Controle de sistemas mecânicos - Lista 18

Critério de estabilidade de Nyquist e controlador PID pelo método de

Ziegler-Nichols
Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

1. Baseado na figura abaixo para um sistema de malha fechada e as funções de transferência fornecidas, analise a
estabilidade de cada item de acordo com o critério de Nyquist.

2
(a) K(s) = 0.8, P (s) = e H(s) = 1
(s + 1)(s + 2)(s − 0.5)
10
(b) K(s) = 20, P (s) = e H(s) = 1
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
1
(c) K(s) = 20, P (s) = e H(s) = 1
(s + 1)(s + 2)(s − 0.5)
s+3 s+3
(d) K(s) = 20, P (s) = e H(s) =
(s − 3)(s + 4) s+1

2. Determinar a estabilidade relativa do sistema de malha fechada conhecendo-se a função de transferência de malha
aberta G(s) e os diagramas de Nyquist abaixo fornecidos.

Nyquist Diagram Nyquist Diagram

3 4

2
2
1
Imaginary Axis
Imaginary Axis

0 0

-1
-2
-2

-3 -4
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis Real Axis
s+1 20s + 2
(a) G(s) = (b) G(s) =
(s − 1)(s − 1)(s − 1)(s + 0.1) (s + 1)(s + 1)(s + 5)(s − 0.1)

3. Aplique o método Ziegler-Nichols de forma a encontrar um controlador PID para a planta abaixo. Apresente o
diagrama de blocos do sistema, sua função de transferência de malha fechada T (s) e seus pólos. Qual o parâmetro
deve ser modificado para que o sobressinal seja diminuı́do sem uma alteração significativa do tempo de resposta?

s+5
G(s) =
s(s3 + 6s2 + 13s + 10)

1
 10
4. Seja a planta P (s) = e seu respectivo diagrama de Bode abaixo demonstrado. O sistema será
s(s2
+ 10s + 10)
controlado por um PID projetado pelo método Ziegler-Nichols sem qualquer refinamento. Determine o erro
estacionário do sistema de malha fechada.

Bode Diagram
Gm = 20 dB (at 3.16 rad/sec) , Pm = 49.1 deg (at 0.809 rad/sec)
100

Magnitude (dB)
0

-100

-90
Phase (deg)
-135
-180
-225
-270
-2 0 2
10 10 10
Frequency (rad/sec)


5. Considere um servomecanismo de controle de posição com realimentação potenciométrica unitária e motor CC

controlado por campo. Dados os parâmetros abaixo, projete um controlador PID usando o método Ziegler-Nichols
para P SS ≤ 30% e te,2% ≤ 3 s. Desenhe o diagrama de blocos e encontre a função de transferência de malha
fechada.

Kt
Lf = 0.2 H =1
J
c
Rf = 2 Ω =2
J

2
Respostas

1.

(a) p = 1, n = −1 e z = 0 → Sistema estável;

(b) p = 0, n = 2 e z = 2 → Sistema instável;
(c) p = 1, n = 1 e z = 2 → Sistema instável;
(d) p = 1, n = −1 e z = 0 → Sistema estável.

2.

(a) p = 3, n = −1 e z = 2 → Sistema instável;

(b) p = 1, n = −1 e z = 0 → Sistema estável.

3.

ˆ Diagrama de blocos:


r + <ĚƐϮн<ƉƐн</ 10 y
s s 2 + 10 s + 24
−

ˆ Função de transferência de malha fechada:

1.574s3 + 11.07s2 + 17.65s + 8.154

T (s) =
s5 + 6s4 + 14.57s3 + 21.07s2 + 17.65s + 8.154

ˆ Pólos de malha fechada:

s1 = −2.83 s2,3 = −0.51 ± j1.13 s4,5 = −1.08 ± j0.85
ˆ Kd deve ser aumentado para que o sobressinal caia sem alterar o tempo de estabilização consideravelmente.

4.
ˆ Kp = 6, Ki = 6.04 e Kd = 1.49;
ˆ eest = 0.

5.
ˆ Função de transferência da planta:
Kt
Θ(s) J
P (s) = = c

c


Vc (s) Lc s3 + J Lc + Rc s2 + J Rc s

ˆ Diagrama de blocos:

ˆ Kp = 48, Ki = 41 e Kd = 5.06
5.058s2 + 28.8s + 41
ˆ T (s) =
0.2s4 + 2.4s3 + 9.058s2 + 28.8s + 41