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INTERIOR
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Textos de apoio às aulas
i
2.6 Grafcet.......................................................................................................................................... 30
2.7 Introdução às redes de automação .................................................................................. 33
2.7.1 Rede de Comunicação industrial ........................................................................... 33
2.7.2 Redes utilizadas em automação industrial ....................................................... 41
2.7.3 Descrição de algumas redes .................................................................................... 43
2.7.4 Redes locais.................................................................................................................... 50
2.7.4.1 Ethernet industrial .......................................................................................... 50
2.7.4.2 Análise actual sobre as redes industriais ............................................... 51
ii
3.12.4 Comunicação Ethernet ......................................................................................... 119
3.12.5 Comunicação CANopen........................................................................................ 124
iii
Capítulo 1
INTRODUÇÃO
1.1 Perspectiva histórica
3
Os fabricantes de PLCs compreenderam a necessidade de uma interface para os sistemas
de controlo e passaram a produzir sistemas de controlo e aquisição de dados SCADA
(Supervisory Control and Data Aquisition), começando a “produzir o pacote” software
mais hardware SCADA mais PLC. Havia a necessidade de dotar os instrumentos de mais
“inteligência” e fazê-los comunicar em rede, então o velho padrão 4-20mA em
transmissão de sinais analógicos tinha que ceder lugar à transmissão digital; aproveitando
o protocolo da cablagem já existente HAR (Highway Addressable Remote Transducer),
fazia-se transmitir sinais digitais sobre sinais analógicos.
Actualmente os PLCs são sistemas de controlo muito mais evoluídos, podemos encontrá-
-los em processos de engarrafamento, empacotamento, transporte e manuseamento de
materiais, geração de energia, sistemas de controlo residencial, sistemas de segurança,
montagens automatizadas, linhas de pintura, sistemas de tratamentos de água, ou seja, na
indústria em geral.
4
condições de trabalho e de segurança de pessoas e bens. No segundo pretende-se
aumentar a produtividade e a competitividade global do produto e da empresa.
Deste modo, podemos apontar como principais objectivos da automação industrial a
diminuição dos custos, a maior produtividade, a maior flexibilidade, a melhor qualidade,
a maior segurança e a integração.
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1.4 Sistemas automáticos
De uma maneira geral, um sistema automático é constituído por duas partes, uma é a
parte operativa (ou de potência) e a outra parte de comando (ou automatismo).
A parte de comando elabora as operações necessárias para a execução do processo em
função da informação que recebe à entrada e da informação de retorno da parte
operativa. De um modo simples, poder-se-á dizer que o sistema automático é “fixo” ou
“flexível” consoante a parte de comando trabalhe, respectivamente, em hardware ou
software.
Actuadores Amplificadores
Diálogo
Processamento
Actuadores Sensores
Comunicações
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TECNOLOGIA DOS AUTOMATISMOS
Relés Electrónica
(Estática)
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Capítulo 2
AUTÓMATOS PROGRAMÁVEIS
(PLC–Programmable Logic Controllers)
Autómatos programáveis
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Autómatos programáveis
pequenos e dos grandes sistemas. Este pode ser considerado como um computador cujos
arquitectura, sistema operativo, linguagem de programação, entradas/saídas e forma
construtiva estão especialmente adaptados para aplicações de controlo industrial. Está
concebido para funcionar em ambientes agressivos (temperatura, vibrações, micro cortes
na tensão, ruído eléctrico, etc.) e é por isso também um equipamento muito robusto.
Nos dias de hoje, a utilização do autómato programável tornou-se praticamente
inevitável, pois permite a rápida e fácil reprogramação dos sistemas que, num passado
recente, com a tecnologia cablada, seria impossível de realizar num curto intervalo de
tempo e a custos suportáveis.
A aplicabilidade dos autómatos é imprescindível para a competitividade de hoje, eles
podem estar presentes em gruas, máquinas de cortar pedra, escadas rolantes, portas
automáticas, elevadores, semáforos, controlo de iluminação, edifícios inteligentes, linhas
de montagem de fábricas e em muitas outras aplicações.
O futuro dos PLCs está hoje ligado à sua integração com outros dispositivos de controlo,
integrando-se em redes de comunicação, para combinar as suas capacidades com sistemas
de controlo numérico, robôs e sistemas CAD/CAM (projecto e fabricação assistida por
computador). Os avanços em termos tecnológicos, nomeadamente os novos dispositivos
gráficos, os sistemas de interacção Homem - Máquina (HMI) mais evoluídos (módulo de
voz), e as melhorias em termos de software, não deixam dúvidas que os PLCs serão, cada
vez mais, elementos fundamentais na indústria do futuro.
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Autómatos programáveis
A principal distinção dos autómatos de gama média e gama alta é a sua capacidade de
processamento e a memória disponível.
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Autómatos programáveis
Alimentação
CPU
(Unidade Central de
Processamento)
Entradas Saídas
(Inputs) (Outputs)
Memória
Programa Dados
Periféricos
(Consola, PC, etc.)
Um autómato programável tem uma interacção com o exterior, onde o “bus” de I/O é
bastante desenvolvido e robusto. A correspondência entre os elementos da estrutura e as
unidades físicas que o realizam dependem da gama a que o autómato pertence.
Genericamente os componentes de um autómato dividem-se em dois grupos principais, a
unidade de processamento central e o sistema de entrada/saída (I/O).
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Autómatos programáveis
Processamento Auto
Consola lógico
Sequenciador
Vigilância
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Autómatos programáveis
estrutura do ciclo são a aquisição dos I/O, a utilização das instruções de salto e a presença
eventual de cálculos numéricos.
Actualmente, nalguns autómatos programáveis, utilizam-se, para além do processador
central, outros processadores dedicados a funções específicas, como operações lógicas,
cálculos, controlo dos I/O, etc.
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Autómatos programáveis
Sistema Operativo
Entradas/Saídas
Registo de dados
Espaço de Programação do
Utilizador
2.3.3 Alimentação
2.3.4 Periféricos
São os elementos que têm como função comunicar com o autómato. São utilizados
principalmente para a edição do programa e monitorização dos valores das diferentes
variáveis do mesmo.
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Autómatos programáveis
Os módulos de I/O dos autómatos reúnem uma série de características que os distinguem
de simples placas de aquisição de sinal, dando-lhes aptidão para o trabalho no meio
industrial, das quais se podem referir a adaptação às funções a assegurar (entradas e
saídas lógicas, módulos I/O numéricos, de comunicação, de contagem rápida, de controlo
de eixos, de leitura de códigos de barras, etc.), a adaptação ao meio industrial
(modularidade, extensibilidade, fiabilidade, testes de funcionamento, etc.), o auto-teste
durante a execução em tempo real (facilitam o diagnóstico avarias e a manutenção), a
montagem em “slot” de expansão sobre o “bus” (facilidade de acrescentar ou retirar
módulos) e a visualização do estado lógico de cada via.
As entradas/saídas asseguram a integração directa do autómato no seu ambiente de
trabalho. As entradas ligam os dispositivos (sensores) que fornecem a informação ao
sistema (botões de pressão, interruptores, detectores, interruptores fim de curso,
etc.). Essa informação é armazenada na memória de dados e processada pela CPU de
acordo com o programa existente na memória do autómato. Os resultados são depois
actualizados na memória de dados e enviados para as saídas, para que estas activem a
parte operativa do sistema (actuadores). As saídas do autómato, normalmente são do tipo
tudo ou nada, comportam-se como interruptores que comandam o ligar/desligar de
bobinas de contactores, bobinas de electroválvulas, pequenos motores, lâmpadas de
sinalizadores, etc. Podem ser realizadas a relés, transistores ou triacs. A saída por relés
tem a vantagem de poder controlar circuitos de corrente alternada ou contínua, tendo por
sua vez a desvantagem do comando mais lento. As saídas por transistores e triacs
(transistores para corrente contínua e triacs para corrente alternada) têm a vantagem de
serem de comando mais rápido e permitirem o controlo por modelação da duração de
impulsos (PWM) em relação ao relé.
