Controle II

Márcio J. Lacerda

Departamento de Engenharia Elétrica

Universidade Federal de São João del-Rei

1o Semestre 2017

M. J. Lacerda Aula 2 1/23

Resposta temporal

Função de transferência

Sistemas lineares invariantes no tempo podem ser genericamente representados

por uma equação diferencial linear ordinária:

y (n) + an−1 y (n−1) + . . . + a1 ẏ + a0 y =

bm u (m) + bm−1 u (m−1) + . . . + b1 u̇ + b0 u(m ≤ n)

y é a variável de saı́da do sistema e u é a variável de entrada do sistema. A saı́da

fica completamente caracterizada a partir do conhecimento da entrada u e das
condições iniciais y (0), ẏ (0), . . ., y (n−1) (0). Aplicando a transformada de Laplace
e considerando condições iniciais nulas, obtemos a função de transferência do
sistema
Y (s) bm s m + bm−1 s m−1 + . . . + b1 s + b0
G (s) = =
U(s) s n + an−1 s n−1 + . . . + a1 s + a0

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Resposta temporal

A função de transferência possibilita que um sistema dinâmico seja representado

por uma função algébrica racional, na frequência complexa s. A forma fatorada
de G (s) é
k(s − z1 )(s − z2 ) . . . (s − zm )
G (s) =
(s − p1 )(s − p2 ) . . . (s − pn )
k é uma constante
zi , i = 1, . . . , m são as raı́zes do numerador de G (s)
pi , i = 1, . . . , n são as raı́zes do denominador de G (s)
Se a F.T. for irredutı́vel, isto é zi 6= pj para todo i e todo j, dizemos que
zi , i = 1, . . . , m são os zeros de G (s)
pi , i = 1, . . . , n são os pólos de G (s)

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Resposta temporal

A F.T. independe da entrada aplicada ao sistema.

A saı́da do sistema depende da entrada pois y (t) = L −1 {G (s)U(s)}.
A F.T. é a transformada de Laplace da saı́da do sistema quando a entrada é
a função impulso δ (t).
Se g é a saı́da do sistema devido à entrada u(t) = δ (t) U(s) = 1, isto é, g é
a resposta ao impulso, então G (s) = L {g (t)}

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Resposta temporal

Obtenção da resposta temporal de um sistema representado pela

sua F.T.

Obtenha a transformada de Laplace da entrada: U(s) = L {u(t)};

Calcule Y (s) = G (s)U(s). Expresse Y (s) como soma de frações parciais:

Y (s) = Y1 (s) + Y2 (s) + . . . + Yn (s)

Obtenha as anti-transformadas de Laplace das frações de Y (s). A soma dos

termos resultantes é a resposta temporal do sistema.

y (t) = L −1 {Y1 (s)} + L −1 {Y2 (s)} + . . . + L −1 {Yn (s)} , t ≥0

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Resposta temporal

Ganho DC

O valor final da resposta y (t) de um sistema linear invariante no tempo descrito

pela F.T. G (s) a uma entrada particular u pode ser calculado por meio do
Teorema do Valor Final.
lim y (t) = lim sY (s)
t→∞ s→0
(1)
= lim sG (s)U(s)
s→0

Supomos que y possui um valor final, isto é, que y converge para algum número
real quando t tende para o infinito. Se u(t) = A, t ≥ 0 (degrau unitário de
amplitude A), então U(s) = As e

A
lim y (t) = lim sG (s)
t→∞ s→0 s (2)
= lim G (s)A
s→0

Se y possui um valor final, o limite indicado existe e o valor final de y é G (0)A.

O valor G (0) é chamado de ganho DC ou ganho de regime do sistema para uma
entrada constante.

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Resposta temporal

Sistemas de primeira ordem

Podem descrever um grande número de processos simples

velocidade de uma massa
temperatura de um reator
nı́vel de um tanque
tensão em um circuito RC série.

Forma padrão de sistemas de 1a ordem

Y (s) k
G (s) = = (3)
U(s) τs + 1
em que k e τ são o ganho e a constante de tempo respectivamente.

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Resposta temporal

Resposta ao degrau unitário

1
Se U(s) = então
s
k k/τ
Y (s) = G (s)U(s) = =
s (τ s + 1) s (s + 1/τ )
k k
= −
s s + 1/τ

A transformada inversa de Y (s) é dada por

y (t) = k − ke −t/τ = k 1 − e −t/τ ,

 
t ≥0

O termo k na resposta y (t) é chamado de resposta forçada ou resposta em

regime permanente do sistema porque o termo permanece quando t → ∞.
Ele aparece devido ao polo na origem de U(s).
O termo ke −t/τ aparece devido ao polo de G (s), e é chamado por sua vez
de resposta transitória ou resposta natural do sistema, porque o termo
desaparece quando t → ∞.

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Resposta temporal

Step Response
1

0.9

0.8

0.7
τ = 0.7
Amplitude

0.6
τ = 0.5
0.5
τ = 0.3
0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)

Figura: Resposta ao degrau unitário para k = 1 e diferentes valores de τ .

