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Tema da Aula:
Representação de Sistemas
Dinâmicos – Parte I
Prof. Dr. Carlos Henrique Farias dos Santos
1
Estrutura da aula
1 Introdução
2 Revisão da Transformada de Laplace;
3 Função de Transferência;
4 Modelagem com Diagramas de Blocos;
2
1 Introdução
Modelos matemáticos de sistemas físicos são elementos-chave no projeto e análise
de sistemas de controle. O comportamento dinâmico é geralmente descrito com o
uso de equações diferenciais ordinárias. Embora a equação diferencial relacione o
sistema à sua entrada e à sua saída, ela não é uma representação satisfatória da
perspectiva do sistema.
3
1 Introdução
Seria preferível uma representação matemática como a exposta na figura (a) abaixo,
onde a entrada, a saída e o sistema são partes distintas e separadas. Seria também
interessante representar as interconexões dos diversos subsistemas como exposto na
figura (b). Esta última apresenta uma configuração em cascata, onde uma função
matemática , chamada de função de transferência, é colocada no interior de cada bloco e
as funções em blocos podem ser facilmente combinadas, resultando no bloco da figura
(a), facilitando a análise do projeto. Esta é uma facilidade que não pode ser obtida com
a equação diferencial.
4
1 Introdução
Uma vez que a maioria dos sistemas físicos é não-linear, serão discutidas aproximações
lineares, as quais possibilitam o uso de métodos baseados na transformada de Laplace.
Estes métodos permitem a obtenção das relações entrada-saída na forma de funções de
transferência. Como mostrado anteriormente, estes blocos de funções de transferência
podem ser organizados em diagramas de blocos, ou ainda, em diagramas de fluxo de
sinal, o qual descreve graficamente as interconexões entre os blocos.
5
2 Revisão da Transformada de Laplace
onde,
u (t ) = 1 t > 0
=0 t<0
SOLUÇÃO
Como a função do tempo não contém uma função impulso, pode-se substituir
o limite inferior da equação (1) por 0. Assim,
∞ ∞ ∞
F ( s ) = ∫ f (t )e − st dt = ∫ Ae − at e − st dt = A∫ e −( s + a )t dt
0 0 0
∞
A −( s + a )t A
=− e =
s+a t =0 s+a
8
2 Revisão da Transformada de Laplace
Tabela (2) 9
2 Revisão da Transformada de Laplace
Teorema do deslocamento no tempo:
⎧ f (t ), t > 0
f (t )u (t ) = ⎨
⎩ 0, t < 0
A figura (c) mostra a função f(t – t0), onde t0 é o tempo deslocado,
sendo t0 > 0.
t0
0 t 0 t 0 t
(a) (b) (c) 10
2 Revisão da Transformada de Laplace
A função f(t - t0)u(t) é exposta na figura (d), a função f(t - t0)u(t - t0) é dada
na figura (e).
f(t-t0)u(t) f(t-t0)u(t-t0)
t0 t0
0 t 0 t
(d) (e)
0
2 Revisão da Transformada de Laplace
L[ f (t − t0 )u (t − t0 )] = e − t0 s F (s )
13
2 Revisão da Transformada de Laplace
EXEMPLO - 02:
Considere a função exponencial mostrada na figura (a) abaixo, a qual é
descrita matematicamente por,
f (t ) = 5e −0.3t
onde t é dado em segundos. Esta função é atrasada em 2 segundos e multiplicada
por u(t – 2) como mostrado na figura (b), onde a equação da função exponencial
atrasada é dada por,
f (t ) = 5e
−0.3(t − 2 )
u (t − 2 )
f(t) f(t - 2)u(t – 2)
5 5
2.744
2 t t 14
2
(a) (b)
2 Revisão da Transformada de Laplace
Da tabela (1) e do teorema de deslocamento no tempo, tem-se
5e −2 s
L[ f1 (t )] = F1 (s ) = e −2 s
F (s ) =
s + 0.3
EXEMPLO - 03:
Algumas vezes é necessário construir formas de onda complexas a partir de
formas de onda simples. Como um exemplo, pede-se a obtenção da transformada
de Laplace da onda apresentada na figura abaixo.
