UNIVERSIDADE FEDERAL DE ALAGOAS – UFAL

CAMPUS DE ENGENHARIAS E CIÊNCIAS AGRÁRIAS – CECA

Dinâmica

Professor Andersson Guimarães Oliveira

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DINÂMICA DAS MÁQUINAS

Nesta aula

• Cinemática de uma partícula

• Movimento retilíneo
• Movimento irregular
• Movimento curvilíneo
• Movimento curvilíneo – coordenadas cartesianas e polares
• Movimento relativo e translação de eixo
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https://w7.pngwing.com/pngs/164/59/png-transparent-blue-ribbon-high-speed-
Cinemática retilínea

Posição (s) é uma quantidade vetorial que representa a distância s entre um determinado ponto
e um ponto de referência O em qualquer instante de tempo.

rail-high-speed-rail-blue-strip-train-bullet-train.png
Deslocamento (𝚫𝒔) – variação da posição (Δ𝑠 = 𝑠 − 𝑠0 ) → Δ𝑠 = 𝑣0 𝑡 + 12 𝑎𝑡 2

Velocidade (v) – variação da posição no tempo

Aceleração (a) – variação da velocidade no tempo

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Exemplo – Tiro na água

Um pequeno projétil é disparado verticalmente para
baixo em um meio fluido, de modo que experimenta
uma desaceleração de 0,4𝑣 3 . Determine a
velocidade e a posição do projétil 4s após ele ser
disparado.

𝑑𝑠 𝑑𝑣 𝑑𝑠 2
𝑣= 𝑎= 𝑎= 2 http://gizmodo.uol.com.br/wp-
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 content/blogs.dir/8/files/2016/01/gd46qmmdkgkijbvbb9fi.gif

𝑎 = −0,4𝑣 3
1,25
1 𝑡= 2
𝑑𝑣 1 𝑣
= −0,4𝑣 3 − 𝑑𝑣 = 𝑑𝑡 − 𝑑𝑣 = 𝑑𝑡
𝑑𝑡 0,4𝑣 3 0,4𝑣 3
1,25 1,25
𝑣= = = 0,55
𝑡 4
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Exemplo – RESOLUÇÃO
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Cinemática retilínea - foguete

30T202637Z_964325612_HP1EG5U1KSD21_RTRMADP_3_SPACE-EXPLORATION-
https://exame.com/wp-content/uploads/2020/05/2020-05-
𝑠𝑓 𝑣𝑓
𝑑𝑣 𝑑𝑠
𝑎= 𝑣= 𝑎 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑠0 𝑣0
𝑣 = 75𝑚/𝑠
𝑠𝑓 𝑣𝑓
𝑑𝑣 𝑑𝑠
𝑑𝑠 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 = 𝑎 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣
= 75𝑚/𝑠 𝑎 𝑣 𝑠0 𝑣0
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑𝑠 𝑣𝑓2 − 𝑣𝑖2
𝑠𝑓 𝑡 = 𝑎(𝑠𝑓 − 𝑠𝑖 ) =
1 𝑎 𝑣 2

SPACEX-LAUNCH.jpg
𝑑𝑠 = 𝑑𝑡
𝑠0 75 𝑡0 0 − 752
−9,81(𝑠𝑓 − 40) =
𝑎 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣 2
𝑠𝑓 = 326,7 𝑚
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Cinemática retilínea - foguete

30T202637Z_964325612_HP1EG5U1KSD21_RTRMADP_3_SPACE-EXPLORATION-
https://exame.com/wp-content/uploads/2020/05/2020-05-
CONTINUAÇÃO Na condição de altura máxima:

𝑣𝑓2 − 𝑣𝑖2 𝑣𝑖 = 0
𝑎(𝑠𝑓 − 𝑠𝑖 ) =
2 𝑠𝑖 = 326,7𝑚
𝑠𝑓 = 0
𝑎 = 9,81𝑚/𝑠 2
𝑣𝑓 = 80 𝑚 𝑠 ↓

SPACEX-LAUNCH.jpg
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Movimento irregular

https://gooutside-static-cdn.akamaized.net/wp-content/uploads/sites/3/2019/07/mountain-
bike-1280x720.jpg

