Mecânica 2 – Eletropneumática com CLP

 SENAI-SP, 2006

Trabalho organizado pela escola SENAI “Mariano Ferraz” do

Departamento Regional do SENAI-SP

Equipe responsável

Elaboração Daniel Barbuto Rossato

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Sumário

Apresentação 7
Introdução ao CLP 9
Método Passo-a-Passo 19
Método Cadeia Estacionária 25
Condições Marginais 29
Método Step-Ladder 43
Modo Semi-Automático usando DF e MCR 47
Método Drum 51

Apêndice A – CLP Festo 55

Apêndice B – CLP Matsushita 67

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Apresentação

Este material tem por finalidade servir de guia de referência para as aulas de
Mecânica 2 do curso técnico em Automação Industrial. É esperado que o aluno esteja
familiarizado com comandos elétricos e pneumática, sendo desejável conhecimentos
de lógica e eletrônica digital.
Nesta apostila, tentou-se manter uma abordagem bastante objetiva e prática de
modo que este possa futuramente servir de material de consulta para o aluno sempre
que for necessário programar um CLP.
Os métodos aqui apresentados são exclusivamente para linguagem Ladder por
ser a linguagem mais utilizada na indústria e também presente em todos os tipos e
marcas de CLP. Muito embora, alguns conceitos possam ser aproveitados em outras
linguagens.
O curso foi desenvolvido com o CLP Festo, na primeira parte, e com o CLP
Matsushita na segunda parte. Sabemos que cada CLP tem suas particularidades,
como funções, recursos e tipos de entrada e saída. Tentou-se explorar os melhores e
mais simples recursos desses dois controladores para obter métodos de construção
de programas práticos, rápidos e eficientes. Nesse sentido, vale ressaltar que é
sempre bem-vindo o uso dos habituais “Recortar, Copiar e Colar” para ajudar na
confecção do programa.
No apêndice encontram-se explicações para a utilização dos CLPs Festo e
Matsushita. Caso outro CLP seja usado, pode ser necessário alguma alteração no
programa, dependendo do método a ser aplicado.

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8 SENAI
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Introdução ao CLP

Definição

CLP é a sigla para Controlador Lógico Programável ou, em inglês, PLC,

Programmable Logic Controller. Isto porque o CLP é um controlador que executa
funções lógica (e outras mais) que podem ser definidas ou alteradas através de um
programa (software).
O CLP não executa somente funções lógicas (identificar, comparar, classificar);
ele pode executar funções como temporização, contagem, seqüência, controle, etc.
que variam para cada modelo e fabricante de CLP.
O CLP foi inventado para substituir os quadros elétricos a relé que eram usados
principalmente na indústria automobilística. Estes quadros tinham que ser modificados
ou trocados toda vez que fosse feita uma alteração no produto ou no processo de
fabricação. Com o surgimento dos microprocessadores, os CLP’s substituíram esses
quadros e trouxeram uma série de outras vantagens que antigamente não existiam.
Algumas dessas vantagens são a facilidade de programação, o espaço que eles
ocupam, o preço, o baixo consumo de energia. Devido a essas e diversas outras
vantagens, o CLP tem sido amplamente utilizado nas máquinas e equipamentos
industriais.
Com o aumento do número fabricantes de CLP’s e a diversidade de modelos
que começaram a surgir, tornou-se necessário a padronização de algumas
características do CLP, como por exemplo, as linguagens de programação. Com esse
fim, foi criada a norma IEC 61131 que estabelece diversos padrões para os fabricantes
de CLP.

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Funcionamento

O CLP possui basicamente a seguinte estrutura:

PROCESSADOR MEMÓRIA

BARRAMENTO DE DADOS

MÓDULO DE
ENTRADAS E SAÍDAS

PROCESSADOR:
É o componente do CLP responsável pelo processamento das instruções. Ele
busca as instruções na memória, interpreta e executa as tarefas contidas nas
instruções. O processador pode ser um microcontrolador, como por exemplo, a família
8051, PIC, 68000 ou um microprocessador, como por exemplo, a família x86,
PowerPC.

MEMÓRIA:
É o local onde ficam armazenadas as instruções a serem executadas pelo
processador e os diversos dados. Existem, pelo menos, duas memórias no CLP. Em
uma delas, é armazenado o programa do fabricante chamado “firmware”, que faz o
CLP funcionar. Em geral, essa memória é do tipo EPROM (Eraseable Programable
Read Only Memory – memória fixa apagável) ou tipo Flash (memória que pode ser
escrita e apagada eletronicamente). Na outra memória fica guardado o programa do
usuário após o mesmo ser transferido do computador para o CLP. Ela pode ser do
tipo RAM (Random Access Memory – memória de acesso aleatório), sendo neste caso
necessário uma bateria para manter o programa na memória mesmo quando o CLP é
desligado; ou do tipo EPROM, ou ainda do tipo Flash.

MÓDULOS DE ENTRADA E SAÍDA

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Mecânica 2 – CLP

É o local onde os sinais enviados pelos sensores e demais elementos de

entrada são convertidos e interpretados pelo processador e também é o local onde o
processador envia os sinais para acionar os atuadores e outros elementos de saída.
Portanto, esse módulo faz a ligação, ou interface, entre o processador e os sinais de
campo, ou da máquina.

MODOS DE FUNCIONAMENTO
O CLP possui uma chave com pelo menos três posições que define seu modo
de funcionamento:
1. PROG: este modo é chamado de programação. Nele é possível transferir ou
carregar (“load”) o programa feito no computador para o CLP. Durante esse modo,
o programa que está dentro do CLP não é executado e todas as saídas
permanecem desligadas.
2. RUN: este modo é chamado de execução. Enquanto esse modo estiver ativo, o
CLP executa o programa do usuário que está na sua memória, realizando a
varredura (“scan”). Não sendo possível transferir programa.
3. REMOTE: com a chave nesta posição, a escolha entre os modos pode ser feita
através do computador conectado ao CLP. Através do software é possível alternar
entre PROG e RUN.

VARREDURA (“SCAN”)
Podemos dizer que o CLP funciona da seguinte maneira:
1. O processador lê os sinais de entrada e guarda num local separado na memória
(tabela imagem das entradas);
2. O processador busca(“fetch”) e interpreta as instruções programadas, interrogando
os sinais de entrada que foram guardados na memória, e armazenando os
resultados na memória (tabela imagem das saídas);
3. O processador atualiza as saída de acordo com o resultado das instruções
executadas.
Esse ciclo se repete indefinidamente, enquanto o CLP estiver em modo RUN. O
tempo de duração de cada ciclo depende do tamanho do programa, velocidade do
processador, etc. Alguns CLP’s permitem determinar um tempo fixo para os ciclos de
varredura.

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Lógica

SINAL DIGITAL
O sinal digital é representado por 0 (desligado ou desacionado) e 1 (ligado ou
acionado). Por possuir somente dois estados, é chamado também de sinal binário.
No caso de contatos elétricos, temos:

Contato NA
Acionamento = 0 (não tem) Acionamento = 1 (tem)

Resultado: Aberto Resultado: Fechado

Contato NF
Acionamento = 0 (não tem) Acionamento = 1 (tem)

Resultado: Fechado Resultado: Aberto

OPERAÇÕES LÓGICAS BÁSICAS

As operações lógicas foram estabelecidas pela álgebra de Boole para
relacionar número binários (ou sinais digitais). As operações citadas são básicas, pois
são a base de todo o processamento digital, incluindo os microcomputadores atuais.