f(t)
10
15
0 1 2 3 t
2 Revisão da Transformada de Laplace
Como primeiro passo, escrevemos a equação que descreve a onda em
quatro etapas.
f1 (t ) = 10(t − 1)u (t − 1)
2. A inclinação da função muda de 10 para 0 no instante t = 2s.
f 2 (t ) = f1 (t ) − 10(t − 2 )u (t − 2 )
f 3 (t ) = f 2 (t ) − 3u (t − 2 )
4. O degrau da função muda de –7 em t = 3s..
f (t ) = f 3 (t ) − 7u (t − 3)
= 10(t − 1)u (t − 1) − 10(t − 2 )u (t − 2 ) − 3u (t − 2 ) − 7u (t − 3) 16
2 Revisão da Transformada de Laplace
Podemos verificar esta função (como a soma de quatro elementos) como
segue:
t < 1, f (t ) = 0 − 0 − 0 − 0 = 0
1 < t < 2, f (t ) = 10(t − 1) − 0 − 0 − 0 = 10(t − 1)
2<t <3 f (t ) = 10(t − 1) − 10(t − 2 ) − 3 − 0 = 7
t >3 f (t ) = 7 − 7 = 0
Logo,a equação está de acordo com a figura. Cada termo em f(t) está de
acordo com o teorema do deslocamento no tempo.
L[ f (t − t0 )u (t − t0 )] = e − t0 s F (s )
10e − s 10e −2 s 3e −2 s 7e −3 s
F (s) = 2 − 2 − −
s s s s 17
2 Revisão da Transformada de Laplace
EXEMPLO - 04:
Determine a transformada de Laplace de f(t) mostrada na figura (a) abaixo.
f(t)
(a)
0 1 2 3 4 t
A figura (a) pode ser descrita como a soma de duas componentes mostradas na
figura (b)
f(t) f(t)
1 t-1 1
+ (b)
18
0 1 2 3 4 t 0 1 2 3 4 t
2 Revisão da Transformada de Laplace
A equação para a primeira componente é t – 1 para 1 <= t <= 2, de tal forma que
esta componente pode ser descrita por
(t − 1)[u (t − 1) − u (t − 2)]
Portanto, f (t ) = (t − 1)[u (t − 1) − u (t − 2 )] + [u (t − 2 ) − u (t − 4 )]
= (t − 1)u (t − 1) − (t − 1)u (t − 2 ) + u (t − 2 ) − u (t − 4 )
O primeiro termo do lado direito é o sinal tu(t) deslocado por 1 segundo. Além
disso, o terceiro e quarto termos são o sinal u(t) deslocado por 2 e 4 segundos,
respectivamente.
19
2 Revisão da Transformada de Laplace
O segundo termo, entretanto, não pode ser interpretado como uma versão atrasada
de qualquer sinal na tabela (1). Por esta razão, reorganizamos este termo por,
f (t ) = (t − 1)u (t − 1) − (t − 2 )u (t − 2 ) − u (t − 4 )
1 −s 1 −2 s 1 −4 s
F (s ) = 2
e − 2e − e
s s s
20
2 Revisão da Transformada de Laplace
EXEMPLO - 05:
SOLUÇÃO
f1(t) = e-3ttu(t).
21
2 Revisão da Transformada de Laplace
EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS:
Para se obter a transformada de Laplace inversa de uma função com maior nível
de complexidade, pode-se converter a função a uma soma de termos mais
simples, para o quais se conhece a transformada de Laplace de cada termo. O
resultado é chamado de expansão em frações parciais.
