Aula 1 - SEM0317 - 2017

SEM0317 - Aula 1 
Revisão Básica de
Cinemática e Álgebra
Prof. Dr. Marcelo Becker

SEM - EESC - USP
Sumário da Aula
• Juntas e Elos
• Cadeias Cinemáticas
• Cálculo de Graus de Liberdade
• Exercícios Recomendados
• Bibliografia Recomendada
EESC-USP © M. Becker 2017 2

Juntas e Elos
• Juntas (Joints)
Definição: elemento que conecta 2 corpos (elos - links) e
que permite a transmissão de movimento, força ou
torque. Atuam como restrições geométricas.
Rotacional Prismática Cilíndrica Esférica

Juntas e Elos
• O que significa Grau de Liberdade?
Definição: é o número de parâmetros

independentes que são necessários para
se definir a posição de um corpo no
espaço em qualquer instante.
• GDL ou DoF (Degree of Freedom)

Juntas e Elos
• Quais são os GDLs?
1 GDL
L
θ
y

Juntas e Elos
• Equações de Posição:
1 GDL
P = L.e iθ
O
P = L.(sin θ i + cos θ j)
L
θ
P
Juntas e Elos
• Quais são os GDLs?
2 GDL
x1 x2
L1
y1 θ1
L2
y2 θ2
Juntas e Elos
• Equações de Posição:
2 GDL
P = L1.e iθ1 + L2.e iθ2

O L1
θ1
L2 P = L1.(sin θ1 i + cos θ1 j) +...
L2.(sin θ2 i + cos θ2 j)
θ2
P
Juntas e Elos
• Tipos de Movimento
Pistão
– Rotação Pura Biela
– Translação Pura
– Movimento Complexo
• Rotação + Translação
Manivela
Juntas e Elos
• Rotação Pura
– Todos os pontos do corpo descrevem
trajetórias circulares
O
x

Juntas e Elos
• Translação Pura
– Todos os pontos do corpo descrevem
trajetórias paralelas (curvas ou retas)
P1 P2 P1 P2
Posição Inicial Posição Final

Juntas e Elos
• Movimento Complexo
– Pode ser descrito como a combinação de
rotação e translação
P1 P1 P1
P1 P2 P1 P2
P2 P2
P2 P2
Início Fim Rotação Translação

Juntas e Elos
• Grande parte dos mecanismos atuais possui
movimento planar
– Movimento de todos os pontos são trajetórias em
planos paralelos
• Mecanismos com movimento 3D:
– Mecanismos Espaciais
– Durante um longo período:
• junta universal
• engrenagens cônicas

Juntas e Elos
Tipo Símbolo Esquema GDL β
Helicoidal H 1 θ
Rotação R 1 θ
Prismática P 1 s
Cilíndrica C 2 θ s

Juntas e Elos
θ1
Universal T θ2 2 θ1 θ2
s1 s2
Plana E θ 3 θ s1 s2
Esférica S 3 θψφ

Juntas e Elos
Rotação SEM
Contato Co 1 Escorrega-
mento
Rotação com
Engrenagem Eng 2 Escorrega-
mento
Came - Translação
Seguidor CS 2
com
EESC-USP © M. Becker 2017 Escorrega-16

Sumário da Aula
• Juntas e Elos

Cadeias Cinemáticas 
Topologias
• Cadeias Abertas
– A trajetória entre 2 corpos é única
– Excluindo o solo, o número de corpos é
igual ao número de juntas

Topologias
• Cadeias Fechadas
– Loops
nL = nJ – nB
• Onde:
nL: Número de Loops
nJ: Número de Juntas
nB: Número de Corpos (excluindo o solo)
Topologias
• Cadeias Fechadas - Exemplos
nL = nJ – nB

Topologias
• Cadeias Parcialmente Fechadas - Mistas
ABB IRB 2400 Kawasaki XZ 165L

Topologias
Manipuladores em Série e em Paralelo
PUMA 500 Hexapod

Topologias

Topologias
https://www.youtube.com/watch?v=BmFPIZU-cvc
https://www.youtube.com/watch?v=hLB2WuPMel0
https://www.youtube.com/watch?v=wg8YYuLLoM0
https://www.youtube.com/watch?v=Mr7U9pQtwq8

Sumário da Aula
• Juntas e Elos

Cálculo de Graus de Liberdade
• Critério de Kutzbach para mecanismos planos:
M = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2
• Onde:
M: Número de GDLs
B: Número de Total de Corpos (incluindo o solo)
nJ1: Número de Juntas com 1 GDL
nJ2: Número de Juntas com 2 GDLs
• Se:
M = 0 : Sistema Estático
M > 0 : Sistema com “M” graus de liberdade
M < 0 : Sistema Hiperestático

• Não considerando o solo:
nJ
Σ
M = 3.nB –i = 1 (3 - fi)
• Onde:
M: Número de GDLs
nJ: Número de Juntas
fi: GDL da junta i
Para mecanismos planos: λ = 3
nj
M = λ (n - n j - 1) + ∑ fi
i =1
• Onde:
M: Número de GDLs
n: Número de Corpos (incluindo o solo)
nj: Número de Juntas
fi: GDL da junta i

Cuidados na modelagem...
Molas
Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos

Exemplo: Painel Solar em Satélite...

Exemplo: Retro-escavadeira...