Norma DIN 40700 DIN 24300/ISO 1219 DIN 40713

Denominação Lógico Pneumático Elétrico
Tabela Verdade Antiga / Moderna

A
Identidade ( SIM ) X A A
X X
X A
0 0
X A
1 1
+

A=X Aberto

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X A A
X A X
Negação ( NÃO )
X A
0 1 X A
+
1 0
A=X Fechado

OU ( OR ) + +

X Y A X A
A
0 0 0
1 0 1 X Y Y
Y X
0 1 1
1 1 1 A
A=X Y

+
E ( AND ) A
X X
X Y
X Y A A
0 0 0
1 0 0 Y A Y
0 1 0 X
1 1 1 A
A=X Y Y

Programação

As linguagens de programação seguem a norma IEC 61131-3 que determina

cinco tipos diferentes de linguagens: Diagrama de Contatos (Ladder), Lista de
Instruções (IL - Instruction List), Diagrama de Bloco Funcionais (FDB - Function
Diagram Block), Texto Estruturado (ST – Structured Text) e Diagrama Funcional
Seqüencial ou Grafcet (SFC - Sequencial Function Chart) .
Dentre elas, devido ao contexto histórico, sem dúvida, a mais usada é o
diagrama Ladder cuja simbologia básica é mostrada abaixo. Por isso, durante esse
curso, será a linguagem que iremos trabalhar.

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ENTRADAS SAÍDAS

( )

A tabela a seguir mostra algumas funções básicas do CLP, comparando as linguagens

de programação: Ladder, Lista de Instruções (STL) e Bloco Funcionais (FCH).

Linguagens de programação
Símbolos e códigos básicos
Comentários
LADDER STL FCH
VERIFICA 1
Significa que se o sinal de entrada
IF
do CLP for 1 a condição está
satisfeita
VERIFICA 0
Significa que se o sinal de entrada
IF NOT
do CLP for 0 a condição está
satisfeita
FUNÇÃO E
A condição está satisfeita
AND
somente com as duas entradas
em 1
FUNÇÃO INIBIÇÃO
AND N A condição está satisfeita quando
uma entrada é 1 e a outra é 0
FUNÇÃO OU
A condição está satisfeita quando
OR
uma das entradas ou mais for 1

FUNÇÃO IMPLICAÇÃO
A condição está satisfeita quando
OR N
uma das entradas for 1 ou a outra
for 0 conforme especificação
SAÍDA
( ) SET S Parte executiva , é executada
RESET quando a parte condicional,
entradas está satisfeita
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Exemplo:

Dado uma máquina com seu diagrama pneumático e comando elétrico, deseja-
se substituir o comando a relé por um CLP. Elaborar os diagramas e programa em
linguagem Ladder.

S1 S2

Y1 Y2

Y1 Y2

Solução

Substituição do Comando Elétrico por CLP: o primeiro passo é definir quais são
os elementos que serão ligados à entrada do CLP (sinais) e os elementos que serão
ligados à saída CLP (comandos).

ENTRADA SAÍDA

S1 Y1
Controlador
S2 Y2

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O segundo passo é desenhar o diagrama elétrico de ligação do CLP.

S1 S2

Entradas I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 Inputs
Controlador
Saídas O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 O0.5 O0.6 O0.7 Outputs

Y1 Y2

O terceiro passo é escrever a tabela de alocação (“allocation list”) que servirá

como auxiliar para a programação. Nela definimos quais operandos serão usados
(entradas e saídas) e damos um apelido (“alias”), chamado de operando simbólico,
para facilitar a identificação da entrada/saída no programa. Também pode ser
acrescentado um comentário a respeito desse operando para facilitar o entendimento.

Operando Operando Comentário

Absoluto Simbólico
O0.0 Y1 Avança Cilindro
O0.1 Y2 Recua Cilindro
I0.0 S1 Botão 1 – Avança
I0.3 S2 Botão 2 – Recua

E, finalmente, precisamos escrever o programa. No caso de utilizar a linguagem

Ladder é bem simples a transposição do comando elétrico para o programa no CLP.

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S1 Y1
S1 S2

S2
Y2

Y1 Y2

Exercício

Dado o diagrama pneumático as seguir, desenhar o esquema elétrico do CLP e

a lista de alocação. Em seguida, desenvolver e testar os programas para realizar as
seqüências abaixo.

A B1 B2 B B3 B4

Y1
Y2 Y3

.
1. B+ B-
2. B+ (3s) B-
3. (B+ B-) 4x
4. A+ A-
5. A+ B+ A- B-
6. A+ B+ B- A-

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Mecânica 2 – CLP

Solução

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Método Passo-a-Passo

O método passo-a-passo é também conhecido por método de maximização de

contatos. Como o nome diz, são utilizados muito contatos e um relé por passo. Este
método possui a vantagem de ser simples de construir mas com a desvantagem de ser
necessário muitos contatos e relés. No caso do comando elétrico, seria muito
trabalhoso e caro, mas no caso do CLP esse fator fica bastante atenuado, pois não há
limite para número de contatos, apenas a capacidade da memória, e existem inúmeros
relés (ou “flags” ou, ainda, bits de memória).

Regras:

1. Definir quantos atuadores serão utilizados (lineares e rotativos);

2. Nomear os atuadores de acordo com a ordem de movimento (A,B,C,...);
3. Estabelecer a seqüência de trabalho (A+B+A-B-....);
4. Desenhar o circuito pneumático (a escolha do tipo de acionamento da válvula
direcional –simples ou duplo solenóide – deve obedecer a dois critérios básicos: o
primeiro é a segurança e o segundo, a economia de energia;
5. Dividir a seqüência de trabalho em grupos (cada movimento é um grupo);
6. Utilizar um relé interno (bit de memória ou flag) para cada grupo. Cada relé é
acionado por contatos de liga, habilita, desabilita e selo. O contato da habilitação é
sempre do relé anterior e o contato de desabilitação é do relé posterior. O selo
deve ser ligado entre o contato de habilitação e desabilitação (ver desenho abaixo).
7. Em série com o selo do último relé é necessário a presença de um contato de
REARME que será utilizado sempre que o circuito for energizado para inicializar o
sistema. O contato de REARME deve ser um bit de sistema do CLP que é ligado
durante a primeira varredura (ao energizar o CLP ou passar para modo RUN) e fica
desligado a partir da segunda varredura. (CLP FESTO: FI; CLP Matsushita: R9013)

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LIGA HABILITAÇÃO DESABILITAÇÃO

Sinal Relé anterior Relé posterior Relé

SELO
Contato Relé

Exemplo

A+ B+ A- B -

A B1 B2 B B3 B4

Y1
Y2 Y3

.
S1 B2 B4 B1 B3
A+ B+ A- B-
Y1 Y2 Y1 Y3
Y3 Y2
K1 K2 K3 K4

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Mecânica 2 – CLP

S1

B1 B2 B3 B4

I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7

Controlador
O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 O0.5 O0.6 O0.7