Se F1(s) = N(s) / D(s), onde a ordem de N(s) seja maior ou igual à ordem de
D(s), então N(s) deve ser dividido por D(s) sucessivamente até que o resultado
apresente um resíduo cuja ordem do numerador seja inferior à ordem do
denominador. Por exemplo, se
s 3 + 2s 2 + 6s + 7
F1 ( s ) =
s2 + s + 5
Deve-se realizar a divisão até se obter um resíduo cuja ordem do numerador seja
inferior à de seu denominador. Assim,
2
F1 ( s ) = s + 1 +
s2 + s + 5 22
2 Revisão da Transformada de Laplace
Realizando-se a transformada de Laplace inversa, utilizando o Item I da tabela (1),
juntamente com o teorema da derivação (Item 7) e o teorema da linearidade (Item 3)
da tabela (2), obtém-se
dδ (t ) ⎡ 2 ⎤
f1 (t ) = + δ (t ) + L−1 ⎢ 2 ⎥
dt ⎣ s + s + 5⎦
23
2 Revisão da Transformada de Laplace
CASO I: Raízes Reais e Distintas no Denominador de F(s)
2
F ( s) = 2 (1)
s + s+5
2 K1 K2
F (s) = = + (2)
s 2 + s + 5 (s + 1) (s + 2 )
24
2 Revisão da Transformada de Laplace
Para se obter K1, multiplica-se, inicialmente, a equação anterior por (s+1), o que
isola K1 . Assim,
2
= K1 +
(s + 1)K 2 (3)
s+2 (s + 2 )
Fazendo-se s tender a –1, elimina-se o último termo e obtém-se K1 = 2.
Analogamente, a constante K2 pode ser obtida multiplicando-se a equação (2)
por (s+2) e , em seguida, fazendo-se s tender a –2; assim, K2 = - 2.
Cada parte da equação (2) corresponde a uma F(s) na tabela (1). Portanto, f(t) é
a soma das transformadas de Laplace inversars de cada um dos termos,
( )
f (t ) = 2e − t − 2e −2t u (t ) (4)
25
2 Revisão da Transformada de Laplace
Em geral, dada uma função F(s) cujo denominador possui raízes reais e distintas,
uma expansão em frações parciais do tipo,
N ( s) N (s)
F ( s) = =
D( s ) (s + p1 )(s + p2 )L (s + pm )L (s + pn ) (5)
K1 K2 Km Kn
= + +L+ +L
(s + p1 ) (s + p2 ) (s + pm ) (s + pn )
pode ser empregada se a ordem de N(s) for menor do que a ordem de D(s). Para se
avaliar cada um do resíduos, Ki, multiplica-se a equação (5) pelo denominador da
correspondente fração parcial. Assim, ao se desejar Km, multiplica-se a equação (5)
por (s+pm) e obtém-se
(s + pm )F ( s) = (s + pm )N ( s)
(s + p1 )(s + p2 )L (s + pm )L (s + pn )
K1 K2 (6)
= (s + pm ) + (s + p m ) + L + Km + L
(s + p1 ) (s + p2 )
Kn
+ (s + p m )
(s + p n ) 26
2 Revisão da Transformada de Laplace
Quando s tende a –pm , todos os termos do lado direito da equação (6) tendem a
zero, exceto o termo com a constante Km. Assim,
(s + pm )N(s) = Km
(s + p1 )(s + p2 )L(s + pm )L(s + pn ) s→− p
m
27
2 Revisão da Transformada de Laplace
Procedimento geral de uso da expansão por frações parciais na solução de uma
equação diferencial ordinária.
Obs: O passo 3 pode ser
EDO Passo 1 contornado se a
condições Aplica-se a transformada do passo 2
iniciais transformada L corresponde a uma
Passo 2 entrada na tabela (1).
Resolva para
Y(s) = N(s)/D(s)
Passo 3
Aplicar expansão
em frações parciais
Solução
y(t) Passo 4
Aplica-se a
transformada inversa 28
2 Revisão da Transformada de Laplace
EXEMPLO - 06: Solução de uma equação diferencial pela transformada de Laplace.
