UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

COORDENAÇÃO DE ENGENHARIA MECÂNICA

ENGENHARIA MECÂNICA

ATHUS BAGALI BASTOS

THIAGO DEZANETTI PEREIRA

ELEMENTOS FINITOS NÃO LINEARES APLICADOS À

ESTRUTURAS ESBELTAS

TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO

CORNÉLIO PROCÓPIO
2016
 ATHUS BAGALI BASTOS
THIAGO DEZANETTI PEREIRA

ELEMENTOS FINITOS NÃO LINEARES APLICADOS À

ESTRUTURAS ESBELTAS

Trabalho de Conclusão de Curso de

Graduação apresentado como
requisito parcial à obtenção do título
de Bacharel, do Curso superior de
Engenharia Mecânica do
Departamento Acadêmico da
Mecânica – DAMEC - da Universidade
Tecnológica Federal do Paraná –
UTFPR.

Orientador: Prof. Dr. Adailton Silva

Borges.

CORNÉLIO PROCÓPIO
2016
 Ministério da Educação
Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Câmpus Cornélio Procópio
Coordenação de Engenharia Mecânica – COEME

TERMO DE APROVAÇÃO

ELEMENTOS FINITOS NÃO LINEARES APLICADOS À

ESTRUTURAS ESBELTAS

POR

ATHUS BAGALI BASTOS

THIAGO DEZANETTI PEREIRA

Este trabalho de conclusão de curso foi apresentado às ____________ do dia _____ de junho de 2016
como requisito parcial para obtenção do título de BACHAREL EM ENGENHARIA MECÂNICA. Os
candidatos foram arguidos pela Banca Examinadora composta pelos professores abaixo assinados.
Após deliberação, a Banca Examinadora considerou o trabalho aprovado.

________________________________ ________________________________

Prof. Dr. Adailton Silva Borges Prof. Dr. Edson Hideki Koroishi
(UTFPR) (UTFPR)
orientador

__________________________________

Prof. Me. Fernando Henrique de Oliveira Camara

(UTFPR)
 Dedicamos este trabalho aos nossos
familiares.
 AGRADECIMENTOS

Primeiro agradecimento à Deus pela oportunidade em estar em uma

universidade que nos enriqueceu com grandes aprendizados, pela força durante todo
as etapas deste trabalho, tornando cada desafio em uma meta cumprida para que se
assim, chegasse a sua conclusão.
Agradecemos às nossas famílias e namorada por todo apoio sob todos
os meios possíveis, por todo amor, dedicação, cuidados e compreensão com o tempo
investido para os estudos.
À todos os colaboradores da insituição da Universidade Tecnológica
Federal do Paraná que tiveram participação seja de maneira direta ou indireta em
nossa formação.
Excepcionalmente ao professor Dr. Adailton Silva Borges que aceitou
esse desafio de se dedicar ao tema, investindo horas de ensinamentos para um
conteúdo que vai além do conteúdo oferecido nas disciplinas.
Aos amigos que conviveram ao nosso lado durante os estudos e
acreditaram na realização do estudo e conclusão do trabalho.
 RESUMO

BASTOS, Athus B.; PEREIRA, Thiago D. Elementos Finitos Não Lineares

Aplicados À Estruturas Esbeltas. 40 f. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso
(Bacharelado em Engenharia Mecânica) - Universidade Tecnológica Federal do
Paraná, Cornélio Procópio, 2016.

O presente trabalho consiste no estudo e aplicação do método de elementos finitos

não lineares, utilizando conceitos da teoria de vigas de Cosserat, com foco em
estruturas esbeltas. As presentes estruturas são caracterizadas pela grande razão de
aspecto, ou seja, sua seção transversal é muito menor do que seu comprimento. Estas
características fazem com que, a estrutura apresente pequenas deformações e
grandes deslocamentos, o que caracteriza o seu comportamento não linear. Destaca-
se ainda que, estas estruturas são encontradas em cabos de transmissão, risers de
prospecção de petróleo, cabos de ancoragem, entre outros. Durante o trabalho, foi
utilizado um algoritmo previamente desenvolvido, em Matlab, utilizando o método
numérico de elementos finitos não lineares, baseado na teoria de vigas de Cosserat.
Desta forma, no presente trabalho foi simulado estaticamente uma estrutura esbelta,
cuja forma final é dada por uma catenária. Ao final foi realizada a validação
comparando os resultados obtidos com resultados encontrados em trabalhos na
literatura.

Palavras-chave: Elementos finitos não lineares. Teoria de vigas de Cosserat. Análise

de estruturas esbeltas.
 ABSTRACT

BASTOS, Athus B.; PEREIRA, Thiago D. Nonlinear Finite Element Applied To

Slender Structure. 40 f., 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em
Engenharia Mecânica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio
Procópio, 2016.

