Universidade Federal do Rio de Janeiro

Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica

Disciplina: Mecânica Clássica (COM 747)
Professor: Dr. Ing Fernando Augusto de Noronha Castro Pinto
Aluno: Francisco José Rodrigues de Sousa Júnior

Apresentação - Relatório
(Mecanismo de um compressor de dois cilindros)
1) Introdução
• Sistemas mecânicos -> Associação de subsistemas estruturais/mecânicos ->
transmissão de esforços e movimentos -> corpos rígidos e/ou flexíveis
2) Descrição do problema
• Mecanismo de um compressor de dois cilindros opostos
• Mola e amortecedor como modelo simplificado da compressão do
gás entre os cilindros
3) Equações de movimento
• Optou-se pelo método de Newton – Euler

𝑚𝑎∗ = ෍ 𝐹𝑒𝑥𝑡

𝐶/𝐶 ∗ 𝐶
𝐼 𝛼𝑅 = ෍ 𝑀𝑒𝑥𝑡

• Atenção é necessária na definição dos referencias

• Necessário resolver a cinemática primeiramente
3) Equações de movimento
• Referência utilizada: Tenenbaum (2006).

𝑣𝑅𝑃 = 𝑣𝑅𝑂 + 𝑣𝐶𝑃 + 𝜔𝑅𝐶 × 𝑟 𝑃/𝑂

𝑃
𝑎𝑅𝑃 = 𝑎𝑅𝑂 + 𝑎𝐶𝑃 + 𝛼𝑅𝐶 × 𝑟 𝑃/𝑂 + 𝜔𝑅𝐶 × 𝜔𝑅𝐶 × 𝑟𝑂 + 2𝜔𝑅𝐶 × 𝑣𝐶𝑃

• Atenção com relação aos vetores posição (centro de massa)

3) Equações de movimento
• Simplificação do mecanismo
Elo 1 acoplado a um motor por meio de um eixo na
junta A fornecendo rotação constante n= 60 RPM

𝑣𝑅𝐴 = 0 0 0 (𝑚𝑚/𝑠)

𝑎𝑅𝐴 = 0 0 0 (𝑚𝑚/𝑠 2 )

𝜋𝑛
𝜔1 = 0 0 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)
30

𝛼1 = 0 0 0 (𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 )
 3) Equações de movimento
Elo 1 (Junta B) Elo 2 (Junta C)

𝑣𝑅𝐶 = 𝑣𝑅𝐵 + 𝜔2 × 𝑟 𝐵/𝐶 (𝑚𝑚/𝑠)

𝑣𝑅𝐵 = 𝜔1 × 𝑟 𝐴/𝐵 (𝑚𝑚/𝑠) 𝑣𝑅𝐶 = 𝑣𝑅𝐷 + 𝜔3 × 𝑟 𝐷/𝐶 (𝑚𝑚/𝑠)
𝑎𝑅𝐵 = 𝛼1 × 𝑟 𝐵 + 𝜔1 × (𝜔1 × 𝑟 𝐵 ) (𝑚𝑚/𝑠 2 )
𝑎𝑅𝐶 = 𝑎𝑅𝐵 + 𝛼2 × 𝑟 𝐵/𝐶 + 𝜔2 × (𝜔2 × 𝑟 𝐵/𝐶 ) (𝑚𝑚/𝑠 2 )

𝑎𝑅𝐶 = 𝑎𝑅𝐷 + 𝛼3 × 𝑟 𝐶/𝐷 + 𝜔3 × (𝜔3 × 𝑟 𝐶/𝐷 ) (𝑚𝑚/𝑠 2 )

 3) Equações de movimento
Elo 3 (Junta D) Elo 4 (Junta F)

𝑣𝑅𝐷 = [0 0 0] (𝑚𝑚/𝑠)
𝑣𝑅𝐹 = 𝑣𝑅𝐸 + 𝜔4 × 𝑟 𝐸/𝐹 (𝑚𝑚/𝑠)
𝑎𝑅𝐷 = [0 0 0] (𝑚𝑚/𝑠 2 )
𝑎𝑅𝐹 = 𝑎𝑅𝐸 + 𝛼4 × 𝑟 𝐸/𝐹 + 𝜔4 × (𝜔4 × 𝑟 𝐸/𝐹 ) (𝑚𝑚/𝑠 2 )

Elo 3 (Junta E)

𝑣𝑅𝐸 = 𝑣𝑅𝐷 + 𝜔3 × 𝑟 𝐷/𝐸 (𝑚𝑚/𝑠)

𝑎𝑅𝐸 = 𝑎𝑅𝐷 + 𝛼3 × 𝑟 𝐷/𝐸 + 𝜔3 × (𝜔3 × 𝑟 𝐷/𝐸 ) (𝑚𝑚/𝑠 2 )

3) Equações de movimento
Vetores posição dos centros de massa: Vetores aceleração dos centros de massa:

