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Primeiramente agradeço a Deus, que todos os dias de minha vida me deu forças para
nunca desistir e conseguir todas as graças já alcançadas;
À minha família, que sempre esteve presente nos momentos mais importantes da minha
vida, me apoiando e dizendo pra eu nunca desistir diante as dificuldades, principalmente
à meus pais, Alfredo e Sueli, que me ensinaram a lutar por ideais através de exemplo de
vida e de trabalho, responsáveis pela formação de meu caráter e personalidade;
Para o meu super noivo, melhor amigo, confidente que esteve comigo durante esta
caminhada sempre me incentivado e dando forças. Queria te agradecer pela paciência e
companheirismo!
Agradeço à todos os professores, em especial a minha orientadora Ana Claudia Nabarro
que estava pronta para sanar minhas dúvidas sempre que precisei, e que com sua paciên-
cia e dedicação, me ajudou a completar com êxito essa difícil tarefa; ao prof. Farid
pela atenção também dedicada e por ter sugerido questões para este trabalho e ao prof.
Shyuichi Izumiya por ter contribuído grandiosamente com este trabalho;
À todos os amigos, que de alguma forma colaboraram para a realização deste projeto;
Agradeço a CAPES e especialmente a FAPESP pelo apoio financeiro para a realização
deste trabalho.
iv
Resumo
Palavras-chave: Curvas no espaço de Minkowski, pontos tipo luz, superfície focal, curvas
nos espaços de Sitter, curvas sobre uma superfície tipo tempo, imagem normal Darboux
pseudo-esférica, superfície tipo luz, dualidades Legendrianas, curvas sobre uma hipersu-
vi
We study in this thesis the geometry of curves in Minkowski 3-space and 4-space using
singularity theory, more specifically, the contact theory. For this we study the families
of height functions and of the distance square functions on the curves. The discriminant
sets and bifurcation sets of these families are essential tools in our work.
For curves in Minkowski 3-space, we study their focal sets and the bifurcation set of
the family of the distance square functions on these curves in order to investigate what
happens near the lightlike points. We also study the spherical focal sets and bifurcation
sets of curves in the de Sitter space in Minkowski 3-space and 4-space.
We define pseudo-spherical normal Darboux images of curves on a timelike surface in
Minkowski 3-space and study the singularities and geometric properties of these normal
Darboux images. Furthermore, we investigate the relation of the de Sitter (hyperbolic)
normal Darboux image of a spacelike curve in S12 with the lightlike surface along this
spacelike curve.
We define the horospherical and hyperbolic dual surfaces of spacelike curves in de
Sitter space S13 and study these surfaces using singularity theory technics. We give a
relation between these surfaces from the view point of Legendrian dualities.
Finally, we consider curves on a spacelike hypersurface in Minkowski 4-space and
define the hyperbolic surface of this curve. We study the local geometry of the hyperbolic
surface and of the hyperbolic curve that is defined as being the locus of singularities of
the hyperbolic surface.
Key words and phrases: Curves in the Minkowski space, lightlike points, focal surface,
curves in the de Sitter spaces, curves on a timelike surface, pseudo-spherical normal
Darboux image, lightlike surface, Legendrian dualities, curves on a spacelike hypersurface,
hyperbolic surface, hyperbolic curve.
vii
viii
Sumário
Introdução 1
1 Preliminares 5
1.1 O espaço de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Curvas tipo espaço ou tipo tempo em R31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Famílias de funções altura e de funções distância ao quadrado . . . . . . . 11
3 Imagens normal Darboux pseudo-esféricas de curvas sobre uma superfície tipo tempo e
3.1 Curvas sobre uma superfície tipo tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2 Família de funções altura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3 Geometria das imagens normal Darboux pseudo-esféricas . . . . . . . . . . 54
3.4 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.5 Superfície tipo luz em R31 ao longo de curvas planas tipo espaço de Sitter . 60
ix
5 Curvas sobre hipersuperfícies tipo espaço 91
5.1 Família de funções altura tangencial tipo tempo . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Introdução
No Capítulo 2, provamos que os pontos tipo luz de uma curva genérica γ são isolados.
Passando por pontos tipo luz a curva genérica muda de tipo espaço para tipo tempo.
Logo após investigamos a geometria de uma curva, tipo espaço ou tipo tempo, regular e
suave γ e do seu conjunto focal no espaço de Minkowski R31 a qual é capturada pelo seu
contato com pseudo esferas. Este contato pode ser estudado usando a família de funções
distância ao quadrado sobre γ. Ver [2] e [26] para mais detalhes sobre singularidades de
funções, contato e suas aplicações à geometria de curvas em R3 e R21 , respectivamente.
O conjunto focal não está definido nos pontos tipo luz da curva, mas nestes pontos o
conjunto de bifurcação da família de funções distância ao quadrado está definido. Além
disso, o conjunto focal está contido no conjunto de bifurcação e para curvas tipo espaço
e tipo tempo, eles coincidem. Usamos então o conjunto de bifurcação para entender os
conjuntos focais, próximo de pontos tipo luz da curva. As fórmulas tipo frenet-Serret
de γ e a família de funções distância ao quadrado sobre γ são as ferramentas principais
para o estudo do conjunto focal (neste caso γ é tipo espaço ou tipo tempo). Na Seção
2.1, estudamos a geometria e a estrutura métrica do conjunto focal de γ tipo espaço ou
tipo tempo e na Seção 2.2 estudamos a estrutura métrica do conjunto de bifurcação da
família de funções distância ao quadrado sobre γ na vizinhança de pontos tipo luz. Para
considerar curvas com pontos tipo luz, não podemos parametrizá-las pelo comprimento
de arco e então não podemos usar as fórmulas tipo Frenet-Serret. Também consideramos
curvas e os conjuntos focais e de bifurcação nas pseudo-esferas S12 e S13 . Estudamos a
estrutura métrica destes conjuntos localmente nos pontos tipo luz de γ.
curvas sobre uma superfície tipo tempo no espaço de Minkowski R31 e investigamos suas
propriedades geométricas. Em [27] Sato estudou curvas nas pseuso-esferas S12 e H+2 (−1)
e as chamou de evolutas pseudo-esféricas de curvas sobre superfícies tipo espaço. Em
[6], os autores estudaram imagens Darboux esféricas de curvas sobre superfícies em R3 .
Nosso estudo é similar ao estudo feito em [27], contudo adotamos a denominação “imagens
Darboux” usada em [6].
A principais ferramentas para o estudo das imagens normal Darboux são as fórmulas
tipo Frenet-Serret e as famílias de funções altura ao longo de uma curva sobre uma
superfície tipo tempo. Na Seção 3.2, definimos duas famílias de funções altura sobre uma
curva, família de funções altura tipo espaço H S e família de funções altura tipo tempo H T .
Ao diferenciar estas funções, obtivemos novos invariantes σD e σH cujas propriedades são
caracterizadas por algumas condições sobre as derivadas de H S e H T . Também definimos
duas importantes curvas, dγ no espaço de Sitter e hγ no espaço hiperbólico observando
as condições da primeira e segunda derivadas de H S e H T , respectivamente. Chamamos
dγ uma imagem normal Darboux de Sitter de γ e hγ uma imagem normal Darboux
hiperbólica de γ. Mostramos que a imagem normal Darboux de Sitter dγ é constante se,
e somente se, σD ≡ 0. Neste caso, a curva γ é uma curva especial sobre a superfície M , a
qual é chamada uma fatia de Sitter (ou uma D-fatia) de M . Também mostramos que a
imagem normal Darboux hiperbólica hγ é constante se, e somente se, σH ≡ 0 e definimos
uma curva especial sobre a superfície M chamada uma fatia hiperbólica (ou uma H-fatia)
de M . A D-fatia e H-fatia sobre M podem ser consideradas como modelos de curvas
sobre a superfície M . Mostramos que a H-fatia é sempre não singular, mas temos o
caso que a D-fatia tem ponto singular (ver Seção 3.2). Na Seção 3.3, investigamos as
singularidades das imagens normal Darboux pseudo-esféricas e como uma aplicação da
teoria de desdobramentos de funções em [3] obtivemos informações sobre a geometria local
destas imagens normal Darboux nos Teoremas 3.3.3 e 3.3.4, que são alguns dos principais
resultados deste capítulo. Na Seção 3.4, consideramos curvas sobre um plano tipo tempo,
R21 , e sobre o espaço de Sitter, S12 , como casos especiais de curvas sobre superfície tipo
tempo. Finalmente na Seção 3.5, damos uma relação da imagem normal Darboux de
Sitter e imagem normal Darboux hiperbólica de uma curva tipo espaço γ em S12 , com a
superfície tipo luz ao longo de γ.
No Capítulo 4, investigamos curvas tipo espaço no espaço de Sitter S13 em R41 e duas
superfícies especiais relacionadas do ponto de vista de relações duais. Para uma curva
γ ∈ S13 com curvatura não nula definimos a superfície horoesférica em LC ∗ e a superfície
4
1
Preliminares
Neste capítulo vamos apresentar alguns conceitos preliminares sobre curvas no espaço
de Minkowski R31 . Fora dos pontos tipo luz, a curva é denominada tipo espaço ou tipo
tempo e podemos parametrizá-la pelo comprimento de arco. Assim, a função curvatura e
as fórmulas tipo Frenet-Serret são definidas de maneira similar ao caso de curvas no espaço
Euclidiano. Definimos também a família de funções altura e família de funções distância
ao quadrado, desdobramentos, conjuntos de bifurcação e discriminantes que serão base
para os estudos dos próximos capítulos.
(i) tipo tempo se, e somente se, V tem um vetor tipo tempo;
(ii) tipo espaço se, e somente se, todo vetor não nulo em V é tipo espaço;
Figura 1.1: (i) Plano tipo tempo (ii) Plano tipo espaço (iii) Plano tipo luz
1.1 O espaço de Minkowski 7
−1 0 0
J = 0 1 0 .
0 0 1
R3 entre x e x × y e portanto:
(1) x ∧ y = −y ∧ x,
x 1 x2 x3
(2) ⟨x ∧ y, z⟩ = y1 y2 y3 ,
z1 z2 z3
(iii) Um ponto γ(t) é chamado ponto tipo luz se γ ′ (t) é um vetor tipo luz.
1.2 Curvas tipo espaço ou tipo tempo em R31 9
Além disso, dizemos que γ está parametrizada pelo comprimento de arco se ela satisfaz
∥γ ′ (s)∥ = 1, para todo s ∈ I.
Vamos assumir que o parâmetro s de γ é o parâmetro comprimento de arco e denotemos
t(s) = γ ′ (s) o vetor tangente unitário de γ em s. Visto que ⟨t(s), t(s)⟩ é constante (1 ou
−1), diferenciando com respeito a s temos ⟨t(s), t′ (s)⟩ = 0 e então t′ (s) é pseudo-ortogonal
a t(s).
Se γ é uma curva tipo tempo, o Teorema 1.1.2 assegura que t′ (s) = γ ′′ (s) é um vetor
tipo espaço. Definimos a curvatura de γ em s por
Agora considere γ uma curva tipo espaço. Visto que t′ (s) é pseudo-ortogonal ao vetor
tipo espaço t(s), t′ (s) pode ser tipo espaço, tipo tempo ou tipo luz. Analisemos o caso
10 Preliminares
onde t′ (s) é tipo espaço e o caso onde t′ (s) é tipo tempo. O caso em que t′ (s) é tipo luz
não será usado aqui, mas pode ser encontrado em [20].
Seja t′ (s) um vetor tipo espaço. Novamente escrevemos k(s) = ∥t′ (s)∥ e se k(s) ̸= 0
temos t′ (s) = k(s)n(s) e b(s) = t(s) ∧ n(s), onde n e b são chamados de vetor normal
e vetor binormal, respectivamente. Aqui b(s) é um vetor tipo tempo. As fórmulas tipo
Frenet-Serret de γ são
′
t (s) = k(s) n(s)
n′ (s) = −k(s) t(s) + τ (s) b(s)
′
b (s) = τ (s) n(s)
A torsão de γ é τ (s) = −⟨n′ (s), b(s)⟩. Aqui a base é orientada negativamente, pois
det(t, n, b) = ⟨t ∧ n, b⟩ = ⟨b, b⟩ = −1 < 0.
√
Quando o vetor t′ (s) é tipo tempo. A curvatura é k(s) = ∥t′ (s)∥ = −⟨t′ (s), t′ (s)⟩ e se
k(s) ̸= 0, o vetor normal é dado por t′ (s) = k(s)n(s). O vetor binormal é b(s) = t(s)∧n(s)
que é um vetor tipo espaço. As fórmulas tipo Frenet-Serret de γ são
′
t (s) = k(s) n(s)
n′ (s) = k(s) t(s) + τ (s) b(s)
′
b (s) = τ (s) n(s)
Estas são fórmulas fundamentais para estudo de curvas tipo espaço e tipo tempo em
R31 (ver, por exemplo, [23]). Para curvas não parametrizadas pelo comprimento de arco
no espaço de Minkowski R31 , também podemos encontrar fórmulas para a curvatura e para
a torção.
Assim, seja γ : I → R31 , uma curva tipo espaço ou tipo tempo não parametrizada pelo
comprimento de arco. Então a curvatura e a torção de γ em t são dadas respectivamente
por
∥γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t)∥ ⟨γ ′ (t) ∧ γ ′′′ (t), γ ′′ (t)⟩
k(t) = e τ (t) = δ(γ(t)) .
∥γ ′ (t)∥3 ∥γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t)∥2
1.3 Famílias de funções altura e de funções distância ao quadrado 11
g ′ (t) = ktk−1 , g ′′ (t) = k(k − 1)tk−2 , . . . , g (k−1) (t) = k! t, g (k) (t) = k!.
Para γ : I → Rn+1
1 definimos a família de funções altura H : I × Rn+1
1 → R sobre γ
por H(t, v) = ⟨γ(t), v⟩. Denotamos por hv : I → R a função dada por hv (t) = H(t, v)
para algum v ∈ Rn+1
1 fixado, e a chamamos de função altura sobre γ na direção v. Assim,
a família de funções altura mede o contato de γ com hiperplanos em γ(t0 ). De fato,
segundo a definição de contato usando F (x) = ⟨x − γ(t0 ), v⟩ = ⟨x, v⟩ − ⟨γ(t0 ), v⟩, temos
que F −1 (0) é o hiperplano pseudo-ortogonal a v que passa por γ(t0 ). Desconsiderando a
12 Preliminares
constante podemos medir o contato de F −1 (0) e γ em γ(t0 ) usando a função altura hv (t).
Usualmente, para a função altura usamos v como vetores das pseudo-esferas.
A família de funções distância ao quadrado f : I × Rn+1
1 → R sobre γ é dada por
Denotemos por fv : I → R a função dada por fv (t) = f (t, v), para algum v ∈ Rn+1
1
fixado. Esta família mede o contato da curva γ em γ(t0 ) com pseudo-esferas de centro
v em Rn+1
1 que passa por γ(t0 ). De fato, pela definição de contato teríamos F (x) =
⟨x−v, x−v⟩−⟨v −γ(t0 ), v −γ(t0 )⟩, onde F −1 (0) é uma pseudo-esfera de centro v passando
por γ(t0 ). O tipo de pseudo-esfera depende do sinal da constante ⟨v − γ(t0 ), v − γ(t0 )⟩.
Desconsiderando a constante podemos medir o contato da pseudo-esfera F −1 (0) e γ em
γ(t0 ) usando a função distância ao quadrado fv (t).
A função distância ao quadrado fv tem singularidade do tipo Ak em t0 se (fv )(p) (t0 ) = 0
para todo 1 ≤ p ≤ k e (fv )(k+1) (t0 ) ̸= 0. Isto vale inclusive se γ(t0 ) for um ponto tipo luz
da curva. Para uma curva genérica em R31 , fv tem genericamente singularidades locais do
tipo A1 , A2 , A3 ou A4 ou seja, o contato de γ com as pseudo-esferas em geral é do tipo
Ak , 1 ≤ k ≤ 4. O mesmo vale para a função altura, hv tem genericamente singularidade
Ak , 1 ≤ k ≤ 3 em t0 , que mede o contato de γ com hiperplanos (ver [23]).
Seja G : (R × Rr , (t0 , x0 )) → R um germe de função. Chamamos G um desdobramento
a r-parâmetros de g, onde g(t) = Gx0 (t). Denotamos o (k − 1)-jato da derivada parcial
∂G ∂G ∑
em t0 por j k−1 ( j=0 αji (t − t0 ) para i = 1, . . . , r. Suponha que g
(t, x0 ))(t0 ) = k−1 j
∂xi ∂xi
tem uma singularidade Ak (k ≥ 1), em t0 . Então G é chamada um desdobramento (p)-
versal se, e somente se, a matriz de ordem (k − 1) × r de coeficientes (αji )j=1,...,k−1;i=1,...,r
tem posto k − 1 (k − 1 ≤ r) e G é chamada um desdobramento versal se, e somente se, a
matriz k × r de coeficientes (αji )j=0,...,k−1;i=1,...,r tem posto k (k ≤ r) (ver [3], [23]).
∂G ∂ 2G
Bif(G) = {x ∈ Rr | (t, x) = (t, x) = 0 em (t, x) para algum t},
∂t ∂t2
1.3 Famílias de funções altura e de funções distância ao quadrado 13
∂G
DG = {x ∈ Rr | G(t, x) = (t, x) = 0 em (t, x) para algum t}.
∂t
Os próximos teoremas são bem conhecidos, aparecem em [3] e são os teoremas fun-
damentais da teoria dos desdobramentos. Eles descrevem os conjuntos de bifurcação de
desdobramentos (p)-versais da singularidade Ak , 2 ≤ k ≤ 4 e os conjuntos discriminantes
de desdobramentos versais da singularidade Ak , k = 2, 3. Utilizaremos tais teoremas nos
próximos capítulos. Para detalhes sobre a teoria dos desdobramentos ver o livro [3].
É conhecido que C = {(x1 , x2 ) | x21 = x32 } é chamada cúspide ordinária e SW =
{(x1 , x2 , x3 ) | x1 = 3u4 + u2 v, x2 = 4u3 + 2uv, x3 = v} o rabo de andorinha. Além disso,
C × R é o eixo cuspidal.
Figura 1.3
Bif(f ) = {v ∈ Rn+1
1 | fv′ (t) = fv′′ (t) = 0 em (t, v) para algum t},
Definição 1.3.4. O conjunto focal é definido, para curvas tipo espaço ou tipo tempo,
como sendo o local dos centros das pseudo-esferas que têm pelo menos contato de ordem
2 com a curva (para o caso Euclidiano ver [2]).
2
Conjunto focal de curvas no espaço de
Minkowski próximo de pontos tipo luz
de arco pois ⟨γ ′ (t0 ), γ ′ (t0 )⟩ = 0, então para entender o que está acontecendo neste caso
reescrevemos o conjunto de bifurcação próximo de t0 , sem usar a parametrização pelo
comprimento de arco e as fórmulas tipo Frenet-Serret da curva.
O estudo de curvas em R21 e de seus conjuntos focais (evolutas) e cáusticas, também
usando a família de funções distância ao quadrado, foi feito por A. Saloom e F. Tari em
[26].
