Os Servos - Biônica - Robôs Móveis Autônomos

www.mecatronicafacil.com.br

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para microcontroladores
Tecnologia CPLD
Editora Saber Ltda.
Diretores
Hélio Fittipaldi
EDITORIAL
Thereza M. Ciampi Fittipaldi
jí

Nesta edição trazemos até você uma maté

#f£tl
www.mecatronicafacil.com.br
ria sobre okit 9790 Robolab, da LEGO Dacta.
Este kit vem sendo adotado em um número
cada vez maior de escolas que desejam
Mecatrônica Fácil implementar a Mecatrônica em seus cursos.
Editor e Diretor Responsável Isto porque se trata de um material extrema
Hélio Fittipaldi

Editor Assistente mente

pois comversátil
ele éepossível
muito fácil de utilizar.
construir Versátil,
diversos ti
Paulo Gomes dos Santos
pos de robôs diferentes, capazes de realizar as mais variadas ações. Isto
Publicidade porque, além das tradicionais peças de LEGO, ele conta com diversas ou
Eduardo Anion - Gerente tras peças tais como polias, engrenagens, rodas, esteiras, mangueiras, mo
Ricardo Nunes Souza
tores, sensores, além do cérebro, o tijolo RCX, onde são armazenados os
Conselho Editorial programas que orientarão o robô.
Alexandre Capelli Além de versátil, o /c/fé fácil de usar, pois além de contar com um manual
Juliano Matias
Newton C. Braga contendo as instruções básicas para a montagem de algumas estruturas, o
software para a programação é extremamente amigável, pois é totalmente
Colaboradores visual.
Ettore Barros
José Carlos Amadeo O preço do kit não é muito acessível, sendo mais viável para as institui
José Francci Júnior ções que desejem aplicá-lo em treinamentos. Por outro lado, achamos que
Luís Henrique C. Bernardes seria bom que os leitores ao menos o conhecessem e tivessem uma idéia
Newton C. Braga
Octávio Nogueira do que ele é capaz de fazer. Desta forma, aqui está o artigo sobre o LEGO
Agradecimentos
Dacta. Espero que apreciem e se não for possível à maioria das pessoas
Edacom Tecnologia adquiri-lo, que pelo menos as instituições de ensino descubram o seu valor e
passem a adotá-lo em seus cursos, mesmo que estes não contemplem dire
impressão tamente a Mecatrônica, pois o kit pode perfeitamente servir para tratar, por
W.Roth
exemplo, de vários temas da Física, tais como o princípio da alavanca, o
Distribuição momento angular, o torque, a conservação de energia e de momento, entre
Brasil: DINAP muitos outros. Isto tudo através de uma forma lúdica, que vem mostrando
Portugal: Electroliber
ser uma forma de aprendizado muito rica e eficiente em qualquer disciplina.
MECATRÔNICA FÁCIL Continuamos recebendo centenas dee-mails nos prestigiando e contri
(IS SN - 1676-0980) é uma buindo para a melhora das nossas publicações. Infelizmente, não é possível
publicação da Editora Saber Ltda.
Redação, administração, números publicar todos na revista, mas procuramos escolher aqueles que trazem co
atrasados, publicidade e corres mentários que possam servir ao maior número de pessoas. A seção do leitor
pondência: deste mês, portanto, está muito rica, e esperamos continuar recebendo todo
R. Jacinto José de Araújo, 315
C EP .: 03087-020 - São Paulo esse apoio da parte dos nossos leitores.
SP - Brasil Nesta edição você notará que não comentários
há mais a pesquisa,
Te}.: (11) 296-5333 nuar mandando as suas sugestões, e críticasmas
porpode
cartaconti
ou e-
6192-4700 mail, que nos esforçaremos ao máximo para tornar esta revista cada vez
Empresa proprietária dos direitos melhor.
de reprodução:
EDITORA SABER LTDA.
Ass oci ad a da AN ER -Associa
ção Nacional dos Editores de Paulo Gomes dos Santos
Revistas e da AN AT EC -
Associação Nacional das Editoras
de Publicações Técnicas,
Dirigidas e Especializadas.
Tiragem: 30.000 exemplares
Atendimento ao leitor:
a.leitor.mecatronicafacil@editorasaber.com.br

ANATEC
|PUBLICAÇÕES ESPECIALIZADAS |
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nós aceitos de boa fé,como coretos na data do fechamento da edição. Não assumimos a responsabilidade por
ANER alterações nos preços e na disponibilidade dos produtos ocorridas após o fechamento.
 N9 3 - MARÇO/2002
INDICE
(Seção do Leitor
[Notícias
Construindo um Robô
com o LEGO Dacta
O objetivo deste artigo é mostrar, em li
nhas gerais, como funciona o kit 9790
Robolab, da ELGO Dacta, constru
indo um robô
capaz de detectar um obstáculo através de
suas antenas e desviar-se do mesmo.
Robôs Móveis Autônomos
Imagine robôs com meios próprios de
locomoção, sensores e computação
embarcada que são projetados para realizar
suas tarefas dispensando a intervenção ou
supervisão humana, e sem que tais tarefas
estejam explicitamente programadas. Nes
te artigo, o autor aborda a evolução e a es
trutura dos robôs móveis autônomos, o que
constitui a área mais desafiadora da pes
quisa em Inteligência Artificial. 17J
Os Servos
Os servos são encontrados em diversas
aplicações que envolvem controle eletrôni
co de movimentos. Aqui o autor analisa o
funcionamento dos servos (servomotores)
e dá algumas informações para a elabora
^dática ou experimental. 24J
ção de projetos práticos com finalidade di-
Basic Step - 19parte
Esta série de artigos irá apresentá-lo a
um dos o
utilizar, microcontroladores
BASIC Step 1. Elemais
é umfáceis de
conjunto
sofisticado de componentes eletrônicos,
montado em uma pequena placa, podendo
ser programado para executar praticamente
qualquer tipo de automação e controle ne-
^ cessárips nos dias dehoie. 30J
Biônica - A Eletrônica Imita
a Vida
A Biônica é a ciência que procura criar
equipamentos que imitem formas vivas. As
maravilhas da tecn
ologia que são ge
radas pelo
3
homem e a que a Natureza já usa há milhões
t 1 de anos, são os assuntos deste artigo. 36j
^ Coletando Sinais pela
J Porta Paralela
Esta é a 3a parte da série “Linguagem
LOGO para Robótica e Automação”, onde o
autor mostra como utilizar essa linguagem
para manusear as entradas da porta parale
la a fim de realizar uma série de automações. 40D
9 A Teoria do Ar Comprimido
J Neste artigo,
“Automação que é a 31parte
Pneumática”, da série
é tratada em
maior profundidade a teoria do ar comprimi
do. São apresentadas mais algumas carac
terísticas da nossa atmosfera e são tam
bém discutidas a importância da qualidade
do ar comprimido, bem como quais as pro
priedades que garantem essa qualidade. 46J
Trabalhando com
Plásticos - 2 - parte
Este artigo continua dando uma série de
“dicas” aos leitores que desejam aprender a
trabalhar com plásticos para incrementar os
seus projetos de Mecatrônica. Aqui é abor
dado como fazer um corte redondo, tanto
interno como externo, e também como fa-
^zer curvas e dobras com o plástico.
)
Os transistores como
chaves
Os semicondutores de potência são uma
solução importante para o controle de dis
positivos
te elétricos
artigo, que que produzem
é a terceira parte da força. Nes
série “Ele
trônica Básica para Mecatrônica”, é aborda
do o uso de transistores bipolares e FETs
no controle de motores e outras cargas de
corrente contínua que possam ser utiliza-
^rias nos projetos de Mecatrônica. __ J-
 SEÇÃO DO LEITOR

Projetos de Leitores
e Eventos de
VM-1 Mecatrônica
Olá, primeiramente gostaria de parabenizá-los pela Revista e por ensi Meu nome é Flavio Dalpino e
narem a enviando
Estou fazer umuma
carrinho mais
foto do fácil,
VM-1 desta vez.
construído por mim. O seu chassi sou leitor assíduo
ber Eletrônica da Revista
há alguns Sae
anos,
e carenagem foram feitos de arame. Na verdade, toda sua estrutura é agora da Mecatrônica Atual. Gos
de arame, as rodas eu tirei de um carrinho de brinquedo disponível, e taria de sugerir para uma futura
ele foi coberto por papel-manteiga. Tudo isso para deixá-lo bem leve. edição da revista Mecatrônica
Eu não consegui comprar a ponte de terminais e por isso tive que Atual que fossem publicadas fo
usar apenas tos de robôs desenvolvidos pe
solda. los leitores, assim como vocês
Sua eficiên publicam dicas e circuitos na Sa
cia foi compro ber Eletrônica.
vada numa mi- Minha segunda sugestão se
nicorrida que ria a própria divulgação de uma
promovemos competição de Robótica ou por
entre três carri que não apenas uma “feira” de di
nhos, onde os vulgação? Isso dá oportunidades
demais foram a outras pessoas e não somente
feitos nos mol a alunos de Universidades, que
des aconselha provavelmente não são nem 1%
dos pela Revis dos leitores das revistas. Obriga
ta e o meu car do por sua atenção.
rinho foi o ven Flavio Dalpino
cedor, deixando os outros bem distantes,pois é umcarro muito leve feito
de arame e papel-manteiga. Prezado Flávio,
Gostaria de agradecer a vocês da revista Mecatrônica Fácil por dar a O espaço está aberto para os
todos os leitores essa oportunidade. leitores que quiserem mandar fo
Obrigado pela atenção, Felipe Mansoldo. tos dos seus robôs. Dependendo
do projeto, ele pode até se trans
Caro Felipe, formar num artigo. Quanto aos
Nós é que agradecemos pelo apoio e incentivo. Estamos publicando a eventos, procuraremos divulgá-
foto do seu protótipo para que os leitores tenham mais uma opção de los na medida que consigamos as
montagem. Procuramos estimular os leitores a buscar soluções diferen informações. Fique atento às nos
tes para as montagens mostradas nas revistas, pois sabemos da dificul sas edições e também ao nosso
dade em encontrar materiais para a construção dos protótipos. Parabéns! site(http:www. mecatrônica-
facil.com.br).

MEC ATR ÔNIC A F ÁC IL Ns 3 - MARÇO/2002 3

SEÇÃO DO LEITOR

Guerra de Robôs

Prezados Senhores, a uma competição sem quaisquer danos para o ser

Gostaria de parabenizá-los pela iniciativa de publi humano ou para o meio ambiente e apesar de não se
car as revistas “Mecatrônica Atual” e “Mecatrônica Fá tratar de máquinas tão sofisticadas quanto outras dis
cil”. Creio que essas revistas serão de grande valia putas com robôs autônomos, esse tipo de competi
nas salas de aula, ajudando na escolha e execução de ção tem se mostrado bastante eficiente no desenvol
projetos, sejam eles nas Universidades ou nas Esco vimento das habilidades de seus montadores, que
las Secundárias. podem ser utilizadas em outros projetos. É preciso
Porém, sinto-me obrigado a fazer uma crítica: Na levar em conta também que essa facilidade promove
edição anterior vocês publicaram uma matéria especi a popularização da Mecatrônica, visto que é mais sim
al intitulada “Guerra de Robôs” que me deixou um tan ples construir uma máquina radiocontrolada (que po
to preocupado. Robôs deveriam ser usados principal demos ludicamente chamar de robô) do que um robô
mente para auxiliar o homem e para executar tarefas autônomo. Acreditamos que muitas pessoas que hoje
insalubres, perigosas ou aquelas que ele não poderia constróem máquinas sofisticadas, passaram anteri
executar. Assim, competições do tipo “combates de ormente pelo rádiocontrole.
robôs” deveriam ser repudiadas por todas as pessoas Logo, é muito importante compartilhar com os lei
que trabalham com o ensino ou a divulgação de as tores estes pontos de vista diferentes, uma vez que
suntos relacionados à Robótica. Em um passado não queremos contribuir não apenas com a formação téc
muito distante, esse tipo de competição era mais di nica dos nossos leitores mas também com a sua for
fundido, mas ao perceberem a barbárie que ela repre mação crítica. Todos os tipos de competições têm as
senta, muitos competidores passaram a procurar ou suas vantagens e desvantagens. Nossa obrigação é
tros
dáveismodos decompetição,
e inteligentes, muitoo mais
tais como pacíficos,
futebol sau
de robôs, as procurar divulgar os rumos
vem se desenvolvendo pelos quais a Mecatrônica
no país.
competições do tipo “enduro” ou o “rally de regularida
de”, onde os participantes têm a oportunidade de tes Aqui quem vos escreve é o engenheiro eletrônico
tar seus conhecimentos em estratégias de controle, Roberto Mathias, sou formado pela PUC-RS, pós-gra-
sensoriamento, navegação e projetos, por exemplo. duado em Física e especialista em Robótica pela
Deve-se lembrar que, apesar de não existir uma defini UFRGS. Atualmente sou professor das disciplinas de
ção rígida para robôs, eles podem ser definidos como Eletrônica Digital e Eletrônica Analógica no Curso de
máquinas que são capazes de obter informações so Informática Industrial e Eletrônica da FUNTEL (Fun
bre o ambiente ao seu redor e sobre si próprios, atuan dação do Ensino Técnico de Londrina) e tenho um Clube
do nesse ambiente de alguma forma (manipulando de Robótica (Didaki Ftobotics Competition) onde tra
objetos ou movendo-se, por exemplo). Onde estão inbalho conceitos de Física, Mecânica e Programação
cluídas estas características em uma “guerra” de ro Logo com crianças a partir de nove anos, e também
bôs controlados por rádio? São apenas “carrinhos de com alunos de engenharia da UNOPAR. Li a reporta
controle remoto” com capacidade de destruição, bem gem sobre a Batalha de Robôs e achei muito interes
diferentes dos robôs teleoperados conhecidos, que pos sante, pois é justamente otrabalho quefazemos aqui
suem todo um suporte sensorial e estratégias de con em Londrina há dois anos. A nossa primeira batalha
trole bem elaboradas. de robôs ocorreu no ginásio IPOLON, no dia 1s de
Espero que as próximas matérias tratem os robôs setembro de 200 1, a qual foi documentada pela lGo
com “mais respeito”, incentivando os jovens a realiza bo nos Jornais do meio dia e à noite. A segunda bata
rem projetos e competições valorizando principalmen lha foi realizada no Shopping Catuaí (maior shopping
te a paz e a real utilidade dessas máquinas que tanto do norte do Paraná), no dia 22 de dezembro de 2001.
nos fascinam. Muito obrigado e, mais uma vez, para Atenciosamente,
béns pela idéia dessas Revistas. Eng. Roberto.
Fransérgio Leite da Cunha, Msc.
Caro Roberto,
Caro Fransérgio, Certamente a idéia de duelo entre robôs deve ser
De fato, existem muitas controvérsias a respeito tão antiga quanto o próprio surgimento dos robôs no
do termo robô e a definição que você nos apresentou é Brasil. Este tipo de evento vem se popular izando mui
bastante pertinente, tanto que acreditamosers a mais
aceita. to rapidamente, p
a esar de continuarem, na maioria das
vezes, atrelados ã escolas e outras instituições de
Concordamos que, à primeira vista, o termo Guerra ensino. A tendência porém, é queestas competições
é muito forte e parece incentivar a violência, mas ana- passem a ser organizadas também por grupos de
lisando-se por outro lado, perceberemos que se refere robótica que vêm surgindo em várias partes do país.

4 MECA TRÔN ICA FÁ CIL N5 3 - MARÇO/2002

 mm
SEÇÃO DO LEITOR

Minha experiência des na execução de seus projetos. A solução dessas

dificuldades gera o desenvolvimento de habilidades que
Olá pessoal, me interes vão além do próprio projeto. A pesquisa realmente é fun
sei em comprar a edição de damentalpara a execução dele. Procuramos trazeraos
dezembro por referência de leitores o máxi
mo de informações,mas mesmo assim,é
um amigo e pela Editora impossível esgotar um assunto em um único artigo. Isto
Saber, pois já fui um colecio se torna mais evidente em alguns artigos que descrevem
nador
no finada
l da“Saber
décadaEletrônica”,
de 70. A a montagem de projetos passo-a-pass o, onde nem sem
pre fornecemos muitos detalhes teóricos a respeito dela,
riqueza no detalhamento a fim de não confundir o montador nexperiente.
i Sendo
das explicações toma assimilável até os itens mais com assim, é muit
o válida a dica e certamente será útilpara
plexos desta área. A simplicidade também é outro pontoos nossos leitores.
fundamental da revistae se destaca nos artigosM-1 “V ”
e “Controle de m u LED pela porta paralela”, poisqual
quer projeto mais complexo requer conhecimentos Identificação
fundamentais que são exercitados nesses arquivos.
Verifiquei que alguns leitores estão questionando o Olá, e parabéns!!!
preço dos kits.Segue então a experiência que tive com Adorei as revistas “Mecatrônica Fácil” e “Mecatrônica
uma montagem desse tipo. Trabalho com Manutenção In Atual”. O propósito é ótimo, o conteúdo muito interes
dustrial desde 1985, mas há alguns anos fiz uma atuali sante, a área promissora, a linguagem é clara, e ótima
zação no SE NAI ANCHIETA, que dá ênfase em a impressão. Espero poder assiná-las em breve.
Automação Industrial.No projeto de formatura, nós, (eu Nas próximas edições gostaria de encontrar informa
e mais cinco integrantes do grupo), propusemos ções sobre sensores para mini-robôs, principalmente aque
automatizar um balizamento utilizando um microcontro-les que permitem fazer com que o robô “enxergue”.
lador da família 8051. Para minimizar a parte mecânica E antes que eu me esqueça, gostaria de compar
usamos um carrinho de controle remoto e desenvolve tilhar minha identificação com a ilustração do artigo
mos a parte elétrica partindo dos motores de direção e desobre a linguagem LOGO.
tração. Para referência de deslocamento fixamos numa Rogério Schneider
das rodas umencoderfeito com partes ed ummouse e
engrenagens de mecanismo de toca-fitas, pois um Prezado Rogério
encoderverdadeiro era caroe as dimensões dos encon Ficamos felizes em saber que estamos sendo úteis.
trados comercialmente não eram adequadas. No momento não estamos disponibilizando as assinatu
Desenvolvemos muito nossas habilidades de manu ras, mas acreditamos que isso erásfeitoem breve. Quando
seio com plásticos e com cola térmica. Usamos um isso acontecer, pode ter certeza de que será amplamente
sensor de proximidade para localizar, medir e posicionar divulgado nas nossas revistas e também no nosso site
o carro em relação à vaga encontrada (este foi empres (http:/ www.mecatronicafacil.com.br ).
tado peladeempresa
Através de um dos
uma sinalização de integrantes do grupo).
LED s definimos a Quant
gestão o a sua su
esperamos
interface com o sistema sabendo as etapas e as deci abordar mais sen
sões do mesmo. Além de estarmos limitado s com cus sores desse tipo em
tos, estávamos pressionados com o prazo de entrega artigos futuros. De
projeto, a formatura, etc. Somos muitos gratos pelos certa forma, o sen
professores da época. Como o prazo não é o caso de sor ultrasônico utili
alguns leitores, aconselho que pesquisem ao máximo zado no robô Octa-I
os tópicos que vão abordar,pois quanto maior for o permite que que ele
domínio sobre eles, mais numerosas serão as opções “enxergue” osobstá
de desenvolvê-los, adequando assim os custos envol culos e desvie deles.
vidos. Boa sorte a todos e não desistamdos seus obje Quanto a sua identi
tivos, pois nada se compara com a sensação de ver um ficação, gostaríamos
projetofinalizado. Parabéns pela Revista. de compartilhá-la
Waldir. com os demais lei
tores, pois acredita
Caro Waldir, mos que não foi ape
Obrigado por compartilhar conosco e com os demais nas você que sentiu
leitores a sua experiência. Certamente ela servirá de es essa identificação...
tímulo a muitos leitores que se deparam com dificulda

MEC ATR ÔN ICA FÁC IL Ng 3 - MARÇO/2002 5

SEÇÃO DO LEITOR

Mais competições no Brasil - 0 “robô bombeiro” do foco de incêndio. Pensando nesse problema monta
mos um robô mais robusto, pesando mais de 50 kg, com
Prezado Senhor, esteiras de aço e esguicho rádiocontrolado. Usando uma
Meu nome é André Luiz Tristão Moreira, sou coorde câmera protegida, o bombeiro pode, à distância, aproxi
nador técnico do Curso Técnico em Mecatrônica da Esmar a jato principal o mais perto do foco possível. Esse
cola Técnica Rezende-Rammel, situada na cidade do Rioprojeto recebeu o nome de “O Combatente”, o qual rece
de Janeiro. Tenho acompanhado a revista Mecatrônica beu o 1B lugar geral na M OSTRATEC de 2001, propic iando-
nos o direito de participar do Mundial no México em 2002.
Fácil desdeeode
excelentes seufácil
primeiro número,eencontrando
entendimento artigos
por isso, venho Infelizmente, no início de janeiro recebemos a notícia de
in
dicando a mesma a meus alunos. que não poderíamos participar, pois os três alunos inscri
o “Guerra tos no projeto possuem mais de 18 anos e as regras do
Na revista de número dois, no artigo intitulad
de Robôs”, sobre as portarias do MEC e do CREA, informo mundial não o permitem.
que o CONFEA está analisando as atribuições do Técnico Desde já agradeço e peço que continue com o traba
em Mecatrônica e do Engenheiro Mecatrônico e que o Curso lho que vem realizando.
Técnico em Mecatrônica de nível médio (e pós-médio) já es André Moreira
tão devidamente registrados no MEC, aqui no Rio de Janeiro,
na Secretaria Estadual de Educação. Prezado André,
Sobre a Guerra de Robôs, gostaria de ressaltar que Obrigado por nos prestigiar e nos indicar aos seus
fiquei extremamente animado, pois há 3 anos estamos ten alunos. Esperamos poder contribuirpara a formação de
tando aqui no Rio de Janeiro realizar um evento em nível todos eles. Ficamos felizes em saber também que os
estadual (como se pode verificar em www.cetap.g12.br). cursos de Mecatrônica estão passando a ter o respeito
A Rezende-Rammel há exatamente 3 anos realiza esse que merecem, visto que é cada vez maior o número de
tipo de competiçãointernamente. Já tentamos organizar pessoas que trabalham com essa Ciência. Esperamos
campeonatos com a participação de outras instituiçõesque esta revista, juntamente com a “Mecatrônica Atual”,
técnicas, mas infelizmente encontramos algumas dificul possa contribuir ainda mais nesse crescimento. Quanto
dades criadas por falta de conhecimento de alguns cole às competições, é ques tão de tempopara que elas se tor
gas, que alegam que esse tipo de competição gera violên nem cada vez mais populares e isso certamente proporci
cia. Estaremos realizando a próxima competição internaonará uma maior facilidade de obtenção e, principalmen
no mês de maio de 2002, mais uma vez iremos tentar te, o menorcusto.Até lá, a utilização de material alterna
montar um campeonato estadual. Nossa grande dificulda tivo realmente et m se mostrado a melhorsolução. Espe
de está na aquisição de componentes, visto que aqui no ramos que com a popularização da Robótica, os distribui
Rio de Janeiro existem poucas lojas e suas mercadoriasdores passem a oferecer uma gama maior de componen
não são muito variadas. tes para favorecer a construção dos robôs.
Aproveito a oportunidade para informar que, em 1998, Quanto ao “Combatente”, enviamos os nossos para
a Escola Técnica Rezende-Rammel participou da béns. É uma pena vocês não terem do i ao México, mas é
EXPO TEC - Exposição Tecnológica das Escolas Técni indiscutívela validade do projetopara auxiliaro ser hu
cas do Estado do Rio de Janeiro, realizada pelo CEFET/ mano nessas tarefas que envolvem risco de da.
vi Conti
R J, na qual obtivemos o ®1 lugar geral com o Projeto nuem assim!
Mecatrônico: “Carro de Combate a Incêndio Rádio Con
trolado”, tratava-se de um veículo rádiocontrolado no
qual existia um extintor de incêndio que também era CADê o AutoCAD ?
acionado via rádio. A idéia era criar um robô no qual o
operador não precisasse se aproximar muito do foco Prezados Srs.
do incêndio. Os passos do veículo eram controlados a Gostaria de saber sobre a continuidade da série
distância através de uma minicâmera instalada em de artigos sobre AutoCAD iniciada na revista Meca
cima do veículo, possibilitando que o operador trônica Fácil ne1e sem prosseguimento na ne2. Mi
direcionasse o jato do extintor. nhas Considerações.
Com a obtenção desse 19 lugar, nos foi dado o direito Jonas S.Moraes
de representar o Estado do Rio de Janeiro na MOS-
TRATEC - Mostra Internacional Tecnológica da América Prezado Jonas,
do
RS Sul,
pelano ano de 1999,
Fundação Liberatorealizada
(todos osem NovoDurante
anos). Hamburgo
a - A série de artigos sobre AutoCAD aplicado à
Mecatrônica passou a ser publicada na revista
Mostra recebemos a visita do Comandante do Corpo de “Mecatrônica Atual”, sendo que o segundo artigo en
Bombeiros do Estado do Paraná, que se interessou pelo contra-se no segundo número dessa revista.
projeto e nos explicou algumas dificuldades que os bom
beiros encontram para levar a mangueira muito próximo

6 MEC ATR ÔN ICA FÁ CIL N? 3 - MARÇO/2002

 IVIewtonC. Braga

Robô LE
GO Resol
ve o Problema
do C
ubo edRublk (3x3x3) Usando
O robô da foto teve sua idéia em agosto de 2000 durante um fórum sobre Lâmpadas
Mindstorms, mas foi somente em meados de abril de 20
01 que o seuautor Fluor esce
ntes
Pare Ajudar
conseguiu montar uma versão “beta”. Para conseguir resolver o problema o proje
tista teve que criar meiosmovimentar
de cubo
o em dois eixos
ortogonais ed 90 □eficientes
graus. Diversos foram os oblemas
pr encontradospelo autor do pro
jeto como, por
exemplo, as dificuldades em se movimentar partes encontrad as pelos ecurso
r s Vlsue ie
do LEGO. Isso levou à necessidade de “amolecer” o cubo com um lubrificante Pacientes com TBI (Tra-
especial. Outra questão envolvida foi a de obter o torque necessário para todosumatic Brain injury- Defici
os movimentos com as peças disponíveis no LEGO e, finalmente, lograr força ência Cerebral Traumática)
suficiente das pinças ara
p poder mover as partes do cu
bo. Mas, certamente, o podem conseguir um grau
problema maior foi implementar um software capaz de levar a solução do proble considerável de independên
ma a partir de um estado inicial aleatório. Para isso foi desenvolvido um sistema
cia física muito antes de con
de visão com uma câmera com resolução de 50 x 50 pixels, que consegueseguir a independência
indentificar as cores das faces e convertê- cognitiva. Um projeto desen
las em coordenadas CIE XY de modo a volvido nos Estados Unidos
poderemser utilizadas pelo program a. Eis utiliza lâmpadas fluorescen
aí um desafio aos leitores que desejam um tes comuns para enviar infor
bom problema de Robótica e Inteligência mações a uma unidade por
Artificial...O autor foi J. P. Brown, que tátil junto ao paciente, tendo
disponibilizou
seu projeto no uma
site descrição detalhada de
http://jpbrown.i8.com/ sido já testada em 5 pesso
as. O que se faz é modular a
cubesolver.html. luz de lâmpadas fluorescen
tes comuns com informação
digital adicional num sistema
denominado PLAM (Patient
R obôsEmpregados Para Locator and Minder). O sis
Des armar Bam bas tema portátil proporciona ao
paciente assistência nave-
Depois da queda da União Soviética, em 1989, um tratado entre a OTAN egacional
o possibilitando sua
Pacto de Varsóvia levou os países a reduzir suas armas nucleares, químicas, chegada ao local desejado
biológicase convencionais. Os tados
Es Unidos preocuparam-se, então, em com maior facilidade. Segun
utilizar robôs para desativar essas armas de forma muito mais segura. do se comprovou, o tempo
Segundo Larry Shipers, do Departamento de Tecnologia de Sistemas dogasto pelos pacientes para
Sandia Nationa l Laboratories, de Albuquerque NM,- os robôslevam as armas
chegar
reduzidoaodelocal
até um local seguro e trabalham na sua neutralização. Se existir algum detonador um almejado foi
atraso ante
ou outro elemento crítico, o robô se encarrega de retirá-lo evitando, assim, riora de 4,8 minutos para 1,3
presença de humanos que não precisam se arriscar. minutos mais cedo.
“Enquanto umser humano podeesar d mar apena s uma bom ba pordia, um
robô pode desarmar 24 no mesmo intervalo de tempo”-afirma Larry Shipers.