In this present work was studied and applicated the method of nonlinear finite element,
using concepts of the theory of Cosserat beams, focusing on slender structures. These
structures are characterized by large aspect ratio, ie, its cross section is much smaller
than its length. These characteristics make the structure presents small deformations
and large displacements, which characterizes its non-linear behavior. It still stands out
that these structures are found in transmission cables, oil drilling risers, mooring lines,
among others. During the work, an algorithm previously developed was used in Matlab,
using the numerical method of nonlinear finite element, based on the theory of
Cosserat beams. In this work was simulated statically a slender structure, whose final
shape is given by a catenary. At the end of the validation was performed by comparing
the results with the results found in studies in the literature.

Keywords: Nonlinear finite element. Cosserat rod theory. Slender structure analysis.
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Multi-Lines free standing riser ..................................................................... 12

Figura 2 - Ponte em Millau, França ................................................................................ 13
Figura 3 - Grandes deslocamentos e rotações, mas pequenas deformações... 21
Figura 4 - Modelo Esquemático de um Elemento de Viga de Cosserat ............... 23
Figura 5 - Deslocamento do Riser do primeiro modelo ........................................... 29
Figura 6 - Deslocamento do Riser .................................................................................. 30
Figura 7 - Configuração e discretização em elementos finitos do segundo
modelo ................................................................................................................................... 31
Figura 8 - Processo de instalação do Riser................................................................. 32
Figura 9 - Equilibrio estático sujeito ao peso próprio e empuxo .......................... 33
Figura 10 - Aproximação e Elevação da Extremidade .............................................. 33
Figura 11 – Sobreposição de resultados para efeito comparativo ....................... 34
Figura 12 - Comparação da posição final do tubo..................................................... 35
 TABELAS

Tabela 1 – Propriedades materiais do riser do primeiro modelo .......................... 28

Tabela 2 - Propriedades dos materiais do segundo modelo .................................. 31
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ........................................................................................................... 11
1.1 OBJETIVOS ............................................................................................................ 15
1.2 PROCEDIMENTOS METODOLÓGICOS .......................................................... 15
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA ..................................................................................... 17
2.1 MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS ............................................................. 17
2.2 ELEMENTOS FINITOS NÃO LINEARES .......................................................... 20
3 TEORIA DE VIGAS DE COSSERAT...................................................................... 22
3.1 SUPOSIÇÕES CINEMÁTICAS ............................................................................ 22
3.2 EQUAÇÕES DO MOVIMENTO ........................................................................... 25
3.3 FUNÇÕES DE FORMA PARA ELEMENTOS DE VIGA DE COSSERAT .... 26
3.4 MONTAGEM DAS EQUAÇÕES DE MOVIMENTO EM NÍVEL GLOBAL..... 27
4 PROCEDIMENTO E RESULTADOS ...................................................................... 28
5 CONSIDERAÇÕES FINAIS ..................................................................................... 36
REFERÊNCIAS ..................................................................................................................... 38
 11

1 INTRODUÇÃO

Na busca por fontes de energia, depara-se sempre com duas vertentes,

optar pelo uso de fontes renováveis ou fontes não renováveis. Entre os meios
renováveis tem-se aquelas em que seu uso pode se manter e ser aproveitado por
tempo indeterminado, sem possibilidade de seu esgotamento. Como exemplo, a
energia eólica e energia solar (AGENEAL, 2016).
Por outro lado, nas fontes de energias não renováveis, são caracterizadas
por recursos teoricamente limitados, pois seu limite depende de uma quantidade
desconhecida, como é o caso dos combustíveis fósseis (AGENEAL, 2016).
Dos combustíveis fósseis, o petróleo tem sido o mais utilizado atualmente,
seu meio de extração vem de um rigoroso estudo e posterior perfuração de poços em
regiões que se confirmem os indícios geológicos e geofísicos de sua existência. Sua
extração pode ser feita tanto na terra quanto em alto mar (GIL, 2007).
Para perfuração marítima, um problema ainda muito presente, é devido sua
captação do leito oceânico até uma plataforma de exploração de petróleo. Seu
transporte é realizado através de cabos flexíveis, também conhecidos como risers.
Estes, apresentam inúmeros modelos, que variam de acordo com as condições de
operação e plataformas a eles associados (GIL, 2007).
Na Figura 1, um exemplo de uma das possíveis configurações de risers em
sua aplicação de transporte de petróleo do fundo do mar até plataforma petrolífera.
 12

Figura 1 - Multi-Lines free standing riser

Fonte: Petrowiki (2016).

Os risers são compostos por várias camadas com materiais e geometrias

distintas, fornecendo características que se destacam pelas suas inúmeras
vantagens, tais como: flexibilidade, fácil instalação, resistência a corrosão e a pressão
(SILVA, 2010).
O tubo deve apresentar elasticidade axial, no intuito de se deslocar com a
carcaça da estrutura quando lançado no mar e atingir o equilíbrio estático. O riser
assume o formato aproximado de uma catenária (CHEN; XU; GUO, 2011).
Tendo em mente os risers, torna-se fácil compreender o significado de
estruturas esbeltas, que são estruturas com grande razão de aspecto, ou seja, uma
seção transversal muito menor que seu comprimento. Características que fazem com
 13

que a estrutura apresente pequenas deformações e grandes deslocamentos,

caracterizando-se assim, um comportamento não linear (BORGES, 2010).
Para uma melhor compreensão sobre estruturas esbeltas, pode-se citar
seu uso na contrução civil. Como ilustrado na Figura 2, que apresenta uma ponte de
343 metros de altura em Milau, na França. Sendo composta por sete pilares de concre-
to armado, que sustentam o tabuleiro de 2.460 metros de extensão. Este, por sua vez,
é formado por oito trechos de aço e suportado por cabos estaiados. É a maior pista
suportada por cabos no mundo, pesando 36 mil toneladas, com 32 metros de largura
e 4,2 m de espessura (METÁLICA, 2016).

