SISTEMAS EMBUTIDOS

BCC 425

Prof: Gabriel Garcia

Baseado nos materiais de Aline Fidêncio e Eduardo Luz

Interrupções
 Interrupções

Uma interrupção é um sinal, gerado por um evento externo

à CPU, que faz com que a CPU pare o que estiver fazendo
(para a execução do código atual) e pule para um trecho
de código separado projetado para fazer o tratamento do
evento que causou a ocorrência da interrupção.
 Interrupções

Esse trecho especial de código para tratamento da

interrupção é chamado de ISR (Interrupt Service Routine).

Quando a ISR termina, a CPU volta a executar o código

que estava executando antes da interrupção.

Com isso, a execução do código é resumida e a execução

segue como se não tivesse sido interrompida.
Interrupções
Interrupções
Interrupções
 Interrupções

As interrupções em um computador podem ser

comparadas às interrupções do dia-a-dia:

O celular chamando ou a campainha tocando.

Ambos os eventos podem ocorrer em qualquer ponto do

dia.

Muito provavelmente você interrompe o que está fazendo

para tratar a razão de tais eventos e depois volta ao que
fazia antes.
 Interrupções

E, da mesma forma como podemos ignorar uma chamada

telefônica ou a batida na porta, o computador pode ser
programado para recusar interrupções durante certas
seções crı́ticas de código, ou mesmo ignorá-las
completamente.
 Interrupções

Interrupções são um dos recursos mais poderosos que

podem ser acrescentados a sistemas embutidos.

Podem fazer o sistema mais eficiente e responsivo a

eventos crı́ticos.

É muito incomum um sistema embutido que não tenha

sequer uma interrupção.
 Interrupções

Uma requisição de interrupção é gerada quando algum

dispositivo externo à CPU (mas não necessariamente ao
micro controlador) envia um sinal para a CPU.

A CPU, se configurada pelo software, irá responder a essa

requisição finalizando a instrução que esteja em execução
e pulando para a ISR correta.

Esse pulo é similar a uma chamada a uma subrotina, mas

não é idêntico.
 Interrupções

A CPU irá salvar o valor de PC (Program Counter ) na

hardware stack ou em outro registrador especial.

E, dependendo das decisões de implementação, poderá

também salvar informações de status.

Depois, começa a execução da rotina de tratamento da

interrupção.

No final do código da interrupção haverá uma instrução de

return-from-interrupt que irá restaurar qualquer informação
de status salva e o PC.
 Interrupções
Além das informações de status que são salvas
automaticamente e restauradas no processo de
interrupção, é decisão do programador salvar ou não
qualquer outra informação adicional tais como
registradores que tenham sido utilizados pela ISR.

! é extremamente crı́tico retornar ao código interrompido

com o processador no mesmo estado que este estava ao
ser interrompido.

Todas as flags e registradores devem permanecer

inalterados.
ou por não terem sido alterados pela ISR.

ou por terem sido alterados pela ISR, mas terem sido

salvos antes e depois, restaurados.
Interrupções
 Interrupções

Como sempre, maiores detalhes sobre esse processo

dependerão do design da CPU.

Algumas possuem registradores duplicados separados

para servir o tratamento de interrupções.

Algumas possuem a hardware stack para todos os dados

salvos.

Geralmente, salvar e restaurar o código de primeiro plano

em execução é um processo de dois passos por razões de
eficiência.
 Interrupções
A resposta à interrupção automaticamente salva as
informações (estados) mais significantes.

Mas as primeiras linhas da ISR geralmente são dedicadas

a salvar informações de estado adicionais (registradores e
flags, por exemplo).

O processo em dois passos é usado porque cada ISR terá

seus próprios requisitos com relação ao número de
registradores necessários, assim, cada ISR precisará
salvar diferentes registradores e diferentes quantidades de
registradores.

Ou seja, garantindo que todos os dados importantes são

salvos e que não se perde tempo salvando um registrador
que não será modificado.
 Interrupções vs Pooling

Como o micro controlador sabe quando deve conseguir a

informação solicitada do sistema externo?

Usando pooling.

Usando interrupções.
 Interrupções vs Pooling

Pooling:

O micro controlador acessa, em intervalos de tempo

constantes, o dispositivo externo e adquire a informação
requerida.

O usuário é quem determina esse intervalo de tempo.

A desvantagem desse método é a chamada espera

ocupada.
 Fontes Comuns de Interrupções

Vejamos uma lista de fontes comuns de interrupções em

um micro controlador.

Se o micro controlador possuir outros periféricos, muito

provavelmente eles também serão fontes de interrupções.

Interrupções são eventos assı́ncronos, uma vez que

podem ocorrer a qualquer momento.
 Fontes Comuns de Interrupções
Mudança no estado de um pino de entrada.