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Autómatos programáveis
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Autómatos programáveis
consecutivos, permite obter sinais de grande diversidade, tais como de posição linear ou
angular. Os valores limites usuais na frequência máxima admitida para estes sinais
podem rondar os 100KHz. Deste modo podemos controlar o número de itens produzidos
numa linha de montagem, e várias grandezas como frequências, velocidades, distâncias,
volumes ou outras, desde que se possam determinar através da relação entre o número de
impulsos e o tempo que medeia entre eles.
Os sistemas de visão industrial têm uma origem independente dos autómatos e não se
podem considerar, num sentido estrito da palavra, como sendo módulos directamente
ligados aos autómatos.
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Autómatos programáveis
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Autómatos programáveis
No passado, as chamadas consolas dos autómatos eram simples meios para a sua
programação. Actualmente, são unidades independentes com memória e CPU, com
capacidade de fazer o display de texto e imagens. Ligadas em rede com autómatos,
registam, de uma forma apelativa, as alterações em entradas e saídas seleccionadas desses
mesmos autómatos e permitem ainda a entrada de dados por parte dos operadores, que
podem não perceber nada, nem de autómatos, nem de programação.
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Autómatos programáveis
O autómato, nas situações mais usuais, funciona por fases que se repetem continuamente
(funcionamento cíclico), enquanto não for dada ordem de paragem. As principais fases de
funcionamento do autómato são (podendo ser diferentes conforme o tipo de autómato):
(1) leitura do estado das variáveis de entrada, (2) tratamento dos dados (execução do
programa) e (3) actualização das variáveis de saída. Este processo é denominado de
SCAN e é ilustrado na Fig. 2.4.
• Leitura do estado das variáveis de entrada – Os sensores colocados na instalação,
ou na máquina, interpretam as grandezas físicas (pressão, movimento,
temperatura, etc.), transformando-as em sinais eléctricos normalizados, que são
transmitidos, através das entradas, ao autómato e guardados na sua memória de
dados.
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Autómatos programáveis
Tratamento de dados/
Execução do programa
Actualização do estado
das variáveis de saída
T ciclo
Tratamento de dados/
T execuçãoprograma (scan)
Execução do programa
Actualização do estado
T actualização
das variáveis de saída
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Autómatos programáveis
Faz-se notar que os sinais provenientes de sensores não devem ter tempos de comutação
inferiores ao tempo de SCAN, uma vez que, neste caso, o autómato poderia não detectar
o sinal, o que resultaria num possível erro no processo de controlo. Alguns PLC’s
possuem já duas directorias de programação, uma normal e uma outra designada de
“Fast” que permite, para determinados blocos de programa, um tempo de scan mais
reduzido.
Programar significa ordenar com clareza uma sequência de instruções, numa linguagem
que o autómato entenda, onde essas instruções são tratadas pela CPU.
Um programa para autómato é, normalmente, constituído por um conjunto de instruções
formadas, na maioria dos casos, por funções lógicas que tratam as informações presentes
nas entradas (fornecidas pelos sensores) e que fornece ordens às saídas (comando dos
pré-actuadores), ou seja, o programa, que é armazenado na memória de programa de
autómato, estabelece a forma como as saídas são actuadas em função das instruções
presentes nas entradas, Fig. 2.6. Cada fabricante de autómatos utiliza as suas próprias
mnemónicas (abreviaturas das palavras que designam as instruções), para código das
instruções, e uma configuração própria para apresentar as diferentes variáveis do sistema.
No entanto, conhecendo-se um modelo de autómato, facilmente nos integramos noutro,
através da consulta do seu manual, já que a lógica de programação entre os diferentes
autómatos não difere no essencial.
PROGRAMA
ENTRADAS DA SAÍDAS
APLICAÇÃO
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Autómatos programáveis
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Autómatos programáveis
paragem de emergência for feita por botão de pressão, este deve possuir encravamento
para que, ao ser pressionado, fique bloqueado.
As retomas da rede devem estar dependentes de uma operação manual, pois o arranque
automático das instalações pode ser perigoso para as pessoas e/ou equipamentos.
Linguagem literal que se baseia nas regras de álgebra de Boole, consiste num conjunto de
instruções, representadas em mnemónicas, que indicam as acções ou operações que o
programa executa, por exemplo, funções lógicas simples: And lógico e Or lógico, funções
de comparação (=,> e <), funções pré-programadas (temporizadores, contadores), etc..
O programa em lista de instruções é constituído por um conjunto de linhas, com uma
determinada ordem, escritas com as instruções do autómato que se vai utilizar. O
programa inicia-se com a instrução Load ou Block e é introduzido na memória de
programa de autómato linha a linha. As linhas que constituem o programa têm que ser
organizadas de forma correcta. O formato que possuem depende do autómato em questão.
Por exemplo, no autómato TSX 07 da Scheneider Electric o endereço de memória é
0003, o código de instrução é LD e o operando % I0.5; para o mesmo exemplo no
autómato CPM da OMRON, o endereço de memória é 00003, o código da instrução é LD
e o operando é 000.05.
O endereço de memória corresponde ao número da linha do programa e destina-se a
indicar a posição da instrução na memória do programa. Determina a ordem pela qual o
programa é executado. O endereço, com início na linha 0, é fornecido pelo autómato e
incrementado automaticamente após a validação de cada linha.
O código da instrução especifica a operação a executar pelo programa, é representado em
mnemónica, sendo o seu símbolo específico do autómato utilizado.
O operando indica os dados, bits ou words, sobre os quais as instruções do programa vão
operar.
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Autómatos programáveis
Exemplo
Programação da função lógica “S” nos autómatos TSX 07 e nos autómatos CPM
Função Lógica S= (a+/b).c
A programação da função Lógica S é ilustrada na Tab. 2.1.
Tabela 2.1. Exemplo de lista de instruções nos autómatos TSX 07 e nos CPM
Autómatos TSX 07 Autómatos CPM
Endereço de Código de Operando Endereço de Código de Operando
memória Instrução memória Instrução
0 LD a 0 LD a
1 ORN b 1 OR NOT b
2 AND c 2 AND c
3 ST s 3 OUT s
4 END 4 END
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Autómatos programáveis
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Autómatos programáveis
a) b)
Figura 2.9 Inversão do fluxo de lógica
2.6. Grafcet
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Autómatos programáveis
No Grafcet, para que ocorra a activação de uma etapa (En), é necessário que a etapa
anterior esteja activa (En-1= 1) e que a respectiva receptividade seja verdadeira (r n-1=1)
Para activação das etapas utiliza-se a instrução Set, e para a desactivação, a instrução
Reset, sendo a programação efectuada tal como se mostra na Fig. 2.11.
A Fig 2.12 mostra um exemplo de uma sequência única, a Fig. 2.13 mostra um exemplo
de sequências opcionais e a Fig. 2.14 mostra um exemplo de sequências simultâneas.
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Autómatos programáveis
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Autómatos programáveis
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Autómatos programáveis
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Autómatos programáveis
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Autómatos programáveis
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Autómatos programáveis
A ISO foi uma das primeiras organizações para definir formalmente uma forma comum
de conectar computadores. A arquitectura é chamada OSI (Open Systems
Interconnection), Camadas OSI ou Interconexão de Sistemas Abertos. Esta arquitectura é
um modelo que divide as redes de computadores em sete camadas, de forma a se obterem
camadas de abstracção. Cada protocolo implementa uma funcionalidade assinalada a uma
determinada camada. A ISO costuma trabalhar com outra organização, a ITU
(International Telecommunications Union). Este modelo é dividido em camadas
hierárquicas, ou seja, cada camada usa as funções da própria camada ou da camada
anterior, para esconder a complexidade e transparecer as operações para o usuário, seja
ele um programa ou uma outra camada. As camadas do modelo OSI são indicadas na
Fig 2.18.