Y1 Y2 Y3

Operando Operando Comentário

Absoluto Simbólico
O0.0 Y1 Avança/Recua Cilindro A
O0.1 Y2 Avança Cilindro B
O0.2 Y3 Recua Cilindro B
I0.0 S1 Botão de Partida
I0.1 B1 Sensor Cilindro A Recuado
I0.2 B2 Sensor Cilindro A Avançado
I0.3 B3 Sensor Cilindro B Recuado
I0.4 B4 Sensor Cilindro B Avançado
F0.0 K1 Rele Auxiliar 1
F0.1 K2 Rele Auxiliar 2
F0.2 K3 Rele Auxiliar 3
F0.3 K4 Rele Auxiliar 4
F0.4 K5 Rele Auxiliar 5
FI Flag de Inicialização

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S1 B3 K4 K2 K1

K1

B2 K1 K3 K2

K2

B4 K2 K4 K3

K3

B1 K3 K5 K4

K4

Rearme

K1 Y1
S

K2 Y2
S

Y3
R

K3 Y1
R

K4 Y3
S

Y2
R

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Mecânica 2 – CLP

Exercício

Usando o diagrama pneumático e lista de alocação anterior, usar o método passo-

a-passo para elaborar os programas para as seguintes sequencias de movimentos:

1. A+ B+ B- A-
2. A+ B+ (2s) B- A-
3. [ A+ B+ (2s) B- A- ] 3x

Solução

SENAI 23
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24 SENAI
Mecânica 2 – CLP

Método Cadeia Estacionária

O método cadeia estacionária utiliza um relé por passo como no método passo-
a-passo, com a diferença de que, ao invés de cada relé ficar acionado somente em um
passo, os relés, a cada passo, acionam e permanecem acionados até que, no final, um
relé de reset faz o desligamento de todos eles. A vantagem deste método para o
anterior é não necessidade do contato de rearme e o uso de menos contatos por linha.

Regras:

1. Definir quantos atuadores serão utilizados (lineares e rotativos);

2. Nomear os atuadores de acordo com a ordem de movimento (A,B,C,...);
3. Estabelecer a seqüência de trabalho (A+B+A-B-....);
4. Desenhar o circuito pneumático/hidráulico;
5. Dividir a seqüência de trabalho em grupos (cada movimento é um grupo);
6. Número de relés é igual ao número de movimentos (ou grupos) mais um;
7. Parte de Comando: desenhar todos os relés, da seguinte forma: o primeiro relé
deve ter os contatos de liga, desliga e selo (o contato de desliga é do último relé);
os demais relés terão os contatos de liga, habilita e selo (o contato de habilitação é
sempre do relé anterior). Obs: o último relé não precisa de selo;
8. Parte de Acionamento: desenhar as saídas de cada solenóide, uma em cada linha,
com um contato para ligar e um contato para desligar. Obs: o último não precisa do
contato para desligar;
9. Nomear todos os relés, solenóides, contatos de selo, de habilitação e desliga;
10. Seguir a seqüência de trabalho para nomear os demais contatos.

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Mecânica 2 – CLP

Parte de Comando

1º Relé:

LIGA DESLIGA
Sinal Último relé (reset) Relé

SELO
Contato Relé

Demais relés:

LIGA HABILITA
Sinal Relé Anterior Relé

SELO
Contato Relé

Parte de Acionamento

LIGA DESLIGA SAÍDA

Relé Relé Solenóide

Exemplo

A+ B+ A- B -

Considerando o mesmo diagrama pneumático e esquema elétrico usado para o

método passo-a-passo, temos:

26 SENAI
Mecânica 2 – CLP

S1 B2 B4 B1 B3
A+ B+ A- B- R
Y1 Y2 Y1 Y3 Y3
Y2 Y2
K1 K2 K3 K4 K0

S1 K0 K1

K1

B2 K1 K2

K2

B4 K2 K3

K3

B1 K3 K4

K4

B3 K4 K0

K1 K3 Y1
S

K2 K3 Y2

K4 K0 Y3

SENAI 27
Mecânica 2 – CLP

Exercício

Usando o diagrama pneumático e lista de alocação anterior, usar o método cadeia

estacionária para elaborar os programas para as seguintes sequencias de movimentos:

4. A+ B+ B- A-
5. A+ B+ (2s) B- A-
6. [ A+ B+ (2s) B- A- ] 3x

Solução

28 SENAI
Mecânica 2 – CLP

Condições Marginais

Os métodos para elaboração de programas em linguagem Ladder, como os que

vimos até o momento, contemplam apenas a parte seqüencial das funcionalidades.
Mas existem diversas funções ou situações na máquina/equipamento que podem
ocorrer a qualquer instante, independente do passo da seqüência que está sendo
executado. Por essas condições não dependerem do passo e da seqüência de
movimentos, elas são denominadas condições marginais. Existem inúmeras condições
possíveis, dependendo da máquina, do equipamento e do processo. Vamos abordar
apenas algumas delas, dentre as mais utilizadas. Nos exemplos que veremos a seguir
foi utilizado o método cadeia estacionária para a parte seqüencial; caso seja usado
outro método, se tornam necessárias algumas adaptações.

Vamos considerar o seguinte diagrama pneumático:

A B1 B2 B B3 B4

Y1
Y2 Y3

SENAI 29
Mecânica 2 – CLP

Consideremos o seguinte diagrama elétrico para as ligações no CLP e a

respectiva tabela de alocação:

B1 B2 B3 B4

I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7

Controlador
O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 O0.5 O0.6 O0.7

Y1 Y2 Y3

S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8
13

14

I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 I1.6 I1.7

Controlador
O1.0 O1.1 O1.2 O1.3 O1.4 O1.5 O1.6 O1.7

H1 H2 H3 H4

30 SENAI
Mecânica 2 – CLP

Operando Operando Comentário

Absoluto Simbólico
O0.0 Y1 Avança/Recua Cilindro A
O0.1 Y2 Avança Cilindro B
O0.2 Y3 Recua Cilindro B
O1.0 H1 Lâmpada do Botão de Partida
O1.1 H2 Lâmpada Modo Ciclo Contínuo
O1.2 H3 Lâmpada Modo Passo-a-Passo
O1.3 H4 Lâmpada Modo Manual
I0.0 B1 Sensor Cilindro A Recuado
I0.1 B2 Sensor Cilindro A Avançado
I0.2 B3 Sensor Cilindro B Recuado
I0.3 B4 Sensor Cilindro B Avançado
I1.0 S1 Botão de Partida
I1.1 S2 Seleção Ciclo Único / Ciclo Contínuo
I1.2 S3 Botão de Emergência
I1.3 S4 Botão de Reset da Emergência
I1.4 S5 Seleção Modo Passo-a-Passo
I1.5 S6 Botão de Parada
I1.6 S7 Seleção Modo Manual
I1.7 S8 Liga Y1 – Modo Manual
I2.0 S9 Liga Y2 – Modo Manual
I2.1 S10 Liga Y3 – Modo Manual
F0.0 K0 Relé Auxiliar 0 – Reset Cadeia Estacionária
F0.1 K1 Relé Auxiliar 1
F0.2 K2 Relé Auxiliar 2
F0.3 K3 Relé Auxiliar 3
F0.4 K4 Relé Auxiliar 4
F1.0 PI Relé Posição Inicial
F1.1 U_C Relé Seleção Ciclo Único / Continuo
F1.2 EM Relé Emergência
F1.3 REM Relé Reset de Emergência
F1.4 RR Relé Reset do Reset de Emergência
F1.5 KP1 Relé Passo-a-Passo 1
F1.6 KP2 Relé Passo-a-Passo 2
F1.7 KP3 Relé Passo-a-Passo 3 / Parada

