Apostila de Robótica e

Manufatura Flexível

Prof. Dr. Carlos Alves de Lima Nascimento

2020
1
 Introdução

A pintura industrial é um trabalho perfeito para robôs.

Motivo: é um trabalho árduo, desagradável, sujo, perigoso, tóxico,

precisa de concentração total e exige uma atenção cuidadosa aos
detalhes.

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 Os Robôs

Os robôs automatizados fazem a tarefa de pintura em um período

de tempo muito menor e com qualidade.

Prós: não passam pelos mesmos riscos de segurança e de

periculosidade pelos quais um profissional passaria.

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 O Revestimento

Os revestimentos industriais mais

importantes são por pintura.

Função: anticorrosão

Uso: utilizada nos aços.

Aspectos Considerados: aparência, vida útil,

forma de aplicação, custo, versatilidade
entre outras
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 O Sistema de Pintura

Devem ser considerados dados como:

O meio ambiente e sua agressividade,

O tipo de tinta,
A preparação da superfície,
A seqüência de aplicação,
O número de demãos,
As espessuras,
O tipo de aplicação
As condições de trabalho a que estará submetida à superfície.

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 Pequenos trabalhos de pintura

São pintados na chamada “cabine de pintura”. Estas cabines são

tóxicas para os seres humanos.

Muitas vezes os robôs são controlados e guiados por operadores

que ficam em áreas externas e em torno do local onde o robô opera.

Itens pintados: celulares, computadores, lâmpadas, etc.

6
 Pintura industrial em linhas de montagem

Robôs automatizados são essenciais.

Motivo: não se cansam de trabalhar.

Aplicam a pintura nos pontos determinados, sem ser necessário

repetir a tarefa.

Pintam com rapidez e precisão.

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 Categorias

Processo por imersão

Processo por fluxo

Processo por electro-deposição

Processo por spray

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 Processo por imersão

Na imersão, o componente é inserido dentro de um tanque onde se

encontra o revestimento
líquido (normalmente
tinta) a utilizar.

Quando o componente é
removido, o excesso de tinta
pinga para dentro do tanque.

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 Processo por fluxo

O componente é colocado debaixo de um fluxo

de tinta que é depois recolhida.

Contras: Estes dois métodos são ineficientes no caso de elevado

acabamento e muita tinta é desperdiçada.

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 Processo por electro-deposição

Um sistema de imersão avançado.

O componente deve ser eletricamente condutor.

Às partículas de tinta é conferida uma carga

elétrica positiva e ao componente uma carga
elétrica negativa.

Controle altamente exigente (correntes, tensões, concentrações do

revestimento no banho líquido, tempos de imersão, etc.)

Prós: não há desperdício e

uniformidade elevada na
aplicação do revestimento.

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 Processo por spray

Consiste na fixação de uma pistola de tinta spray ao atuador do robô.

Muitos robôs não possuem sistema de sensoriamento.

Pode ser realizado em objetos parados ou em movimento.

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Características principais da pintura por spray

Controle de trajetória contínua;

Movimentos rápidos;

Baixa repetibilidade

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 Tipos de pintura por spray

spray de ar

spray sem ar

spray eletrostático

spray eletroforético

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 Spray de ar

É o sistema mais convencional. É combinado ar comprimido e a tinta

para atomizar o spray.

Objetivo: criar um feixe de alta velocidade direcionado à peça por um

bocal.

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 Spray sem ar

Usa tinta que flui sob alta pressão através do bocal a queda brusca de
pressão faz com que o líquido se subdivide em pequenas gotas.

Vantagens:
aplicações de tintas de alta espessura sem diluição
menor perda de material
aplicação rápida

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 Spray eletrostático
Consiste na aplicação de cargas elétricas na tinta e na superfície que se
quer proteger, criando-se uma diferença de potencial da ordem de
100.000 volts

Objetivo:
melhor aderência;
maior uniformidade na deposição;
menor perda de tinta

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 Spray eletroforético

Aperfeiçoamento do eletrostático.