Mostramos abaixo que para uma curva genérica, seus pontos tipo luz são isolados ou
não existem. Consideremos mergulhos de curvas γ : I → Rn1 , onde Emb(I, Rn1 ) denota
o conjunto de tais mergulhos e é dotado com a topologia C ∞ de Whitney. Dizemos que
uma propriedade é genérica se for satisfeita para um subconjunto residual de mergulhos
de γ em Rn1 . Uma curva que satisfaz uma propriedade genérica é chamada uma curva
genérica.
Para estudar as propriedades locais de γ em γ(t0 ), consideramos o germe γ : (R, t0 ) →
Rn1 de γ em t0 .
Definição 2.0.5. Definimos um subconjunto Ω de Emb(I, Rn1 ) de tal modo que uma curva
γ está em Ω se, e somente se, ⟨γ ′′ (t), γ ′ (t)⟩ ̸= 0 sempre que ⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩ = 0 (ver [26]
para n = 2).
Observação 2.0.6. Para n = 3, neste conjunto Ω se o ponto γ(t0 ) for tipo luz, então o
vetor γ ′ (t0 )∧γ ′′ (t0 ) será tipo espaço, pois ⟨γ ′ (t0 )∧γ ′′ (t0 ), γ ′ (t0 )∧γ ′′ (t0 )⟩ = ⟨γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩2 .
Isto é equivalente a dizer que nestes pontos a torção está bem definida. Mas observe que
∥γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t)∥
a curvatura, k(t) = , em geral, não está definida nos pontos tipo luz de γ,
∥γ ′ (t)∥3
pois ∥ γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 ) ∦= 0 e então a curvatura nos pontos das componentes tipo espaço e
tipo tempo de γ, tende ao infinito quando t tente à t0 .
Proposição 2.0.7. Seja γ ∈ Ω. Então os pontos tipo luz de γ são pontos isolados ou não
existem.
tem singularidade A≥3 . Por esse motivo é que k(s) ̸= 0 e τ (s) ̸= 0 (ou seja, localmente a
curva não é reta ou plana) na proposição seguinte pois estamos interessados em estudar
o conjunto focal (singularidade A≥2 ).
Proposição 2.1.1. [23] Seja γ : I → R31 uma curva tipo espaço ou tipo tempo parametrizada
pelo comprimento de arco, com k(s) ̸= 0 e τ (s) ̸= 0. Então
18 Conjunto focal de curvas no espaço de Minkowski próximo de pontos tipo luz
(1) fv′ (s0 ) = 0 se, e somente se, existem λ, µ ∈ R tal que γ(s0 ) − v = λn(s0 ) + µb(s0 ).
ε(γ(s0 ))
(2) fv′ (s0 ) = fv′′ (s0 ) = 0 (singularidade A≥2 ) se, e somente se, v = γ(s0 )+ n(s0 )+
δ(γ(s0 ))k(s0 )
µb(s0 ), para algum µ ∈ R.
(3) fv′ (s0 ) = fv′′ (s0 ) = fv (s0 ) = 0 (singularidade A≥3 ) se, e somente se,
(3)
ε(γ(s0 )) k ′ (s0 )
v = γ(s0 ) + n(s0 ) + b(s0 ).
δ(γ(s0 ))k(s0 ) ε(γ(s0 ))δ(γ(s0 ))k 2 (s0 )τ (s0 )
Assim, para uma curva γ tipo espaço ou tipo tempo parametrizada pelo comprimento
de arco com k(s) ̸= 0 e τ (s) ̸= 0, temos que a superfície focal de γ é dada por
ε(γ(s))
B(s, µ) = γ(s) + n(s) + µb(s), (2.1.1)
δ(γ(s))k(s)
com µ ∈ R. A curva cuspidal da superfície focal é dada por
ε(γ(s))
B(s) = γ(s) + n(s) + µ(s)b(s), (2.1.2)
δ(γ(s))k(s)
k ′ (s)
com µ(s) = 2
, isto é, os vetores v ′ s onde as pseudo-esferas tem pelo
ε(γ(s))δ(γ(s))k (s)τ (s)
menos contato de ordem 3 com a curva. Denotamos a curva cuspidal B(s) por C.
Observemos que a superfície focal é uma superfície desenvolvível (para mais detalhes
ver [9]).
Proposição 2.1.2. Seja γ uma curva conexa. Se γ é tipo tempo, então γ não intercepta
sua superfície focal.
Demonstração. Suponhamos que γ é tipo tempo e intercepta sua superfície focal, então
existem s1 , s2 ∈ I com s1 ̸= s2 ( assumimos por simplicidade que s2 < s1 ) tal que,
1
γ(s1 ) − n(s1 ) + µb(s1 ) = γ(s2 ).
k(s1 )
Considere a função g : [s2 , s1 ] → R dada por g(s) = ⟨γ(s), γ ′ (s1 )⟩ − ⟨γ(s1 ), γ ′ (s1 )⟩.
Logo g(s1 ) = g(s2 ) = 0 e portanto pelo Teorema de Rolle existe s3 ∈ (s2 , s1 ) tal que
g ′ (s3 ) = 0. Como g ′ (s3 ) = ⟨γ ′ (s1 ), γ ′ (s3 )⟩ temos que γ ′ (s3 ) pertence à um plano gerado
2.1 O conjunto focal de curvas tipo espaço e tipo tempo 19
por n(s1 ) e b(s1 ). Além disso, este plano é tipo espaço e contém γ ′ (s3 ) que é tipo tempo por
hipótese. Logo, temos um absurdo. Portanto, γ não intercepta sua superfície focal.
ε(γ(s))
B(s, µ) = γ(s) + n(s) + µb(s), µ ∈ R.
δ(γ(s))k(s)
Os planos tangentes nos pontos da superfície focal são gerados pelos vetores
( )
∂B ε(γ(s))k ′ (s) τ (s)
(s, µ) = Bs = µτ (s) − 2
n(s) + b(s) e
∂s δ(γ(s))k (s) δ(γ(s))k(s)
∂B
(s, µ) = Bµ = b(s).
∂µ
20 Conjunto focal de curvas no espaço de Minkowski próximo de pontos tipo luz
k ′ (s)
µ(s) = ,
ε(γ(s))δ(γ(s))k 2 (s)τ (s)
onde B(s, µ(s)) é a parametrização da curva onde fv tem uma singularidade do tipo A≥3 ,
que é a curva cuspidal C.
Supondo
k ′ (s)
µ(s) ̸= ,
ε(γ(s))δ(γ(s))k 2 (s)τ (s)
então Bs e Bµ geram os planos tangentes da superfície B, e para v = λ1 Bs + λ2 Bµ ,
( ) (τ )
τ2 k ′2 δ εk ′ µτ
⟨v, v⟩ = λ21 ⟨b, b⟩ + − 2 + µ2 2
τ δ + 2λ λ
1 2 ⟨b, b⟩ + λ22 ⟨b, b⟩.
k2 k4 k2 δk
Teorema 2.1.4. (a) Apenas nos pontos da curva cuspidal C, os planos tangentes da
superfície focal não estão definidos.
Fora da curva cuspidal C:
(b) a superfície focal de uma curva genérica tipo tempo é tipo espaço;
(c) a superfície focal de uma curva genérica tipo espaço é tipo tempo;
(d) se a curva é tipo espaço ou tipo tempo então o conjunto LD da superfície focal é
vazio.
Demonstração. (b) Seja γ uma curva tipo tempo, então n(s) e b(s) são tipo espaço.
Portanto, os vetores do plano tangente à superfície focal são dados por v = λ1 Bs + λ2 Bµ
e (( )2 )
k′ τ2 (τ )
⟨v, v⟩ = λ21 + µτ + 2 (s) + 2λ1 λ2 (s) + λ22 . (∗)
k2 k k
2.1 O conjunto focal de curvas tipo espaço e tipo tempo 21
Fazendo ⟨v, v⟩ = 0, podemos pensar na equação acima como uma equação do segundo
grau em λ1 , assim ( )2
k′
∆= −4λ22 + µτ (s) ≤ 0.
k2
Se ∆ < 0 então não existe vetores tipo luz no plano tangente e portanto ele é plano
tangente tipo espaço. Se ∆ = 0 então existe um único v tipo luz e o plano tangente é tipo
luz.
k′
Como µ(s) ̸= − (s) nos pontos regulares da superfície focal então ∆ = 0 ⇔ λ2 = 0.
k2τ
Substituindo λ2 = 0 em (∗) temos que a direção é tipo luz se τ (s) = 0 e k ′ (s) = 0, mas
estamos supondo τ (s) ̸= 0 então ∆ < 0. Com isso, não temos nenhuma direção tipo luz
neste plano e portanto em todos os pontos da superfície focal o plano tangente é tipo
espaço.
(c) Seja γ uma curva tipo espaço, então temos dois casos: n(s) tipo tempo e b(s) tipo
espaço ou n(s) tipo espaço e b(s) tipo tempo.
Fazendo ⟨v, v⟩ = 0, e pensando na equação acima como uma equação do segundo grau
em λ1 , temos ( )2
k′
∆= 4λ22 + µτ (s) ≥ 0.
k2
k′
Como µ(s) ̸= − (s) nos pontos regulares da superfície focal então ∆ = 0 ⇔ λ2 = 0.
k2τ ( ( ′ )2 )
τ2 k
Substituindo λ2 = 0 em (∗∗) temos que a direção é tipo luz se − + µτ (s) =
k2 k2
( ) ( )
1 k′ 1 k′
0, ou seja, para µ1 (s) = − (s) ou µ2 (s) = − − 2 (s). Então
k k2τ k k τ
τ (s) τ (s)
Bs (s, µ1 (s)) = (n(s) − b(s)) e Bs (s, µ2 (s)) = − (n(s) + b(s))
k(s) k(s)
são vetores tipo luz e Bµ (s, µ1 (s)) = Bµ (s, µ2 (s)) = b(s). Por outro lado, temos que
Bs (s, µ1 (s)) e Bs (s, µ2 (s)) são vetores linearmente independentes pois estamos supondo
22 Conjunto focal de curvas no espaço de Minkowski próximo de pontos tipo luz
τ (s) ̸= 0 e mais
2τ (s)
Bs (s, µ2 (s)) = −Bs (s, µ1 (s)) − Bµ (s, µ1 (s)),
k(s)
ou seja, Bs (s, µ2 (s)) pertence ao plano gerado por Bs (s, µ1 (s)) e Bµ (s, µ1 (s)). Analoga-
mente, o vetor Bs (s, µ1 (s)) está no plano gerado por Bs (s, µ2 (s)) e Bµ (s, µ2 (s)). Portanto
se λ2 = 0, os planos tangentes em B(s, µ1 (s)) e em B(s, µ2 (s)) terão duas direções tipo
luz e assim estes planos serão tipo tempo. Dessa forma concluímos que em todos os pontos
da superfície focal o plano tangente é tipo tempo.
Quando n(s) é tipo espaço e b(s) é tipo tempo, segue que em todos os pontos da
superfície focal o plano tangente é tipo tempo, pois os geradores destes planos são dados
por Bs (s, µ) e Bµ (s, µ) = b(s) e b(s) é tipo tempo.
(d) O conjunto LD é vazio e isto é uma consequência de (a), (b) e (c).
forma apropriada para desta forma estudar este conjunto próximo destes pontos tipo luz.
Vimos que a função distância ao quadrado é dada por fv (t) = ⟨γ(t) − v, γ(t) − v⟩. Assim
1 ′
fv (t) = ⟨γ(t) − v, γ ′ (t)⟩.
2
1 ′′
f (t) = ⟨γ(t) − v, γ ′′ (t)⟩ + ⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩.
2 v
A singularidade de fv é degenerada se, e somente se, fv′ (t) = fv′′ (t) = 0, equivalentemente,
γ(t) − v = µN (t) + λB(t) e
Fora dos pontos tipo luz de γ, o conjunto de bifurcação é precisamente a superfície focal
das componentes tipo espaço e tipo tempo de γ, pois fora destes pontos a curvatura
está bem definida. Então vamos usar o conjunto de bifurcação para entender o que está
acontecendo na vizinhança do ponto tipo luz.
Tomando N (t) = γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t) e B(t) = γ ′ (t) ∧ (γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t)) temos ⟨N (t), B(t)⟩ = 0 e
( )
λ ⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩⟨γ ′′ (t), γ ′′ (t)⟩ − ⟨γ ′ (t), γ ′′ (t)⟩2 + ⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩ = 0,
ou seja,
onde N (t) = γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t) e B(t) = γ ′ (t) ∧ (γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t)). Chamaremos este conjunto de
superfície B.
A reta tangente no ponto tipo luz, está contida no plano pseudo-normal. Esta é uma
situação totalmente diferente do caso Euclidiano. De fato, visto que γ ∈ Ω, no ponto
tipo luz γ(t0 ) de γ, o vetor N (t0 ) = γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 ) não é tipo luz (Observação 2.0.6)
mas observemos que B(t0 ) é paralelo à γ ′ (t0 ). Para esta definição, o que interessa é
que, também no ponto tipo luz, os vetores N (t0 ) e B(t0 ) formam uma base para o plano
pseudo-normal à curva em γ(t0 ) e assim o conjunto de bifurcação acima está bem definido.
Dada uma curva γ com ponto tipo luz γ(t0 ), no próximo resultado, provamos quais
tipos de singularidades podem ocorrer se v = B(t0 , µ) para a função distância ao quadrado
fv . Estes são os únicos pontos do conjunto de bifurcação que não estão nas superfícies
focais das partes tipo espaço e tipo tempo da curva.
fv(3) (t) = 6⟨γ ′ (t), γ ′′ (t)⟩ + 2⟨λ(t)γ ′ (t) ∧ (γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t)) + µγ ′ (t) ∧ γ ′′ (t), γ ′′′ (t)⟩.
Portanto, no ponto tipo luz γ(t0 ), fv (t0 ) = 6⟨γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩ + 2⟨µγ ′ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 ), γ ′′′ (t0 )⟩.
(3)
Supondo como na Seção 2.1 que a torção é não nula em t0 e portanto ⟨γ ′ (t0 )∧γ ′′ (t0 ), γ ′′′ (t0 )⟩ ̸=
2.2 O conjunto focal na vizinhança dos pontos tipo luz 25
Analisemos a curva B(t0 , µ), µ ∈ R, da superfície B, que é a curva que liga a superfície
focal do lado tipo espaço de γ com a superfície focal do lado tipo tempo de γ.
Proposição 2.2.2. (a) Seja γ : I → R31 uma curva regular com γ(t0 ) um ponto tipo luz de
γ. A curva B(t0 , µ), µ ∈ R, sobre a superfície B, tem plano tangente degenerado exceto
−3⟨γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩
para µ = ′ , onde o plano tangente não está definido. Ou seja, o
⟨γ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 ), γ ′′′ (t0 )⟩
−3⟨γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩
conjunto LD de B é B(t0 , µ) com µ ̸= ′ .
⟨γ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 ), γ ′′′ (t0 )⟩
−3⟨γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩
(b) A curva B(t0 , µ), µ ∈ R, intercepta a curva cuspidal C quando µ = ′ .
⟨γ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 ), γ ′′′ (t0 )⟩
Demonstração. (a) Temos que
∂B ′
(t, µ) = γ ′ (t) − µ (γ ′ (t) ∧ γ ′′′ (t)) − λ′ (t) (γ ′ (t) ∧ (γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t))) − λ(t) (γ ′ (t) ∧ (γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t)))
∂t
∂B
(t, µ) = − (γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t)) , onde
∂µ
2⟨γ ′ (t), γ ′′ (t)⟩⟨γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t), γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t)⟩ − 2⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩⟨γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t), γ ′ (t) ∧ γ ′′′ (t)⟩
λ′ (t) =
(⟨γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t), γ ′ (t) ∧ γ ′′ (t)⟩)2
∂B ∂B
Então, (t0 , µ) = 3γ ′ (t0 ) − µ (γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′′ (t0 )) e (t0 , µ) = − (γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 )) , e
∂t ∂µ
portanto
∂B ∂B
(t0 , µ) ∧ (t0 , µ) = (3⟨γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩ + µ⟨γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 ), γ ′′′ (t0 )⟩)γ ′ (t0 ). Como
∂t ∂µ
a torção é não nula em t0 temos que os vetores γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 ) e γ ′′′ (t0 ) são linearmente
∂B ∂B
independentes e então (t0 , µ) e (t0 , µ) são linearmente dependentes se, e somente
∂t ∂µ
−3⟨γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩
se, µ = ′ .
⟨γ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 ), γ ′′′ (t0 )⟩
Além disso, já vimos no Teorema 2.1.4 que a superfície focal referente ao lado tipo
espaço da curva é tipo tempo e que a superfície focal referente ao lado tipo tempo da
curva é tipo espaço. Assim, o LD está contido em B(t0 , µ).
−3⟨γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩
Supondo µ ̸= ′ , os vetores dos planos tangentes nos pontos da
⟨γ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 ), γ ′′′ (t0 )⟩
curva B(t0 , µ) são dados por:
Então,
⟨v, v⟩ = λ21 µ2 ⟨γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′′ (t0 ), γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′′ (t0 )⟩ + 2λ1 λ2 µ⟨γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′′ (t0 ), γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 )⟩+
Fazendo ⟨v, v⟩ = 0 e pensando nesta equação como uma equação do segundo grau em λ2 ,
temos ∆ = 0. Logo, cada plano tangente possui uma única direção tipo luz, dada por
( )
µ⟨γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′′ (t0 ), γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 )⟩
(λ1 , λ2 ) = λ1 , −λ1 ′ ,
⟨γ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 ), γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 )⟩
Provaremos abaixo que a superfície B intercepta a curva γ nos pontos tipo luz e
estudaremos o comportamento geométrico de B na vizinhança destes pontos.
Teorema 2.2.3. Sejam γ ∈ Ω, com γ(t0 ) ponto tipo luz e B a superfície do conjunto de
bifurcação da família de funções distância ao quadrado. Então,
(1) a superfície B, intercepta a curva γ localmente apenas no ponto tipo luz γ(t0 );
(3) a reta tangente à curva nesse ponto tipo luz está contida no plano tangente à su-
perfície B em tal ponto, isto é, a única direção tipo luz do plano tangente de B em
γ(t0 ) é a direção da reta tangente de γ em γ(t0 );
temos que B(t0 , 0) = γ(t0 ). Localmente esta interseção ocorre apenas nos pontos tipo luz
devido a Proposição 2.1.2 e Observação 2.1.3.
(2) Pela Proposição 2.2.1, temos que em γ(t0 ) = B(t0 , 0) = v0 , fv0 tem apenas singu-
laridade do tipo A2 . Assim pela Observação 1.3.1 e Teorema 1.3.2 a superfície B neste
ponto é localmente difeomorfa a uma superfície regular.
(3) Mostremos agora que a reta tangente à curva em γ(t0 ) está contida no plano
tangente à superfície B em γ(t0 ). Para isto, é suficiente mostrar que γ ′ (t0 ) pertence ao
∂B ∂B
plano tangente à superfície em γ(t0 ), que é gerado por (t0 , 0) e (t0 , 0). Usando as
∂t ∂µ
∂B ∂B ∂B
expressões (t0 , µ) e (t0 , µ) da prova da Proposição 2.2.2 (a), segue que (t0 , 0) =
∂t ∂µ ∂t
∂B
3γ ′ (t0 ) e (t0 , 0) = − (γ ′ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 )).
