Sumário

1 EQUAÇÕES DE MOVIMENTO.................................................................................2
1.1 Introdução..........................................................................................................2
1.2 Eixos fixos a um corpo rígido..........................................................................2
1.2.1 Definição dos vetores...................................................................................2
Posição e Orientação do Veículo...........................................................................3
2 Transformação de vetores: Dos eixos de corpo para inerciais......................4
1 EQUAÇÕES DE MOVIMENTO

1.1 Introdução

É facilmente reconhecível que qualquer veículo marítimo (ou mesmo qualquer

veículo) não executa apenas movimentos uniformes. Os movimentos dos veículos
marítimos, sendo em geral não uniformes, podem ser, em princípio, de três tipos:

 Voluntários (como quando manobrando ou acelerando)

 Involuntários (como quando ondas excitam o veículo)
 Semi-voluntários (como a inclinação do veículo decorrente de manobra
voluntária)

Obviamente o movimento pode ser descrito pela variação de coordenadas, estas

podem ser:

1. Deslocamentos lineares e mudanças de orientação em relação a um dado

movimento de referência - coordenadas de corpo rígido;
2. Deflexões impostas à superfície de controle (como lemes, estabilizadores,
etc.) - coordenadas de deflexões impostas;
3. Distorções do veículo - coordenadas de distorções.

1.2 Eixos fixos a um corpo rígido

1.2.1 Definição dos vetores

Considere-se um sistema de
eixos fixo a um sólido, como
mostrado na figura ao lado. Seja
a origem o ponto C, o qual não
necessariamente coincide com o
ponto G, centro de gravidade do
sólido. O plano XY coincide com
a superfície livre não-perturbada.
Ao usarmos os eixos de corpo Cxyz, definiremos movimentos lineares no sentido
positivo dos eixos X, Y, Z e também angulares nestes eixos como mostrado na
tabela a seguir:

Eixo / Movimento Linear Angular

X Surge Roll
Y Sway Pitch
Z Heave Yaw

2 Posição e Orientação do Veículo

A posição do veículo só pode ser especificada com relação ao sistema OXYZ, e o

tratamento mais óbvio é o de utilizar coordenadas retangulares (outras
possibilidades, como sistemas de coordenadas esféricas, cilíndricas, parabólicas,
etc. são de pouca vantagem prática no caso).
A orientação do veículo também tem que ser referida ao sistema OXYZ, mas a
maneira de especificar a orientação não é tão óbvia quanto a de especificar a
posição. A maneira usual (pelo menos em se tratando de navios e submarinos) é
começar com Cxyz paralelo a OXYZ, e levar o veículo até sua orientação
instantânea por meio de:

1. Uma rotação Ψ por Cz (no plano horizontal) até a orientação requerida.

2. Uma rotação θ por Cy até a orientação requerida.
3. Uma rotação Φ por Cx até a orientação requerida.

Obs: A aplicação dessas rotações deve ser feita exatamente na ordem apresentada!

Segue abaixo um fluxograma para explicitar o processo de representação da

posição e da orientação de um veículo:
3 Transformação de vetores: Dos eixos de corpo para inerciais

Tendo conhecimento das componentes vetoriais U, V e W da velocidade do veículo,

suas coordenadas de posicionamento variam dependentemente dos valores dos
ângulos modificados de Euler Ψ,Φ e Θ.