Figura 2 - Ponte em Millau, França

Fonte: Metálica (2016).

Muitas dessas novas tecnologias se iniciam no campo da engenharia,

fazendo com que esta área do conhecimento avance continuamente, criando,
inclusive, novas e eficazes ferramentas para resolver problemas antes impossíveis de
se obter solução.
Dentre os métodos utilizados para estudar e simular seu comportamento,
estão os métodos numéricos combinados com as equações clássicas da Catenária
(NETO, 2013; YAZDCHI; CRISFIELD, 2002). As equações clássicas da Catenária são
uma boa aproximação para a configuração inicial da estrutura, mas apenas os efeitos
 14

do próprio peso são considerados; os efeitos da rigidez à flexão podem ser

desprezados afim de facilitar cálculos (PATEL; SEYED, 1995).
No presente trabalho, utiliza-se a teoria de Vigas de Cosserat, a partir de
algoritmo desenvolvido no âmbito da Universidade Federal de Uberlândia, para
simulação do comportamento estático de uma estrutura esbelta através de uma
modelagem por elementos finitos não lineares. Maiores informações sobre o algoritmo
denvolvido podem ser encontrados no trabalho de Borges (2010). Importante destacar
que, nas simulações realizadas no presente trabalho, é considerado uma estrutura
esbelta, um riser, constituído de um único material com propriedades mecânicas
unificadas, que podem, em diversos casos, resumir toda combinação de diferentes
camadas em uma única propriedade.
 15

1.1 OBJETIVOS

O presente trabalho tem como objetivo geral o estudo do método de

elementos finitos lineares e não lineares, e compreensão da Teoria de Vigas de
Cosserat. Por fim, aplicá-las para uma estrutura esbelta e comparar seus resultados
com o trabalho de Yazdchi e Crisfield (2002), que utilizaram método semelhante
também aplicado a uma estrutura esbelta, no caso, um riser.

Objetivos específicos:
 Estudar os princípios teóricos do método de elementos finitos lineares;
 Estudar os métodos de obtenção das matrizes elementares, tendo como
objetivo a compreensão do método direto para sua utilização na solução para cada
tipo de elemento;
 Estudar os princípios teóricos do método de elementos finitos não
lineares;
 Compreender o método da teoria de Vigas de Cosserat;
 Aplicar os conceitos em estruturas esbeltas (risers) e,
 Modelar numericamente um riser sujeito o peso próprio;

1.2 PROCEDIMENTOS METODOLÓGICOS

A proposta terá fundamentação na teoria de elementos finitos encontrados

nos materiais de referências, fazendo de maneira breve, um caminho cronológico para
se chegar na necessidade do estudo de estruturas esbeltas no campo de sua não
linearidade.
O principal assunto sobre análise não linear, consta na Tese de Doutorado
do professor Dr. Adailton Silva Borges, onde ao decorrer de cada conteúdo, teve-se
como apoio de demais materiais de referência para embasamento do assunto. Assim
como importante destacar que, eventuais dúvidas e formulações omitidas podem ser
encontrados em sua tese.
 16

A programação dos algoritmos de construção das matrizes elementares e

globais de cada tipo de elemento, será realizada com o software MATLAB®, sendo
que o algoritmo principal também será adaptado do código do professor Dr. Adailton.
A contribuição do presente trabalho está associada à análise do
comportamento estático da estrutura ao impor um deslocamento forçado em uma das
extremidades na direção horizontal e vertical. Procedimento semelhante ao trabalho
de Almeida e Segunda (2014), cuja validação do resultado se dará através de uma
comparação do resultado gráfico obtido com o trabalho de Yazdchi e Crisfield (2002).
 17

2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

A engenharia e suas ramificações tem conquistado um grande progresso

na compreensão dessas estruturas, conseguindo exemplificar com modelos
matemáticos um material e suas propriedades mecânicas. Através da resolução desse
modelos matemáticos com o Método dos Elementos Finitos, complicadas equações
diferenciais tem sido facilmente resolvidas e aplicadas constantemente para abranger
áreas cada vez maiores na relação modelo real x modelo computacional.
Neste capítulo, será apresentado uma introdução ao Método dos
Elementos Finitos, Elementos Finitos Lineares e Elementos Finitos Não Lineares, no
capítulo posterior será visto detalhes da Teoria de Vigas de Cosserat com aplicação
na modelagem de sistemas estruturais lineares.