∂µ
Assim, os vetores do plano tangente à superfície em γ(t0 ), são dados por:
1
onde λ1 , λ2 ∈ R. Tomando λ1 = e λ2 = 0, temos que γ ′ (t0 ) pertence ao plano tangente
3
à superfície em γ(t0 ).
(4) Como B(t0 , µ) = γ(t0 )−µN (t0 ), então a reta normal de γ está contida na superfície
−3⟨γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩
B. Pela proposição 2.2.2 (a), o LD é B(t0 , µ) exceto quando µ = ′ ̸=
⟨γ (t0 ) ∧ γ ′′ (t0 ), γ ′′′ (t0 )⟩
0, pois γ ∈ Ω. Sendo assim, próximo de (t0 , 0), ou seja, próximo de B(t0 , 0) = γ(t0 ), a
métrica induzida ao longo dessa reta normal é degenerada, para isto basta tomar uma
vizinhança de (t0 , 0) que não contenha µ0 .
28 Conjunto focal de curvas no espaço de Minkowski próximo de pontos tipo luz
Figura 2.1: Estrutura métrica da superfície B localmente no ponto tipo luz, γ(t0 ), de γ.
o que acontece quando a curva tem pontos tipo luz estudaremos o conjunto de bifurcação
da família de funções distância ao quadrado sobre a curva. Para obtermos os resultados
para curvas no espaço de Sitter, temos como motivação as Seções 2.1 e 2.2.
Seja γ : I → S12 uma curva regular e suave tipo espaço ou tipo tempo em S12
parametrizada pelo comprimento de arco. Para essa curva considere a base ortonormal
{γ(s), t(s) = γ ′ (s), n(s) = γ(s) ∧ t(s)} de R31 ao longo de γ. Por argumentos similares,
temos as seguintes fórmulas tipo Frenet-Serret:
′
γ (s) = t(s)
t′ (s) = −ε(γ(s)) γ(s) + δ(γ(s)) kg (s) n(s) ,
′
n (s) = −ε(γ(s)) kg (s) t(s)
Denotemos por fv : I → R a função dada por fv (t) = f (t, v), para algum v ∈ S12 fixado.
O conjunto de bifurcação esférico de f é dado por,
Bif(f ) = {v ∈ S12 | fv′ (t) = fv′′ (t) = 0 em (t, v) para algum t},
kg (s) ε(γ(s))
α± (s) = ± √ γ(s) ± √ n(s).
kg2 (s) + δ(γ(s)) kg2 (s) + δ(γ(s))
Observação 2.3.1. Para definir a curva focal esférica, devemos ter kg (s)2 + δ(γ(s)) > 0.
Então no caso em que γ é tipo espaço temos que ter kg (s) < −1 ou kg (s) > 1 e no caso que
γ é tipo tempo não temos restrição alguma e a curva focal esférica está sempre definida.
Além disso, como α− (s) = −α+ (s) vamos trabalhar apenas com α+ (s).
Proposição 2.3.2. Os pontos singulares da curva focal esférica de γ tipo espaço ou tipo
tempo, são dados por S12 ∩ C.
Demonstração. Observe que fv tem singularidade A≥3 em s0 se, e somente se, kg′ (s0 ) = 0,
equivalentemente, α+ (s0 ) (e α− (s0 )) são pontos singulares da curva focal esférica, pois
δ(γ(s))kg′ (s) ε(γ(s))kg (s)kg′ (s)
(α+ )′ (s) = √ γ(s)− √ n(s).
2 2
(kg (s) + δ(γ(s))) kg (s) + δ(γ(s))) 2 2
(kg (s) + δ(γ(s))) kg (s) + δ(γ(s))
(a) a curva focal esférica de uma curva tipo espaço é tipo tempo;
(b) a curva focal esférica de uma curva tipo tempo é tipo espaço.
Demonstração. (a) Seja γ uma curva tipo espaço, então n(s) é um vetor tipo tempo.
Logo a curva focal esférica é dada por
kg (s) 1
α+ (s) = √ γ(s) + √ n(s).
kg2 (s) − 1 kg2 (s) − 1
2.3 Conjunto focal de curvas em S12 próximo de pontos tipo luz 31
Agora
+ ′
−kg′ (s) kg (s)kg′ (s)
(α ) (s) = √ γ(s) − √ n(s).
(kg2 (s) − 1) kg2 (s) − 1 (kg2 (s) − 1) kg2 (s) − 1
Nos pontos s0 ∈ I onde kg′ (s0 ) = 0, temos (α+ )′ (s0 ) = 0, ou seja, α+ (s0 ) é um ponto
singular. Então fora dos pontos singulares de α+ , ou seja, onde kg′ (s) ̸= 0 segue que α+ é
uma curva tipo tempo pois
+ ′ + ′
−(kg′ )2 (s)
⟨(α ) (s), (α ) (s)⟩ = 2 < 0.
(kg (s) − 1)2
(b) Seja γ uma curva tipo tempo, então n(s) é um vetor tipo espaço. Logo a curva
focal esférica é dada por
kg (s) 1
α+ (s) = √ γ(s) − √ n(s).
kg2 (s) + 1 kg2 (s) + 1
Agora
Nos pontos s0 ∈ I onde kg′ (s0 ) = 0, temos (α+ )′ (s0 ) = 0, ou seja, α+ (s0 ) é um ponto
singular. Então fora dos pontos singulares de α+ , ou seja, onde kg′ (s) ̸= 0 temos que α+
é uma curva tipo espaço pois
(kg′ )2 (s)
⟨(α+ )′ (s), (α+ )′ (s)⟩ = > 0.
(kg2 (s) + 1)2
Queremos saber o que está acontecendo nos pontos tipo luz da curva γ. Para isto, pre-
cisamos encontrar a expressão do conjunto de bifurcação, sem considerar γ parametrizada
pelo comprimento de arco. O conjunto de bifurcação em S12 contém a curva focal esférica.
Sejam γ(t) e N (t) = γ(t) ∧ γ ′ (t) os vetores que geram o plano pseudo-normal à γ(t) e
considere ainda a família de funções distância ao quadrado sobre γ, f : I × S12 → R. Pela
32 Conjunto focal de curvas no espaço de Minkowski próximo de pontos tipo luz
√
Bif(f ) = {± 1 + µ2 ⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩γ(t) + µN (t) | µ é solução da equação (1± )},
√
onde µ⟨γ(t) ∧ γ ′ (t), γ ′′ (t)⟩ ± 1 + µ2 ⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩⟨γ(t), γ ′′ (t)⟩ = 0 (1± )
Observação 2.3.4. Seja γ ∈ Ω tal que γ(t0 ) é um ponto tipo luz. No próximo resultado
usaremos que ⟨γ(t0 )∧γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩ ̸= 0. De fato, suponhamos que ⟨γ(t0 )∧γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩ =
0 então existem a, b ∈ R com a2 + b2 ̸= 0 tal que γ ′′ (t0 ) = aγ(t0 ) + bγ ′ (t0 ), pois γ(t0 ) e
γ ′ (t0 ) são vetores linearmente independentes.
Suponhamos que a ̸= 0 e b = 0, então ⟨γ ′′ (t0 ), γ(t0 )⟩ = a ̸= 0, que é uma con-
tradição, visto que ⟨γ(t), γ ′′ (t)⟩ = −⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩. Agora suponha que a = 0 e b ̸= 0, então
⟨γ ′′ (t0 ), γ ′ (t0 )⟩ = b⟨γ ′ (t0 ), γ ′ (t0 )⟩ = 0, que é uma contradição, pois γ ∈ Ω. Por fim se
a ̸= 0 e b ̸= 0, chegaremos nas mesmas contradições. Portanto ⟨γ(t0 ) ∧ γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩ ̸= 0.
Resolvendo a equação (1+ ) e usando o fato que ⟨γ(t), γ ′′ (t)⟩ = −⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩, segue
que as soluções são µ(t) ou −µ(t) onde
⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩
µ(t) = √ .
⟨γ(t) ∧ γ ′ (t), γ ′′ (t)⟩2 − ⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩3
√
1 + µ2 (t)⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩γ(t) + µ(t)N (t) se ⟨γ(t0 ) ∧ γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩ > 0 ou
√
1 + µ2 (t)⟨γ ′ (t), γ ′ (t)⟩γ(t) − µ(t)N (t) se ⟨γ(t0 ) ∧ γ ′ (t0 ), γ ′′ (t0 )⟩ < 0.
Proposição 2.3.5. A curva esférica α+ é uma curva suave que intercepta a curva γ nos
pontos tipo luz, γ(t0 ). A curva α− não intercepta a curva γ, mas tem a mesma geometria
de α+ por simetria. Então é nestes pontos α+ (t0 ) = γ(t0 ) que a curva α+ tem pontos tipo
luz, e para a curva α− os pontos tipo luz são α− (t0 ) = −γ(t0 ), que são pontos tipo luz de
−γ.
√
Apresentamos agora um exemplo. Seja γ(t) = (t2 − t, t2 + t, 1 − 4t3 ) em S12 onde
γ(0) é um ponto tipo luz. A curva esférica de γ é
( √ ( )
−4t(2 + t3 ) (−2t4 + 2t3 + 2t + 1) 2
α (t) = (t − t) 1 +
+ 2
µ2 (t) − µ(t) √ , (t + t)
4t3 − 1 1 − 4t3
√ ( )
−4t(2 + t3 ) (−2t4 − 2t3 + 2t − 1)
2
1 + µ (t) − µ(t) √ , 2µ(t)t2
4t3 − 1 1 − 4t3
√ ( ) )
−4t(2 + t3 ) √
+ 1 + µ2 (t) 1 − 4t3 ,
4t3 − 1
Nesta seção, consideramos curvas no espaço de Sitter S13 ⊂ R41 e estudamos o conjunto
focal em S13 de curvas tipo espaço e tipo tempo. Para ver o que acontece quando a curva
tem pontos tipo luz estudamos o conjunto de bifurcação da família de funções distância
ao quadrado. Para obter os resultados para curvas no espaço de Sitter, temos como
motivação as Seções 2.1, 2.2 e 2.3.
Seja então γ : I → S13 uma curva regular e suave em S13 . No caso em que a curva é
tipo espaço ou tipo tempo podemos parametrizá-la pelo comprimento de arco s. Assim,
para curva tipo espaço tomamos o vetor tangente unitário t(s) = γ ′ (s) de γ(s). Suponha
que ⟨t′ (s), t′ (s)⟩ ̸= 1, então ∥ t′ (s) + γ(s) ∦= 0, e temos um vetor pseudo-normal unitário
t′ (s) + γ(s)
n(s) = . Definindo um vetor unitário por e(s) = γ(s) ∧ t(s) ∧ n(s), então
∥ t′ (s) + γ(s) ∥
temos uma base pseudo-ortonormal de R41 dada por {γ(s), t(s), n(s), e(s)} em γ(s). As
fórmulas tipo Frenet-Serret de uma curva tipo espaço em S13 (ver [4]), são dadas por
′
γ (s) = t(s)
t′ (s) = −γ(s) + kg (s) n(s)
,
n′ (s) = −δ(γ(s)) kg (s) t(s) + τg (s) e(s)
′
e (s) = τg (s)n(s)
2.4 Conjunto focal de curvas em S13 próximo de pontos tipo luz 35
δ(γ(s))
onde δ(γ(s)) = sinal(n(s)), kg (s) =∥ t′ (s) + γ(s) ∥ e τg (s) = det(γ(s), γ ′ (s), γ ′′ (s),
kg2 (s)
γ ′′′ (s)), sendo det o determinante da matriz 4 × 4. Aqui kg é chamada curvatura geodésica
e τg torsão geodésica de γ.
Visto que ⟨t′ (s) + γ(s), t′ (s) + γ(s)⟩ = ⟨t′ (s), t′ (s)⟩ − 1, a condição ⟨t′ (s), t′ (s)⟩ =
̸ 1é
equivalente à condição kg (s) ̸= 0.
Se a curva é tipo tempo, tomamos o vetor tangente unitário t(s) = γ ′ (s) de γ(s).
Supondo a condição genérica ⟨t′ (s), t′ (s)⟩ ̸= 1, então ∥ t′ (s) − γ(s) ∦= 0, e temos outro
t′ (s) − γ(s)
vetor unitário n(s) = . Também definimos um vetor unitário por e(s) =
∥ t′ (s) − γ(s) ∥
γ(s) ∧ t(s) ∧ n(s), então temos uma base ortonormal de R41 dada por {γ(s), t(s), n(s), e(s)}
em γ(s). Assim as fórmulas tipo Frenet-Serret de uma curva tipo tempo em S13 , são dadas
por
′
γ (s) = t(s)
t′ (s) = γ(s) + kh (s) n(s)
,
n′ (s) = kh (s) t(s) + τh (s) e(s)
′
e (s) = −τh (s) n(s)
1
onde kh (s) =∥ t′ (s) − γ(s) ∥ e τg (s) = − det(γ(s), γ ′ (s), γ ′′ (s), γ ′′′ (s)). Aqui kh é
kh2 (s)
chamada curvatura hiperbólica e τh torção hiperbólica de γ (ver [15]).
Visto que ⟨t′ (s) − γ(s), t′ (s) − γ(s)⟩ = ⟨t′ (s), t′ (s)⟩ − 1, a condição ⟨t′ (s), t′ (s)⟩ ̸= 1 é
equivalente à condição kh (s) ̸= 0.
Considere a família de funções distância ao quadrado, f : I × S13 → R, sobre γ dada
por
f (t, v) = ⟨γ(t) − v, γ(t) − v⟩.
Denotemos por fv : I → R a função dada por fv (t) = f (t, v), para algum v ∈ S13
1
fixado. Observe que se v ∈ S13 , então − fv (t) = ⟨γ(t), v⟩ − 1 e as singularidades da
2
função distância ao quadrado e da função altura são as mesmas.
O conjunto de bifurcação esférico de f é dado por,
Bif(f ) = {v ∈ S13 | fv′ (t) = fv′′ (t) = 0 em (t, v) para algum t},
Como no caso da seção anterior, a superfície focal esférica de γ, tipo espaço ou tipo
tempo, coincide com o conjunto de bifurcação esférico de f . Além disso, para curvas em
S13 ⊂ R41 a superfície focal esférica é a interseção da hipersuperfície focal em R41 com o
espaço de Sitter S13 .
Para uma curva γ tipo espaço parametrizada pelo comprimento de arco com kg (s) ̸= 0,
temos que a superfície focal esférica de γ é dada por
√
µ −δ(γ(s))kg2 (s) + δ(γ(s))µ2 (kg2 (s) + δ(γ(s))
B± (s, µ) = µγ(s) + n(s) ± e(s),
δ(γ(s))kg (s) kg (s)
com µ satisfazendo −δ(γ(s))kg2 (s) + δ(γ(s))µ2 (kg2 (s) + δ(γ(s)) ≥ 0. A curva cuspidal
g-esférica é dada por B± (s, µ(s)) = B± (s), onde
Para uma curva tipo tempo γ parametrizada pelo comprimento de arco com kh (s) ̸= 0
a superfície focal esférica é dada por
√
± µ kh2 (s) − µ2 (kh2 (s) + 1)
B (s, µ) = µγ(s) − n(s) ± e(s),
kh (s) kh (s)
com µ satisfazendo kh2 (s) − µ2 (kh2 (s) + 1) ≥ 0. A curva cuspidal h-esférica é dada por
B± (s, µ(s)) = B± (s), onde
Observação 2.4.1. A superfície focal esférica de uma curva tipo espaço está definida se
−δ(γ(s))kg2 (s) + δ(γ(s))µ2 (kg2 (s) + δ(γ(s)) ≥ 0. Como kg (s) ̸= 0 temos que n(s) é um
vetor tipo espaço ou tipo tempo. No caso em que n(s) é tipo espaço a superfície focal
esférica está definida para
kg (s) kg (s)
µ ≤ −√ ou µ ≥ √ ,
kg2 (s) + 1 kg2 (s) + 1
2.4 Conjunto focal de curvas em S13 próximo de pontos tipo luz 37
caso contrário, no caso em que n(s) é tipo tempo, a superfície focal esférica está definida
para
kg (s) kg (s)
−√ ≤µ≤ √ .
kg2 (s) − 1 kg2 (s) − 1
kh (s) kh (s)
−√ 2 ≤µ≤ √ 2 .
kh (s) + 1 kh (s) + 1
Além disso, em ambos os casos B+ (s, µ) e B− (s, µ) são simétricas então vamos estudar
apenas B+ (s, µ).
Provamos nos próximos resultados que o plano tangente da superfície focal de uma
curva tipo espaço (resp. tipo tempo) não está definido nos pontos da curva cuspidal g-
esférica (resp. da curva cuspidal h-esférica). Além disso, fora destas curvas, analisamos a
estrutura métrica da superfície focal esférica em cada caso.
Mostraremos a seguir , que fora da curva cuspidal g-esférica,
(a) O plano tangente da superfície focal esférica de γ não está definido somente na
curva cuspidal g-esférica.
(b) Fora da curva cuspidal g-esférica, a superfície focal esférica de γ é tipo tempo.
Demonstração. (a) Considerando uma curva tipo espaço, o plano tangente nos pontos da
superfície focal esférica é gerado pelos vetores
38 Conjunto focal de curvas no espaço de Minkowski próximo de pontos tipo luz
√
−µkg′ (s) + δ(γ(s))τg (s)kg (s) −δ(γ(s))kg2 (s) + δ(γ(s))µ2 (kg2 (s) + δ(γ(s)))
B+
s (s, µ) =
n(s)
δkg2 (s)
√
µτg (s)kg (s) −δ(γ(s))kg2 (s) + δ(γ(s))µ2 (kg2 (s) + δ(γ(s))) − δ(γ(s)µ2 kg′ (s))
+ √ e(s)
δ(γ(s))kg (s) −δ(γ(s))kg (s) + δ(γ(s))µ (kg (s) + δ(γ(s)))
2 2 2 2
e
1 δ(γ(s))µ(kg2 (s)
+ δ(γ(s)))
B+
µ (s, µ) = γ(s)+ n(s)+ √ e(s).
δ(γ(s))kg (s) kg (s) −δ(γ(s))kg (s) + δ(γ(s))µ (kg (s) + δ(γ(s))
2 2 2
Os vetores {B+
s , Bµ } são linearmente dependentes se, e somente se,
+
que é justamente onde fv tem singularidades do tipo A≥3 , que é a curva cuspidal g-esférica.
