1

Capítulo 10 – Teoria de Hamilton-Jacobi

As TC podem ser usadas como um

procedimento geral na solução de problemas
de Mecânica Clássica.
Se a Hamiltoniana é conservada podemos:
1) buscar encontrar uma TC de tal forma que, no novo sistema de
coordenadas, todas elas sejam coordenadas cíclicas ou 2) buscar uma TC
que leve as 2 n coordenadas canônicas originais (q , p) para um novo
conjunto (Q , P) de coordenadas constantes no tempo , que podemos
escolher como sendo aqueles das condições iniciais(q ¿ ¿ 0 , p 0)¿. Esta
segunda forma é a mais usada e, eventualmente, pode até levar à solução
de problemas com Hamiltoniana dependente do tempo.
Podemos assegurar que as novas variáveis (Q , P) sejam constantes
no tempo requerendo que a Kamiltoniana seja identicamente nula

∂K
=Q̇ i =0 →Q i= βi =constantes (10.1a)
∂ Pi

∂K
=− Ṗ i=0 → Pi =α i =constantes (10.1b)
∂Q i

∂F
Como sabemos, K=H + ∂ t . Aqui escolheremos a função geradora
F 2(q , P ,t). É comum, na literatura, identificar e denominar S ( q , P ,t )=F 2 de
Função Principal de Hamilton.

∂F
2
De (9.8 a) pi= ∂q
i
 2

∂S
pi = (10.2 a)
∂ qi

∂ F2
E de (9.8 b) Qi= ∂ P
i

∂S
β i= (10.2 b)
∂ αi

∂S
Como K ≡0=H ( q , p , t ) + ∂ t , obtemos a assim chamada equação de
Hamilton-Jacobi (EHJ)
∂S ∂S ∂S
(
H q1 ,.. , qn , , ..
∂q 1 ∂ q n )
, t + =0(10.3)
∂t

A equação de Hamilton-Jacobi é uma equação que envolve não a

função principal de Hamilton, S, mas suas derivadas de primeira ordem
em relação aos q i e t . Logo S pode ser determinada a menos de uma
constante aditiva. Então, de (10.2 a), (10.2 b) e (10.3), vemos que a
Função Principal de Hamilton depende das variáveis q ´ s , α ´ s e t e satisfaz a
EHJ (10.3)
S( q1 ,.. , qn , α 1 , .. ,α n ,t )(10.4)

Uma vez conhecida ou obtida a Função Principal de Hamilton S,

podemos voltar e determinar as soluções das variáveis originais q ´ s e p ´ s
contidas na Hamiltoniana original H ( {q } , { p } , t)
Tendo S, calculamos as n constantes β ´ s através da equação (10.2
b). Dessas n equações podemos agora obter os q ´ s (variáveis originais da
Hamiltoniana) em função dos α ´ s , β ´ s e t , isto é,
q i=q i ( { α } , { β } , t ) ( 10.5 a)

Substituindo os valores dos q ´ s contidos em S pelos valores obtidos

na equação (10.5 a) e levando para a equação (10.2 a) obtemos os pi
pi= pi ( { α } , { β } ,t ) (10.5 b)

Ao resolver as equações de Hamilton-Jacobi (EHJ) solucionamos ao

mesmo tempo o problema de Mecânica.
 3

Definição: Uma integral completa das EHJ é uma solução particular

da forma (10.4) contendo n constantes não aditivas e independentes tal
que
∂2 S
det ( ∂ qi ∂ α j
≠0 ) (10.5c)

Teorema de Jacobi
∂H
Seja S=S (q , α ,t) uma integral completa da EHJ, então as EH q̇ i= ∂ p
i
−∂ H
e ṗi= ∂ q estão satisfeitas.
i

Demonstração:
Derivando (10.2 b) em relação ao tempo
n
∂2 S ∂2 S
β̇ i=0=∑
j=1
[ ∂ q j ∂ αi ]
q̇ j +
∂t ∂αi
(10.5 d )

Usando (10.2 a) temos H (q , p ( q , α ,t ) ,t ) e a EHJ fica

∂S
H (q , p (q , α , t ), t )+ =0 (10.5 e)
∂t

Derivando a equação acima em relação a α i e usando (10.2 a)

n n
∂H ∂ pj ∂2 S ∂ H ∂2 S ∂2 S
∑
j=1
[ + =∑
] +
[
∂ p j ∂α i ∂ α i ∂ t j=1 ∂ p j ∂ α i ∂ q j ∂ α i ∂t
=0(10.5 f )
]
Como a ordem das derivadas de 2ª ordem é irrelevante, de (10.5 d)
e (10.5 f) teremos
n 2
∑ ∂ q∂ ∂Sα ( ∂H
∂ pj )
−q̇ j =0 →
∂H
∂ pj
=q̇ j (10.5 g)
j=1 j i