2.1 MÉTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

Em 1991 uma pesquisa realizada demonstrou que existiam na época, cerca

de 400 livros sobre elementos finitos. Em 2006 outra pesquisa realizada na internet
contendo apenas a frase “elementos finitos”, encontrou mais 14 de milhões de
resultados. Um método que se tornou crescente, amplamente estudado e cujo faz
parte da atual rotina de muitos estudiosos e engenheiros (FISH, 2009).
O Método dos Elementos Finitos (M.E.F.) é uma técnica numérica de
análise destinada à obtenção de soluções aproximadas de problemas regidos por
equações diferenciais. Embora o método tenha sido originalmente desenvolvido para
a análise estática de sistemas estruturais, tem sido utilizado também no estudo de
uma grande variedade de problemas de Engenharia, nos domínios da Mecânica dos
Sólidos, Mecânica dos Fluidos, Transmissão de Calor e Eletromagnetismo (FISH,
2009).
Sendo essencialmente um processo de discretização, que visa transformar
um problema infinito-dimensional em um problema finito-dimensional, com um número
finito de incógnitas, o método consiste em dividir todo domínio sobre o qual o problema
é estudado em inúmeras regiões interconectadas, denominadas por elementos. Cada
elemento dispõe de uma certa quanitdade de pontos, denominados pontos nodais ou
 18

por apenas nós. O conjunto de elementos utilizados na discretização é chamado de

malha (RADE, 2009).
Uma vez definidos os elementos e seus respectivos nós, no interior de cada
elemento são admitidas soluções aproximadas para as variáveis de campo, expressas
em funções arbitrárias dos valores que as incógnitas assumem nos nós (são os
valores nodais). Estas funções, denominadas de funções de interpolação ou
simplesmente de funções de formas, são também impostas sob condições garantindo
a continuidade da solução nos nós compartilhados por vários elementos (RADE,
2009).
Em comparação com outras técnicas numéricas, podemos destacar
algumas principais vantagens com o uso do método dos elementos finitos:
• elementos de diferentes formas e tamanhos podem ser associados para
discretizar domínios de geometria complexa;
• a divisão do contínuo em regiões facilita a modelagem de problemas
envolvendo domínios não homogêneos, onde as propriedades físicas
variam em função das coordenadas espaciais;
• o método pode ser todo formulado matricialmente, facilitando sua
implementação computacional.
A implementação do M.E.F. pode sempre ser efetuada em etapas
sucessivas, de forma estruturada, segundo Rade (2009), tem-se sete principais
etapas.
Sendo o primeiro passo, a Discretização do domínio, constitui da divisão
do domínio em elementos. O tipo e número de elementos a serem utilizados devem
ser escolhidos de modo a representar adequadamente a geometria do problema e
caracterizar convenientemente as variações da solução ao longo do domínio.
O segundo passo surge da Escolha das funções de interpolação, onde são
escolhidas as funções de interpolação que representam as variáveis de campo no
interior de cada elemento.
Em seguida, o terceiro passo é a Construção das matrizes elementares.
Uma vez escolhidos o tipo e número de elementos e as funções de interpolação,
devemos estabelecer as relações matriciais expressando o comportamento, em
termos de propriedades físicas e geométricas, para cada elemento, individualmente.
Em outras palavras, procede-se à formulação em nível elementar.
 19

Existem três métodos que podem ser utilizados para obter as equações por
elementos finitos para um problema: o método direto, o método variacional e o método
de resíduos ponderados (RADE, 2009):
• Processo direto: que é baseado no método da rigidez da análise
estrutural, através do qual são obtidas as relações matriciais entre forças
e deslocamentos nodais, a partir das relações de equilíbrio de forças e
compatibilidade de deslocamentos.
Esse método pode ser utilizado para a modelagem de problemas
unidimensionais, como molas, barras uniaxiais e treliças. Os conceitos apresentados
podem ser estendidos para problemas de maior complexidade (RADE, 2009).
• Processo variacional: que é baseado no Cálculo Variacional e envolve a
busca dos pontos críticos – geralmente pontos de mínimo – de um
funcional associado ao problema estudado.
• Processo dos resíduos ponderados: este é um procedimento ainda mais
versátil que os dois procedimentos anteriores, sendo baseado
integralmente em operações matemáticas. O processo se baseia
diretamente sobre as equações diferenciais que governam o problema e
prescinde da existência de um funcional ou de um princípio variacional.
O quarto passo, composto pela Montagem das Matrizes Elementares para
obtenção das Matrizes Globais, combinam as equações matriciais expressando o
comportamento dos elementos individuais que formam as equações matriciais
descrevendo o comportamento do sistema em todo o domínio.
Logo após, no quinto passo, temos a Imposição dos Carregamentos
Externos e das Condições de Contorno, o qual as equações matriciais globais devem
ser modificadas para satisfazer as condições de contorno do problema, que
expressam o fato de alguns valores das incógnitas nodais serem prescritos.
Como sexto procedimento, a Resolução do sistema de equações será dada
ao final do processo de montagem das matrizes globais, onde modelo matemático do
problema estará representado por um conjunto de equações, que podem ser lineares
ou não lineares, algébricas ou diferenciais, dependendo da natureza do problema
enfocado. Estas equações devem então ser resolvidas numericamente para a
determinação dos valores das variáveis de campo nos pontos nodais.
Por último, o sétimo passo se realiza pela Consolidação de Cálculos
Complementares, que em várias situações, cálculos complementares devem ser
 20