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Autómatos programáveis
O controlo de acesso pode ser centralizado, ou seja, uma máquina é responsável por
controlar o acesso ao meio, ou distribuído, ou seja, todas as máquinas fazem o controlo
de acesso.
A camada de rede é a responsável pelo endereçamento dos pacotes, convertendo
endereços lógicos (ou IP) em endereços físicos, para que os pacotes consigam chegar
correctamente ao destino. Esta camada também determina a rota que os pacotes irão
seguir para atingir o destino, baseado em factores como condições de tráfego da rede e
prioridades. As funções são o encaminhamento, endereçamento, interligações das redes,
tratamento de erros, fragmentação de pacotes, controlo de congestionamento e
seguimento de pacotes.
A camada de transporte é a responsável por usar os dados enviados pela camada de
sessão e dividi-los em pacotes que serão transmitidos para a camada da rede. No receptor,
a camada de transporte é responsável por receber os pacotes recebidos da rede, remontar
o dado original e assim enviá-lo à camada de sessão. Isto inclui controlo de fluxo,
ordenação dos pacotes e a correcção de erros, enviando para o transmissor a informação
de que o pacote foi recebido com sucesso. A camada de transporte separa as camadas de
nível de aplicação (camadas 5 a 7) das camadas de nível físico (camadas 1 a 3). A
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Autómatos programáveis
camada 4, de transporte, faz a ligação entre esses dois grupos e determina a classe de
serviço necessária como orientada a ligação e com controlo de erro e serviço de
confirmação. O objectivo final da camada de transporte é proporcionar um serviço
eficiente, confiável e de baixo custo. O hardware e/ou software dentro da camada de
transporte e que faz o serviço é denominado entidade de transporte.
A camada de sessão permite que duas aplicações em computadores diferentes
estabeleçam uma sessão de comunicação. Nesta sessão, essas aplicações definem como
será feita a transmissão de dados e coloca marcações nos dados que estão a ser
transmitidos. Se por acaso a rede falhar, os computadores reiniciam a transmissão dos
dados a partir da última marcação recebida pelo computador receptor. Disponibiliza
serviços como ponto de controlo periódicos a partir dos quais a comunicação pode ser
restabelecida em caso de avaria na rede.
A camada de apresentação ou camada de tradução, converte o formato do dado recebido
pela camada de aplicação em um formato comum a ser usado na transmissão desse dado,
ou seja, um formato entendido pelo protocolo usado. A compreensão dos dados recebe os
dados da camada 7 e comprime-os, a camada 6 do dispositivo do receptor é responsável
por descompactar esses dados. A transmissão dos dados torna-se mais rápida, pois haverá
menos dados a serem transmitidos (os dados recebidos da camada 7 foram compactados e
enviados à camada 5). Para aumentar a segurança, pode-se usar algum esquema de
criptografia neste nível, sendo que os dados só serão descodificados na camada 6 do
dispositivo receptor.
A camada de aplicação faz a interface entre o protocolo de comunicação e o aplicativo
que pediu ou receberá a informação através da rede. Tudo nesta camada é direccionado
aos aplicativos. Telnet e FTP são exemplos de aplicativos de rede que existem
internamente na camada de aplicação.
A arquitectura Internet, também conhecida como TCP/IP é uma alternativa à arquitectura
OSI mas composta apenas de quatro camadas.
Como características das redes de campo, temos os dispositivos especiais utilizados nas
redes, Fig 2.20. Os amplificadores asseguram um nível suficiente de sinal, os repetidores
detectam os níveis de sinal e estabelecem os sinais reconstituídos, o nó bridge (“ponte”)
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Autómatos programáveis
Outras das características das redes de campo são os suportes físicos, referidos na
Fig 2.21.
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Autómatos programáveis
Na detecção e correcção de erros temos que: bit de paridade – detecta erros de 1bit;
palavra de teste longitudinal – detecta erros de transmissão em um conjunto consecutivo
de bits; testes de redundância cíclica – CRC (cyclic redundancy check), são baseados nos
chamados códigos polinomiais e código de Hamming – controlo antecipado de erros,
detecta erros de vários bits.
As redes podem ser classificadas tal como se mostra na Fig 2.23, e o seu posicionamento
é ilustrado na Fig 2.24.
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Autómatos programáveis
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Autómatos programáveis
A rede CAN (Controller Área Networks) foi um modelo proposto por Robert Bosch em
1980 para interconexão de componentes de controlo em veículos. Rede proposta para um
ambiente com alto nível de ruído induzido a grandes oscilações de alimentação, o que
facilita a sua aplicação em ambientes industriais. Tem como principais características a
prioridade de mensagens, os tempos de latência garantidos, a flexibilidade de
configuração, a consistência dos dados, a detecção e a sinalização do erro e a distinção
entre erros temporários e falhas permanentes. A sua utilização e configuração são simples
(JPI – Just Plug IN), utilizando par traçado (blindado ou não) ou fibra óptica, com um
máximo de 20 nós (versão lenta) a 125 kbit/s e 30 nós (versão rápida) a 1Mbit/s, sendo a
detecção de erros extremamente eficaz, confiável e robusta em situações adversa; o
número máximo de unidades é 110 para comprimentos estimados em projectos de 500m
a 1 km. A relação do comprimento máxima da rede com a taxa de transmissão é indicada
na Fig 2.25.
Figura 2.25 Relação do comprimento máximo da rede com a taxa de transmissão na rede CAN
A rede RS485 (Fig 2.26) é também uma hipótese utilizada na automação industrial, com
comunicação série, sendo uma solução simples e barata, fazendo a interligação por dois
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Autómatos programáveis
A rede DeviceNet é uma rede de comunicação de baixo custo idealizada para interligar
equipamentos industriais, tais como: sensores indutivos de proximidade, sensores
capacitivos, sensores fotoeléctricos, válvulas, solenóides, motores de passo, sensores de
processos, leitores de códigos de barras, variadores de frequência, painéis e interfaces de
operação. É um dos três standards abertos da (ODVA), sendo os outros o ControlNet e o
Ethernet/IP, com a CAN na camada de aplicação, velocidade de 125kbps (500m), 250, or
500kbps, admitindo até 64 dispositivos por rede, com sinal diferencial (CAN high + CAN
low), com 11 bits arbitrários de identificação (ID) e com alimentação disponível no
barramento. Os tipos de comunicação podem ser ponto-a-ponto ou Multicast (Polled, o
escravo só responde quando o master faz um pedido; Strobed, o master envia uma
mensagem por difusão e todos os escravos respondem com a informação do seu sensor,
usado somente para sensores simples como por exemplo foto sensores e fins de curso;
Change-of-State, o escravo envia uma mensagem para o master sempre que detecta
alterações na informação do sensor; Cyclic, o escravo envia uma mensagem para o
master periodicamente). A Fig 2.27 mostra algumas aplicações da rede DeviceNet.
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Autómatos programáveis
A rede Profibus (Fig 2.28) distingue equipamentos Master e Slave. Os masters controlam
a transmissão dos dados no barramento, podem emitir mensagens quando quiserem, sob
reserva de obter o acesso à rede. Os slaves são equipamentos periféricos (tipicamente
blocos de entradas e saídas, inversores, válvulas terminais, sensores, actuadores) que não
têm autorização para aceder ao bus e as suas acções limitam-se ao processamento das
mensagens recebidas ou à transmissão de mensagens a pedido do master.
