Automação e Controlo Industrial - Cinel

Centro de Formação Profissional da Indústria Electrónica,
Telecomunicações, Energia e Tecnologias da Informação
Automação e Controlo
Industrial
Sistemas de Controlo e Automação Industrial
• Onde encontramos automação no dia-a-dia?

– Em casa: máquina de lavar roupa; microondas; o portão
automático da garagem; a de máquina de lavar louça, etc.
– Na rua: Multibanco, ao ser fotografado pelo sistema de controlo
de velocidade da policia; ao usar o comboio; etc…
– No trabalho: ao marcar o ponto, ao utilizar um sistema
automático de armazenamento, ou na linha de produção, etc...
– No lazer: ao retirar um refrigerante numa máquina automática;
ao descer uma escada rolante num centro comercial; etc
Automação e Controlo Industrial 2

• Se pensarmos nos componentes

básicos de um sistema automático:
– Sensores;
– Processamento e controlo;
– Actuação;

Objectivo básico da automação
• Facilitar e optimizar os processos produtivos, tornando-

os capaz de produzir com:
– menor custo
– maior quantidade
– menor tempo
– maior qualidade
– menor risco

Objectivo básico da automação
• É importante que se compreenda que a automação

existe e desenvolve-se para livrar o homem de :
– tarefas repetitivas
– ambientes perigosos
– grande esforço físico

Conceito de Controlo
Entradas Controlador Actuadores Processo
Realimentação

Conceito de Regulação
• É um processo automático que mantém constante a

saída de um sistema independentemente das
perturbações que tendem a alterá-la.

Controlo em Malha-fechada manual

Controlo em Malha-fechada automático

Sensores e transdutores
• Tipos de sensores
– Sensores de Presença
– Sensores de Nível
– Sensores Fluxo
– Sensores de Posição ou Velocidade (Encoders)
– Sensores de Temperatura

Sensores de Presença
• Sensores de Presença com Contacto

Sensores de Presença
• Sensores de Presença sem contacto
• Sensores Indutivos
• Sensores Capacitivos
• Sensores Ópticos Infravermelhos

Sensores Indutivos

Sensores Capacitivos

Sensores Ópticos Infravermelhos
Barreira luminosa Difusão Reflexão

Sensores de Nível
• Condutivo - Como se baseiam na existência de corrente eléctrica entre os
eléctrodos, só funcionam para líquidos condutivos. São no entanto bastante
fiáveis. Podem ser usadas para detecção de vários níveis, dependendo do
numero de eléctrodos.
• Continuo - estes sensores realizam uma medição contínua e fornecem
uma saída proporcional ao nível medido.
• Boia - Provavelmente serão os sensores de nível mais indicados para
qualquer tipo de liquido. São constituídas por uma bóia, capaz de flutuar, a
qual contem um liquido condutor no seu interior o qual estabelece um
circuito eléctrico assim que a bóia se encontra a flutuar.

Sensor de nível condutivo

Sensor de nível Continuo
• Funciona medindo a pressão,

com aplicações em líquidos
condutivos ou isolantes.

Sensores Fluxo
• São sensores que medem o fluxo de líquidos. Podem ser

também usados como caudalímetros. Fornecem uma
saída que pode ser proporcional ao fluxo detectado.

Sensores de Posição ou Velocidade (Encoders)
• Quanto ao seu principio de funcionamento, podem ser

do tipo incremental ou absoluto.

Sensores de Temperatura
• Termopar - é simplesmente a junção de dois materiais

distintos. Ao aplicar temperatura a esta junção, gera-se
uma voltagem muito pequena, da ordem dos mili-volt
que aumenta proporcionalmente com a temperatura.

Sensores de Temperatura
• Pt100 apresenta precisão mais elevada, no entanto só é

aconselhável o seu uso para temperaturas entre -100 e
200ºC.

