Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de Santa Catarina

Departamento Acadêmico de Eletrônica

Projeto de Fontes Chaveadas

Parte 2 – Fontes Mistas

Modelagem de conversores estáticos
Controle de conversores estáticos

Prof. Clóvis Antônio Petry.

Florianópolis, outubro de 2009.

Bibliografia para esta aula

http://florianopolis.ifsc.edu.br/~petry
 Nesta aula

Parte 2 – Fontes mistas:

1. Modelagem do conversor Buck para controle em malha
fechada.
2. Controle em malha fechada do conversor Buck.
 Nesta aula

Conversores CC-CC – Modelagem de pequenos sinais do

conversor Buck:
1. Introdução;
2. Modelagem do conversor Buck;
3. Modelagem do filtro de saída;
4. Modelo do conversor completo;
5. Verificação das funções de transferência.

Conversores CC-CC – Controle em malha fechada do

conversor Buck:
1. Introdução;
2. Funções de transferência;
3. Metodologia de projeto do controlador;
4. Verificação por simulação.
 Operação em malha aberta x malha fechada

Operação em malha aberta:

- Circuitos simples;
- Geralmente sem problemas de estabilidade;
- Erros estáticos (de regime) grandes;
- Respostas transitórias com sobresinal;
- Projeto simples;
- Conformação de sinais complicada.

Operação em malha fechada:

- Circuitos mais complexos;
- Podem apresentar problemas de estabilidade;
- Erros estáticos praticamente nulos;
- Melhora da resposta transitória;
- Projeto complexo;
- Possibilidade de conformar sinais.
Diagrama de blocos do conversor
Diagrama de blocos do conversor

vi
F s

 vo


vo _ ref erro vc d
 C  s Fm  s  G s


v *o
H s

vo  s  vo  s 
F s  G s 
vi  s  d  0 d  s  vi  0
 Técnicas de controle de conversores

Principais técnicas de controle de conversores estáticos:

- Técnicas lineares x não-lineares;
- Controle clássico x controle moderno;
- Controle no domínio do tempo x domínio da freqüência;
- Controle por histerese;
- Controle fuzzy;
- Controle adaptativo;
- Controle por variáveis de estado;
- Controle por modos deslizantes;
- Entre outros.
Controle por valores médios instantâneos
Linearização nas proximidades do ponto de operação
 Considerações para valores médios instantâneos

Controle no domínio da freqüência:

- Os componentes do conversor são considerados
invariantes no tempo;
- Resistores, indutores e capacitores, bem como os
interruptores passivos e ativos, são considerados ideais;
- As ondulações de corrente e de tensão são ignoradas na
modelagem, isto é, o conversor é considerado linear e
não chaveado;
- A freqüência de operação é fixa;
- O conversor opera no modo de condução contínua;
- São válidos os princípios de linearidade e superposição.
Modelo da chave PWM de Vorpérian
Modelo da chave PWM de Vorpérian
Modelagem do sistema

Conversor

Li S1 Lo
  

Ri
vi vri  v f D1 vab Co Ro vo

Ci
   

Filtro de entrada Filtro de saída

Modelagem do conversor Buck

a c
  
S1

vi vap vab
D1

  
p
v ab v ab
G1  s   F1  s  
d vi
Modelagem do conversor Buck

ii a 1: D c
 
 veq  ic
vi ieq   vab
vap vcp
 
 
p
Vap
f F f ieq  I c  d veq  d
D
Modelagem do conversor Buck

Modelo de regime permanente

Ii 1: D
 
Ic
Vi   Vab
Vap Vcp
 
 
Ii
Vap  Vi Vcp  D Vap  D Vi Vab  Vcp  D Vi Io 
D
 Modelagem do conversor Buck

Modelo de pequenos sinais para determinar G(s):

ii 1: D ic


 veq 
ieq   v ab
vi  0
v ap v cp
 
 
Vap Vi
v ap  veq  d vcp  D  v ap  D   d  Vi  d
D Vi D
v ap   d
Vap  Vi
D v ab  vcp  Vi  d
Modelagem do conversor Buck