Timer overflow.

UART RX: char pronto.

UART TX: pronto.

UART TX: completo.

Transferência I2C.

Conversão ADC completa.

Watchdog.
 Habilitando/Desabilitando Interrupções

Cada fonte de interrupção terá uma forma diferente de

habilitação/desabilitação - normalmente através de um bit
no registrador de configuração.

No fim da configuração das interrupções para aquele

periférico, as interrupções estarão habilitadas.

Mas isso não implica que as interrupções começam a ser

servidas.

A CPU também terá um serviço global de gerenciamento

de interrupções que a permite processar interrupções.
 Habilitando/Desabilitando Interrupções

Esse serviço global é tipicamente habilitado depois que

todos os serviços individuais foram devidamente
configurados.

A sequência de inicialização será algo como:

Configura e habilita fonte de interrupção 1.

Configura e habilita fonte de interrupção 2.

...

Configura e habilita fonte de interrupção N.

Habilita interrupções globais.

 Habilitando/Desabilitando Interrupções

Depois de serem habilitadas, as fontes individuais de

interrupção podem ser desabilitadas/re-habilitadas em
qualquer ponto do programa.

O mesmo vale para as interrupções globais.

Basicamente, desabilitar as interrupções globais é um

modo de garantir acesso atômico a dados acessados pela
interrupção.
 ISR e Interrupt Vectors

Todo micro controlador tem uma lista de interrupções que

podem ser geradas por eventos on-chip ou externos.

Também terá uma lista de endereços fixos (vectors)

correspondentes a cada uma dessas interrupções.
 ISR e Interrupt Vectors

Se a ISR é escrita em Assembly, as instruções de salvar

os registradores/flags e return-from-interrupt estarão
evidentes no código.

Se a ISR for escrita em C, o compilador irá inserir o código

e ele estará invisı́vel ao programador.

Mas para isso o compilador deve saber que é uma ISR e

não uma função qualquer.

Diferentes compiladores usam diferentes formas de

distinguir essas funções.
ISR e Interrupt Vectors
Latência de Interrupção
 O que faz uma Interrupção?
Depende.

Uma ISR deve fazer o trabalho imediato necessário para

processar o evento de interrupção.

Exemplo: imagine um sensor de temperatura que

interrompe o micro controlador quando ele tem um novo
valor para reportar.

A ISR então recebe esse valor, armazena e, se o sensor

requisitar, notifica o sensor que o valor foi recebido.

Depois, a ISR setará uma flag dizendo ao programa

principal que um novo valor de temperatura está
esperando e então a ISR termina.
 O que faz uma Interrupção?

O programa principal então pode procurar a mensagem de

novo-valor-temperatura em algum lugar do loop (lembre-se
que todos os programas embarcados são loops infinitos) e
processar esse valor quando necessário.

Então, a chave para escrever uma ISR é: o que precisar

ser feito agora, faça na ISR.

O que precisa ser feito depois, envie uma mensagem ou

use uma flag e faça fora da ISR.
 Prioridade das Interrupções

Como interrupções podem acontecer a qualquer

momento, é possı́vel que duas fontes diferentes sejam
geradas ao mesmo tempo.

Nesse caso, a CPU irá usar as prioridades associadas a

cada ISR para decidir qual deverá ser executada primeiro.
 Sobreposição de Interrupções

E o que acontece se uma segunda interrupção acontecer

enquanto uma já está em andamento?

Alguém terá que esperar: ou a ISR da segunda

interrupção não vai executar até que o código da primeira
termine, ou a segunda interrupção vai interromper a ISR
da primeira interrupção.

Dessa forma, a primeira interrupção será atrasada em sua

execução.

Qual desses cenários é executado depende do design do

dispositivo, e como o programador o configura.
 Controlador de Interrupções

Presente nas CPUs modernas.

Dispositivos sinalizam diretamente no controlador.

Faz o controle de prioridade.

Controlador de Interrupções
 Exemplo: Botão

Não é uma boa ideia ler o valor de botões através de

interrupções pelo simples fato de que o bouncing signal
pode gerar vários sinais de interrupção para um único
evento.

Mas é um bom exemplo inicial.

Considere o programa que usa dois botões (um para

acender, outro para apagar) um led.

Antes, o estado dos botões eram monitorados

constantemente; agora, os botões irão gerar uma
interrupção e o led será ligado/desligado dentro da ISR
correspondente.
 Exercı́cios

Para que servem as interrupções?

Quando deve-se utilizar interrupção e quando deve-se
utilizar pooling? Cite um exemplo para cada.
O que é a prioridade da interrupção?
Para casa: baseado no manual do AVR faça um guia
mostrando como funcionam as interrupções nos chips ATMega
e como elas devem ser utilizadas em C.
FIM