SENAI 31
Mecânica 2 – CLP

Condição 1 – Posição Inicial

A condição de posição inicial serve para certificar que a máquina só entrará em

operação/ciclo se todos os atuadores estiverem em sua posição inicial. Caso contrário,
os mesmos deverão ser colocados em sua respectiva posição usando o modo manual
(que veremos mais adiante).
Caso a máquina não esteja em posição inicial, a lâmpada H1 fica apagada.
Quando a máquina estiver em posição, a lâmpada H1 fica piscando, avisando ao
operador que ele já pode acionar o botão de partida. Após acionar o botão de partida,
enquanto a máquina estiver em ciclo, a lâmpada também deverá ficar apagada.

S1 PI K0 K1

K1

B2 K1 K2

K2

B4 K2 K3

K3

B1 K3 K4

K4

B3 K4 K0

K1 K3 Y1
S

32 SENAI
Mecânica 2 – CLP

K2 K3 Y2

K4 K0 Y3

B1 B3 PI

PI K1 PISCA_H1

Condição 2 – Modo Ciclo Contínuo

Através da chave S2 é feita a seleção entre ciclo único e ciclo contínuo. Caso a
chave esteja desligada, quando o operador acionar o botão de partida (S1), a máquina
faz um ciclo e pára (ciclo único). Se a chave estiver ligada, a máquina está em modo
ciclo contínuo (indicado pela lâmpada H2), mas só inicia quando o operador acionar o
botão de partida (S1). Nesse modo, a máquina, ao terminar o ciclo, reinicia
automaticamente. A parada acontece quando a chave S2 é desligada passando para o
modo ciclo único. Assim, ao finalizar o ciclo, a máquina pára, aguardando o botão de
partida.

S1 K0 K1

U_C

K1

B2 K1 K2

K2

SENAI 33
Mecânica 2 – CLP

B4 K2 K3

K3

B1 K3 K4

K4

B3 K4 K0

K1 K3 Y1
S

K2 K3 Y2

K4 K0 Y3

S1 S2 U_C

U_C

S2 H2

Exercício

Utilizar as duas condições marginais: posição inicial e ciclo contínuo no mesmo

programa.

34 SENAI
Mecânica 2 – CLP

Condição 3 – Emergência

A condição de emergência é um item de segurança básico de qualquer

máquina. Ao acionar o botão de emergência, supõe-se que existe uma condição de
risco para o equipamento e/ou para a pessoa que está trabalhando na máquina. Essa
situação necessita de uma análise prévia do processo e da máquina para que, ao
acionar a emergência, a máquina permaneça em uma posição segura, evitando
qualquer tipo de acidente. Não existe uma regra geral se, por exemplo, os atuadores
devem retornar para a posição inicial ou devem ficar parados onde se encontram;
depende da máquina e processo. Mas, no projeto, considera-se que, na falta de
energia, a máquina deve permanecer em posição segura. Ou seja, mecanicamente, o
dispositivo deve ser capaz de manter-se em posição segura.
Quando usamos um CLP, sabemos que podem ocorrer falhas em detalhes da
programação (como situações não previstas no programa) ou falta de energia elétrica.
Portanto, ao acionar a emergência, quem é responsável por manter a máquina na
posição segura é o sistema mecânico. O CLP apenas recebe um aviso de que a
emergência foi acionada para tratar a situação no programa.
Abaixo, seguem o diagrama elétrico da ligação no CLP e o programa com a
condição de emergência. Algumas observações devem ser feitas. O botão de
emergência (S3) tem a função de desligar a energia das válvulas a fim de que o
dispositivo mecanicamente permaneça em uma posição segura, além de avisar ao
CLP. É utilizado o contato NF do botão por questão de segurança. Ou seja, caso ocorra
alguma falha no botão ou em sua conexão (como p.ex. um fio com mau-contato ou que
escapou do borne) ela será detectada. O botão de reset da emergência (S4) é utilizado
para fazer a máquina voltar à condição de operação após o acionamento da
emergência, retornando os atuadores para a posição inicial.

SENAI 35
Mecânica 2 – CLP

B1 B2 B3 B4

I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7

Controlador
O0.0 O0.1 O0.2 O0.3 O0.4 O0.5 O0.6 O0.7

Y1 Y2 Y3

S3

S1 PI K0 EM K1

K1

B2 K1 K2

K2

B4 K2 K3

K3

B1 K3 K4

K4

36 SENAI
Mecânica 2 – CLP

B3 K4 K0

K1 K3 Y1
S

K2 K3 Y2

K4 K0 Y3

REM

S3 REM EM

EM

EM S3 S4 RR REM

REM

S1 S3 PI
S

REM PI RR
S

SENAI 37
Mecânica 2 – CLP

Condição 4 – Modo Passo-a-Passo

Através da chave S5 selecionamos o modo passo-a-passo que também é

chamado modo semi-automático. Sempre que S5 estiver ligado, quando acionamos o
botão de partida (S1), a máquina executa um passo do ciclo. Ao terminar o ciclo, a
lâmpada do botão de partida (H1) acende, indicando que o botão de partida deve ser
acionado novamente para a máquina executar o próximo passo.
Quando desligamos a chave S5, a máquina sai do modo passo-a-passo e volta
a executar o ciclo normalmente.

S1 KP1
S

S1 KP1 KP2

S5 KP2 J1

S1 K0 K1

K1

B2 K1 K2

K2

B4 K2 K3

K3

B1 K3 K4

K4

38 SENAI
Mecânica 2 – CLP

B3 K4 K0

K1 K3 Y1
S

K2 K3 Y2

K4 K0 Y3

J1 KP2 KP1
L R

S5 H3

Exercício

Alterar o programa para que a lâmpada do botão de partida (H1) funcione. Ou

seja, a cada final de passo a lâmpada acende, indicando ao operador que ele deve
acionar novamente o botão de partida para a máquina executar o próximo passo.
Quando o passo estiver sendo executado a lâmpada deve permanecer apagada.

Condição 5 – Parada

A condição de parada é utilizada para interromper a execução do ciclo em um

determinado passo, por algum motivo. Após a parada, o ciclo continua normalmente.
Existe uma diferença entre a condição de emergência e de parada, que deve ser
observada atentamente para não ser confundida. Durante a execução do ciclo de
operação da máquina, ao acionar o botão S6, a máquina termina de executar o passo
atual e pára o ciclo. Para que a máquina continue a executar o ciclo de trabalho basta
acionar o botão de partida novamente.