Quando o movimento de um ponto material, num dado instante de tempo é irregular, fica difícil obter uma
função matemática contínua para descrever sua posição. Logo, lança-se mão de recursos gráficos para
auxiliar nesse processo.
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Movimento irregular
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Movimento irregular O gráfico representa a posição de uma bicicleta que

se desloca numa dada estrada. Construa os gráficos
de velocidade e aceleração para esse movimento.

HIBBELER (2010)
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Movimento irregular

VELOCIDADE
𝑑𝑠
Para 0 < 𝑡 < 10 → 𝑣 = 𝑑𝑡 = 2𝑡
𝑑𝑠
Para 10 < 𝑡 < 30 → 𝑣 = 𝑑𝑡 = 20

ACELERAÇÃO
𝑑𝑣
Para 0 < 𝑡 < 10 → 𝑎 = =2
𝑑𝑡
𝑑𝑣
Para 10 < 𝑡 < 30 → 𝑎 = =0
𝑑𝑡

HIBBELER (2010)
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𝜋 𝜋
𝑣 = 𝑐 ∙ cos 𝑥 ∙
𝐿 𝐿
𝜋 𝜋𝜋
𝑎 = −𝑐 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝑥
𝐿 𝐿𝐿

𝜋 𝜋2
𝑎 = −𝑐 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝑥 2
𝐿 𝐿
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Movimento irregular – aplicação em cames

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Movimento curvilíneo

𝑑𝑟
𝑟 = 𝑟(𝑡) Δ𝑟 = 𝑟 ′ − 𝑟 𝑣=
𝑑𝑡
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Movimento curvilíneo

O módulo do deslocamento dr é tangente à trajetória em P. Se

consideramos P muito próximo de P’ podemos dizer que dr se aproxima
do comprimento do arco Δ𝑠, que em termos diferenciais pode ser escrito
ds, logo:

De forma análoga,
𝑑𝑠 𝑑𝑣 𝑑𝑟 2
𝑣= 𝑎= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
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Movimento curvilíneo – componentes cartesianos

𝑟 = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌

𝑑𝑟 𝑑 𝑑 𝑑
𝑣= = (𝑥𝒊) + (𝑦𝒋) + (𝑧𝒌)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣 𝑑 𝑑 𝑑
𝑎= = (𝒗𝒊) + (𝒗𝒋) + (𝒗𝒌)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
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𝑥2 Posição horizontal: 𝑥 = 8𝑡
𝑦=
10
Distância horizontal em t(2): 𝑥 = 8 ∙ 2 = 16 𝑝é𝑠
𝑥2 8𝑡 2 8∙2 2
Posição vertical: 𝑦 = = = = 25,6 𝑝é𝑠
10 10 10

Distância AB : 𝑑𝐴𝐵 = 162 + 25,62 = 30,18 𝑝é𝑠

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Movimento de um projétil
O movimento de um projétil em voo livre é
estudado em suas componentes
cartesianas, uma vez que sua aceleração se
mantém na direção vertical.

horizontal

Vertical (g – aceleração da gravidade)

https://aemdobrasil.com.br/wp-content/uploads/Terminal-Ponta-da-Madeira.jpg
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Exemplo
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Exemplo
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Se a trajetória for circular, como ficariam os

componentes da velocidade?
Movimento curvilíneo Velocidade 𝑣 = 𝒗𝒖𝒕
Como raio 𝜌 = 𝑐𝑡𝑒
𝑑𝑠
𝑣𝑛 = 0 𝑣𝑡 =
𝑑𝑡

s ‘

O vetor velocidade possui as 𝑑𝜌 𝑑𝑠

𝑣𝑛 = 𝑣𝑡 = Onde 𝑣 = 𝑠
componentes normal e tangencial 𝑑𝑡 𝑑𝑡 |𝑣| = 𝑣𝑛2 + 𝑣𝑡2
quando o movimento ocorre sobre
uma curva de raio variável.
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Movimento curvilíneo Aceleração 𝑎 = 𝑎𝑡 𝒖𝒕 + 𝑎𝑛 𝒖𝒏

