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PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO
DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA
ESPECIALIZAÇÃO EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
MONOGRAFIA - ESPECIALIZAÇÃO
CURITIBA
2009
JACQUELINE PINHO PAIXÃO
CURITIBA
2009
Ministério da Educação
Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Diretoria do Campus Curitiba
Gerência de Pesquisa e Pós-Graduação
Departamento Acadêmico de Eletrônica
_______________________________________________________________
TERMO DE APROVAÇÃO
Titulo da Monografia
________________________________________ _______________________________________
Prof. Msc. Guilherme Alceu Schneider Prof. Dr. Sergio Leandro Stebel
______________________________________
Profa. Msc. Simone Massulini Acosta
Orientador
Visto da coordenação
_____________________________________
Prof. GUILHERME ALCEU SCHNEIDER
RESUMO
This work presents a study about characteristics of the speed control systems of
eletric Motors obtained through bibliographical researches and of manufactures
information. Due to the main characteristics of theses systems, it is possible to select
the most appropriate for some industrial applications. The Canos SA. Company
helped the development this work through tests to verify the characteristics of eletric
motors in some specific applications of the industry.
1. INTRODUÇÃO......................................................................................................6
1.1 TEMA................................................................................................................6
1.1.1. Delimitação do tema.........................................................................................7
1.2. PROBLEMA E PREMISSAS .............................................................................8
1.3. OBJETIVOS......................................................................................................9
1.3.1. Objetivo Geral ...................................................................................................9
1.3.2. Objetivos Específicos ........................................................................................9
1.4. JUSTIFICATIVA................................................................................................9
1.5. METODOLOGIA DE PESQUISA ....................................................................10
2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA..........................................................................11
2.1. CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA..11
2.1.1. Motores de Corrente Contínua ........................................................................11
2.1.1.1. Tipos de Excitação dos Motores de Corrente Contínua ...............................20
2.1.1.2. Seleção de Motores de Corrente Contínua ..................................................25
2.1.2. Conversores CA/CC ........................................................................................28
2.2. CONTROLE DE VELOCIDADE DE MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA.31
2.2.1. Motores Assíncronos.......................................................................................31
2.2.2. Conversores de Frequência ............................................................................36
2.3. CONTROLE DE VELOCIDADE DE SERVOMOTORES ...................................47
2.3.1. Servomotores ..................................................................................................47
2.3.2. Servoconversor ...............................................................................................50
3. ANÁLISE DE CASOS.........................................................................................52
3.1. APLICAÇÕES DE CONTROLE DE VELOCIDADE ..........................................52
3.2. APLICAÇÕES NA EMPRESA “CANOS AS”.....................................................58
3.2.1. Motor CA........................................................................................................598
3.2.2. Motor CC .........................................................................................................59
3.5. Servomotor .......................................................................................................59
4. CONCLUSÃO.....................................................................................................60
REFERÊNCIAS.........................................................................................................61
LISTA DE FIGURAS
1. INTRODUÇÃO
1.1 TEMA
1.3. OBJETIVOS
1.4. JUSTIFICATIVA
2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Figura 2- Motores CC
Fonte: WEG, 2007
15
torno da espira que causará uma reação da bobina dentro das linhas de força
do campo fixo.
Onde: n – rotação;
φ - fluxo magnético;
CE – constante.
A soma da forças que atuam sobre os condutores do induzido cria o
conjugado eletromagnético dado pela equação (2).
C = Cm . φ . IA (2)
Onde: IA – corrente de armadura;
φ - fluxo magnético;
Cm – constante.
A Figura 10 apresenta o circuito equivalente de uma máquina CC. Analisando,
tem-se a equação (3).
UA – E – IA RA = 0 (3)
UA - tensão de armadura;
IA - corrente de armadura;
E - força contraeletromotriz;
RA - resistência do circuito da armadura.
Das equações (1) e (3) pode-se obter uma relação que fornece a velocidade
da máquina em função das outras grandezas envolvidas, equação (4).
E U − RAIA
n= = A (4)
CE. φ CE. φ
Com as grandezas: tensão de armadura, corrente de armadura e fluxo
magnético, a partir das equações (2) e (4), pode-se obter o comportamento do motor
para os tipos básicos de excitação.