SENAI 39
Mecânica 2 – CLP

S6 KP3
S

S1 KP3
R

S1 KP1
S

S1 KP1 KP2

S5 KP2 J1

KP3

S1 K0 K1

K1

B2 K1 K2

K2

B4 K2 K3

K3

B1 K3 K4

K4

B3 K4 K0

40 SENAI
Mecânica 2 – CLP

K1 K3 Y1
S

K2 K3 Y2

K4 K0 Y3

J1 KP2 KP1
L R

Condição 6 – Modo Manual

O modo manual é usado para operar cada atuador individualmente. Quando a

chave S7 é ligada, a lâmpada H3 acende, a máquina pára a execução do ciclo no final
do passo atual e permite ao operador acionar cada solenóide individualmente para
comandar os atuadores. S8 é o botão usado para acionar o solenóide Y1; S9 é usado
para Y2; e S10 é usado para Y3. Ao desligar a chave S7, a máquina aguarda o botão
de partida e volta a funcionar a partir do primeiro passo do ciclo de operação.

S1 K0 K1

K1

B2 K1 K2

K2

B4 K2 K3

K3

SENAI 41
Mecânica 2 – CLP

B1 K3 K4

K4

B3 K4 K0

K1 K3 Y1
S

S7 K1 S8

K2 K3 Y2

S7 K1 S9

K4 K0 Y3

S7 K1 S10

S7 H3

Exercício

Unir as condições de emergência e modo manual, da seguinte forma: ao

acionar o botão de emergência, os atuadores são desligados e a máquina fica em
posição segura. Somente após desacionar o botão de emergência, é permitido ao
operador entrar em modo manual. Dessa forma ele pode manusear a máquina de
modo a posicionar os atuadores conforme a necessidade, como no caso de ter
ocorrido algum acidente com a máquina. Ao acionar o botão de reset de emergência, a
máquina volta para a posição inicial e permite reiniciar o ciclo de trabalho.

42 SENAI
Mecânica 2 – CLP

Step-Ladder

O método Step-Ladder, ou também chamado Seqüênciador, consiste em usar

um registrador para armazenar o número do passo que está sendo executado. Para
saber qual o passo que deve ser executado é usado um bloco de comparação. Se o
passo foi executado, o valor é alterado para mudar de passo. Esse método simplifica
bastante a lógica do programa, quando bem empregado, e caso o CLP possua os
recursos disponíveis.

Vamos considerar o mesmo diagrama pneumático e elétrico utilizado nos

métodos passo-a-passo e cadeia estacionária. Apenas vamos alterar a tabela de
alocação conforme segue.

Operando Operando Comentário

Absoluto Simbólico
O0.0 Y1 Avança/Recua Cilindro A
O0.1 Y2 Avança Cilindro B
O0.2 Y3 Recua Cilindro B
I0.0 S1 Botão de Partida
I0.1 B1 Sensor Cilindro A Recuado
I0.2 B2 Sensor Cilindro A Avançado
I0.3 B3 Sensor Cilindro B Recuado
I0.4 B4 Sensor Cilindro B Avançado
PASSO R0 Registrador de Passo (Step)
FI Flag de Inicialização

Para escrever a seqüência de trabalho deve-se observar que no método Step-

Lader sempre são usadas saídas do tipo retentivas Set/Reset.

SENAI 43
Mecânica 2 – CLP

S1 B2 B4 B1 B3
A+ B+ A- B- R
Y1 Y2 Y1 Y3 Y3
Y2
0 1 2 3 4

FI CFM0
Module
Call

R0 S1 Y1
= S
V0 R0
INC

R0 B2 Y2
= S
V1 R0
INC
B4
R0 Y1
= R
V2 Y2
R
R0
INC
B1
R0 Y3
= S
V3 R0
INC
B3
R0 Y3
= R
V4
V0
TO
R0

44 SENAI
Mecânica 2 – CLP

O bloco CFM é uma chamada de função (Call Funcion Module). A função

referida é a de número 0, que já vem no CLP e, quando executada, zera todos os
operandos internos (flags, registradores, temporizadores e contadores).
A primeira linha contém o FI (Flag de Inicialização) e o CFM0 para garantir que,
ao ser energizado o CLP ou passado do modo PROG para RUN, o registrador de
passo sempre zere, para que o programa inicie no passo 0.
No final existe um bloco que transfere um valor para o registrador a fim de
reiniciar o ciclo, voltando para o passo 0. Esse bloco poderia ser usado, por exemplo,
em situações de bifurcação de programa, carregando um valor para ir a um trecho de
programa e outro valor para saltar para outro trecho de programa. Também pode ser
usado para tratar condições marginais, saltando o programa seqüencial.

Exercício

Usar o método Step-Ladder na programação do CLP para executar a seguinte

seqüência: A+ B+ B- A-
Refazer todas as condições marginais fazendo as modificações necessárias
para serem usadas com o método Step-Ladder.
- Posição Inicial;
- Modo Ciclo Contínuo;
- Emergência;
- Modo Passo-a-Passo;
- Parada;
- Modo Manual

SENAI 45
Mecânica 2 – CLP

46 SENAI
Mecânica 2 – CLP

Modo Semi-Automático
usando DF e MCR

Esse capítulo tem por fim mostrar dois dos recursos disponíveis em alguns
CLPs, o DF (“Differencial Edge” – Borda Diferencial) e o MCR (“Master Control Relay”
– Relé Mestre) aplicados à condição marginal de modo semi-automático ou modo
passo-a-passo.
A instrução DF é também conhecida como borda diferencial. Existem dois tipos
de borda: borda de subida (DF) e borda de descida (/DF). Quando uma instrução DF é
inserida no meio de uma linha do programa, sempre que todos os contatos anteriores
ao DF são acionados, o que vem após o DF é acionado somente durante uma
varredura e depois fica desligado, mesmo que todos os contatos antes do DF
permaneçam ligados. Devido a este efeito, essa instrução é chamada de borda de
subida, ou seja, ele detecta, acionando somente uma varredura, toda vez que ocorre a
passagem de desligado para ligado.
A instrução /DF tem a mesma função mas, ao invés de detectar a passagem de
desligado para ligado, aciona quando ocorre o inverso, a passagem de ligado para
desligado. Por esse motivo é chamado de borda de descida.
A instrução MCR é o conhecido relé mestre. Ele serve para habilitar ou
desabilitar uma parte do programa. Ou seja, sempre que esse relé estiver ligado, todo
a parte de programa que estiver entre MCR e MCRE é lido durante a varredura do
CLP. Se o relé mestre estiver desligado, então esse trecho do programa é saltado e
não é lido ou executado durante a varredura.
Vamos utilizar o relé mestre MCR para substituir a função JUMP usada
anteriormente no modo passo-a-passo e a instrução DF para facilitar a construção da
lógica desta condição marginal. Lembrando que, através da chave S2 selecionamos o
modo semi-automático ou passo-a-passo. Sempre que S2 estiver ligado, quando
acionamos o botão de partida (S1), a máquina executa um passo do ciclo. Quando
desligamos a chave S2, a máquina sai do modo passo-a-passo e volta a executar o
ciclo normalmente.