𝑎 = 𝑎𝑛2 + 𝑎𝑡2

𝑑𝑣 𝑣2 A mudança de direção do vetor

𝑎𝑡 = 𝑎𝑛 = velocidade, afeta diretamente a
𝑑𝑡 𝜌 aceleração normal 𝑎𝑛 .

Observe

• Se o ponto P se deslocasse ao longo de uma linha reta (𝜌 = ∞), teríamos

𝑎𝑛 = 0, de modo que 𝑎 = 𝑎𝑡

• Por outro lado, se P se move ao longo de uma curva, com velocidade escalar
constante 𝑣𝑡 = 𝑐𝑡𝑒 , logo 𝑎𝑡 = 0 mas 𝑎𝑛 ≠ 0. Nessa condição, 𝑎𝑛
corresponde à taxa de variação da direção do vetor velocidade.
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Movimento curvilíneo
Assim, no movimento curvilíneo as acelerações DO CALCULO
podem ser comportar conforme ilustrado Para os trechos curvos, o raio da
abaixo. trajetória pode ser calculado
com

Para uma curva sobre x,

𝑓 ′ 𝑥 = 𝑡𝑔𝛼 onde 𝛼 é o ângulo
de inclinação da reta tangente
ao ponto da curva
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OBS: os livros costumam representar o módulo dos vetores

com letras minúsculas em negrito. Logo: |a|=a
𝑓 ′ 𝑥 = 𝑡𝑔𝛼
Exemplo

𝑎𝑛
𝑣0 = 6𝑚/𝑠 𝑎𝑡 = 2 𝑚/𝑠 2 Direção da velocidade (𝛼) |a|=?
|𝑎|
1
O corpo descreve a trajetória conforme a curva 𝑦 = 20 𝑥 2 𝛽
2 3/2
𝑎𝑡 𝑣2 1+
1
(10)
Como desejo saber 𝛼 basta usar 𝑓 ′ 𝑥 = 𝑡𝑔𝛼 onde 𝑓 𝑥 = 20 𝑥 2
1 𝑎𝑛 = 𝜌=
10
= 28,28𝑚
𝜌 1
10
62
Logo, derivando f(x) e fazendo a relação correspondente, temos: 𝑎𝑛 = = 1,27 m/s 2
Direção do
vetor
28,28
1
velocidade
𝑎 = 1,272 + 22 = 2,37𝑚/𝑠 2
𝑥 = 𝑡𝑔𝛼 𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
1
𝑥 Para x=10, temos: 𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔1
10 10 𝑎𝑛 1,27
𝛼 = 450 𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
𝑎𝑡
= 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
2
= 32,40
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Movimento curvilíneo – componentes cilíndricos

Considere r a posição do ponto P com relação a

origem, que pode ser dada como:

𝒓 = 𝑟𝑢𝑟

𝑑𝒓 𝑑𝑟 𝑑𝑢𝑟
𝒗= = 𝑢𝑟 + 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

dr 𝑑𝜃
𝑣r = 𝑣𝜃 = 𝑟
dt 𝑑𝑡
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Movimento curvilíneo – componentes cilíndricos

Para aceleração:

𝒂 = 𝑎𝑟 𝑢𝑟 + 𝑎𝜃 𝑢𝜃
𝜃 = â𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜

𝜃= =
𝑑𝜃
= 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑎𝑟 = 𝑟 − 𝑟 𝜃 2
𝑑𝑡
𝑎𝜃 = 𝑟 𝜃 + 2 𝑟 𝜃
𝑑𝜃
𝜃= = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑑𝑡
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Movimento curvilíneo – componentes cilíndricos

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