Modelo de pequenos sinais para determinar G(s):

ii 1: D ic


 veq 
ieq   v ab
vi  0
v ap v cp
 
 

v ab
v ab  vcp  Vi  d G1  s    Vi
d
Note que ii não interfere em G(s).
 Modelagem do conversor Buck

Modelo de pequenos sinais para determinar F(s):

ii a 1: D c
 
ic
vi   v ab
v ap v cp
d 0  
 
p
vcp  D  v ap  D  vi
v ab
F1  s   D
vi
v ab  vcp  D  vi
Note que ii não interfere em F(s).
Modelagem do filtro de saída

ic Lo iLo
 
 vLo  iCo io
vab Co Ro vo

 
Modelagem do filtro de saída

Modelo de regime permanente

I Lo  I c
 
Io
Vab Co Ro Vo

 
Vo Vo
Vo  Vab Io  I Lo  I o  I c 
Ro Ro
Modelagem do filtro de saída

Modelo de pequenos sinais para determinar G(s):

ic Lo i Lo
 
 v Lo 
i Co io
v ab Co Ro vo

 
v ab  v Lo  vo
vo vo
io  v ab  s  Lo  i Lo 
v Lo  s  Lo  i Lo Ro Ro
Modelagem do filtro de saída

Modelo de pequenos sinais para determinar G(s):

ic Lo i Lo
 
 v Lo 
i Co io
v ab Co Ro vo

 
vo
i Lo  s  Co  v o 
i Lo  i Co  i o Ro
 vo 
i Co  s  Co  vo v ab  s  Lo   s  Co  v o    v o
 R 
 o 
Modelagem do filtro de saída

Modelo de pequenos sinais para determinar G(s):

ic Lo i Lo
 
 v Lo 
i Co io
v ab Co Ro vo

 

vo Ro
G2  s    2
v ab s  Lo  Co  Ro  s  Lo  Ro
Modelagem do filtro de saída

Modelo de pequenos sinais para determinar F(s):

ic Lo i Lo
 
 v Lo 
i Co io
v ab Co Ro vo

 

vo Ro
F2  s    2
v ab s  Lo  Co  Ro  s  Lo  Ro
Modelo completo do conversor

Função de transferência da tensão de saída pela razão cíclica G(s):

Conversor Filtro de saída

S1 Lo
  

vi D1 vab Co Ro vo

  
vo
G1  s  
v ab G2  s  
d v ab
Modelo completo do conversor

Função de transferência da tensão de saída pela razão cíclica G(s):

S1 Lo
  

vi D1 vab Co Ro vo

  

v ab v o v o Ro
G  s   G1  s   G2  s      Vi  2
d v ab d s  Lo  Co  Ro  s  Lo  Ro
Modelo completo do conversor

Função de transferência da tensão de saída pela razão cíclica G(s):

S1 Lo
  

vi D1 vab Co Ro vo

  

Vi  Ro
G s 
s 2  Lo  Co  Ro  s  Lo  Ro
 Modelo completo do conversor

Função de transferência da tensão de saída pela razão cíclica G(s):

Vi  Ro
G s  2
s  Lo  Co  Ro  s  Lo  Ro

60 0

40
50

20
Gdb(  ) Gfase (  ) 100

150
20

40 200
1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10
3 4 5 6 3 4 5 6
1 10 100 0.1 1 10 100
 
2 2

Diagrama de bode de módulo e fase.