Actuadores
• Um actuador é um elemento de saída que converte uma

fonte de energia em trabalho útil. No nosso caso, a
energia eléctrica é geralmente convertida em energia
mecânica, mas também pode ser de outros tipos:
calorifica, luminosa, sonora,….
• Vamos estudar dois tipos de actuadores: eléctricos e
pneumáticos.

Motor Assíncrono Trifásico
• Entre as duas tensões existe uma relação de √3, isto é
UL 3 U
• Os receptores trifásicos são constituídos por receptores monofásicos
que podem ser ligados em estrela ou em triângulo.

A ligação em estrela:
IL IF
UL 3 U

A ligação em triângulo
UL UF
IL 3 I

Potência activa trifásica na ligação em estrela
P = U . I .cos φ
P = 3 . U . IL . cos φ
Como U = UL / √3
P = √3 . UL . IL. cos φ

Potência activa trifásica na ligação em triângulo
A potência de receptor ligado em triângulo

é a soma das 3 potências monofásicas
P = 3. UL. I . cos φ
Como I = IL / √3
P = 3 . UL . IL / √3 . cos φ
P = √3 . UL . IL . cos φ

Exercício
• Um forno é composto por três resistências de 20 ohm que podem

ser ligadas, usando um comutador, em estrela ou em triângulo. Este
forno é alimentado por uma linha trifásica de 220/380V.
Determinar:
– A potência do receptor quando ligado em estrela.
– A potência do receptor quando ligada em triângulo.

Motor Assíncrono Trifásico - Constituição

Rotor, Pode ser de dois tipos:
• Rotor em curto-circuito ou em gaiola de esquilo - O enrolamento

rotórico encontra-se electricamente fechado sobre si mesmo,
formando um circuito eléctrico polifásico onde só podem circular
correntes induzidas.
• Rotor bobinado - O circuito eléctrico é bobinado, sendo os terminais

de cada uma das fases disponibilizados aos exterior, permitindo
assim a ligação de resistências rotóricas.

Principio de Funcionamento
• A ligação do motor à rede trifásica leva a corrente

alternada a passar nos três enrolamentos do estator, o
que produz um campo magnético que roda com a
velocidade de sincronismo. A esse campo criado pelo
estator chamamos campo girante.

Campo Girante
• Velocidade de rotação é n = f / p (r.p.s)

f – frequência,
p – número de pares de pólos
• O movimento do campo girante produz uma variação de fluxo nos

enrolamentos rotóricos e, portanto, correntes induzidas que são
muito intensas, porque esses enrolamentos são constituídos por
condutores muitos grossos que estão em curto circuito.

Protecção
• A corrente de arranque de um motor de rotor em curto-circuito é

muito maior do que a corrente nominal (5 a 7 vezes).
• Só é permitido ligar directamente à rede motores de rotor em curto-

circuito de potência inferior a 3,7kW (5 cv).

Protecção

Protecção

Comando
• A escolha do contactor deve ser feita em função dos seguintes

parâmetros:
– Corrente alternada ou contínua
– Corrente nominal
– Número de manobras
– Tipo de carga
– Contactos auxiliares abertos e/ou fechados
– Contactos temporizados

Inversão do sentido de marcha

Estrela - Triângulo

Estrela - Triângulo

Soft-Starter

Variador de velocidade
Conversor Filtro Inversor

AC Motor
AC / DC DC Trifásico

Motor PASSO-PASSO
Ângulo de Passos por

Passo (graus) Revolução
0,72 500
1,8 200
2 180
2,5 144
5 72
15 24

Vantagens do ar comprimido
Disponibilidade O ar está disponível em qualquer lugar e em quantidades infinitas
Armazenamento O ar pode ser facilmente transportado por tubagem, mesmo em longas distancias
Temperatura Pouco sensível à temperatura
Risco explosão Não há qualquer risco de explosão ou fogo
Não poluente O ar é limpo, mesmo depois de utilizado. As perdas nas condutas não são poluentes
Componentes Os componentes são de fabrico relativamente simples e, portanto, relativamente pouco

dispendiosos
O uso de ar comprimido permite a realização de trabalhos com altas velocidades de