Dada a equação diferencial a seguir, obtenha a solução para y(t) considerando que
todas as condições iniciais são nulas. Utilize a transformada de Laplace.
d2y dy
+ 12 + 32 y = 32u (t )
dt 2 dt
SOLUÇÃO
29
2 Revisão da Transformada de Laplace
SOLUÇÃO
32 32
Y ( s) = =
( )
s s 2 + 12s + 32 s (s + 4)(s + 8)
Observa-se que a equação acima não apresenta qualquer de seus termos na tabela
(1). Assim, desenvolve-se a expansão em frações parciais dos termos do lado direito
e identifica-se cada um dos termos resultantes com as funções F(s) na tabela (1).
Assim,
32 K K2 K3
Y ( s) = = 1+ +
s(s + 4 )(s + 8) s (s + 4 ) (s + 8)
onde 32 32 32
K1 = =1 K2 = = −2 K3 = =1
(s + 4)(s + 8) s→0 s (s + 8) s →−4 s (s + 4 ) s →−8
30
2 Revisão da Transformada de Laplace
SOLUÇÃO
Portanto,
1 2 1
Y (s) = − +
s (s + 4 ) (s + 8)
Como cada uma das três partes constituintes da equação acima é representada através
de uma função F(s) na tabela (1), a função y(t) é a soma das transformadas de
Laplace inversas de cada termo, ou seja,
( )
y (t ) = 1 − 2e −4t + e −8t u (t )
A função u(t) mostra que a resposta é nula para (t < 0). A menos que seja especificado
de forma diferente, nenhuma das entradas responderá antes de t = 0. Desse modo,
escreve-se a resposta como
y (t ) = 1 − 2e −4t + e −8t
31
2 Revisão da Transformada de Laplace
CASO II: Raízes Reais e Repetidas no Denominador de F(s)
2
F (s) = (1)
(s + 1)(s + 2)2
Nesse caso, a raiz do denominador em -2 é uma raiz múltipla de multiplicidade 2.
Na expansão de frações parciais, cada fator do denominador forma o denominador
de cada termo. Cada raiz múltipla gera termos adicionais consistindo em fatores
com denominador de multiplicidade reduzida.
2 K1 K2 K1
F (s) = = + + (2)
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2) (s + 2)
2 2
32
2 Revisão da Transformada de Laplace
2 K1
= (s + 2 ) + K 2 + (s + 2 )K 3
2
(3)
(s + 1) (s + 1)
Fazendo-se s tender a –2 tem-se K2 = -2. Para se obter K3 observa-se que ao se
derivar a equação (3) em relação a s obtém-se
−2
=
(s + 2)s K + K
(4)
(s + 1)2 (s + 1)2 1 3
A constante K3 é isolada e pode ser obtida fazendo-se s tender a –2. Portanto,
K3 = -2.
33
2 Revisão da Transformada de Laplace
Cada termo constituinte da equação (2) é uma função F(s) mostrada na tabela (1);
logo, f(t) é a soma das transformadas de Laplace inversas de cada um dos termos,
isto é,
f (t ) = 2e − t − 2te −2t − 2e − t (5)
Assim, em geral, dada uma função F(s) cujo denominador possua raízes reais e
repetidas, pode-se realizar uma expansão em frações parciais da forma
N ( s)
F ( s) = se a ordem de N(s) for menor do
D( s) que a ordem de D(s) e as raízes
N (s) repetidas forem de
=
(s + p1 )r (s + p2 )L (s + pn ) multiplicidade r em –p1.