Prós: perdas praticamente desprezíveis; permite que a tinta penetre

em partes internas

Contras: custo elevado

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 Humanos

Se estes fizessem as pinturas estariam expostos a:

Ar contaminado

Ruído

Perigo de explosão

Potencial ambiente cancerígeno

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 Vantagens da Pintura Robótica

Maior uniformidade dos revestimentos

Maior consistência da produção

Economia do revestimentos

Maior produtividade e qualidade

Pintura milimetricamente precisa.

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Soldagem robótica

21
 Soldagem com Robô

• A soldagem robótica é basicamente uma parte de um sistema

automatizado de soldagem.

• Robôs articulados;

• O mais simples robô é um manipulador que pode ser programado.

22
• movimentos em 5 a 6 eixos, alguns destes eixos são prismáticos
(deslizantes), e/ou rotacionais;
• O controlador do robô possui uma memória onde programas podem ser
armazenados;
• atualmente, os robôs não podem fazer todo o trabalho feito pelo
homem;

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Tipos de Robôs de Solda

• desenvolvimento de robôs de solda MIG;

• Recentemente foi desenvolvido o sistema de soldagem TIG em robôs;
• Para a utilização do sistema TIG de soldagem, é recomendado que o
material de base seja uma liga especial;

24
• robô para o qual se usa um sistema de visão a
laser.

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Precauções no uso de Robôs

• Perigosas ou insalubres;
• Aumentar a produtividade;
• A maior virtude de um robô é que ele pode ignorar luz de calor,
radiação;
• treinamentos com os operários para que haja um maior
conhecimento do sistema robôtico;
• Sempre deve haver programa de manutenção que entre em ação em
situações de emergência.

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Aplicações

• Trabalhos perigosos e sujos, onde é difícil manter a eficiência;

• redução de custo pelo aumento da produtividade;
• a espessura do material a ser soldado impõe muitas restrições .
• o uso do robô de solda provavelmente se aplica na manipulação e
remodelamento de protótipos.

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Custos do robô

• O custo de um sistema de robô a arco pode variar entre US$ 150 a

200 mil.
• vida de útil 10 a 20 anos.
• É esperado que os robôs produzam de 200 a 300 por cento acima do
melhor operário em termos de produtividade.
• manutenção é feita em aproximadamente 500 horas ou 3 meses.

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 Seleção de um Sistema de Soldagem

• A soldagem automática não é a panacéia para a produção de massa em

todos os casos;
• Uma listagem crítica de todos os fatores relativos que leva em conta os
efeitos lucro, qualidade, e o número de operadores qualificados, deve
ser feita;

29
• Às vezes, por motivo apenas de qualidade na soldagem, a automatização
é empregada como processo de fabricação de componentes para
aeronave e veículos espaciais;
• O sistema MIG-MAG (GMAW) Semi-automático dá ótimos resultados
onde se percorre uma grande quantidade de pequenas posições, como
em fabricações estruturais;
• O sistema de soldagem automático - TIG, é muito versátil na soldagem
de prato de tubo-para-tubo, juntas periféricas em tubos e outras
aplicações semelhantes ;

30
• A soldagem automático a arco submerso é altamente viável, quando se
solda cascos de navio ;
• soldagem automática;
• soldagem automatizada;
• A soldagem à distancia é uma técnica que é empregada quase que
exclusivamente na indústria nuclear ;

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Tarefa a ser realizada

posição Ângulo alfa Ângulo gama x y pulsos

P1 0 0

P2 30 45

P3 60 15

P4 45 45

P5 18 24

P6 90 0

P7 0 90

P8 27 15

p9 12 36

O encoder possui 120 furos formando um ângulo de 3º (360º/120)

32
Determine as coordenadas x e y de cada
posição e o número de pulsos em cada motor
posição Ângulo alfa Ângulo gama x y Pulsos Pulsos
m1elo1 m2elo2
P1 0 0

P2 30 45

P3 60 15

P4 45 45

P5 18 24

P6 90 0

P7 0 90

P8 27 15

p9 12 36

Cada elo tem a mesma medida de 400mm

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