SENAI 47
Mecânica 2 – CLP

Consideremos os seguintes diagramas pneumático e elétrico, e tabela de

alocação:

A B1 B2 B B3 B4

Y1
Y2 Y3

B1 B2 B3 B4

X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 C
Controlador
Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 C

Y1 Y2 Y3

48 SENAI
Mecânica 2 – CLP

S1 S2

X30 X31 X32 X33 X34 X35 X36 X37 C

Controlador
Y30 Y31 Y32 Y33 Y34 Y35 Y36 Y37 C

H1

Operando Operando Comentário

Absoluto Simbólico
Y0 Y1 Avança/Recua Cilindro A
Y1 Y2 Avança Cilindro B
Y2 Y3 Recua Cilindro B
Y30 H1 Lâmpada Modo Passo-a-Passo
X0 B1 Sensor Cilindro A Recuado
X1 B2 Sensor Cilindro A Avançado
X2 B3 Sensor Cilindro B Recuado
X3 B4 Sensor Cilindro B Avançado
X30 S1 Botão de Partida
R0 K0 Rele Auxiliar 0 (reset)
R1 K1 Rele Auxiliar 1
R2 K2 Rele Auxiliar 2
R3 K3 Rele Auxiliar 3
R4 K4 Rele Auxiliar 4
R11 KP2 Rele Auxiliar Passo-a-Passo

SENAI 49
Mecânica 2 – CLP

S1 KP2
DF

S5
MC0

S5 KP2

S1 K1
S

B2 K1 K2
S

B4 K2 K3
S

B1 K3 K4
S

B3 K4 K1
R

K2
R

K3
R

K4
R

MCE0

K1 K3 Y1
S

K2 K3 Y2

K4 Y3

50 SENAI
Mecânica 2 – CLP

Método Drum

O Método Drum é também encontrado como um recurso disponível um alguns

CLPs e, em outros, é até considerado uma linguagem de programação. O nome Drum,
quer dizer tambor e tem esse nome por usar o mesmo princípio dos tambores com
cames de acionamento, que ficam girando, e cada came é colocado numa posição
para acionar algum dispositivo após certo tempo de giro. Além de ser usado na
indústria, na época dos dispositivos mecânicos automáticos, também foi usado em
pianolas automáticas e em caixinhas de música.
Para construir o Drum no CLP iremos utilizar uma função bastante comum em
todos os CLPs: o Shift-Register (SR) ou Registrador de Deslocamento. A instrução SR
executa um deslocamento dos bits de uma word ou de um byte. Esse deslocamento
pode ser para a direita ou para a esquerda.
Por exemplo: usando a word WR0, que compreende os bits de R0 até R15,
temos:

R15 R14 R13 R12 R11 R10 R9 R8 R7 R6 R5 R4 R3 R2 R1 R0

0 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1

O valor de WR0 no sistema hexadecimal é: 5959 H

Ao aplicarmos a função de deslocamento, por exemplo, para a esquerda, os
bits são todos deslocados de uma posição à esquerda. Com essa operação, um dos
bits é “jogado fora”, no caso, o R15, e um dos bits fica vazio, no caso o R0. Cada CLP
tem um modo de tratar essas dois problemas. Em geral, o bit “jogado fora” é
armazenado no “Carry Bit” do processador do CLP (para mais detalhes ver
microprocessadores e microcontroladores), ou então simplesmente descartado. O caso
do primeiro bit vazio, pode ser preenchido com 0 ou com 1, previamente determinado
pelo CLP ou a própria instrução fornece um campo para modificação ou, então, uma
entrada que se estiver acionada coloca 1 no bit e, se estiver desacionada coloca 0.
Supondo que se coloque 1 no bit vazio e o último bit seja descartado, temos:

SENAI 51
 Mecânica 2 – CLP

R15 R14 R13 R12 R11 R10 R9 R8 R7 R6 R5 R4 R3 R2 R1 R0

1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1

O novo valor de WR0 no sistema hexadecimal é: B2B3 H

Método Drum (Seqüênciador de Tempo)

Para o método Drum como seqüênciador de tempo vamos utilizar os mesmos

diagramas pneumático e elétrico do capítulo anterior, com a seguinte tabela de
alocação:

Operando Operando Comentário

Absoluto Simbólico
Y0 Y1 Avança/Recua Cilindro A
Y1 Y2 Avança Cilindro B
Y2 Y3 Recua Cilindro B
X30 S1 Botão de Partida
R1 K1 Rele Auxiliar 1
R2 K2 Rele Auxiliar 2
R3 K3 Rele Auxiliar 3
R4 K4 Rele Auxiliar 4
R5 K5 Rele Auxiliar 5

Neste método, determinamos um tempo entre cada passo, por exemplo 1s e

um relé auxiliar para cada passo, começando por R1. Dessa forma, a cada 1s, é feito
um deslocamento em WR0 sempre inserindo 1 no bit vago. Assim, os relés vão sendo
acionados em seqüência, a cada 1s, e mantendo-se acionados até que o botão de
partida seja acionado novamente, zerando WR0 e consequentemente desligando
todos o relés auxiliares.
Seqüência de trabalho:

S1 1s 1s 1s 1s
A+ B+ A- B- R
Y1 Y2 Y1 Y3 Y3
Y2
R1 R2 R3 R4 R5
52 SENAI
Mecânica 2 – CLP

R9010 SRWR0

R901C
DF

S1

R1 R3 Y1

R2 R3 Y2

R4 R5 Y3

O bloco do Shift-Register possui três entradas: a de cima define se o bit vago

no deslocamento será 0 (entrada desacionada) ou 1 (entrada acionada), por isso foi
usado um contato de R9010 que permanece sempre ligado (“Always On”). A entrada
do meio habilita o deslocamento dos bits, ou seja, a cada varredura do CLP, se essa
entrada estiver acionada é realizado uma operação de deslocamento à esquerda.
Como o deslocamento deve ser feita por tempo, colocamos um contato de R901C que
liga e desliga a cada 1s, permanecendo 0,5s ligado e 0,5 desligado e, para evitar que,
não ocorra múltiplos deslocamentos enquanto esse contato está ligado, mas apenas
um deslocamente, foi colocado uma instrução DF. A entrada de baixo é o reset.
Quando essa entrada está ligada, o Shift-Register zera a word (no caso, WR0) e não
executa deslocamento.