Agora, derivando em relação ao tempo (10.2 a), teremos

n
∂2 S ∂2 S
ṗi=∑
j=1
[ q̇ +
]
∂q j ∂ qi j ∂t ∂ qi
(10.5 h)

Derivando (10.5 e) em relação a q i, temos

n
∂H ∂ H ∂2 S ∂2 S
+∑
[ +
∂ qi j=1 ∂ p j ∂ q i ∂ q j ∂ qi ∂ t
=0 (10.5i)
]
∂2 S
Eliminado o termo ∂ q ∂ t das equações , teremos
i
 4

n
−∂ H ∂2 S ∂H −∂ H
ṗi= +∑
[
∂ q i j=1 ∂ q j ∂ q i (
q̇ j −
∂ pj )]
→ ṗi=
∂ qi
(10.5 j)

Exemplo 1 – Resolver uma partícula livre pelo método de HJ

p2
A Hamiltoniana é H= .
2m

1 ∂S 2 ∂ S
A EHJ tem a forma
2m ∂ q ∂t ( )
+ =0 (10.6 a)

Observe que é uma Equação não-linear !!

Vamos fazer uma separação de variáveis aditiva
S=W ( q ) +T ( t ) (10.6 b)

Substituindo em (10.6)
1 dW 2 −dT
2m dq ( )
=
dt
=α =constante(10.6 c )

Onde usamos o fato de que o 1º. (2º.) membro só depende de q (t)

Resolvendo temos T ( t )=−αt e W ( q )=q √ 2 mα . Logo,
S=q √ 2mα −αt (10.6 d )

Mas,
∂S m
β=
∂α
=q
√
2α
−t (10.6 e )

E
∂S
p= =√ 2 mα=constante= p0 (10.6f)
∂q

Portanto, de (10.6e)
2α 2α p
q=β
√ √
m
+t
m
=q0 + 0 t (10.6 g)
m

Exemplo 2: Oscilador harmônico unidimensional

p2 mω 2 q 2
H= +
2m 2
 5

EHJ
1 ∂ S 2 m ω2 2 ∂ S
( )
2m ∂ q
+
2
q + =0
∂t

Separando variáveis
S=W ( q )−αt (10.7 a)

Onde
1 dW 2 mω 2 2
( )
2m dq
+
2
q =α (10.7 b)

W =∫ √ 2 mα −m 2 ω 2 q 2 dq

Logo,
S ( q , α , t )=∫ √ 2 mα−m2 ω2 q2 dq−αt (10.7 c )

∂S dq 1 m ω2
β= =m∫
∂α √2 mα−m2 ω2 q 2
−t= arcsen q
ω 2α
−t (√ )
Ou seja,
2α
q ( t )=
√ mω 2
sen ( ωt+ δ ) ( 10.7 d )

Onde δ =ωβ

A função Principal de Hamilton, a Lagrangiana e a Hamiltoniana

∂S
De (10.3) S=S ( q1 ,.. , q n , α 1 , .. , α n , t ) e de (10.2 a) pi= ∂ q e do fato α̇ i=0,
i

derivando ( e usando (10.3)

dS ∂ S ∂S ∂S
= q̇i + =p i q̇i + = pi q̇ i−H=L
dt ∂ q i ∂t ∂t

Ou seja,
dS
=L(10.8 a)
dt
∂S
=−H (10.8 b)
∂t

Logo, a função Principal de Hamilton S difere da ação ∫ L dt apenas por

uma constante
 6

S=∫ L dt (10.8 c)

Sobre variáveis cíclicas

Suponha que uma certa coordenada q n não apareça na Hamiltoniana.
−∂ H ∂S
Então, ṗn= ∂q =0 → p n= ∂ q =α n=constante . Podemos escrever a
n n

função principal de Hamilton

S=α n q n+ Ś ( q1 ,.. q n−1 , t ) (10.9 a)

Onde Ś satisfaz a EHJ

∂ Ś ∂ Ś ∂ Ś
(
H q1 ,… q n−1 ,
∂ q1
,.. ,
∂ q n−1 )
, α n , t + =0(10.9 b)
∂t

E
∂S
= pn =α n =constante de movimento(10.9 c )
∂ qn

A separação da variável temporal

Dizemos que uma função principal de Hamilton é separável quando
S ( q , α , t )=S0 ( α , t )+ W ( q , α ) (10.10 a)

A função W é chamada função característica de Hamilton.