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Autómatos programáveis
Figura 2.29 Relação entre a taxa de transmissão e o comprimento máximo na rede Profibus
A camada de aplicação na rede Profibus, Fig 2.30, está dividida em três protocolos de
transmissão, Fig 2.31, designados por perfis de comunicação, com funções bem
definidas, tal como:
- Perfil DP (Rede de Dispositivos) é o perfil de comunicação mais difundido na indústria
e o mais utilizado devido à sua rapidez, à sua performance e à sua ligação a baixo custo,
Fig 2.32. Este perfil está reservado à comunicação entre automatismos e periféricos não
centralizados, constitui a transmissão clássica de sinais paralelos de 24V e os sinais
analógicos em anel 4-20mA;
- Perfil FMS (Fieldbus Message Specification) é um perfil universal, sobressai nas tarefas
de comunicação exigentes e é acompanhado de múltiplas funções aplicativas evoluídas,
gerando a comunicação entre equipamentos inteligentes (redes de computadores
programáveis, sistemas de controlo de processos, painéis de operação, PC’s, etc.).
Submetido à evolução do Profibus e à persuasão do mundo TCP/IP ao nível de célula, é
de constatar que o perfil FMS tem um papel cada vez menos importante na comunicação
industrial do futuro;
- Perfil PA (Process Automation) aplica-se na comunicação das indústrias de processo,
acoplamento de instrumentos de medida e controladores programáveis, sistemas de
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Autómatos programáveis
Estes perfis têm por objectivo definir a forma como os dados são transmitidos em série
pelo utilizador sobre um mesmo suporte físico.
A rede ISP é baseada na standard alemã DIN STD 19245, a extensão para Profibus é a
Device Description Language (DDL) que permite a adição e configuração simples de um
instrumento do sistema. É um barramento de campo industrial standard a nível Europeu
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Autómatos programáveis
A rede Fieldbus, Fig 2.33, é uma rede de comunicação utilizada na indústria para ligar
equipamentos de campo, tais como controladores, transdutores, actuadores e sensores. É
uma rede digital, multi-ponto, barramento série, substitui os sinais analógicos de 4-
20mA. Cada equipamento de campo dispõe de processamento de cálculo de baixo custo
(equipamentos inteligentes), pode executar operações de diagnóstico, controlo,
manutenção e comunicação bidireccional. A Fieldbus substitui as redes centralizadas de
controlo por redes distribuídas. A rede tem capacidade de grandezas digitais e analógicas,
utiliza o par trançado com blindagem, tem um máximo de 32 nós e velocidades de
transmissão de 31,25 kbps.
As camadas da rede do protocolo Fieldbus são quatro:
- Physical Layer, define o meio de comunicação (pode ser vista como a substituição do
standard 4-20mA);
- Data Link Layer, monitoriza as comunicações e as detecção de erros;
- Application Layer, formata os dados em mensagens legíveis por todos os equipamentos
da rede e fornece os serviços de controlo para a camada do utilizador;
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Autómatos programáveis
- User Layer, liga todos os equipamentos num ambiente de aplicação. Utiliza funções de
controlo de alto nível.
A utilização da rede Fieldbus tem como vantagens o baixo custo inicial, um baixo custo
de manutenção e baixos custos devidos à melhoria do sistema.
Ao nível do custo inicial temos uma redução do número de fios, pois cada equipamento
necessita apenas de uma linha com 2 fios (inclui alimentação e transmissão de dados), a
existência de um sistema multi-ponto possibilita uma redução de 5:1 no custo de ligação,
o custo do equipamento é menor, requer menos mão de obra na instalação que os
sistemas convencionais e é simples de projectar, pois são sistemas menos complexos e
rápidos.
Os custos de manutenção são também reduzidos, devido ao facto de serem sistemas mais
simples e mais fiáveis, necessitando de menos manutenção. Por estarem todos os sistemas
ligados em rede, o operador consegue visualizá-los e avaliar as suas interacções, o que
permite detectar mais facilmente eventuais avarias, diminuindo tempos de paragem. É
possível o diagnóstico on-line de cada equipamento, incluindo funções de manutenção
preventiva e calibração de equipamentos.
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Autómatos programáveis
Esta rede tem como vantagens o baixo custo de hardware para LAN e WAN, a grande
disponibilidade no mercado, a compatibilidade entre diferentes fabricantes, a utilização
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Autómatos programáveis
de cabo coaxial e de fibra óptica, os ritmos de transmissão de 1Mbps a 1Gbps. Tem como
desvantagem o determinismo, ou seja, o tempo de resposta insuficiente para algumas
aplicações, não havendo solução para segurança intrínseca e dificuldade de sincronismo a
nível de microsegundos.
Existe uma grande diversidade de soluções nas redes de campo actuais. A decisão deve
ser tomada com base em custos, performance, segurança e fiabilidade. A arquitectura de
futuro tende a ser uma combinação da rede Ethernet com redes de campo já existentes, tal
como se ilustra na Fig 2.34. A rede de gestão tem como objectivo a supervisão, o
comando, o planeamento e a banco de dados. A rede de controlo tem como objectivo o
controlo em tempo real, a segurança e a interface. A rede de campo tem como objectivo a
aquisição das variáveis e a actuação sobre equipamentos. As redes de campo actuais
continuarão a ter grande importância, a estratégia é aproveitar o que existe em redes de
campo, protocolos Ethernet e Internet e protocolos e padronizações existentes na área
industrial. O objectivo é alcançar o determinismo, velocidade, volume de dados,
flexibilidade e compatibilidade numa única rede.
51
Capítulo 3
AUTÓMATO TWIDO DA SHENEIDER ELECTRIC
Autómato TWIDO
55
Autómato TWIDO
símbolos, para uma determinada base e/ou uma base eos módulos de expansão que se
entendam necessários).
De seguida indicam-se as Linguagens, Objectos, Instruções e Funções que o autómato\
Twido utiliza.
56
Autómato TWIDO
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Autómato TWIDO
Contactos
Bobinas
Linguagem List
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Autómato TWIDO
3.2.2 Objectos
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Autómato TWIDO
60
Autómato TWIDO
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Autómato TWIDO
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Autómato TWIDO
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Autómato TWIDO
Exemplos:
%MW5:X6 = bit número 6 da palavra interna %MW5
%QW5.1:X10 = bit número 10 da palavra de saída %QW5.1
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Autómato TWIDO
Ao utilizar uma palavra dupla %MD1, não podem ser utilizadas palavras simples %MW1
e %MW2, e as palavras duplas %MD0 e %MD2, porque as casas de memória já estão
utilizadas (Ver a seguinte tabela).
Tabelas
Tabela de bits: %Mi:L
Tabela de palavras simples: %MWi:L
Tabela de palavras duplas: %MDi:L
Tabela de palavras vírgula flutuante: %MFi:L
i: endereço do início da tabela.
L: número de elementos da tabela
Exemplo: Tabela de 7 palavras.
65
Autómato TWIDO
Exemplo:
%MW10 [%MW20] é uma palavra onde a referência é composta da referência directa 10
e do conteúdo da palavra %MW20. Se o valor da palavra %MW20 for 3, escrever em
%MW10 [%MW20] é equivalente a escrever em %MW13 (10 + 3).
66
Autómato TWIDO
Bit colocado a 0 pelo sistema no fim do 1º ciclo completo e antes da actualização das
saídas.
67
Autómato TWIDO
3.2.3 Instruções
Operandos autorizados
Os valores 0 ou 1:
• As entradas e saídas do autómato (%I… e %Q…);
• Todos os bits, quer sejam de sistema, internos, etapas, etc…;
• As expressões de comparação ([%Mwi<1000] por exemplo).
68
Autómato TWIDO
69
Autómato TWIDO
70
Autómato TWIDO
Sintaxe
Exemplo
Exemplo
Instruções lógicas
As instruções lógicas permitem efectuar as operações lógicas entre dois operandos ou
sobre um operando: AND, OR, XOR, NOT.