Método Drum (Seqüênciador de Passos)

Para o método Drum como seqüênciador de passos vamos utilizar os mesmos

diagramas pneumático, elétrico e tabela de alocação. Porém agora, ao invés de
utilizarmos o tempo para fazer a troca de passo, usaremos os sinais de fim-de-curso
dos atuadores. Dessa forma, teremos a seguinte seqüência de trabalho:

SENAI 53
Mecânica 2 – CLP

S1 B2 B4 B1 B3
A+ B+ A- B- R
Y1 Y2 Y1 Y3 Y3
Y2 Y2
R1 R2 R3 R4 R5

R9010 SRWR0

S1
DF

B2
DF

B4
DF

B1
DF

B3
DF

R5

R1 R3 Y1

R2 R3 Y2

R4 R5 Y3

54 SENAI
Mecânica 2 – CLP

Apêndice A – CLP Festo

Hardware

O FPC101 (Festo Programming Control) é um controlador compacto, adequado

para pequenas instalações de produção e processos. Pode ser utilizado apenas com
sinais digitais no modelo FPC101B ou com digitais e/ou analógicos no modelo
FPC101AF.
Principais características técnicas:
• Tensão de alimentação: 24Vcc (16Vcc a 30Vcc)
• Corrente de consumo: 160mA
• Tempo de ciclo (Varredura): 4ms/Kbyte
• Capacidade de memória: 12KB
• Interface de comunicação: RS232C

Entradas
• 21 entradas digitais (FPC101B/AF)
• corrente 6mA
• tensão 24Vcc
• nível lógico: 0 = 0 a 5V; 1 = 11 a 30V
• 8 entradas analógicas (apenas FPC101AF)
• 4 entradas de tensão: -10Vcc a +10Vcc
• 4 entradas de corrente: 0 a 20mA
Saídas
• 14 saídas digitais a transistor (FPC101B/AF)
• queda de tensão máxima 2 Vcc
• corrente máxima por saída: 300mA
• corrente máxima para todas as saídas: 2,5A
• 2 saídas analógicas (apenas FPC101AF)
• saídas de tensão: -10Vcc a +10Vcc

SENAI 55
Mecânica 2 – CLP

Software

A maioria dos CLPs pode ser programado por computador. O FPC101 pode ser
programado através do software FST100, utilizando uma das seguintes linguagens
disponíveis:
• Matrix
• Ladder
• Statement List
• Function Chart

Características:
• Processamento digital de sinais
• Controle de sinais analógicos
• Comandos lógicos
• Comandos sequenciais
• Temporizadores
• Contadores
• Registradores
• Multitarefas
• Módulos de função
• Depuração de programas On-Line

Operandos (absolutos):
• Entradas I0.0,...,I2.5
• Saídas O0.0,...,O1.5
• Palavra de entradas IW0, IW1 e IW2
• Flags F0.0,..., F15.15
• Temporizadores T0,...,T31
• Contadores C0,...,C15
• Registradores R0,...,R63

Operandos (simbólicos):
São nomes ou apelidos (“alias”) atribuídos para cada operando absoluto. Pode ter
até 9 caracteres alfanuméricos, onde o primeiro caracter deve ser uma letra. Não pode
ser uma palavra reservada do sistema, ou seja, não pode ser o nome de um operando
absoluto, nem de uma instrução.

56 SENAI
Mecânica 2 – CLP

Utilização do FST100

O FST100 é um software desenvolvido para sistema operacional DOS. Suas

funcionalidades são acessíveis através da teclas de função F1 a F9. Sendo que a tecla
F9 é sempre utilizada para abrir a tela de Ajuda (Help). As funções de cada tecla são
mostradas na parte inferior da tela, correspondendo às teclas F1 a F8. A tecla F8
sempre é utilizada para sair de uma tela e voltar para a tela anterior, com a opção de
salvar (“Save and Quit”) ou não (“Abort”) as modificações.

Instalação
Instalar o FST100, executando o arquivo FSTINS.EXE do primeiro disquete.
Caso esteja esteja usando Windows XP ou NT se torna necessário copiar o arquivo
COMMAND.COM ou CMD.COM para o diretório onde será instalado o programa (dir.
padrão: C:\FST). Caso esteja usando um Firewall ou antivírus pode ser necessário
desativá-los temporariamente.
Para entrar no programa, é necessário executar o arquivo FST100.EXE. Pode-
se usar a função “Executar” do Windows e digitar C:\FST\FST100.

Configuração
No menu Utilities, item Configuration pode-se fazer as configurações. Na opção
“PC” (F3), deve-se definir o diretório onde ficarão os programas (“Project directory
path”), o padrão é C:\FESTO. Para deixar a tela colorida, usar opção “C” em “Monitor
type” e opção “V”, para VGA, em “Video Controller”. Para usar o mouse, mudar a
opção para “M” em “Mouse type”.
Na opção FPC (F5), deve-se definir a interface de comunicação com o CLP em
“FPC100 interface”, inserindo a porta de comunicação e a velocidade de comunicação
em baud rate (padrão: COM1/9600).
Para que as configurações tenham efeito, é preciso sair do programa

Criação de Projeto
Um projeto consiste em um ou mais programas e versões, e a tabela de
alocação (“allocation list”). Para criar um projeto, na tela principal escolher o menu
Project Management, item Create Project. O nome do projeto pode conter até 8
caracteres e o comentário do projeto até 36 caracteres. Para salvar, teclar F1.

Seleção de Projeto
Após criado o projeto, um subdiretório com todos os programas e lista de
alocação do projeto é criado no diretório de trabalho definido em configurações. Para

SENAI 57
Mecânica 2 – CLP

usar o projeto, é preciso selecioná-lo dentre outros projetos do diretório de trabalho

através do item Select Project no menu Project Management. O nome do projeto, bem
como seu comentário devem aparecer na parte inferior da tela, alinhado à esquerda.

Lista de Alocação
Cada projeto tem uma lista de alocação onde são relacionados os operandos
simbólicos com os operandos absolutos, e um comentário. No menu Utilities, item
Allocation List é mostrado uma tabela para inserção destes operandos. Após pronta a
tabela, pode-se utilizar no programa, tanto o nome do operando absoluto quanto o
nome do operando simbólico para facilitar a compreensão do programa.

Criação de Programa
Dentro de um mesmo projeto podem existir vários programas, de modo que se
possa salvar as várias versões conforme ocorrem alterações de programa em uma
mesma máquina, por exemplo. Após definido a linguagem de programação a ser
utilizada, acessando um dos menus correspondentes, é preciso acessar o item: (nome
da linguagem) Editor. Deve ser inserido o nome do programa, número de versão (1 a
8), se é um programa (P) ou função (B), e um comentário.

Edição de Programa
Usar as teclas de função para inserir contatos, relés, temporizadores,
contadores e outros recursos disponíveis. Ao término do programa, teclar F8 e salvar
as modificações.
Algumas funções:
• Inserir linha: F6, F3
• Inserir ramo paralelo: F6, F1, deslocar com cursor, F1
• Inserir comentário da linha: F6, F7
• Atribuir operando à instrução: F3
• Copiar uma linha: F5, cursor na linha, F1, F2, cursor para onde copiar, F3

Download de Programa
Para transferir o programa para o CLP, é preciso conectar o cabo de
comunicação e alimentar a tensão do CLP. Pode-se transferir somente o programa,
através do item Load Program, no menu da linguagem correspondente, ou todo o
projeto no item Load Project do menu Project Management.
Uma janela aparecerá mostrando primeiro a verificação de erros no programa e,
caso esteja correto é mostrado a transmissão dos dados para CLP ou uma falha na

58 SENAI
Mecânica 2 – CLP

comunicação. O CLP automaticamente entra em modo PROG para a transferência. Ao

final da transmissão, é necessário teclar F7 para que o CLP passe para modo RUN.
Caso algum erro de sintaxe seja detectado, seus detalhes podem ser
observados no item Error List.