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Resposta temporal

A Figura ilustra a resposta para um degrau unitário. Para um degrau de

amplitude A, basta multiplicar a saı́da por A.
A Tabela a seguir apresenta a evolução do decaimento da exponencial para
diferentes valores de tempo t.

Tabela: Decaimento de e −t/τ em função de diferentes valores de t.

t e −t/τ
0 1
τ 0.3679
2τ 0.1353
3τ 0.0498
4τ 0.0183
5τ 0.0067

Note que após 4 constantes de tempo, o valor da exponencial é inferior a 2% do

valor inicial. Consequentemente, após 4 constantes de tempo (t = 4τ s) o valor da
resposta é superior a 98% do seu valor final, k.

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Resposta temporal

Resposta à rampa unitária

1
Se U(s) = então
s2
k k/τ
Y (s) = G (s)U(s) = = 2
s 2 (τ s + 1) s (s + 1/τ )
k kτ kτ
= 2− +
s s s + 1/τ
A transformada inversa de Y (s) é dada por

y (t) = kt + k τ e −t/τ − k τ , t ≥0
O fator que multiplica a exponencial depende de τ , isso quer dizer que quanto
maior o valor de τ , mais prolongada será a resposta transitória do sistema.
Quando t → ∞ a resposta em regime permanente será y (t)re = kt − k τ . O sinal
de erro nesse caso é
e(t) = r (t) − y (t)
= kt − kt + k τ e −t/τ − k τ
 

= k τ 1 − e −t/τ
 

Conforme t → ∞, o erro se aproxima de k τ já que e −t/τ tende a zero nesse caso.
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Resposta temporal

Step Response
5

4.5
τ = 0.7
4 τ = 0.5
τ = 0.3
3.5 rampa unitária
Amplitude

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5
Time (seconds)

Figura: Resposta do sistema à rampa unitário para k = 1 e diferentes

valores de τ .
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Resposta temporal

Resposta ao impulso de sistemas de primeira ordem

Se U(s) = k então
k
Y (s) = G (s)U(s) =
τs + 1
A transformada inversa de Y (s) é dada por
k −t/τ
y (t) = e , t ≥0
τ

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Resposta temporal

Propriedade importante de sistemas lineares

Resposta à rampa

y (t) = kt + k τ e −t/τ − k τ , t ≥0

Resposta ao degrau

y (t) = k − ke −t/τ = k 1 − e −t/τ ,

 
t ≥0

Resposta ao impulso
k −t/τ
y (t) =
e , t ≥0
τ
Qual a relação entre as respostas?

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Resposta temporal

Sistemas de Segunda ordem

São representativos de um grande número de processos de interesse.

Posição de uma massa em um sistema massa-mola.

Deslocamento angular do eixo de um motor DC.
Carga no capacitor de um circuito RLC série.

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Resposta temporal

Forma padrão de um sistema de 2a ordem

Y (s) ωn2
G (s) = = 2 (4)
U(s) s + 2ξ ωn s + ωn2

ξ ⇒ fator de amortecimento
ωn ⇒ frequência natural (rad/s)
Um sistema de segunda ordem é completamente caracterizado pelos valores
de ξ e ωn
A frequência natual é também chamada de frequência não amortecida.
Seria a frequência de oscilação do sistema caso ξ = 0
O ganho DC do sistema de segunda ordem na forma padrão é G (0) = 1.

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Resposta temporal

Forma padrão de um sistema de 2a ordem

Y (s) ωn2
G (s) = = 2 (4)
U(s) s + 2ξ ωn s + ωn2

ξ ⇒ fator de amortecimento
ωn ⇒ frequência natural (rad/s)
Um sistema de segunda ordem é completamente caracterizado pelos valores
de ξ e ωn
A frequência natual é também chamada de frequência não amortecida.
Seria a frequência de oscilação do sistema caso ξ = 0
O ganho DC do sistema de segunda ordem na forma padrão é G (0) = 1.

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Resposta temporal

Resposta ao degrau unitário

Seja a função de transferência

Y (s) ωn2
G (s) = = 2
U(s) s + 2ξ ωn s + ωn2

Para uma entrada degrau U(s) = 1s , pode-se escrever

ωn2
Y (s) =
s (s + 2ξ ωn s + ωn2 )
2

As raı́zes de s 2 + 2ξ ωn s + ωn2 = 0 são

q
s1,2 = −ξ ωn ± ωn ξ2 −1

De acordo com o valor de ξ temos três situações distintas

ξ > 1 ⇒ raı́zes reais distintas
ξ = 1 ⇒ raı́zes reais iguais
0 < ξ < 1 ⇒ raı́zes complexas conjugadas

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Resposta temporal

Resposta ao degrau unitário

Seja a função de transferência

Y (s) ωn2
G (s) = = 2
U(s) s + 2ξ ωn s + ωn2

Para uma entrada degrau U(s) = 1s , pode-se escrever

ωn2
Y (s) =
s (s + 2ξ ωn s + ωn2 )
2

As raı́zes de s 2 + 2ξ ωn s + ωn2 = 0 são

q
s1,2 = −ξ ωn ± ωn ξ2 −1

De acordo com o valor de ξ temos três situações distintas

ξ > 1 ⇒ raı́zes reais distintas
ξ = 1 ⇒ raı́zes reais iguais
0 < ξ < 1 ⇒ raı́zes complexas conjugadas

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Resposta temporal

Resposta sub amortecida (0 < ξ < 1)

Se 0 < ξ < 1 dizemos que a resposta é sub-amortecida e representamos as raı́zes

s1,2 na forma
q
s1,2 = −ξ ωn + j ωd ωd = ωn 1 − ξ 2
ωd é a frequência de oscilação forçada do sistema, dependente do fator de
amortecimento ξ . Para obter a resposta do sistema sub-amortecido expressamos
Y (s) em frações parciais.

