Universidade Federal do Rio Grande

Escola de engenharia

Mecânica das vibrações

Professor: Humberto Camargo Piccoli

Trabalho - Mecânica das Vibrações

Aluno: Leonardo Rafael Fernandes - 128183

Rio Grande

Ano 2021
0.1 Fourier

O problema proposto foi o seguinte:

Determinar a resposta de regime permanente do sistema massa-mola-amortecedor,
com k = 20kN/m, c = 100N.s/m e m = 10kg , submetido a uma força periódica
dada pela função abaixo, com a = 10N , b = 10N/s, d = 10N/s2 , e = 10N/s3
e T = 1s.

−bt 0 < t < T
2
f (t) =
0 T
2
<t<T

Substituindo os valores dados no enunciado,


−10t 0 < t < T
2
f (t) =
0 T
2
<t<T

cujo gráco é

Figura 1: Gráco de f (t)

A resolução deste problema utiliza a equação do movimento dada pela ex-

pressão (1). Juntamente com essa equação, também iremos fazer uso de uma
equação que dene uma força periódica, expressada na série de Fourier (4).

mẍ + cẋ + kx = f (t) (1)

e
∞
a0 X
F (t) = + aj cos(jωt) + sen(jωt) (2)
2 j=1

1
 Utilizemos as seguintes relações
Z T
2
a0 = f (t)dt
T 0

Z T
2
aj = f (t) cos(jωt)dt
T 0
Z T
2
bj = f (t)sen(jωt)dt
T 0

para calcular os termos da série de fourier (4).

Pelo princípio da superposição, obtemos que

ˆ mẍ + cẋ + kx = a0
2
,
P∞
ˆ mẍ + cẋ + kx = j=1 aj cos(jωt),
P∞
ˆ mẍ + cẋ + kx = j=1 sen(jωt).

Utilizaremos também as seguintes informações,

1. Frequência de oscilação
2π
ω= = 2πrad/s
T

2. Frequência natural
r r
k 20
ωn = = = 1.414213562rad/s
m 10

3. Razão de frequências
ω √
r= = 2π = 4.442882938
ωn

4. Fator de amortecimento
√
c 5 2
ξ= = = 3.535533905
2mωn 2

5. Ângulo de fase
 
2ξjr 10jπ
φj = arctan( ) = arctan
1 − j 2 r2 −2 π 2 j 2 + 1

2
 Realizando os cálculos dos coecientes, utilizando o software Maple, obte-
mos:

1 - Cálculo do a0
!
Z T Z 1/2
2 5
a0 = f (t)dt = 2 −10t =−
T 0 0 2

2 - Cálculo do aj
!
Z T Z 1/2
2
aj = f (t) cos(jωt)dt = 2 −10t cos(jωt)
T 0 0

−5 jπ sen (jπ) − 5 cos (jπ) + 5

aj =
j 2π2
Note que, sen (jπ) = 0 para todo j e cos (jπ) = (−1)j , então

0,
 j = par
aj = 10
 2 2 , j = ímpar

j π

3 - Cálculo do bj
T
5 jπ cos (jπ) − 5 sen (jπ) 5jπ(−1)j
Z
2
aj = f (t)sen(jωt)dt = =
T 0 j 2π2 j 2π2

Portanto, a solução obtida pelo princípio da superposição para o regime

permanente é dada por

aj bj
a0 X
∞ cos(jωt − φj ) sen(jωt − φj )
x(t) = + p k +p k
2k j=1 (1 − j 2 r2 )2 + (ξjr)2 (1 − j 2 r2 )2 + (ξjr)2

Substituindo os valores calculados anteriormente, obtemos

∞
− (−1)j + 1
  
1 X jπ
x(t) = − + 1/4 p cos 2 jπ t − arctan 10
16 j=1 π 2 j 2 98 π 2 j 2 + 1 −2 π 2 j 2 + 1
∞
(−1)j
  
X jπ
= + 1/4 p sin 2 jπ t − arctan 10
j=1 jπ 98 π 2 j 2 + 1 −2 π 2 j 2 + 1

3
 Utilizando o software Maple, plotamos a solução com um truncamento no
trigésimo termo da soma

sol3.jpg

Figura 2: Gráco de x(t)

0.2 Transformada de Laplace

A Transformada de Laplace é uma transformação linear que transforma

equações diferenciais ordinárias lineares, com coecientes constantes em uma
equação algébrica, de modo a facilitar a resolução. A denição da Transformada
de Laplace é Z ∞
F (s) = e−st f (t)dt
0

onde s é chamada variável subsidiária e e−st é o núcleo da transformação.

Considere a equação

ẍ + pẋ + qx = f (t), (3)

com condições iniciais x(0) = 0 e ẋ(0) = 0 e resolvendo Laplace

L{ẍ} + p L{ẋ} + q L{x} = L{f (t)}

4
usando que
L{ẍ} = s2 Y − sẋ(0) − x(0) = s2 Y
L{ẋ} = sY − x(0) = sY
e L{x} = Y .

Y (s2 + As + B) = F (s)

Portanto, a solução é dada por

x(t) = L−1 {Q(s)F (s)}

onde
1
Q(s) =
s2 + As + B
Estabelecido como funciona a transformada de Laplace, vamos resolver o
seguinte problema:
Determinar a resposta de regime permanente do sistema massa - mola -
amortecedor, com k = 10kN/m, c = 100N.s/m e m = 30kg , submetido a uma
força dada pela função abaixo, com a = 10N, b = 10N/s, d = 10N/s2 , e =
10N/s3 , e T = 1s.



