Controle II

Márcio J. Lacerda

Departamento de Engenharia Elétrica

Universidade Federal de São João del-Rei

1o Semestre 2017

M. J. Lacerda Aula 4 1/16

Efeito de um terceiro pólo na resposta do sistema de segunda ordem

Por que analisar sistemas de 2a ordem?

Pelo fato que muitos sistemas possuem um par de pólos dominantes

Quando um sistema possui dois pólos complexos (oscilações

sub-amortecidas) e um pólo real (resposta exponencial), a resposta total
será uma combinação das duas, predominando aquela que for mais lenta
(pólos mais próximos da origem)
Para um sistema de 3a ordem

1
T (s) = , ωn = 1
(s 2 + 2ξ s + 1)(γ s + 1)
verifica-se experimentalmente que se |1/γ | ≥ 10 |ξ ωn | então o desempenho
do sistema pode ser determinado pelo desempenho de um sistema de 2a
ordem.

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Efeito de um terceiro pólo - Resposta ao degrau

Considere o sistema
52
G (s) =
(s/p3 + 1)(s 2 + 2s + 52 )
Analise a reposta ao degrau para p3 = 10, p3 = 2, p3 = 1, p3 = 0.5

Qual a influência do terceiro pólo na resposta do sistema?

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A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior será uma combinação de
respostas de fatores de primeira ordem e de fatores de segunda ordem:
n1 n
e − αi t
y (t) = A0 + ∑ Ai e −σi t + ∑ Ai q sin(ωd,i t + θi )
i=1 i=n1 +1 1 − ξi2

efeito dos zeros da função de transferência sobre a resposta transitória é

que os mesmos tendem a atenuar o efeito dos pólos em suas proximidades,
influenciando os coeficientes Ai .
pólos aparentemente dominantes podem ter influência reduzida na resposta
transitória devido a presença de zeros em suas proximidades.

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Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros

Verifique o comportamento do sistema

52
G (s) =
(s/0.5 + 1)(s 2 + 2s + 52 )
quando um zero localizado em z = −0.4 é incluı́do no sistema.

Analise a resposta do sistema de segunda ordem sem a presença do terceiro

pólo.
Analise a resposta do sistema com os três pólos.
Analise a resposta com a inclusão do zero.

A presença do zero altera os pólos dominantes?

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Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros

Verifique o comportamento do sistema

52
G (s) =
(s/0.5 + 1)(s 2 + 2s + 52 )
quando um zero localizado em z = −0.4 é incluı́do no sistema.

Analise a resposta do sistema de segunda ordem sem a presença do terceiro

pólo.
Analise a resposta do sistema com os três pólos.
Analise a resposta com a inclusão do zero.

A presença do zero altera os pólos dominantes?

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Análise de estabilidade no plano complexo

A estabilidade de um sistema em malha fechada pode ser determinada a partir da

localização dos pólos de malha fechada no plano s.

Se algum dos pólos estiver localizado no semiplano direito do plano s, com

o decorrer do tempo, eles darão origem ao pólo dominante e a resposta
transitória aumentará monotonicamente ou oscilará com amplitude
crescente.
Se todos os pólos de malha fechada se situarem à esquerda do eixo j ω ,
qualquer resposta transitória poderá alcançar o equilı́brio. Isso caracteriza
um sistema estável.

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Critério de Routh Hurwitz

Foi elaborado no final do século XIX a partir de contribuições de dois cientistas

que são homenageados com a denominação. O critério é simples de ser aplicado e
por isso continua tendo importância até os dias atuais.

O método se baseia na construção de uma tabela chamada tabela de Routh

associada ao polinômio caracterı́stico genérico de grau n.
D(s) = an s n + an−1 s n−1 + . . . + a1 s + a0 , an 6= 0
O primeiro passo para a aplicação do critério é a construção da tabela de Routh
sn an an−2 an−4 ...
s n−1 an−1 an−3 an−5 ...
s n−2 b1 b2 b3 ...
s n−3 c1 c2 c3 ...
.. .. ..
. . .
s2 k1 k2
s1 l1
s0 m1

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As duas primeiras linhas da tabela referenciadas como s n e s n−1 , são
formadas pelos coeficientes de D(s).
A primeira linha é formada pelos coeficientes an , an−2 , . . ..
A segunda linha é formada pelos coeficientes an−1 , an−3 , . . ..
A linha s n−2 é calculada a partir das linhas s n e s n−1 de acordo com a
seguinte regra
an−1 an−2 − an an−3 an−1 an−4 − an an−5
b1 = , b2 = , ...
an−1 an−1

A linha s n−3 é calculada a partir das linhas s n−1 e s n−2 pela mesma regra
b1 an−3 − an−1 b2 b1 an−5 − an−1 b3
c1 = , c2 = , ...
b1 b1

Supondo que nenhum elemento da primeira coluna da tabela se anule,

repete-se o procedimento até que a linha s 0 tenha sido obtida.