(b) Seja γ uma curva tipo espaço. Vamos supor que n(s) é tipo espaço e e(s) é
tipo tempo, logo para os vetores do plano tangente da superfície focal esférica, v =
λ 1 B+ +
s + λ2 Bµ , temos
( √ )2 ( √ )2
′ 2 ′
−µkg + τg kg −kg + µ (kg + 1)
2 2 2 µτg kg −kg + µ (kg + 1) − µ kg
2 2 2
⟨v, v⟩ = λ21 4
− 4 2 2 2
kg kg (−kg + µ (kg + 1))
√ ( √ )
−µkg′ + τg kg −kg2 + µ2 (kg2 + 1) µτg kg −kg2 + µ2 (kg2 + 1) − µ2 kg′ )µ(kg2 + 1)
+2λ1 λ2 − ( )
kg3 kg3 −kg2 + µ2 (kg2 + 1
( ( 2 2 ) )
1 µ (kg + 1)2
+λ22 1+ 2 − 2 .
kg kg (−kg2 + µ2 (kg2 + 1)
Fazendo ⟨v, v⟩ = 0, podemos pensar na equação acima como uma equação do segundo
grau, logo √
(τg kg −kg2 + µ2 (kg2 + 1) − µkg′ )2
∆ = 4λ22 .
kg2 (−kg2 + µ2 (kg2 + 1))
2.4 Conjunto focal de curvas em S13 próximo de pontos tipo luz 39
B+
µ serem linearmente independentes, então temos ∆ = 0 se, e somente se, λ2 = 0, ou
s é tipo luz. Como somente Bs (s, ±1) são vetores tipo luz e como Bµ (s, ±1)
seja, se B+ + +
são vetores tipo tempo, então o plano tangente é tipo tempo nestes pontos. Portanto
temos ∆ > 0 para os outros pontos e assim a superfície focal esférica é tipo tempo.
(a) O plano tangente da superfície focal esférica de γ não está definido somente na
curva cuspidal h-esférica.
(b) Fora da curva cuspidal h-esférica, a superfície focal esférica de γ é tipo espaço.
Demonstração. (a) Considerando uma curva tipo tempo, o plano tangente nos pontos da
superfície focal esférica, é gerado pelos vetores
( √ )
′
∂B+ µk h (s) − τ h (s)k h (s) k 2
h (s) − µ2 (k 2 (s) + 1))
h
(s, µ) = B+s = n(s)
∂s kh2 (s)
( √ )
−µτh (s)kh (s) kh2 (s) − µ2 (kh2 (s) + 1)) + µ2 kh′ (s))
+ √ e(s) e
kh2 (s) kh2 (s) − µ2 (kh2 (s) + 1))
( )
∂B+ 1 µ(kh2 (s) + 1)
µ = γ(s) −
(s, µ) = B+ n(s) − √ e(s).
∂µ kh (s) kh (s) kh2 (s) − µ2 (kh2 (s) + 1)
√
µkh′ (s) − τh (s)kh (s) kh2 (s) − µ2 (kh2 (s) + 1) = 0,
ou seja,
±τh (s)kh2 (s)
µ(s) = √ 2
τh (s)kh4 (s) + kh′2 (s) + τh2 (s)kh2 (s)
que é justamente onde fv tem singularidades do tipo A≥3 , que é a curva cuspidal h-esférica.
(b) Seja γ uma curva tipo tempo, então n(s) e e(s) são tipo espaço, logo para os
vetores do plano tangente da superfície focal esférica, v = λ1 B+ +
s + λ2 Bµ , temos
40 Conjunto focal de curvas no espaço de Minkowski próximo de pontos tipo luz
( √ )2 ( √ )2
µkh′ − τh kh kh2 − µ2 (kh2 + 1) −µτh kh kh − µ (kh + 1) + µ kh
2 2 2 2 ′
⟨v, v⟩ = λ21 +
kh4 kh4 (kh2 − µ2 (kh2 + 1))
( √ )
√
′ µτh kh kh2 − µ2 (kh2 + 1) − µ2 kh′ )µ(kh2 + 1)
+2λ1 λ2 −µkh + τh kh kh2 − µ2 (kh2 + 1)
+
kh3 kh3 (kh2 − µ2 (kh2 + 1)
( )
1 (µ2 (k 2 + 1)2 )
+λ22 1+ 2 + 2 2 h2 2 .
kh kh (kh − µ (kh + 1)
Fazendo ⟨v, v⟩ = 0, podemos pensar na equação acima como uma equação do segundo
grau em λ1 , logo √
(−τh kh kh2 − µ2 (kh2 + 1) + µkh′ )2
∆= −4λ22
kh2 (kh2 − µ2 (kh2 + 1))
seja B+ +
s é tipo luz. Porém, analisando Bs mostramos que ele é um vetor tipo luz apenas
quando µ = ±1 mas para µ = ±1 a superfície focal esférica não está definida. Portanto
λ2 = 0 não é direção tipo luz e ∆ < 0 em todos os pontos da superfície. Logo a superfície
focal esférica é tipo espaço.
Observação 2.4.4. A superfície esférica B± está bem definida próximo ao ponto tipo luz
γ(t0 ). De fato, R(t, µ) = A(t)µ2 + B(t) é o termo dentro da raiz quadrada de β acima,
onde
A(t) = (−⟨γ ′′ , N ⟩2 ⟨E, E⟩⟨γ ′′ , E⟩2 − ⟨N, N ⟩⟨γ ′′ , E⟩4 − ⟨N, N ⟩⟨γ ′′ , E⟩2 ⟨γ ′ , γ ′ ⟩2 ⟨E, E⟩)(t)
Então para que a superfície esférica B± esteja definida, devemos ter R(t, µ) ≥ 0. Fazendo
os cálculos no ponto tipo luz temos A(t0 ) < 0 e B(t0 ) > 0 (iguais em módulo) e neste caso
a superfície esférica B± está definida quando R(t0 , µ) = A(t0 )µ2 + B(t0 ) ≥ 0, ou seja,
−1 ≤ µ ≤ 1. Assim, por continuidade, existe uma vizinhança próxima de (t0 , µ) tal que
R(t, µ) ≥ 0.
Proposição 2.4.5. A superfície esférica B± intercepta a curva γ nos pontos tipo luz de
γ e além disso, os planos tangentes à superfície esférica B± não estão definidos nestes
pontos.
Observamos que B+ (t0 , −1) = B− (t0 , −1) = −γ(t0 ) e que conjunto bifurcação de
γ e −γ são os mesmos. Ou seja, esses seriam os pontos tipo luz se considerássemos a
curva −γ. Além disso, R(t0 , −1) = 0, então os planos tangentes à superfície esférica B±
também não estão definidos nestes pontos. Então, temos o próximo resultado.
42 Conjunto focal de curvas no espaço de Minkowski próximo de pontos tipo luz
Demonstração. O plano tangente em B± (t0 , µ) existe para −1 < µ < 1. Pelas Proposições
2.4.2 e 2.4.3, a estrutura métrica da superfície esférica B± é dada por uma parte tipo
espaço e uma parte tipo tempo separadas pelas curvas B± (t0 , µ), −1 < µ < 1. Portanto,
os planos tangentes à superfície nestes pontos destas curvas possuem métrica degenerada.
Dos resultados anteriores, temos que a superfície esférica intercepta a curva no ponto
tipo luz γ(t0 ) que está na fronteira do conjunto LD da superfície.
Capítulo
Neste capítulo, vamos estudar curvas sobre uma superfície tipo tempo M de R31 . Cur-
vas sobre superfície tipo espaço em R31 foram estudadas por Sato em [27]. Além disso, Sato
definiu curvas nas pseudo-esferas S12 e H+2 (−1) e as chamou de evolutas pseudo-esféricas.
Em [6], os autores estudaram imagens Darboux esféricas de curvas sobre superfícies em
R3 , em especial as imagens normal Darboux esféricas. Nosso estudo é mais próximo do
estudo feito em [27], onde seguimos as mesmas notações, contudo adotamos aqui a de-
nominação usada em [6]. Na primeira parte deste capítulo, analogamente ao artigo [27],
usando a família de funções altura tipo espaço e tipo tempo, definimos alguns invariantes
para cada caso, e investigamos a relação desses invariantes com fatos geométricos que
envolvem as curvas, suas imagens normal Darboux em S12 ou H 2 (−1) e a superfície tipo
tempo M . Além disso, vimos, por exemplo, que quando tomamos M = S12 a imagem
normal Darboux de Sitter definida neste capítulo coincide justamente com a curva focal
esférica estudada no Capítulo 2, que são as evolutas de Sitter. Também para curvas tipo
espaço γ : I → S12 , investigamos a relação da imagem normal Darboux de Sitter e imagem
normal Darboux hiperbólica com a superfície tipo luz ao longo de γ.
Imagens normal Darboux pseudo-esféricas de curvas sobre uma superfície tipo tempo em
44 R31
para p = X(u). Definimos nγ (s) = N ◦ γ(s), para que tenhamos um campo de vetores
normais unitários tipo espaço nγ ao longo de γ. Portanto, podemos construir os vetores
binormais b(s) dados por b(s) = nγ (s) ∧ t(s). Dizemos que um vetor v é direção futura se
⟨v, e1 ⟩ < 0, onde e1 é o primeiro vetor da base canônica de R3 . Escolhemos a orientação de
M tal que b (resp. t) é direção futura quando γ é tipo espaço (resp. tipo tempo). Temos
também que ⟨t(s), t(s)⟩ = ε(γ(s)), ⟨nγ (s), nγ (s)⟩ = 1, ⟨nγ (s), b(s)⟩ = 0 e ⟨b(s), b(s)⟩ =
−ε(γ(s)), onde ε(γ(s)) = sinal(t(s)), que é 1 se γ é tipo espaço ou −1 se γ é tipo
tempo. Então temos as bases pseudo-ortonormais {b(s), nγ (s), t(s)} se γ é tipo espaço
e {t(s), b(s), nγ (s)} se γ é tipo tempo, ambas orientadas positivamente, as quais são
chamadas de frames Lorentzian Darboux ao longo de γ. Neste caso, temos as seguintes
fórmulas tipo Frenet-Serret para γ tipo espaço ou tipo tempo:
′
b (s) = τg (s) nγ (s) − ε(γ(s)) kg (s) t(s)
n′γ (s) = ε(γ(s)) τg (s) b(s) − ε(γ(s)) kn (s) t(s) ,
′
t (s) = −ε(γ(s)) kg (s) b(s) + kn (s) nγ (s)
onde kn (s) = ⟨nγ (s), t′ (s)⟩, kg (s) = ⟨b(s), t′ (s)⟩, τg (s) = ⟨nγ (s), b′ (s)⟩ e ε(γ(s)) = sinal(t(s)).
Observe que t′ (s) = 0 significa que kn (s) = 0 e kg (s) = 0. Então precisaremos supor
3.2 Família de funções altura 45
Nesta seção, introduzimos duas famílias de funções altura sobre uma curva γ na super-
fície tipo tempo M : a família de funções altura tipo espaço e a família de funções altura
tipo tempo. Além disso, definimos as imagens normal Darboux pseudo-esféricas de γ.
Seja γ : I → M ⊂ R31 , onde M é uma superfície tipo tempo. Definimos a família de
funções altura sobre a curva como:
Chamamos H S de família de funções altura tipo espaço de γ sobre M . Denotamos hSv (s) =
H S (s, v) para algum v fixado em S12 . A família de funções altura tipo espaço H S mede
o contato de γ com planos tipo tempo em R31 . Genericamente, este contato pode ser Ak ,
1 ≤ k ≤ 3.
As condições que caracterizam as singularidades Ak , 1 ≤ k ≤ 3 podem ser obtidas da
próxima proposição.
Observe que pela demonstração de (2) na proposição abaixo, para os pontos da curva
onde kg2 (s) ≤ ε(γ(s))kn2 (s) a função altura hSv não tem singularidade A≥2 em s. Então, se γ
for uma curva onde vale essa desigualdade, para qualquer s ∈ I, o conjunto de bifurcação
de H S sobre γ não está definido.
Lembremos que t′ (s) ̸= 0 significa kn (s) ̸= 0 ou kg (s) ̸= 0.
Proposição 3.2.1. Sejam γ : I → M uma curva tipo espaço ou tipo tempo parametrizada
pelo comprimento de arco e M uma superfície tipo tempo em R31 , tal que t′ (s) ̸= 0.
Suponha que para γ tipo espaço exista um subintervalo de I onde kg2 (s) > kn2 (s). Para
qualquer (s, v) ∈ I × S12 , temos o seguinte:
(1) (hSv )′ (s) = 0 se, e somente se, v = µb(s) + λnγ (s), onde µ, λ ∈ R tal que
−ε(γ(s))µ2 + λ2 = 1.
Imagens normal Darboux pseudo-esféricas de curvas sobre uma superfície tipo tempo em
46 R31
(2) (hSv )′ (s) = (hSv )′′ (s) = 0 se, e somente se,
1 ( )
v = ±√ kn (s)b(s) − kg (s)nγ (s) .
kg2 (s) − ε(γ(s))kn2 (s)
(3) (hSv )′ (s) = (hSv )′′ (s) = (hSv )′′′ (s) = 0 se, e somente se,
1 ( )
v = ±√ kn (s)b(s) − kg (s)nγ (s) ,
kg2 (s) − ε(γ(s))kn2 (s)
(4) (hSv )′ (s) = (hSv )′′ (s) = (hSv )′′′ (s) = (hSv )(4) (s) = 0 se, e somente se,
1 ( )
v = ±√ kn (s)b(s) − kg (s)nγ (s) ,
kg2 (s) − ε(γ(s))kn2 (s)
isto é, existem µ, λ ∈ R tal que v = µb(s)+λnγ (s), e como v ∈ S12 , temos que −ε(γ(s))µ2 +
λ2 = 1.
(2) (hSv )′ (s) = (hSv )′′ (s) = 0 se, e somente se, ⟨t′ (s), µb(s)+λnγ (s)⟩ = 0 com −ε(γ(s))µ2 +
λ2 = 1, logo kg (s)µ + kn (s)λ = 0 com −ε(γ(s))µ2 + λ2 = 1. Isto significa que µ2 (kg2 (s) −
ε(γ(s))kn2 (s)) = kn2 (s). Portanto, kg2 (s) > ε(γ(s))kn2 (s) e temos
1 ( )
v = ±√ kn (s)b(s) − kg (s)nγ (s) .
kg2 (s) − ε(γ(s))kn2 (s)
Para (3) temos que (hSv )′ (s) = (hSv )′′ (s) = (hSv )′′′ (s) = 0 se acrescentarmos a condição
(kg′ kn +εkg2 τg −kg kn′ −kn2 τg )(s) = 0. Então definimos σD (s) = (kg′ kn +εkg2 τg −kg kn′ −kn2 τg )(s).
Para (4) temos que (hS v )′ (s) = (hS v )′′ (s) = (hS v )′′′ (s) = (hS v )(4) (s) = 0 se acrescen-
3.2 Família de funções altura 47
′ ′
tarmos σD (s) = 0, onde σD (s) = (kg′′ kn + 2εkg kg′ τg + εkg2 τg′ − kg kn′′ − 2kn kn′ τg − kn2 τg′ )(s).
kg (s) kn (s)
dγ (s) = √ nγ (s) − √ b(s).
kg2 (s) − ε(γ(s))kn2 (s) kg2 (s) − ε(γ(s))kn2 (s)
Lema 3.2.2. Seja γ : I → M uma curva tipo espaço ou tipo tempo parametrizada pelo
comprimento de arco e suponha t′ (s) ̸= 0. Então d′γ (s) = 0 se, e somente se, σD (s) = 0,
ou seja, a imagem normal Darboux de Sitter de γ é constante se, e somente se, σD (s) = 0,
para qualquer s ∈ I.
d′γ (s) = 0 se, e somente se, σD (s) = (−kn′ kg + kn kg′ + εkg2 τg − kn2 τg )(s) = 0.
Também definimos a família de funções altura sobre uma curva γ na superfície tipo
tempo M como segue:
Chamamos H T de família de funções altura tipo tempo de γ sobre M . Denotamos hTv (s) =
H T (s, v) para algum v fixado em H 2 (−1). A família de funções altura tipo tempo H T
mede o contato de γ com planos tipo espaço em R31 . Genericamente, este contato pode
ser Ak , 1 ≤ k ≤ 3 e as condições que caracterizam as singularidades Ak , 1 ≤ k ≤ 3 podem
ser obtidas da próxima proposição.
Imagens normal Darboux pseudo-esféricas de curvas sobre uma superfície tipo tempo em
48 R31
O conjunto de bifurcação de H T é
{ }
∂H T ∂2H T
Bif(H ) =T
v ∈ H (−1) |
2
(s, v) = (s, v) = 0 em (s, v) para algum s
∂s ∂s2
Para todo (s, v) ∈ I × H 2 (−1), temos que (hTv )′ (s) = 0 se, e somente se, v = µb(s) +
λnγ (s), onde µ, λ ∈ R tal que −ε(γ(s))µ2 + λ2 = −1. Então é importante fazer a seguinte
observação.
Observação 3.2.3. No caso em que γ é uma curva tipo tempo, ou seja, ε(γ(s)) = −1,
não existe v ∈ H 2 (−1) tal que (hTv )′ (s) = 0 para algum s ∈ I. Assim, temos que o
conjunto de bifurcação de H T , Bif(H T ), para uma curva tipo tempo é vazio. Então para
o estudo do conjunto de bifurcação de H T consideramos apenas curvas tipo espaço sobre
a superfície tipo tempo M .
Observe que pela demonstração de (2) na proposição abaixo, para os pontos da curva
onde kn2 (s) ≤ kg2 (s) a função altura hTv não tem singularidade A≥2 em s. Então, se γ for
uma curva tipo espaço onde vale essa desigualdade, para qualquer s ∈ I, o conjunto de
bifurcação de H T sobre γ não está definido. Temos a seguinte proposição.
Proposição 3.2.4. Seja γ : I → M uma curva tipo espaço parametrizada pelo compri-
mento de arco e M uma superfície tipo tempo em R31 , tal que existe um subintervalo de I
onde kn2 (s) > kg2 (s). Suponha que t′ (s) ̸= 0. Para qualquer (s, v) ∈ I × H 2 (−1), temos o
seguinte:
(1) (hTv )′ (s) = 0 se, e somente se, v = µb(s) + λnγ (s), onde µ, λ ∈ R tal que −µ2 + λ2 =
−1.
1 ( )
v = ±√ kn (s)b(s) − kg (s)nγ (s) .
kn2 (s) − kg2 (s)
(3) (hTv )′ (s) = (hTv )′′ (s) = (hTv )′′′ (s) = 0 se, e somente se,
1 ( )
v = ±√ kn (s)b(s) − kg (s)nγ (s)
kn2 (s) − kg2 (s)
3.2 Família de funções altura 49
(4) (hTv )′ (s) = (hTv )′′ (s) = (hTv )′′′ (s) = (hTv )(4) (s) = 0 se, e somente se,
1 ( )
v=± √ kn (s)b(s) − kg (s)nγ (s) ,
kn2 (s) − kg2 (s)
isto é , existem µ, λ ∈ R tal que v = µb(s) + λnγ (s), e como v ∈ H 2 (−1), temos que
−µ2 + λ2 = −1.
(2) (hTv )′ (s) = (hTv )′′ (s) = 0 se, e somente se, ⟨t′ (s), µb(s)+λnγ (s)⟩ = 0 com −µ2 +λ2 =
−1, que é equivalente à kg (s)µ + kn (s)λ = 0 com −µ2 + λ2 = −1, logo µ2 (kn2 (s) − kg2 (s)) =
kn2 (s). Portanto, kn2 (s) > kg2 (s) e temos
1 ( )
v = ±√ kn (s)b(s) − kg (s)nγ (s) .
kn2 (s) − kg2 (s)
Para (3) temos que (hTv )′ (s) = (hTv )′′ (s) = (hTv )′′′ (s) = 0 se acrescentarmos a condição
(kg kn′ +kn2 τg −kg′ kn −kg2 τg )(s) = 0. Então definimos σH (s) = (kg kn′ +kn2 τg −kg′ kn −kg2 τg )(s).
