PANORAMA DE ROBÓTICA

SUBMARINA

Alfredo Martins

Lab. de Sistemas e Tecnologia Subaquática Laboratório de Sistemas Autónomos

Faculdade de Engenharia do Porto Instituto Superior de Engenharia do Porto
http://www.fe.up.pt/~lsts http://www.lsa.isep.ipp.pt
Sumário
z Apresentação
z Aplicações
z Tecnologia actual
– ROVs
– AUVs
z Sensores e actuadores
z Veículos do LSTS
z Projecto IES
z Missões realizadas
z Alguns filmes

Panorama de Robótica Submarina 2

Apresentação
Alfredo Manuel Oliveira Martins

Docente no Dep. Eng. Electrotécnica do ISEP

Investigador do Lab. Sistemas Autónomos (LSA) do ISEP
Investigador do Lab. Sistemas e Tecnologia Subaquática (LSTS) da FEUP
Email: amartins@dee.isep.ipp.pt
Http://www.dee.isep.ipp.pt/~amartins

Esta apresentação inclui referências ao trabalho e projectos realizados por

uma vasta equipa de pessoas:

Fernando Lobo Pereira Anibal Matos Patricia Ramos

João Borges de Sousa Jorge Estrela Sergio Fraga
Eduardo Silva Rui Gomes Marcio Correia
José Miguel Almeida Luís Madureira Alexandre Sousa
Nuno Cruz Ana Cristina Pinto

Panorama de Robótica Submarina 3

Instituições de I&D

O Laboratório de Sistemas Autónomos do ISEP é uma unidade

multidiscipinar do ISEP, orientada para:
– I &D nas àreas de robótica móvel, sistemas “embedded”,sistemas de
tempo real e observação ambiental.
– Acções de formação
– Acçoes de prestação de serviços

O Lab. Sistemas e Tecnologia Subaquática da FEUP é laboratório de

investigação cuja actividade se insere nas àreas de:
– I&D em,Tecnologia Subaquática
– Controlo de Sistemas
– Desenvolvimento e operação de veículos subaquáticos
– Monitorização ambiental

Panorama de Robótica Submarina 4

Cooperação

Nacional Internacional

– Administração dos Portos do – University of California at

Douro e Leixões Berkeley, USA

– Instituto de Ciências – Woods Hole Oceanographic

Biomédicas Abel Salazar Institution, MA, USA

– Instituto Hidrográfico – Naval Postgraduate School,

Monterey, CA, USA

– Universidade do Algarve
– Naval Undersea Warfare
Center, Newport, RI, USA
– Universidade de Trás-os-
Montes e Alto Douro

Panorama de Robótica Submarina 5

Motivação
z A maior parte da superfície do planeta está coberta
de água
z O mar é a última fronteira inexplorada na Terra
z Exploração de recursos submarinos
z Gestão do meio aquático requer informação
detalhada e precisa
z Limitações físicas à presença do homem (pouca
profundidade e tempos de permanencia no meio
subaquático).
z Motivação económica, relação desempenho/custo

Panorama de Robótica Submarina 6

Meio Subaquático
z Meio diversificado, desde bacias hidrográficas a planícies abissais

no oceano

z Elevada pressão (10m de água correspondem a 1 atmosfera)

z Impossibilidade de comunicações via rádio

z Meio ambiente muitas vezes pouco conhecido

z Condições ambientais adversas (correntes, ondas, cond.

metereológicas)

z Vastas areas a explorar ou observação em pontos geográficamente

dispersos e de difícel acesso

Panorama de Robótica Submarina 7
Solução possível: robótica
z Vastas superfícies são percorridas por meios
automáticos

z Boa relação de custo/desempenho

z Redução riscos de segurança

z Robots podem actuar em ambientes onde a

presença do homem é virtualmente impossível (por
ex: planícies abissais no oceano ou nucleos de
reatores nucleares

Panorama de Robótica Submarina 8

Aplicações
z Observação oceanográfica
z Batimetria
z Inspecção de estruturas
z Arqueologia submarina
z Construção de estruturas submersas
z Apoio a operação a grande profundidade (por
ex: exploração petrolífera)

Panorama de Robótica Submarina 9

Tipos de sistemas

z ROVs (veículos operados remotamente)

z AUVs (veículos submarinos autónomos)

z Veículos de arrasto (“TOWFISH”)

z Sistemas fixos (estações de medição, boias

oceanográficas estações de docagem para AUVs,
redes de navegação acústica)