A separabilidade depende do sistema de coordenadas generalizadas
utilizado: o problema de 1 corpo sob a ação de força central é separável
em coordenadas polares mas não em coordenadas cartesianas.
Por outro lado, existem situações em que não é separável como no
problema de 3 corpos com força central.
Se a Hamiltoniana não depende explicitamente do tempo, então a
EHJ fica
∂S ∂S ∂S
(
H q1 ,… q n ,
∂ q1
,.. , )
+ =0(10.10 b)
∂ qn ∂t

Separando a variável tempo na Função Principal de Hamilton

S=W ( q1 , … qn , α 1 , … α n )−α 1 t , α 1=constante(10.10 c )
 7

∂ S ∂W
Da EHJ (10.11 b), segue pi= ∂ q = ∂ q ;
i i

∂W ∂W
(
H q1 ,… q n ,
∂ q1
,.. , )
∂ qn
=α 1 (10.10 d)

 Resolver as equações de movimento de um projétil em 3 dimensões

pelo método de Hamilton-Jacobi
1
H= ( p2x + p2y + p2z ) + mgz(10.11 a)
2m

A EHJ fica
∂S 2 ∂S 2 ∂ S 2
1 ∂S
2m [( ) ( ) ( ) ]
∂x
+
∂y
+
∂z
+ mgz+
∂t
=0(10.11 b)

Como as variáveis x e y são cíclicas e H não depende explicitamente do

tempo de (10.9 a) e (10.10 c)
S=−α 1 t+ α x x +α y y +W ( z ) (10.11 c)

Substituindo em (10.11 b), temos

dW 2
( )
dz
=2 m ( α 1−mgz )−α 2x −α 2y (10.11 d)

Cuja integração fornece

3
1
S=−α 1 t+ α x x +α y y− 2 [
2 m ( α 1−mgz )−α 2x −α 2y ] 2 (10.11 e)
3m g
1
1
Chamando f = [ 2 m ( α 1−mgz )−α 2x −α 2y ] 2 , teremos as constantes β ´ s
mg
∂S
β 1= =−t−f (10.11 f )
∂ α1

∂S α
β 2= =x + x f (10.11 g)
∂αx m

∂S α
β 3= = y + y f (10.11 h)
∂αy m

f =−t −β 1 Substituindo em (10.11 g ) e (10.11 h) resulta

αx αx αx
x=β 2− f =β 2 + ( t+ β 1 )= A + t(10.11 i)
m m m
 8

αy
y=B+ t( 10.11 j)
m

g t2
z=C + Dt− (10.11 k )
2

Sistemas Multiperiódicos
Se uma Hamiltoniana não depende explicitamente do tempo, ela
pode sofrer uma segunda separação, agora nas coordenadas
generalizadas
W ( q 1 , … , q n , α 1 , … . α n )=W 1 ( q 1 , α 1 , … . α n) + …+ W n ( q n , α 1 , … . α n ) (10.12a)

E
∂ S ∂Wi
pi = = = pi ( qi , α 1 , … , α n ) (10.12b)
∂ qi ∂q i

Esse sistema separável é chamado multiperiódico se

1. A curva pi= pi ( qi , α ) é fechada e é chamada de libração.
Exemplo, oscilador harmônico unidimensional.

2. A curva pi é função periódica de q i que não é periódica.

Exemplo, um corpo rígido girando em torno de um eixo fixo,
sendo q o ângulo de rotação

 Oscilador harmônico bidimensional

 9

p2x p 2y mω 2x x 2 m ω2y y 2
H= + + +
2m 2m 2 2

A EHJ é separável na forma W ( x , y )=W 1 ( x ) +W 2 ( x )

2
1 dW 1 m ω2x x 2
( )
2m dx
+
2
=α x
2
1 dW 2 m ω2y y 2
( )
2m dy
+
2
=α y

H=α x + α y

2π
As projeções nos planos ( x , p x ) e ( y , p y ) são elipses com períodos T x = ω e
x

2π
T y= mas, a trajetória no espaço de fase 4-D só será periódica se a
ωy
Tx
relação T for comensurável, isto é, um número racional.
y

 O Pêndulo simples é um exemplo que pode ser um movimento

tanto de libração quanto de rotação.

p2θ
−mgL cosθ=E
2m L2
Se o pêndulo para em algum momento, o movimento é uma
libração
pθ=0→ E=−mgL cosθ →−mgL≤ E ≤mgL ( 0 ≤ θ ≤ π )

Se E> mgL, o pêndulo não para, o movimento é uma rotação.

Na figura, as curvas 1 e 2 são de libração, 4 de rotação e a 3

corresponde a E=mgL que é a separação entre os regimes.