1 s + 2ξ ωn
Y (s) = −
s s 2 + 2ξ ωn s + ωn2
1 s + ξ ωn ξ ωn
= − − (5)
s (s + ξ ωn )2 + ω 2 (s + ξ ωn )2 + ω 2
d d
1 s + ξ ωn ξ ωd
= − −p
s (s + ξ ωn )2 + ω 2 1 − ξ (s + ξ ωn )2 + ωd2
2
d

M. J. Lacerda Aula 2 18/23

Resposta temporal

Consultando a tabela de transformadas pode-se demonstrar que

( )
s + ξ ωn
L −1
= e −ξ ωn t cos (ωd t)
(s + ξ ωn )2 + ωd2
( )
ωd
L −1
= e −ξ ωn t sin (ωd t)
(s + ξ ωn )2 + ωd2
Dessa forma a transformada inversa de Y (s) pode ser escrita como
!
− ξ ωn t ξ
y (t) = 1 − e cos (ωd t) + p sin (ωd t)
1−ξ2
e − ξ ωn t
q 
= 1− p 1 − ξ 2 cos (ωd t) + ξ sin (ωd t)
1−ξ2

M. J. Lacerda Aula 2 19/23

Resposta temporal

Raı́zes do sistema de 2a ordem s1,2 = −ξ ωn ± j ωn 1 − ξ 2 . Dessa forma pode-se

p

concluir que !
ωn 1 − ξ 2
  p
Im(s)
θ = tan−1 = tan−1
Re(s) ξ ωn

i.e., triângulo de hipotenusa “1” cateto oposto 1 − ξ 2 e cateto adjacente ξ , tal

p

que q
θ = sin−1 1−ξ2 ou θ = cos−1 ξ
Portanto
e − ξ ωn t
y (t) = 1 − p (cos (ωd t) sin(θ ) + sin (ωd t) cos(θ ))
1−ξ2
e − ξ ωn t
= 1− p sin (ωd t + θ )
1−ξ2
Pode-se verificar que a frequência de oscilação transitória é a frequência natural
amortecida ωd , que varia de acordo com o coeficiente de amortecimento ξ .

M. J. Lacerda Aula 2 20/23

Resposta temporal

O sinal de erro nesse sistema é a diferença entre a entrada e a saı́da

e(t) = r (t) − y (t)

!!
− ξ ωn t ξ
= 1− 1−e cos (ωd t) + p sin (ωd t)
1−ξ2
!
ξ
= e − ξ ωn t cos (ωd t) + p sin (ωd t)
1−ξ2
Esse sinal de erro apresenta uma oscilação senoidal amortecida. Conforme t → ∞,
o erro se aproxima de 0 já que e −ξ ωn t tende a zero nesse caso.

ξ =0
Se ξ = 0, a resposta não será amortecida e as oscilações continuarão constantes
ao longo do tempo. Neste caso tem-se

y (t) = 1 − cos (ωn t)

O que acontece com o erro nesse caso?

M. J. Lacerda Aula 2 21/23

Resposta temporal

Resposta criticamente amortecida (ξ = 1)

Se ξ = 1 dizemos que a resposta é criticamente amortecida e as raı́zes s1,2 são

reais e iguais, visto que

s 2 + 2ξ ωn s + ωn2 = (s + ωn )2

A resposta correspondente, não oscilatória é

y (t) = 1 − e −ωn t (1 + ωn t), t ≥0

sendo chamada criticamente amortecida.

M. J. Lacerda Aula 2 22/23

Resposta temporal

Resposta super-amortecida(ξ > 1)

Se ξ > 1, as raı́zes s1,2 são reais e distintas, então

 q  q 
s 2 + 2ξ ωn s + ωn2 = −ξ ωn + ωn ξ 2 − 1 −ξ ωn − ωn ξ 2 − 1

A resposta correspondente, não oscilatória é

ωn
 s1 t
e s2 t

e
y (t) = 1 + p − , t ≥0
2 ξ 2 − 1 s1 s2

em que s1,2 = −ξ ωn ± ωn ξ 2 − 1, sendo chamada super-amortecida. Se

p

s1 << s2 , dessa forma e s2 t decai muito mais rápido que e s1 t e a resposta pode ser
aproximada por
ωn e s1 t
y (t) = 1 + p , t ≥0
2 ξ 2 − 1 s1
Dizemos que a raiz s1 , é dominante em relação a s2

M. J. Lacerda Aula 2 23/23