Para (4) temos que (hT v )′ (s) = (hT v )′′ (s) = (hT v )′′′ (s) = (hT v )(4) (s) = 0 se acrescen-
′ ′
tarmos σH (s) = 0, onde σH (s) = (kg kn′′ − kg′′ kn + 2kn kn′ τg + kn2 τg′ − 2kg kg′ τg − kg2 τg′ )(s).
kg (s) kn (s)
hγ (s) = − √ nγ (s) + √ b(s).
kn2 (s) − kg2 (s) kn2 (s) − kg2 (s)
Lema 3.2.5. Seja γ : I → M uma curva tipo espaço parametrizada pelo comprimento
de arco e suponha t′ (s) ̸= 0. Então h′γ (s) = 0 se, e somente se, σH (s) = 0, ou seja, a
imagem normal Darboux hiperbólica de γ é constante se, e somente se, σH (s) = 0, para
qualquer s ∈ I.
h′γ (s) = 0 se, e somente se, σH (s) = (kn′ kg − kn kg′ − kg2 τg + kn2 τg )(s) = 0.
chamadas curvas fatia de Sitter (ou, uma D-fatia) de M . Aqui observamos que vamos
considerar a D-fatia sob a condição kn ̸= 0 para termos P (v, c) ∩ M uma curva regular,
caso contrário P (v, c) ∩ M é uma curva singular. De fato, se kn (s0 ) = 0, temos dγ (s0 ) = v,
onde v = nγ (s0 ) ou v = −nγ (s0 ) a assim P (v, c0 ) é o plano tangente Tγ(s0 ) M de M ,
onde c0 = hSv (s0 ) e P (v, c0 ) ∩ M tem um ponto singular, pois ele é a interseção de duas
superfícies não tranversais em um espaço de dimensão 3.
Da mesma maneira, pelo Lemma 3.2.5, a imagem normal Darboux hγ (s) = v0 se, e
somente se, σH (s) = 0. Ou seja, Imγ ⊂ P (v0 , c) ∩ M , onde P (v0 , c) é um plano tipo
espaço. As curvas dadas por P (v, c) ∩ M para v ∈ H 2 (−1) são chamadas curvas fatia
hiperbólica (ou, uma H-fatia) de M . Visto que P (v, c) para v ∈ H 2 (−1) é um plano tipo
espaço e como M é uma superfície tipo tempo, segue que uma H-fatia é sempre uma
curva regular.
Do que foi exposto acima e dos Lemas 3.2.2 e 3.2.5 segue o resultado.
Proposição 3.2.6. (a) A imagem normal Darboux de Sitter de uma curva γ : I → M tipo
espaço ou tipo tempo parametrizada pelo comprimento de arco é uma constante v0 ∈ S12
se, e somente se, σD (s) = 0 para todo s ∈ I se, e somente se, γ é parte da curva D-fatia
de M , dada por P (v0 , c) ∩ M .
(b) A imagem normal Darboux hiperbólica de uma curva γ : I → M tipo espaço
parametrizada pelo comprimento de arco é uma constante v0 ∈ H+2 (−1) se, e somente se,
σH (s) = 0 para todo s ∈ I se, e somente se, γ é parte da curva H-fatia de M , dada por
P (v0 , c) ∩ M .
Como uma consequência do resultado acima, temos que γ é uma curva modelo em M
se, e somente se, suas imagens normal Darboux pseudo-esféricas são constantes, isto é,
h′γ ≡ 0 ou d′γ ≡ 0, ou equivalentemente, os invariantes são funções nulas.
Vamos estudar mais sobre a geometria dada pelos invariantes σD e σH . Para isso,
introduzimos outra família de funções:
Denotamos hSv (x) = HS (x, v) para algum v ∈ S12 fixado, então temos
Lema 3.2.7. Sejam γ : I → M uma curva regular tipo espaço ou tipo tempo parametrizada
pelo comprimento de arco, c0 = hSv0 (s0 ) e v0 = dγ (s0 ). Se kn (s0 ) ̸= 0, isto é, a curva D-
fatia (hSv0 |M )−1 (c0 ) é não singular em γ(s0 ), e σD ̸≡ 0, então a D-fatia é uma curva de
M tangente a γ em γ(s0 ).
Os resultados 3.2.6 (a) e 3.2.7 mostram que se σD ≡ 0 então γ é parte de uma curva
D-fatia de M e se σD ̸≡ 0 então γ e a curva D-fatia de M são tangentes. Observamos
que nestes resultados estamos usando um plano tangente tipo tempo que intercepta M
em uma curva (D-fatia).
Chamamos a D-fatia (hSv0 |M )−1 (c0 ) do Lema 3.2.7 de uma D-fatia tangente de γ em
D
γ(s0 ) e denotamos por TM,γ(s 0)
. Pela Proposição 3.2.1, concluímos que γ e T PvT0 ,γ(s0 ) têm
′
contato de ordem três em γ(s0 ) se, e somente se, σD (s0 ) = 0 e σD (s0 ) ̸= 0. Assumindo que
kn (s0 ) ̸= 0, as condições acima são equivalentes à condição que γ e TM,γ(s
D
0)
têm contato
de ordem três em γ(s0 ). Portanto, temos o seguinte lema:
(1) γ e o plano tangente tipo tempo T PvT0 ,γ(s0 ) têm contato de ordem três, onde v0 = dγ (s0 ),
′
(2) σD (s0 ) = 0 e σD (s0 ) ̸= 0.
F (x) = hf
S (x) = ⟨x, v ⟩ − c e consideremos g = F ◦ γ. Assim a prova segue da Definição
v0 0 0
Lembre-se que uma H-fatia é sempre uma curva regular. Definimos também
Denotamos hTv (x) = HT (x, v) para algum v ∈ H+2 (−1) fixado, então temos
Além disso, dado v0 = hγ (s0 ) com s0 ∈ I, (hTv0 |M )−1 (c) é uma H-fatia de M .
Pela Proposição 3.2.4, (hTv0 )−1 (c0 ) = P (v0 , c0 ) é tangente à γ em γ(s0 ), onde c0 =
hTv0 (s0 ). Denotemos T PvS0 ,γ(s0 ) = P (v0 , c0 ) o qual é chamado um plano tangente tipo
espaço de γ em γ(s0 ) com respeito à v0 = hγ (s0 ).
Lema 3.2.10. Sejam γ : I → M uma curva tipo espaço parametrizada pelo comprimento
de arco, c0 = hTv0 (s0 ) e v0 = hγ (s0 ). Se σH ̸≡ 0 então a H-fatia (hTv0 |M )−1 (c0 ) é uma
curva de M tangente a γ em γ(s0 ).
Os resultados 3.2.6 (b) e 3.2.10 mostram que se σH ≡ 0 então γ é parte de uma curva
H-fatia de M e se σH ̸≡ 0 então γ e a curva H-fatia de M são tangentes. Observamos
Imagens normal Darboux pseudo-esféricas de curvas sobre uma superfície tipo tempo em
54 R31
que nestes resultados estamos usando um plano tangente tipo espaço que intercepta M
em uma curva (H-fatia).
Chamamos a H-fatia (hTv0 |M )−1 (c0 ) do Lema 3.2.10 de uma H-fatia tangente de γ em
H H
γ(s0 ) e denotamos por TM,γ(s 0)
. Neste caso segue da Proposição 3.2.4 que γ e TM,γ(s 0)
têm
′
contato de ordem três em γ(s0 ) se, e somente se, σH (s0 ) = 0 e σH (s0 ) ̸= 0.
Lema 3.2.11. Seja γ : I → M uma curva tipo espaço em M parametrizada pelo com-
primento de arco tal que existe um subintervalo de I onde kn2 (s) > kg2 (s) e t′ (s) ̸= 0. As
seguintes condições são equivalentes:
(1) γ e o plano tangente tipo espaço T PvS0 ,γ(s0 ) têm contato de ordem três, onde v0 = hγ (s0 ),
′
(2) σH (s0 ) = 0 e σH (s0 ) ̸= 0,
H
(3) γ e a H-fatia tangente TM,γ(s 0)
têm contato de ordem três.
G(x) = hf
T (x) = ⟨x, v ⟩ − c e consideremos g = G ◦ γ. Assim a prova segue da Definição
v0 0 0
(a) se kg2 (s) − kn2 (s) > 0, então BH S = {dγ (s) | s ∈ I} e BH T é vazio.
(b) se kg2 (s) − kn2 (s) < 0, então BH S é vazio e BH T = {hγ (s) | s ∈ I}.
3.3 Geometria das imagens normal Darboux pseudo-esféricas 55
√
Demonstração. (1) Denotamos γ(s) = (x0 (s), x1 (s), x2 (s)), v = (v0 , v1 , 1 + v02 − v12 ) ∈
S12 . Portanto, temos
√
H S (s, v ) = −x0 (s)v0 + x1 (s)v1 + x2 (s) 1 + v02 − v12 e
∂H S v0 ∂H S v1
= −x0 (s) + √ x 2 (s), = x 1 (s) − √ x2 (s)
∂v0 1 + v02 − v12 ∂v1 1 + v02 − v12
∂ 2H S v0 ∂2H S v1
= −x′0 (s) + √ x ′
2 (s), = x′1 (s) − √ x′2 (s)
∂s∂v0 1 + v0 − v1
2 2 ∂s∂v1 1 + v02 − v12
∂ 3H S ′′ v0 ′′ ∂ 3H S ′′ v1
= −x 0 (s) + √ x 2 (s), = x 1 (s) − √ x′′ (s)
2 2
2
∂s ∂v0 1 + v0 − v1
2 2 ∂s 2 ∂v 1 1 + v0 − v1
2
1 ′
v = ±√ (kn (s)b(s) − kg (s)nγ (s)), σD (s) = 0 e σD (s) ̸= 0.
kg2 (s) − ε(γ(s))kn2 (s)
Para provar a afirmação (1), temos que mostrar que a matriz é não singular, isto é,
det A ̸= 0. Portanto, calculamos o determinante desta matriz.
v0
√
1 + v02 − v12
v1
det A = (−(x′1 x′′2 − x′2 x′′1 ), x′2 x′′0 − x′0 x′′2 , x′0 x′′1 − x′1 x′′0 ) −√
1 + v02 − v12
−1
v0
√
1 + v02 − v12
v1
= ((x′0 , x′1 , x′2 ) ∧ (x′′0 , x′′1 , x′′2 )) − √
1 + v02 − v12
−1
−v0
1
= −√ (t ∧ (−ε(γ(s))kg (s)b(s) + kn (s)nγ (s))) v1
1 + v0 − v1
2 2 √
1 + v02 − v12
1 1
= −√ ⟨k g (s)nγ (s) − kn (s)b(s), ± √ (kn (s)b(s) − kg (s)nγ (s))⟩
1 + v02 − v12 kg2 (s) − ε(γ(s))kn2 (s)
√
kg2 (s) − ε(γ(s))kn2 (s)
=± √ ̸= 0, pois kg2 (s) > ε(γ(s))kn2 (s).
1 + v02 − v12
(iii) γ e o plano tangente tipo tempo T PvT0 ,γ(s0 ) têm contato de ordem três, onde
v0 = dγ (s0 );
Demonstração. (1) Pelo Lema 3.2.2, temos d′γ (s) = 0 se, e somente se, σD (s) = 0. Isto
significa que a imagem normal Darboux de Sitter em s0 é regular se σD (s0 ) ̸= 0.
(2) Pela Proposição 3.2.1, o conjunto de bifurcação de H S é
1
Bif(H ) = v = ± √
S
(kn (s)b(s) − kg (s)nγ (s)) .
k 2 (s) − ε(γ(s))k 2 (s)
g n
Teorema 3.3.4. Seja γ : I → M uma curva tipo espaço parametrizada pelo comprimento
de arco tal que t′ (s) ̸= 0. Então temos as seguintes afirmações:
Demonstração. (1) Pelo Lema 3.2.5, temos h′γ (s) = 0 se, e somente se, σH (s) = 0. Isto
significa que a imagem normal Darboux hiperbólica em s0 é regular se σH (s0 ) ̸= 0.
(2) Pela Proposição 3.2.4, o conjunto de bifurcação de H T é
1
Bif(H T ) = v = ±√ (kn (s)b(s) − kg (s)nγ (s)) .
kn2 (s) − kg2 (s)
3.4 Exemplos
Agora, consideremos dois exemplos de curvas sobre superfícies tipo tempo: curvas
sobre um plano tipo tempo, R21 , e curvas sobre o espaço de Sitter, S12 . Veremos abaixo o
que acontece com as imagens normal Darboux pseudo-esféricas nestes casos.
Exemplo 3.4.1. Suponha que a superfície tipo tempo seja M = R21 = {x = (x1 , x2 , x3 ) |
x3 = 0} em R31 . Consideremos uma curva plana γ : I → R21 parametrizada pelo com-
primento de arco. Neste caso, pelas fórmulas e vetores definidos no início deste Capí-
tulo temos que nγ (s) = e3 , t(s) = γ ′ (s) e b(s) = e3 ∧ t(s) e que kn (s) ≡ τg (s) ≡ 0 e
kg (s) = ⟨b(s), t′ (s)⟩. Então temos que as fórmulas dadas no início coincidem com as
fórmulas tipo Frenet-Serret no plano de Minkowski (ver [26]):
b′ (s) = k(s)t(s)
t′ (s) = k(s)b(s)
de γ é constante, dγ (s) = nγ (s) = e3 (Lema 3.2.2). Isto significa que o conjunto D-fatia é
R21 pois M = P (e3 , c)∩M . Além disso, temos que σH ≡ 0, mas não temos imagens normal
Darboux hiperbólicas já que kn (s) ≡ 0. A evoluta de γ em R21 foi estudada em [26]. Em
todos estes casos, as evolutas são dadas pela interseção da superfície focal de γ, estudada
no Capítulo 2, com as pseudo-esferas (onde obtemos as imagens normal Darboux de Sitter
e hiperbólica) ou com R21 . Portanto concluímos que a superfície focal de γ intercepta a
pseudo-esfera de Sitter S12 em um único ponto, e que a superfície focal não intercepta a
pseudo-esfera hiperbólica H 2 (−1).
No exemplo acima observe que kn ≡ 0, por isso temos que R21 = M = P (e3 , c) ∩ M e
γ não é considerada uma curva modelo em M mesmo com a imagem normal Darboux de
Sitter sendo constante.
Exemplo 3.4.2. Suponha agora que a superfície tipo tempo seja M = S12 . Consideremos
γ : I → S12 curva parametrizada pelo comprimento de arco. Neste caso, pelas fórmulas e
vetores definidos no início deste capítulo, temos nγ (s) = γ(s), t(s) = γ ′ (s) com ∥ t(s) ∥= 1
e b(s) = γ(s) ∧ t(s) e τg (s) = 0, kn (s) = −ε(γ(s)), onde ε(γ(s)) = 1 se γ é tipo espaço
e ε(γ(s)) = −1 se γ é tipo tempo. Como era esperado, pelas fórmulas tipo Frenet-Serret
visto nesta seção, obtemos as fórmulas da Seção 2.3:
t′ (s) = −ε(γ(s))γ(s) − ε(γ(s))kg (s)b(s)
γ ′ (s) = t(s)
b′ (s) = −ε(γ(s))k (s)t(s)
g
onde b(s) deste capítulo representa o vetor n(s) da Seção 2.3, e daqui para frente neste
exemplo usaremos a notação n(s).
Calculando os invariantes temos σD (s) = −εkg′ (s), e σH (s) = kg′ (s), e temos a imagem
normal Darboux de Sitter de γ dada por
kg (s) ε(γ(s))
dγ (s) = √ γ(s) + √ n(s).
kg2 (s) − ε(γ(s)) kg2 (s) − ε(γ(s))
O estudo da imagem normal Darboux de Sitter foi feita no Capítulo 2 na Seção 2.3, onde
concluímos que os pontos singulares da imagem normal Darboux de Sitter são os pontos
onde kg′ (s) = 0. Como esperado, este fato coincide com as conclusões dos resultados
estudados neste capítulo, como comentamos a seguir. Pelos Teoremas 3.3.3 e 3.3.4, a
imagem normal Darboux de Sitter em s0 e a imagem normal Darboux hiperbólica em s0
são regulares se kg′ (s0 ) ̸= 0, pois σD (s0 ) = −εkg′ (s0 ) ̸= 0 e σH (s0 ) = kg′ (s0 ) ̸= 0. Portanto,
as cúspides ordinárias das imagens normal Darboux pseudo-esféricas correspondem aos
pontos onde kg′ (s) = 0 e kg′′ (s) ̸= 0. Logo como visto no Capítulo 2, os pontos singulares
destas imagens normal Darboux são os pontos onde kg′ (s) = 0.
Vimos na Seção 3.2 que se γ é tipo espaço então estão definidas ambas as imagens nor-
mal Darboux, imagem normal Darboux de Sitter e imagem normal Darboux hiperbólica.
Nesta seção investigaremos a relação da imagem normal Darboux de Sitter e da imagem
normal Darboux hiperbólica de uma curva tipo espaço γ em S12 com a superfície tipo luz
em R31 ao longo de γ. Seja γ : I → S12 uma curva tipo espaço parametrizada pelo
comprimento de arco, então temos na Seção 2.3 que as fórmulas tipo Frenet-Serret de γ
é dada por
′
γ (s) = t(s)
t′ (s) = −γ(s) − kg (s) n(s) ,
′
n (s) = −kg (s) t(s)
onde kg (s) = ⟨γ ′′ (s), n(s)⟩ é a curvatura geodésica de γ em s. Dizemos que uma superfície
é tipo luz se cada plano tangente nos pontos regulares da superfície é tipo luz. Seguindo
a definição de hipersuperfície tipo luz ao longo de subvariedades tipo espaço em [17], as
superfícies tipo luz ao longo de γ são dadas pelas aplicações LS±
γ : I × R → R1 definidas
3
3.5 Superfície tipo luz em R31 ao longo de curvas planas tipo espaço de Sitter 61
por
LS±
γ (s, µ) = γ(s) + µ(n(s) ± γ(s)).
Temos o seguinte:
∂LSγ
= (1 − µkg (s) + µ)t(s)
∂s
∂LSγ
= n(s) + γ(s).