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Podemos multiplicar uma linha por um número positivo sem alterar o resultado.
Essa propriedade pode ser usada para simplificar os cálculos.

Teorema 1
Considere que a tabela de Routh foi obtida para a equação algébrica D(s) = 0.
As seguintes afirmações são verdadeiras:
1 Todas as raı́zes estão situadas na região Re(s) < 0, se e somente se, todos
os elementos da primeira coluna da tabela de Routh forem positivos.
2 O número de raı́zes situadas na região Re(s) > 0 é igual ao número de
trocas de sinal nos elementos da primeira coluna da tabela de Routh.

O primeiro item deste Teorema é uma condição necessária e suficiente para

assegurar a estabilidade de um determinado sistema dinâmico.

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Exemplos

Compute a tabela de Routh e conclua sobre a estabilidade dos seguintes

polinômios.
1 D(s) = s 3 + 4s 2 + 5s + 2
2 D(s) = s 6 + 4s 5 + 3s 4 + 2s 3 + s 2 + 4s + 4

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A construção da tabela de Routh não pode prosseguir de acordo com a regra
geral formulada, se algum elemento da primeira coluna da tabela assumir valor
nulo. Neste caso, nem todas as raı́zes de D(s) = 0 possuem partes reais negativas
e informações adicionais podem ser obtidas analisando-se os casos especiais a
seguir.
Caso I : Se algum dos demais elementos da linha não é nulo. Neste
caso, substitui-se o elemento nulo por ε > 0, determina-se a
tabela limite para ε → 0.
Note que o Teorema continua válido.
A não ocorrência de troca de sinal indica que D(s) possui raı́zes imaginárias.
O número de raı́zes localizadas na região Re > 0 é igual ao número de troca
de sinais na primeira coluna.

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Exemplo

Compute a tabela de Routh e conclua sobre a estabilidade dos seguintes

polinômios.
1 D(s) = s 3 − 3s + 2
2 D(s) = s 3 + 2s 2 + s + 2

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 Caso II : Se todos os elementos da linha são nulos. Neste caso, o
polinômio D(s) é divisı́vel pelo polinômio gerador da linha
anterior P(s). A linha nula é substituı́da pela linha gerada pela
derivada de P(s).

Se todos os coeficientes forem nulos, isto indica que há raı́zes de mesmo
valor radialmente opostas, situadas no plano s. Isto é, duas raı́zes reais de
igual valor e sinais opostos e/ou duas raı́zes imaginárias conjugadas.
As raı́zes de igual valor e radialmente opostas podem ser encontradas
resolvendo o polinômio auxiliar P(s) que é sempre par.

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Compute a tabela de Routh e conclua sobre a estabilidade dos seguintes
polinômios.
1 D(s) = s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 3s + 2
2 D(s) = s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 − 25s − 50

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Análise de estabilidade relativa

O critério de Routh fornece a resposta para a questão da estabilidade

absoluta. Porém, em muitos casos práticos isso não é suficiente.
Normalmente é necessária uma informação sobre a estabilidade relativa do
sistema.
Uma abordagem útil para examinar a estabilidade relativa é deslocar o eixo
do plano s e aplicar o critério de estabilidade de Routh.
Substitua s = ŝ − σ , em que σ é uma constante, na equação caracterı́stica
do sistema. Escreva o polinômio em função de ŝ e aplique o critério de
Routh ao novo polinômio.
O número de trocas de sinais na primeira coluna é igual ao número de raı́zes
que estão localizadas à direita do plano vertical s = σ .

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Verifique se as raı́zes de

D(s) = s 4 + 14s 3 + 71s 2 + 154s + 120

estão à esquerda de −1. Substitua s = ŝ − 1 e aplique o critério de Routh.

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