A velocidade em um motor de corrente contínua está relacionada com a FEM
aplicada à armadura e a FCEM gerada na armadura pelo campo magnético do
estator cortando a armadura (CARVALHO, 2007, p. 91).
20
Figura 11- Armadura, enrolamento paralelo (shunt) e enrolamento série do motor CC.
Fonte: CARVALHO, 2007
21
UA - tensão de armadura;
IA - corrente de armadura;
E - força contraeletromotriz;
RA - resistência do circuito da armadura;
UE – tensão de campo;
IE – corrente de campo.
Uma das características mais atraentes que o motor CC oferece sobre todos
os outros tipos é a relativa facilidade com a qual o controle de velocidade pode ser
obtido, ao longo de uma faixa substancial (TORO, 1999).
Segundo Toro (1999), o motor CC é frequentemente solicitado a executar os
trabalhos realmente pesados na indústria por causa de seu elevado grau de
25
(a) (b)
Figura 23- Faixa de operação do motor de corrente contínua com excitação independente.
(a) Controle pela armadura e pelo campo e (b) Controle somente pela armadura.
Fonte: WEG, 2007
rotação e não requer frenagens rápidas, caso dos conversores não reversíveis
(SIMONI, pág. 285, 2000).
A Figura 24 apresenta a família de conversor CA/CC da marca WEG, a CTW-
04 (WEG, 2009), sendo que todas as funções tais como disparo, regulação,
proteções, sinalizações, são controladas por um microprocessador de alta
performance.
120f
NS = (5)
p
Ns − Nr
S% = .100% (6)
Ns
34
onde: S → escorregamento;
Ns → velocidade do campo magnético girante ou velocidade síncrona (rpm);
Nr → velocidade do rotor (rpm).
I I1 I2 I3
A B C D
Ponto A
P1
corrente entrando
F3 F2
corrente saindo
N S
P2 P3 Norte Sul
F1
Ponto B Ponto C Ponto D
P1 P1 P1
S S
F3 F2 F3 F2 F3 F2
S N
P2 P3 P2 P3 P2 P3
N N
F1 F1 F1
Convenção: Correntes positivas → entram em P1, P2 ou P3.
Correntes negativas → entram em F1, F2 ou F3.
Figura 27- Princípio de funcionamento do motor de indução trifásico
Figura 28- Característica de conjugado x velocidade para motores com rotor em gaiola
Fonte: WEG, 2006.
(a)
(b)
Figura 30- (a) Forma de onda resultante do chaveamento dos transistores por iguais
períodos ligados e desligados;
(b) Forma de onda resultante do chaveamento dos transistores com períodos ligados e
desligados variáveis.
Fonte: WEG, 2006
Esta técnica PWM assegura uma rotação regular e uniforme dos motores,
mesmo em velocidades baixas, devido a uma forma de onda de corrente de saída
muito semelhante da senoidal, conforme Figura 31.
Da equação (5) verifica-se que uma das formas de se variar a velocidade dos
motores de indução trifásicos é através da variação da freqüência de alimentação
deste motor. Ao se variar a freqüência da tensão do estator, o que é realizado pelos
inversores de freqüência, está sendo variada a velocidade do campo girante e, com
isto, pode-se variar a velocidade do rotor, mantendo-se constante o escorregamento
da máquina (TORO, 1999).
39
V
φ≈ (9)
f
onde: V = tensão no estator (V)
f = freqüência da rede (Hz)
Para possibilitar a operação do motor com torque constante para diferentes
velocidades, deve-se fazer variar a tensão V proporcionalmente com a variação da
freqüência f, mantendo desta forma o fluxo constante. É necessário manter um fluxo
ótimo abaixo (mas muito próximo) do nível de saturação, primeiramente para fazer
uma máxima utilização do circuito magnético e em segundo lugar para minimizar a
corrente exigida da fonte para fornecer o conjugado.
A variação V/f é feita linearmente até a freqüência nominal do motor
(50/60 Hz), acima desta, a tensão, que já é a nominal, permanece constante e há
então apenas a variação da freqüência que é aplicada ao enrolamento do estator,
conforme a Figura 32. Com isto, determina-se uma área acima da freqüência
nominal que é chamada de região de enfraquecimento de campo, ou seja, uma
região onde o fluxo começa a decrescer e, portanto, o conjugado também começa a
diminuir. Pode-se notar, então, que o conjugado permanece constante até a
freqüência nominal e, acima desta, começa a decrescer, conforme a Figura 33
(WEG, 2006).