Modelo completo do conversor

Função de transferência da tensão de saída pela razão cíclica G(s):

Modelo completo do conversor

Função de transferência da tensão de saída pela tensão de entrada F(s):

Conversor Filtro de saída

S1 Lo
  

vi D1 vab Co Ro vo

  
v ab vo
F1  s   F2  s  
vi v ab
Modelo completo do conversor

Função de transferência da tensão de saída pela tensão de entrada F(s):

S1 Lo
  

vi D1 vab Co Ro vo

  

v ab v o v o Ro
F  s   F1  s   F2  s      D 2
vi v ab vi s  Lo  Co  Ro  s  Lo  Ro
Modelo completo do conversor

Função de transferência da tensão de saída pela tensão de entrada F(s):

S1 Lo
  

vi D1 vab Co Ro vo

  

D  Ro
F s 
s 2  Lo  Co  Ro  s  Lo  Ro
 Modelo completo do conversor

Função de transferência da tensão de saída pela tensão de entrada F(s):

D  Ro
F s  2
s  Lo  Co  Ro  s  Lo  Ro

0 0

20 50

Fdb(  ) 40 Ffase (  ) 100

60 150

80 200
1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10 1 10
3 4 5 6 3 4 5 6
1 10 100 0.1 1 10 100
 
2 2

Diagrama de bode de módulo e fase.

Modelo completo do conversor

Função de transferência da tensão de saída pela tensão de entrada F(s):

 Verificação das funções de transferência

Função de transferência da tensão de saída pela razão cíclica G(s):

Vi  Ro 1000
G s  2  2
s  Lo  Co  Ro  s  Lo  Ro s  50 109  s  500 106  10

vi
100V F s
1m
 vo


d 0,5
G  s
0
4m
Verificação das funções de transferência

Função de transferência da tensão de saída pela razão cíclica G(s):

Verificação das funções de transferência

Função de transferência da tensão de saída pela razão cíclica G(s):

 Verificação das funções de transferência

Função de transferência da tensão de saída pela tensão de entrada F(s):

D  Ro 5
F s  2  2
s  Lo  Co  Ro  s  Lo  Ro s  50 109  s  500 106  10

vi
100V F s
1m
 vo


d 0,5
G  s
0
4m
Verificação das funções de transferência

Função de transferência da tensão de saída pela tensão de entrada F(s):

Verificação das funções de transferência

Função de transferência da tensão de saída pela tensão de entrada F(s):

Diagrama de blocos do conversor
 Diagrama de blocos do conversor

vo  s  D  Ro
F s   2
vi  s  d  0 s  Lo  Co  Ro  s  Lo  Ro

vi
F s
vo  s  Vi  Ro
G s   2
d  s  vi  0 s  Lo  Co  Ro  s  Lo  Ro  vo


vo _ ref erro vc d
 C  s Fm  s  G s


v *o
H s
d s 1
vo  s  Fm  s   
H s  H vc  s  VM
v o s
*
Função de transferência de laço aberto FTLA(s)

vi
F s

 vo


vo _ ref erro vc d
 C  s Fm  s  G s


v *o
H s

FTLA  s   G  s   H  s   C  s   Fm  s 
Função de transferência de malha fechada FTMF(s)

vi
F s

 vo


vo _ ref erro vc d
 C  s Fm  s  G s


v *o
H s

G  s   C  s   Fm  s 
FTMF  s  
1  G  s   H  s   C  s   Fm  s 
 Metodologia de projeto do controlador

Metodologia para determinar o compensador de tensão PID:

1. Colocar um pólo na origem;
2. Posicionar os dois zeros na freqüência de ressonância do
filtro de saída;
3. Colocar o outro pólo bem acima da freqüência de
ressonância do filtro de saída;
4. Ajustar o ganho para a freqüência de cruzamento
desejada, por exemplo Fs/8.