−a cos(ωt) 0 < t < T2

f (t) = a cos(ωt) T
2
<t<T



0 t>T

com ω = 2π
T
. Calculando as constantes, A = 10/3 e B = 1/3, obtemos

1
Q(s) =
s2 + 10s/3 + 1000/3

e
s e−s + 2 e−s/2 + 1


F (s) = −
4 π 2 + s2
Calculando a transformada inversa obtemos a expressão de x(t)

5
 Vamos plotar o gráco da solução

0.3 Integral de convolução

A Integral de Duhamel é uma integral de convolução e é uma das maneira

de se calcular estruturas e sistemas lineares sujeitos a vibração, esse método
baseia-se no Principio do Impulso e na Quantidade de Movimento.
O Impulso é denido como sendo a integral
Z t+∆t
F̂ = F (s)ds
t

6
e o impulso unitário
fˆ(t) = lim F̂ (t) = 1
∆t →0

A resposta ao impulso é uma vibração livre, que é descrita pela equação

mẍ + cẋ + kx = 0 (4)

cuja solução é
 
−ξωn t (v0 + ξωn ) sin(ωd t)
x(t) = e x0 cos(ωd t) +
den

F̂ e−ξωn t
x(t) = sen(ωd t) = F̂ g(t)
mωd
Como o movimento começou no repouso x0 = 0 e a resposta do sistema se
torna
e−ξωn t
x(t) = sen(ωd t) = g(t),
mωd
que é conhecida como função resposta ao impulso unitário. Aplicando a tempo
diferente de zero
 
−ξωn t 1
g(t − T ) = e sin(ωd (t − T )))
nωd

De forma geral a força aplicada a cada instante de tempo (Impulso unitário)

multiplicada por g(t − τ ) (resposta ao impulso unitário), nos fornece a resposta
em qualquer instante de tempo. Portanto a solução se dá com o somatório de
todas parcelas de impulso unitário com a função da resposta do impulso unitário
para cada instante, sendo assim para um sistema de um grau de liberdade com
amortecimento , onde a resposta ao impulso unitário aplicado já em t = τ
(sendo τ a variável de integração), temos:
Z t
x(t) = F (τ )g(t − τ )dτ
0

Resolvendo a questão:
Determinar a resposta de regime permanente do sistema massa - mola -
amortecedor, com k = 10kN/m, c = 100N.s/m e m = 20kg , submetido a uma
força com variação mostrada na gura, utilizando a Integral de Duhamel.
O sistema é uma EDO de 2ª ordem linear não homogêna

mẍ + cẋ + kx = f (t) (5)

7
dividindo por m

ẍ + pẋ + qx = F̃ (t), (6)

onde p = mc , q = mk e F̃ (t) = f (t).

Vamos determinar os termos para usar a integral de Duhamel.
A função descrita no desenho é denida por partes. Observe que, para t
de 0 até 1 a função é uma reta, de 1 até 2 outra reta e de 2 em diante ela é
nula. Marcando os pontos dados no problema e usando a equação y = ax + b,
obtemos que



−10 + 10t 0 < t < 1

f (t) = −10t + 10 1 < t < 2



0 2<t

Para um sistema de um grau de liberdade com amortecimento, a integral as-

sume a forma
Z t
1
x(t) = F (τ )e−ξωn (t−τ ) sen(ωd (t − τ ))dτ
mωd 0

Aplicando os valores do exercício proposto na equação e considerando o princí-

pio da superposição dos efeitos para a resposta em regime permanente produ-
zida pelos impulsos aplicados ao longo do tempo, para um sistema de 1 grau
de liberdade com amortecimento viscoso, obtém-se:
1
x(t) = (x1 (t) + x2 (t) + x3 (t)) ,
mωd

onde Z t
x1 (t) = (−10 + 10t)g(t − τ )dτ,
0

Z t
x2 (t) = (+20 − 20t)g(t − τ )dτ,
1

8
e Z t
x3 (t) = (−10 + 10t)g(t − τ )dτ,
2

Como a força que age no sistema varia linearmente, temos que

Z t
∂F (τ )
x(t) = g(t − τ )dτ
0 ∂τ

Daí,
 2
ωd − ξ 2 ωn2
    
10t − 10 2ξ −ξωn (t−τ ) 2ξ
x(t) = t− +e cos(ωd t) − . sen(ωd t) +
k ωn ωn ωn2 (ωn )2 d

 2
ωd − ξ 2 ωn2
    
−20(t − τ /2) + 20 2ξ −ξωn (t−t0 ) 2ξ
(t − t0 ) − +e cos(ωd (t − t0 )) − . sen(ωd (t − t0 )) +
k ωn ωn ωn2 (ωn )2 d

 2
ωd − ξ 2 ωn2
    
−10(t − τ ) − 20 2ξ −ξωn (t−2t0 ) 2ξ
(t − 2t0 ) − +e cos(ωd (t − 2t0 )) − . sen(ωd (t − 2t0 )) .
k ωn ωn ωn2 (ωn )2 d

Com uso do Maple, desenhamos o gráco de x(t)

Figura 3: Gráco x(t)