71
Autómato TWIDO
Instruções de shift
As instruções de shift deslocam os bits de um operando um certo número de posições
para a direita ou para a esquerda: SHL, SHR, ROL, ROR.
Instruções de conversão
As instruções de conversão permitem efectuar a conversão entre as diferentes
representações numéricas:
• BTI (Conversão: BCD -> binário);
• ITB (Conversão: Binário -> BCD).
•
Instruções de conversão entre palavras simples e duplas
• LW (extracção do bit menos significativo duma palavra dupla para uma palavra
simples);
• HW (extracção do bit mais significativo duma palavra dupla para uma palavra
simples);
• CONCATWC (junta duas palavras para numa dupla palavra);
• DWORD (converte uma palavra de 16 bits numa dupla palavra de 32 bits).
Instruções aritméticas
72
Autómato TWIDO
Exemplo
Instruções trigonométricas
Instruções de conversão
Exemplo
73
Autómato TWIDO
Instruções em tabelas
Soma
Comparação
Procura de
posição
Procura do
Max. e Min.
Procura
Deslocação
Ordenação
Média
Exemplo
74
Autómato TWIDO
Exemplo
Cálculo do débito médio a partir de valores analógicos armazenados numa tabela
%MF100:10.
Exemplo
75
Autómato TWIDO
Instruções de sub-rotinas
As instruções de sub-rotinas activam a execução de uma sub-rotina, depois retorna ao
programa principal.
• SRn: chamada da sub-rotina;
• RET: retorno ao programa principal.
76
Autómato TWIDO
3.2.4 Funções
Temporizadores
Os temporizadores permitem utilizar a noção de atraso. A sua simbolização é a seguinte:
% TM n (0<n<127).
Existem três tipos de temporizadores:
• TON: atraso à operação;
• TOF: atraso à inoperação;
• TP: temporização de impulso.
77
Autómato TWIDO
Temporizador tipo TP
O temporizador de tipo TP tem por função gerar um impulso de duração precisa. Quando
a entrada IN é validada, o tempo arranca e a saída Q é validada. Pára quando
%TM0.V=%TM0.P e a saída Q passa ao estado lógico “baixo”. O tempo válido de Q é
sempre o mesmo.
78
Autómato TWIDO
Sintaxe
Contadores
Os contadores crescentes ou decrescentes permitem contar ou descontar os impulsos. Um
valor de pré-selecção é registado (%C0.P) e a cada impulso na entrada da contagem (CU)
ou da descontagem (CD), o valor actual (%C0.V) muda. Quando %C0.V=%C0.P, a saída
D está no estado alto.
Sintaxe
79
Autómato TWIDO
Sintaxe
A entrada R permite posicionar-se no passo 0, a entrada U permite passar ao passo
seguinte e a saída F indica o último passo
80
Autómato TWIDO
Horodatador
A instrução horodatador permite comandar as saídas em função dos horários pré-
definidos sem uma linha do programa.
81
Autómato TWIDO
Explorador da aplicação
82
Autómato TWIDO
Preferências do utilizador
Esta função permite definir as preferências do utilizador relacionadas com a utilização
dos editores Ladder e List, a visualização das barras de ferramentas e a comunicação
PC/Autómato.
Seleccionar o menu Ficheiro/Preferências.
83
Autómato TWIDO
84
Autómato TWIDO
Se o nível da função Twido for inferior ao nível requerido pela aplicação, uma mensagem
pede para actualizar o firmware do Twido ou a baixar o nível da função e proceder às
alterações necessárias na aplicação.
85
Autómato TWIDO
Acrescentar módulos
É possível acrescentar até sete módulos de expansão a um autómato base (Esse número
depende do modelo do autómato, no máximo dois módulos de expansão AS-i)
Seleccionar o menu Material/Acrescentar um módulo… ou efectuar um clique sobre o
bus de expansão.
86
Autómato TWIDO
87
Autómato TWIDO
Acrescentar um “modem”
Para acrescentar e configurar um modem:
1. Seleccionar o menu Material/Acrescentar um modem… o modem é
adicionado à configuração.
2. Efectuar um clique sobre Modem e seleccionar Propriedades.
3. Seleccionar o modem a configurar (modems suportados pelo TwidoSoft, ou
modems utilizadores previamente configurados).
88
Autómato TWIDO
Estado do autómato
Uma só saída pode representar o estado do autómato e ser utilizada para os circuitos de
segurança externos ao autómato, ligados à alimentação eléctrica.
• Se o autómato está em RUN, a saída é colocada a 1.
• Se o autómato está em STOP ou ERROR, a saída é colocada a 0.
89
Autómato TWIDO
Descrição do processo
Enchimento do reservatório
O reservatório é alimentado por uma bomba.
A bomba arranca:
• quando é detectado um nível baixo;
• quando a rega termina.
• A bomba pára:
• quando o nível de água atinge o topo do reservatório.
90
Autómato TWIDO
Rega
Assim que o reservatório estiver cheio e depois de um período de espera de 5 min a rega é
iniciada durante 25 min.
91
Autómato TWIDO
Figura 3.2 Autómato Twido Compact 10 E/S (Alimentação e I/O para a aplicação)
Estrutura do programa
A aplicação comporta 2 funções: o enchimento do reservatório e a rega.
Estrutura do programa - parte reservatório:
A bomba arranca:
• assim que é detectado o nível baixo, ou
• assim que terminada a rega, ou
• assim que é seleccionada a condição de Marcha
A bomba pára:
• Assim que é atingido o nível alto, ou
• assim que é seleccionada a condição de Paragem.
Assim que a bomba arranca, é realizada uma realimentação do comando, Fig. 3.3.
92
Autómato TWIDO
93
Autómato TWIDO
Estando definidas todas as entradas/saídas o autómato pode ser ligado. Para este exemplo,
basta alimentar o autómato e proceder as ligações conforme os esquemas fornecidos pelo
fabricante. A Fig. 3.5 mostra o esquema de ligações, bem como os “Leds” de indicação e
a respectiva funcionalidade.
Configuração do autómato
Com o software TwidoSoft podemos:
• criar uma nova aplicação;
• definir a base do autómato TWIDO.
Princípio da realização
Para criar a nova aplicação procede-se da seguinte forma, Fig. 3.6:
1. Seleccionar o menu Ficheiro/Novo;
2. No explorador, clicar sobre o tipo de base e seleccionar o menu Alterar a
base do autómato;
3. Seleccionar a base e validar em Alterar;
4. Seleccionar o menu Ficheiro/Gravar para salvaguardar a aplicação.
94
Autómato TWIDO
95
Autómato TWIDO
96
Autómato TWIDO
Elaboração do programa
Elaboração do programa de acordo com as informações já descritas.
O programa compreende 2 partes, Fig. 3.9:
• programa Enchimento Reservatório;
• programa Rega.
Para cada parte é apresentada a estrutura do programa a realizar, o modo de operação,
assim como uma demonstração.
(a)
(b)
Figura 3.9 (a) Estrutura do programa, (b) programa enchimento reservatório
97
Autómato TWIDO
98
Autómato TWIDO
(a)
(b)
Figura 3.12 (a) Temporização TM0 que atrasa o arranque da rega (TON), (b)
temporização TM1 que controla a duração da rega (TP)
Após a introdução do programa, seleccionar o menu Programa/Analisar do programa para
detectar eventuais erros.
99
Autómato TWIDO
100
Autómato TWIDO
Faz-se notar que a animação pode não corresponder ao que na realidade é a execução do
programa, pelo facto de a taxa de refrescamento no PC ser inferior ao ciclo de scan do
autómato.