realizados para a determinação de grandezas dependentes das variáveis de campo,

determinadas na etapa anterior.
Além da geometria da estrutura considerada, a modelagem estrutural
requer a representação adequada do comportamento no que diz respeito à relação
entre os esforços aplicados e a deformação exibida. Sendo assim, dois tipos de
comportamento podem ser identificados no âmbito da mecânica estrutural: o
comportamento linear e o comportamento não linear. O comportamento mais simples
é o comportamento linear, que se caracteriza pela proporcionalidade entre as cargas
aplicadas e os deslocamentos e deformações da estrutura, notando-se, ainda, que a
deformação não altera a forma de aplicação de seu carregamento. Estas condições
são devido à ocorrência de pequenas deformações, no domínio das quais prevalece
a Lei de Hooke, e pequenos deslocamentos e rotações, que não influenciam a forma
de aplicação das cargas (BORGES, 2010). No presente trabalho será dado enfoque
aos elementos finitos não lineares.

2.2 ELEMENTOS FINITOS NÃO LINEARES

Em uma análise linear tem-se que o carregamento aplicado é proporcional

ao deslocamento da estrutura. Enquanto que na análise não linear, incrementos
constantes de carga não correspondem a incrementos constantes de deslocamentos
(STRAMANDINOLI, 2007). Quando se aplica uma força em um determinado material,
a área de contato pode variar conforme se muda a força, um material elástico pode se
tornar plástico, ou o material pode não ter uma relação tensão-deformação linear.
Deslocamentos e rotações podem se tornar tão grandes que as equações de equilíbrio
devem ser reescritas para a configuração deformada. Grandes rotações podem fazer
com que as cargas mudem de direção. Por essas e outras razões, um problema pode
se tornar não linear (COOK, 1995).
A linearidade geométrica compreende as mudanças de configuração do
sistema estrutural suficientemente pequenas, de modo a permitir a utilização de
relações deformação x deslocamento lineares e equações de equilíbrio com base na
geometria inicial. Quando a variação de esforços e de deslocamentos provocados pela
mudança da geometria da estrutura, sob ação de carregamentos, já não for tão
 21

pequena, deve-se considerar a não linearidade geométrica, formulando as equações

de equilíbrio para a configuração deformada da estrutura (STRAMANDINOLI, 2007).

Figura 3 - Grandes deslocamentos e rotações, mas pequenas deformações

Fonte: Bathe (1996).
 22

3 TEORIA DE VIGAS DE COSSERAT

Para a formulação da Teoria de Vigas de Cosserat, a viga deformada é

descrita como um vetor deslocamento da curva de centróides, e bases móveis,
rigidamente unidas às seções transversais da viga. Após, duas parametrizações
realizam a troca de informações entre essas duas bases, uma utilizando o vetor de
Euler e uma outra utilizando três rotações elementares consecutivas (BORGES,
2010).
Após definidas essas características, os conceitos associados aos
procedimentos descritos na discretização por elementos finitos são utilizados para se
obter as Funções de Forma para esse tipo de elemento. As Funções de Forma são
responsáveis por definir o campo de deslocamento no interior do elemento (BORGES,
2010).

3.1 SUPOSIÇÕES CINEMÁTICAS

A Teoria Tridimensional de Vigas de Cosserat, diferente da Teoria Clássica

de Vigas, não está baseada em aproximações geométricas ou suposições mecânicas,
é portanto, geomatricamente exata. Outra importante característica é o fato do modo
como a viga é definida espacialmente, em termos do movimento da linha que passa
pelos centróides de suas seções transversais, definidas pelo vetor r (s, t) na base
cartesiana fixa (inercial) representada por F = {e1, e2, e3} com vetores unitários ei, e
por um conjunto de vetores unitários ortogonais presos à seção transversal, formando
a base S = { d1 (s, t), d2 (s, t), d3 (s,t)}, onde a variável s representa a posição da seção
transversal ao longo da linha de centróides e t indica o tempo. Portanto, para cada
ponto da curva de centróides tem-se uma base móvel S, formada pelos vetores
diretores di (s, t), que são definidos de forma externa ao vetor r (s,t ) (BORGES, 2010).
 23

Figura 4 - Modelo Esquemático de um Elemento de Viga de Cosserat

Fonte: Borges, 2010.