∂µ
{ }
∂LSγ ∂LSγ
Se kg (s) = 1 temos que , é linearmente independente. Agora sob a condição
{ ∂s} ∂µ
∂LSγ ∂LSγ
que kg (s) ̸= 1, , é linearmente dependente se, e somente se, 1−µkg (s)+µ =
∂s ∂µ
1
0. Portanto, (s, µ) é um ponto singular de LSγ se, e somente se, µ = . Em [17],
kg (s) − 1
o conjunto focal tipo luz da subvariedade é definido como sendo o conjunto de valores
críticos da hipersuperfície tipo luz ao longo de uma subvariedade tipo espaço, então pelas
contas acima o conjunto focal tipo luz de γ é dado pela curva
( ) ( )
kg (s) 1
β(s) = LSγ (s, µ(s)) = γ(s) + n(s),
kg (s) − 1 kg (s) − 1
onde kg (s) ̸= 1.
kg2 (s) − 1
Visto que ⟨β(s), β(s)⟩ = , temos
(kg (s) − 1)2
tipo espaço se kg2 (s) − 1 > 0
β(s) é tipo luz se kg (s) = −1
tipo tempo se kg (s)2 − 1 < 0
Definimos a aplicação
Φ : R31 \ LC ∗ → H 2 (−1) ∪ S12
x
por Φ(x) = . Temos R31 \ LC ∗ = S ∪ T , onde S = {x ∈ R31 | ⟨x, x⟩ > 0} e
∥x∥
T = {x ∈ R31 | ⟨x, x⟩ < 0}. Portanto, temos as projeções ΦS = Φ|S : S → S12 e
Imagens normal Darboux pseudo-esféricas de curvas sobre uma superfície tipo tempo em
62 R31
ΦT = Φ|T : T → H 2 (−1). Suponha que kg2 (s) − 1 > 0, então temos
kg (s) 1
ΦS ◦ β(s) = √ γ(s) + √ n(s)
kg2 (s) − 1 kg2 (s) − 1
que coincide com a imagem normal Darboux de Sitter de γ, dγ , (ver Exemplo 3.4.2).
Por outro lado, suponha que kg2 (s) − 1 < 0, então temos
kg (s) 1
ΦT ◦ β(s) = − √ γ(s) − √ n(s)
1 − kg2 (s) 1 − kg2 (s)
que coincide com a imagem normal Darboux hiperbólica de γ, hγ , (ver Exemplo 3.4.2).
Agora definimos
βγS = {β(s) | s ∈ I, kg2 (s) > 1},
Chamamos βγS a parte tipo espaço do conjunto focal tipo luz de γ e βγT a parte tipo tempo
do conjunto focal tipo luz de γ. Então temos
onde I>1 = {s ∈ I | kg2 (s) > 1} e I<1 = {s ∈ I | kg2 (s) < 1}. Portanto provamos acima o
seguinte resultado.
Teorema 3.5.1. Seja γ : I → S12 uma curva tipo espaço parametrizada pelo comprimento
de arco s com kg ̸= ±1. A imagem normal Darboux de Sitter (resp. hiperbólica) é a
projeção da parte tipo espaço (resp. tipo tempo) do conjunto focal tipo luz de γ por ΦS
(resp. ΦT ).
Agora consideremos a família de funções distância ao quadrado sobre uma curva tipo
espaço no espaço de Sitter a fim de relacioná-la com a superfície tipo luz da curva tipo
espaço. Seja γ : I → S12 uma curva tipo espaço parametrizada pelo comprimento de arco.
Temos que a família de funções distância ao quadrado
f : I × R31 → R
é dada por f (s, v) = ⟨γ(s) − v, γ(s) − v⟩, onde fv (s) = f (s, v).
3.5 Superfície tipo luz em R31 ao longo de curvas planas tipo espaço de Sitter 63
Observemos que n(s) é sempre tipo tempo pois ⟨n(s), n(s)⟩ = −⟨γ(s), γ(s)⟩ = −1.
Então na proposição abaixo a condição ⟨t′ (s), t′ (s)⟩ ̸= 0 significa 1 − kg2 (s) ̸= 0, ou seja,
kg (s) ̸= ±1.
Proposição 3.5.2. Para uma curva tipo espaço γ : I → S12 parametrizada pelo compri-
mento de arco com ⟨t′ (s), t′ (s)⟩ =
̸ 0, temos o seguinte:
(1) fv (s) = fv′ (s) = 0 se, e somente se, existe µ ∈ R tal que v = γ(s) + µ(n(s) ± γ(s)).
1 ( )
v = γ(s) + n(s) ± γ(s) .
kg (s) ∓ 1
(3) fv (s) = fv′ (s) = fv′′ (s) = fv′′′ (s) = 0 se, e somente se,
1 ( )
v = γ(s) + n(s) ± γ(s) e kg′ (s) = 0.
kg (s) ∓ 1
Demonstração. (1) Temos fv′ (s) = ⟨γ(s) − v, t(s)⟩ = 0 se, e somente se, existem µ̄, λ ∈ R
tal que γ(s) − v = λγ(s) + µ̄n(s), onde γ(s) e n(s) geram o plano pseudo-normal . Então,
fv (s) = fv′ (s) = 0 se, e somente se, v = γ(s) − µ̄(n(s) ± γ(s)) = γ(s) + µ(n(s) ± γ(s)),
onde chamamos µ = −µ̄.
1
(2) Acrescentando a condição que fv′′ (s) = 1 + ⟨γ(s) − v, −γ(s) − kg (s)n(s)⟩ = 0,
2
1
temos que µ = e
kg (s) ∓ 1
1 ( )
v = γ(s) + n(s) ± γ(s) .
kg (s) ∓ 1
1
(3) Acrescentando fv′′′ (s) = ⟨γ(s)−v, −γ ′ (s)−kg′ (s)n(s)+kg2 (s)t(s)⟩ = 0, encontramos
2
1 ( )
v = γ(s) + n(s) ± γ(s) e kg′ (s) = 0.
kg (s) ∓ 1
Pela definição do Cápitulo 1, Seção 1.3, e Proposição 3.5.2, temos que o conjunto
discriminante da família de funções distância ao quadrado f (s, v) sobre γ é dado por
Imagens normal Darboux pseudo-esféricas de curvas sobre uma superfície tipo tempo em
64 R31
−
f ∪ Df , onde
Df = D+
D±
f = {γ(s) + µ(n(s) ± γ(s)) | s ∈ I, µ ∈ R}.
Se γ é uma curva tipo espaço em S12 então Df coincide com a superfícies tipo luz LS±
γ.
(a) Se γ é tipo espaço sua superfície focal B em R31 é tipo tempo, e se γ é tipo tempo
sua superfície focal B em R31 é tipo espaço;
(c) a imagem normal Darboux hiperbólica de γ é a curva B ∩ H 2 (−1) (ver por exemplo
[16] para o caso em que a curva esta em H 2 (−1));
Claramente (a) até (d) são verdadeiras para γ : I → S12 . Além disso, para uma curva
tipo espaço γ : I → S12 , onde β é o conjunto focal tipo luz de γ, pelo Teorema 3.5.1, temos
o seguinte:
(e) a projeção da parte tipo espaço de β em S12 é a imagem normal Darboux de Sitter
de γ;
Proposição 3.5.3. Seja γ : I → S12 uma curva tipo espaço parametrizada pelo compri-
mento de arco com ⟨t′ (s0 ), t′ (s0 )⟩ ̸= 0. Se fv tem singularidade A3 em s0 , então f é um
desdobramento versal de fv em s0 .
3.5 Superfície tipo luz em R31 ao longo de curvas planas tipo espaço de Sitter 65
Demonstração. Denotemos γ(s) = (x0 (s), x1 (s), x2 (s)), v = (v0 , v1 , v2 ). Portanto temos
∂f ∂f ∂f
= 2(x0 (s) − v0 ), = −2(x1 (s) − v1 ), = −2(x2 (s) − v2 )
∂v0 ∂v1 ∂v2
∂ 2f ∂ 2f ∂ 2f
= 2x′0 (s), = −2x′1 (s), = −2x′2 (s)
∂s∂v0 ∂s∂v1 ∂s∂v2
∂ 3f ′′ ∂ 3f ′′ ∂ 3f
= 2x 0 (s), = −2x 1 (s), = −2x′′2 (s)
∂s2 ∂v0 ∂s2 ∂v1 ∂s2 ∂v2
Pela Proposição 3.5.2, temos que fv tem singularidades A3 em s se, e somente se,
1
v = γ(s) + (n(s) ± γ(s)), kg′ (s) = 0 e kg′′ (s) ̸= 0.
kg (s) ∓ 1
Para provar a afirmação, temos que mostrar que a matriz é não singular, isto é,
det A ̸= 0. Visto que
det A = 8 ⟨(x0 , x1 , x2 ), (x′0 , x′1 , x′2 ) ∧ (x′′0 , x′′1 , x′′2 ))⟩ − 8⟨(v0 , v1 , v2 ), (x′0 , x′1 , x′2 ) ∧ (x′′0 , x′′1 , x′′2 ))⟩
Proposição 3.5.4. Seja γ : I → S12 uma curva tipo espaço parametrizada pelo compri-
mento de arco s com ⟨t′ (s), t′ (s)⟩ ̸= 0. Temos o seguinte:
B ∩ D+
f;
Imagens normal Darboux pseudo-esféricas de curvas sobre uma superfície tipo tempo em
66 R31
(ii) genericamente, os pontos singulares, v = β(s), de β são pontos isolados dados por
β ∩ C, isto é, onde kg′ (s) = 0. Além disso, se kg′′ (s) ̸= 0 (isto é, fv tem singularidade
A3 em s) então D+
f é localmente difeomorfo ao rabo de andorinha que intercepta a
(iii) os pontos singulares da parte tipo espaço βγS , de β, são projetados nos pontos sin-
gulares da imagem normal Darboux de Sitter;
(iv) os pontos singulares da parte tipo tempo βγT , de β, são projetados nos pontos singu-
lares da imagem normal Darboux hiperbólica;
Demonstração. (i) Pela Proposição 3.5.2 (2), temos que o conjunto o conjunto focal tipo
luz β é dado pelo v ∈ R31 tal que fv (s) = fv′ (s) = fv′′ (s) = 0, ou seja, B ∩ D+
f.
′
−kg′ (s) kg′ (s)
β (s) = 2 γ(s) + 2 n(s),
(kg (s) − 1)2 (kg (s) − 1)2
então β ′ (s) = 0 se, e somente se, kg′ (s) = 0. Ainda pela Proposição 3.5.2 (3) nos pontos
singulares de β temos que fv (s) = fv′ (s) = fv′′ (s) = fv′′′ (s) = 0, ou seja, ponto singular
de β(s) é um ponto da curva cuspidal C. Genericamente kg′ ̸≡ 0, caso contrário existiria
um intervalo J onde kg′ (s) = 0 e kg′′ (s) = 0 para todo s ∈ J e assim teríamos que fv
tem singularidade A≥4 em s. Se kg′ (s) = 0 e kg′′ (s) ̸= 0 (singularidade A3 de fv ), então
pela Proposição 3.5.3 a família f é um desdobramento versal de fv (s) e D+
f é localmente
(iii), (iv) seguem do seguinte fato: s é um ponto singular de β se, e somente se,
kg′ (s) = 0 se, e somente se, s é um ponto singular da imagem normal Darboux de Sitter
ou da imagem normal Darboux hiperbólica (Exemplo 3.4.2).
3.5 Superfície tipo luz em R31 ao longo de curvas planas tipo espaço de Sitter 67
Figura 3.1
Imagens normal Darboux pseudo-esféricas de curvas sobre uma superfície tipo tempo em
68 R31
Capítulo
4
Superfícies horoesférica e dual
hiperbólica de curvas tipo espaço em S13
por HSγ± (s, µ) = γ(s) + µn(s) + λe(s) e HDγ± (s, µ) = µn(s) + λe(s), respectivamente, com
λ2 − µ2 = δ(γ(s)), onde δ(γ(s)) = sinal(n(s)) é 1 se n(s) for tipo espaço ou −1 se n(s)
√
for tipo tempo. Ou seja, HSγ± (s, µ) = γ(s) + µn(s) ± µ2 + δ(γ(s))e(s) e HDγ± (s, µ) =
√
µn(s) ± µ2 + δ(γ(s))e(s) com µ2 + δ(γ(s)) ≥ 0, isto é, µ ∈ R = J para n(s) tipo
espaço ou µ ∈ (−∞, −1] ∪ [1, ∞) = J para n(s) tipo tempo. Chamamos HSγ± a superfície
horoesférica de γ e HDγ± a superfície dual hiperbólica de γ. Podemos pensar em λ e µ
como cosh(t) e sinh(t) dependendo de δ(γ(s)).
Usamos famílias de funções altura sobre curvas em S13 e técnicas da teoria de singula-
70 Superfícies horoesférica e dual hiperbólica de curvas tipo espaço em S13
ridades para estudar estas superfícies. Para usar estas técnicas mostramos no Corolário
4.1.2 que a superfície horoesférica de γ é o conjunto discriminante da família de funções
altura horoesférica, e no Corolário 4.3.3 que a superfície dual hiperbólica de γ é o dis-
criminante da família de funções altura hiperbólica.
Observe que os conjuntos discriminantes da família de funções altura horoesférica e
da família de funções altura hiperbólica sobre curvas tipo tempo em S13 são vazios. Por
isso, estamos apenas considerando curvas tipo espaço em S13 .
Proposição 4.1.1. Seja γ : I → S13 uma curva tipo espaço parametrizada pelo compri-
mento de arco com kg (s) ̸= 0. Então temos o seguinte:
(1) hv (s) = 0 se, e somente se, existem números reais µ, λ, η com η 2 + δ(γ(s))µ2 −
δ(γ(s))λ2 = −1 tal que v = γ(s) + ηt(s) + µn(s) + λe(s).
(2) hv (s) = h′v (s) = 0 se, e somente se, existem números reais µ, λ tal que v = γ(s) +
µn(s) + λe(s) com λ2 − µ2 = δ(γ(s)).
√
(3) hv (s) = h′v (s) = h′′v (s) = 0 se, e somente se, v = γ(s) + µn(s) ± µ2 + δ(γ(s))e(s)
1
com µ = .
kg (s)δ(γ(s))
4.1 Família de funções altura horoesférica 71
′′′
(4) hv (s) = h′v (s) = h′′v (s) = hv (s) = 0 se, e somente se, v = γ(s) + µn(s) ±
√ 1
µ2 + δ(γ(s))e(s), µ = e σhv (s) = 0, onde
kg (s)δ(γ(s))
√
σhv (s) = (kg′ ± kg τg (−δ) 1 + kg2 δ)(s).
′′′
(5) (i) Se n(s) for tipo tempo com kg (s) = 1 então hv (s) = h′v (s) = h′′v (s) = hv (s) =
(4)
√ 1
hv (s) = 0 se, e somente se, v = γ(s)+µn(s)± µ2 + δ(γ(s))e(s), µ = ,
kg (s)δ(γ(s))
σhv (s) = 0 e kg′′ (s) + τg2 (s) = 0.
(ii) Caso contrário, se n(s) é tipo tempo com kg (s) ̸= 1 ou se n(s) é tipo espaço,
′′′
hv (s) = h′v (s) = h′′v (s) = hv (s) = hv (s) = 0 se, e somente se, v = γ(s) + µn(s) ±
(4)
√ 1
µ2 + δ(γ(s))e(s), µ = e σhv (s) = σh′ v (s) = 0.
kg (s)δ(γ(s))
Demonstração. Visto que hv (s) = ⟨γ(s), v⟩ − 1, usando as fórmulas tipo Frenet-Serret
temos
′′′
(c) hv (s) = ⟨(−1 − kg2 (s)δ(γ(s)))γ(s) + kg′ (s)n(s) + kg (s)τg (s), v⟩,
(d) h(4) (s) = ⟨(1+kg2 (s)δ(γ(s)))γ(s)−3δ(γ(s))kg′ (s)kg (s)t(s)+(−kg (s)+kg′′ (s)+kg (s)τg2 (s)−
kg3 (s)δ(γ(s)))n(s) + (2kg′ (s)τg (s) + kg (s)τg′ (s))e(s), v⟩.
A afirmação (1) segue de cálculos simples. Usando a relação (a), hv (s) = h′v (s) = 0 se, e
somente se, v = γ(s)+µn(s)+λe(s) com λ2 −µ2 = δ(γ(s)), isto prova (2). Acrescentando a
relação (b), obtemos a afirmação (3). As outras afirmações seguem analogamente usando
(c) e (d), mas precisamos contudo, de cálculos mais longos. Logo omitimos os detalhes.
Esclarecemos que o item (5)(ii) foi dado usando σhv (s) e sua derivada. Porém σh′ v (s) não
existe se n(s) for tipo tempo e kg (s) = 1, por isso reescrevemos as condições em (5)(i)
para este caso.
Demonstração. Temos
√
onde v = (v1 , v2 , v3 , v4 ), γ(s) = (x1 (s), x2 (s), x3 (s), x4 (s)), v1 = v22 + v32 + v42 e x1 (s) =
√
x22 (s) + x23 (s) + x24 (s) − 1, pois v ∈ LC ∗ e γ(s) ∈ S13 .
√
Reescrevendo H(s, v) como H(s, v2 , v3 , v4 ) = −( v22 + v32 + v42 )x1 (s)+v2 x2 (s)+v3 x3 (s)+
v4 x4 (s) − 1, temos
∂H vi
= xi (s) − x1 (s),
∂vi v1
∂H
para i = 2, 3, 4. Portanto, o 2-jato de em s0 é:
∂vi
( ) ( )
vi ′ vi ′ 1 ′′ vi ′′
xi (s0 ) − x1 (s0 ) + xi (s0 ) − x1 (s0 ) (s − s0 ) + xi (s0 ) − x1 (s0 ) (s − s0 )2 .
v1 v1 2 v1
para i = 2, 3, 4, temos
v1 v2 v3 v4
det A = det(b2 b3 b4 ) − det(a b3 b4 ) − det(b2 a b4 ) − det(b2 b3 a).
v1 v1 v1 v1
e portanto
⟨( ) ⟩
v1 v2 v3 v4 ′ ′′
det A = , , , , (γ ∧ γ ∧ γ )(s0 )
v1 v1 v1 v1
1 √
= ⟨γ(s0 ) + µn(s0 ) ± µ2 + δe(s0 ), kg (s0 )e(s0 )⟩
v1
1 √
= ± (−δ) kg2 (s0 )δ + 1.
v1
1√ 2
No caso em que n(s0 ) é um vetor tipo espaço, temos det A = ∓ kg (s0 ) + 1 ̸= 0 e
v1
portanto, H é um desdobramento versal de hv at s = s0 . Quando n(s0 ) é um vetor
1√
tipo tempo, temos que det A = ± 1 − kg2 (s0 ) e portanto det A ̸= 0 sob a condição
v1
que kg (s0 ) ̸= 1, que é uma condição genérica para um ponto de singularidade A3 . Logo,
genericamente, H é um desdobramento versal de hv em s = s0 . Agora damos a prova
para o caso k = 2. Neste caso, queremos que a matriz 2 × 3
v2 v3 v4
x2 (s0 ) −x1 (s0 ) x3 (s0 ) − x1 (s0 ) x4 (s0 ) − x1 (s0 )
v v1 v1
B= v2
1
v3 ′ v4 ′
x′2 (s0 ) − x′1 (s0 ) x′3 (s0 ) − x (s0 ) x′4 (s0 ) − x1 (s0 )
v1 v1 1 v1
seja não singular. Visto que B é a primeira e segunda linha da matriz A, temos que se
n(s0 ) é um vetor tipo espaço, a matriz B é não singular, pois det A ̸= 0. Se n(s0 ) é
um vetor tipo tempo, a matriz B é não singular se kg (s0 ) ̸= 1. Para o caso kg (s0 ) = 1,
74 Superfícies horoesférica e dual hiperbólica de curvas tipo espaço em S13
2(x1 (s0 ) − v1 )
calculamos o determinante da matriz Gram-Schimidt de B o qual é igual a .
v1
Então é suficiente mostrar que x1 (s0 ) ̸= v1 . No caso quando kg (s0 ) = 1, temos
pela Proposição 4.1.1 (2) e pela fórmula tipo Frenet-Serret. Portanto v1 = −x′′1 (s0 ). Visto
que t′ (s0 ) = n(s0 ) − γ(s0 ), temos x′′1 (s0 ) = n1 (s0 ) − x1 (s0 ), isto é, v1 = x1 (s0 ) − n1 (s0 ),
onde n(s0 ) = (n1 (s0 ), n2 (s0 ), n3 (s0 ), n4 (s0 )). Sem perda de generalidade podemos supor
que n1 (s0 ) ̸= 0 e portanto temos x1 (s0 ) ̸= v1 .