MECATRÔNICA
FÁCIL
Na3
- MARÇO/2002 7
 Motores
Moleculares P o
demP ropu leionar
Disp ositivos
MEMS
Pesquisadores
conseguiram informaram
combinar que novembro de 2000 como, poremplo,
moléculas
orgânicas com peças de metal re
duzidas para fabricar um motor ca
paz de movimentar peças bem mai
ores (dezenas de vezes mais) do
que o dispositivo propriamente dito.
O professor Cario Montemagno,
de Engenharia Mecânica e Ae
roespacial da Universidade da
Califórnia, descreveu esses peque
nos motores e outros dispositi
vos microscópicos numa confe
rência sobre Sistemas Microe-
letromecânicos (MEMS) com di
mensões que vão da espessura de
um cabelo humano até algumas
poucas moléculas (em tamanho).
A chave para a fabricação des
ses micromotores, segundo o
Prof. Montemagno, está em mo
léculas complexas como as que
sintetizam o ATP, as quais são
usadas como fontes de energia em
todos os seres vivos. Seis estru
turas moleculares formam o equi
valente a um motor de três ciclos
ou três cilindros. Essas molécu
las cercam outras sete que funci
onam como
positivo o eixo
inteiro nãodo motor.
mede maisO dis
do
que 11 nanometros de altura por
11 nanometros de diâmetro n -ce
tenas de vezes menos do que a
espessura de um cabelo humano.
As interações químicas fazem
com que os seis cilindros funcio
nem emseqüência rodando o ixo
e .
A figura abaixo dá uma idéia
daestrutura molecular deste motor.
8 MECA TRÔNIC A FÁ CIL Ng3 - MARÇO/2002
AH onda Apresentou o
seu Novo Robô um H anóide
ASIM Q pare Alugar
A Honda Motor Co. Ltd. apresentou uma nova versão do robô humanóide
ASIMO, que deverá estar disponível para aluguel no Japão. Essa nova
versão traz diversas melhorias em relação à anterior, apresentada em
ex uma tecnolog ia de movimento mais
flexível que viabiliza seu uso em áreas públicas.
Os avanços introduzidos no ASIMO possibilitam maior liberdade de
movimentos, tais como subir e descer escadas e rampas. Além disso, ele
pode reconhecer comandos de voz dos clientes.
A tecnologiai-Walk, implementada no robô, permite uma maior mobili
dade com um controle de movimentos em tempo real em 3-D.
O reconhecimento de voz que anteriormente era feito por um computa
dor externo, ago ra está embutido nopróprio rob ô.
O ASIMO ainda pode reconhecer a direção de
onde vem um comando de voz habilitando-se para
vira
r-se para a pessoa que o comanda e seguir
os comandos que ela dá. Com boa capacidade
de visão e visibilidade o ASIMO (através de um
controlador
distância de portátil)
dezenaspode ser comandado a uma
de metros.
Os leitores podem assistir filmes do ASIMO
em ação em: http://world.honda.com/ASIMO/
movies/ou ter mais pormenores do robôsite no
da Honda em http://world.honda.com/news/
2001/C011112.html
LEDDetect
e S
ubst
ânci
as Q
uím
ica
s
Cientistas da Universidade de Buffalo (EUA) implantaram centenas
ou possivelmente milhares de sensores químicos em uma pastilha
semicondutora
revistaAnalyticaldeChemistry
LED. Ode trabalho dessesde cientistas
1ode março 2001. foi publicado na
O novo tipo de sensor é baseado emxerogels, que são vidros
porosos desenvolvidos por um processo sol-gel no qual uma solu
ção especial reage de modo a formar um polímero poroso. O xerogel
resultante é um material rígido como o vidro, mas possui uma in
trincada rede de nanopóros. O mesmo grupo científico havia desen
volvido uma técnica para aprisionar proteínas nesses xerogels. Ini
cialmente, Eun Jeong Cho, da UB, conseguiu colocar um desses
xerogels de apenas 1/25000 polegada
de diâmetro no topo de umchip de
LED. A idéia é transformar o LED em
um sensível detector de substâncias
químicas. Segundo os criadores do
dispositivo, será possível implantar
sensores para dezenas ou milhares
de substâncias químicas num LED,
obtendo-se assim tanto o sensor
quanto o indicador em único invó
lucro.
 Construindo um robô
com o LEGO Dacta Luiz Henrique Corrêa Bernardes

Competição! Palavra chave para estimular o apren Um Guia de Atividades chamado “Notas do Profes
dizado em Mecatrônica e, nesse quesito,Kito 9790 sor“, inclui informações detalhadas sobre a competi
Robolab da LEGO Dacta dá umshow em termos di ção “Enlatado”, bem como a descrição e especificação
dáticos e facilidade de uso. O objetivo deste artigopara
é nove competições (desafios) adicionais.
mostrar como funciona em linhas gerais este
kit, cons O interessante no material é que nada vem “pron
truindo um robô capaz de detectar um obstáculo atrato”, ou seja, tudo está desmontado e os manuais dão
vés de suas “antenas” e desviar-se do mesmo. O pon apenas sugestões de como fazer alguns tipos de
to forte deste material é a simplicidade em projetar e
acionamento e de programação. Portanto, a criatividade
desenvolver os programas para controle do robô. e a percepção são exigidas ao máximo. Como o
Essa facilidade está fazendo com ambiente é de disputa, existe, naturalmen
que okit seja adotado em diver te, a união do grupo, e o material do
sas escolas do país. professor orienta como montar essa
A atividade mais comum equipe e aproveitar o máximo de cada
exercitada nas escolas com elemento do grupo, delegando tare
estekit,proposta pela própria fas e responsabilidades. Como
LEGO, é a competição cha exemplo, temos o especialista em
mada “Enlatado”. Nela se de
finem vários grupos que têm D
como meta montar e programar ^5
um robô que possa retirar la
tas
co, de um campo
conforme específi
ilustrafia
gura 1.Ganha a com
petição o grupo cujo
robô retire o maior
número de la
tas em dois
minutos.

MEC ATRÔ NICA FÁ CIL Ns 3 - MARÇO/2002

 Figura 1 - Competição "Enlatado”.

"comunicação”, que é o encarregado por promover a

equipe e o evento. Essa pessoa terá que utilizar e
desenvolver outros conhecimentos, além daqueles
que estão relacionados à Mecatrônica.
Para os alunos Figura 4 -O tijolo RCX.
pode seruma experiên
cia muito gratificante,
pois eles vão, de certa
forma, gerenciar um
projeto
começo complexo do
ao fim, além
de lidar com dificulda
des técnicas e de rela
Figura 2 - Vencedores da
competição "Enlatado" do cionamento com pes
SENAI Sorocaba. soas, sem contar que
tudo isso tem uma “pi-
tada” de competição, considerando-se que todas as
equipes queremvencer. Qualquer semelha nça com a
vida real dentro de uma empresa é mera coincidência!
A figura 2 mostra alunos do SENAI de Sorocaba
em plena competição do “Enlatado”, um grande even
to feito na escola que movimentou todo o corpo dis
cente e docente além da sociedade próxima da es
cola (parentes, vizinhos e amigos dos alunos). Figura 5 -Torre de transmiss
ão.

Figura 3 -O conjunto Desafio em Grupos. Figura 6 -Os transceivers.

« MECATRÔNICA FÁCIL Ns 3 -
 O conjunto Desafio em Grupos é composto por
aproximadamente 700 peças (figura 3). A seguir, de
talharemos as principais:
A figura 4 exibe o TijoloRCX, que é o "cérebro" do
sistema. Nele, armazenamos os programas que se
rão executados. Ele tem drivers
os de acionamento dos
motores, gerencia os sensores e também toca música.
A figura 5 apresenta a torre de transmissão. Ela é
ligada aoPC (ou Macintosh) através de um cabo serial.
Os dados são transmitidos e recebidos do Tijolo RCX
por meio de luz infravermelha (como nos controle re
motos de TV). A figura 6 ilustra em detalhes onde
fica o transceivertanto da Torre comodo tijoloRCX.
A figura 7 detalha os conjuntos de engrenagens
disponíveis, com as quais conseguimos até montar
um eixo com diferencial (figura 8). Essas engrena
gens são facilmente montadas em conjunto com os
dois motores disponíveis (figura 9). Figura 9 -Motores disponíveis.

Figura 7 -Conjunto de engrenagens. Figura 10 - Tradicionais peças de LEGO.

Figura 8 -Eixo diferenc

ial montadocom as engrenagens. Figura 11 - Algumas peças para requintar a montagem.
LEGO DATA

Set Up
Attach two touch

Figura 14- Paleta de funções unto

j com ajanela de ajuda
explicando a função reverter.

Figura 12 - Filme de apresentação do ROBOLAB.

Além dos tradicionais blocos do LEGO

(figura 10),
temos até alguns elementos com requintes para en Inicio do Fim do
programa programa
feitar as montagens(figura 11).
O software ROBOLAB que foi desenvolvido em
conjunto com a National Instruments, é um poderoso
ambiente de programação visual de fácil aprendiza
gem e utilização. Uma vez instalado o ambiente
ROBOLAB, podemos assistir a um pequeno filme que
ensina como fazer a comunicação com o RCX e a Liga o motor A Liga o motor
conexão com sensores e motores (figura 12). para frente para trás
A figura 13anuncia o ambiente de programação
do ROBOLAB com um programa que gerencia o robô
“bate-volta”, que construiremos a seguir.
Podemos notar que a programação é totalmente
visual onde temos vários blocos de funções interliga
dos. Afigura 14ilustra a paleta de funções junto com Reverte os Temporiza 1
a janela de ajuda explicando a funçãoreverter. motores segundo
A tabela 1 mostra as funções utilizadas no nosso
programa.
Na seqüência, vamos mostrar como construir um
robô utilizando este programa.
Pouso do Salto para

Fica aguardando Reverte

quepressionado
seja o sensor 2 somente
motor Co

Figura 13 - Ambiente de programação do ROBOLAB. Tabela 1- Comandos utilizados on programado robô.

MECATRÔ NICA FÁ CIL N5 3 - MARÇO/2002

 Quando abrimos pode ser observado
a caixa peia primeira na nesta página. Então,
vez, ficamos assustados! mãos à obra!
São muitas peças, mais de 700. Comece a montar um conjunto
Passado o susto, vem a dúvida: comode tração de uma esteira com as pe
seria o nosso robô?Não tínhamos nenhum ças exibidas nafigura 15,observe que pró
projeto de um robô totalmente pronto. ximo de uma das rodas temos uma engrenagem
Dispúnhamos somente do material da Lego que su que irá se acoplar ao motor mais adiante. Monte dois
gere alguns modelos
acionamento. de bases
Após várias de robôse etentativas,
discussões seu tipo de
conjuntos simétricos.
com os motores Em seguida,
e engrenagens de construa
tração. A uma
figura 16base
chegamos a um consenso: o nosso robô teria esteira ilustra as peças utilizadas. Agora chegou a hora de
e seria do tipo bate-volta, um robô bonito do tipo juntar
ex as duas partes de tração com os motores, veja a
plorador marciano, fácil de montar e programar, como seqüência nasfiguras 17 e 18.
 Figura 15 ■Peças para a montagem de um
conjunto de tração de uma esteira.

Figura 19 - Base do robô.

Figura 16- Peças para a montagem dos

motores.

Figura 17- Encaixando os dois conjuntosde

tração. Figura 20 -Colocando o tijol
o RCX na base do ro
bô.

Pronto, já temos uma base montada (figura 19),nela iremos

colocar o tijolo RCX com o sensor de infravermelho virado para a
traseira do robô (a frente é onde estão os motores), veja detalhe na
figura 20.
A figura 21 ilustra a colocação de um suporte que irá fixar o
conjunto de antenas do robô cujas peças são mostradas figura
na
23. Isso feito, vamos ligar os motores ao tijolo (figura
RCX 22) e
colocar os sensores de microchave (figura 24).
Agora podemos
conforme colocar
mostra afigura 25.oFeito
conjunto
isso, das antenas
vamos fazerem
as seu lugar,
ligações
entre o tijolo RCX e os sensores conforme figuras 26 e 27. Para
Figura 18- Montando os moto
res na base de finalizar a montagem mecânica, colocamos a base superior do su
tração.
porte das antenas ilustrado figura
na 28.

.
MECATRONICA FACIL N53 - f
 Temos o robô pronto, mas para deixá-lo mais bonito e cibernético,
colocamos alguns detalhes para enfeitá-lo como as mangueiras(fi
gura 29) e uma antena parabólica (figura 30).
Para dar inteligência ao nosso robô usamos o programa já ilus
trado nafigura 13,que teve o seu funcionamento descrito anterior
mente, fazendo com que o nosso robô ande para frente e, quando
bater em um obstáculo, volte para trás, vire para esquerda e reco
mece a andar para frente.
Para transferir o programa ao robô, conecte a torre de
infravermelho no PC e posicione-a de frente ao sensor de
infravermelho do tijolo RCX (figura 31) utilizando o ambiente de
programação do Robolab no PC. Figura 23 - Peças para a montagem das
antenas.

Figura 24 -Fixando o
sensor.

Figura 21 -Colocando a base para oconjuntode antenas.

Figura 26 -Fixando o fioao

Figura 22 -Ligando o motor ao tijolo RCX. sensor.
 Neste momento é só colocar o nosso robô no modo “Run”
(figu
ra 32)e vê-lo andar!
Este artigo demonstrou a facilidade de montagem e programa
ção do robô utilizando kits
os da Lego Dacta. O que ele não mos
trou, foi a interação entre as pessoas no laboratório da Redação
para a montagem do robô. A curiosidade, as idéias surgidas, os
protótipos, os testes, enfim... O ambiente ficou altamente contagi
ado por esta proposta da LEGO! Acreditamos ser essa a mais
importante peça dokit.
Se você está pensando em montar um laboratório de Robótica,
Treinamento ou simplesmente fazer experiências, os conjuntos da
LEGO Dacta podem ser uma excelente escolha. No Brasil, você Figura 29 -Colocando as
mangueiras.
poderá encontrá-los na Edacom
(www.edacom.com.br). •

Figura 30 - Fixando a "antena

parabólica"

Figura 27 -Ligando os sensores ao tijolo RCX

.

Figura 31 -Transferindo o programa para

o
robô

Figura 32- Para rodar o programa, basta

Figura 28 - Base superior do suporte das antenas. apertar a tecla "Run".

MECATRÔNICA FÁCIL Ns 3 - MARÇC

 RQBO
MOVEIS
AUTÔNOM OS
ETTQREBARRQS

Imagine robôs com meios próprios de lo

comoção, sensores e computação embar
cados, que são projetados para realizar su
as tarefas dispensando a intervenção ou su
pervisão humana, e sem que tais tarefas es
tejam explicitamente programadas. Eles po
dem ser terrestres (bípedes, quadrúpedes,
sobre rodas, esteiras, etc.), aquáticos, anfí
bios ou aéreos.
O começo do desenvolv imento des ses ro
bôs foi marcado por interesses predomi
nantemente acadêmicos. De fato, robôs au
tônomos se constituem na área mais desafia
dora da pesquisa em inteligência artificial.

mbora a maioria dos robôs autônomos ain acadêmicos e era influenciada pela Psicologia e Lógi
da esteja em Universidades, como no ca Matemática. Desenvolvido pela Universidade de
caso do robô desenvolvido pelo Grupo deStanford, nos Estados Unidos, o robô Shakey foi um
Percepção Avançada da USP (figura 1) , notável representante dessa primeira fase. Locomovia-
começam a aparecer exemplos de robôs que execu se sobre rodas e possuía um sistema de percepção de
tam serviços em substituição ou no auxílio aos seres obstáculos constituído por um conjunto de sonares.
humanos. Tais são os casos de robôs que já são em Embora incluísse alguma eletrônica embarcada, o seu
pregados pelas indústrias aeroespacial, militar e oce“cérebro” era constituído porum computadorde gran
ânica, por exemplo, e que serão comentados adian de porte que mandava comandos ao robô através de
te. Para estudantes de Computação e de algumas ondas de rádio. Algumas de suas ações (como o movi
áreas da Engenharia, apesquisa e desenvolvimento mento de objetos, por exemplo) eram planejadas por
de robôs autônomos serve como uma excelente um programa baseado em métodos de demonstração
oportunidade de familiarização e capacitação em de teoremas de lógica matemática. Ou seja, dado um
Mecatrônica, pois envolve o conhecimento e a objetivo para o robô, este procurava uma seqüência de
integração de diversos sistemas mecânicos, ele ações a partir de uma situação conhecida, que funciona
trônicos e computacionais. vam como passos na demonstração lógica de que tal

□ COM
EÇO objetivo era
símbolos atingível.
abstratos,Essa
é o formade raciocínio
que chamamos de utiliza
ndo
deliberação.
Os programas que controlavam robôs dessa ge
Na década de setenta, a pesquisa em inteligênciaração tinham uma característica hierárquica, onde os
artificial estava se estabelecendo em alguns centrosníveis superiores eram inspirados pelo raciocínio abs-
 Figura 1- Robô Desenvolvido pelo Grupo de Percepção
Avançada do Departamento de Engenharia Mecatrônica da
Universidade de São Paulo. Figura 2 -Shakey, um representante da pri
meira geração.

trato dos seres humanos, que busca avaliar e tirar con

te extemo pelos sensores do robô) e resposta (ações
clusões sobre uma situação a partir da informação que
do robô). Sendo assim, os programas executados eram,
seus sistemas de percepção propiciam (como a visão, em geral, mais simples, procurando representar os com
por exemplo), e planejar seqüências de ações. Tais pla
portamentos que se desejava que o robô apresentas
nos eram passados a níveis imediatamente inferiores,se. Um exemplodesse tipode abordagem é a arquite
responsáveis pela sua execução, que traduziam astura de controle por camadas representada figura
na 3
ações propostas nu ma combinação ed tarefas mais (proposta por R. Brooks, do MIT). Nela, cada camada
simples e próximas dos sistemas que movimentam representa
os um comportamento. Todos os comportamen
robôs. Por fim, no nível mais básico estavam rotinastos são produzidos pelas camadas ao mesmo tempo, e
diretamente responsáveis pelo comando dos atuadores a ação resultante do robô é definida por um mecanismo
do robô, tais como os motores que movimentam suas de escolha ou combinação das ações propostas por
rodas, braços ou garras. Nesse mesmo nível estãotais comportamentos. Assim, cada camada executa
as rotinas responsáveis pela aquisição dos sinais pro
um programa que relaciona diretamente o sinal senso
duzidos peio sistema de percepção. Esses sinais eram rial (por exemplo, a leiturade um sonar detetor de obs
processados e transformados em informações com um táculos) com uma resposta (produzida, por exemplo,
maior grau de abstração (por exemplo: um mapa com por um motor que pode interromper o movimento do
a representação geométrica de objetos, ou a descri robô ou outro que o desvia do seu rumo atual). O pro
ção simbólica de uma situação, tal como “o objeto
x grama executado na camada não leva em considera
está sobre a mesa )./ Cria-seassim ummodelo do ção a existência de outras camadas.
ambiente ou situação na qual o robô está inserido. ComMecanismos de arbitragem entre os comandos su
base em avaliações sobre este modelo, o sistema de geridos pelas camadas podem ser, por exemplo, a su
controle irá construir seus planos. Com isto, fecha-se o
pressão ou inibição por um intervalo de tempo, do co
ciclo entrepercepção e ação dentro da arquitetura demando de uma camada por aquela imediatamente su
controle. Na figura 2 é ilustrada uma representaçãoperior.
de Ou seja, constróem-se camadas com níveis de
um robô de 18geração. prioridade gradativos, onde as respostas podem ser
suprimidas (perde-se completamente o comando que
A SEGUNDA GERAÇÃO vem daquela camada) ou inibidas (o sinal de comando
sofre um atraso) sem que isso interfira na execução de
Umacampos
pelos geraçãoda posterior
biologia, de robôs foiestudos
neurologia, influenciada
nenhum processamento
dosimplementação desse tipointerno às camadas.
de arquitetura Na
de controle
comportamentos humano, animal e suas relações com tem-se, em geral, um sensor cujo sinal funciona como
o ambiente. O projeto dos sistemas do robô enfatizava estímulo para uma ou mais camadas, e uma unidade
a relação direta entre estímulo (percepção do ambien de processamento (PC, microcontrolador, ou simples-
 da segunda geração com aspectos de planejamento
e modelos internos do ambiente, que são comuns
aos sistemas clássicos mencionados anteriormente.
Há várias abordagens. Uma ma
for de implementar
tal mescla, que ganhou destaque recentemente, divi
de a arquitetura em 3 camadas distintas, relaciona
das hierarquicamente, onde a camada superior é do
tipo deliberativa (“camada de planejamento”), a inferi
or é do tipo reativa (“controlador”) e uma camada in
Figura 3 -Exemplo de uma arquitet
ura dividida em camadas termediária é responsável pela execução de planos
representando comportamentos. Os círculos representam os em termos de seqüências de comportamentos (“exe
mecanismos de escolha entre os comportamentos.
cutor”). Os programas que executam os processos
que constituem tais camadas são rodados simulta
mente portas lógicas) para cada camada que produz neamente. Pode-se notar que o elemento que se
os comandos para os atuadores do robô. Os mecanis destaca como diferencial em relação às outras
mos de supressão e inibição podem ser implementados abordagens é o “executor”. Ele seleciona compor
por circuitos eletrônicos simples. Nesse tipode aborda tamentos primitivos que o controlador deve usar
gem procura-se evitar mapas geométricos do ambiente num dado instante, baseado nas situações que
e sistemas de planejamento, que são característicosocorrem durante a execução da missão.
da primeira geração. Nos robôs tradicionais busca-se
processar e combinar os sinais de vários sensores (“fu CO MPO NEN TES PRI NC IPAIS O E
são sensorial”) para a construção de um modelo (por RO BÔSAUT ÔNOMOS
exemplo, um mapa)do ambiente . Nessa abordagem da
segunda geração, procura-se fundir oscomportamen Podemos mencionar 3 componentes principais de
tos do robô. O processamento intemo foi simplificado, um robô móvel com ambições à autonomia: o siste
dessa maneira. Defensores dessa corrente alegam que ma sensorial, as unidades de processamento de in
a sofisticação do robô autônomodeve “emergir”da formações e os atuadores. Naturalmente, outros ele
interação do mesmo com o ambiente, e não de progra mentos como os de interface entre atuadores ou
mas de modelagem e planejamento complexos, ou sensores de e sistema de processamento, além do sis
sofisticados e imensos bancos de dados, implemen tema de comunicação com o usuário, fazem parte
tados em suas unidades de processamento.Na figuratambém 4 da maioria dos projetos.
é mostrado um exemplo de robô de 2® geração.
Sensor
es
ARQUITETURAS DE CONTROLE
HÍBRIDAS Podemos classificar os sensores de acordo com
o seu uso no monitoramento de estados internos, na
Arquiteturas de3 Camadas percepção do ambiente externotratados
e na posição e orien
tação do robô. Os exemplos a seguir
Arquiteturas de controle mais recentes procuramcorrespondem a sensores comumente utilizados na
mesclar as características de reatividade dos robôs maioria das implementações de robôs móveis desen
volvidas em laboratórios acadêmicos, ou mesmo na
quelas srcinárias do trabalho de
hobistas.Robôs vol
tados a missões especiais (como aqueles usados na
detecção de minas terrestres, por exemplo) podem
empregar outros sensores mais especializados, que
não fazem parte do escopo deste trabalho.