A linha de centroides pode ser escrita na base inercial F como:

r (s,t) = x (s,t)e1 + y (s,t)e2 + z (s,t)e3 (1)

Ainda segundo Borges (2010), nessa teoria podem ser encontradas duas
deformações:

 Deformações Lineares v(s,t): representam as deformações de

cisalhamento v1(s,t) e v2(s,t), e de deformação de alongamento v3(s,t);
 Deformações Angulares u(s, t): representadas pelas deformações de
flexão u1(s,t) e u2(s,t), e de torção da seção transversal u3(s,t).

Deformações Lineares podem ser escritas pela seguinte equação:

𝑥′(𝑠,𝑡 ) 𝑦′(𝑠,𝑡 ) 𝑧′(𝑠,𝑡)

𝑣1 (𝑠, 𝑡) = |𝑟′ ( 𝑠,𝑡) |
, 𝑣2 (𝑠, 𝑡) = |𝑟′ (𝑠,𝑡)| , 𝑣3 (𝑠, 𝑡) = |𝑟′ (𝑠,𝑡)| (2)

Enquanto que as Deformações Angulares podem ser encontradas através

da equação:
1 𝜕𝑑𝑖
𝑢 = ∑3𝑖=1 2 𝑑𝑖 𝑥 (3)
𝜕𝑠
 24

Tendo as duas deformações a que um segmento de viga de Cosserat está

sujeito, para sua completa descrição cinemática, determina-se o campo de rotações
de suas seções transversais. Este procedimento pode ser feito a partir de dois
métodos de parametrização, porém como as transformadas mais utilizadas são os
vetores de Euler e Ângulos de Euler, pode-se usar os métodos para tal finalidade
(BORGES, 2010).
Primeiro relaciona-se as componentes do vetor de deformação linear com
os ângulos de rotação da seção transversal, resultando em uma relação entre os
vetores da base de vetores inercial e da base de vetores não inercial. Em seguida, as
relações entre a base móvel e inercial são obtidas através de três rotações sucessivas
em torno dos eixos inerciais, até que estes sejam coincidentes com os vetores
unitários pertencentes à base móvel (BORGES, 2010).
Na parametrização utilizando os vetores de Euler, a matriz de
transformação é definida utilizando apenas um ângulo e um vetor, que são
representados pelo ângulo de torção da seção transversal 𝜑 e o vetor de deformação
linear v (BORGES, 2010).
Destancando-se as equações que serão de grande importância na
obtenção das funções de forma do elemento de viga de Cosserat para fins de
discretização por elementos finitos, temos as seguintes equações:

𝑥′(𝑠,𝑡) 1 1
𝑣1 (𝑠, 𝑡) = |𝑟′ ( 𝑠,𝑡) |
= 𝜑𝑦 (𝑠, 𝑡) + 2 𝜑𝑥 (𝑠, 𝑡)𝜑𝑧 (𝑠, 𝑡) − 6 (𝜑𝑥2 (𝑠, 𝑡) + 𝜑𝑦2 (𝑠, 𝑡) +
𝜑𝑧2 (𝑠, 𝑡)) 𝜑𝑦 (𝑠, 𝑡) (4)

𝑦′(𝑠,𝑡 ) 1 1
𝑣2 (𝑠, 𝑡) = = 𝜑𝑥 (𝑠, 𝑡) + 𝜑𝑦 (𝑠, 𝑡) 𝜑𝑧 (𝑠, 𝑡) + (𝜑𝑥2 (𝑠, 𝑡) + 𝜑𝑦2 (𝑠, 𝑡) +
|𝑟′ ( 𝑠,𝑡) | 2 6

𝜑𝑧2 (𝑠, 𝑡)) 𝜑𝑥 (𝑠, 𝑡) (5)

1
𝜑(𝑠, 𝑡) = ∅𝑧 (𝑠, 𝑡) + 12 (∅2𝑥 (𝑠, 𝑡) + ∅2𝑦 (𝑠, 𝑡)) ∅𝑧 (𝑠, 𝑡) (6)

Mais informações sobre procedimentos de como se chegar as equações,

podem ser encontradas na tese de Borges (2010).
 25

3.2 EQUAÇÕES DO MOVIMENTO

O comportamento dinâmico local de um elemento diferencial de viga de

Cosserat com densidade ρ (s) e área de seção transversal A(s), é dado pelas
equações diferenciais parciais. Leva-se em consideração a força de contato, o
momento de contato, a quantidade de momento angular, a força externa e o momento
externo (BORGES, 2010).
Nota-se que, as forças de contato n(s,t) estão relacionadas com as
deformações de extensão e de cisalhamento das componentes do vetor de
deformação linear v(s,t), enquanto os torques de contato m(s,t) estão relacionados
com as deformações de flexão e de torção das componentes do vetor de deformação
angular, u(s,t) . Já a quantidade de momento angular h(s,t) está relacionada com a
inércia de rotação e com o vetor de velocidade angular ω(s,t) (BORGES, 2010).
Assume-se também que o módulo de elasticidade E, o módulo de
cisalhamento G e a massa específica do material ρ ao longo do elemento de viga de
Cosserat sejam funções apenas da variável espacial s, e que o centro de massa
coincide com o centróide da área da seção transversal em s (BORGES, 2010).
Para materiais elásticos homogêneos e isotrópicos, as seguintes
componentes da diagonal principal das matrizes K(s) e de J (s) , representam a rigidez
mecânica estrutural:

J1(s) = E.ϒ1(s), K1(s) = G.A(s) (7)

J2(s) = E.ϒ2(s), K2(s) = G.A(s)
J3(s) = E.ϒ3(s), K3(s) = G.A(s)

Os componentes ϒi(s) ( i =1, 2, 3 ) são os momentos principais de inércia

de área da seção transversal, portanto J1 e J2 representam a rigidez à flexão e J3
representa a rigidez à torção. Enquanto que os componentes K1 e K2 representam a
rigidez ao cisalhamento e K3 a resistência ao alongamento (BORGES, 2010).
Mais informações sobre procedimentos de como se chegar as equações,
podem ser encontradas na tese de Borges (2010).
 26

3.3 FUNÇÕES DE FORMA PARA ELEMENTOS DE VIGA DE COSSERAT

Um dos principais problemas associados com o método de elementos

finitos é a escolha consistente das funções de forma. Estas funções são responsáveis
por determinar o campo de deslocamentos no interior do elemento a partir dos
deslocamentos nodais. No método clássico, estas funções são geralmente
aproximadas utilizando polinômios de baixa ordem. Em contrapartida, na teoria de
vigas de Cosserat, as funções de forma podem ser obtidas a partir de equações
diferenciais de equilíbrio estático, e por isso, levam em conta todas as não linearidades
do sistema. Conseqüentemente, pode-se aumentar a precisão da reposta dinâmica
dividindo a estrutura em poucos elementos, cujo número é geralmente muito menor
do que se faz necessário em métodos tradicionais de elementos finitos. Entretanto, os
ganhos proporcionados pela teoria de Cosserat são obtidos a custas de uma maior
complexidade analítica e numérica (BORGES, 2010).
As funções de deslocamento da viga, em função dos deslocamentos e
rotações nodais, são obtidas a partir da resolução da equação de equilíbrio estático.
No entanto, para o equilíbrio estático, as equações do movimento tornam-se equações
diferenciais ordinárias, tendo exclusivamente s como variável independente. Na
literatura, o equilíbrio estático é entendido como a ausência das forças externas
(BORGES, 2010).
Em resumo, abaixo temos as funções de forma apresentadas em sua forma
dimensional:

x(s) = x’(s’).L = є.x1(s) + є².x2(s) + є³.x3(s) (8)

y(s) = y’(s’).L = є.y1(s) + є².y2(s) + є³.y3(s) (9)

z(s) = z’(s’).L = є.z1(s) + є².z2(s) + є³.z3(s) (10)

𝜑(s) = 𝜑’(s’).L = є. 𝜑 1(s) + є². 𝜑 2(s) + є³. 𝜑 3(s) (11)

Mais informações e procedimentos de como se chegar as equações,

podem ser encontradas na tese de Borges (2010).
 27

3.4 MONTAGEM DAS EQUAÇÕES DE MOVIMENTO EM NÍVEL GLOBAL

Após construídas as matrizes de rigidez, massa e forças nodais

equivalentes para cada elemento de viga de Cosserat, deve-se estabelecer a conexão
mecânica entre os diferentes elementos, que é feito através do processo de
montagem das equações globais de movimento do sistema, que é um dos
procedimentos padrão na modelagem por elementos finitos. Com esse intuito, define-
se o vetor de deslocamentos globais qG , composto pelos deslocamentos de todos os
nós (BORGES, 2010).

qG = [X1, Y1, Z1, σX1, σY1, σZ1, X2, Y2, Z2, σX2, σY2, σZ2, ...]’ (12)

A equação de movimento para todo o sistema deve ser construída

considerando a contribuição de todos os elementos. Neste sentido, torna-se
necessário expandir a matriz elementar para fazê-la da mesma dimensão que os
deslocamentos globais, como realizado no método de elementos finitos (BORGES,
2010).
A equação (13) descreve o movimento de um conjunto de elementos.

𝑀𝑞̈ 𝐺 + 𝐾𝑞 𝐺 + 𝑔(𝑞 𝐺 ) = 𝑓 𝑐 (𝑡) + 𝑓 𝑑 (𝑡, 𝑞) (13)

Na equação (13), 𝑞 𝐺 é o vetor de deslocamentos globais, 𝑓 𝑐 (𝑡) 𝑒 𝑓 𝑑 (𝑡, 𝑞)

são vetores de força nodal concentrada e distribuída, respectivamente, 𝑀 é a matriz
de massa global, 𝐾 é matriz de rigidez linear, e 𝑔(𝑞 𝐺 ) é o vetor não linear que contém
os termos quadráticos e cúbicos de 𝑞 𝐺 (BORGES, 2010).
Este sistema de equações de movimento representa todos os
deslocamentos nodais, sejam livres, restritos ou impostos. Vale ressaltar que estes
conjuntos de equações são altamente não lineares e requerem o uso de integradores
robustos para determinação dos campos de deslocamento e velocidade, que serão
abordados mais adiante (BORGES, 2010).
A demonstração da equação (13) foi omitida neste trabalho, devido à
elevada complexidade matemática.
 28