Depuração e Supervisão de Programa

É possível acompanhar o funcionamento do programa On-Line através do item:
(nome da linguagem) online display, no menu da linguagem correspondente. No item
FPC online mode, é possível acompanhar o status do CLP, bem como de todos os
seus operandos e alterar os valores, se necessário.

SENAI 59
Mecânica 2 – CLP

60 SENAI
Mecânica 2 – CLP

Apêndice B – CLP Matsushita

Hardware

A família de controladores Matsushita utilizada é o FP1, cujas características

estão descritas a seguir:

• Tensão de alimentação: 110Vac ou 220Vac (85Vac a 264Vac)

• Consumo de corrente: 300mA (110Vac), 200mA (220Vac)
• Corrente máxima da fonte de alimentação 24V: 110mA
• Pontos de I/O: 8 entradas / 6 saídas (C14), 8 entradas / 8 saídas (C16)
• Método de controle: varredura cíclica
• Memória de programa: EEPROM
• Capacidade de programa: 900 passos
• Velocidade de operação: 1,6us/passo em instruções básicas

Entradas
• 8 entradas digitais
• tensão 24Vcc
• nível lógico: 0 = 0 a 2.5V, 1mA; 1 = 10 a 24V, 3mA
• impedância de entrada: aprox. 3 Kohms
• tempo de resposta: 2ms
• método de isolação: acoplador óptico
• filtro de entrada ajustável: 1 a 128ms
• entrada de contador rápido: 1 (tempo de resposta: 50us)
• entrada de potenciômetro: 1 (V0)

Saídas a relé
• 8 saídas digitais (C16), 6 saídas digitais (C14)
• contato de saída: N.A. (normalmente aberto)

SENAI 61
Mecânica 2 – CLP

• corrente máxima: 2A/saída ou 5A/comum

• tempo de resposta: 8ms (para ligar), 10ms (para desligar)
• tempo de vida: aprox. 105 operações ou mais

Saídas a transistor
• 8 saídas digitais (C16), 6 saídas digitais (C14)
• tipo de saída: transistor NPN coletor aberto
• tensão de carga: 5V a 24Vcc
• corrente máxima: 0.5A /saída
• tempo de resposta: 1ms (para ligar), 1ms (para desligar)
• método de isolação: acoplador óptico
• saída de pulso (Y7) com freqüência de 45Hz a 4,9kHz

Entradas analógicas
• 4 canais/entradas analógicas (FP1-4A/D)
• faixas de operação: 0 a 5V, 0 a 10V, 0 a 20mA
• resolução: 0,001
• tempo de resposta: 2,5ms/canal
• impedância de entrada: 1 Mohms ou mais (tensão), 250 ohms (corrente)
• faixa de saída digital: K0 a K1000 (H0000 a H03E8)
• método de isolação: acoplador óptico entre o terminal e o circuito interno;
não isolado entre os canais.

Entradas analógicas
• 2 canais/saídas analógicas (FP1-2D/A)
• faixas de operação: 0 a 5V, 0 a 10V, 0 a 20mA
• resolução: 0,001
• tempo de resposta: 2,5ms/canal
• impedância de saída: 0,5ohms (canal de tensão)
• corrente máxima de saída: 20mA (canal de tensão)
• resistência de carga permitida: 0 a 500ohms (canal de saída)
• faixa de saída digital: K0 a K1000 (H0000 a H03E8)
• método de isolação: acoplador óptico entre o terminal e o circuito interno;
não isolado entre os canais.

62 SENAI
Mecânica 2 – CLP

Software

A maioria dos CLPs pode ser programado por computador. O FP1 pode ser
programado através do software FPWIN GR, utilizando uma das seguintes linguagens
disponíveis:
• Ladder
• Boolean Ladder
• Boolean Non Ladder

Características:
• Instruções básicas: 41
• Instruções de alto nível: 85
• Subrotinas: 8

Operandos (absolutos)
• Entradas X0,..., X7
• Saídas Y0,...,Y7
• Relés internos R0,...,R255
• Relés internos especiais R9000,...,R9063
• Temporizadores T0,...,T99
• Contadores C100,...,C255
• Registradores DT0,..., DT255
• Registradores especiais DT9000,...,DT9069
• Registradores indexados IX, IY
• Relé-Mestre MCR0,...,MCR15

SENAI 63
Mecânica 2 – CLP

Utilização do FPWinGR

O FPWinGR é um software desenvolvido para sistema operacional Windows. A

instalação é bem simples: basta seguir as instruções do sistema e inserir o código da
licença.
Ao iniciar o software, aparece uma janela para escolher abrir um programa,
criar um novo, ou transferir do CLP para o computador. Caso seja escolhido novo, em
seguida pede-se o CLP a ser utilizado, em nosso caso, FP1 – C14,C16. Para acessar
as funcionalidades do software existem menus com as opções e botões, além de
atalhos através do teclado.
Para editar o programa, basta acessar as instruções através do mouse ou
utilizar as teclas de função F1 a F12, sozinhas, ou junto com a tecla Shift ou com a
tecla Control. Em seguida, deve-se informar o nome e número do operando e ao final
pressionar Enter. Qualquer dúvida sobre uma instrução pode ser vista no Help do
software.
Ao término do programa é necessário compilar o programa (Program
Conversion), através do botão correspondente, ou no menu Edit (Convert Program) ou
com o teclado: Ctrl+F1.
Caso não haja erros no programa, é bom salvar em um diretório de trabalho e
então pode-se transferir o programa para o CLP, usando o botão Download to PLC ou
no menu File.
Automaticamente, o software pede autorização para passar o CLP para o modo
PROG transfere o programa e depois pede novamente autorização para passar o CLP
para o modo RUN. Se tudo ocorrer bem, o software entra em modo on-line para
monitoração.

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Operandos de sistema

Relé Internos Especiais

R9000 Liga quando houver algum erro no auto-teste

R9007 Liga quando houver erros de operação
R900A Liga quando, em uma comparação, o resultado for maior “>”
R900B Liga quando, em uma comparação, o resultado for igual “=”
R900C Liga quando, em uma comparação, o resultado for menor “<”
R900E Liga quando houver problemas com a porta de comunicação
R9010 Permanece sempre ligado
R9011 Permanece sempre desligado
R9012 Liga e desliga alternadamente a cada varredura
R9013 Permanece ligado somente na 1ª varredura.
R9014 Permanece desligado somente na 1ª varredura.
R9018 Liga e desliga alternadamente em ciclos de 0,01s
R9019 Liga e desliga alternadamente em ciclos de 0,02s
R901A Liga e desliga alternadamente em ciclos de 0,1s
R901B Liga e desliga alternadamente em ciclos de 0,2s
R901C Liga e desliga alternadamente em ciclos de 1s
R901D Liga e desliga alternadamente em ciclos de 2s
R901E Liga e desliga alternadamente em ciclos de 1 min

Registradores Especiais

DT9000 Armazena o código do erro do auto-teste

DT9022 Armazena o tempo de varredura
DT9040 Armazena o valor do potenciômetro V0

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