K1 K2 Kr
= + + L +
(s + p1 )r (s + p1 )r −1 (s + p1 ) (6)
K r +1 Kn
+ +L+
(s + p 2 ) (s + pn ) 34
2 Revisão da Transformada de Laplace
A fim de se obter as constantes K1 até Kr para as raízes de multiplicidade superior à
unidade, multiplica-se, inicialmente a equação (6) por (s + p1)r, obtendo-se F1(s) na
forma,
F1 = (s + p1 ) F (s )
r
=
(s + p1 ) N (s )
r
(s + p1 )r (s + p2 )L (s + pn )
= K1 + (s + p1 )K 2 + (s + p1 ) K 3 + L + (s + p1 ) K r (7)
2 r −1
K r +1 (s + p1 ) K n (s + p1 )
r r
+ +L+
(s + p2 ) (s + pn )
Pode-se assim determinar K1 imediatamente, fazendo-se s tender para –p1. A
constante K2 é obtida derivando-se a equação (7) em relação a s e, em seguida,
fazendo-se s tender a –p1. Derivações sucessivas conduzirão à determinação de K3
até Kr. A expressão geral para K1 até Kr para raízes múltiplas é
1 d i −1 F1 (s )
Ki = i = 1, 2, K, r ; 0!= 1
(i − 1)! ds i −1 s→− p 1
35
2 Revisão da Transformada de Laplace
CASO III: Raízes Complexas ou Imaginárias no Denominador de F(s)
3
F (s) =
(
s s 2 + 2s + 5 ) (1)
3 K1 K 2 s + K 3
= + 2 (2)
(
s s + 2s + 5
2
)s s + 2s + 5
Nesse caso K1 é obtido da forma usual e vale 3/5, K2 e K3 podem ser determinados
multiplicando-se inicialmente a equação (2) pelo mínimo múltiplo comum do
denominador, s(s2 + 2s + 5), e evidenciando-se as frações. Substituindo-se o valor
de K1, obtém-se
36
2 Revisão da Transformada de Laplace
Substituindo-se o valor de K1, obtém-se
⎛ 3⎞ 2 ⎛ 6⎞
3 = ⎜ K 2 + ⎟s + ⎜ K3 + ⎟s + 3 (3)
⎝ 5⎠ ⎝ 5⎠
Igualando-se os coeficientes, tem-se (K2 + 3/5) = 0 e (K3 + 6/5) = 0. Assim,
K2 = - 3/5 e K3 = - 6/5. Portanto,
3 3/ 5 3 s + 2
F (s) = 2 = − 2
( )
(4)
s s + 2s + 5 s 5 s + 2s + 5
Pode-se mostrar que o último termo é a soma das transformadas de Laplace de
um seno e de um cosseno exponencialmente amortecidos. Utilizando o Item 7
da tabela (1) e os Itens 2e 4 da tabela 2, encontra-se
A(s + a ) [ ] Bw
[
L Ae − at
]
cos ωt = (5) L Ae − at senωt =
(s + a )2 + w2 (6)
(s + a ) + w
2 2
37
2 Revisão da Transformada de Laplace
Somando-se as equações (5) e (6), tem-se
A(s + a ) + Bw
[ ]
L Ae − at cos ωt + Be − at senωt = (7)
(s + a )2 + w2
Converte-se, agora, o último termo da equação (4) para a forma sugerida
pela equação (7), completando-se os quadrados no denominador e
ajustando-se os termos do numerador sem alterar seus valores. Assim,
3 / 5 3 (s + 1) + (1 / 2 )(2 )
F (s) = − (8)
s 5 (s + 1)2 + 2 2
Comparando-se a equação (8) com as expressões apresentadas na tabela
(1) e na equação (7), obtém-se
3 3 −t ⎛ 1 ⎞
f (t ) = − e ⎜ cos 2t + sen2t ⎟
5 5 ⎝ 2 ⎠
38
2 Revisão da Transformada de Laplace
De uma forma geral, a resposta de um sistema linear invariante no tempo
pode ser decomposta em em uma resposta a entrada nula (resposta natural)
e uma resposta ao estado nulo (resposta forçada).