101
Autómato TWIDO
Configuração
A configuração do modo de funcionamento é efectuada através do menu
Programa/Editar o modo de processamento.
102
Autómato TWIDO
103
Autómato TWIDO
104
Autómato TWIDO
3.8 Eventos
105
Autómato TWIDO
106
Autómato TWIDO
107
Autómato TWIDO
Salvaguarda do programa
Para se poder salvaguardar o programa na memória EEPROM é necessário que o
programa em RAM seja validado. Se esta condição for respeitada, a salvaguarda é
executada seleccionando o menu Autómato / Salvaguardar.
Reposição do programa
Para repor o programa na memória RAM seleccionar o menu Autómato/Repor.
108
Autómato TWIDO
Notas:
A salvaguarda e a reposição com um cartucho de extensão de memória de 32K permite
duplicar o programa de um autómato para o outro.
A salvaguarda e a reposição com um cartucho de extensão de memória de 64K permite
duplicar o programa e permite igualmente gerir as aplicações superiores a 32 K e até 512
palavras.
As setas indicam os elementos que podem ser transferidos para a RAM na colocação sob
tensão.
109
Autómato TWIDO
110
Autómato TWIDO
Sinalizadores do autómato
A tabela abaixo indica o significado dos diferentes sinalizadores para:
• Um autómato base ou um autómato de extensão;
• Um autómato com Entradas/Saídas remotas.
111
Autómato TWIDO
112
Autómato TWIDO
Palavras do sistema
A tabela abaixo indica o significado das principais palavras do sistema para determinar
um diagnóstico.
113
Autómato TWIDO
O TwidoSoft propõe diferentes ferramentas que permitem definir a causa de uma avaria
da aplicação. As ferramentas privilegiadas são:
• O ecrã de animação do programa: Permite observar os processos efectuados e os
valores das variáveis tratadas.
• As tabelas de animações: Estas tabelas permitem adicionar as variáveis a
visualizar afim de alargar o campo de observação. Os valores das variáveis podem
ser modificadas e é possível forçar as E/S.
• O visualizador das referências cruzadas: Permite identificar as instruções que
modificam as variáveis
114
Autómato TWIDO
3.12 Comunicações
3.12.1 As portas de comunicação
O autómato Twido possui de base uma porta série de comunicação RS485 (Porta 1).
Em opção, é possível juntar uma segunda porta de comunicação RS485 ou RS232C
(Porta 2).
Estas duas portas são configuráveis com o protocolo “remote link”, Modbus ou ASCII.
A base compacta TWD LCAE 40DRF (Modbus TCP) dispõe de uma porta Ethernet
integrada.
Protocolo Modbus
Protocolo mestre/escravo que permite a um mestre único dar respostas aos escravos ou de
agir em função da solicitação.
115
Autómato TWIDO
Exemplos de arquitectura:
Exemplo de ligação
Um autómato Twido (mestre) comunica com um arrancador-controlador Tesys_U
equipado com um módulo Modbus (escravo).
116
Autómato TWIDO
[EXCHx %MWi:L]
%MWi:L endereço e comprimento da tabela.
Nota: O bloco função %MSG pode ser utilizado para controlar as trocas (verificar os
erros de comunicação, coordenar o envio de várias mensagens e emitir as mensagens
prioritárias).
117
Autómato TWIDO
Configuração
118
Autómato TWIDO
Programação de um envio
A programação de um envio é efectuada por intermédio de uma função pré-definida, a
função EXCH1 para a porta 1 ou EXCH2 para a porta 2.
Esta instrução utiliza uma tabela que controla as trocas e armazena os dados recebidos ou
a enviar.
[EXCHx %MWi:L]
%MWi:L endereço e comprimento da tabela
Portas Ethernet
A ligação sobre a rede Ethernet pode ser realizada da seguinre forma:
119
Autómato TWIDO
Exemplo
1. O Twido IPx (cliente) envia um pedido ao equipamento IPz (servidor) que coloca à
disposição as informações.
2. O Twido IPy (cliente) envia um pedido ao Twido IPx (servidor) que coloca à
disposição as informações.
120
Autómato TWIDO
Configuração
121
Autómato TWIDO
122
Autómato TWIDO
Módulo TwidoPort
O módulo TwidoPort é uma gateway permitindo ligar um Twido a uma rede Ethernet em
modo servidor. Um Twido ligado no módulo TwidoPort, não permite enviar pedidos para
a rede Ethernet.
Características
• Alimentado através do autómato Twido;
• Ethernet 10/100 Mbits/s;
• Funções Auto MDIX e BootP;
• Configuração endereço Ethernet pela aplicação Twido.
123
Autómato TWIDO
Configuração
124
Autómato TWIDO
*PDO
As PDO servem para trocar os dados do processo em tempo real.
Há 2 tipos de PDO:
• As PDO transmitidas pelo equipamento (Transmite PDO);
• As PDO recebidas pelo equipamento (Recebe PDO);
125
Autómato TWIDO
Configuração do bus
126
Autómato TWIDO
Nota: As macros DRIVE CANopen são concebidas unicamente para serem utilizadas
com o perfil CANopen Basic_ATV31.spa.
127
Autómato TWIDO
128
Autómato TWIDO
Exemplo: ATV 31 (ficheiro SPA). A janela PDO indica a lista dos objectos
transportados para o PDO.
Exemplo: ATV 31 (ficheiro EDS) A janela PDO indica a lista dos objectos transportados
para os PDO.
129
Autómato TWIDO
A partir da janela dos objectos PDO escravos, seleccionar o objecto PDO para o qual se
pretende criar um link com o módulo mestre, depois clicar sobre o ícone adicionar.
130
Capítulo 4
A PLATAFORMA TSX PREMIUM
Autómato TSX Premium
Os autómatos Modicon TSX Premium foram desenvolvidos para atender aos principais
padrões nacionais e internacionais em matéria de equipamentos electrónicos na indústria
e sistemas de automação. Das principai
principais características funcionais, podem-se
pode destacar a
imunidade, o alto nível do sistema multitarefa, a robustez e a segurança.
O módulo de processamento é responsável pelo controlo de toda a estação do autómato,
que engloba os módulos de I/O, tanto discretos como analógicos, o módulo de
comunicação, e módulos de aplicações específicas, que podem ser distribuídos ao longo
de uma ou mais “racks”,
s”, ligadas via Bus X ou F
Fieldbus.
Na Fig. 4.1 está representado o processador existente no laboratório.
133
Autómato TSX Premium
4.1.2 Características
134
Autómato TSX Premium
Figura 4.2 Estrutura de memória de um processador, sem carta PCMCIA e com carta PCMCIA
4.1.4 Diagnóstico
135
Autómato TSX Premium
136
Autómato TSX Premium
Oss racks TSX RKY são elementos básicos do sistema de controlo das plataformas de
automação Premium,, com racks de 6, 8 ou 12 posições, que podem ser conectadas entre
si.
Estas racks permitem a fixação do conjun
conjunto
to dos módulos de uma estação de autómato,
(módulos de alimentação, processador, módulos de entrada/saída, etc.) e asseguram a
distribuição de energia através de um bus, responsável pela alimentação necessária para
cada módulo e pelo envio de dados para o conjunto da estação do autómato.
autómato
137
Autómato TSX Premium
138
Autómato TSX Premium
139
Autómato TSX Premium
A conexão do módulo TSX AEY 414 realiza-se através do bloco de terminais com
parafusos TSX BL Y O 1. Na figura abaixo está representado o bloco de terminais:
140
Autómato TSX Premium
141
Autómato TSX Premium
142
Autómato TSX Premium
Os módulos de entradas/
s/saídas discretass da gama Premium são módulos de formato
standard, equipados com um conector HE10 ou um bloco de terminais TSX BLY 01,
Figura 1.