Figura 4 -Robô representante da egunda
s geração.
- Moni
toramento deVariáve
is Interna
s
Há três variáveis internas comumente mo
nitoradas: o nível de carga de baterias, a corrente de
acionamento dos motores e a temperatura interna.
Medindo-se a voltagem de baterias, a unidade de
processamento pode decidir pelo retorno do robô a
um posto de recarga, a interrupção de uma missão
ou a seleção de tarefas de acordo com a demanda
de energia correspondente. São simples os sensoressistores possuem uma maior sensibilidade luminosa
e circuitos de interfaceamento para informar a volta
que os foto-resistores, assim como os foto-diodos.
gem das baterias, geralmenteconstituídos por pas Estes últimos respondem rapidamente a mudanças
tilhas de circuitos integrados. na iluminação, sendo por isso utilizados na detecção
Sensores das correntes elétricas absorvidas por de ondas luminosas moduladas (utilizadas, por exem
motores do robô podem informar indiretamente a res plo, nos dispositivos de controle remoto das TVs), o
peito de deficiências nos seus atuadores, sua so que reduz a influência de ruídos. Um outro tipo de
brecarga ou mesmo sobre a ocorrência de colisãosensor luminoso, que pode ser utilizado na percepção
com obstáculos. Nesta última situação, os motoresde seres humanos, por captar comprimentos de onda
de um robô terrestre tentam movimentar em vão suasinfravermelha maiores, é o piroelétrico. Devido a essa
rodas, bloqueadas pelo contato com o obstáculo, característica,
o ele é um sensor popularmente utiliza
que ocasiona um aumento da corrente. do em sistemas de alarme.
O monitoramento da temperatura de certos com Diferentemente dos sensores anteriores, os siste
ponentes, em geral, é necessário para o bom anda mas baseados emradiação laser podem ser empre
mento da missão. Conseqüências funestas à operagados para a determinação de distâncias entre o robô
ção do robô podem ocorrer caso circuitos eletrônicos
e objetos. O raio luminoso focado no caminho entre
apresentem temperatura além da normal (danificaçãoemissor e detetor é refletido pelo obstáculo. Através
da unidade de processamento, por exemplo), dimidos ângulos de emissão e incidência dos raios e da
nuição da vida útil de motores elétricos e danos às
distância entre emissor e detector, pode-se determi
baterias. nar a distância do sensor ao obstáculo. Adicionando-
se um mecanismo para a variação da direção de inci
a) Sensor
es Component
es d
o Siste
ma dePercepç
ão do obô.
R dência dolaser, pode-se
de escaneamento inclusive
de objetos em 3obter um sistema
dimensões.
A relação entre o robô e o ambiente que o circun As câmeras de vídeo constituem sensores lumi
da começa com a aquisição de sinais sensoriais esnosos mais complexos, onde a distinção entre níveis
pecíficos. A informação dos sensores em si não éde luminosidade e tonalidade permite a aquisição de
muito útil (em geral, tem-se somente valores de tenuma imagem. Na aquisição de imagens, seu trata
são elétrica variando num canal ou outro do sistema mento e reconhecimento de padrões de interesse
de aquisição). Detalhes a respeito da proximidade numa
e cena (como, por exemplo, no reconhecimento
orientação de um obstáculo, da presença de um ser de um objeto) necessitam de um esforço com
humano, parede ou corredor, ou sobre a luminosidade putacional bem maior por parte da unidade de
de um recinto, por exemplo, dependem de pro processamento, quando comparado ao caso dos
cessamentos posteriores. Ou seja, os níveis de abssensores mencionados anteriormente. Ou seja, a vi
tração presentes na percepção serão obtidos atra são robótica é formada pela união entre a conversão
vés do tratamento e combinação dos sinais dos diótico-elétrica e o processamento de imagens.
versos sensores pelos programas executados nas
unidades de processamento, geralmente embarcadas o] Sensorde Contato com Obst ácu
no robô. los [Sona r].
Serão mencionados a seguir alguns dos sensores Com este tipo de sensor, a distância ao obstá
mais comuns de robôs móveis com base naaturezan culo é dada indiretamente pelo tempo entre a emis
física dos sinais utilizados na percepção do ambiente.
são de um pulso sonoro e a recepção de seu eco.
Isto porque a distância de ida e volta do pulso é
b) S ensor es Lum inosos. obtida através da multiplicação deste intervalo de
Sensores desta classe medem sinais luminosos tempo pela velocidade de propagação do som (no
de comprimentos de onda entre a luz visível e a radia
ar, ela vale 340 m/s).
ção infravermelha. São utilizados geralmente na per
cepção de obstácul os, de seres humanos, de trilhas d] Sensor es deOrientaçã o e Movi 
que o robô deve seguir durante o seu movimento, ment o.
cenas ou objetos específicos. Inúmeras tarefas exigem o controle do movimento
Sensores de fácil aquisição incluem as células e informações que indicam a posição e orientação

fotoelétricas,
ros constituem fototransistores e fotodiodos.
resistências variáveis, comoOsseprimei
fosangular (rumo,
Um robô atitude)
terrestre do robô.
movido a rodas pode estimar o
sem potenciômetros. A diferença está na variação quanto se deslocou em relação a uma dada posição
da resistência com a intensidade luminosa, e não com de referência, através de um sensor de deslocamen
o deslocamento mecânico de um cursor. Foto-tran- to angular. Este seria acoplado ao eixo das rodas,

MECATRÔN ICA FÁCIL N9 3 - MARÇO/2002

 proporcionando a informação do número de revolu crocontroladores, passando por simples lap-tops,ou
ções, executadas durante o movimento. É o que acon sistemas baseados num PC industrial, até sistemas
tece com oodômetro presente nos automóveis. Co- mais sofisticados como aqueles multiprocessados com
nhecendo-se o diâmetro das mesmas e desprezanvárias unidades de processamento unidas através de
do-se o escorregamento, pode-se determinar o deslo barramentos ou redes locais de processadores. Co
camento do robô. üm sensor geralmente utilizado para mentaremos aqueles que, provavelmente, são menos
esse fim é oencoder. familiares ao leitor.
O sensor mais utilizado para se determinar a velo Arquiteturas de controle dos primeiros robôs mó
cidade angular de um veículo é o giroscópio. veis eram baseadas em computadores de grande por
Giroscópios convencionais possuem uma peça girante te, “main-frames”, cujos comandos eram enviados
(alta velocidade), orotor,que pelo “Princípio daCon através de ondas de rádio. O surgimento de estações
servação da Quantidade de Movimento Angular", dade trabalho diminuiu o tamanho da unidade de
Física, tende a apontar para a mesma direção, inde processamento responsável pelo controle do robô,
pendentemente do movimento do veículo onde estáainda que demasiadamente grande para ser uma uni
baseado. O deslocamento relativo entre a estruturadade embarcada. O robô “Navlab”, um pequeno ca
minhão autônomo desenvolvido pela Universidade
de apoio (presa ao veículo) e o rotor gera sinais elétri
cos proporcionais à velocidade angular do veículo. Carnegie Melon, nos E.U.A, utilizou uma estação de
Um sensor que fornece diretamente a informação trabalho para o seu controle. Placas com
do rumo do veículo, ou seja, a direção do seu movi processadores da linha68000, de 32 bits, da Motorola
mento no plano da superfície terrestre, bússola.
é a já foram utilizadas em vários robôs móveis, e ainda
são. Do mesmo fabricante, foi popular nas
Este sensor utiliza como referência a direção do campo
magnético
objetos queterrestre. Deve, portanto,
gerem campos serde
magnéticos isolado
forma de
aimplementações
barramento “VME”.deComo
robôs móveis
todo o usoeste
barramento, do com
interferir nas medidas. ponente do sistema computacional transporta dados,
Deslocamentos angulares em relaçãodireção
à “ver endereços e comandos entre os demais dispositivos
tical” ( do campo gravitacional terrestre) podem serde hardware (CPUs, placas de entrada/saída, etc.).
medidos através deinclinômetros. Inclinômetros co No entanto, ele proporciona suporte ao mul
muns baseiam-se num pequeno volume de mercúrio tiprocessamento, ou seja mais de uma CPU pode
entre um eletrodo central e dois externos. Conforme estar
o presente no sistema computacional, conectada
sensor se inclina, e o contato entre os eletrodos é feao barramento. Pode-se mencionar as seguintes van
tagens de um sistema de multiprocessadores: tolerân
chado pelo líquido, a quantidade de corrente que circula
entre um eletrodo externo e o eletrodo central é detercia a falhas (o mau funcionamento de uma CPU não
minada pelo nível de imersão do eletrodo externo. coloca em risco todo o sistema), fácil extensão do nú
Para se medir acelerações lineares do veículo, osmero de CPUs, e aumento da eficiência do sistema
sensores utilizados podem ser baseados no efeito computacional a custos menores do que a adição de
piezo-elétrico,strain-gauges,ou na tecnologia do es mais computadores. Leva-se em conta, nas vantagens
tado sólido (MEMS). Os mais tradicionais a- mencionadas, que o sistema deva operar em tempo
celerômetros, utilizados em sistemas de navegação,real (tarefas devem ser executadas dentro de limites
são os servo-acelerômetros pendulares. Nestes, a máximos de tempo). Outro barramento voltado ao
massa pendular varia seu ângulo de inclinação em multiprocessamento e também presente no projeto da
relação à vertical conforme o veículo sofre algumaarquitetura de controles de robôs é o STD-32. Estes
aceleração. O valor do ângulo fornece uma inform a barramentos são voltados ao uso industrial e foram
ção indireta da aceleração do corpo. aproveitados pelos projetosde robôs móveis.

SUPO
RTE OM
C PUTACI
ON AL. ATUADORES

O hardware computacional utilizado na Os atuadores são responsáveis pela transforma

implementação tem importância fundamental no deção dos comandos gerados nas unidades de
sempenho que se espera da arquitetura de controleprocessamento em movimentos do robô. A grande
de um robô móvel autônomo. Da mesma forma, pode- maioria das implementações conta com motores elé
se mencionar
entendido o suporte
como emoperacional
o sistema termos de asoftware, aqui
tricos associados
convencional
ser utilizado a algum sistema
(engrenagens, de transmissão
alavancas, correias,
nas unidades de processamento embarcadas. etc.). Alguns casos, porém, utilizam atuadores hidráu
verifica-sedes licos, pneumáticos, ligas com memória de forma e
Nos robôsencontrados atualmente,
de as mais simples plataformas, como mi- outros atuadores flexíveis. A escolha dos atuadores

MECATRÓNICA FÁCIL N5 3 - MARÇO/2002

ROBÓTICA

é função do tipode movimento, condições e ambien veis, vale a pena mencionar a aplicação de robôs com
te de operação, precisão requerida e custos de um certo grau de autonomia no campo da medicina,
implementação envolvidos. Uma análise mais detatais como os robôs que participam de cirurgias. Além
lhada dos atuadores à luz dos critérios mencionados
dos manipuladores robóticos, que funcionam reprodu
será objeto de outros artigos mais específicos. zindo os movimentos do cirurgião (sistema “mestre-es-
cravo”), há também assistentes de cirurgia, por exem
ROBÔSPA RA MI SSÕES plo, que manipulam endoscópios (sistemas com ilumi
ES PECIAI S nação e câmeras, infiltrado no paciente para auxiliar a
cirurgia) ao comando de voz do cirurgião. Esse último
Mencionaremos nessa seção aqueles exemplos caso é mais próxim o de um exemplo derobô autôno
de robôs móvei s, encontrados oje
h em dia, que são mo, pois programas de reconhecimento e comando por
diferentes dos robôs de laboratório e também dos voz
ro podem utilizar técnicas de inteligência artificial para
bôs industriais (tais como robôs manipuladores oumovimentar o endoscópio, deixando livres as mãos do
robôs sobre rodas que transportam peças por cami cirurgião para outras atividades. As aplicações da
nhos pré-determinados). Eles estão no meio do ca robótica em cirurgias tem possibilitado a utilização de
minho entre robôs industriais e os robôs humanóides,
técnicas minimamente invasivas, o que facilita o pós-
realizando tarefas que geralmente requerem a suaoperatório, diminui risco de infecções, perda de sangue
mobilidade entre vários locais, a interação com pes
e cicatrizes, entre outras vantagens.
soas e graus varáveis de autonomia. Robôs aéreos, atualmente, possuem suas maio
Na agricultura, temos exemplos tais como os rores aplicações no meio militar. Tiveram participação
bôs apanhadores de frutas. Robôs domésticos porecentemente nas guerras do Golfo Pérsico, Bósnia,
dem ser encontrados
autônomos no de
e cortadores caso de aspiradores
grama. de pó
Em escritórios, Kosovo e Afeganistão.
utilização Israel
desses veículos é o país de mais
não-tripulados, longa
também
temos os casos de robôs para a entrega de corresconhecidos como UAVs(Unmanned Aerial Vehicles).
pondência e recolhimento de lixo. Há robôs Podem funcionar em ações não ofensivas ou para o
escaladores de paredes e que executam a sua pintucombate direto. No primeiro caso, os UAVs são utili
ra e a limpeza de janelas. zados no reconhecimento e varredura de informações
Ainda que sua atuação seja relativa a movimentos para o suporte de decisões políticas, localização de
muito limitados para serem considerados robôs mó alvos, busca e resgate, comunicação e interferência na

Figura 5 - Representação do Veículo Aéreo nãotripulado “Predator".

 às drogas, no auxílio de operações policiais como a
perseguição de criminosos, ou no monitoramento de
suas atividades no caso da presença de reféns, as
sistência à procura de sobreviventes após desastres
como terromotos, monitoramento de florestas e plan
tações (figura 6), etc.
Robôs autônomos também têm sido utilizados no
meio espacial. Um robô movido a rodas foi projetado
para transitar sobre o solo lunar pela Universidade de
Carnegie Mellon (E.U.A.). A idéia é que ele possa ser
guiado por turistas que o comandariam por sinais via
satélite enviados da Terra. O veículo possui autono
Figura 6 -Dirigível robótico autônomo para aplicações de mia suficiente para negligenciar o comando de “maus
motoristas”. Outro veículo autônomo sobre rodas foi
monitoramento ambiental desenvolvido pelo Centro de Pesquisas
Renato Archer, Campinas, SP. projetado pelo Laboratório de Propulsão a Jato da
Caltech (E.U.A.). para uma missão em Marte, onde
comunicação inimiga, coleta de dados climatológicos, colheu informações sobre o solo e rochas do planeta.
detecção de elementos químicos, biológicos e nucle Robôs autônomos submarinos (“AUVs”) têm sido
ares, etc. No caso de combate direto, os veículos têm utilizados no monitoramento de cabos telefônicos ou
maiores dimensões, ou seja, as de aviões militares.tubulações submarinas, operações em instalações
Nos dois casos, o grau de autonomia do robô é limita de petróleo(figura 7), levantamento de característi
do, onde
te, particularmente
a supervisãonoe caso dos veículos
comando humanosdesão
comba
cas ambientais
marinas,
con de oce
anos,
identificação de localização de minas sub
objetos afundados, etc.
siderados imprescindíveis durante a missão. A utili Poderíamos continuar, tratando do caso de ro
zação de veículos não tripulados é atrativa por poubôs empregados em usinas nucleares, na explora
par a vida de soldados, aumentar a precisão de opeção de vulcões, na identificação de minas terres
rações e representar, em alguns casos, uma econotres, etc. Acreditamos que, com o número de ca
mia significativa de custos. Numa comparação, porsos mencionados, pudemos passar ao leitor uma
exemplo, entre os custos envolvidos em frotas de idéia24 da extensão das aplicações dadas hoje em
aviões F-16 e do UAV F A/C americano, tem-se um dia a esses robôs.
total de 50,4 milhões de dólares confrontado com um
montante de 5,95 milhões de dólares para o veículo CO NC LUS ÃO ETENDÊ NCI AS
não tripulado. Em todos os itens de composição de
custos, tem-se a vantagem do F A/C, mas, particu Certamente, os robôs atuais ainda estão longe de
larmente no custo de pessoal e manutenção, as van exibir muitas das diversas capacidades auferidas à
tagens são grandes. inteligência humana. Não nos preocupamos neste tex
Veículos aéreos também encontram aplicações to em tratar do conceito de autonomia, que sob uma
civis. Pode-se citar o seu uso no suporte do combate análise mais rigorosa, talvez inviabilize que denomi
nemos de robôs “autônomos” à maioria dos exem
plos mencionados. No entanto, nossa preocupação e
da pesquisa atual em Robótica está em tratar das
implementações de robôs móveis que perseguem
essa sofisticação.
Esses robôs têm-se tornado ótimas bancadas de
testes para teorias em inteligência artificial por pro
porcionarem uma visão das tomadas de decisão e
ações das máquinas quando submetidas a um siste
ma de percepção real.
Além da pesquisa acadêmica, devem crescer os
exemplos de robôs móveis voltados a tarefas espe
cíficas, comoque
teriormente, os robôs
eximem de ou
serviço mencionados
auxiliam an
os seres huma
Figura 7 - Robô submarino, desenvolvido no Departamentode nos em tarefas cansativas, perigosas ou em locais
Engenharia Mecatrônica e Sistemas Mecânicos da USP, voltado inóspitos. Alguns desses casos serão tratados com
ao suporte de operações petrolíferas.
maioresdetalhes em artigosposteriores. •

MECA TRÔN ICA F ÁC IL Na 3 - MARÇO/20C2

ELETRÔNICA

□5 SERVOS
N ewton C. B raga

O servo básico consta de um motor que, por meio

Os servos são elementos fundamen
tais nos projetos de Mecatrônica, sendo
os “órgãos efectores” que transformam si
nais elétricos em movimentos. Os servos
são encontrados em robôs, braços mecâ
nicos, aeromodelos, automatismos indus
triais ou em qualquer aplicação que en
volva
Neste controle eletrônico de
artigo, analisaremos movimentos.
o funcionamen
to dos servos (servomotores) e até dare
mos algumas informações para a elabo
ração de projetos práticos com finalidade
didática ou experimental.
de um sistema de redução ou não, aciona um dispo
sitivo de realimentação e uma alavanca. O dispositi
vo de realimentação serve para indicar a posição da
alavanca de modo que o circuito de controle possa
levá -la até uma posição desejada.
Na figura 1temos a representação simbólica de
um servo, que irá servir de ponto de partida para nos
sas explicações.
A idéia básica do servo é converter um sinal elé
trico, por de
porcional exemplo uma tensão,
uma alavanca numum
ou ainda movimento
cursor. pro
Se um servo pode ter uma alavanca que se mova
de 90 graus, por exemplo, quando a tensão de entra
da variar de 0 a 1volt, as tensões intermediárias apli
cadas na entrada do circuito podem levar a alavanca
a qualquer posição intermediária cujo ângulo seja pro
porcional a essas tensões.
Essa proporcionalidade entre o movimento e a

N
os projetos que envolvem movimentos contensão de entrada (ou outra grandeza) também leva
trolados por circuitos eletrônicos e que sãoesses dispositivos a serem classificados como de
amplamente estudados pela Mecatrônica, te“controles proporcionais”.
mos basicamente três tipos de dispositivos Em outras palavras, existe uma proporção di
eletromecânicos de conversão de energia elétrica em o ângulo de giro
reta entre
energia mecânica: os solenóides, os motores de pasda alavanca do ser
so e os servomotores.
Memory (Não incluimos
Alloys ou “músculos as SMA
eletrônicos” Shape
nessa- ca vomotor e a ten
são aplicada em
tegoria por ter em um princípio de funcionamento sua di entrada, con
ferente). forme ilustra a fi
Os servomotore s, pela sua simplicid
ade e baixo custo, gura 2.
uma vez que podem usa r motores comuns de corrente Essa caracte
contínua ou mesmo alternada, são especialmente indica rística permite que
dos para finalidades experimentais e didáticas. esse dispositivo
Neste artigo, vamos analisar o princípio de funcio
namento dos servos ou servomotores e dar algumas
aplicações que podem ser muito interessantes em
robótica, controles industriais, controle remoto ou
mesmo em experimentação.

□ QUE É UM SERVO

O servo (ou servomotor), é um dispositivo que con

verte um sinal elétrico em um movimento proporcio
nal ou num deslocamento de um alavanca.

24 MECA TRÔN ICA FÁC IL N? 3 - MARÇO/2002

 ELETRÔNICA

Sensor de Sinal do
Sinal de / controle remoto

/t 0 //y 0
Receptor f I Leme de
' --- --- 1— L Á . --------
_______ barco
Servo
Arames

Figura 1 - Diagrama simplificadode um servo. Figura 3 -Usando umservo para controlar o leme de um barco.

possa ser usado numa infinidade de aplicações O motor gira normalmente num sentido ou noutro,
práticas. conforme a polaridade da tensão aplicada, pois trata-
Em uma aplicação de controle, por exemplo, bas
se de um motor de corrente contínua comum.
ta ter um sensor que indique na forma de uma tensãoDe modo a impedir que ele movimente muito
qual é a posição a que deve ser levado um braço me
rápido os demais elementos do servo, um sistema
cânico ou alavanca, para que o servo seja capaz desimples de engrenagens (ou mesmo correias) pode
movimentá-la até amuito
Outra aplicação posição desejada.
comum para este tipo deser Ousado.
motor, no nosso caso, movimenta tanto a ala
dispositivo é no controle remoto de brinquedos, taisvanca que irá proporcionar o acionamento externo, ou
como um barco ou aeromodelo. seja, que será acoplada ao dispositivo final, como tam
Uma alavanca de controle no transmissor tem umbém o eixo de um potenciômetro. Este último funcio
potenciômetro que gera um sinal que corresponde na à como sensor de posição para o circuito de reali-
posição que desejamos levar o leme ou o acelerador. mentação.
No receptor,um circuito decodi
ficador transforma O circuito de realimentação tem por base um
esse sinal numa tensão proporcional que é aplicada comparador de tensão comum.
ao servo correspondente. Um comparador de tensão nada mais é do que um
Dessa forma, o braço do servo atua sobre o lemeamplificador operacional com um ganho muito alto,
ou o acelerador, levando-o à posição desejada. Nade modo a haver uma comutação muito rápida de sua
figura 3 indicamos como isso funciona. saída em determinadas condições.
Tais condições podem ser facilmente entendidas
CO M O FUNCI ONA a partir do exemplo dado a seguir.
Na entrada inversora (-) aplicamos uma tensão que
Na figura 4 temos a estrutura simplificada de um vai ser a referência do circuito. Essa tensão pode ser
servomotor que irá servir de base para nossa análiseaplicada por um divisor resistivo ou mesmo um
do princípio de funcionamento. potenciômetro, observe figura
a 5.

Tensão de
entrada +VC
% Vcc

1 00 —

Ângulo da
alavanca
(°)

Figura 2 -Operação do servo. Figura 4 -O circuito ocmpleto de um servo.

______

MECA TRÔNICA FÁC IL N?3 - MARÇO/2002 25

 Sina! do Tensão de
Sensor de
controle remoto entrada
Alavanca % Vcc
ELETRÔNICA
V i.
Aplica-se uma -o + Tensão Tensão de entrada
tensão de referência

Potenciômetro
O motor gira -
até Vc igualar a tensão de referência

Figura 5 -Operação do sen/o. Figura 7 -Curvas de operaçãodo servo.