d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
2
+ 3 + 2 y (t ) = 3 − u (t )
dt dt dt
( ) ( ) [ ( )]
s 2Y (s ) − sy 0 − − y& 0 − + 3 sY (s ) − y 0 − + 2Y (s )
= 3[sU (s ) − u (0 )]− U (s )
−
39
2 Revisão da Transformada de Laplace
(s 2
) ( ) ( ) ( ) ( )
+ 3s + 2 Y (S ) = sy 0 − + y& 0 − + 3 y 0 − − 3u 0 − + (3s − 1)U (s )
o que implica em
( s + 3) y (0 − ) + y& (0 − ) − 3u (0 − ) 3s − 1
Y (S ) = + U (s )
(s
2
+ 3s + 2 ) (s + 3s + 2
2
)
3s − 1
Y (S ) = U (s ) = G (s )U (s )
(
s + 3s + 2
2
)
onde a função racional G(s) é denominada função de transferência. A qual
consiste na razão da transformada de Laplace da saída pela entrada quando
todas as condições inicias são nulas. O conceito de função de transferência
e suas aplicações são abordados na seção seguinte.
41
3 Função de Transferência
Funções de transferência são usadas para caracterizar as relações de
entrada-saída de componentes ou sistemas que podem ser descritos por
equações diferenciais lineares invariantes no tempo.
(a s
n
n
) ( )
+ an −1s n −1 + L + a0 C (s ) = bm s m + bm −1s m −1 + L + b0 R(s ) (2)
42
3 Função de Transferência
Expressa-se agora a relação entre a transformada da saída, C(s), e a
transformada da entrada, R(s):
C (s )
= G (s ) =
(bm s m + bm −1s m −1 + L + b0 )
R(s ) (an s n + an −1s n −1 + L + a0 ) (3)
43
3 Função de Transferência
Quanto à classificação, as funções de transferência denominam-se:
1 s2 −1 s −1
s + 1; 2;
2
; ;
s +1 s +1
2
s +1
44
3 Função de Transferência
Funções de transferência de circuitos elétricos:
45
Tabela (3)
3 Função de Transferência
As funções de transferência podem ser obtidas utilizando-se a lei de Kirchhoff
das tensões e somando-se as tensões ao longo dos laços ou das malhas. Esta é a
chamada análise das malhas ou dos laços, e é discutida no exemplo a seguir.
di (t ) 1 t
L + Ri(t ) + ∫ i (τ )dτ = v(t )
dt C 0
46
3 Função de Transferência
Trocando-se as variáveis de corrente para carga, utilizando a definição i(t) = dq(t)/dt,
tem-se
d 2 q(t ) dq (t ) 1
L 2
+R + q(t ) = v(t )
dt dt C
Pela relação tensão-carga para um capacitor, fornecida na tabela (3), obtém-se,
q(t ) = CvC (t )
Substituindo-se a relação acima, tem-se
d 2 vC (t ) dvC (t )
LC 2
+ RC + vC (t ) = v(t )
dt dt
Aplicando a transformada de Laplace,
(LCs 2
)
+ RCs + 1 VC (s ) = V (s )
VC (s ) 1
=
( )
47
V (s ) LCs 2 + RCs + 1
3 Função de Transferência
EXEMPLO – 09: Malhas múltiplas
48
3 Função de Transferência
Aplicando a LTK na malha 1:
R1 I1 (s ) + LsI1 (s ) − LsI 2 (s ) = V (s )
49
3 Função de Transferência
Na terceira etapa, utilizamos a regra de Cramer para resolver para I2(s):
(R1 + Ls ) V (s )
− Ls 0 LsV (s )
I 2 (s ) = =
∆ ∆
onde,
(R1 + Ls ) − Ls
∆= ⎛ 1 ⎞
− Ls ⎜ Ls + R2 + ⎟
⎝ Cs ⎠
I 2 (s ) Ls LCs 2
G (s ) = = =
V (s ) ∆ (R1 + R2 )LCs 2 + (R1 R2C + L )s + R1
51
3 Função de Transferência
Tabela (4)
52
3 Função de Transferência
EXEMPLO – 10: uma equação de movimento
53
3 Função de Transferência
Assim, apenas a força aplicada é orientada para a direita; todas as demais forças
são contrárias ao movimento e, portanto, atuam em sentido oposto a ele.