𝐶1
𝑟𝐵 𝑎𝑅𝐵
𝑟 = 𝑎𝐶1 =
2 2

𝑟𝐵 + 𝑟𝐶 𝑎𝑅𝐵 + 𝑎𝑅𝐶
𝑟 𝐶2 = 𝑎𝐶2 =
2 2

𝑟 𝐶3 = 𝑟 𝐷 𝑎𝐶3 = 𝑎𝑅𝐷

𝑟𝐸 + 𝑟𝐹 𝑎𝑅𝐸 + 𝑎𝑅𝐹
𝑟 𝐶4 = 𝑎𝐶4 =
2 2

𝑟 𝐶5 = 𝑟 𝐹 𝑎𝐶5 = 𝑎𝑅𝐹
3) Equações de movimento
• Diagrama de corpo livre
3) Equações de movimento
Elo 1:
∗
𝑚1 𝑎𝑐1 = 𝐹01 + 𝐹21 + 𝐺1
𝐼𝑧𝑧𝑐1 𝛼1 = 𝑟𝐶1𝐴 × 𝐹01 + 𝑟𝐶1𝐵 × 𝐹21 Elo 4:
∗
𝑚4 𝑎𝑐4 = 𝐹34 + 𝐹54 + 𝐺4
𝐼𝑧𝑧𝑐4 𝛼4 = 𝑟𝐶4𝐸 × 𝐹34 + 𝑟𝐶4𝐹 × 𝐹54
Elo 2:
∗
𝑚2 𝑎𝑐2 = 𝐹12 + 𝐹32 + 𝐺2
𝐼𝑧𝑧𝑐2 𝛼2 = 𝑟𝐶2𝐵 × 𝐹12 + 𝑟𝐶2𝐶 × 𝐹32 Elo 5 – seguidor :
∗
𝑚5 𝑎𝑐5 = 𝐹45 + 𝐹05 + 𝐺5
Elo 3:
∗
𝑚3 𝑎𝑐3 = 𝐹23 + 𝐹03 + 𝐹43 + 𝐺3
𝐼𝑧𝑧𝑐3 𝛼3 = 𝑟𝐶3𝐶 × 𝐹23 + 𝑟𝐶3𝐸 × 𝐹43
3) Equações de movimento
• Tem-se que:
𝑚
𝐺𝑖 = 0 − 𝑚𝑖 𝑔 0 , 𝑠𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑔 = 9,81 2
𝑠
𝑖 = 1, 2, 3, 4 𝑒 5

• Por meio da 3ª lei de Newton:

𝐹12 = −𝐹21
𝐹23 = −𝐹32
𝐹34 = −𝐹43
𝐹45 = −𝐹54
3) Equações de movimento
• Parâmetros:
• Aço baixo carbono com 𝜌 = 7,801 × 10−6 𝑘𝑔/𝑚𝑚3 , 𝐸 = 2,07 ×
105 𝑁/𝑚𝑚2 e 𝛾 = 0,29
Componente Comprimento Largura (mm) Espessura (mm) Massa (kg)
(mm)
Elo 1 36,0556 30,00 10,00 0,1386
Elo 2 272,0294 30,00 10,00 0,6909
Elo 3 245,1530 30,00 10,00 0,6278
Elo 4 140,00 30,00 10,00 0,3819
Seguidor 40,00 40,00 10,00 0,1248
4) Resultados
• Comparação de simulações (MATLAB X ADAMS/View ):
4) Resultados
• Comparação de simulações (MATLAB X ADAMS/View ):
4) Resultados
• Comparação de simulações (MATLAB X ADAMS/View ):
4) Resultados
• Comparação de simulações (MATLAB X ADAMS/View ):
4) Resultados
• Comparação de simulações (MATLAB X ADAMS/View ):
4) Resultados
• Comparação de simulações (MATLAB X ADAMS/View ):

Simplificação para o gás

Força de rigidez = −𝑘𝑥𝑠𝑒𝑔𝑢𝑖𝑑𝑜𝑟
Força de amortecimento = −𝑐𝑣𝑠𝑒𝑔𝑢𝑖𝑑𝑜𝑟
4) Resultados
• Rigidez 𝑘 = 2000 𝑁/𝑚 e fator de amortecimento 𝑐 = 10 𝑁. 𝑠/𝑚
4) Resultados
Referências
• FLORES, P.; CLARO, J. C. P. Cinemática de mecanismos 1: introdução ao estudo de mecanismos.
2005.
• KANE, T. R.; LEVINSON, D. A. Dynamics, theory and applications. [S.l.]: McGraw Hill, 1985.
• LEMOS, N. A. Mecânica analítica. [S.l.]: Editora Livraria da Física, 2007.
• MARGHITU, D. B. Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB®. [S.l.]: Springer Science &
Business Media, 2009.
• TENENBAUM, R. A. Fundamentals of applied dynamics. [S.l.]: Springer Science & Business Media,
2006.