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Automação e Controlo Industrial

O documento discute sistemas de automação e controle industrial. Ele explica os componentes básicos de um sistema automático como sensores, processamento e controle, e atuação. Também descreve vários tipos de sensores comuns como sensores de presença, nível, fluxo e temperatura e atuadores elétricos e pneumáticos.

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Automação e Controlo
Industrial
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Sistemas de Controlo e Automação Industrial

• Onde encontramos automação no dia-a-dia?

– Em casa: máquina de lavar roupa; microondas; o portão
automático da garagem; a de máquina de lavar louça, etc.
– Na rua: Multibanco, ao ser fotografado pelo sistema de controlo
de velocidade da policia; ao usar o comboio; etc…
– No trabalho: ao marcar o ponto, ao utilizar um sistema
automático de armazenamento, ou na linha de produção, etc...
– No lazer: ao retirar um refrigerante numa máquina automática;
ao descer uma escada rolante num centro comercial; etc

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• Se pensarmos nos componentes

básicos de um sistema automático:
– Sensores;
– Processamento e controlo;
– Actuação;

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Objectivo básico da automação

• Facilitar e optimizar os processos produtivos, tornando-

os capaz de produzir com:
– menor custo
– maior quantidade
– menor tempo
– maior qualidade
– menor risco

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Objectivo básico da automação

• É importante que se compreenda que a automação

existe e desenvolve-se para livrar o homem de :
– tarefas repetitivas
– ambientes perigosos
– grande esforço físico

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Conceito de Controlo

Entradas Controlador Actuadores Processo

Realimentação

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Conceito de Regulação

• É um processo automático que mantém constante a

saída de um sistema independentemente das
perturbações que tendem a alterá-la.

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Controlo em Malha-fechada manual

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Controlo em Malha-fechada automático

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Sensores e transdutores

• Tipos de sensores
– Sensores de Presença
– Sensores de Nível
– Sensores Fluxo
– Sensores de Posição ou Velocidade (Encoders)
– Sensores de Temperatura

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Sensores de Presença

• Sensores de Presença com Contacto

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Sensores de Presença

• Sensores de Presença sem contacto

• Sensores Indutivos

• Sensores Capacitivos

• Sensores Ópticos Infravermelhos

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Sensores Indutivos

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Sensores Capacitivos

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Sensores Ópticos Infravermelhos

Barreira luminosa Difusão Reflexão

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Sensores de Nível
• Condutivo - Como se baseiam na existência de corrente eléctrica entre os
eléctrodos, só funcionam para líquidos condutivos. São no entanto bastante
fiáveis. Podem ser usadas para detecção de vários níveis, dependendo do
numero de eléctrodos.
• Continuo - estes sensores realizam uma medição contínua e fornecem
uma saída proporcional ao nível medido.
• Boia - Provavelmente serão os sensores de nível mais indicados para
qualquer tipo de liquido. São constituídas por uma bóia, capaz de flutuar, a
qual contem um liquido condutor no seu interior o qual estabelece um
circuito eléctrico assim que a bóia se encontra a flutuar.

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Sensor de nível condutivo

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Sensor de nível Continuo

• Funciona medindo a pressão,

com aplicações em líquidos
condutivos ou isolantes.

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Sensores Fluxo

• São sensores que medem o fluxo de líquidos. Podem ser

também usados como caudalímetros. Fornecem uma
saída que pode ser proporcional ao fluxo detectado.

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Sensores de Posição ou Velocidade (Encoders)

• Quanto ao seu principio de funcionamento, podem ser

do tipo incremental ou absoluto.

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Sensores de Temperatura

• Termopar - é simplesmente a junção de dois materiais

distintos. Ao aplicar temperatura a esta junção, gera-se
uma voltagem muito pequena, da ordem dos mili-volt
que aumenta proporcionalmente com a temperatura.

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Sensores de Temperatura

• Pt100 apresenta precisão mais elevada, no entanto só é

aconselhável o seu uso para temperaturas entre -100 e
200ºC.

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Actuadores

• Um actuador é um elemento de saída que converte uma

fonte de energia em trabalho útil. No nosso caso, a
energia eléctrica é geralmente convertida em energia
mecânica, mas também pode ser de outros tipos:
calorifica, luminosa, sonora,….
• Vamos estudar dois tipos de actuadores: eléctricos e
pneumáticos.

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Motor Assíncrono Trifásico

• Entre as duas tensões existe uma relação de √3, isto é

UL 3 U
• Os receptores trifásicos são constituídos por receptores monofásicos
que podem ser ligados em estrela ou em triângulo.

