Robô GE FANUC

Como formatar o TCP

1 – Menu / Setup / Frames / Other /Tool Frame

2 – Selecionar método Detail (F2) / Method (F2) / Direct entry (F3)
3 – Inserir os valores de dimensões da ferramenta
4 – Ative o TCP selecionando a ferramenta com SETIND (F5)
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Tipo do Movimento

Movimento Joint: J em arco

Movimento Linear: L em linha reta
L / Vel 200mm/s
Movimento Circular: C em círculo
P1 P4 / CNT 50

J P [1] 50% Fine ACC100

J / Vel 25%
L / Vel 200mm/s

P2 P3
L / Vel 300mm/s
Robô GE FANUC

L / Vel 200mm/s
P1 P4 / CNT 50 Programa 1

LBL 1
J / Vel 25% P1 L 200 mm/s FINE
L / Vel 200mm/s
P2 L 25% FINE
P3 L 300 mm/s FINE
P4 L 200mm/s CNT 50
JMP 1

P2 P3
L / Vel 300mm/s
Robô GE FANUC

J / V 30%

P1 P4
Programa 2

LBL 1
L / V 200/mms
L/ V 300mm/s P1 J 30%/s FINE
P2 L 200mm/s FINE
P3 L 300 mm/s CNT 75
P4 L 300mm/s FINE
JMP 1

P2 L/ V 300mm/s P3 / CNT 75
Robô GE FANUC

L / 300mm/s
P1 P4

Programa 3

L / 150mm/s LBL 1
J / 20%
P1 L 300 mm/s FINE
P2 L 150mm/s CNT 25
P3 L 100 mm/s FINE
P4 J 20% FINE
JMP 1

P2 / CNT 25 P3
L / 100mm/s
Robô GE FANUC
Criando um programa

1 – Select
2 – Create / nomear
3 –enter

Comandos
Wait – pode ser uma entrada ou um tempo determinado
DO / DI – entradas e saídas do controlador
RO / RI – entradas e saídas do robô (no braço)
Shift + TouchUp para atualizar a posição
LBL / JMP usar número como referência
IF R(x) (operator )(Value) (Action)
IF (I/O)

Select R(x) = (valor 1) action 1 (por ex. JMP LBL(1))

(valor 2) action 2
ELSE action
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Comando condicional Select / Else - funciona bem para separar peças ou montar êmbolo

Exemplo determinar se a peça é preta ou não

Variável de posição PR [ ] Como paletizar?

Tem
Peça?
PR [2] – não usar 1 pois é o home position

PR [2] = P [5] (posição gravada)

Preta PRG1 N Preta PRG2
PR [i,j] = PR [2,1] = PR [2,1] + 25

I = endereço da variável de posição

J = coordenada da posição (1 = X, 2 = Y, 3 = Z , ...

Mover : L PR[2]
 R [1] = 0
R [2] = 0

Inicio

LBL [1] Não

Sim
Robô GE FANUC Tem
Peça?
R [1] = 0

Pegar na rampa Não

e colocar no R [2] = 3
buffer

N Preta Sim
Cor da
peça R [2] = 0

Call PRG NPreta Preta

LBL [1]
Call PRG Preta

Não
R [1] = 3

Sim
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LBL [2]
PRG Preta PR [2,2] = PR [2,2] – 75
PR [2,1] = PR [2,1] + 15
R [1] = R [1] + 1 PR [2,6] = PR [2,6] + 90
PR [10] = P [2] L PR[2] ...
PR[ 10,2] = PR [10,2] +25 PR [2,3] = PR [2,3] + 5
L PR [10] L PR[2] ...
Fazer o giro da garra
L P [1]
PR [2] = P [1]
LBL [3]
IF DI [101] = 1 JMP LBL[1]
JMP LBL [2]
LBL [1]
PR [2,6] = PR [2,6] + 1 //GIRO DO EIXO Z EM GRAUS
L PR[2] ...
JMP LBL [3]