Depois, aplicamos na entrada não inversora (+) um valor maior que a referência, a saída também sobe
uma tensão que vai aumentando vagarosamente de para o máximo positivo.
valor a partir de zero. Em suma, quando a tensão de entrada supera o
Observe que a fonte de alimentação usada nes valor de referência, a tensão de saída passa do máxi
te circuito é simétrica, ou seja, temos uma tensão mo negativo para o máximo positivo, vejafigura
na 7.
positiva em relação ao ponto de zero volt e uma No caso do servo, a tensão de referência é a ten

tensão negativa
que o motor giraa partir de zeroquando
num sentido volt. Lembre-se
aplicamos são aplicada aodecontrole,
potenciômetro controleou seja, a tensão
determina quandoque um
ligado
uma tensão positiva, e gira no sentido oposto quancomo divisor de tensão.
do aplicamos uma tensão negativa, conforme ilus A tensão de entrada, por outro lado, é determina
tra a figura 6. da pelo potenciômetro que está ligado à alavanca,
Partindo então da tensão nula na entrada do conforme mostra afigura 8.
comparador de tensão, como ela é inferior à tensão Quando agora colocarmos o potenciômetro de con
de referência, a saída desse circuito se mantém netrole numa determinada posição, ele determinará a
gativa, com o valor máximo dado pela fonte. tensão de referência no comparador.
A tensão vai subindo então suavemente, mas, Supondo-se que o potenciômetro da alavanca não
mantendo-se inferior à referência, nada acontece com esteja na mesma posição, é aplicada uma tensão di
saída que se mantém negativa. Chega o instante emferente daquela referência, e portanto a saída do
que a tensão de entrada iguala a tensão de referêncomparador poderá ser positiva ou negativa.
cia. Nesse momento, o comparador comuta e sua Conforme sua polaridade, essa tensão irá fazer
tensão de saída tende a zero. com que o motor gire num sentido ou no outro, movi
Todavia, o ganho do comparador é muito grande, mentando o potenciômetro de realimentação.
da ordem de 100 000 vezes ou mais, o que quer dizerÀ medida que o potenciômetro se movimenta, a
que será muito difícil ele se manter exatamente nes tensão que ele aplica se aproxima rapidamente da tensão
se ponto, e com a subida da tensão de entrada para de referência até o momento em que elas se igualam.

0+
 Tensão lensao qô ©niracic
►Vcc (V)
-t
ELETRÔNICA
•0 V

Posição
de ajuste Correia P ° >a

Alavanca

Caixa de redução
P1
Potenciômetro -

Figura 9 -Oscilação do motor ao chegar no ponto de ajuste. Figura 11- Montando um servo com a caixa de redução.

Quando isso ocorre, o motor inverte sua rotação e,

de luz chegue exatamente a um nível pré-determina-
passando agora a girar no sentido oposto, ele rapida
do, ou mesmo um segundo sensor de posição.
mente alcança novamente o ponto de comutação.
Oscilando, então, em torno da tensão de referên PR OJETO S SI MPL ES D E
cia, o motor praticamente pára na posição desejada, SERVOS
veja a figura 9.

Essa ser
poderá oscilação dependerá
ajustada da inércia
tanto por do circuito
meios elétricos que
pelaUtilizand
como SaberoMarketing
uma caixaDireto,
de redução como
é possível amontar
vendida
ser
mecânicos para que não ocorram vibrações fortes. vos É bastante simples.
possível usar capacitores no circuito de realimentação Uma idéia de projeto, que pode ser alterada segun
ou mesmo recursos mecânicos para esta finalidade. do a vontade do leitor tendo em vista a aplicação de
Se o potenciômetro de controle for mudado de po sejada, é a mostrada na figura 11.
sição, mudará a tensão de referência. Imediatamen Um potenciômetro linear comum é acoplado ao eixo
te, o comparador será acionado comutando no senti da caixa de redução. A faixa de controle do dispositi
do de fazer o motor girar, levando o potenciômetrovode poderá ser a faixa de giro completa do
realimentação a uma posição que gere a tensão que potenciômetro ou ser alterada em função da tensão
igualará à referência. de entrada ou referência.
Evidentemente, em lugar do potenciômetro de con O circuito de controle é ilustradofigura
na 12para
trole podemos usar qualquer circuito que gere a ten o caso de um motor de 6 volts.
são na faixa de atuação desejada. Os transistores devem ser dotados de radiadores
O circuito pode ser um conversor digital/analógico
de calor e, se for usada fonte de alimentação externa,
(DAC), por exemplo, para se obter um controle digitaldeverá ser simétrica com o circuito apresentado na
a partir de um computador, observefigura
a 10. figura 13.
Podemos usar sensores resistivos como um LDR Para esse circuito, a faixa de tensões de en
para movimentar uma janela para que a intensidade trada varia de -6 a +6 volts e comparadores de

Figura 10 -Controlando m
u servo como PC. Figura 12 - Montando umservo com a caixa deredução.

------

MECATRÔNICA FÁCIL Ns3 - MARÇO/2002 27

N4002
Potenc ômetro des zante
 Sinal do Tensão de
controle remoto entrada
% V,cc
ELETRÔNICA
--------
100-

Largura -
1N4002 1 a 2 ms K-

Período -
/50 '

Figura 13 • Fonte simétr

ica. Figura 15-0 sinal do servo comercial.

tensão equivalentes podem ser usados sem pro que, quanto menor a velocidade do movimento do
blemas. cursor, mais força ser
á obtida.
O capacitor C, de entrada deverá ter seu valor ob Deve-se recordar ainda a “lei da conservação
tido experimentalmente em função do motor e do sis da energia”, o que quer dizer que podemos obter
tema mecânico de modo a se minimizar o efeito das maior força com menor deslocamento, ou menor
oscilações no ponto de ajuste. força com maior deslocamento, mas nunca mais
Para os transistores usados, o motor poderá terforça com maior deslocamento, pois isso implica
até 1 ampère de corren te e, eventualmente, poderão ria na criação de energia.
ser usados motores de 12 volts com a mesma cor
rente máxima, bastando para isso alterar a fonte de SERVO S D E AERQMQ DEL QS
alimentação.
Um segundo projeto, bastante interessante, é mos Nas lojas de aeromodelismo e modelismo em
trado nafigura 14e faz uso de um motor comum ougeral, é possível adquirir servos bastante eficien
uma caixa de redução com um “parafuso sem fim”.tes e que podem ser usados em projetos de
Neste projeto, uma arruela corre com o movimento Mecatrônica. A grande vantagem desses servos é
do parafuso sem fim, e desloca o cursor de um que eles já vêm prontos para uso. No entanto, o
potenciômetro linear deslizante. tipo de sinal que usam é diferente dos servos que
Este potenciômetro funciona como sensor, e seudescrevemos.
valor não é crítico, já que ele funciona como um divisor Tais servos trabalham com tensões de 4 a 6 V
de tensão. Valores entre 10 k e 100 k servem perfeitae são sensíveis não à tensão de controle, mas
mente para um projeto prático. sim a um sinal. Na posição central, o sinal deve
O circuito de controle para esse sistema é o mes ser um pulso de 1,5 ms enviado a uma razão de
moEvidentemente,
do anterior. sua grande vantagem está na for
50 por asegundo
mostra (ciclo
figura 15. total de
Variando 20 ms),doconforme
a largura pulso
ça que pode ser obtida com a redução. Lembramosentre 1 ms e 2 ms, o rotor do servo muda de posi-

Caixa de redução -+6OV

Arruela io kn
6 9 14
r>
✓ £j iok n 10
“T
-9
□*2 k íl
“ t — T— 1 4
*— 2 556 13

100 nF
3
D-
7 5
Sensor 10 nF 10 uF
Potenciômetro deslizante Ao servo

Figura 14 - Montando um sen

/o um potenciômetro deslizante. Figura 16 -Controle de servo usando um duplo 555 6).
(55

28 Pi MECA TRÔN ICA F ÁC IL Ns 3 - MARÇO/2002

 Tens, j de ertr adi

ELETRÔNICA
l nhuu l u

idas seriais como, por exemplo, as disponíveis em

n n microcontroladores como Basic
o Stamp, da Parallax.
Este chip é encontrado em invólucros de 8 pinos
com a pinagem ilustrada figura
na 17.
A faixa de tensões de operação vai de 3,0 a 5,5 V
e o setup da linha serial em 2400 bauds é de 8 bits,
sem paridade e um bit de parada.
Dentre as aplicações sugeridas pelo fabricante te
mos os modelos de controle remoto, aplicações de
mecatrônica, animatrônica e robótica, além de mui
tas outras envolvendo máquinas industriais.
Um dos problemas dos servos comuns é o modo
Figura 17 - Invólucro do T639.
F
como eles são controlados: através de pulsos de du
ração controlada. Com o FT639 isso não ocerre.
ção girando 90 graus para a esquerda ou 90 graus
para a direita. FUNC IONAM ENTO
Na figura 16 apresentamos um circuito muito sim
ples de controle empregando o circuito integrado 556, O FT639 tem dois modos de operação: modosetup
o qual funcionará com servos comerciais comuns como e modo ativo.
os encontrados em aeromodelos. O chip parte no modosetup. Esse modo é usa
Esse circuito é ideal para o controle de direção do para fixar o comprimento do pulso e os valores
de robôs ou mesmo de posição de braços mecâni iniciais, além dos valores de partida para os 5 ser
cos e outros dispositivos que façam uso de ser vos. No modo ativo ele envia os pulsos de controle
vos comerciais. aos servos e os controla através da linha serial de
2400 bauds.
FT6 9 3 CO NTROL ADO R DE Os comandos são formados por um byte. Assim,
SERVO cada comando envia um caractere através da linha
serial. Cada servo RC tem 256 posições. Para enviar
Este é um componente dedicado bastante interes a posição de um servo, o FT639 precisa de dois co
sante para aplicações em Controle, Robótica, mandos. O primeiro deles contém o número do servo
Mecatrônica, etc. Trata-se de um controle de servo eRC o nibble inferior (4 bits mais baixos) da posição. O
utilizando uma linha serial de 2400 bauds. Bastam segundoso contém o número do servonibble
e o superi
mente dois componentes externos para que este or (4 bits mais altos) da posição.
controlador, acoplado a uma linha RS-232 possa conCom 256 posições, o servo pode ser posicionado
trolaraté 5 servosde forma in dependente. Foca
lizare entre 0 e 90 graus de acordo com a largura do pulso
mos agora suas características e seu uso. gerado. A posição inicial pode ser programada pelo
O FT639 é fabricadoe pela
www.ferrettronics.com) FerretTronics
dispõe de todos(http://
os ele envio de um sinal no modo
setup.
mentos para se controlar até 5 servos a partir de sa- CIRCUITO E AP LICAÇÃO

cc
+V ,
Na figura 18 mostramos como é simples utilizar o
FT639 no controle de servos usando a porta serial
RS-232 (RS-232).
linha Para uma linha serial que forneça uma tensão de -
2400 Bauds a V++ não é necessário o uso do diodo e dos resistores
8 bits podendo, assim, a saída da porta ser conectada dire
tamente ao Cl.
O código de programaçãopode ser obtido no en
dereço:
10 kQ
http://www.ferrettronics.com/software.html

Neste site existem diversos exemplos de pro

gramas para o controle de servos usando o
Figura 18 - Circuito deaplicação.
QBASIC. •

— -------------------
MECA TRÔN ICA FÁ CIL Ng3 - MARÇO/2002 Censor 29
1N4002
Potencòmet rodes zante
BASIC STEP

c
OC TA VI O NO GU EIR A
E
P
1A P A R T E

□
s computadores que pequenos, e “contro
estamos acostumados a ver ladores” porque eles contro
são compostos geralmente por teclado, lamos aparelhos ànossa vol
monitor, CPU, impressora emouse. Eles ta. Ao contrário dos compu
foram criados para se comunicarem ou interagirem tadores, os microcontroladores
com os seres humanos. foram desenvolvidos para se comunicarem com má
Algumas aplicações típicas desses computadoresquinas, então eles não necessitam de monitores, te
são: gerenciamento de banco de dados, clados, etc., o que faz com que sejam muito mais ba
processamento de texto e análise financeira. Todasratos que os computadores.
essas tarefas são executadas dentro do gabinete doposAtualmente, existe uma quantidade
de microcontroladores diferentes, imensa de ti
alguns mais
computador, que contém a Unidade Central de
Processamento (CPU em inglês), discos rígidos, especializados para uma determinada função e ou
memórias, etc. No entanto, o verdadeiro pro tros para uso mais genérico. Normalmente, eles po
cessamento é realizado dentro da CPU. dem ser programados inúmeras vezes, mas alguns
o monitor, o teclado,omouse aceitam a programação uma única vez. Os mi
Como o leitor pode ver,
e mesmo a impressora, são usados apenas para noscrocontroladores são muito versáteis, e um mesmo
mostrar os resultados do processamento, ou para nos modelo pode controlar uma cafeteira, um aeromodelo
permitir informar os dados ao computador. ou o sistema deair-bagde um carro.
Você sabia que existem diversos outros tipos de Esta série de artigos irá apresentá-lo a um dos
computadores à nossa volta e que, neste instante, microcontroladores mais fáceis de utilizar, BASIC
o
eles estão executando silenciosamente as suas tareStep 1. Ele é um conjunto sofisticado de componen
fas e tomando o mundo mais agradável? Esses comtes eletrônicos, montado em uma pequena placa po
putadores podem estar em um brinquedo, no controle dendo ser programado para executar praticamente
remoto da televisão, no carro e até nas geladeirasqualquer tipo de automação e controle necessários
mais modernas. nos dias de hoje. Nafigura 1 o leitor pode ver seu
Nós geralmente não chamamos tais dispositivos de aspecto físico e dimensões.
computadores, mas sim de “microcontroladores”. É fáPara que o microcontrolador faça o que nós que
cil entender o seu nome: “micro”, pois eles são muitoremos, temos que “ensiná-lo” ou programá-lo com as

30 MECATRÔN ICA FÁC IL N8 3 - MARÇO/2002

 BASIC STEP

co, sua profundidade, etc. e toma uma decisão, por

exemplo, desviar-se do buraco. Ato contínuo, manda
PW R os seus braços virarem a bicicleta impedindo o tom
GNO
bo. Tudo isso acontece em uma fração de segundo.
PCO
Este primeiro artigo irá mostrar como utilizar o co
----- PCI
mando de saída do BASIC Step 1 e a cada um dos
+5 V
próximos iremos vendo novos comandos e novas idéi
R ES
PO as para o leitor experimentar. Após estudá-lo, você
será capaz de criar suas próprias aplicações para os
P1
P2
microcontroladores.
Para realizar a parte prática de cada artigo o leitor
P3
P4
irá precisar de um computador PC rodando Windows
P5
95 ou superior.
P6 Para este artigo particularmente, você irá precisar
P7 ainda de:
1 - Módulo BASIC Step 1
29 1 - Placa Step Lab
Medidas em mm 1 - Cabo de gravação
2 - LEDs (diodos emissores de luz) vermelhos
2 - Resistores de 470 ohms Í4 W
1 - Fonte de 9V
Fios de ligação.
Todo sistema microprocessado compõe-se de dois
componentes básicos: hardware e software. O
hardware é composto de todos os componentes físi
cos do sistema e o software é uma lista de instruções
que fica “dentro” do hardware e executa as funções
desejadas por nós. Iremos agora cria r o hardware.
Para permitir que o nosso microcontrolador funcio
ne e interaja com o mundo físico, iremos montar al
gum hardware. Para facilitar as experiências, usare
Figura 1 - O Basic Step 1 mos uma placa chamada “StepLab” que, como o nome
indica, é uma placa de montagem para o BASIC Step
etapas, passo a passo, de nossa tarefa. Normalmen 1, ou um “laboratório” de experiências.
te, os microcontroladores utilizam uma linguagem próEla facilita muito as montagens, pois possui
pria e de difícil aprendizagem. O BASIC Step 1, aoconector para fonte de alimentação, cabo de grava
contrário, utiliza a linguagem TBASIC, uma linguação, soquete para o microcontrolador e umavê-la.
área de
gem muito simples, e ao mesmo tempo poderosa. protótipo ou “protoboard”. figura Na 2 podemos
Com ela, você poderá fazer o microcontrolador exe Neste primeiro artigo iremos fazer algo bem sim
cutar tarefas complexas em questão de minutos. Atu ples para nos habituarmos à placa StepLab, ao com
pilador e ao modo como gravar o primeiro programa
almente, existem no mercado diversos produtos utili
no BASIC Step 1.
zando o BASIC Step 1 como “cérebro”. Como programa inicial iremos fazer um LED pis
Quando falamos em “cérebro”, o que realmente car. Um LED é um tipo especial de “lâmpada” que pode
estamos dizendo é que queremos que o ser facilmente ligado aos microcontroladores. Exis
microcontrolador imite de alguma forma o funciona tem dois detalhes que não podem ser esquecidos
mento de nosso cérebro verdadeiro, mas geralmente quando estamos trabalhando com LEDs: o primeiro, é
não paramos para pensar em como ele funciona. que devemos utilizar sempre um resistor em série com
O nosso cérebro se baseia em “sensores” (visão,ele para limitar a corrente, do contrário ele irá quei
tato, etc.) para tomar decisões e executaralguma mar, no nosso caso um resistor de 470 ohms é sufici
ação. Por exemplo, suponha que você esteja andan ente. O segundo detalhe, é que, diferente das lâmpa
do de bicicleta e veja um buraco à sua frente. O seu das comuns, o LED possui polaridade, ou seja possui
cérebro receberá uma informação de um de seus um terminal positivo e outro negativo. Se o ligarmos
“sensores” (neste caso, os olhos). Baseado nas inforinvertido, ele não irá funcionar, mas também não irá
mações que recebeu, ele analisa o tamanho do bura queimar.

MEC ATR ÔN ICA F ÁC IL Nfi3 - MARÇO/2002 31

BASIC STEP

Vss Vin Vdd

í T l T i " 1 1 1 r rr rr i
■oHÉ
36 G nnnnn □□□□□ □

I,
+5 V □ □□□□□ u
Sinal □ □□□□□ □□□□□ .
n □□□□□ n
Terra i I □ □□□□ □□□□□ 11
J4 u
11 □□ □□ □□ □□□□ □□□□□□□□□□ u 11
37
Vin ■- +5V I i.j □□□□□ □□□□□ u
n □□ODD □□□□□ n
Terra Sinai n □□□□□ □□□□□ □
Saida PC CD Terra ' n □□□□□ □□□□□ n
Erlrada PC 11 □ □ □ □ □ 11
+5V g J5 □ □□□on i.i
Reset O
Pmon ' ' C£ Pinon m □ □□□□□ □□□□□ 1..1
Pinoj "" O Pmoi □ □□□□□ □□□□□ u
Pino2 - x> Pino2 11 UUU UU □□□□c 1.1
Pino3 Pino3 11 □ □ □ □ □ □□□□c 11
P 11104 Pino 4 u □□□□□ □□□□c u
Pinos Pinos u □□□□□ □□□□□ u
Pinog Pinog LI □ □ □ □ □ □□□□□ Ü
Pino? Pino 7 - pjeoqoiojd
tdd

F
igu
ra2- StepLab.

ENTEN
DEND
O □ PRQTO
BDA
RD Para muitas pessoas, quando falamos em progra
ma de computador, um sentimento deânico
p logo as
O BASIC Step 1 possui 14 pinos como pode ser domina. Iremos mostrar que érealmente simples fa
visto nafigura 1, e alguns destes pinos são usados zer um programa para o BASIC Step 1.
para a conexão com o PC para a transferência do Um programa nada mais é que uma seqüência
programa, enquanto outros são usados para receber de comandos para o microcontrolador. Ele irá exe
a alimentação. Nóstemos 8 pinos (pin 0 até pin 7) à cutar EXATAMENTE o que escrevermos. Tais co
nossa disposição para utilizar em nossas mandos devem estar em uma ordem lógica e se
aplicações.Na placa StepLab, temos estes 8 pinos rem entendidos pelo BASIC Step 1. Esse progra
ao lado doprotoboard. ma é criado no PC e depois transferido para o
É importante entender como porotoboard funci BASIC Step através do cabo de gravação. Deve
ona para podermos utilizá-lo. Como o leitor pode mos tomar muito cuidado ao escrevermos o pro
ver, ele temosuma
colocamos grande quantidade
componentes da nossa de furos ondegrama, pois qualquer erro fará o sistema não fun
montagem. cionar, e encontrar um erro após termos terminado
Como e onde colocar os componentes, é que fará de escrever o programa não é das tarefas mais
a montagem funcionar ou não. Os furos horizontaisagradáveis.
estão interligadosentre si em blocos de furos, ou
seja temos 5 furos interligados à esquerda e mais
5 à direita.
Na figura 4 podemos ver com mais detalhes como
isso funciona, as linhas horizontais pretas mostram
como os furos estão interligados.
Muilo bem, chegou a hora de montarmos o nosso
“hardware”. Com a alimentação desligada, faça as
conexões de acordo com figura
a 5. Certifique-se que
o terminal menor do LED está ligado ao resistor.
O nosso hardware está pronto, mas ele simples
mente não faz nada! Se nós ligarmos a alimentação,
nada irá acontecer! Nós montamos o hardware, con
tudo ainda não escrevemos o software, então o siste
ma ainda não funciona. Figura 3 - Foto do Step Lab.

32 MEC ATR ÔN ICA FÁC IL Na 3 - MARÇO/2002

 BASIC STEP

1 - Coloque uma nota de R$ 1,00 na máquina

2 - Espere a luz verde acender
V ss Vin Vdd 3 - Aperte o botão do tipo de refrigerante desejado
11 I I I I I I ÏI T T T I 4 - Veja a lata cair na abertura de saída
O OOD o ooa
OOOO
5 - Pegue a lata
OOO 6 - Abra a lata
oooa ooog
OOOO 7 - Beba o refrigerante
DODO
ÍoDcOoOomOa OOOOOOOOOOOO 8É -realmente
Arrote. simples, não? Mas somente por
OOOD OOOO que já fizemos isso diversas vezes. O que aconte
OOOD OOOO ceria se o seu cérebro executasse o seguinte “pro
OOOOO
OOD OOOO
oooa grama”?
OOOD OOOO 1- Aperte o botão do tipo de refrigerante desejado
oooa OOOO 2 - Abra a lata
oooa OOOO 3 - Coloque uma nota de R$ 1,00 na máquina
oooa OOO
OOOO oooa 4 - Pegue a lata
O OOO oooa 5 - Arrote
6 - Beba o refrigerante
7 - Espere a luz verde acender
Figura 4 - Ligação dos furos do Protoboard. 8 - Veja a lata cair na abertura de saída.
Não aconteceria muita coisa, não? Apesar de to
dos os comandos necessários terem sido executa
mosAntes
pensarde um
começarmos a escrever
pouco. O BASIC Step 1oirá
programa, va dos, a ordem deles está errada e a tarefa não é exe
fazer o que
nós escrevermos e na seqüência exata que escrever cutada. Nos microcontroladores acontece a mesma
mos. Se tomarmos por analogia o nosso cérebro, verecoisa. Devemos utilizaros comandoscorretos na or
mos que ele funciona do mesmo modo. Suponha que dem correta.
iremos fazer um “programa” para o nosso cérebro, será Muito bem, vamos escrever um programa.
um programa simples, apenas para comprar uma lata Coloque o BASIC Step 1 na placa Step Lab, li
de refrigerante em uma máquina de venda. gue a fonte de alimentação e conecte o cabo de
Para executar essa tarefa, devemos seguir uma gravação na placa e em uma porta serial livre do
seqüência de procedimentos na seguinte ordem: PC. Se você já instalou o compilador em seu compu-

V ss

Vdd Vdd

PinoQ
Pino-]
Pino2
Pino3
Pino4
Pinos
Pinog
Pino?

Figura 5 - Conexões dos componentes.

MECATRÔN ICA FÁCIL N°3 - MARÇO/2002 33

BASIC STEP

Cada pinodo BASIC Step 1 (pin 0 até pin 7) pode ser

usado como entrada ou como saída; como queremos
controlar um LED, devemos configurar o pino como
saída (output), então empregamos o comando
OUTPUT 0.
O próximo item do programa énovamente:,
o
ele não é realmente um comando. Em diversas oca
siões
gramanósparaqueremos marcar
que possamos umaa execução
fazer posição do pro
voltar
a esta posição. É exatamente isso que este item
faz, ele é apenas um rótulo que marca esta posi
ção do programa. Veremos isso novamente mais
adiante.
Até agora o que fizemos foi configurar o pin 0 do
BASIC Step 1 como saída. Nos microcontroladores,
Figura 6 - Compilador Basic Step 1. uma saída pode ter um nível de tensão alto ou
baixo, no nosso caso 5 volts ou zero volts. Ou
tador, execute-o e você verá algo parecido com atra forma de se referir a alto e baixo é utilizar “1”
figura 6. ou “0”.
Como o leitor pode ver, a maioria da tela está em Pense em um interruptor de uma lâmpada: quan
branco, é aqui que iremos escrever o nosso progra do ele está em uma determinada posição a lâmpada
está apagada, quando está na outra, está acesa. Isto
ma. Digite o segu inte pr
o
de escrever EXATAMENTE igual.grama, tomando o cuidado é chamado lógica binária, só existem duas possibili
dades, ligado ou desligado, alto ou baixo, “1” ou '0”.
Por mais que você tente, não existe uma posição
output 0 intermediária do interruptor.
novamente: No nosso circuito, se desejamos acender o LED,
pin0= 0 deveremos fazero pino do BASIC Step 1 ir para ní
pau se 1000 vel “0” ou zero volts, pois o LED está ligado com um
pin0= l terminal à tensão de 5 V e o outro terminal ao pino do
pau se 1000 BASIC Step 1. O pino está funcionando como um
goto novamente interruptor, que pode ser ligado e desligado sob co
mando do nosso programa. Para fazer o pin 0 ir para
A sua tela deve ficar igual à figurada 7. nível “0" utilizamos o comando pin 0=0.
Para compilar o programa e gravá-lo no BASIC Você deve saber que os microcontroladores exe
Step 1, clique no ícone Download no topo da tela. cutam as instruções muito rápidamente. O BASIC
Se tudo
verá estivera piscar.
começar correto,Oosegundo
LED ligado
LEDao pino
não irá 0pis
deStep
gundo. 1 executa em média 2000
Se nós fôssemos apagarinstruções
o LED noporpróximo
se
car, pois ainda não escrevemos nenhum código para _____________
f f Ciwnpitadoi Bottc Slop 1 __________irTõrn
controlá-lo. jSrqúvas Ecftír Ecrsmeríat Ajjda

Vamos entender o que acontece quando clicamos □Ibhí xi& al J 9t\*A j j _______
output 0 |
no ícone Download.A primeira coisa que o compila ncvanent#:
pi»0 » íi
dor faz é checar se todos os comandos estão escri pau seiCOO
PàjiO* i
tos corretamente e se todos são entendidos pelo 33*0 no
vsjLent
fwuse
a í 500

BASIC Step 1. A seguir, ele converte os comandos

para um formato que o microcontrolador possa enten
der e, após isso, é iniciada a gravação do código no
BASIC Step, que pode ser acompanhada por uma
barra de porcentagem, indo de 0 até 100%.
Se uma mensagem de erro como “Existe um erro
na linha marcada” aparecer, significa que escrevemos
alguma coisa errada nessa linha. Confira atentamend ___ ______________________
te o que você escreveu e tente novamente. Lírtw?
Vamos agora analisar o nosso simples programa: Figura 7 - Programa.
O primeiro comando que utilizamos OUTPUT.
é o

34 MECA TRÔNIC A FÁ CIL N* 3 - MARÇO/2002

 BASIC STEP

comando, tudo seria tão rápido que nem seríamos

capazes de ver o LED aceso. O que fazemos é in M ICR
OCO NTRO LADO RE5:
cluir um comando que leva o programa a parar por A P R E N D A A U S A R A
um determinado tempo.
Este comando é oPAUSE 1000,ele faz com que FGRRAMGNTA
o programa pare por 1000 milissegundos, ou seja 1 DO FUTURO!
segundo. Nós podemos utilizar qualquer valor para o
comando PAUSE, neste caso 1000 nos permite ver o Siga o curso dos microcontroladores BASIC
LED aceso. Step I e faça todas as experiências na prática
O próximo comando épin 0=1,ele faz com que ocom o material fornecido pela Tato Equipamen
pin 0 vá para o nível alto, ou seja 5 V, e como um dostos Setrônicos.
terminais do LED já está ligado ao 5 V, esse coman0 kit incEui:
do fará o LED apagar.
Agora usamos o comando PAUSE 1000novamen I BASIC Step I
te para parar o programa por1 segundo. Neste ponto I Placa StepLab
o LED está apagado. I Fonte de alimentação
O próximo comando é G o OTO, ele faz com que I Cabo de gravação
a execução do programa vá para um determinado I Disquete com o compilador
ponto. Quando discutimos o rótulo novamente: vi
mos que ele servia para marcar uma posição. O Tudo isto por apenas RS 99,00.
comando GOTO serve exatamente para voltarmos
até aquele ponto. Quando executamos a instrução
goto novamente, o programa irá voltar para a se
gunda linha do programa e irá executar a partir dali. TATO EQUIPAMENTOS ELETRÔNICOS
Essa repetição do programa fará o LED acender e Rua Ipurinas. 164
apagar continuamente. São Paul o - S P - 04561-050
Este nosso primeiro programa foi bem sim Tel (II) SS06-5335
ples, mas serviu para aprendermos uma série http://www.tato.ind.bp
de conceitos básicos que irão ajudá-lo quando
for escrever programas maiores e mais comple
xos. Um ponto que ainda não abordamos é so O programa irá funcionar exatamente do mes
bre a listagem do programa. Se você olhar o para mo modo e o seu tamanho será o mesmo, mas
ele, poderá identificar todas as instruções e agora ele fica muito mais fácil de ser entendido. Se
saber exatamente o que ele faz. Isso é fácil você o pegasse de outra pessoa, bastaria ler os
porque foi você quem o fez e porque ele é bem comentários para saber o que ele faz.
pequeno. No caso de programas maiores é sem Uma coisa interessante sobre os mi-
preComentários,
bom colocarcomo
comentários.
o próprio nome diz, são uti inteligentes” está éseque
crocontroladores o mundo de “equipamentos
expandindo cada vez mais
lizados apenas para dar-nos uma idéia do que o
rápidamente e não mostra nenhum sinal de dimi
programa faz. O microcontrolador simplesmente
nuir. À medida que a tecnologia avança, os
ignora-os. Para colocarmos comentários em nos
so programa, devemos usar o sinal apóstrofe (‘). Omicrocontroladores ocupam espaços antes não pen
microcontrolador simplesmente ignora tudo o quesados, e equipamentos obsoletos se renovam com
estiver entre o apóstrofe e o final da linha. a sua utilização. Você pode tomar parte dessa re
O nosso programa poderia ser comentado assim: volução. Este primeiro artigo foi apenas uma intro
dução aos, micro
controladores, mas
output 0 'configura pin 0 como saída você já sabe como
novamente: 'posição para o programa retornar eles funcionam e já co
pin 0=0 'liga o LED meçou a programá-los.
pau se 1000 'espera 1 segundo com o LED ligado Quem sabe você não
pi n 0=1 'desliga o LED consegue criar o próxi
pau se 1000 'deixa o LED apagado por 1 segundo mo “grande produto”
goto novamente 'vai para a posição marcada com novamente utilizando os micro
controladores? •

MEC ATRÔ NICA FÁ CIL N23 - MARÇO/2002 35

 m æ\ m

B i om c a

Eletrônica a
Newton C. Braga

Existe um peixe denominado ítuí-Cavalo {cujo

Uma boa parte dos equipamentos
mecatrônicos, eletrônicos e mesmo não ele
trônicos usados no nosso dia a dia, tem sua
inspiração em formas vivas. A Biônica, que
é a ciência que procura criar equipamentos
que imitem formas vivas, é responsável pelo
sucesso de tais equipamentos. As maravi
lhas da tecnologia que são geradas pelo
homem e a que a Natureza já usa há mi
lhões de anos, são o assunto deste artigo.
nome científico é Apteronotus Albifrons, da família
dos Gymnotoidae), que vive em rios de águas escu
ras da Amazônia e é capaz de utilizar campos elétri
cos de baixa freqüência para detectar objetos à sua
volta e mesmo outros animais.
Esse peixe possui um órgão gerador de eletrici
dade do tipo semelhante aos usados pelos peixes
elétricos, o qual produz um campo de corrente de
alguns volts em torno do animal.
A freqüência desse campo, que varia de 400
Hz ajá2 se
que 000 Hz, dependendo
utilizou esse animaldo peixe,
para é tão
gerar estável
os pulsos
de sincronismo que alimentam um relógio, obser
ve a figura 1.

Q
uando observamos um helicóptero em vôo e O que acontece é que, ao lado do órgão emissor, o
admiramos a engenhosidade dos homens peixe tem órgãos sensores que lhe permitem
que inventaram tal equipamento, não nos dafazer uma “imagem mental” do que está a
mos conta de que aNatureza já tinha resol sua volta pelas deformações que as linhas
vido o problema da parada no ar há milhões de anos do campo de corrente sofrem na presen
com simples insetos como a libélula e, posteriormen ça de objetos menos condutores ou mais
te, com o beija-flor. condutores.
Da mesma forma, quando aplaudimos o talento Já publicamos anteriormente o
dos homens que criaram o radar, não percebemos que modo de se “ouvir” o campo de cor
esse equipamento foi totalmente inspirado nos mor rente desse peixe (que pode ser encon-
cegos, quejá possuíam a soluçã o para seu usomi
lhões de anos antes, dada pela Natureza.
Esses dispositivos e equipamentos que se ins
piram em soluções dadas pela Natureza são fruto de
uma ciência muito importante, que é a Biônica.
A Eletrônica e a Mecânica quando unidas resul
tam na Mecatrônica e esta última quando unida à
Biologia pode criar soluções muito interessantes
para problemas tecnológicos, as quais merecem
ser analisadas.
O Radar e o Sonar
A idéia de ut
ilizar sons e ondas de rádio para detectar
objetos é aplicada pela Natureza há milhões de anos, e já
tivemos a oportunidade de detalhar como isso ocorre.
No entanto, o uso da eletricidade pela Natureza
para detecção de objetos vai além, e existem solu
ções muito atraentes que podem ser aproveitadas pela Fígura 1 - Ituí-Cavalo- Peixe que gera um campo elétricopara a
nossa tecnologia. orientação.

MECATRÔNICA FÁCIL Ns 3 ■MARÇO/2002

 Osciloscópio

Sangue
bombeado

Figura 4 -O sistema hidráulico de movimento de aum

aranha.

Eletrodos (fios de 20 cm processamento em um equipamento de ajuda para

com pontas descascadas)
cegos.
Os pequenos objetos metálicos que as pessoas
carregam ou mesmo as suas propriedades
Figura 2 - Sincronizando um relógio com o Ituí-Cavalo. diamagnéticas podem causar deformações no cam
po, as quais seriam detectadas e processadas pelo
trado em casas de peixes ornamentais de São Paucircuito informando ao cego, quer seja por meio de
lo), ou de se observar a forma de onda do sinal emi sinais auditivos, quer seja por estímulos diretos ao
tido num osciloscópio. Para isso, basta colocar nocérebro.
aquário em que se encontra o animal dois eletrodos e Inspirados nesta mesma idéia podemos sugerir o
ligá-los à entrada de um bom amplificador de áudio desenvolvimento de equipamentos de estacionamen
ou de um osciloscópio, conforme ilustra figura
a 2. to ou detecção de colisão para automóveiso ou orien
O sinal, cuja amplitude pode passar de 2 volts ,tação para robôs móveis.
é captado facilmente e excita qualquer circuito sem
problemas. A Mo vim entação Hi d ráu lic a da A ran ha
A Biônica, observando formas de vida como
essa, com soluções interessantes para o pro A Robótica (comoramo da Mecatrônica) está numa
blema da orientação em águas turvas, po fase de desenvolvimento espantosa e a cada dia ve
derá criar o equivalente eletrônico ou mos os mais estranhos “seres mecânicos” em demons
mecatrônico para a orientação humana tração, com sistemas de propulsão que realmente nos
ou de robôs. deixam pasmos diante da capacidade de imaginação
Uma possibilidade importante con de seus criadores.
siste em utilizar campos magnéticos Todavia, a Natureza, através da Biônica, pode ser
criados por bobinas, veja na iigura 3, vir de inspiração para a tecnologia a ser usada na
e sensores apropriados num circuito demovimentação de robôs.
A Natureza nunca utilizou a roda como solução de
movimento para nenhum dos seres vivos que conhe
cemos. Entretanto, as soluções hidráulicas foram apro
Campo veitadas e de uma forma muito interessante. Há uma
objeto --- -cpagnétíco
espécie de aranha que se movimenta graças à sua
hipertensão arterial !
Nas juntas das pernas desse inseto, existem pe
quenas bolsas que, ao se expandirem, fazem com
que as pernas se desloquem no sentido necessário
ao movimento, conforme ilustrafigura
a 4.
Quando essa aranha deseja saltar, e o cérebro
Sinal de aviso envia ao sistema de propulsão do inseto esse co
mando, o que acontece é que a pressão san
güínea do inseto aumenta enormemente in
jetando com pressão líquido nas bolsas
das articulações.
expansão Com
as bolsas a rapidíssima
incham e as
Figura 3 -Usando campos magnéticos unm sistema de orienta pernas da aranha se movimentam
ção para cegos. no sentido de fazê-la saltar.

MEC ATRÔ NIC A F ÁC IL N53 - MARÇO/2002

 7 \ \\

Disco

Figura 5 •O sistema oardânico do giróscopio. Figura 6 -O neurônlo-

alemento básico dos siste
mas inteligentes.

No interessante livro do autor russo I. Mirov (La reza. Esta, para processar as informações criou os
Bionique - Edições EM, de Moscou de 1970) o autor neurônios, aglomerando-os posteriormente no que se
descreve em pormenores como se descobriu a propul denomina de um sistema nervoso central com um
são hidráulica da aranha e sugere como ela poderia ser
ponto máximo que é o cérebro.
usada em robôs ou mesmo em veículos “saltadores”. Nenhum inseto ou animal usa lógica digital ou
coisa semelhante como ferramenta de
O Giroscópio da Libélula processamento de informações ou tomada
de decisões em lugar do cérebro.
Um dos problemas mais intrigantes do vôo dos Entretanto, o homem pode estar agora
insetos é a capacidade desses animais tão pequenos se aproximando mais da natureza com
conseguirem manter sua estabilidade. a adoção de processadores que em
Nos aviões modernos usamos os giroscópios para preguem as mesmas soluções
manter sua rota e também evitar movimentos laterais adotadas por ela, ou seja, basea
que poderiam tornar desconfortável a viagem para das os no comportamento elétrico do
passageiros (os aviões usam dois giroscópios). neurônio(figura 6).
Como a Natureza nâo faz uso da roda na maioria de Diferentemente dosflip-flopse portas lógi
suas soluções, o giroscópio na forma tradicional do disco
cas, os neurônios possuem uma certa flexibi
suspenso em um sistema cardâníco não pode ser en lidade na resposta que dão aos impulsos que
contrado nos seres vivos. Atente para a figura 6. os estimulam, fato esse que torna um siste

queAssim,
tambéma solução apresentada
já é aproveitada pela
pelo Natureza
homem em eal ma que oscom
integrável utilize muito mais
as condições do facilmente
ambiente em
guns tipos de sensores, é a do conjunto de lâmique ele opera, o que é uma exigência básica
nas vibrantes. da Natureza para a questão da sobrevivência
Em certos insetos, como por ex. a libélula, foram da espécie.
encontradas câmaras contendo cílios que, vibrando Empregando-se circuitos baseados em
de forma muito rápida, apresentam o mesmo compor neurônios artificiais, ou seja, montando-se redes
tamento do disco que gira em um giroscópio, ou seja, neurais, pode-se obter um comportamento diferente
uma inércia muito grande a qualquer tentativa de se dos processadores, muito mais próximo dos seres
modificar a direção de suas oscilações. vivos.
A força que surge com as mudanças de direção é Desse modo, com base na Biônica, estão sendo
percebida por órgãos sensores apropriados e enviada utilizadas redes neurais que nada mais são do que
ao cérebro na forma de impulsos que permitem ao circuitos que usam neurônios eletrônicos. Estes nada
animal corrigir oumanter sua rota. mais são do que circuitos que têm o mesmo com
portamento de um neurônio natural, conforme ilus
Redes Neurais tra a figura 8.
Além dos neurônios possuirem uma faixa passante
A solução dada pelo homem no desenvolvimentode intensidades de impulso de estímulos que se des
dos computadores modernos não é baseada na Natu loca conforme o uso, o que permite-lhes se adaptar
 Por que não estudar as soluções que a Natureza
10 kQ encontrou para os problema antes de pensarmos em
adotar as nossas? Esta é justamente a finalidade de
uma das mais interessantes das ciências, que é a
Biônica.

Biônica na Internet
Future Horizons é uma empresa que comercializa
produtos biônicos. Dentre os produtos anunciados
com acesso no portal cujo endereço é dado a seguir,
destacamos uma roupa de guerra e um “andador” me
A M - cânico que permitem que as pessoas caminham em
terrenos acidentados a uma velocidade de aproxima
Figura 7 -Neurônio ti
po "integrate andfire" usando amplificado
 damente 50 quilômetros por hora,
res operacionais.
http://www.futureHorizons.net/
às condições de predominância de um tipo de estí
mulo num ambiente, eles possuem uma característi Links para Biônica
ca de inibição. No endereço abaixo, uma grande quantidade de
Com intensidades de estímulo acima portais de Biônica e assuntos correlatos podem ser
de um certo valor, eles simplesmente deiencontrados. Esses materiais versam sobre múscu
xam de operar, negando os estímulos de los artificiais, centros de pesquisa, etc.
entrada.
Redes complexas formadas por es http://www.aleph.se/Trans/lndividuai/Body/
tes neurônios têm levado os cientistas bion_page.html
a descobrirem que o aprendizado é
possível, e mesmo a tomada de de Retina Artificial
cisões não programadas diante de cer No portal cujo endereço é dado a seguir, temos
tas condições de entrada. Isso leva a uma retina artificial além de uma série de informa
ciência a falar em inteligência artifici ções sobre o Cyborg” ou “Organismo Cibernético”, que
al, uma vez que essas máquinas pas seria o organismo com partes artificiais imitando
sam a ter as mesmas características dos as partes vivas ou um organismo vivo com partes
seres vivos, ao que damos o nome de mecânicas.
inteligência.
Nos laboratórios das grandes universida http://online. sfsu.edu/~swil son/emerging/

posdesde como a USRque

pesquisas UNICAMP, UNB,
trabalham gru artre332.bionics.html
etc.,redes
com
neurais e inteligência artificial têm obtido resul Mais informações sobre Biônica podem ser encon
tados surpreendentes com equipamentos de uso tradas nesse port al da Design Matrix, um
a empresa
prático, da Califórnia. Esta empresa projeta sistemas industri
ais e produtos baseados em tecnologias avançadas
Conclusão incluindo a Biônica,

Nem sempre a melhor solução para um problema http://www.designmatrix.com/bionics/

técnico precisa ser definida pelo homem. Na verda
de, nem sempre a melhor solução para qualquer pro Biônica no Brasil
blema técnico é a que o homem encontra. Este portal, que é mantido pelo Dr. Orlando
Zoghbi, da Faculdade de Medicina do Pará,
A Natureza com seu laboratório vivo, no qual tra
balha há milhões anos, teve oportunidade de fazer tem um setor sobre Biogênese e Biônica,
uma quantidade de experiências muito maior do que em português, que merece ser visi
a que podemos realizar durante toda a nossa vida. tado. O endereço é:
Isso pode ter feito com que ela tenha encontrado so
luções ideais para muitos problemas com que agora http://www.informax
batalhamos. net.com.br/bionica/ •

MECATRÔNICA FÁCIL Ne3 - MARÇO/2002

PROGRAMAÇÃO

LINGUAGEM LOGO PARA ROBÓTICA E AUTOMAÇÃO - 3» PARTE

COLETANDO SINAIS PELA

PORTA PARALELA Luiz Henrique Corrêa Bernardes

No artigo anterior descrevemos como controlar um LED através da porta paralela do PC. Neste,
veremos como checar, através desta mesma porta, se uma chave está pressionada ou não. A partir
de agora utilizaremos a atualização do software SuperLogo para a versão 3.0 que está disponível
para download gratuito no site da Unicamp (http://www.nied.unicamp.br ) na seção “Pu blicações e
Software”.

Porém, antes de
começarmos a tra
tar do tema propos
to, analisaremos as
questões que dei
xamos em aberto
no final do último
artigo.

QUESTÃO 1

Você já sabe sal

var e carregar ospro
gramas (procedi
mentos) que fez?

Para salvar os
programas (que na
realidade são os nos
sos procedimentos),
basta teclar em “Ar
quivos” , depois teclar em “Salvar” na barra de
Menu e escolher uma pasta e um nome confor
me o exemplo a figura 1. Com isso, salvamos
todos os procedimentos que estiverem abertos
dentro do arquivo CONTROLE.LGO. Da próxi
ma vez que quisermos carregar os procedimen
tos do CONTROLE.LGO, bastará teclar “Arqui
vos “ e depois teclar em bir”
“A e escolher o nome
do arquivo, que no nosso exemplo é
CONTROLE.LGO.

MECA TRÔNIC A FÁC IL N ° 3 - MARÇO/2002

 PROGRAMAÇÃO
JHJJçj
il

Ij i o » ZÍ *-52CfC-

!
! '-** 1
-, CM* 1
V*

Sá**««
Figura 1 - Salvando procedimentos.

forme figura 2) com todos os procedimentos que pode

d mos editar, e escolher o procedimento controle.
Então, iremos alterar o procedimento onde as letras
estão em negrito:

LE] â aprenda controle

criejanela "main "dl-
[Mecatrônica Fácil-
- Controle] 10 10 150 75
crieestático "dl "LED [APAGADO]-
,-r 110 15 50 25
criebotão "dl "bl "Liga 10 10 40 20-
[LIGA]
criebotão "dl "b2 "Desliga 60 10 40-
L____ 20 [DESLIGA]
cri ebotão "dl "b3 "Fim 10 40 40 20-
Figura 2 - Editando procedimentos. [apaguejanela "dl]
fim
QUESTÃO 2
Com3.isso
figura o nosso
Teste e veja programa iráLembrando
como ficou. assemelhar-se
que àpara
Considerando que a janela “d1" fica sempre ativa, executar novamente o programa bastará teclar “controle”
você já usou o comando apaguejanela ? (dica: no nosso
na barra de comandos.
programa tente apaguejanela “d1).
QUESTÃO 4
Quando criamos uma janela no Logo, ela permanece
ativa até que seja enviado um comandoapaguejanela,
de
Como se faz para acender mais LEDs ?
no nosso caso chamamos a janela de d1 . Então o co
mando será, conformesugerimos, apaguejanela “d1. A porta paralela tem disponível um byte ( 8 bits, você
se lembra?) e na nossa montagem utilizamos somente
QUESTÃO 3

E fácil colocar mais um botão para VALOR ESCRITO NA PORTA COMENTÁRIO

Dl Do
terminar o programa? Como se faz? 0 0 Q Todos os LEDs apagados
0 1 1 Somente LED Do aceso
Sim, é muito fácil colocar mais um 1 0 2 Somente LED D-j aceso
botão em nosso programa, para isso, 1 1 3 Todos LEDs acesos
basta ir até “editar procedimentos"
(teclar “Procedimentos” e depois em Tabela 1 - Possíveis configurações das saídas DOe D1 para acender dois Led
s.
“Editar”) que apareceráuma janela (con-

MECA TRÔN ICA F ÁC IL Ns 3 - MARÇO/2002 41

 PROGRAMAÇÃO
Figura 4 - Representação doport 378h.
o bit DO no qual quandoescrevemos 1 oLed acende, e
quando escrevemos 0 Loed apaga. Para colocar mais
um Led, basta adicionar mais um circuito de acionamento
e em vez de conectar em DO , devemos conectar em D1. No LOGO, iremos utilizar o comando “portaentadab”.
Agora para ligar/desligar os Leds teremos que utilizarSe
tabela 1.
Note que as outrasestão nos
registradores 379h (889 deci
mal) e 37Ah {890 decimal), que
são registradores de controle
da porta paralela. Essas linhas
são de entrada e de saída.
No nosso caso vamos utili
zar somente a linha de “Fault”,
que é uma linha de entrada
onde iremos conectar uma te
cla conforme o esquema elé
trico dado dafigura 5 e mon
tagem ilustrada na figura 6.
Quando a tecla não estiver
pressionada, iremos ter nível
lógico 1, o que irá corresponder
a bit 1 no bit “Fault” do regis
trador 379h (889decimal). Ago
ra, se pressionarmos a tecla,
iremos ter nível lógico zero na
linha de “Fault” e zero no bit de
“Fault” do registrador 379h (889
decimal).
Pronto.
nossa placaAgora já temos
modificada comaa
tecla e sabemos como identi
ficar se a tecla foi pressiona
da ou não.
TESTANDO A CHAVE COM
O SUPERLOGO
Conecte na porta paralela a placa sem as pilhas, pois
as mesmas são necessárias somente para acender o LED.
a formos até “Ajuda” do SuperLogo, teremos a descri
ção do comando como:

COLETANDO INFORMAÇÕES portaentradab id_da_porta

Esse comando irá ler 1 byte (caractere) da porta
Agora que já analisamos as questões, abordaremosespecificada em id_da_porta e retorná-lo com um inteiro.
um assunto novo que é manu
sear entradas que, em conjun
to com o manuseio de saídas, -0*0—
nos permitirá fazer várias
automações ! •£T
Nós vimos anteriormente DB25
BC337 330n
que para acender umLed tí
nhamos que escrever noport
LED
378h (888 em decimal). Na
ioo kn
figura 4 mostramos uma repre
sentação desseport em forma 19
to de conexões
suas byte dividido
com em bits e
a porta 15 o o-
: Chave
paralela.
As linhas DO a D7 represen
tam as linhas de dados do
Figura 5 - Esquema elétrico. Note que foi acrescentada somente a chave ao esquema anterior.
conector da porta paralela.

42 MECAT RÔN ICA FÁCIL Ns 3 - MARÇO/2002

 PROGRAMAÇÃO
Observe queo bit “-Fault” está
com 1. Agora se executarmos o co
+ Busy - Ack + Paper + Se i In - Fa ult Não Não Não mando novamente com a tecla
End utilizado utilizado utilizado pressionada, teremos o valor 112
que em hexadecimal é 70h e em
binário é 01110000.tabela
A 3 ilus
Tabela 2 -Sobreposição do valor binário em cima do regist
rador 379h, sem pressionar a tecla. tra a sobreposição deste sobre o
registrador 379h.
Note está
“-Fault” que,comdesta vez,Agora
zero. o bitvocê
0 1 1 1 0 0
+ Busy - Ack + Paper + Se i In - Fault Não Não Não
deverá estar pensando:
End utilizado utilizado utilizado Eu sei que quando eu aciono o
LED preciso executar apenas uma
vez o comando “portasaída 888
Tabela 3 - Sobreposição do valor binário em cim
a do registrad or 379h, com a tecla pressionada. 1 ” , mas para saber se a chave
esta pressionada ou não, tenho que
executar várias vezes o comando “portaentradab 889",
pois em dado momento a tecla pode estar pressionada e
noutro não. Para solucionar esta questão, contaremos
com um poderoso recurso do LOGO, que é o temporizador,
que executa um procedimento na freqüência de tempo
que estipularmos. Por exemplo, se estipularmos uma
temporização de 200 milissegundos (1/5 de segundo) para
fazer a leitura da chave, então a cada 200 milissegundos
o procedimento de ler chave será executado. Para enten
der melhor este comando, vamos modificar o nosso pro
cedimento de controle para:

aprenda controle
ati vet empo riza dor 1 200 [VECHAVE]
criejanela "main "dl [Mecatrônica-
Figura 6 - Foto da montagem com a chave. Fáci l - Controle] 10 10-
170 75
cri eest átic o "dl "LED [APAGADO] 110-
O id_da_porta especifica uma porta de “hardware”. Não
15 50 25
confunda esse comando com Abraporta e
cr ie est át ico "dl "TEXTO [TECLA] 85-
Leiacaractereporta, que são para comunicação via portas
44 50 25
Serial e Paralela. Veja também Portaentrada e Portasaídab.
cri eest áti co "dl "TECLA [SOLTA] 110-
id_da_porta: (INTEIRO) Especifica de qual porta de 44 50 25
hardware você deseja ler.
criebotão "dl "bl "Liga 10 10 40 20-
Em outras palavras, esse comando lê a porta
[LIGA]
especificada e retorna o valor lido na forma de um
criebotão "dl "b2 "Desliga 60 10 40-
caractere (byte), ou seja, os nossos 8 bits ! Então, va
20 [DESLIGA]
mos ver como funciona:
cr ie botão "dl "b3 "Fim 10 40 40 20
Sem a tecla da placa estar pressionada, execute o
[apaguejanela "dl-
comando abaixo na janela de comandos:
desativetemporizador 1]
fim
mos tre por tae nt rad ab 889
e criar um novo procedimentoverificar
de a chave:
O SuperLogo irá mostrar o valor 120 que em
aprenda VECHAVE
hexadecimal é 78h e em binário é 01111000. A2
tabela
desativetemporizador 1
exibe a sobreposição do valor binário em cima do regis
atribua "chave portaentradab 889
trador 379h.
atribua "chave bite :chave 8
senão :chave = 0 [mudeestático-
O no final de uma linha significa que a li "TECLA [PRESSIONADA]]-
nha foi quebrada, ou seja, a linha de baixo faz [mudeestático "TECLA [SOLTA]]
parte do mesmo comando. ativetemporizador 1 200 [VECHAVE]
fi m

MECATRÔNICA FÁCIL N9 3 - MARÇO/2002 43

 PROGRAMAÇÃO
atribua “chave portaentradab 889- Aqui, estamos
criando uma variável chamada chave e atribuindo o va
lor lido na porta 889 em decimal ou 379 em hexadecimal.
atribua “chave bite :chave 8- Esse comando atri
bui o valor à variável chave com o resultado da operação
lógica “E” entre o valor inicial de chave (lido na porta
paralela) e o valor 8. Fazemos isso para “isolar” o valor
a do bit correspondente a nossa chave. Para ficar mais
claro,
tabela vamos
4,onde exemplificar
lemos o valora da
operação “E” utilizando
porta paralela (120 ema
decimal e 78 em hexadecimal). A tabela ilustra o resulta
do da operação.
A operação “ E “ é feita bit a bit e obedece a lógica
exibida natabela 5.
Resumindo: se um dos valores for “zero” o, resulta
do será “zero” independente do outro valor ser “um"; com
Figura 7 - Tela do programa. isso conseguiremos “isolar” o bit que queremos verificar.
No nossocaso, se o bit false estiver em 1(tecla solta), o
além de utilizar os procedimentos LIGA e DESLIGA queresultado da operação será 8 conforme a tabela 4, e se
fizemos no artigo da edição anterior. estiver apertada, o resultado será “zero”.
Não se esqueça de salvar todos os procedimentos,
pois quando utilizamos o temporizador temos que ter senão :chave = 0 [mudeestático “T EC LA [P RE S
muito cuidado, visto que se progra SIONADA]] [mudeestático “TECLA
marmos algo errado poderemos per VALO Ri VALOR2 RESUL TADO DA OPERAÇÃO JE" [SOLTA]] -Aqui temos umcoman
der o controle do programa, veja do de decisão. Se o conteúdo da
em “Ajuda” a descrição do coman chave for igual a “zero”, será execu
do “ativetemporizador”. tado o procedimentomudeestático
Nesse ponto é só colocar as pi “TECLA [PRESSIONADA]; caso
lhas e testar esse novo procedi contrário será executado o procedi
mento “controle”, e ver o que acon Tabela 5 - Lógica da Operação “E” mento mudeestático “TECLA
tece. Se tudo estiver certo, iremos [SOLTA].
ter uma tela parecida com a mostradafigura na 7;caso
contrário, verifique se você efetuou corretamente os pas ativetemporizador 1 200 [VECHAVE]- Aqui ativa
sos que descrevemos. Agora, toda vez que apertarmosmos novamente o nosso temporiza dor com intervalo de
a chave aparecerá o texto de ‘TECLA PRESSIONADA”, 200 milissegundos e a cada intervalo deste ser á execu
e quando soltarmos, o texto ‘TECLA SOLTA” irá ser estado o procedimento VECHAVE.
crito na janela do programa. Mas, como funcionam os

comandos novos que

“vechave”? Vamos ver: utilizamos no procedimento maisVocê notou queRecorda-se
complexos? os nossos que
programas estão ficando
tudo começou com o
desenho de um quadrado pela nossa tartaruga?
desativetemporizador 1 - desativa o temporizador Com isso, pode perceber que para fazer um progra
1. Teoricamente não seria necessário colocá-lo, mas para ma complexo (ou quase!) nós o dividimos em várias
efeitos de depurar o programa (passo a passo) é reco tarefas ou procedimentos (no nosso caso LIGA, DESLI
mendável fazê-lo. GA e VECHAVE). Você deve ter notado também que tes
tamos cada procedimento e coman
Sinal + Bu sy -Ack
do independentemente e, com isso,
+ P a p e e + Sel In - Fa ult N ão N ão N ão
En d utilizado utilizado utilizado
conseguimos entender e analisar
Valor 0 1
de uma maneira mais fácil seu fun
0 0 0
lido na
cionamento. De uma maneira que
porta talvez não tenha percebido, nós fi
zemos uma depuração do progra
8 0 0
ma e da nossa placa. Mas, o mais
Resultado
da 0 0 importante de tudo, é que dividimos
o nosso “grande" problema em “pe
operação
“E"
quenos" problemas. Podemos en
tender melhor se analisarmos o flu-
Tabela 4 - Resultado da operação “E” entre o valor lido na porta e o número
8.
xograma do nosso programa na fi
gura 8.

44 MECA TRÔN ICA F ÁC IL Ng 3 - MARÇO/2002

 PROGRAMAÇÃO
1- Um programa onde:
Pressionando a chave na pla
ca, acende o LED, e quando
soltamos o LED apaga. Não
vale ligar com fio a chave di
retamente no LED!
2- Um programa onde eu
pressiono a chave na placa e
o LED acende, e quando sol
to a chave
aceso; se euo LED permanece
pressionar a
chave novamente, o LED se
apagará e assim sucessiva
mente .
Salientamos novamente
que está disponível o fórum
da revista (http://www.me
catronicafacil.com.br) para
qualquer dúvida ou esclareci
mento.

Boa diversão e até a

próxima! •

Note que o fluxograma não são os comandos, mas

sim a descrição simplificada do nosso programa ou do
que queremos que ele faça.
Você deve estar se perguntando: “Mas porque eles
estão me falando dessas coisas "chatas"?
Concordamos que o assunto é chato, mas é muito
importante, pois quando entendemos o problema, fica
mais fácil de programar e de depurar o programa, seja
pelo próprio autor ou poroutra pessoa.Isso significa que
sempre devemos nos preocupar com a documentação
de nossos programas e projetos, com a descrição do
que ele faz, as rotinas que ele tem, fluxogramas, dese
nhos, fotos entre outras coisas que possam nos ajudar a
“lembrar” o que fizemos. Imagine, por exemplo, daqui a 6
meses você rever o procedimento de VECHAVE e se
perguntar:
Porque eu utilizei 8 no comando atribua “chave bite
:chave 8 e não 16?Será que 8 é o valor correto? Atenção!
Você sabe qual é o melhor momento para se fazer a
documentação do programa ou projeto? Faça a montagem com muita atenção, pois li
Se respondeu no final, talvez nunca a faça, pois gações erradas podem causar danos irreparáveis
sempre haverá outra coisa a ser realizada mais inte ao PC.
ressante do que documentação e ela sempre será
deixada de lado. Então, o melhor momento para docu
mentar um projeto é durante a sua execução, porque Porta Paralela no Windows 2000 e NT
as informações estão nascendo “fresquinhas” na sua
mente. O acesso à Porta Paralela no Windows 2000 e
Bem, estamos finalizando mais um artigo desta sé
rie. Conseguimos controlar um LED e saber se uma te NT são feitos pordrivers
endereçamento como no especiais
Windows e95não porpor
/ 98,
cla está pressionada ou não, e entendemos a importân tanto os comandos de acesso a portas para leitu
cia da documentação. A partir da próxima edição inicia ra ou escrita quando executados pelo Logo irão
remos um projeto de Automação. Enquanto você aguar gerarerro.
da, tente fazer:

MECA TRÔN ICA F ÁC IL Ng 3 - MARÇO/2002 45

PNEUMATICA

AUTOMAÇÃO PNEUMÁTICA - 3* PARTE

A TEORIA DO
AR COMPRIMIDO José Carlos Amadeo

N
este artigo iremos abor Vamos lá, porém, antes disso umos vários tipos de gases ( como o gás
dar de forma mais abran pouco de teoria... oxigênio e o gás carbono) . Os ven
gente a “Teoria do Ar tos, as nuvens, a neve , a chuva ,
Comprimido”. TEORIA DO AR COMPRIMIDO tempestades, trovoadas e os raios, se
Para aqueles leitores que, por qual formam nesta região. A temperatura
quer motivo, perderam a primeir
a edi Um pouco de conhecimento diminuicom o aumento da altitude. Aci
ção desta
fazer uma revista, achamos
recordação por bem
de alguns tópi sobre nossa atmosfera ma desta camada,
Estratosfera encontram
e a Mesosfera. Na Es-se a
cos, expandindo-os um pouco mais. Depois que a crosta do nosso platratosfera quase não há oxigênio; o ar
Sendo assim, trataremos de: neta solidificou-se, ele foi circundado
é mais rarefeito e as temperaturas são
-A composição do ar; por hidrogênio. O suprimento de hidro
muito baixas, em média de 50B - C.
-Algumas informações sobre sua gênio a partir do magma cessou quanEssa região é livre de nuvens e tor
“geração”; do a crosta endureceu. Assim, parte mentas, onde navegam os aviões a
-Tabelas de conversão; do hidrogênio desapareceu no Univerjato, por não existir perigo de “mau tem
- Exemplos do custo do ar com so e os gases como amónia e vapor po”. Os seres vivos não sobrevivem
primido. de água transformaram-se em nitronesta região, devido a baixa tempera
Este último tópico sempre foi gênio e oxigênio, por fotossíntese. tura -{ o gás predominante é o ro nit
muito importante, porém começou Dessa a forma, foi criada a nossa at gênio ). A próxima camada é a
tornar-se importantíssimo depois dasmosfera dos dias atuais. Mesosfera,que se estende até cerca
notícias sobre o “apagão” relaciona A camada mais próxima, que vaide 80 Km de altitude, com temperatu
do à redução do consumo de ener do solo até uma altura aproximada deras mais abixas, chegando a-1206C -
gia elétrica, onde aparecem o(s) com 12 Km„ é chamada de Troposfera - condutora de eletricidade e reflete as on
pressores) de ar comprimido como (vide figura 1 ). Nela, encontramos das de rádio-importante camada para
“vilões” desta história. pesquisas meteorologicas. A próxima
A “Redução de Custos” será assun camada é aTermosfera,que alcança
to de futuros artigos, masulgamos
j im cerca de 640 Km acima da superfície
portante dar uma introdução ao tema, terreste. Esta camada recebe o nome
para que todos aqueles que se interes de Termosferaporque sua temperatura
sam em aprender um pouco sobre aumenta com a altitude, chegando a
“Automação Pneumática” tenham sem mais de 1000 s C. , e é nesta camada
pre em m ente esses custos, ou melhor que encontram os os meteo ritos,que são
dizendo, essas “despesas”. corpos rochosos ou metálicos que vêm
Iremos demonstrar de que for do espaço cósmico. E a última camada
ma podemos reduzir esses custos, atmosférica é chamada de Exosfera,
aumentar a produção, melhorar a onde o ar é extremamentefeito. rare Ela
qualidade do produto final, diminuir
os índices com a manutenção de se
Km.inicia
e vaia até
uma1.000
altitude
Km dede cerca de apro
altitude 500
equipamentos, enfim, tudo aquilo ximadamente -Nesta camada temos o
que um técnico em ar comprimido limite entre a atmosfera e o espaço cós
tem por obrigação saber obtendo mico, onde as forças de gravidade de
benefícios desse conhecimento. nosso planeta são reduzidos a tal ní
46 MECATRÔ NICA F ÁCIL Na 3 - MARÇO/2002
 PNEUMÁTICA

Exosfera 900 a 3000 km

Figura 1

vel que os átomos e moléculas com Cam adas G asosas da Atmosfera

seus componentes podem ser sepa
velocidades suficiente podem desa Exosfera de 640 km a 3.000 km
.............
rados. Isso é feito normalmente por
parecer no Universo. tAabela 1mos Termosfera de 80 km a 640 km
..............
resfriamento doar -196eC a partirdo
tra a altitude destas camadas. Mesosfera -de 30km a 80 km
.................
que os vários componentes são se
Apenas como curiosidad e, o gás pre Estratosfera................de 1 2 km a 35 km parados por destilação fracionada.
dominante na Exosfera é o gás Hidro Troposfera...................de 0 km a11 km Dos constituintes que compõem o ar,
gênio , com temperaturas que durante o Tabela 1- Altitude das camadas somente o oxigênio e o nitrogênio são
dia chega a ultrapassar os 2.000 0C , e atmosféricas. necessários à vida. O oxigênio é ne
a noite cai para cerca de -270® C. e a cessário para suportar os processos
pressão atmosférica é muito baixa, - Ocupa todo espaço onde está de metabolismo pelos quais nosso
bem menor do que a pressão na su contido. corpo converte os carboidratos, as
perfície terreste. Por isso, para trafe - É composto principalmente por proteínas e as gorduras contidas nos
gar nessas camadas, os aviões têm nitrogênio e oxigênio: nossos alimentos, em calor e ener
seu interior pressurizado, hermetica - A tabela 2 mostra a composi gia. Em média, uma pessoa conso
mente fechado e a pressão em seu ção do ar. me aproximadamente 740 I de oxigê
interior é mantida semelhante à pres A nossa atmosfera não contém nio (que é igual a 1kg de oxigênio) a
são da superfície terrestre, garantinsomente gases, mas também uma cada 24 horas. O peso do oxigênio
do que o ar tenha uma pressão ade mistura de partículas sólidas, tais consumido é, dessa forma, pratica
quada à respiração dos passageiros. tais
como:de poeira, areia,
sais. Nas fuligem
grandes e cris
cidades o mente
sumidosigual aopesoodos
durante alimen
mesmo ptoso.con
eríod O
O ar número destaspartículas pode alcan nitrogênio que nós respiramos não tem
çar 500.000 por m3. função metabólica, mas sen/e como
O ar é um gás incolor, inodoro e Nos cumes das montanhas mais diluente inerte, e mantém inflada, cer
insípido. Éuma mistura de vários ou altas não são encontradas essas tas cavidades do corpo com o gás, tais
tros gases individuais. Uma estimati partículas, mas o ar nesses locais, como os alvéolos pulmonares, o ouvido
va mais cuidadosa prevê 15,17.10 17 entretanto, é poluído por poeira cósmédio e as cavidades do sinus.
kg para a massa total de atmosfera mica. É estimado que cerca de 14 A tabela 3 mostra as mais im
que circunda o nosso planeta. Essa milhões de toneladas de poeira cós portantes constantes físicas do ar.
massa é um pouco menos da miliomica atingem a Terra a cada ano.
nésima parte do planeta. A composi Como o ar é uma mistura mecâni Pressão atmosférica
ção do ar permanece relativamente ca e não uma substância química,
constante desde o nível do mar até Nitrogênio 78,09% Ne
A pressão atmosférica é medida
uma altitude aproximada de 20 km. Oxigênio 20,95% 02 pelo Ela
nós. pesoé do ar que
menor está estamos
quando acima de
Argônio 0,93% Ar
Propriedades do Ar Dióxido de Carbono 0,03% {*) no topo de uma montanha e maior
{") entre outros inúmeros gases quando estamos em uma mina.
- O ar que respiramos é elástico A pressão atmosférica padrão é
e compressível. Tabela 2 - Composição química do ar. definida pela “Organização Civil ln-

MEC ATR ÔN ICA F ÁC IL N9 3 - MARÇO/2002 47

PNEUMÁTICA

pressores. A ar atmosférico admi

Peso molecular 28,96 kg/kmol tido deve ter as seguintes caracte
Densidade do gás a 15® C e 1 bar 1,21 kg/m3
Ponto de ebulição a 1 bar
rísticas:
‘78,8
Ponto de congelamento a 1 bar 57-61
1- Seco
°-K
Constante do gás 286,9 J/kg 2- Limpo
Pressão crítica (absoluta) 37,7 bar 3- Baixa temperatura.
Temperai ura crítica 132.5
AR ATMOSFÉRICO SECO
Tabela 3 -As mais importa
ntes constantes físicas do ar. O ar atmosférico depende da lo
conforme o SI(System International calização geográfica da empresa.
1 mm Hg 1 Torr Existem locais onde o índice de
760 Torr vácuo absoluto (zero) Unites).
1 Torr 0,0979 mbar {*) 0 Newton é a força que, agin umidade relativa do ar é muito ele
0 To rr vácuo pleno do sobre um corpo de massa vado e, conseqüentemente, o ar
igual a 1 kg, lhe atribui a acele comprimido teráuma quantidade ele
Tabela 4 -Para medidas no vácuo. vada de condensado (água con
ração constante de 1 m/s2na di
reção da força. densada). Para esses casos deve-
ternacional de Aviação”. A pressão Dado que: força = massa x velo se buscar as soluções mais adequa
e a temperatura ao nível do mar são cidade, temos: das para a eliminação desse
1013,25 milibar absoluta e 288 SK 1 N= 0,102 Kp; 1 Kp = 9,81 N ~ condensado.
(15 e C), respectivamente. 10 N A temperatura do ar atmosférico
A pressão atmosférica pode ser Para facilitar esta troca de unida e a umidade relativa do ar contribu
medida pela altura da coluna do de, ao lado do valor em N é indicadoem, muito parao surgimento da água
líquido no vácuo. No caso da água, também o valor correspondente em Kp. condensada no sistema de ar com
o tubo do barômetro de água pode Com o arredondamento da fórmula primido. (1 Dessa forma, a eliminação
ria ter 10 metros de comprimento. Kp = 10 N e 1N =0,1 Kp), na práticado condensado deverá ser, em prin
O mercúrio (Hg) é 13,6 vezes mais pode haver uma variação de 2%. cípio, de forma mecânica (purga-
denso do que a água e, por isso, um dores) e a mais eficiente possível.
barômetro de mercúrio não requer um REGRAS DE CONVERSÃO Dependendo do grau de qualidade que
tubo tão alto. A tabela 4 ilustra alguns se necessite, existem secadores de
valores de medidas no vácuo. Para operar com unidades deriva ar comprimido eficientes e de capa
das do Sistema Internacional (SI), cidade adequada.
Atmosfera e Vácuo seus múltiplos e submúltiplos, ou O primeiro passo para a elimi
ainda saber os valores de medidas nação do condensado está na efici
A força da pressão atmosféri em outros sistemas, basta procurar ência do resfriador posterior
ca é utilizada em sistemas ma sua definição ou consultar a tabela (aftercoolei). Deve-se verificar se o
nipuladores com ventosas de vá mesmo não está subdimensionado,
de prefixos. A tabela 6 apresenta al
cuo e em sistemas
equipamentos de máquinas/
de peças forma guns exemplos de conversão, e a se çãoa épressão da água
adequada, pois adapressão
refrigera
irá
mostra alguns fatores de conversão influenciar na velocidade da água no
das por vácuo (vaccum forming). para escalas de temperatura. interior do resfriador posterior. Lem-
Unidades de Pressão bre-se que alta velocidade não per
QUAUDADE DO AR mite uma boa troca de calor. Deve-
COMPRIMIDO se verificar se a água de refrigera
A unidade mais utilizada em sis
temas de ar comprimido (e definidas A qualidade do ar comprimido ção é tratada ou não. Quando não tra
pelo Sistema Internacional de Medi depende muito da qualidade do ar tada ou inadequada, irá criar
das - SI) para a pressão ou tensão atmosférico admitido pelos com incrustações de minerais, iodo, etc.
mecânica é o Pascal (Pa). Atabela formando uma isolação térmica que
5 apresenta algumas equivalências
de valores. Dimensão básica: 1 Pa 1 Nm2 (1 bar 100.000 Pa)
1 bar 10® Pa 100000Pa = 100kPa - 14.5 psi
UNIDADE DE FORÇA -SISTEMA 1Pa 0,0001 bar 0,0001
45 psi