40
Teoricamente existem duas faixas de atuação: uma com fluxo constante, até
a freqüência nominal, e outra com enfraquecimento de campo, acima da freqüência
nominal, ou seja:
1) fs = 0 Hz até fnom : V/f = constante = fluxo constante.
2) fs maior do que fnom : V/f = enfraquecimento de campo.
meio direto para controle do torque, mas também podem ser utilizados motores de
indução com conversores de freqüência vetoriais. No motor CC o fluxo é
estacionário, com a corrente de armadura fixada no espaço pela ação do comutador.
No motor de indução a corrente do estator é responsável por gerar o fluxo de
magnetização e o fluxo de torque, não permitindo obter um controle direto do torque.
Para implementar o controle vetorial, os parâmetros do motor tem de ser conhecidos
e os valores colocados em um conjunto complexo de equações matemáticas
desenvolvido a partir da teoria generalizada da máquina. Dessa maneira, os valores
desejados das duas componentes da corrente do estator (responsáveis por gerar o
fluxo de magnetização e o fluxo de torque) podem ser traduzidos para determinar os
valores instantâneos das correntes dos três enrolamentos do estator (FRANCHI,
2007).
Algumas das vantagens do conversor com controle vetorial são: elevada
precisão de regulação de velocidade (0,01%); alta performance dinâmica; controle
de torque linear para aplicações de posição ou de tração; operação suave em baixa
velocidade e sem oscilações de torque, mesmo com variação de carga.
O controle vetorial representa um avanço tecnológico significativo, aliando as
performances dinâmicas de um acionamento CC e as vantagens de um motor CA,
porém, em alguns sistemas que utilizam controle vetorial é necessário o uso de
encoder acoplado ao motor para que se tenha uma melhor dinâmica (WEG, 2000).
Para a aplicação dos conversores de freqüência podem ser utilizados alguns
critérios, relacionados a seguir.
1) A tensão e a corrente de saída dos conversores apresenta uma forma não
perfeitamente senoidal, o que implica em harmônicas de ordem superior (5a, 7a, 11a
e 13a ordem), que provocam um aumento de perdas no motor. Devido a isto, faz-se
necessário uma redução nas características nominais do motor de aproximadamente
10%.
B
K= C ON JUG AD O/
CO N JUG AD O N O M INA L
A C
2.3.1. Servomotores
2.3.2. Servoconversor
3. ANÁLISE DE CASOS
CONTROLE CONTROLE
POSICIONAMENTO PARADA EXEMPLO
DE DE TIPO DE SUGESTÃO
MÁQUINA PRECISO INSTANTÂNEA DE
TORQUE VELOCIDADE CARGA DE MOTOR
UTILIZAÇÃO
SIM NÃO SIM NÃO SIM NÃO SIM NÃO
Bobinagem
Bobinadeira x x x x Quadrática Motor CC
de papel
Ventilação
Ventilador x x x x Quadrática Motor CA
de ambientes
Bomba à Lubrificação
x x x x Constante Motor CA
vacuo de máquinas
Máquina de Impressão
x x x x Constante Motor CC
Impressão de papéis
Fabricação
Extrusora x x x x Constante Motor CC
de peças
Compressor
Compressor
x x x x Constante de ar Motor CA
de ar
comprimido
Misturador Misturador
x x x x Quadrática Motor CA
de massas de massas
Ponte Transporte
x x x x Constante Motor CA
rolante de materiais
Torno Torneamento
x x x x Constante Servomotor
mecânico de peças
Elevação de
Elevador x x x x Quadrática Motor CC
cargas
Fabricação
Fresadora x x x x Constante Servomotor
de peças
Perfuração
Furadeira x x x x Constante Servomotor
de peças
Transporte
Esteira x x x x Quadrática Motor CA
de materiais
Britador x x x x Quadrática Britagem Motor CA
Máquina de Embalagens
x x x x Quadrática Motor CA
embalagem de produtos
Máquina Fabricação
x x x x Constante Servomotor
CNC de peças
Robô Fabricação
x x x x Quadrática Servomotor
automotivo de peças
3.2.1. Motor CA
3.2.2. Motor CC
3.2.3. Servomotor
4. CONCLUSÃO
REFERÊNCIAS