Panorama de Robótica Submarina 10

Sistemas de apoio à operação

z Navios de investigação e/ou suporte

z Plataformas petrolíferas

z Meios de apoio em estruturas fixas

z Lanchas ou barcos de pequeno porte

Panorama de Robótica Submarina 11

Veículos de Arrasto
z Veículos arrastados por embarcações

z Possuem pouco ou nenhum controlo a

bordo

z Constituem “caixas” de transporte de

sensores dedicados

z Podem ter ou não ligação electrica ao

barco propulsor

z Diferentes tipos de sensores

Panorama de Robótica Submarina 12

Sistemas Fixos
z Grande diversidade de sistemas (desde simples
sensores até estações de docagem para AUVs)

z Fixos no fundo ou a boias

z Com ou sem ligação a terra via cabo

z Com comunicação via satélite (por ex. sistemas

presos a boias com sistema ARGOS)

z Com ou sem armazenamento de dados local

Panorama de Robótica Submarina 13

ROVs
z Veículos com um cordão umbilical de ligação

z Conduzidos por um piloto em terra ou a bordo

de um navio

z Grande variedade de sistemas desde

pequenos veículos (<50kg) até sistemas de
grande porte (várias toneladas).

z Aplicações: inspeçcão de estruturas

– arqueologia submarina
– trabalhos subaquáticos
inspecção de reactores nucleares

z Eléctricos ou hidraulicos

Panorama de Robótica Submarina 14

ROV’s de Inspecção
z Relativamente pequeno porte (<200
Kg)

z Geralmente de propulsão elécrtica

z Operados a partir de terra com um

guincho ou de pequenas
embarcações

z Operação a pequenas profundidades

(até 300m)

z Sensores tipicos: câmaras e sonares

z Exemplos:
– ROV IES do LSTS-FEUP
– Phantom da Deep Ocean Eng.
– Stingray da Benthos
– Hydroball da Hydrovision

Panorama de Robótica Submarina 15

ROV’s de Intervenção
z Grande porte

z Propulsão hidráulica

z Operados a partir de navio ou

plataforma petrolífera

z Operação a grandes profundidades

z Equipados com sistemas de actuação

como braços manipuladores, sist. de
limpeza, e grande variedade de
sensores.

z Exemplos:
– Venom da Hydrovision
– Quest da Alstom Schiling
– MAX da Deep Sea Systems
– Hercules da Haliburton
– Triton da Perry Slingsby
Panorama de Robótica Submarina 16
ROV Sistemas de Controlo

Panorama de Robótica Submarina 17

AUVs

z Veículos autónomos geralmente sem

comunicação durante a operação. Exemplos:
– Isurus do LSTS/FEUP
z A missão é pré-programada – Remus do WHOI
– Odissey do MIT
– Huggin da Konsberg Simrad
z Aplicações:
– Aries da NPS
– Oceanografia
– OEX da Florida Atlantic Univ.
– Batimetria
– Martin da Maridan
– Vigilância e monitorização ambienteal

z Propulsão eléctrica

z Formato tipo torpedo ou rectangular (“flatfish”)

z Com sistema computacional a bordo

Panorama de Robótica Submarina 18

AUV ISURUS

Panorama de Robótica Submarina 19

AUV Aries - NPS

Panorama de Robótica Submarina 20

AUV Autosub - UK

Panorama de Robótica Submarina 21

AUV Odissey - MIT

Panorama de Robótica Submarina 22

AUV Maridan

Panorama de Robótica Submarina 23

Sensores
z CTD (“Conductivity, Temperature, Depth”) para medição de
condições oceanográficas (salinidade, temperatura etc)

z OBS (“Optical Backscatter”) medição de partículas em

suspensão

z Fluorímetros

z Sistemas de recolha de amostras de água

z Sonares de batimetria (altímetros)

z Sonares de inspecção (“profiling”)

z Sonares de visulização (varrimento)

Panorama de Robótica Submarina 24

Sonar Profiler

Panorama de Robótica Submarina 25

Sonar de Varrimento (sidescan)

Panorama de Robótica Submarina 26

Imagens Sonares SideScan

Panorama de Robótica Submarina 27

Actuadores
z Sistemas de propulsão com hélice

z Sistemas experimentais com barbatanas (por

ex. projecto TUNA do MIT)

z Braços manipuladores

z Sistemas de lavagem e limpeza (por ex. limpeza

de cascos de navios)

z Sistemas de recolha de amostras do fundo

z Sistemas dedicados a operações específicas

Panorama de Robótica Submarina 28

Comunicações
z Inexistência de comunicação via rádio

z Modems Acústicos
– Baixa taxa de transmissão (1200 baud)
– Problemas de reflexão acústica
– Funcionam melhor na vertical
– Relativamente grandes dimensões
– Elevado consumo de energia

z Existem casos experimentais de comunicação

via laser, mas de aplicação muito limitada

Panorama de Robótica Submarina 29

Sistemas de Navegação
z Hodometria a partir da contagem de revoluções do
hélice

z Sistemas de navegação inercial (acelerómetros e

giroscópios)

z Medição da velocidade do veículo face à àgua (ADV,

rodas de pás)

z Sonares de efeito doppler (velocidade em relação ao

fundo)

z Sistemas de posicionamento acústico (LBL,USBL)

Panorama de Robótica Submarina 30

Sonares Efeito de Doppler

z Utilizam o desvio de frequência nas

ondas sonoras para medir velocidade
z Velocidade em relação à àgua
z Velocidade em relação ao fundo (“bottom
tracking”)
z Boa precisão
z Consumo considerável
z Taxas de amostragem na ordem dos 2 Hz
z Sonares de efeito doppler (velocidade em
relação ao fundo)

Panorama de Robótica Submarina 31

 Navegação LBL
LBL
LBL--“Long
“LongBaseLine”
BaseLine”
Navegação acústica por triangularização acústica entre
o veículo e faróis com posições conhecidas

farol acústico

“ping” acústico
veículo

Panorama de Robótica Submarina 32

Farol multifrequência

Para navegação de múltiplos veículos

– Receptor e emissor multi-canal
– Programação de pares de frequências

Sinais de média frequencia

– 20-30 KHz
– Alcance superior a 2 km
Baterias não recarregáveis
Electrónica de baixo custo

Panorama de Robótica Submarina 33

 Boia de Superfície

Disco de flutuação de baixo custo

– Espuma de poliuretano revestida de fibra
de vidro
– Vários diâmetros (0.5 a 3m)

Caixa à prova de água

– Modem radio : alcance 20km, 19,200 baud
– Receptor GPS : erro menor que 5 metros

Estrutura de aço inóxidavel

– Montagem da antena
– (paineis solares)

Panorama de Robótica Submarina 34

Montagem da boia

Antena Radio

Boia
Caixa à prova de àgua

Poliuretano revestido
por fibra de vidro

Cabo subaquático e
Transponder conector
multifrequência Cilindro de
Nylon
Cabo para a âncora Transdutor acústico

Panorama de Robótica Submarina 35

Seguimento externo
Interface para os farois acústicos
– estado dos sinais acusticos emitidos e
recebidos
– mapa com a posição das boias de
superfície (GPS)
– mapa com a posição dos veículos
– reconfiguração dos pares de frequência
– transmissão de comandos “especiais”

Operação flexível
– corre em qualquer PC portátil ligado a
um modem rádio
– pode correr em diferentes locais
simultâneamente

Panorama de Robótica Submarina 36

Desempenho da Navegação
350

300 navigation
Exactidão
T#2

tracking – 2 a 10 metros
250

200

150 Precisão
– sobreposição nas duas
north (m )

100

passagens
50

T#1
0

-50 Poucas perdas de sinal

-100

-150
-400 -350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50 100
e a s t (m)

Panorama de Robótica Submarina 37

Controlo e Software
z Grande gama de tipos de controladores:
– PID (por ex: Remus)
– “Sliding Modes” (por ex: NPS Aries)
– H infinito (por ex: Marius do IST)

z Sistemas operativos
– OS9 (Maridan e Marius)
– VxWorks (NPS Phoenix)
– MS-DOS (WHOI Remus)
– QNX (Isurus da FEUP, NPS Aries)

Panorama de Robótica Submarina 38

Veículo Operado Remotamente
z Veículo comercial alterado de origem
– maior carga útil
– motores mais potentes
– cilindro estanque extra
– casco maior
– consola de controlo standard
– video em TV standard

• Consola de controlo baseada em PC

– teleoperação
– teleprogramação
• Sistema computacional de bordo
– interface com os sensores
– controlo de baixo nível
– gestão de energia

Panorama de Robótica Submarina 39

AUV ISURUS
Características principais
1.5 m comp., 20 cm diam.
vel. max : 4 nós
carga útil: 5 kg
profundidade max.: 200 m
autonomia: até 10 horas
2 lemes verticaisl e 2 lemes horizontais
1 propulsor (hélice)

Navegação
bússola digital
inclinómetros
sensor de pressão (profundidade)
transponder acústico bidireccional
4 hidrofones para navegação USBL

Sensores
CTD
altímetro acústico
sensor de reflexão óptica (backscatter)
ADCP, side scan sonar, video

Panorama de Robótica Submarina 40

 IES
Inspecção de infra-estruturas
submarinas
IES - Descrição do projecto

Concepção e o desenvolvimento de um sistema avançado,

fácil de operar e de baixo custo para a inspecção de
estruturas sub-aquáticas baseado num Veículo Operado
Remotamente (ROV).

IES é um projecto em colaboração:

z Administração dos Portos de Douro e Leixões

z Faculdade de Engenharia do Porto
z Instituto Superior de Engenharia do Porto
z Instituto de Sistemas e Robótica

Panorama de Robótica Submarina 42

IES - Porto de Leixões

Panorama de Robótica Submarina 43

IES - Cenário de Operação

Cais
Placa de betão 4m

0m

Pilares espaçados
de 7m

-10 m

Cortina de estacas-prancha a inspeccionar

Panorama de Robótica Submarina 44

APDL-Corrosão em estruturas

Panorama de Robótica Submarina 45

 IES - Inovações
Cabo
Caboumbilical
umbilicalreduzido
reduzido
Sist. de computação e de energia a bordo. Menor
Menorperturbação
perturbaçãodededrag
drag
Melhor
Melhordesempenho
desempenho
Modos de operação:
Operações
Operaçõesautomatizadas
automatizadas
tele-operação e tele-programação Integração
Integraçãoposicionamento
posicionamentoexterno
externocom
comsensores
sensores
internos
internos
Navegação integrada Elevado
Elevadodesempenho
desempenhode
deposicionamento
posicionamentoee
controlo
controlo
Sistemas de controlo avançado Operação
Operaçãosem
semtreino
treinoespecializado
especializado
Funcionalidades
Funcionalidadesde
deinspecção
inspecçãocomplexas
complexas
Controlo baseado em PC
Fácil
Fácilutilização
utilização
Custos
Custosde dedesenvolvimento
desenvolvimentoeemanutenção
manutençãoreduzidos
Sistema aberto reduzidos
Flexibilidade
Flexibilidadede
deaplicação
aplicação
Facilidade
Facilidadededeintegração
integraçãodedecódigo
códigoeede
dehardware
hardware
(sensores, actuadores)
(sensores, actuadores)

Panorama de Robótica Submarina 46

IES - Componentes do Sistema
Consola

Cordão
ROV
umbilical

Sistema Dispositivos Gestão

computacional interface Energia

Sensores de
inspecção
Sensores de Actuatores
Navegação

Bússola Profund. Acústica Motores Luzes Pan & Tilt

Camera Sonar ...
Inclinação Inércia Doppler

Panorama de Robótica Submarina 47

IES - Navegação Avançada

„ bússola digital

„ inclinómetros (“pitch” e
“roll”)

„ sensor de pressão de
precisão

„ Velocimetro acústico
Doppler

„ Unidade Naveg. Inercial

„ Algoritmos avançados de
fusão sensorial

Panorama de Robótica Submarina 48

IES - Sistema Computacional

„ stack PC-104
„ CPU Pentium com
ethernet
„ Frame Grabber
„ Comunicções Serie
„ 2-canais CAN
„ A/D 16 canais
(14 bits, 100KHz)
„ 10GB Hard Disk

Panorama de Robótica Submarina 49

Consola de operação

Graphical
interface 1
Graphical
interface 2 Baixo
Baixocusto
custo
link to/from the vehicle
Text
interface Interface
server
Reconfiguravel
Reconfiguravel
Internet requests
deamon /commandsl
Multimodal
Multimodal
Browser 1
Browser 1

Panorama de Robótica Submarina 50

Consola de Operação

Panorama de Robótica Submarina 51

Missões operacionais
Recolha de dado (Rio Minho)
Distribuições de temperatura e salinidade

Nort

Nort
(m)

(m)
h

h
East East
(m) (m)

• Largura: 1-2 km Missões

• Profund.: 2-5 m
• Correntes: acima de 1m/s
•Secções (NW-SE) separadas de 500 m
• Comprimento: 700-1200 m
• Diferentes profundidades
• Dados
- Temperatura (CTD)
- Salinidade (CTD)
- Batimetria (Altimetro)

Panorama de Robótica Submarina 53

Tapada do Outeiro
Avaliação impacto ambiental das descargas da central da Tapada do Outeiro

Tapada do Outeiro CCPP

•Monitorização de impacto de descargas de
circuitos refrigeração

Maio 2000 - Temperatura à superfície

Panorama de Robótica Submarina 54

Monitorização de descargas de efluentes

z S. Jacinto (SIMRIA)
z V. N. Gaia (Águas de Gaia)
z Espinho (SIMRIA)
z Matosinhos (CMM)

Panorama de Robótica Submarina 55

Panorama de Robótica Submarina 56