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C O N T R O L A D O R P ID D is e ñ o p o r la s re g la s
"
Tune u p d e Z i e g le
°
r N ic h o ls

E ) p r o c e s o d e b u s c a r l a g a n a n c i a d e l P ï D s e r e fi e r e a l g u n a s v e c e s c o m o Ba
S IN TO N 9Z A C IÓ N d e l c o n t r o l a d o r (T U N E U P ) P a r a c ie r t o s t i p o s d e p l a n t a s e l m é t o d o ,

d e d is e ñ o d e c o m p e n s a d o r e s Z i e g le r N i c h o ls 0 d e l a z o c e r r a d o y e l d e Ch i
H ro n e s R e s w i c k o d e l a z o a b i e r t o p r o v e e n u n p r o c e d i m ie n t o d e s i n t o n z a c ió n
i
e s tm c t u ra do

M é t o d o Z ie g le r N ic h o l s (f u e i n t r o d u c i d o e n e l a ño d e 194 2 )

G c (s ) = K p L a
a ) Se p lic a u n c o m p e n s a d o r p r o p o r c io n a l d e m a n e r a q u e
a
i l m e n t e e s t a b le
g a n a n c ia s e a j u s t a h a s t a q u e e l s i s t e m a s e v u e lv e m a r g n a
E s t e v a l o r d e g a n a n c i a s e a s i g n a c o m o K p o y e l p e r ío o d e o s c i l a c i ó n s e
d
d e s ig n a c o m o T o
b ) E l c o m p e n s a d o r s e d e f i n e Co m o G c (s ) · K p ( 1 + 1/ T i s + T d s ) U n a v e z
c a l c u la d o s 1o s v a l o r e s d e T i y T d e n t o n c e s K i
- Kpl T i y K d - Kp T d
E x i s t e n d o s c l a s e s d e c o m p e n s a d o r e s Z ie g le r N ic h o ls : N o r m a l y d e u n c u a r t o d e o n d a
d K
U n c o m p e n s a d o r p ID s e u s a p a l a e l c o m p e n s a d o r d e u n c u a r t o d e o n d a E I v a lo r e p
m e d i d o d e s d e e l v a lo r d t
e es a od e s t a c i o n a r i o h a c ia
s e a j u s t a h a s t a c a d a e r r o r p ic o
b t ar
d e la n t e s e a u n c u a r t o d e l p i c o pev/ o P a r a a p lic a r e s t e m é t o d o la s a lid a d e e m o s r
,

E s to p u e d e v e r s e t o m a n d o l a e cua c i ó n c a r a c t e r í s t i c a y
o s c il a c io n e s s o s t e n id a s

a na liz a n d o la t a b l a d e R o u t h H u r w itz

T a b la 1 C o m p e n s a c i ó n Z ie g le r N ic h o l s

; q éJ
No rm a l 4
P IKp = 0 5 Kpo
PI IK p = 0 45 Kpo
Ti = 0 83T o L -
P ID Kp = 0 6 Kp o

¡ .

C u a rto d e o n da
P ID
:l R ó
=

Re s w ic k (C H R ): (f u e d e s a r r o lla d o e n e l a ño d e 19 5 2 )
M é t o d o C h ie r i Hro n e s

l pa it a r i o d e una p la n t a en la z o a b ie r t o
Se ba s a en Ia re s p u e s ta a so u n

f a m o s tr a da S i n o e s de e s a fo rm a e l
a ) S e a s u m e q u e l a r e s p u e s t a e s d e la o r m
m é t o d o n o p u e d e a p lic a r s e
i d o d e p e n d e n d e l a r a z ó n R = T c lT u
b) L o s v a lo r e s d e l c o m p e n s a d o r e s c o g

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