INTERNACIONAL DE 1 psi 0,069 bar 6897,8 P a

UNIDADES (SI) 1 mm Hg 1,334 mbar (*)
1 mm H2O 0,0979 mbar (*)
As forças são indicadas em (*) Valores aproximados
Newton (N), que é uma nova unida Tabela 5 - Algumas conversões de medida de pressão.
de para indicar forças (antes Kp),
48 MECATRÔNICA FÁCIL NQ3 - MARÇO/2002
 PNEUMÁTICA

mm2 em cm2 ou m2 1 mm =0,1 cm = 0,01 m

partículas, dependendo das dimen
1 mm2 = 0,01 cm2 =0,0001 m2 sões, ficam retidas no filtro separador
Polegadas quadradas em cm2 1 polegada = 2,54 cm ar/óleos. As partículas, se muito pe
Polegada x polegada 2.54 cm x 2,54 cm =6.4516 cm 2 (*) quenas, passam e podem ser retidas
cmaem polegada'quadrada: 1c m =1: 2,54 = 0,3937 no filtro do óleo. De qualquer forma,
1 cm 2 = 0.3937 x 0.3937 = 0.1549 polegadas
2 as partículas acabam comprometen
do o sistema, tanto para compresso
0,3 para cm2 0,3 m 2 =0,3 m xm * 0,3 x res de pistão como para os compres
100 cm X 100 cm = 3.000 cm cm = 3.0002cm sores de parafusos. O excesso delas
2.500 dm3em m3 2.500 dm xdm x dm » 2500 reduz a vida útil dos filtros e eleva o
x 0,1 mx 0,1 = 2,5 m3
custo de troca e manutenção.
O maior problema são os gases,
20 km/h erp. m/s 20 x (1.000 m/3.600s) =5,5 m/s pois estão intimamente ligados com
o ar atmosférico e não há como
10 m/s emkm/h 10x/ ) k rW \h - eliminá-los de forma simples e a bai
' 1000 / '3600'
xo custo. Os piores gases são os
10 x( --■■-»V3600 W ii’h =3 S kra;,h ácidos, pois corroem as partes me
M 000 ' ' 1 '
tálicas do compressor, do resfriador
Tabela 6 - Exemplos de conversão.
posterior, dos pulmões, da tubulação,
dos acessórios (filtros, reguladores
de pressão e lubrifícadores), válvu
não permitirá uma eficiente troca deelevadas temperaturas e com defici las, cilindros, ferramentas pneumá
calor entre o ar comprimido e a águaência de refrigeração. ticas, equipamentos, etc.
de
mido refrigeração.
irá sair doAssim, o arposterior
resfriador comprimões
Muitas
estãovezes também,
expostos os pul condensada
às irradiações Através dano análise da águaé pos
ar comprimido,
ainda com alt o teor de umidade. Essa solares e isso faz com que suas pa sível saber se o ar atmosférico está
umidade indesejável irá se condensar redes tenham elevadas temperaturas,contaminado de gases ácidos, e as
mais para frente na rede de distribuinão permitindo assim a boa troca desim buscarmos uma solução para o
ção e nos pontos de consumo do arcalor para condensar o máximo posproblema.
comprimido. sível da água existente no ar compri
O segundo passo é o res mido antes deste ir para a rede de dis AR ATMOSFÉRICO COM
friamento do ar comprimido no pultribuição. O ideal é cobrir os pulmões BAIXA TEMPERATURA
mão (reservatório). Temos encontra com um telheiro simples, com boa ven
do inúmeras vezes temperaturas que tilação, evitando-se elevadas tempe A temperatura do ar atmosférico
variam de 40s C a 50a C. Verdadeirosraturas nas paredes dos mesmos. deve ser a mais baixa possível, pois
absurdos. Os pulmões têm como um O terceiro passo para eliminar o com temperaturas menores tem-se
de seus objetivos permitir a troca decondensado na rede de ar comprimiuma melhor relação entre a massa
calor entre o ar comprimido e o meiodo são os separadores de con de ar atmosférico e o volume de ar
ambiente que o cerca. Essas altas densado e os purgadores. Os mes admitido pelo compressor. A massa
temperaturas podem ser provenien mos devem ser adequados e bem de ar é de grande importância para o
tes da temperatura da sata do com dimensionados. ar comprimido, principalmente o uti
pressor (freqüentemente o compres lizado em processos (refinarias,
sor está próximo a caldeiras ou ou AR ATMOSFÉRICO LIMPO aciarias, etc.) onde a massa do ar
tras fontes de calor), ou ainda da de comprimido faz parte do processo.
ficiência de ventilação na sala do O ar atmosférico deve ser o mais O ar atmosférico com baixa tem
compressor, ou da ineficiência do limpo possível, isto é, isento de parperatura na admissão do compres
resfriador posterior, ou da proximida tículas sólidas e gases ácidos. A po sor contribui para minimizar o con
de entre o pulmão e o compressor,luição ambiental é extremamente predensado no resfriador posterior e
ou o compressor operando com judicial ao ar comprimido. no pulmão (reservatório), bem co
As partículas sólidas ficam mo permite ao compressor uma
retidas nos filtros de admissão(# 3 vida útil maior.
Celsius para Kelvin: +273
Kelvin para Celsius:
mm a # 20 mm), mas nem sempre
-273
os mesmos conseguem reter as par
Celsius para Fahrenheit: x 9/5 +32 tículas menores, as quais acabam OUTROS EM NA FATORES
QUALIDADE QUEDO
INFLU
AR
Fahrenheit para Celsius: -32 x (5/9)
Kelvim para Fahrenheit: x 9/5 + 255,33 passandopara o interior do compres COMPRIMIDO
Fahrenheit para Kelvin: - 255.32 x (5/9) sor e fluindo com o ar comprimido
até os filtros das linhas de serviço. Altas temperaturas provocadas
Tabela 7 - Escalas de temperatura. Nos compressores de parafusos as pelos compressores, devidas aos

MEC ATR ÔN ICA FÁCIL Ne 3 - MARÇO/2002 49

PNEUMÁTICA
sistemas de refrigeração, inade camada de zinco protetora dos tu pneumático torna-se mais lento e,
quação do uso dos mesmos ou por bos, causando a corrosão dos tubos dessa forma, aumenta o tempo de
outras causas, diminuem a vida útil e surgindo as partículasferruginosas, operação resultando em queda de
do óleo de lubrificação afetando que são arrastadas pelo fluxo do arprodutividade. Existem equipamen
sua viscosidade, tornando-o a- comprimido, comprometendo todos tos e válvulas que não operam com
cidulado, ocasionando o surgimento os equipamentos que irão receber pressões inferiores para as quais fo
de partículas metálicas como tam este "ar contaminado”. ram projetadas, causando queda na
bém o aparecimento de partículas produtividade. Por outro lado, o me
carbonizadas. COMO ADMINISTRAR O nor volume de ar comprimido no sis
O óleo lubrificante do compres CONSUMO DO AR COMPRIMIDO tema provoca quedas de pressão.
sor perdendo sua viscosidade, isto Todo sistema pneumático, com a
é, tornando-se fluídico, provoca o Para gerenciar eficazmente o sis queda de pressão, fica comprometi
vazamento pelas juntas e pelas vál tema de ar comprimido é de relevan do e ineficiente, recaindo a “culpa”
vulas de descarga nos compresso te importância se conhecer: sobre os dispositivos pneumáticos.
res do tipo pistão. Sua acidez ataca 1. A vazão real de cada com Olha-se o efeito e não a causa da
as paredes do reservatório do óleo, pressor e o seu rendimento (capaci deficiência.
nas camisas dos cilindros, nas vál dade total de geração) Quando o consumo de ar compri
vulas de admissão e nas válvulas de 2. O consumode ar comprimido mido se aproxima do gerado pelo(s)
descargas. por ponto de consumo, por área e ocompressor(es), deve-se tomar me
Nos compressores do tipo para total. didas preventivas para evitar que o
fuso os ácidos atacam os rotores 3. O consumo total por vaza sistema entre em colapso, medindo-
desgastando as superfícies, perden mentos (desperdícios). se o consumo em cada ponto atra
do a vedação e conseqüentemente vés de procedimentos normalizados,
atambém
eficiência.
todosEsses ácidos atingeminsministração
os equipamentos Temos que do entender quear acom
sistema de ad eal administrando
e global. Este opoderia
consumo
ser parci
cha
talados na rede de ar comprimido. primido é semelhante a um livro mado de “um segundo passo para
O óleo queimado torna-se pasto contábil, pois se deve registrar o a administração do consumo de ar
so, áspero e abrasivo e é extrema que entra e o que sai. Na instala comprimido”,
mente prejudicial, aumentando subsção de um novo dispositivo ou de
tancialmente os custos de manuten um novo equipamento deve-se re VAZAMENTOS E DESPERDÍCIOS
ção. A pasta de óleo e as condições gistrar o consumo do mesmo e sub
desfavoráveis provocam o sur trair do valor gerado conhecido. Os vazamentos e os desperdíci
gimento dessas partículas carboni Assim tem-se um acompanhamen os encontrados na maioria das em
zadas que, com o decorrer do tem to do consumo e do ar comprimido presas que utilizam o ar comprimi
po, começam a obstruir as tubula disponível no sistema. do, além de comprometer a função
ções, danificar as válvulas dos com Pouquíssimas empresas têm umados equipamentos instalados, irá ele
pressores, prejudicar os sistemas deadministração e monitoração eficienvar os custos operacionais.
troca de calor nos resfriadores poste do sistema de ar comprimido, o Todos os compressores são acio
teriores, obstruindo a passagem do mesmo não ocorrendo com o siste nados por motores elétricos, portan
ar comprimido. ma elétrico e com o sistema de vapor.to os vazamentos provocam o des
Muitos pensam que o óleo ge A empresa deve conhecer o con perdício de energia elétrica, gastan-
rado do compressor (existente na sumo de cada ponto de ar compri do-se mais energia para comprimir o
rede de ar comprimido) irá lubrifi mido, bem como a pressão neces ar atmosférico e posteriormente
car as ferramentas pneumáticas, sária para maximização do proces devolvê-lo para a atmosfera sem rea
entre outros equipamentos. Na so produtivo. lizar qualquer trabalho. O desperdí
verdade, este óleo acidulado, com Normalmente, ocorreo acréscimo cio de energia vem acompanhado
excesso de partículas carboniza de novos pontos de consumo de ar pela redução da vida útil do óleo lu
das, irá, como já foi mencionado comprimido sem levar em conta qualbrificante, dos rolamentos, dos pis
anteriormente, prejudicar todos os é a capacidade real total de geraçãotões, dos cilindros, das válvulas, dos
equipamentos pneumáticos. e o consumo total. Assim, o sistemafiltros e das demais partes móveis
Outro fator importante está nos de ar comprimido acaba ficando dos compressores.
tubos galvanizados, cujas partícu subdimensionado, pois na medida em Para darmos um exemplo, medi

las carbonizadas,
água condensada,mais o excesso
e o mau de sumos,
dimen que se vai acrescentando
como novos ocorre
conseqüência, con peza
mos o(mangueira
consumo de de um bico odediâ
ar) com lim
sionamento das tubulações, provo a queda de pressão no sistema. metro de'A O consumo obtido foi
cam um aumento da velocidade do Quando a pressão de trabalho de 1,20 m3/ min. e a pressão utiliza
ar comprimido, ampliando dessa forestá inadequada, abaixo da da de 7 bar caiu para 2 bar. Note que
ma o atrito interno, desgastando a especificada no projeto, um cilindro a pressão caiu substancialmente.

50 MECAT RÔNIC A FÁC IL N2 3 - MARÇO/2002

 PNEUMÁTICA
Esse valor de 1,20 m3/ min. é a 0,874 m3/min. = ( 6,51 kWh x 16 to), e também levar em conta o “con
vazão gerada por um compressor horas x 26 dias x R$ 0,10 ) = R$sumo” por vazamentos e procurar
de 12 HP - compressores de porte 270,82 eliminá-los ao máximo.
pequeno - e é o suficiente para e) Toda vez que se incluir um
operar 10 pequenas ferramentas Nota: O valor de R$ 0,10 é um va ponto de consumo de ar comprimi
pneumáticas que resultam em tra lor baseado no consumo de ponta. do, deve-se contabilizá-lo e
balho, ao passo que um bico de lim monitorá-lo, evitando que todo o sis
peza é desperdício de ar compri Resumindo tema entre em colapso no decorrer
mido, de
cesso exceto se fizermas
produção, parte do pro Custo anual para uma vazão de do tempo.
mesmo
assim deve-se buscar alternativas 1,593 m3/min - em um orif ício de 0 5 Exemplos de casos reais
para reduzir esse consumo. mm operando com uma pressão de 6
Podemos fazer uma compara bar =R$ 5.930,52 (R$494,21 x 12) (1) - Em uma certa empresa de
ção, guardando as devidas propor autopeças, deparamos com uma pro
ções, em que a soma dos vaza Custo anual para uma vazão de dutividade em 10 linhas de prensas,
mentos é semelhante a um veícu 0,873 m3 /min. - em um orifício de 0 com a pressão de operação de 5, 5
lo parado em um congestionamen 4 mm a uma pressão de 5 bar = R$ bar e uma produção de 27 peças por
to gastando combustível, alêm dos 3.249,84 (270,82 x 12). minuto por prensa. Efetuadas algumas
outros componentes, e sem reali correções na linha, objetivando uma
zar nenhum trabalho. Um orifício de 04 mm (vazão de redução da perda de carga e elimi
Para se reduzir o consumo de 0,720 m3 /min.): 12 x R$ 223,39 =RS nando alguns vazamentos existentes,
ar podemos proceder de diversas 2.680,68. a produção passou para 32 peças por
maneiras como, por exemplo, es 10 orifícios de 04 mm (vazão deminuto com a pressão de operação
tudar a possível redução dos di 7,20 m3 /min.)= 12 x R$ 2.233,90 = de 6 bar, pressão esta recomendada
âmetros utilizados em Fundi R$ 26.806,80. de projeto.
ções, Metalúrgicas, e outros pro Resultado:
cessos, bem como a pressão do A comparação acima retrata um 5 peças x 60 minutos x 8 horas
ar comprimido. caso real em uma Fundição. de trabalho x 10 prensas x 0,85 de
Apenas para termos um idéia, a rendimento x 22 dias por mês =
tabela 8 é bem ilustrativa, compa- ADMINISTRAÇÃO DO SISTEMA 448.800 a mais por mês.
rando-se as pressões utilizadas para DE AR COMPRIMIDO Essa empresa estava deixando de
diversos diâmetros de orifícios : produzir 5.385.600 peças por ano,
Com os dados dessa tabela, é Para uma correta administra sendo a matéria prima o único custo
possível fazer uma comparação dos ção do ar comprimido, temos que adicional nessa produção.
custos da vazão de ar comprimido levar em consideração diversos
entre dois orifícios: aspectos: 2) - Em relação ao consumo de
a) Geração = Consumo +Vaza energia
0 5 mm e a 6 bar - vazão é de mentos
1,593 m3/min. b) Na medida em quediminuí Em uma grande empresa foi cons
mos os vazamentos, aumentamos tatado um desperdício mensal de
0 4 mm e a 5 bar -vazão é de a capacidade do sistema em prover energia elétrica causado pelos vaza
0,873 m3/min. o ar comprimido necessário. mentos - cujo valor era de R$
c) Os vazamentos e ouso ina 28.650,00 - sem contar os custos
Redução de 45 % : 0,720 m3/min. dequado do ar comprimido comprooperacionais com a manutenção de
metem a capacidade de todo o sis diversos equipam entos, inclusivedos
Custo da energia elétrica para tema instalado. compressores. Esse desperdício re
gerar o ar comprimido: d) Devemos conhece r bem a ca presentavaanualmente o valor de RS
pacidade de geração rea! do ar com343.800,00. •
1,593 m7min. = (11,88 kWh x 16primido, e o consumo real do ar nos
horas x 26dias x R$ 0,10) = R$ 494,21 pontos de utilização (por equipamen-
NO PRÓXIMO NÚMERO
jSI dc orifício Pressão de operação O leitor irá conhecer melhor
mmem 4 bar 5 8 bar
ba r
as partes que compõem um com
0,408 m3/mín. 0,491 m3/min. 0,574 m3/min. pressor de ar comprimido e co
4 0,723 m3/min 0,873 m3/min. 1 ,020 m3/min.
meçará a ver como se faz uma
5 1,135m3/min 1,364 m s/min. 1,593 m3/min.
instalação de uma central de ar
Tabela 8 -Pressões utilizadaspara diversos diâmetrosde orifícios
. comprimido.

MECATRÔNICA FÁCIL Ns 3 - MARÇO/2002 51

MAQUETISMO

TRABALHANDO COM
PLÁSTICOS 2a PARTE
José Francci Júnior

Na primeira parte desses

artigos comentamos que os
materiais plásticos são rela
tivamente mais difíceis de
encontrar, porém, como os
próprios leitores percebe
ram, as possibilidades e a
facilidade no manuseio, alia
das a um acabamento de
boa qualidade os tornam ide
ais para a execução de pro
tótipos de pequeno a médio
porte. Seguiremos, então,
dando mais algumas “dicas”.

CORTE REDONDO

Para executarmoscortes
dos externospoderemos
estilete ou a serra tico-tico.
é evidente a necessidade de um
passo, devendo o mesmo estar
nidode uma ‘pontaseca” para riscar
a chapa de plástico na medida ne
cessária; em seguida, podemos ir
“desbastando" a chapa com o estilete
e o alicate de corte tirando peda
ços até chegarmos próximo ao cír
culo,
(nesteoucaso
serrar a peça
serre com aerra
s
vagarosamente,
pois a rapidez nessa operação pro
voca o aquecimento do material por
atrito, o que acaba fundindo-o e ade
rindo-o à ferramenta). Veja fotoas s:

52 MECATRÔ NICA FÁCIL N° 3 - MARÇO/2002

 MAQUETISMO

Para a execução de cortes re

dondos internos devemos utili
zar sempre a serra tico-tico. Pri
meiramente, após desenhar o
corte com o compasso, utiliza
mos uma broca para abrir um furo
junto à face interna do círculo; em
seguida passa-se a serra des
montada pelo furo e, após o cor
te, desmontamos novamente a
serra. Seja qual for o corte e as
ferramentas empregadas, deve
mos utilizar sempre as lixas para
remoção de rebarbas e um me
lhor acabamento.

m iura8 -P M Bimte t
3a" a peio fU r0i
MECATRÔNICA FÁCIL Ne 3 - MARÇO/2002 53
MAQUETISMO

Fl9iira 9. -
oerri

CURVAS E DOBRAS

Devido à flexibilidade dos plás

ticos podemos construi r peças cur
vas com relativa facilidade, prin
cipalmente quando trabalhamos
com o poliestireno. O tamanho da
peça e a espessura da chapa são
determinantes para a forma que
pretendemos obter, de sorte que
em algumas ocasiões precisamos
moldar a chapa com o auxílio de
calor.
O caso mais extremo é a do
bra, que pode ser executada com
o uso de um soprador elétrico ou
uma simples lamparina, ou até
mesmo um isqueiro. Primeiramen
te, fazemos uma pré-dobragem
da chapa na beirada reta da
mesa de atrabalho;
forçando peça comema seguida,
mão pas
sa-se o isqueiro em movimentos
rápidos no ponto de dobra e o
plástico aquecido cederá até
onde for necessário.

Cuidado na utilização do is

queiro para não aquecer demais
o plástico! Faça alguns testes
e ensaios primeiro, antes de
executar a peça definitiva.
Bem pessoal, por ora é só,
quaisquer dúvidas, entrem em
contato conosco através do site.
Bom trabalho!
F'9ura 13.
£ — PBgadpbnifto,"
54 ECATRÔNICA FÁCIL Ne 3 - MARÇO/2002
3
 ELETRÔNICA

ELETRÔNICA BÁSICA PARA MECATRÔNICA - 3* PARTE

TRANSISTORES
COMO CHAVES Newton C. Braga

N
o artigo anterior estuda Para entendermos como eles po À medida em que a corrente re
mos os motores de cor dem ser empregados, vamos partir dosultante da tensão aplicada na base
rente contínua e algumas circuito básico usando um transistordo transistor aumenta, o transistor
formas simples de NPN que é mostrado nafigura 1. começa a conduzir a corrente entre
Nesse circuito que controla uma o coletor eo emissor.De acordo com
controlá-los invertendo seu senti
do de rotação, bem como ligando-lâmpada, o transistor substitui um ino gráfico dafigura 4, a resistên
os
veseedesligando-os através de
retés. Esses motores, cha terruptor
assim simples que liga e desliga cia
alimentação. a entre o coletor e
como outros dispositivos elétricos Na sua base ligamos um segun
que produzem força, são fundamen do circuito que servirá para contro
tais em projetos mecatrônicos e, lar o transistor e que tem um
por isso, devemos ter condições de potenciômetro de certo valor.
controlá-los de todas as formas Partimos então da condição em
possíveis. Os semicondutores de que o potenciômetro não aplica ne
potência consistem em solução im nhuma tensão na base do tran
portante para esse controle com sistor.
possibilidades muito maiores do Nessa condição, con
que os relés e as chaves. Desse forme ilustra afigura
modo, neste artigo vamos além, 2, não há corrente
analisando o emprego de semi de base e o tran
condutores de potência como os sistor não conduz
transistores bipolares e FETs no corrente alguma.
controle de motores e outras car Dizemos que o
gas de corrente contínua que pos transistor se en
sam ser utilizadas nos projetos de contra no corte.
Mecatrônica. Vamos ago
ra atuar sobre
OS TRANSISTORES COMO o potenciôme
CHAVES tro de modo
que gradual
Os transistores bipolares são mente ele apli
componentes semicondutores que, que tensão na
conforme já estudamos anteriormen base do tran
te, podem ser encontrados em dois sistor, elevan
tipos básicos: NPN e PNP. do assim a cor
Esses componentes
características que nos apresentam rente pelo
permitem cula que cir
cir
usá-los de duas formas diferentes, cuito entre a
ambas de grande importância para base e o
as aplicações eletrônicas e me- emissor,observe
catrônicas. a figura 3.

MECATRÔNICA FÁCIL Ns 3 - MARÇO/2002

ELETRÔNICA

Veja, então, que podemos usar

um transistor em duas regiões bem
definidas dessa sua curva caracte
rística:
a) Podemos usá-lono trecho li
Lâmpada
Potenciômetro near, onde a corrente que circula pelo
P1 coletor (através do transistor) é pro
b2 porcional à corrente de base, que é
1 is______________
Transistor
ß = base

4
Bl! E = emissor denominadomodo linear. em que a
b) Ou usá-lo notrecho
C « coletor corrente é sempre máxima, indepen
dentemente da corrente de base,
desde que ela seja maior que certo
valor, que é denominado modo
Figura 1- Transistor NPN. saturado.
Um transistor operando no modo
linear pode amplificar sinais. Peque
Lâmpada
nas variações da corrente de base
causam alterações muito maiores da
corrente de coletor. Essa modalida
de de operação é encontrada nos cir
cuitos que trabalham com sinais de
sensores, áudio e também sinais de
rádio.
Um transistor NPN comum como
o BC548 pode ter ganho de até 800
vezes no modo linear. Isso significa
que uma corrente de base de 0,001
mA pode causar uma corrente de
base de 0,8 mA no seu coletor: vaior
Figura 2 -Transistorcortado.
800 vezes maior.
Por outro lado, operando no modo
transístor começa a reduzir seu va que chega um momento em que nãosaturado, o transistor se comporta
lor de modo que a corrente que pastemos mais nenhuma alteração cor como uma chave. Ele estará desli
sa pelo transistor cresce. respondente da corrente através do gado não deixando passar corrente
Observamos então que durante transistor, ou seja, da corrente no alguma quando no corte, e estará li
esse processo, a lâmpada ligada no coletor. gado deixando passar uma corrente
coletor do transistor aumenta de bri Neste ponto o transistor satura máxima quando saturado.
lho gradativamente. ou seja, apresenta sua menor resis O que diferencia um transistor
Continuando a abrir o pote tência entre coletor e emissor, e a NPN de um PNP na operação
nciômetro de modo que ele vá pro máxima corrente pode atravessá-lo.indicada é apenas o sentido da cir
vocando um aumento cada vez mai Na figura 5 mostramos o que culação da corrente.
or na corrente de base, verificamos acontece através de um gráfico. Assim, para um transistor NPN

Ic - corrente tie coletor

de base
Vb (V)

Figura 4 -Curva 0lx Vc

Figura 3 -Transistor condu
zindo. do transistor.

56 MECAT RÔNICA FÁCI L Na 3 - MARÇO/2002

 ELETRÔNICA
sistor é um ponto fundamental no
Corrente de coletor projeto desse tipo de circuito.
(a ) Qual é a vantagem de tudo
isso? Por que o usar o transistor
Carga como chave?
Como vimos, o transistor tem um
ganho, ou seja, uma corrente muito
menor de base pode controlar uma
Carga corrente maior de coletor.
Isso quer dizer que podemos usar
NPN PN P
este circuito para controlar uma car
de base (Ib ) ga de maior corrente a partir de dis
positivos que não podem manu
Figura 5 - Região linear e Figura 6 -Sentidos das sear correntes intensas.
região saturada. correntes. É o caso de um motor de alta
corrente (1 A por exemplo) que pre
temos os sentidos das correntes de O sinal de controle, neste caso, cise ser controlado por um sensor do
polarização que o fazem ligar e desconsiste numa tensão negativa que tiporeed-switchque agüente apenas
ligar apresentados nafigura 6(a). deve ter um valor de pelo menos 0,7 100 mA.
Para os transistores PNP, os senti V para que o transistor comece a Utilizamos o transistor como ele
dos das correntes são ilustrados na conduzir. mento intermediário e isso vai ser
figura 6(b). Na prática, o sinal de controle explicado ainda nestecurso.
pode ser derivado da mesma fonte
CONTROLANDO CIRCUITOS que alimenta
coletor, o que onos
próprio
leva àscircuito de CALCULANDOBASE
configura O RESISTOR DE
Observe que, na prática, pode ções ilustradas nafigura 8.
mos usar um transistor para substi Na primeira, usamos o positi Para os leitores que desejam
tuir uma chave ou mesmo um relé vo da alimentação para polarizar ter uma idéia de como o resistor
de contatos simples no controle de o transistor de modo a levá-lo à é calculado, oferecemos um pro
dispositivos como motores, lâmpa saturação. O resistor é exigido cedimento empírico, ou seja, um
das ou outras cargas. para limitar a corrente na base do procedimento simplificado. Com
Para isso, basta intercalar o transistor, que deve ficar em um ele, mesmo aqueles que não te
transistor ao circuito, observan valor que seja suficiente para nham um domínio profundo da
do o sentido de circulação da cor saturá-lo, mas não excessiva a Eletrônica e não saibam empre
rente conforme o tipo, e aplicar à ponto de queimá-lo. gar os procedimentos mais avan
base desse transistor um sinal No segundo, fazemos o mesmo çados de cálculo, podem através
que tenha polaridade capaz de com um resistor ligado ao negati de algumas operações simples,
fazer circular a corrente que o vo da fonte. Esse resistor também de projetar seu próprio circuito de
sature. deve ter um valor que deixe pas controle usando um transistor
Desse modo, temos duas possi sar a corrente que sature o tran como chave.
bilidades que são mostradas na fi sistor, porém não seja excessiva a Vamos, então, partir das carac
gura 7. ponto de queimar o transistor. terísticas do transistor.
Para os transistores NPN, como Como calcular esse resistor ou a Suponhamos que dispomos de
o visto nafigura 7(a),ligamos o cir corrente que deve polarizar o tran- um transistor que possua um ganho
cuito que vai ser controlado entre o
coletor e o positivo da alimentação,
e colocamos à terra o emissor. ( a) ( b)
-+
>
O sinal de controle consiste numa
tensão positiva que deve ter pelo Carga Carga
menos 0,6 V (o mínimo necessário Entrada
> t C T
para que o transistor comece a con
duzir), a qual deve ser aplicada à
.NPN (-} u
base. Entrada Carga í Carga
Para os transistores PNP, liga (+) NPN
mos o positivo da alimentação ao (a) -L (b) _ X ....
emissor e a carga (circuito controla
do) entre o coletor e a terra, confor Figura 7 -Ligaçao da carga a ser Figura 8 -Configurações de controle
me indica afigura 7(b). controlada de carga.