Velocidade
execução
Sobrecarga As ferramentas pneumáticas são à prova de sobrecargas

Desvantagens do ar comprimido
O ar comprimido necessita de ser bem preparado. Sujidade e

Preparação
condensação não são admissíveis.
O ar comprimido, devido à compressão, é relativamente pouco

Compressão
preciso.
A força disponibilizada é relativamente baixa. Se a força necessária

Força for muito elevada, torna-se demasiado caro o uso de ar
comprimido.
Ruído O ar de escape é demasiado ruidoso.

Pneumáticos
• O actuador pneumático divide-se em dois grandes

grupos:
– Movimento linear
• simples actuação ou dupla actuação
– Movimento rotativo

Pneumáticos
Simples actuação / efeito

Pneumáticos
Dupla actuação / efeito

Pneumáticos
Dupla actuação / efeito com amortecimento

Pneumáticos
Dupla actuação / efeito em série

Pneumáticos
Cilindros com movimento rotativo

Concepção dos circuitos de comando
Os circuitos de comando são constituídos essencialmente

por dispositivos de dois estados- ABERTO e FECHADO.

Operações lógicas elementares
• Função OR
K1 K2 K L
0 0 0 Apagada
0 1 1 Acesa
1 0 1 Acesa
1 1 1 Acesa

• Função AND
K1 K2 K L
0 0 0 Apagada
0 1 0 Apagada
1 0 0 Apagada
1 1 1 Acesa

• Função NOT
K1 K L
0 0 Acesa
1 1 Apagada

• Função NOR
K1 K2 K L
0 0 0 Acesa
0 1 1 Apagada
1 0 1 Apagada
1 1 1 Apagada

• Função NAND
K1 K2 K L
0 0 0 Acesa
0 1 0 Acesa
1 0 0 Acesa
1 1 1 Apagada

• Função XOR
K1 K2 K L
0 0 0 Apagada
0 1 1 Acesa
1 0 1 Acesa
1 1 0 Apagada

Funções Temporizadas
• Prolongamento e limitação da duração de um sinal
<t >t
Q
t t

• Atraso à operação
>t <t
t1

• Atraso à desoperação
Q
t2

Função Memorizadora
R S Q
R S 0 0 Permanece no
estado anterior
0 1 1
1 0 0
1 1 Depende do tipo
Q Q de memória

• R Dominante – Quando ambas as entradas R e S estão a “1”, a

entrada R prevalece sobre a entrada S, a saída Q passa a “0”.
R S Q
0 0 Permanece no
estado anterior
S
0 1 1
R 1 0 0
1 1 0
Q

• S Dominante – Quando ambas as entradas R e S estão a “1” a

entrada S prevalece sobre a entrada S, a saída Q passa a “1”.
R S Q
0 0 Permanece no
estado anterior
S
0 1 1
R 1 0 0
1 1 1
Q

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Objectivo básico da automação

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• É importante que se compreenda que a automação

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• Sensores de Presença sem contacto

• Sensores Ópticos Infravermelhos

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Sensores Ópticos Infravermelhos

Barreira luminosa Difusão Reflexão

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Sensor de nível condutivo

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Sensor de nível Continuo

• Funciona medindo a pressão,

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• São sensores que medem o fluxo de líquidos. Podem ser

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Sensores de Posição ou Velocidade (Encoders)

• Quanto ao seu principio de funcionamento, podem ser

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• Pt100 apresenta precisão mais elevada, no entanto só é

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• Um actuador é um elemento de saída que converte uma

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Motor Assíncrono Trifásico

• Entre as duas tensões existe uma relação de √3, isto é

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Potência activa trifásica na ligação em estrela

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Potência activa trifásica na ligação em triângulo

A potência de receptor ligado em triângulo

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• Um forno é composto por três resistências de 20 ohm que podem

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Rotor, Pode ser de dois tipos: