transformada de Laplace nominal F'3
Equação diferencial dimensões do cubo 0'3
0 '2, 0 '3 taxa de juros
variável linear eixos e árvores 0'1
controlada final U'5 ordem n com coeficientes acumulação e juros
U'6 0'6-0'7 embreagens compostos F'1
de erro constantes cálculo da superfície de
U'6 0'4 vetorial A'1
de perturbação primeira ordem fricção 0'7
U'6 0 '4 efetiva F'1
de referência segunda ordem esquentamento admissível 0'8
U'6 força F'1 ' F'3
reguladora com coeficientes de fricção 0'7, 0'8
U'5 0 '5 nominal F'1
retroalimentação constantes perda de energia 0'7
0'1 notação F'1
ordinária estabilidade 0'1 F'1
0'1-0'9 0'1 relações entre i, i•, y•
Engrenagens parcial freios de fricção de 0'9
altura da cabeça do dente, 0 ' 1, 0'3 resolução de uma ED 0'2
disco 0 '9 Radiações
capacidade de carga do solução geral da EDL sapatas 0'9 carga de ionização T'1
0'4, 0'5, 0'7, 0'8 não homogênea 0 '2
dente pressão de contato 0'6 corrente de ionização T'1
0'1,0'4 redução de ordem por
cilíndricas retas uniões de passador de 0'2 energia de ionização Wi T'2
0'1 substituição de variável
claro no fundo abraçadeiras 0'2 radioabsorção o T'2
0'7-0'8 para a resolução de uma
cônicos ED de ordem n 0'8-0'12 cone 0'2 radiação ionizante T'1
altura da raiz do dente 0'1,0'3
eixos 0'3 radioatividade T'2
diâmetro da rebordos múltiplos 0'3 absorção equivalente T'2
altura da cabeça do dente 0'2 Função de frações
8' 1 constante de atividade T'2
sulco (ranhura) 0'2
altura da raiz do dente 0'2,0'3 racionais
0'2
base
Sistemas elétricos de Laplace C'4, C'5
circuitos e redes S'1 regras de.operação C'1, C'3
corrente nominal S'3 tabela de correspondência C'6
instalações S'3 teorema de convolução C'5
interruptores S'3
resoluções de redes lineares S'1 Vetor
teorema de cálculo dos componentes
superposição S'1 de um A'1
de Thévenin S'2 componente
escalar de um A'1
Tabelas
co-seno diretor de um A'1
quantidades características para a
diferença A'2
usinagem Z'3
magnitude de um A'1
esforços admissíveis por
flexão ou torção produto escalar
Z'3
propriedades térmicas de por um A'1
líquidos Z'1, Z'2 de dois vetores livres A'3
superfícies não deslizantes Z'4 escala de dois vetores
valores de P, Z'4 livres A'3
valores estatísticos Z'5, Z'6 vetorial de dois vetores
livres A'3
Transformadas de funções soma A'2
de Fourier C'1 unitário A'1
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lla.za.r