Teorema 4.1.4. Seja γ : I → S13 uma curva tipo espaço parametrizada pelo comprimento
de arco, com kg (s) ̸= 0 para todo s ∈ I. Então temos o seguinte:
Demonstração. Considere a superfície horoesférica dada por HSγ± (s, µ) = γ(s) + µn(s) ±
√
µ2 + δ(γ(s))e(s). Então, temos
∂HSγ± √
(s, µ) = (1 − µδ(γ(s))kg (s))t(s) ± µ2 + δ(γ(s))τg (s)n(s) + µτg (s)e(s) e
∂s
∂HSγ± µ
(s, µ) = n(s) ± √ e(s).
∂µ 2
µ + δ(γ(s))
{ }
∂HSγ± ∂HSγ±
Portanto, temos que os vetores (s0 , µ0 ), (s0 , µ0 ) são linearmente de-
∂s ∂µ
1
pendentes se, e somente se, µ0 = e portanto a afirmação (1) está provada.
kg (s0 )δ(γ(s0 ))
4.2 Invariantes e geometria especial da superfície horoesférica 75
Proposição 4.2.1. Seja γ : I → S13 uma curva tipo espaço parametrizada pelo compri-
mento de arco, com n campo vetorial tipo tempo. Considere os pontos singulares HSγ± (s)
da superfície horoesférica, portanto 0 < kg (s) ≤ 1 .
76 Superfícies horoesférica e dual hiperbólica de curvas tipo espaço em S13
(b) τg (s) ≡ 0.
(c) γ está localizada sobre uma quádrica de Sitter parabólica QDP (v0 , 1).
Então
( √ ) ( √ )
kg′ ± kg τg 1 − kg2 kg τg 1 − kg2 ± kg′
v ′ (s) = (s)n(s) − √ (s)e(s).
kg2 kg2 1 − kg2
4.2 Invariantes e geometria especial da superfície horoesférica 77
√
Portanto, v ′ (s) ≡ 0 se, e somente se, σhv (s) ≡ 0, onde σhv (s) = (kg′ ± (−kg τg ) 1 − kg2 )(s),
e as condições (a) e (b) de (2) são equivalentes. Pela hipótese de (2), o conjunto de pontos
com kg (s) ̸= 1 é um subconjunto aberto e denso do intervalo I. Portanto, as condições (a)
e (b) de (2) são equivalentes em todo ponto de I.
Agora consideremos a família de funções altura horoesférica H(s, v) sobre γ. Se γ
está localizada sobre a quádrica de Sitter parabólica QDP (v0 , 1), então isto significa que
H(s, v0 ) ≡ 0 e portanto todas as suas derivadas com relação a s se anulam. Pela afirmação
√
(4) da Proposição 4.1.1, temos (kg′ ± kg τg 1 − kg2 )(s) ≡ 0, logo (c) implica (b). Para (a)
implicar (c), se v(s) é um vetor constante v0 tipo luz, temos que hv0 (s) = 0 para todo
s ∈ I, ou seja, ⟨γ(s), v0 ⟩ = 1 para todo s ∈ I e assim γ(s) ∈ QDP (v0 , 1) para todo s ∈ I.
Portanto, γ está localizada sobre uma quádrica de Sitter parabólica.
Proposição 4.2.2. Seja γ : I → S13 uma curva tipo espaço parametrizada pelo com-
primento de arco, com n campo vetorial tipo espaço e kg (s) ̸= 0. Considere os pontos
singulares HSγ± (s) da superfície horoesférica. As seguintes condições são equivalentes:
(c) γ está localizado sobre uma quádrica de Sitter parabólica QDP (v0 , 1).
Além disso, quando γ ⊂ QDP (v0 , 1) e τg (s) ≡ 0 então γ é parte de uma S-horoparábola.
Portanto, v ′ (s) ≡ 0 se, e somente se, σhv (s) ≡ 0, e as condições (a) e (b) são equivalentes.
Considere a família de funções altura horoesférica H(s, v) sobre γ. Se γ está localizada
sobre a quádrica de Sitter parabólica QDP (v0 , 1), então isto significa que H(s, v0 ) ≡ 0
e portanto todas as suas derivadas com relação a s se anulam. Pela afirmação (4) da
78 Superfícies horoesférica e dual hiperbólica de curvas tipo espaço em S13
√
Proposição 4.1.1, temos (kg′ ± (−kg τg ) kg2 + 1)(s) ≡ 0, logo (c) implica (b). Para (a)
implicar (c), se v(s) é um vetor constante v0 tipo luz, temos que ⟨γ(s), v0 ⟩ = 1 para todo
s ∈ I e assim γ(s) ∈ QDP (v0 , 1) para todo s ∈ I. Portanto, γ está localizada sobre uma
quádrica de Sitter parabólica.
Agora suponha que τg (s) ≡ 0. Como e′ (s) = τg (s)n(s), significa que e(s) é vetor cons-
tante tipo tempo. Assim o hiperplano P (e(s), 0) gerado por γ(s), t(s) e n(s), é constante.
Como, γ ⊂ QDP (v0 , 1) para algum v0 , então a imagem de γ é parte da S-horoparábola
dada por QDP (v0 , 1) ∩ P (e(s), 0).
Proposição 4.3.1. Seja γ : I → S13 uma curva tipo espaço parametrizada pelo compri-
mento de arco com kg (s) ̸= 0 para todo s ∈ I.
(1) Se n(s) é um campo de vetores normais tipo espaço, a superfície dual hiperbólica
HDγ± de γ é singular em (s0 , µ0 ) se, e somente se, µ0 = 0. Ou seja, os pontos
singulares da superfície dual hiperbólica são dados por HDγ± (s) = HDγ± (s, 0), s ∈ I.
(2) Se n(s) é um campo de vetores normais tipo tempo, a superfície dual hiperbólica
HDγ± de γ não tem pontos singulares.
√
HDγ± (s, µ) = µn(s) ± µ2 + δ(γ(s))e(s).
4.3 Família de funções altura hiperbólica 79
Então, temos
∂HDγ± √
(s, µ) = −δ(γ(s))µkg (s)t(s) ± µ2 + δ(γ(s))τg (s)n(s) + µτg (s)e(s) e
∂s
∂HDγ± µ
(s, µ) = n(s) ± √ e(s).
∂µ µ2 + δ(γ(s))
{ }
∂HDγ± ∂HDγ±
Assim, os vetores (s0 , µ0 ), (s0 , µ0 ) são linearmente dependentes se, e
∂s ∂µ
somente se, µ0 = 0. Se n(s) é um campo de vetores normais tipo espaço a afirmação (1)
está provada. Contudo, se n(s) é um campo de vetores normais tipo tempo, temos que
para µ0 = 0 a superfície dual hiperbólica não está definida e portanto a afirmação (2)
está provada.
Pela proposição acima, temos que a superfície dual hiperbólica de uma curva tipo
espaço com n(s) um campo de vetores normais tipo tempo, não tem pontos singulares.
Assim, na próxima seção, usamos técnicas da teoria de singularidades para estudar a
superfície dual hiperbólica de uma curva tipo espaço apenas quando n(s) é um campo de
vetores normais tipo espaço.
Nesta seção, também introduzimos uma família de funções sobre uma curva a qual
é útil para o estudo da superfície dual hiperbólica de uma curva γ com singularidades.
√
Ou seja, a superfície HDγ± (s, µ) = µn(s) ± µ2 + δ(γ(s))e(s) com n(s) um campo de
vetores normais tipo espaço (Proposição 4.3.1). Para esta curva tipo espaço γ : I → S13 ,
definimos uma família de funções H : I ×H 3 (−1) → R por H(s, v) = ⟨γ(s), v⟩. Chamamos
H uma família de funções altura hiperbólica sobre γ e denotamos hv (s) = H(s, v) para
todo v ∈ H 3 (−1) fixado. A família de funções altura hiperbólica H mede o contato de γ
com hiperplanos tipo espaço in R41 . Genericamente, este contato pode ser Ak , 1 ≤ k ≤ 3.
A partir do seguinte resultado podemos obter condições equivalentes para cada singu-
laridade Ak , 1 ≤ k ≤ 3.
Proposição 4.3.2. Seja γ : I → S13 uma curva tipo espaço parametrizada pelo compri-
mento de arco, com n(s) um campo de vetores tipo espaço e kg (s) ̸= 0 para todo s ∈ I.
Então temos o seguinte:
(2) hv (s) = h′v (s) = 0 se, e somente se, existem números reias µ, λ tal que v =
µn(s) + λe(s) com λ2 − µ2 = 1.
(3) hv (s) = h′v (s) = h′′v (s) = 0 se, e somente se, v = ±e(s).
′′′
(4) hv (s) = h′v (s) = h′′v (s) = hv (s) = 0 se, e somente se, v = ±e(s) e τg (s) = 0.
′′′
(5) hv (s) = h′v (s) = h′′v (s) = hv (s) = hv (s) = 0 se, e somente se, v = ±e(s) e
(4)
′′′
(c) hv (s) = ⟨(−1 − kg2 (s))γ(s) + kg′ (s)n(s) + kg (s)τg (s), v⟩,
(d) h(4) (s) = ⟨(1+kg2 (s))γ(s)−3kg′ (s)kg (s)t(s)+(−kg (s)+kg′′ (s)+kg (s)τg2 (s)−kg3 (s))n(s)+
(2kg′ (s)τg (s) + kg (s)τg′ (s))e(s), v⟩.
A afirmação (1) segue da definição. Com a relação (a), hv (s) = h′v (s) = 0 se, e somente se,
v = µn(s)+λe(s) com λ2 −µ2 = 1. Acrescentando a relação (b), hv (s) = h′v (s) = h′′v (s) = 0
√
se, e somente se, v = µn(s) ± µ2 + 1e(s) e 0 = ⟨−γ(s) + kg (s)n(s), v⟩ = µkg (s). Isto
significa que as afirmações (2) e (3) são verdadeiras. Com a fórmula (c), hv (s) = h′v (s) =
′′′
h′′v (s) = hv (s) = 0 se, e somente se, v = ±e(s) e τg (s) = 0. Isto significa que a afirmação
(4) vale. Por argumentos similares, podemos mostrar a afirmação (5).
No próximo resultado mostramos que a função altura hiperbólica sobre uma curva
tipo espaço, com n(s) campo de vetores tipo espaço, é um desdobramento versal de uma
singularidade Ak , k = 2, 3.
4.3 Família de funções altura hiperbólica 81
Proposição 4.3.4. Sejam γ : I → S13 uma curva tipo espaço parametrizada pelo compri-
mento de arco, com n campo vetorial tipo espaço, kg (s) ̸= 0 e H : I × H 3 (−1) → R a
família de funções altura hiperbólica sobre γ(s). Se hv tem uma singularidade Ak (k = 2, 3)
em s0 , então H é um desdobramento versal de hv .
Demonstração. Temos
√
onde v = (v1 , v2 , v3 , v4 ), γ(s) = (x1 (s), x2 (s), x3 (s), x4 (s)), v1 = 1 + v22 + v32 + v42 e
√
x1 (s) = x22 (s) + x23 (s) + x24 (s) − 1, pois v ∈ H 3 (−1) e γ(s) ∈ S13 .
√
Reescrevendo H(s, v) como H(s, v2 , v3 , v4 ) = −( 1 + v22 + v32 + v42 )x1 (s) + v2 x2 (s) +
v3 x3 (s) + v4 x4 (s) − 1, temos
∂H vi
= xi (s) − x1 (s),
∂vi v1
∂H
para i = 2, 3, 4. Portanto, o 2-jato de em s0 é:
∂vi
( ) ( )
vi ′ vi ′ 1 ′′ vi ′′
xi (s0 ) − x1 (s0 ) + xi (s0 ) − x1 (s0 ) (s − s0 ) + xi (s0 ) − x1 (s0 ) (s − s0 )2 .
v1 v1 2 v1
para i = 2, 3, 4, temos
v1 v2 v3 v4
det A = det(b2 b3 b4 ) − det(a b3 b4 ) − det(b2 a b4 ) − det(b2 b3 a).
v1 v1 v1 v1
seja não singular. Visto que B é a primeira e segunda linha de A, temos que o posto de
B é 2.
Teorema 4.3.5. Seja γ : I → S13 uma curva tipo espaço parametrizada pelo comprimento
de arco, com n(s) um campo de vetores tipo espaço e kg (s) ̸= 0 para todo s ∈ I. Então
temos o seguinte.
Proposição 4.4.1. Seja γ : I → S13 uma curva tipo espaço parametrizada pelo com-
primento de arco, com n campo vetorial tipo espaço e kg (s) ̸= 0. Considere os pontos
singulares HDγ± (s) da superfície dual hiperbólica. As seguintes condições são equivalentes:
(b) τg (s) ≡ 0,
Teorema 4.4.3. Seja γ : I → S13 uma curva tipo espaço parametrizada pelo comprimento
de arco, com n(s) um campo de vetores tipo espaço, kg (s) ̸= 0 e τg ̸≡ 0. Para v0 =
HDγ± (s0 , µ0 ), temos o seguinte:
(1) γ tem pelo menos contato de ordem 2 com QDE(v0 , 0) em s0 se, e somente se,
µ0 = 0 se, e somente se, a superfície dual hiperbólica de γ é singular em (s0 , µ0 ).
(2) γ tem contato de ordem 2 com QDE(v0 , 0) e s0 se, e somente se, µ0 = 0 e τg (s0 ) ̸= 0
se, e somente se, a superfície dual hiperbólica de γ é localmente difeomorfa ao eixo
cuspidal C × R em (s0 , µ0 ).
(3) γ tem contato de ordem 3 com QDE(v0 , 0) em s0 se, e somente se, µ0 = 0, τg (s0 ) =
0 e τg′ (s0 ) ̸= 0 se, e somente se, a superfície dual hiperbólica de γ é localmente
difeomorfa ao rabo de andorinha SW em (s0 , µ0 ).
O conceito de dualidade que usamos aqui são aqueles introduzidos em [11] e [10] (as
dualidades Legendrianas entre pseudo-esferas no espaço Lorentz-Minkowski), onde cinco
fibrações duplas Legendrianas são consideradas sobre os subconjuntos ∆i , i = 1, . . . , 5 do
produto de duas das pseudo esferas H n (−1), S1n e LC ∗ . A ideia geométrica por trás da
escolha dos subconjuntos ∆i e das fibrações duplas Legendrianas é como segue (ver [19]).
Aqui usamos apenas i = 1, 2, 3.
⟨e, x⟩ = 0 e ⟨e, e⟩ = 1. Logo segue que o vetor x ± e é um vetor tipo luz. Seja
E : U → S1n and L± : U → LC ∗
as aplicações definidas por E(u) = e(u) e L± (u) = x(u) ± e(u). Estas são chamadas,
respectivamente, a aplicação de Gauss de Sitter e aplicação de Gauss cone de luz de M .
Considere o par de mergulhos L1 : U → H n (−1) × S1n dado por L1 (u) = (x(u), E(u)).
Podemos mostrar que L1 é um mergulho Legendriano no subconjunto ∆1 = {(v, w) ∈
H n (−1) × S1n | ⟨v, w⟩ = 0}. (A estrutura de contato sobre ∆1 é dada abaixo). Isto
significa que M = x(U ) e M ∗ = E(U ) são duais. Chamamos esta dualidade de ∆1 -
dualidade.
Considere agora a aplicação de Gauss cone de luz L± : U → LC ∗ a qual satisfaz
⟨x(u), L± (u)⟩ = −1. O par (x, L± ) : U → H n (−1) × LC ∗ determina o mergulho Legen-
driano no conjunto ∆2 = {(v, w) ∈ H n (−1) × LC ∗ | ⟨v, w⟩ = −1}, assim M = x(U ) e
M ∗ = L± (U ) são duais. Chamamos esta dualidade de ∆2 -dualidade.
Similarmente, temos ⟨E(u) ± x(u), E(u)⟩ = 1 que leva ao conceito de ∆3 -dualidade.
∑
Nesta seção, definimos 1-formas ⟨dv, w⟩ = w0 dv0 + ni=1 wi dvi , ⟨v, dw⟩ = v0 dw0 +
∑n
i=1 vi dwi em Rn+1
1 × Rn+1
1 , e consideramos as seguintes três fibrações duplas Legendri-
anas.
−1
Aqui, πi1 (v, w) = v, πi2 (v, w) = w são as projeções canônicas. Observe que θi1 (0) e
−1
θi2 (0) definem o mesmo campo de hiperplanos tangentes sobre ∆i o qual é denotado por
Ki , (i = 1, 2, 3). Foi demonstrado em [11] que cada (∆i , Ki ) (i = 1, 2, 3) é uma variedade
contato e πi1 e πi2 (i = 1, 2, 3) são fibrações Legendrianas. Além disso, as variedades de
contato (∆1 , K1 ), (∆2 , K2 ) e (∆3 , K3 ) são contatos difeomorfos umas com as outras.
Dada uma subvariedade Legendriana i : L → ∆i , i = 1, 2, 3, dizemos que πi1 (i(L))
é o ∆i -dual de πi2 (i(L)) e vice-versa (ver [8]). No próximo resultado, para mostrar a
dualidade teremos então que mostrar que a imersão i : L → ∆i , i = 1, 2, 3, é uma imersão
Legendriana, ou seja, como já vimos, dimL = m e dix (Tx L) ⊂ Ki(x) para todo x ∈ L (ver
também [11]). Equivalentemente, i é uma imersão Legendriana se dimL = m e i∗ θi1 = 0
(ver, por exemplo, [22]). Portanto, podemos mostrar que uma subvariedade é Legendriana
usando a segunda definição.
Visto que L1 é um mergulho Legendriano, temos ⟨dx(u), E(u)⟩ = 0, de modo que E(u)
pertence ao plano normal de M = x(U ) em Rn+1 . Assim, temos as seguintes propriedades
geométricas para uma subvariedade Legendriana L1 (U ) ⊂ ∆1 . Se π11 (L1 (U )) é suave
no ponto π11 (L1 (u)), então π12 (L1 (u)) é o vetor normal à hipersuperfície π11 (L1 (U )) ⊂
H n (−1) em π11 (L1 (u)). Reciprocamente, se π12 (L1 (U )) é suave no ponto π12 (L1 (u)), então
π11 (L1 (u)) é o vetor normal à hipersuperfície π12 (L1 (U )) ⊂ S1n . Para a ∆i -dualidade,
i = 2, . . . , 5, podemos pensar da mesma maneira (ver [19]).
Então temos as seguintes relações duais sobre as superfícies horoesférica e dual hiper-
bólica. Observe que aqui n = 3, m = 2 e dim ∆i = 5, i = 1, 2, 3.
