EM707 - Controle de sistemas mecânicos - Lista 9

Sistemas de malha fechada

Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
30 de março de 2015

1. Considerando as plantas de segunda ordem abaixo e uma configuração de realimentação unitária negativa,
determine a frequência natural ωn e o fator de amortecimento ζ para cada caso. Informe ainda se a resposta ao
degrau será sub-amortecida, criticamente amortecida ou super-amortecida.
1
(a) P (s) =
s(s + 0.2)
100
(b) P (s) =
s(s + 40)
100
(c) P (s) =
s(s + 10)
4
(d) P (s) =
s(s + 4)
2. Determine o erro estacionário ao degrau unitário, o ganho de malha aberta, o tipo do sistema de malha aberta, a
função de transferência de malha fechada e o tipo do sistema de malha fechada para a planta da figura abaixo.

10s+30
1 100 1
s3 +3s2 +2s
R(s) Y(s)

1 Planta
s
Controlador

3. Determine o erro estacionário resultante à uma rampa unitária em r(t), o ganho de malha aberta e a função de
transferência de malha fechada para o sistema da figura abaixo.

10s+30
1 100 1
R(s) s3 +3s2 +2s Y(s)

Planta1
1
s
Controlador

4. Seja uma planta descrita pela equação diferencial ÿ + 10ẏ + 16y = 2u. Usando uma realimentação de malha
fechada com ganho 0.5 mA/m, determine o ganho K para que o erro estacionário resultante ao degrau em r(t)
com amplitude γ0 = 2mA seja de 0.1m.

P(s)
1 -K- 1
R(s) Y(s)
Controlador

0.5

1
Respostas

1. (a) ωn = 1 rad/s; ζ = 0.1 (sub-amortecido);

(b) ωn = 10 rad/s; ζ = 2 (super amortecido);
(c) ωn = 10 rad/s; ζ = 0.5 (sub-amortecido);
(d) ωn = 2 rad/s; ζ = 1 (criticamente amortecido);

2. Erro estacionário ao degrau unitário: 0

1000s2 + 3010s + 30
Ganho de malha aberta: L(s) =
s2 (s2 + 3s + 2)
Tipo de sistema de malha aberta: tipo II (dois pólos na origem)
1000s2 + 3010s + 30
Função de transferência de malha fechada: T (s) = 4
s + 3s3 + 1002s2 + 3010s + 30
3. Erro estacionário à rampa unitária: 0
1000s2 + 3010s + 30
Ganho de malha aberta: L(s) = 2
s2 (s2 + 3s + 2)
Tipo de sistema de malha aberta: tipo II (dois pólos na origem)
1000s2 + 3010s + 30
Função de transferência de malha fechada: T (s) = 4
s + 3s3 + 2002s2 + 6020s + 60
4. K = 304