143
Autómato TSX Premium
144
Autómato TSX Premium
As saídas são accionadas através de relés e triacs protegidoss por um fusível que garante a
segurança do equipamento.
Estas saídas desempenham funções de armazen
armazenamento
amento das ordens dadas pelo
processador, para permitir o comando dos pré
pré-actuadores
actuadores através de circuitos de
desconexão e de amplificação.
Para ligação do módulo com saídas é utilizado o esquema representado na Figura.
145
Autómato TSX Premium
conexões de rede são feitas por cabos de cobre através de um conector RJ45, permitindo
velocidade de transmissão de 10 a 100Mbits/s.
De entre outras características, ente módulo ta
também realiza funções de serviço de
comunicação W-WAY, UNI-TE
TELWAY e Modbus, através de TCP/IP. Serviço de
varrimento das entradas e saídas, serviço SNMP e serviço de Web que será usado neste
projecto.
A comunicação ETHERNET está destinada essencialmente a aplicações
plicações de coordenação
de autómatos, supervisão local centralizada, comunicação com informática de gestão de
produção e comunicação com módulos de entradas/saídas remotas.
Esta consola dispõe um ecrã táctil a cores de tamanho reduzido. É ideal para aplicações
onde são exigidos painéis de controlo de pequeno porte.
146
Autómato TSX Premium
Características principais:
• Concebidos para ambientes industriais severos.
• Compactas e robustas.
• Comando seguro, apresentando uma ergonomia com teclado ou ecrã táctil.
• Manutenção e diagnóstico possível via Web.
• Comando à distância via Ethernet.
• Possibilidades de ligação ao autómato de diversos fabricantes possíveis.
• Comunicação OPC (diversos fabricantes possíveis).
• Estações de comando descentralizadas.
• Acesso centralizado às estações locais, em pequenas salas de comando.
147
Autómato TSX Premium
4.6.1 Comunicação
1- Terminais da alimentação.
2- Conector RJ45 para ligações séries RS
232C ou RS 485 ao PLC (COM1).
3- Porta USB tipo A.
4- Interruptor para mudar a polarização da
ligação série, usado em Modbus RS 485.
5- Conector RJ45 para ligações Ethernet,
10/100 BASE-T.
Figura 4.14 Descrição da consola Magelis XBT GT 1335
Outra vantagem
antagem que esta consola tem é poder comunicar com equipamentos de outras
marcas em protocolos de terceiros, ta
tais como, Mitsubishi (Melsec), Omron (Sysmac),
Rockwell
well Automation (Allen Bradley) e Siemens (Simatic).
4.7 Hub
148
Autómato TSX Premium
Com o uso dos hubs é possível criar diferentes topologias de redes, tais como topologias
em estrela e topologias em árvore como most
mostra na Figura.
Figura 4.16 Topologia em estrela à esquerda e topologia em árvore à direita. (DTE são “Data
Terminal Equipment”ou seja Equipamentos com terminais de dados)
dados
149
Autómato TSX Premium
Para a criação de aplicações, este software fornece uma interface intuitiva e de rápida
aprendizagem. No ambiente de programação estão as principais funções para
par que se
possa criar uma aplicação. A Fig
Figura 4.17 Ambiente de programação do software PL7
P Pro
mostra o exemplo de diversas ferramentas disponíveis no software.
150
Autómato TSX Premium
A barra de ferramentas geral, oferece acesso rápido às funções do software básico usando
o rato, como se mostra na Fig. 4.18.
Figura
ura 4.18 Barra de ferramentas do software PL7 Pro
A barra de estado, Fig. 4.19, localizada na parte inferior do ecrã, dá uma variedade de
informações relacionadas com o funcionamento do software e das ligações com o
autómato.
151
Autómato TSX Premium
Para se iniciar uma aplicação correctamente com o PL7 Pro é exigida uma determinada
ordem de acções. Na Fig. 4.20 mostra-se um diagrama de blocos, com as fases de
desenvolvimento de uma aplicação no software PL7 Pro.
A primeira fase de desenvolvimento é a criação de uma aplicação. Neste ponto será
escolhido o tipo de PLC a ser usado, tipo de processador, o tipo de cartão de memória,
que é facultativo e pode ser modificado posteriormente na configuração do processador, e
os módulos necessários à execução da aplicação.
Na fase seguinte da aplicação são editadas as configurações dos vários módulos usados,
dos parâmetros, das variáveis e da estrutura do programa, dos blocos de funções e dos
ecrãs de interface com o utilizador.
Procede-se posteriormente à programação da aplicação nos vários tipos de linguagem.
Após o desenvolvimento da aplicação são criadas tabelas de animação e efectuam-se o
testes corrigindo possíveis erros.
152
Autómato TSX Premium
153
Autómato TSX Premium
O software PL7 Pro permite dois tipos de estrutura. Uma estrutura mono tarefa, que
consiste numa tarefa simplificada por defeito, onde a única tarefa principal (master task),
que é composta por várias secções e subprogramas, é efectuada. A outra estrutura é multi
tarefa e é mais adequada para aplicações a correr em tempo real, é composta por uma
tarefa principal (master task), uma tarefa rápida (fast task) e eventos de processos
prioritários. Quando uma tarefa rápida é chamada ou se inicia o seu ciclo, a execução de
tarefas de baixa prioridade é interrompido a fim de lidar com o funcionamento da tarefa
rápida. A tarefa interrompida volta a ser activada quando a tarefa rápida é concluída.
As tarefas principais e rápidas do programa são compostas de várias partes, chamadas
secções e subrotinas. Cada uma destas secções pode ser programada na linguagem mais
apropriada para o processo a efectuar.
A divisão em secções é usada para criar um programa estruturado e para gerar ou
incorporar módulos de funções mais facilmente.
As subrotinas podem ser chamadas a partir de qualquer secção da tarefa principal à qual
elas pertencem ou a partir de outras subrotinas na mesma tarefa. Os módulos de funções
são um agrupamento de elementos de um programa de forma a desempenhar uma função
automática do sistema.
A criação de aplicações com o este software é baseada em editores e ferramentas que
podem ser acedidos a partir da janela do navegador, como se mostra na Figura
4.21 Estrutura de uma aplicação no software PL7 Pro4.21. Esta janela exibe o conteúdo
da aplicação numa estrutura em árvore. É possível aceder directamente a diversas funções
dependendo dos direitos do software utilizado.
154
Autómato TSX Premium
Figura
ura 4.21 Estrutura
tura de uma aplicação no software PL7 Pro
155
Autómato TSX Premium
O editor de variáveis admite vários tipos de variáveis e cada uma com diferentes
configurações, tendo como principal função a declaração das variáveis usadas na
aplicação.
Atravéss do editor é possível criar símbolos ou nomes para os diferentes objectos da
aplicação (bits, words), definir parâmetros para os blocos de função pré-definida
pré
(temporizadores, contadores, etc), inserir valores de constantes e seleccionar a base de
exibiçãoo (decimal, binário, hexadecimal, flutuantes, mensagem).
O acesso às variáveis é facilitado
facilitado, pois este editor permite a classificação
ficação das variáveis
por tipo, família,, símbolos ou endereços. Permite ainda exibir todos os objectos
associados a uma variável, possibili
possibilitando a busca de variáveis.
156
Autómato TSX Premium
O editor de linguagem Ladder (LD), Fig. 4.23, é um editor gráfico que é usado para
construir redes de contactos (transcrição de diagramas de relés), sendo a sua analogia
semelhante a um esquema eléctrico.
Fig
Figura 4.23 Linguagem de contactos (Ladder)
O editor de lista de instruções (IL), Fig. 4.24, é um simples editor de linhas permitindo
criar e editar os programas de lista de instruções, permit
permite escrever tratamentos lógicos e
numéricos de forma booleana. Esta linguagem é a transcrição em texto de um diagrama
Ladder.
