EM81 - Teoria de Controle

Coordenação de Engenharia Mecânica (COEME)

2o. Semestre - 2014

Sumário

1 Modelagem de Sistemas Elétricos

Função de Transferência

2 Modelagem de Sistemas Mecânicos

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 2 / 15

 Modelagem de Sistemas Elétricos

Modelagem de Sistemas Elétricos

A tabela seguinte apresenta algumas relações envolvendo componentes elétricos
básicos:

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 3 / 15

 Modelagem de Sistemas Elétricos

Modelagem de Sistemas Elétricos

Função de Transferência

Circuitos RLC

Z
di 1
L + Ri + idt = ei
dt C
Z
1
idt = eo
C
(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 4 / 15
 Modelagem de Sistemas Elétricos

Função de Transferência de Elementos em Cascata

Eo (s) 1
=
Ei (s) (R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1) + R1 C2 s

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 5 / 15

 Modelagem de Sistemas Mecânicos

Modelagem de Sistemas Mecânicos

A tabela seguinte apresenta algumas relações envolvendo componentes mecânicos
básicos:

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 6 / 15

 Modelagem de Sistemas Mecânicos

k1 y = F
k2 (x − y) = F

Eliminando y:
 
F
k1 x + k2 x = F = keq x k2 x− =F
k1
ou ou
k2 k1 + k2
keq = k1 + k2 k2 x = F +
k1
F =
k1
F

A constante equivalente keq é dada por:

F k1 k2 1
keq = = = 1 1
x k1 + k2 k1 + k2

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 7 / 15

 Modelagem de Sistemas Mecânicos

f = b1 (ż − ẋ) = b2 (ẏ − ż)

(b1 + b2 )ż = b1 ẋ + b2 ẏ
1
f = b1 (ẏ− ẋ)+b2 (ẏ− ẋ) = (b1 +b2 )(ẏ− ẋ) ż = (b1 ẋ + b2 ẏ)
b1 + b 2
 
1
Em termos do coeficiente de atrito f = b2 (ẏ − ż) = b2 ẏ − (b1 ẋ + b2 ẏ)
b1 + b2
equivalente beq
b1 b2
(ẏ − ẋ)
b1 + b2
f = beq (ẏ − ẋ)
b1 b2
f = beq = (ẏ − ẋ) = (ẏ − ẋ)
beq = b1 + b2 b1 + b2
b 1 b2 1
beq = = 1 1
b1 + b2 b1
+ b2
(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 8 / 15
 Modelagem de Sistemas Mecânicos

Sistemas Massa-Mola-Amortecedor
Exemplo
Obtenha a função de transferência, X(s)/F (s), para o seguinte sistema:

Considerando que a massa está sendo deslocada para a direita, somente a força
aplicada aponta para a direita; todas as outras forças impdedem o movimento e
agem contra ele. O diagrama do corpo livre deste sistema é dado por:

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 9 / 15

 Modelagem de Sistemas Mecânicos

Continuação

X
F = ma
Logo,
dx(t) d2 x(t)
f (t) − b+ Kx(t) = M
dt dt2
Aplicando a transformada de Laplace, com condições iniciais nulas, tem-se:

M s2 X(s) + bsX(s) + KX(s) = F (s)

Portanto,
X(s) 1
= 2
F (s) M s + bs + K

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 10 / 15

 Modelagem de Sistemas Mecânicos

• u(t): entrada - deslocamento do carro (u̇(t) constante)

• y(t): saı́da - deslocamento da massa m

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 11 / 15

 Modelagem de Sistemas Mecânicos

Continuação
X
ma = F

d2 y
 
dy du
m 2 = −b − − k(y − u)
dt dt dt
Ou, equivalentemente:

d2 y dy du
m +b + ky = b + ku
dt2 dt dt
Aplicando-se Laplace:

ms2 + bs + k Y (s) = (bs + k) U (s)

Y (s) bs + k
=
U (s) ms2 + bs + k

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 12 / 15

 Modelagem de Sistemas Mecânicos

Sistema de suspensão de automóvel

Função de entrada = movimento vertical das rodas (xi )

Versão simplificada do sistema de suspensão
Saı́da = movimento vertical xo
(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 13 / 15
 Modelagem de Sistemas Mecânicos

Sistemas Massa-Mola-Amortecedor Acoplados

m1 ẍ1 = −k1 x1 − k2 (x1 − x2 ) − b(ẋ1 − x˙2 ) + u

m2 ẍ2 = −k3 x2 − k2 (x2 − x1 ) − b(ẋ2 − x˙1 )

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 14 / 15

 Modelagem de Sistemas Mecânicos

Continuação

m1 ẍ1 + bẋ1 + (k1 + k2 )x1 = k2 x2 + bx˙2 + u

m2 ẍ2 + bẋ2 + (k2 + k3 )x2 = k2 x1 + bx˙1

Aplicando-se Laplace:

m1 s2 + bs + (k1 + k2 ) X1 (s) = (k2 + bs) X2 (s) + U (s)

m2 s2 + bs + (k2 + k3 ) X2 (s) = (k2 + bs) X1 (s)

Resolvendo-se:

X1 (s) m2 s2 + bs + k2 + k3
=
U (s) (m1 s2 + bs + k1 + k2 )(m2 s2 + bs + k2 + k3 ) − (bs + k2 )2

(UTFPR-GP) Teoria de Controle 1 2014-2 15 / 15