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A ligação em estrela:

IL IF

UL 3 U

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A ligação em triângulo

UL UF

IL 3 I

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Potência activa trifásica na ligação em estrela

P = U . I .cos φ

P = 3 . U . IL . cos φ

Como U = UL / √3

P = √3 . UL . IL. cos φ

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Potência activa trifásica na ligação em triângulo

A potência de receptor ligado em triângulo

é a soma das 3 potências monofásicas
P = 3. UL. I . cos φ

Como I = IL / √3
P = 3 . UL . IL / √3 . cos φ
P = √3 . UL . IL . cos φ

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Exercício

• Um forno é composto por três resistências de 20 ohm que podem

ser ligadas, usando um comutador, em estrela ou em triângulo. Este
forno é alimentado por uma linha trifásica de 220/380V.
Determinar:
– A potência do receptor quando ligado em estrela.
– A potência do receptor quando ligada em triângulo.

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Motor Assíncrono Trifásico - Constituição

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Rotor, Pode ser de dois tipos:

• Rotor em curto-circuito ou em gaiola de esquilo - O enrolamento

rotórico encontra-se electricamente fechado sobre si mesmo,
formando um circuito eléctrico polifásico onde só podem circular
correntes induzidas.

• Rotor bobinado - O circuito eléctrico é bobinado, sendo os terminais

de cada uma das fases disponibilizados aos exterior, permitindo
assim a ligação de resistências rotóricas.

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Principio de Funcionamento

• A ligação do motor à rede trifásica leva a corrente

alternada a passar nos três enrolamentos do estator, o
que produz um campo magnético que roda com a
velocidade de sincronismo. A esse campo criado pelo
estator chamamos campo girante.

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Campo Girante

• Velocidade de rotação é n = f / p (r.p.s)

f – frequência,
p – número de pares de pólos

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Comando

• A escolha do contactor deve ser feita em função dos seguintes

parâmetros:
– Corrente alternada ou contínua
– Corrente nominal
– Número de manobras
– Tipo de carga
– Contactos auxiliares abertos e/ou fechados
– Contactos temporizados

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Inversão do sentido de marcha

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Estrela - Triângulo

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Estrela - Triângulo

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Soft-Starter

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Variador de velocidade

Conversor Filtro Inversor

AC Motor
AC / DC DC Trifásico

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Motor PASSO-PASSO

Ângulo de Passos por

Passo (graus) Revolução

0,72 500

1,8 200

2 180

2,5 144

5 72

15 24

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Vantagens do ar comprimido

Disponibilidade O ar está disponível em qualquer lugar e em quantidades infinitas

Armazenamento O ar pode ser facilmente transportado por tubagem, mesmo em longas distancias

Temperatura Pouco sensível à temperatura

Risco explosão Não há qualquer risco de explosão ou fogo

Não poluente O ar é limpo, mesmo depois de utilizado. As perdas nas condutas não são poluentes

Componentes Os componentes são de fabrico relativamente simples e, portanto, relativamente pouco

dispendiosos

O uso de ar comprimido permite a realização de trabalhos com altas velocidades de

Velocidade
execução

Sobrecarga As ferramentas pneumáticas são à prova de sobrecargas

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Desvantagens do ar comprimido

O ar comprimido necessita de ser bem preparado. Sujidade e

Preparação
condensação não são admissíveis.

O ar comprimido, devido à compressão, é relativamente pouco

Compressão
preciso.

A força disponibilizada é relativamente baixa. Se a força necessária

Força for muito elevada, torna-se demasiado caro o uso de ar
comprimido.

Ruído O ar de escape é demasiado ruidoso.

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Pneumáticos

• O actuador pneumático divide-se em dois grandes

grupos:
– Movimento linear
• simples actuação ou dupla actuação
– Movimento rotativo

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Função Memorizadora

R S Q
R S 0 0 Permanece no
estado anterior
0 1 1

1 0 0

1 1 Depende do tipo
Q Q de memória

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Função Memorizadora

• R Dominante – Quando ambas as entradas R e S estão a “1”, a

entrada R prevalece sobre a entrada S, a saída Q passa a “0”.

R S Q

0 0 Permanece no
estado anterior
S
0 1 1

R 1 0 0

1 1 0
Q

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Função Memorizadora

• S Dominante – Quando ambas as entradas R e S estão a “1” a

entrada S prevalece sobre a entrada S, a saída Q passa a “1”.

R S Q

0 0 Permanece no
estado anterior
S
0 1 1

R 1 0 0

1 1 1
Q