Variáveis de Ação-Ângulo
 10

Podemos pensar a função característica de Hamilton,

W ( q 1 , … q n , P1 , … P n ) como uma função geradora de uma nova TC,
independente do tempo com a Hamiltoniana também independente do
tempo.
De (9.5), com F 1(q , Q)
∂ F1 ∂ F1 ∂ F1
( pi d qi−Pi d Qi )+ ( K−H ) dt =d F1= d qi + d P i+ dt
∂ qi ∂ Pi ∂t

Donde
K ( Q , P ) =H ( q , p ) =α 1 =constante (10.13 a)

dH ∂ H
Pois dt = ∂ t =0→ H=constante

∂ F1 ∂ F1
( pi d qi−Pi d Qi )=d F1 = d qi + d P i (10.13 b)
∂ qi ∂ Pi

Tendo agora a função característica como geradora

W ( q 1 , … q n , P1 , … P n )=F 1+ Pi Qi

∂W ∂W
dW = d qi + d Pi=d F 1+ Pi d Qi+Q i d Pi
∂ qi ∂ Pi

Substituindo em (10.13b)
( pi d qi−Pi d Qi )=d F1 =dW −P i d Qi−Qi d Pi
Ou
∂W ∂W
pi d qi = d q i+ d Pi−Q i d Pi
∂ qi ∂ Pi

Portanto
∂W
pi = (10.13 c)
∂ qi

∂W
Qi= (10.13 d)
∂ Pi

Com a Kamiltoniana K (Q , P)=α 1 , teremos as equações de movimento

−∂ K −∂ α 1
Ṗi= = =0 → Pi ≡ α i =constante(10.13 e)
∂ Qi ∂Q i
 11

∂K ∂K ∂α1 Q1=t + β 1
Q̇i= = =
∂ Pi ∂ α i ∂ α i
=δα ,α →
{
Q i=β i=constante ,i ≠1
i 1
(10.13 f )

Ou seja,
∂ W ∂ W (q , α )
Qi=β i= = , i=2 , … ,n (10.13 g)
∂ Pi ∂ αi

∂ W ∂ W (q , α )
Q1=t + β 1= = ,(10.13 h)
∂ P1 ∂ α1

Das equações (10.13 g) e (10.13 h) obtemos q i=q i (α , β , t).

Da equação (10.13 c) obtemos pi= pi ( α , β , t).
Para sistemas separáveis e multiperiódicos podemos definir
variáveis de ação J i (aqui usamos definição como no Goldstein, no livro do
Nivaldo há um fator de escala 2 π )
J i=∮ pi d qi (10.14 a)

Não confundir os termos: variável de ação J i com a ação S=∫ Ldt

Onde a integral fechada significa que deve ser calculada sobre uma
órbita fechada (libração) ou num período de q i (rotação)
Se a coordenada q ié cíclica então pi é constante. Como em geral q i é
ângulo então, para uma variável cíclica escolhemos J i=2 π p i. De (10.12 b),
temos
∂ W i (q i , α 1 , .. , α n )
J i=∮ d qi (10.14 b)
∂ qi

Em (10.14), com a integração em q i, a ação J i é função somente das

n constantes de integração α i. Reescrevendo essas constantes α i.
(invertendo) em função das ações α i (J 1 , … , J n ), podemos escrever a função
característica
W ( q 1 , , … qn ; J 1 ,… J n ) =∑ W i (qi ; ¿ J 1 , , … J n)(10.14 c)¿
i

Observe que em (10.14 c) a dependência passa a ser W ( { q } , { J }) em

vez de W ( { q } , { α }). Obviamente, α 1 (J 1 , … , J n ). De (10.13 a), H=α 1 concluímos
que H é função somente das variáveis de ação, i. e.,
K=H =H ( J 1 , … , J n ) =α 1 (J 1 , … , J n)(10.14 d)
 12

Como J i é uma variável de ação, podemos pensar numa variável

canônica conjugada aos J i que são conhecidas como variáveis angulares φ i
definidas por
∂W
φ i= (10.14 e)
∂Ji

∂W ∂W
De (10.13 d) Qi= ∂ P = ∂ α =β i ( 1−δ i , 1 ) + ( β 1+ t ) δ i ,1; Q̇ i=δ i ,1
i i

∂W ∂ α k ∂ αk
φ i= =Q k (10.14 f )
∂ αk ∂ J i ∂Ji

Derivando (10.14 f ) em relação ao tempo, temos a equação de

movimento
∂αk ∂ α k ∂α 1 ∂ H
φ̇ i=Q̇ k =δ k ,1 = =
∂ Ji ∂ Ji ∂ J i ∂ Ji
∂K ∂ H
φ̇ i= = =ω i ( J 1 , … , J n )=constantes (10.14 g)
∂Ji ∂Ji

Os ω i ( J 1 , … , J n ) são constantes pois dependem dos J ´ s que são

constantes.
Integrando temos
φ i ( t )=φi ( 0 ) + ωi t (10.14 h)