Para mecanismos espaciais:
nj
M = 6nB − ∑ (6 − fi )
i =1
• Onde:
M: Número de GDLs
fi: GDL da junta i

Para mecanismos espaciais: λ = 6
nj
M = λ (n - n j - 1) + ∑ fi
i =1
• Onde:
M: Número de GDLs
n: Número de Corpos (incluindo o solo)
fi: GDL da junta i

• Mecanismos Espaciais:
– Podem ser classificados em função
dos tipos de juntas
•p.e.: 4 barras RSTR
Junta Esférica
(S)
Junta Universal
(T)
Junta Rotacional
(R)
Junta Rotacional
(R)

ABB IRB 2400

Robô Tricept
US patent No. 4,732,525
ABB IRB 940 Tricept

Robô Delta de Clavel (EPFL)

US patent No. 4,976,582
ABB IRB 340

Quantos GDLs possui uma mão?
EESC-USP
? © M. Becker 2017 39
nj
M = λ (n - n j - 1) + ∑ fi
i =1
x Junta Universal
x x
x Junta Rotacional
x xx
6.(17-16-1)+[10.(1)+6.(2)] =
0 + 10 + 12 = 22 GDLs
E o conjunto braço, ante-braço e mão,
quantos GDL’s possui?
EESC-USP
?© M. Becker 2017 41
3 GDL
2 GDL
xx x
x
x
xx
xxxx

nj
M = λ (n - n j - 1) + ∑ fi
i =1
6.(19-18-1)+[10.(1)+7.(2)+1.(3)] =
0 + 10 + 14 + 3 = 27 GDLs
No Total: 22 GDLs da mão

3 GDLs do braço
2 GDLs do ante-braço

Sumário da Aula
• Juntas e Elos

Exercícios Recomendados 
Mecanismos Planares – Observações
(1) Contagem do solo

O3
O2
O1
(2) Existem exceções...
O1 O2 O3 O1 O2 O3
Mecanismos Planares – Observações
(3) Molas
(4) Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos

Mecanismos Planares
O3
O2
O1
O2
O1

Mecanismos Planares
O1 O3
Mecanismos Planares

Mecanismos Planares

Mecanismos Espaciais
• Cuidado com cálculo de GDLs...

Junta Esférica
(S)
Junta Rotacional
(R)
Junta Esférica
(S)
Junta Rotacional
(R)
4 barras RRSS
4-barras espacial

– Wobble-Plate (RRRR)
– Mecanismo de Bennett
(RRRR)

RCCC PCCC HCCC
RSCR RSCP RSCH
PPSC PHSC HHSC

Tripteron
CANADA
US Patent US 6,729,202

Aula 1 - SEM0317 - 2017

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Aula 1 - SEM0317 - 2017

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

SEM0317 - Aula 1

Prof. Dr. Marcelo Becker

EESC-USP © M. Becker 2017 2

Rotacional Prismática Cilíndrica Esférica

Definição: é o número de parâmetros

• GDL ou DoF (Degree of Freedom)

EESC-USP © M. Becker 2017 4

EESC-USP © M. Becker 2017 5

P = L1.e iθ1 + L2.e iθ2

– Rotação Pura Biela

EESC-USP © M. Becker 2017 10

Posição Inicial Posição Final

Início Fim Rotação Translação

EESC-USP © M. Becker 2017 13

EESC-USP © M. Becker 2017 14

EESC-USP © M. Becker 2017 15

EESC-USP © M. Becker 2017 Escorrega-16

EESC-USP © M. Becker 2017 17

EESC-USP © M. Becker 2017 18

• Cadeias Fechadas - Exemplos

EESC-USP © M. Becker 2017 20

• Cadeias Parcialmente Fechadas - Mistas

ABB IRB 2400 Kawasaki XZ 165L

EESC-USP © M. Becker 2017 21

Manipuladores em Série e em Paralelo

PUMA 500 Hexapod

Manipuladores em Série e em Paralelo

EESC-USP © M. Becker 2017 23

Manipuladores em Série e em Paralelo

EESC-USP © M. Becker 2017 24

EESC-USP © M. Becker 2017 25

M = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2

EESC-USP © M. Becker 2017 27

EESC-USP © M. Becker 2017 29

Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos

EESC-USP © M. Becker 2017 30

EESC-USP © M. Becker 2017 31

EESC-USP © M. Becker 2017 32

EESC-USP © M. Becker 2017 33

EESC-USP © M. Becker 2017 34

EESC-USP © M. Becker 2017 35

ABB IRB 2400

EESC-USP © M. Becker 2017 36

EESC-USP © M. Becker 2017 37

Robô Delta de Clavel (EPFL)

EESC-USP © M. Becker 2017 38

EESC-USP © M. Becker 2017 42

No Total: 22 GDLs da mão

EESC-USP © M. Becker 2017 43

EESC-USP © M. Becker 2017 44

(1) Contagem do solo

(2) Existem exceções...

(4) Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos

EESC-USP © M. Becker 2017 46

EESC-USP © M. Becker 2017 47

EESC-USP © M. Becker 2017 49

EESC-USP © M. Becker 2017 50

• Cuidado com cálculo de GDLs...

EESC-USP © M. Becker 2017 52

EESC-USP © M. Becker 2017 53

RCCC PCCC HCCC

RSCR RSCP RSCH

PPSC PHSC HHSC

EESC-USP © M. Becker 2017 54

SEM0317 - Aula 1 