Escreve-se, assim, a equação diferencial de movimento utilizando a lei de
Newton, que estabelece que a soma de todas as forças atuantes sobre a massa na
figura (a) é igual a zero.
d 2 x(t ) dx(t )
M 2
+ f v + Kx(t ) = f (t )
dt dt
Aplicando-se a transformada de Laplace, admitindo-se condições iniciais nulas,
tem-se
Ms 2 X (s ) + f v sX (s ) + KX (s ) = F (s )
ou
(Ms 2
)
+ f v s + K X (s ) = F (s )
X (s ) 1
G (s ) = =
( )
54
F (s ) Ms 2 + f v s + K
3 Função de Transferência
EXEMPLO – 11: sistema com dois graus de liberdade
O sistema possui dois graus de liberdade, uma vez que cada uma das massas pode
se mover na direção horizontal enquanto a outra permanece parada. Assim, são
necessárias duas equações de movimento simultâneas para descrever o
comportamento do sistema. A superposição é utilizada para se construir os
diagramas de corpo livre. 55
3 Função de Transferência
Por exemplo, as forças sobre a massa M1 são devidas a (1) seu próprio movimento (2)
ao movimento da massa M2 transmitido a M1 através do sistema. Estas duas fontes
serão consideradas separadamente.
[M s1
2
]
+ ( fv1 + fv3 )s + (K1 + K 3 ) X 1 (s ) − ( fv3 s + K 2 )X 2 (s ) = F (s )
56
3 Função de Transferência
Para a análise de M2, procede-se e maneira semelhante: inicialmente se move M2 para a
direita mantendo-se M1 parada; em seguida se move M1 para a direita mantendo-se M2
parada. Para cada um dos casos são calculadas as forças atuantes sobre M2. Os
resultados são apresentados na figura abaixo.
[ ]
− ( fv3 s + K 2 )X 1 (s ) + M 2 s 2 + ( fv2 + fv3 )s + (K 2 + K 3 ) X 2 (s ) = 0 57
3 Função de Transferência
A partir dessas equações, a função de transferência, X2(s)/F(s) é dada por:
X 2 (s )
= G (s ) =
( fv3 s + K 2 )
F (s ) ∆
onde
∆=
[Ms 1
2
+ ( fv1 + fv3 )s + (K1 + K 2 ) ] − ( fv3 s + K 2 )
− ( fv3 s + K 2 ) [M s2
2
]
+ ( fv2 + fv3 )s + (K 2 + K 3 )
58
4 Modelo com Diagrama de Blocos
Um diagrama de blocos de um sistema é uma representação ilustrada das
funções desempenhadas por cada um dos componentes e do fluxo de sinais.
Em um diagrama de blocos todas as variáveis do sistema são ligadas umas às
outras através de blocos funcionais. O bloco funcional ou simplesmente bloco
é um símbolo da operação matemática sobre o sinal de entrada no bloco que
produz a saída.
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4 Modelo com Diagrama de Blocos
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4 Modelo com Diagrama de Blocos
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4 Modelo com Diagrama de Blocos
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4 Modelo com
Diagrama de
Blocos
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4 Modelo com Diagrama de Blocos
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PARA ENTRADAS DE
PERTURBAÇÕES:
H(s)
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4 Modelo com Diagrama de Blocos
1) Examinando o efeito da perturbação N(s)
N(s)
C(s)
G1(s) G2(s)
-1 H(s)
C N (s) G 2 (s)
=
N(s) 1 + G1 (s)G 2 (s)H(s)
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4 Modelo com Diagrama de Blocos
2) Examinando o efeito da entrada de referência R(s)
R(s) C(s)
G1(s) G2(s)
H(s)
C R (s) G1 (s)G 2 (s)
=
R (s) 1 + G1 (s)G 2 (s)H(s)
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