157
Autómato TSX Premium
A linguagem
inguagem em texto estruturado (ST), Fig. 4.25, é uma linguagem sofisticada; o seu
algoritmo é particularmente adequado para programar funções aritméticas complexas,
operações de tabelas
belas e manipulação de mensagens.
Figura
ura 4.25 Linguagem em texto estruturado (ST)
158
Autómato TSX Premium
O editor de Grafcet (G7), Fig. 4.26, é usado para programar operações sequenciais, numa
forma gráfica e estruturada. Este editor é composto
mposto de 8 páginas de 14 linhas e 11
colunas que definem células que são capazes de receber elementos gráficos.
Os elementos gráficos básicos são blocos de acções e blocos de transição. Após a
construção da estrutura, cada um dos blocos é programado para exercer diferentes acções
quando activo.. Os blocos podem ser programados em lógica ladder, lista de instruções ou
texto estruturado.
O editor de tabelas de animação, Fig. 4.27, é usado para criar tabelas contendo uma lista
l
das variáveis principais da aplicação, para que possam ser monitorizadas ou modificadas.
Uma aplicação importante destas tabelas é a simulação da aplicação;
aplicação forçando as
variáveis de entrada pode ver
ver-se em tempo real a reacção nas saídas.
As tabelas podem ser criadas por introdução, ou serem iniciadas automaticamente a partir
de secções do programa.
Para cada variável numérica é possível seleccionar a base em que estas são exibidas
(decimal, binário, ponto flutuante, a mensagem ASCII).
159
Autómato TSX Premium
As funções de regulação são elementos básicos da linguagem PL7 Pro. Elas apoiam a
programação da regulação de ciclos dos PLC's Premium e Micro.
Estas funções servem para responder às necessidades de processos
ocessos sequenciais,
sequenciais que
necessitem
m funções de ajuste, processos com ajustes simples e regulação mecânica com
um tempo de amostragem pequeno.
As funções PID (Proporcional
Proporcional IIntegral Derivativo) são funções de base do software
PL7 Pro, podendo aceder-se
se a ela
elass através da biblioteca de funções facilitando assim a
sua programação.
Esta função realiza uma correcção PID, a partir de uma medida analógica e de um ponto
de ajuste (Setpoint) no formato [0
[0-10000]. Também
ambém proporciona um comando analógico
no mesmo formato.
o. Para um funcionamento correcto do PID, deve
deve-se
se respeitar a escala
completa para a medida analógica e o ponto de ajuste.
A sintaxe de chamada da função PID é representada da seguinte forma:
PID(TAG,
TAG, UNIT, PV, AUTO, PARA
PARA).
160
Autómato TSX Premium
Para cada um dos parâmetros existe uma configuração que irá definir o comportamento
da regulação pretendida. Em baixo está descrito o que cada parâmetro representa.
• TAG
Parâmetro de entrada que define o nome do controlador e tem um tamanho máximo
de 8 caracteres.
• UNIT
Parâmetro de entrada que define as unidades de medida usadas e tem um tamanho
máximo de 6 caracteres.
• PV
Parâmetro de entrada que representa a medida para o controlador. Pode ser do tipo
%MWi ou %IWxy.i.j.
• OUT
Parâmetro de saída analógica do controlador com gama de [0-10000] ou [0-5000] se
TI=0. Pode ser do tipo %MWi ou %IWxy.i.j
• AUTO
Parâmetro de entrada e saída que define o modo de funcionamento do PID, manual se
tiver valor lógico “0” ou automático se tiver valor lógico “1”. Pode ser do tipo
%MWi, %IWxy.i.j ou %Qxy.i.
• PARA
Parâmetros de entrada e saída que definem os bits internos do PID, serão descritos na
Tab. 4.2. Estes parâmetros são escritos, respectivamente, nas seguintes palavras
%MWi:43. O valor 43 é uma valor informativo que indica o espaço de memória que é
necessário para o funcionamento correcto do controlador.
161
Autómato TSX Premium
162
Autómato TSX Premium
163
Autómato TSX Premium
Terminado este procedimento, a aplicação está pronta para ser transferida para a consola.
A transferência pode ser feita através de cabo USB, ligação Ethernet ou por transferência
de ficheiros com um qualquer dispositivo de aarmazenamento
rmazenamento de dados (ex. PEN Drive).
D
164
Autómato TSX Premium
Figura
ura 4.30 Janela de navegação do software Vijeo
No editor de variáveis,, Fig. 4.31, é possível criar e configurar as variáveis a serem usadas
na aplicação. Na barra de ferramentas estão disponíveis as funções necessárias para o
desenvolvimento e visualização dessas variáveis.
Existem
istem seis tipos de variáveis possíveis de definir neste editor:: inteiras, discretas,
flutuantes,
ntes, string, bloco de inteiras e bloco de flutuantes. O Vijeo Designer também
oferece outro tipo de variável, por estrutura, que é um bloco que contém múltiplas
múl
variáveis agrupadas.
As variáveis podem ser externas ou internas. As variáveis externas são usadas pelo
software para comunicar com o controlador através de diferentes tipos de protocolos.
As variáveis internas são apenas usadas para executar funçõ
funções dentro
ntro da consola pelo
software.
Figura
ura 4.31 Editor de variáveis do software Vijeo Designer
165
Autómato TSX Premium
Para desenvolver as funções de cada painel é usado o editor gráfico. Este editor permite
desenvolver interfaces para objectos simples, bem como para objectos mais sofisticadas.
Com objectos simples é possível a criação e configuração de pontos, linhas, rectângulos,
elipses, medidores, gráficos em pizza, polígonos, textos, imagens, entre outras, Fig. 4.32.
Os objectos mais sofisticados estão pré-configurados, facilitando a sua aplicação. Estes
objectos são compostos por botões de pressão, indicadores, botões rotativos, tanques,
gráficos de barra, potenciómetros, selectores, campos de texto ou número, listas
numeradas, entre outras presentes neste software.
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Autómato TSX Premium
Figura 4.33 Representação dos três tipos de gráficos que se podem criar co
comm o Vijeo Designer.
À esquerda o gráfico em tempo real, ao centro o gráfico histórico, à direita o gráfico por
parcelas
O software utiliza o registo de dados (Data Logging) para armazenar os valores das
variáveis. Com o registo de dados pode
pode-se especificarr as variáveis a registar, determinar
as frequência de amostragem dos dados e onde os dados serão armazenados.
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Autómato TSX Premium
Com as amostras de valores recolhidas basta utilizar o gráfico que melhor se adapta aos
requisitos pretendidos. Cada gráfico admite mais que uma variável e a mesma variável
pode ser usada em todos os tipos de gráficos em simultâneo
simultâneo.
Quando não existe nenhuma ligação física ou a consola está localizada num sítio remoto,
a transferência pode ser feita através de ficheiros de sistema utilizando cartões de
memória ou dispositivos de armazenamento de ddados (USB Flash Drives).
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Bibliografia
Bibliografia principal
[1] K. Clements-Jewery and W. Jeffcoat, “The PLC Workbook”, Prentice Hall, 1996
[2] Colin D.Simpson, “Programmable Logic Controllers”, Prentice Hall, 1994
[3] Electric, Schneider, “Automation Platform Modicon Premium”, [Catalogue], 2008.
[4] Electric, Schneider, “Premium PLC’s TSX 57/ PCX 57 Processors implementation”,
[Catalogue], 2008.
[5] Electric, Schneider, “Dialogo Homem Maquina - Documento técnico nº4”, 2009.
[6] Telemecanic, “Modicon Premium PLCs – TSX AEY Analog Input Modules”,
[Catalogue], Schneider Electric, 2009.
[7] Twido - Automation and Control - Schneider Electric, www.schneider-electric.com/.
Bibliografia secundária
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