Teorema 4.5.1. Seja γ : I → S13 uma curva tipo espaço parametrizada pelo comprimento
de arco com kg (s) ̸= 0 para todo s ∈ I. Então
∆1 . Visto que
∂L1 √
(s, µ) = (−δ(γ(s))µkg (s)t(s) ± µ2 + δ(γ(s))τg (s)n(s) + µτg (s)e(s), t(s))
∂s
∂L1 µ
(s, µ) = (n(s) ± √ e(s), 0),
∂µ 2
µ + δ(γ(s))
temos que L1 é uma imersão. Além disso, L∗1 θ12 = ⟨HDγ± (s, µ), t(s)⟩ds = 0. Portanto,
por definição L1 (I × J) é uma subvariedade Legendriana em ∆1 .
∂L3 √
(s, µ) = ((1 − δ(γ(s))µkg (s))t(s) ± µ2 + δ(γ(s))τg (s)n(s) + µτg (s)e(s), t(s))
∂s
∂L3 µ
(s, µ) = (n(s) ± √ e(s), 0),
∂µ µ2 + δ(γ(s))
temos que L3 é uma imersão. Além disso, L∗3 θ32 = ⟨HSγ± (s, µ), t(s)⟩ds = 0. Portanto,
L3 (I × J) é uma subvariedade Legendriana em ∆3 .
(3) Agora considere a aplicação L2 : I×J → ∆2 definida por L2 (s, µ) = (HDγ± (s, µ), HSγ± (s, µ)).
Então temos
⟨HDγ± (s, µ), HSγ± (s, µ))⟩ = µ2 δ(γ(s)) + (µ2 + δ(γ(s)))(−δ(γ(s))) = −1.
∂L2 √
(s, µ) = (−δ(γ(s))µkg (s)t(s) ± µ2 + δ(γ(s))τg (s)n(s) + µτg (s)e(s), (1 − δ(γ(s))µkg (s))t(s)
∂s
√
± µ2 + δ(γ(s))τg (s)n(s) + µτg (s)e(s))
∂L2 µ µ
(s, µ) = (n(s) ± √ e(s), n(s) ± √ e(s)),
∂µ µ2 + δ(γ(s)) µ2 + δ(γ(s))
temos que L2 é uma imersão, pois −δ(γ(s))µkg (s) = 0 e 1 − δ(γ(s))µkg (s) = 0 nunca
4.5 Relações duais entre as superfícies horoesférica e dual hiperbólica 89
∂L2 ∂L2
ocorrem ao mesmo tempo, e (s, µ) e (s, µ) nunca se anulam. Além disso,
∂s ∂µ
⟨ ⟩
L∗2 θ21 = d(HDγ± (s, µ)), HSγ± (s, µ)
⟨ ⟩
∂HDγ± ∂HDγ± ±
= (s, µ)ds + (s, µ)dµ, HSγ (s, µ)
∂s µ
⟨ √ ⟩
= −µδ(γ(s))kg (s)t(s) ± µ2 + δ(γ(s))τg (s)n(s) + µτg (s)e(s), γ(s) ds
⟨ √ √ ⟩
+ −µδ(γ(s))kg (s)t(s) ± µ + δ(γ(s))τg (s)n(s) + µτg (s)e(s), µn(s) ± µ + δ(γ(s))e(s) ds
2 2
⟨ ⟩
µ √
+ n(s) ± √ e(s), γ(s) + µn(s) ± µ2 + δ(γ(s))e(s) dµ = 0.
µ2 + δ(γ(s))
5
Curvas sobre hipersuperfícies tipo
espaço
para p = X(u). Dizemos que n é direção futura se ⟨n, e1 ⟩ < 0, onde e1 é o vetor da base
canônica de Rn+1
1 conforme o Capítulo 1. Escolhemos a orientação de M tal que n seja
direção futura. Definimos nγ (s) = n ◦ γ(s), de modo que temos um campo de vetores
normais tipo tempo unitários nγ ao longo de γ. Sob a hipótese que ∥ ⟨nγ (s), t′ (s)⟩nγ (s) +
t′ (s) ∦= 0, definimos
⟨nγ (s), t′ (s)⟩nγ (s) + t′ (s)
n1 (s) = .
∥ ⟨nγ (s), t′ (s)⟩nγ (s) + t′ (s) ∥
92 Curvas sobre hipersuperfícies tipo espaço
Assim segue que ⟨t, n1 ⟩ = 0 e ⟨nγ , n1 ⟩ = 0. Portanto, podemos construir um vetor unitário
tipo espaço n2 (s) = nγ (s) ∧ t(s) ∧ n1 (s). Então, temos uma base pseudo-ortonormal
{nγ (s), t(s), n1 (s), n2 (s)} ao longo de γ, que é chamada Lorentzian Darboux frame ao
longo de γ. Por argumentos canônicos, temos as seguintes fórmulas tipo Frenet-Serret:
′
nγ (s) = kn (s) t(s) + τ1 (s) n1 (s) + τ2 (s) n2 (s)
t′ (s) = kn (s) nγ (s) + kg (s) n1 (s)
n′1 (s) = τ1 (s) nγ (s) − kg (s) t(s) + τg (s) n2 (s)
′
n2 (s) = τ2 (s) nγ (s) − τg (s) n1 (s)
onde kn (s) = −⟨nγ (s), t′ (s)⟩ é a curvatura normal, τ1 (s) = ⟨n1 (s), n′γ (s)⟩ é a primeira
torção normal, τ2 (s) = ⟨n2 (s), n′γ (s)⟩ é a segunda torção normal, kg (s) =∥ ⟨nγ (s), t′ (s)⟩nγ (s)+
t′ (s) ∥=∥ −kn (s)nγ (s)+t′ (s) ∥ é a curvatura geodésica e τg (s) = ⟨−n′2 (s), n1 (s)⟩ é a torção
geodésica.
Observe que ∥ ⟨nγ (s), t′ (s)⟩nγ (s) + t′ (s) ∦= 0 significa kg ̸= 0, e que portanto kg > 0.
Chamamos HtT a família de funções altura tangencial tipo tempo de γ sobre M . De-
notamos por (hTt )v (s) = HtT (s, v) a função altura tangencial para v ∈ H 3 (−1) fixado.
A família de funções altura tangencial tipo tempo HtT mede o contato da curva t com
hiperplanos tipo espaço em R41 . Genericamente, este contato pode ser Ak , 1 ≤ k ≤ 3.
As condições que caracterizam as singularidades Ak , 1 ≤ k ≤ 3 podem ser obtidas da
próxima proposição.
Observe que pela demonstração de (2) na proposição abaixo, temos que se kg2 (s) ≤
5.1 Família de funções altura tangencial tipo tempo 93
kn2 (s) então a função altura hTt não tem singularidade A≥1 . Ou seja, se γ for uma curva
onde vale essa desigualdade, para qualquer s ∈ I, então o conjunto discriminante de HtT
sobre γ não está definido. Vamos assumir então que existe um subintervalo J ⊂ I tal
que kg2 (s) > kn2 (s) para s ∈ J. Além disso, a fim de evitar situações mais complicadas,
assumimos que kn τ2 + kg τg ̸= 0.
(1) (hTt )v (s) = 0 se, e somente se, v = µnγ (s) + λn1 (s) + ηn2 (s), onde µ, λ, η ∈ R tal
que −µ2 + λ2 + η 2 = −1.
′
(2) (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = 0 se, e somente se,
cosh θ
v=√ (kg (s)nγ (s) + kn (s)n1 (s)) + sinh θn2 (s).
kg2 (s) − kn2 (s)
′ ′′
(3) (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = 0 se, e somente se,
cosh θ
v=√ (kg (s)nγ (s) + kn (s)n1 (s)) + sinh θn2 (s)
kg (s) − kn (s)
2 2
′ ′′ ′′′
(4) (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = 0 se, e somente se,
cosh θ
v=√ (kg (s)nγ (s) + kn (s)n1 (s)) + sinh θn2 (s),
kg2 (s) − kn2 (s)
′ ′′ ′′′ (4)
(5) (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = 0 se, e somente se,
cosh θ
v=√ (kg (s)nγ (s) + kn (s)n1 (s)) + sinh θn2 (s),
kg2 (s) − kn2 (s)
Demonstração. Temos (hTt )v (s) = 0 se, e somente se, ⟨t(s), v⟩ = 0. Isto é equivalente a v =
µnγ (s)+λn1 (s)+ηn2 (s), onde µ, λ, η ∈ R e −µ2 +λ2 +η 2 = −1 e o item (1) está provado.
′
Para o item (2), (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = 0 se, e somente se, v = µnγ (s) + λn1 (s) + ηn2 (s)
com −µ2 + λ2 + η 2 = −1 e ⟨t′ (s), v⟩ = −µkn + λkg = 0. Isto é equivalente a
cosh θ
v=√ (kg (s)nγ (s) + kn (s)n1 (s)) + sinh θn2 (s).
kg2 (s) − kn2 (s)
′ ′′
Para o item (3), (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = 0 se, e somente se
cosh θ
v=√ (kg (s)nγ (s) + kn (s)n1 (s)) + sinh θn2 (s) e ⟨t′′ (s), v⟩ = 0.
kg (s) − kn (s)
2 2
Como t′′ (s) = (kn2 (s) − kg2 (s))t(s) + (kn′ (s) + kg (s)τ1 (s))nγ (s) + (kn (s)τ1 (s) + kg′ (s))n1 (s) +
(kn (s)τ2 (s) + kg (s)τg (s))n2 (s), temos que a afirmação acima é equivalente a
cosh θ
v=√ (kg (s)nγ (s) + kn (s)n1 (s)) + sinh θn2 (s)
kg2 (s) − kn2 (s)
cosh θ
Sγ (s, θ) = √ (kg (s)nγ (s) + kn (s)n1 (s)) + sinh θn2 (s).
kg2 (s) − kn2 (s)
Demonstração. Temos HtT (s, v) = −v1 x′1 (s) + v2 x′2 (s) + v3 x′3 (s) + v4 x′4 (s), onde v =
√
(v1 , v2 , v3 , v4 ), t(s) = (x′1 (s), x′2 (s), x′3 (s), x′4 (s)), v1 = 1 + v22 + v32 + v42 .
Assim temos
∂HtT vi
(s, v) = x′i (s) − x′1 (s),
∂vi v1
∂H
para i = 2, 3, 4. Portanto temos o 2-jato de (s, v) em s0 como segue:
∂vi
( ) ( )
vi ′ vi ′′ 1 vi ′′′
x′i (s0 ) ′′
− x1 (s0 ) + xi (s0 ) − x1 (s0 ) (s − s0 ) + ′′′
xi (s0 ) − x1 (s0 ) (s − s0 )2 .
v1 v1 2 v1
para i = 2, 3, 4, temos
v1 v2 v3 v4
det A = det(b2 b3 b4 ) − det(a b3 b4 ) − det(b2 a b4 ) − det(b2 b3 a).
v1 v1 v1 v1
Assim, se (hTt )v0 tem uma singularidade do tipo A3 em s0 e (kg kn′ +kg2 τ1 −kn2 τ1 −kn kg′ )(s0 ) ̸=
0, então det A ̸= 0 e HtT é um desdobramento versal de (hTt )v0 .
Agora damos a prova para o caso k = 2. Neste caso queremos que a matriz 2 × 3
v2 v3 ′ v4 ′
x′2 (s0 )
− x′1 (s0 ) x′3 (s0 ) − x (s0 ) x′4 (s0 ) − x (s0 )
v1 v1 1 v1 1
B= v2 v3 ′′ v4 ′′
x2 (s0 ) − x′′1 (s0 ) x′′3 (s0 ) −
′′
x (s0 ) x′′4 (s0 ) − x1 (s0 )
v1 v1 1 v1
seja não singular. Visto que B é a primeira e a segunda linha de A, temos que o posto de
B é 2 e isto completa a prova.
Logo os pontos singulares da superfície hiperbólica são dados por Sγ (s) = Sγ (s, θ(s)),
onde tanh θ(s) satisfaz a equação acima.
e ρ(s0 ) ̸= 0.
ρ(s0 ) = 0 e ρ′ (s0 ) ̸= 0.
cosh θ
Sγ (s, θ) = √ (kg (s)nγ (s) + kn (s)n1 (s)) + sinh θn2 (s),
kg2 (s) − kn2 (s)
então
( √ )
∂Sγ cosh θ(−kg′ kn2 + kg kn kn′ + kn τ1 kg2 − kn3 τ1 ) + sinh θτ2 (kg2 − kn2 ) kg2 − kn2
(s, θ) = √ nγ (s)
∂s (kg2 − kn2 ) kg2 − kn2
( √ )
cosh θ(kg3 τ1 − kg τ1 kn2 + kn′ kg2 − kn kg kg′ ) − sinh θτg (kg2 − kn2 ) kg2 − kn2
+ √ n1 (s)
(kg2 − kn2 ) kg2 − kn2
( )
cosh θ(kg τ2 + kn τg )
+ √ 2 n2 (s) e
kg − kn2
Teorema 1.3.3 e Proposição 5.1.3, temos as afirmações (2) e (3), se (kg kn′ + kg2 τ1 − kn2 τ1 −
kn kg′ )(s0 ) ̸= 0.
Temos três tipos de superfícies especiais em M que são dadas pela interseção de M
e hiperplanos P (v, c) em R41 . Para v tipo espaço, tipo tempo ou tipo luz, chamamos
M ∩ P (v, c) de superfície fatia de M .
Na próxima proposição relacionamos uma curva da superfície hiperbólica com o in-
variante ρ e a superfície slice fatia.
(2) ρ(s) ≡ 0,
( )
cosh θ(s) (kg kn′ + kg2 τ1 − kn2 τ1 − kn kg′ )
Sγ (s, θ(s)) = √ kg (s)nγ (s) + kn (s)n1 (s) + (s)n2 (s) .
kg2 (s) − kn2 (s) (kn τ2 + kg τg )
(
onde X(s) = (kg kn′′ +2kg kg′ τ1 +kg2 τ1′ −2kn kn′ τ1 −kn2 τ1′ −kn kg′′ )(kg2 −kn2 )(kn τ2 +kg τg )−(kg kn′ +
)
( )
kg2 τ1 − kn2 τ1 − kn kg′ ) (kg kg′ − kn kn′ )(kn τ2 + kg τg ) + (kg2 − kn2 )(kn′ τ2 + kn τ2′ + kg′ τg + kg τg′ ) (s).
onde a(s) = kg (kn′ kg + kg2 τ1 − kn2 τ1 − kg′ kn )(s), b(s) = kn (kn′ kg + kg2 τ1 − kn2 τ1 − kg′ kn )(s),
c(s) = (kg2 − kn2 )(kn τ2 + kg τg )(s) e ρ(s) é o invariante.
)
kn kg′ )2 (s),
(
√ 2 (
D(s) = kg − kn2 (kg2 − kn2 )(kn τ2 + kg τg ) (kg2 − kn2 )(kn τ2 + kg τg )2 − (kg kn′ + kg2 τ1 − kn2 τ1 −
)
)
kn kg′ )2 (s),
(
[
B(s) = kn (kg kn′ + kg2 τ1 − kn2 τ1 − kn kg′ ) (kg kn′′ + 2kg kg′ τ1 + kg2 τ1′ − 2kn kn′ τ1 − kn2 τ1′ − kn kg′′ )
(
(kg2 − kn2 )(kn τ2 + kg τg ) − (kg kn′ + kg2 τ1 − kn2 τ1 − kn kg′ ) (kg kg′ − kn kn′ )(kn τ2 + kg τg )
)]
+ (kg − kn )(kn τ2 + kn τ2 + kg τg + kg τg ) − kn (kg kg′ − kn kn′ )(kn τ2 + kg τg )3 (kg2 − kn2 )
2 2 ′ ′ ′ ′
+ kn (kg kg′ − kn kn′ )(kn τ2 + kg τg )(kg kn′ + kg2 τ1 − kn2 τ1 − kn kg′ )2 + (kg kn τ1 τ2 + kn kn′ τ2
(
C(s) = − (kn τ2 + kg τg )(kg kn′ + kg2 τ1 − kn2 τ1 − kn kg′ )2 (kg τ2 + kn τg ) − (kg kn′ + kg2 τ1 − kn2 τ1
− kn kg′ )(kn τ2 + kg τg )2 (kg kg′ − kn kn′ ) + (kg kn′ + kg2 τ1 − kn2 τ1 − kn kg′ )(kn′ τ2 + kn τ1 τg +
)
kg′ τg + kg τ1 τ2 )(kg2 − kn2 )(kn τ2 + kg τg ) (s) e
( )
√ ( )
D1 (s) = kg2 − kn2 (kn τ2 + kg τg ) (kg2 − kn2 )(kn τ2 + kg τg )2 − (kg kn′ + kg2 τ1 − kn2 τ1 − kn kg′ )2 (s).
Além disso, reorganizado os cálculos em A(s), B(s) e C(s), mostramos que A(s) =
B(s) = C(s) = 0 para todo s ∈ I e assim gi (s) = 0, i = 1, 2, 3, para todo s ∈ I,
ou seja, g ′ (s) = 0 para todo s ∈ I e portanto g é constante. Logo vale a condição
(3). Para o inverso, assuma que ⟨γ(s), v⟩ = c para um vetor constante v e um número
real c, assim ⟨γ ′ (s), v⟩ = 0, isto é, (hTt )v (s) = 0 para todo s. Dessa maneira, temos
′ ′′ ′′′
(hTt )v (s) = (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = (hTt )v (s) = 0 para todo s. Pela Proposição 5.1.1,
temos que v = Sγ (s, θ(s)) e ρ(s) = 0 para todo s. Logo vale a condição (1).
(1) γ e a superfície fatia M ∩ P (v0 , c) têm contato de ordem pelo menos 3 em s0 se, e
somente se, (hTt )v0 tem singularidade A≥2 em s0 .
(2) γ e a superfície fatia M ∩ P (v0 , c), têm contato de ordem 4 em s0 se, e somente se,
(hTt )v0 tem singularidade A3 em s0 .
′ ′′
Esta condição é equivalente a condição que g(s0 ) = (hTt )v0 (s0 ) = (hTt )v0 (s0 ) = (hTt )v0 (s0 ) =
0. Pela Proposição 5.1.1, temos ainda que esta condição é equivalente a condição que
cosh θ0
v0 = √ (kg (s0 )nγ (s0 ) + kn (s0 )n1 (s0 )) + sinh θ0 n2 (s0 ),
kg2 (s0 ) − kn2 (s0 )
5.2 Exemplos
Nesta seção consideramos dois exemplos de curvas sobre uma hipersuperfície tipo
espaço: curvas sobre o espaço tipo espaço, R3 , e curvas sobre o espaço hiperbólico, H 3 (−1).
cosh θ
Sγ (s, θ) = √ 2 (kh (s)γ(s) + n1 (s)) + sinh θn2 (s).
kh (s) − 1
Dessa forma, temos que a superfície hiperbólica Sγ é justamente a superfície focal hiper-
bólica de γ dada em [7].
Vemos então que os conceitos desenvolvidos nesta seção generalizam estes exemplos,
onde agora podemos considerar qualquer hipersuperfície tipo espaço em R41 . Após a defesa
desta tese, seguiremos estudando mais sobre curvas em hipersuperfícies tipo espaço.
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