MEC AT RÔ NIC A F ÁC IL Na 3 - MARÇO/2002 57

ELETRÔNICA

6V
Controle
(sensor) Motor
5,4 V
|Ic = 100 mA

NPN
I b = 1 mA (ganho 10 0 )

Figura 9 -Idéia de circ. de ontrol

c e Figura 10 -Tensão Vh Figura 11 - Circuito completo p/controle do
de um motor CCk. na saturação. motor CC.

mínimo de 100 vezes. Dizemos que tensão sobre ele, basta aplicar a Lei
esse transistor tem um ganho de Ohm para determinar o valor des a) Corrente máxima de coletor:
hfe(min) de 100 vezes. se componente. lc (max).
Isso significa que é preciso uma Basta então dividir a tensão pela Os transistores, ao conduzir a
corrente lb de base 100 vezes me corrente: corrente geram calor. Quanto mais
nor para produzir uma corrente de intensa a corrente que controlam,
coletor lc determinada. R =V/l =5,4/0,002 ( 0,002 mais calor produzem.
Vamos também presumir que de A =2 mA) Por conseguinte, existe um limi

sejamos
tor controlarou
uma lâmpada com
umesse transis
pequeno mo R =2 700 ohms te paracontrolar
pode a corrente quechave,
como um transistor
e este
tor de corrente contínua que opere limite é dado por fatores como o ta
com umacorrente de 100 mA, que O circuito completo que nos permanho de sua pastilha de silício e o
iremos ligar como ilustra o circuito mite controlar um motor ou lâmpada tipo de invólucro usado.
da figura 9. de 100 mA com apen as 2 mA num Os transistores capazes de con
Nosso problema é calcular o va sensor empregando um transistor trolar correntes intensas são dotados
lor do resistor que deve ser ligado como chave, ficará então como mos de recursos para a montagem em
na base do transistor para que te tra a figura 11. radiadores de calor, conforme ilustra
nhamos um controle eficiente des Uma versão PNP do mesmo tran a figura 13.
se motor com uma corrente muito sistor é apresentada nafigura 12. Assim, para fazer um projeto
menor, que pode ser fornecida por Os procedimentos de cálculo le colocando um transistor como cha
um sensor, por exemplo um reed- vam aos mesmos valores de com ve, precisamos em primeiro lugar
switch. ponentes. saber qual é a corrente que ele
Se o ganho do transistor é 100, Evidentemente, se tivermos um pode controlar, e depois se está de
isso significa
corrente que precisamos
de pelo de =
menos lc/hfe uma transistor com ganho maior do que acordo com a nossa aplicação,
100/
100, a corrente de base pode ser medando normalmente uma margem
100 = 1 mA para saturá-lo. nor e o resistor de polarização maior.
de segurança.
É claro que não devemos traba Teremos nesse caso uma chave Isso quer dizer que, se vamos
lhar no limite. Assim, é convenientecom maior sensibilidade. controlar um motor ou lâmpada de
num caso como este pelo menos 100 mA, precisamos de um transis-
dobrar a corrente de base, ou seja, CARACTERÍSTICAS
trabalhar com 2 mA. DOS TRANSISTORES
Voltando agora ao circuito, vemos
que, na saturação, há uma queda de Para que possamos usar um tran
tensão na base do transistor que será sistor como chave em uma aplica
de aproximadamente 0,6 V, observeção como a indicada, precisamos
a figura 10. conhecer o ganho do transistor, con
Isso implica em que, se alimen forme vimos no item anterior.
tarmos o circuito com 6 V, tirando os Mas, somente essa caracterís
0,6 V da queda de tensão na junção tica do transistor, não é suficiente
base/emissor do transistor, sobram para que tenhamos um elemento para
5,4 V no resistor. o projeto desejado.
Ora, como conhecemos a corren Duas outras características dos Figura 12 - Versão do circuito com transistor
te no resistor (que é de 2 mA) e atransistores são importantes: PNP.

58 MEC ATRÔ NICA FÁCIL Ns 3 - MARÇO/2002

 ELETRÔNICA

tor que tenha uma corrente de coletoremissor na faixa de 20 volts até mais
máxima (representada por ic(max)) de 600 volts.
V (tensão / Pico de
de pelo menos 200 mA. É claro que, quando fazemos um
aplicada) tensão
Na prática, os transistores são projeto usando um transistor como
divididos em categorias de acordo chave devemos dar uma tolerância.
com a corrente de coletor, ou seja, Assim, mesmo que uma aplicação
com a potência máxima que podem opere com apenas uns 12 V, devemos
controlar. preferivelmente empregar transistores I j 5
Liga Desliga
Na mesma figura 13, temos com 30 ou mais volts de tensão.
então os transistores de baixa po
tência que podem controlar corren CONTROLANDO CARGAS
tes de até uns 100 mA no máximo, INDUTIVAS Figura 14 - Picos indesejáveis com cargas
transistores de média potência até indutivas.
1 A e transistores de alta potência Em muitas aplicações os tran
capazes de controlar correntes aci sistores são colocados para contro de força se expandem pelo espaço.
ma de 1 A. O 2N3055, por exem lar dispositivos que não seguem a Quando desligamos o dispositivo, as
plo, tem uma corrente de coletor de Lei de Ohm, isto é, não são re- linhas se contraem rapidamente ge
rando uma alta tensão, porém de po
laridade inversa a que estabeleceu
Baixa aquela corrente.
AÜa
Essa tensão pode alcançar cen
potência y * '
I tenas de volts, o que é suficiente para
danificar o transistor
dispositivo. Uma maneira que controla
de se evio
tar esse problema é protegendo o
transistor com umdiodo, que é liga
do da forma indicada na figura 15.
Esse diodo “absorve" os pulsos
gerados na comutação da carga evi
tando que eles apareçam sobre o
transistor.
Invólucro metálico
TRANSISTORES DARLINGTON

Um modo de obtermos mais sen

Figura 13 ■Aspectos físicos dos transistores e radiadores de calor. sibilidade dos transistores no contro
le de cargas da forma indicada, é
montando mais de um elemento numa
15 A, mas na prática não se reco sistores, como lâmpadas, elementos forma de ligação denominada
menda que ele controle cargas mai de aquecimento, etc. “Darlington”.
ores que 5 A. Motores, relés, solenóides e ou O que fazemos é ligar o emissor
tros tipos de dispositivos denominade um transistor à base do seguinte,
b) Tens ão máxima entre dos “indutivos” podem trazer alguns observe a figura 16.
coletor e emissor problemas para os transistores que
Outra característica importante os controlam, se forem usados sem
que precisamos observar num tran determinados tipos de precauções.
sistor quando vamos usá-lo, é a ten O que acontece é que esses dis
são máxima que pode aparecer en positivos tend em a “reagir” às mudan
tre seu coletor e o emissor indicada ças bruscas da corrente que circula
por Vce(o) -o “o” designa a condição através deles.
de base aberta. Conforme indica figuraa 14,isso

Se uma tensão
especificada maior do
for aplicada no que a são
transis acontece justamente quando eles
desligados.
tor, ele se “queimará”. Desse modo, ao ligarmos um
Os transistores normalmente relé usando um transistor, a corren
disponíveis para aplicações co te através de seu enrolamento cria Figura 15 - Proteção dotransistor
muns têm tensões entre coletor e um campo magnético cujas linhas com diodo.

MECAT RÔNIC A FÁ CIL NB 3 - MARÇO/2002 59

ELETRÔNICA

Esse transistor é usado de modo

-o+
semelhante ao transistor bipolar co
mum com a diferença de que, em
Ql
>=*>.
lugar de termos uma corrente de en
Carga
5®
Controle trada controlando uma corrente de
carga, dispomos de uma tensão de
,02 entrada(gate) controlando uma cor
l— rente de carga (corrente entre dreno
Conexão
opcional Darlington e fonte).
O Power-FET é então ligado da
forma indicada na figura 20. Dreno (d)

Figura 16 -Montagem
Quando aplicamos uma tensão
Gate (g)
Darlington, entre 1 e 2 V na comporta (gate)
do Power-FET, ele conduz e a Fonte (s)
resistência entre o dreno (d) e a
Com esta maneira de ligação o fonte (s) cai para um valor muito Figura 19- Símbolo e aspecto s de
ganho fica multiplicado. Assim, se baixo, da ordem de fração de Power-FETs.
ligarmos um transistor de ganho 100ohm.
a outro de ganho 100, teremos um Observe que praticamente ne Quando fechamos a chave S,,
ganho final de10 000 vezes! (100 x nhuma corrente circula pela com
uma tensão positiva é aplicada à
100). porta do Power- FET, pois ele re comporta e o transistor conduz.
Na prática, podemos ligar transis presenta uma resistência Os Power-FETs são capazes de
tores separados dessa forma como elevadíssima, da ordem de muitos
controlar correntes muito intensas,
também
contenham utilizar
num transistores que (em
único invólucro já milhões de ohms. Dizemos que se alguns chegando facilmente a deze
trata de um dispositivo de altíssima nas de ampères, sendo por isso dis
sua pastilha) dois transistores liga impedância de entrada.
positivos muito importantes para
dos da forma indicada. Estes são Na figura 21 desenhamos como aplicações em Robótica.
chamados transistores Darlington fazer a ligação de umPower-FET No entanto, sua principal desvan
e têm seu aspecto e símbolos repre de canal N no controle de um mo tagem está no fato de que esses dis
sentados nafigura 17. tor e de que modo o sinal de con positivos são excelentes con
O transistor TlP 110 (NPN) da trole pode ser aplicado à sua com troladores apenas quando alimenta
Texas Instruments, é um exemplo da porta. dos com tensões relativamente al-
Darlington que podecontrolar corren
tes de até 1,25 A tendo um ganho
típico de 1000 vezes.
O transistor TIP120 (NPN) da Metálicos
Texas, pode por outro lado contro Plásticos
lar até 3 A com um ganho de 1000
vezes.
Basta um único transistor desse
Invólucros
tipo para se controlar um motor de 1 NPN PNP
A a partir de uma corrente de ape
nas 1 mA!
Na figura 18damos dois circui
Figura 17 -Aspectos e símbolos dos
transistores Darlington.
tos de aplicação para o controle de
motores, solenóides e outros dispo
sitivos empregando transistores 0 + 6 a 24 V O + 6 a 24V
Darlington.
1N4002 j K ( O ) Motor -
C D
OUTROS TIPOS DE v 1 até 1 A
4,7 kíi
TRANSISTORES
Entrada Entrada Motor
Um outro
importante quetipo
podede
sertransistor muito
usado como até 1 A\ 1N40D2
4,7 kQ TIP120
chave, é o POWER-FET ou Transis
tor de Efeito de Campo de Potência, (NPN) (PNP)
que tem o símbolo e aspecto mos
trados nafigura 19. Figura 18 - Circuitos de Controle m
co transistores Darlingto
n.

60 MECATRÔ NICA FÁC IL N2 3 - MARÇO/2002

 ELETRÔNICA

O sensor é umreed-switchou ain

da um interruptor de lâminas, que
Sensor ou deve ser colocado no local em que
interruptor
se deseja que o motor pare.
de lâminas
O mesmo circuito poderá funcio
nar com motores de12 V bastando
2,2 kí* para isso que se troque o relé por
um de 12 V com corrente de
BC548 ou
2N2222 acionamento de até 50 mA.
Lista de Material:
Figura 20 - Ligação do Figura 2
2 -Control
e de Relé c! Q1- BC548 -transistor NPN de
Power-FET. Power-FET. uso geral
D1-1N4148 -diodo de uso egral
tas (acima de 12 V). Com baixas ten a) Controlando um Relé K, -relé sensível de 6 V x50 mA
sões, a resistência entre o dreno e a Controlar um relé com um interou menos -contatos de acordo com
fonte não cai muito no disparo e elesruptor simples de baixa corrente ou a carga acionada
dessa forma, apresentam perdas um sensor do tipo de lâminas, como R, -2,2 kse x 1/8 W -resistor (ver
consideráveis de energia. o apresentado nafigura 22 pode le melho, vermelho, vermelho)
Uma observação importante é var a aplicações interessantes em S, - Interruptor de lâminas (ver
que o Power-FET também tem uma Mecatrônica. texto)
região linear de operação e, por isso, No que se refere ao sensor de B, - Bateria de 6 V (4 pilhas)
também pode ser usado como am baixa corrente podemos tomar como Diversos: ponte de terminais ou
plificador. exemploum reed-switch,e no caso placa de circuito impresso.
do sensor de lâminas um detector de
APLICAÇÕES PRÁTICAS presença por toque para robô. b) Controlando um motor com
É possível acionar um relé com sensor resistivo
Diversos projetos práticos inte contatos reversíveis para inverter o Um tipo de sensor muito interes
ressantes de Mecatrônica podem ser sentido de rotação de um motor quansante para projetos de Mecatrônica
elaborados utilizando-se transistoresdo o interruptor for fechado. Neste é o sensor de luz chamado LDR ou
como chaves. caso, temos um circuito de ação mo foto-resistor (LDR Light = Dependent
Podemos usar transistores para mentânea, ou seja, o relé só perma Resistor).
controlar diretamente motores, necerá com os contatos fechados Um LDR consiste num resistor
solenóides, e outros dispositivos ouenquanto o circuito estiver conduzincuja resistência depende da quanti
também relés quando a corrente dis do, isto é, enquanto o sensor estiverdade de luz que incide numa super
ponível não for suficiente para aciofechado. fície sensível, conforme ilustra fi
a
nar diretamente dispositivos deste Na figura 23 temos um exem gura 24.
tipo.
Assim, vamos fornecer algumas plo
usar de
umaplicação
relé de 6onde
V x podemos No aescuro,
50 mA com chega a resistência
dezenas ou centenasdodeLDR
mi
aplicações interessantes começan contatos reversíveis para inverter lhares de ohms, enquanto que no cla
do justamente com os relés. um motor. ro (sob iluminação intensa) ela cai

Figura 21 -Controle de Motor om

c
Power-FET. Figura 23 - Exemplo de aplicação p/ inversão de um motor.

MEC ATRÔ NICA FÁ CIL Nfi 3 - MARÇO/2002 61

ELETRÔNICA

Superfície
sensível

Símbolo
*
Aspecío

Figura 24 -Aspecto e símbolo do

LDR. Figura 26 - Relé acionado pela luz
.

para algumas centenas ou milhares incide luz no LDR, ou seja, a resis D, - 1N4148 ou equivalente -
de ohms. tência do LDR diminui ao ser ilumi diodo de silício de uso geral
Um LDR não pode controlar sozi nado, deixando assim passar mais K, -Relé de 6 V x 50 mA e conta
nho uma corrente intensa, acionan corrente. tos de acordo com a carga acionada
do um motor no claro e deixando-o Ajustando a corrente no escuro e P, - 100 k ü - trimpot
inoperante no escuro, conforme mosno claro com a ajuda do trimpotde LDR -Qualquer LDR redondo co
tra a figura 25, pois ele não conse ajuste podemos colocar o circuito nomum (*)
gue operar correntes intensas. limiar do disparo, isto é, perto do B, - 6 V -4 pilhas ou bateria
Entretanto, podemos associar o ponto em que o transistor começa a Diversos: placa de circuito im
LDR a um transistor e usá-lo para conduzir. presso ou ponte de terminais, fios,
acionar
mos com os adispositivos
luz. que desejar Assim, basta bater um foco de solda, suporte de pilhas, etc.
luz no LDR para que a resistência
Uma primeira possibilidade con diminua, a corrente na base no tran (*) LDRs comuns podem ser con
siste em se empregar um transistorsistor aumente e ele sature acionan seguidos em diversos aparelhos fora
para amplificar a corrente através dodo o relé. de uso como, por exemplo, televiso
LDR e assim acionarmos um relé. O Em um robô ou dispositivo res antigos que utilizam este com
relé poderá então ser usado para mecatrônico podemos usar isso em ponente como controle automático
controlar um circuito de maior potênautomatismos diversos: inverter a de brilho.
cia. rotação de um motor quando ele se
Temos, portanto, duas possibili aproxima de uma fonte de luz é um 2. Relé acionado peia sombra
dades interessantes que podem ser exemplo. É possível elaborar um A segunda possibilidade de uso
usadas na prática em projetos de robô que “tenha medo da luz”, mas do transistor como chave num cir
Mecatrônica, a saber. que a procure sem se aproximar cuito com LDR é mostrada na figura
muito. 27.
1. Relé acionado pela luz Trata-se de um circuito que acio
No circuito dafigura 26 ligamos Lista de Material: na o relé quando a luz deixa de incidir
o LDR de ta! forma que a corrente na Q, -BC548 ou equivalente -tran sobre o LDR, ou seja, quando temos
base do transistor aumenta quando sistor NPN de uso geral sombra sobre o sensor.

-0+6/12V

LDR

Corrente
insuficiente’,'
para acionar ( o \ Motor

o motor. V-/

Figura 25 ■Deficiência de
corrente do LDR. Figura 27 - Relé acionado pela som
bra.

62 MEC ATRÔ NICA FÁC IL N- 3 - MARÇO/2002

 ELETRÔNICA

ta série. ida e corrente pode fluir pela base

Pois bem, no circuito em ques do transistor fazendo com que ele
tão o funcionamento é o seguinte: sature. Nessas condições, o mo
Como precisamos de uma corren tor é alimentado entrando em ação.
te aígo intensa para acionar o peque O mesmo princípio pode ser em
no motor, um transistor de baixa popregado em diversos projetos de
tência não teria nem ganho nem ca Mecatrônica e Robótica.
pacidade de corrente de acordo com Uma sugestão é agregar dois
o que precisamos. Assim, optamos circuitos de controle como esse a
pelo uso de um Darlington TIP110 ouduas caixas de redução que acio
TIP120 ou qualquer um da série nem as rodas de um robô, observe
(TIP111, TIP112, TIP 121 ouTIP122). a figura 30.
Figura 28 - Controle de mo
tor CC cJ
Darlington e LDR. Ligamos à base do transistor o Colocando os LDRs em posições
LDR e um resistor de valor bastante cruzadas na frente do robô, ele pro
alto, apenas para evitar o acio curará fontes de luz, pois, ao se des
A sensibilidade do circuito é ajus namento errático do circuito e obterviar da fonte, um dos LDRs deixa de
tada também notrímpot eseu prin maior sensibilidade. ser iluminado antes do outro. Com
cípio de funcionamento é o seguin O LDR foi instalado dentro de isso, o motor que permanece em
te: estando iluminado, o LDR desvia um tubínho opaco de modo a rece acionamento corrige a sua rota.
da base do transistor a corrente que ber luz apenas de uma determina Obs.: neste circuito não liga
deveria saturá-lo e que é ajustada noda direção, justamente a da lanter mos o diodo de proteção em pa
trimpot.Isso ocorre porque ilumina na de acionamento, conforme mos ralelo com o motor, porque o tran
do, ele apresenta uma baixa resis tra a figura 29. sístor suporta tensões bastante
tência.
Quando fazemos sombra so Assim
o LDR temsendo, ao ser iluminado
sua resistência elevadasNodispensando
dimínu- curso. entanto, seesse tiposrede
bre o LDR a sua resistência au menor tensão forem usados, o
menta impedindo a passagem da diodo é importante.
corrente que, então, pode fluir
pela base do transistor provocan Lista de Material
do sua saturação. Q, -TIP120 ou equivalente -tran
sistor NPN Darlington
c) Controlando um motor sem LDR -Qualquer LDR comum
relé M, -Motor de 6 V (ou outra ten
A aplicação em que podemos
controlar um motorusando um senso r são, conforme o projeto)
resistivo ou mesmo uma chave de R, -3,3 a 4,7 M # -resistor {la
baixa corrente também leva a mui ranja, laranja, verde ou amarelo, vio
tas possibilidades interessantes de leta, verde)
B, - Bateria de 6 V -4 pilhas
projetos de Mecatrônica.
O melhor exemplo pode ser Figura 29 - Instalação do LDR dentro de Diversos: ponte de terminais, su
tubinho opaco. porte de pilhas, fios, solda, etc. •
dado no artigo “Veículo Acionado
pela Luz’’ de nossa edição anterior
onde utilizamos um Darlington de
Potência e um LDR para controlar um
motor de corrente contínua, confor Controle 1 Controle 2
me circuito ilustrado na figura 28.
Sugerimos aos leitores que te
nham aquela revista que analisem o
funcionamentodo circuito apresen
tado naquela edição e até façam a
montagem do carrinho para ap render
mais sobre os transistores usados
como chaves.
Também lembramos que o mes
mo princípio de acionamento do car
rinho pode ser utilizado em um bar
co acionado pelaluz, evoluindo as
sim o controle do primeiro artigo des Figura 30 -Aplicação com dois circuitos de controle e caixas
de redução.

MEC ATRÔ NICA FÁCIL N- 3 - MARÇO/2002 63

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 Construindo um Robô com o
LEGO Dacta
O objetivo deste artigo é mostrar, em linhas gerais,
como funciona okit 9790 Robolab, da LEGO
Dacta, construindo um robô capaz de detectar um
obstáculo através de suas antenas e desviar-se do
mesmo.
Biônica - A Eletrônica Imita a
Vida
A Biônica é a ciência que procura criar equipa
mentos que imitem formas vivas. As maravilhas da
tecnologia que são geradas pelo homem e a que a
Natureza já usa há milhões de anos, são os
assuntos deste artigo.
Basic Step - 1-parte
O BASIC Step 1 é um conjunto sofisticado de com
ponentes eletrônicos, montado em uma pequena
placa, podendo ser programado para executar
praticamente qualquer tipo de automação e
controle necessários nos dias de hoje.
A Teoria do Ar Comprimido
Neste artigo, que é a3- parte da série “Automação
Pneumática”, são apresentadas mais algumas
características da nossa atmosfera e são também
discutidas a importância da qualidade do ar com
primido, bem como quais as propriedades que
garantem essa qualidade.
I Coletando Sinais pela Porta
I Paralela
Esta é a 3a parte da série “Linguagem LOGO para
Robótica e Automação”, onde o autor mostra
como utilizar essa linguagem para manusear as
entradas da porta paralela a fim de realizar uma
série de automações.
Robôs Móveis
Autônomos
Imagine robôs com meios próprios de locomoção,
sensores e computação embarcada, que são pro
jetados para realizar suas tarefas dispensando a
intervenção ou supervisão humana, e sem que tais
tarefas estejam explicitamente programadas. Neste
artigo, o autor aborda a evolução e a estrutura dos
robôs móveis autônomos, o que constitui a área
mais desafiadora da pesquisa em Inteligência
Artificial.
Trabalhando com Plásticos
2 - parte
Este artigo continua dando uma série de “dicas"
aos leitores que desejam aprender a trabalhar com
plásticos para incrementar os seus projetos de
Mecatrônica. Aqui é abordado como fazer um corte
redondo, tanto interno como externo, e também
como fazer curvas e dobras com o plástico.
Os Servos
Os servos são encontrados em robôs, braços
mecânicos, aeromodelos, automatismos industriais
ou em qualquer aplicação que envolva controle
eletrônico de movimentos. Aqui o autor analisa o
funcionamento dos servos (servomotores) e dá
algumas informações para a elaboração de proje
tos práticos com finalidade didática ou
experimental.
Os Transistores como Chaves
Os semicondutores de potência são uma solução
importante para o controle de dispositivos elétricos
que produzem força. Neste artigo, que é a terceira
parte da série “Eletrônica Básica para
Mecatrônica", é abordado o uso de transistores
bipolares e FETs no controle de motores e outras
cargas de corrente contínua que possam ser uti
lizadas nos projetos de Mecatrônica.