2 2
vc  s  4 1  s  z   1  s  z 
C s  k 1 2

erro  s  s  1  s  p2 
1 3
 Metodologia de projeto do controlador

Exemplo de projeto:

Vi  100V Lo  500  H 1000

G s 
s 2  50 109  s  500 106  10
Vo  50V Co  10  F

D  0,5 Ro  10  F s 
5
s 2  50 109  s  500 106  10
Fs  20 kHz
 Metodologia de projeto do controlador

5
Exemplo de projeto: Fm  s  
1
 0, 2 H s   0,1
5 50

20
FTLA  s  
s 2  50 109  s  500 106  10
20 0

0
50

20
FTLA db(  ) Gfase (  ) 100

40

150
60

80 200
1 10 1 10 1 10 1 10
3 4 5 6
1 10 1 10 1 10 1 10
3 4 5 6
1 10 100 0.1 1 10 100
 
2 2

Fs 20000
Fc    2500 Hz
8 8
 Metodologia de projeto do controlador

Exemplo de projeto:
1 1
Fo    2251 Hz
2 Lo  Co 2 500 10

Fz1  Fo  2251 Hz
C s  k 
1  s  z1   1  s  z2 
s  1  s  p2 
Fz 2  Fo  2251 Hz

Fp1  0 Hz  1   1 
 1  s  
  1  s  
 2  2251   2  2251 
Fp 2  9  Fo  20260 Hz C  s   60 
 1 
s  1  s  
 2  20260 
k  60

C  s   60 
1  s  70 10   1  s  70 10 
6 6

s  1  s  7,86 10 
6
 Metodologia de projeto do controlador

Exemplo de projeto:

100

50
FTLA db(  )

Cdb(  )
0
FTLA db(  )  Cdb(  )

50

100
1 10 1 10 1 10 1 10
3 4 5 6
1 10 100

2
Fc
 Metodologia de projeto do controlador

Exemplo de projeto:

50

FTLA fase (  )
50
Cfase (  )

FTLA fase (  )  Cfase (  ) 100

150

200
1 10 1 10 1 10 1 10
3 4 5 6
0.1 1 10 100

2
Fc
 Metodologia de projeto do controlador

Exemplo de projeto:

MF  180o  FTLAfase c   C fase c 

MF  180o  106,57o  6,65o

50

MF  80o

100

FTLA fase (  )  Cfase (  )

150 MF  80o

200
1 10 1 10 1 10 1 10
3 4 5 6
0.1 1 10 100

2 Fc
Implementação do sensor de tensão da saída

vi
F s

 vo


vo _ ref erro vc d
 C  s Fm  s  G s


v *o
H s

vo  s  Rb
H s   H 
v o  s  Ra  Rb
*

Ra
vo
R  H 10k  0,1 
Ra  10 k  Rb  a   1,1 k 
1 H 1  0,1 Rb v*o
 
Rb  1k 
 Implementação do controlador

vi C1 R3 C2
F s

vo*  
R1 R2 vo vc

vo _ ref 
vo _ ref erro vc d
 C  s Fm  s  G s


v *o
H s
z1 z
R2  R3  2
vc  s  1  s  z1   1  s  z2 
C s 
C1 C2
k
erro  s  s  1  s  p2   p2  R2
R1 
 p2  C1  R2 
C s 
1

1  s  C1  R2   1  s  C2  R3 
C2   R1  R2   R R  C2 
1
s  1  s  C1  1 2  k   R1  R2 
 R1  R2 
 Implementação do controlador

C1  10 nF
z1
R2   7 k R2  6,8 k 
C1

 p2  R2
R1   888  R2  820 
 p2  C1  R2 

1
C2   43, 7 nF C2  44 nF
k   R1  R2 

z C1 R3 C2
R3  2  2,9 k  R3  3,3 k 
C2
vo* 
R1 R2 vc
vo _ ref 
Verificação por simulação
Verificação por simulação

Partida do conversor
Verificação por simulação

Transitório na tensão de entrada

Verificação por simulação

Transitório na carga
 Exercício de simulação

Utilizando o simulador PSIM:

1. Simular o conversor com controle clássico;
2. Alterar o circuito para simulação por histerese;
3. Comparar os resultados de simulação.
Próxima aula

Parte 3 – Fontes chaveadas:

1. Conversores CC-CC isolados.

http://florianopolis.ifsc.edu.br/~petry