4 PROCEDIMENTO E RESULTADOS

No primeiro caso foi realizada a simulação de um cabo submarino,

considerando-se, como condição inicial, que o cabo está em uma posição retilínea na
horizontal e submerso em um fluido (água do mar). Como condições de contorno,
considera-se que o cabo possui as extremidades bi-rotuladas, sem movimento de
translação, podendo apenas rotacionar livremente. Para isso, a presente estrutura foi
modelada numericamente utilizando o algoritmo previamente implemento por Borges
(2010).
Optou-se por uma divisão do riser em 61 nós igualmente espaçados, cada
um possuindo 6 graus de liberdade (deslocamento e rotação nos nós estruturais).
Deslocou-se a extremidade da direita na direção horizontal, no sentido de aproximar
as duas extremidades. A condição inicial assumida pode ser observada para um
tempo de 1000 iterações (ALMEIDA; SEGUNDA, 2014). Na Tabela 1 estão listados
os valores das propriedades do material da estrutura.

Tabela 1 – Propriedades materiais do riser do primeiro modelo

Propriedades Físicas Valores

Comprimento 100 [m]

Diâmetro Externo 0.40 [m]

Diâmetro Interno 0.36 [m]

Módulo de Elasticidade 2,1 × 109 [Pa]

Rigidez Axial [𝐸𝐴] 5,014 × 107 [N]

Rigidez à Flexão [𝐸𝐼] 9.075 × 105 [N.m²]

Densidade [𝜌] 7850 [kg/m³]

Fonte: Almeida e Segunda (2014)

Tal extremidade estava posicionada, segundo a orientação dos eixos z e x

(z, x), inicialmente na posição (100𝑚, 0), e foi deslocada ate a posição (58𝑚, 0), e
 29

posteriormente, até a posição (58𝑚, 4𝑚), conforme mostrado na Figura 5 (ALMEIDA;

SEGUNDA, 2014).

Figura 5 - Deslocamento do Riser do primeiro modelo

Fonte: Almeida e Segunda (2014).

Com o objetivo de aprender e adiquirir experiência com o algoritmo

fornecido pelo professor Dr. Adailton Silva Borges, optou-se por reproduzir o resultado
obtido por Almeida e Segunda (2014). Para isso, o programa foi adaptado para o caso
em análise e colocado os valores da Tabela 1 como propriedades físicas do modelo.
Para melhor analizar os resultados obtidos optou-se também, em plotar as posições
dos nós (representado em asteriscos) sobrepondo as linhas obtidas anteriormente por
Almeida e Segunda (2014). O resultado obtido pode se observar no gráfico ilustrado
na Figura 6.
 30

Figura 6 - Deslocamento do Riser

Fonte: Autoria própria.

Como podemos observar, houve uma satisfatória semelhança com os

resultados obtidos por Almeida e Segunda (2014), verificando inicialmente, uma
considerável exatidão do programa.
Como um segundo exemplo, sendo o modelo base para formulação do
trabalho, tem-se um único tubo flexível ascendente num modo de catenária para o
qual são possíveis as comparações com os resultados da análise de cabo simples. O
ponto superior é hipoteticamente conectado a uma superfície flutuante deslocados
150m na horizontal e sua outra extremidade está fixada a uma torre submarina a uma
profundidade de 150m. Ambas as extremidades podem girar livremente. O
comprimento do tubo é de 350m (YAZDCHI; CRISFIELD, 2002).
Na Figura 7 pode-se observar sua configuração e sua discretização em
elementos finitos.
 31

Figura 7 - Configuração e discretização em elementos finitos do segundo modelo

Fonte: Yazdchi e Crisfield (2002).

O riser foi dividido em 20 elementos, sendo 16 elementos com um

comprimento de 20m, 2 elementos com 10m de comprimento, e os dois elementos
restantes com comprimento de 5m. Supõe-se também que, o tubo durante a subida
está cheio de água do mar. A configuração da geometria inicial, as propriedades do
material e outros parâmetros da solução são dadas na Tabela 2 (YAZDCHI;
CRISFIELD, 2002).

Tabela 2 - Propriedades dos materiais do segundo modelo

Propriedades Valores

Diâmetro Externo do Riser 0.26 [m]

Diâmetro Interno do Riser 0.20 [m]

Rigidez à flexão, do riser, [EI] 20.96𝑥103 [Nm²]

Rigidez axial, do riser [EA] 15.38𝑥108 [N]

Densidade da água do mar 1025.0 [Kg/m³]

Massa por unidade de comprimento do riser 5750 [Kg/m³]

Coeficiente de Arrasto Tangencial, Cat 0.0

Coeficiente de Arrasto Transversal, Can 1.0

Fonte: Almeida e Segunda (2014).

 32

A análise estática foi implementado em duas etapas: o tubo inicialmente

horizontal, a uma profundidade de 150m é deformado sob forças do próprio peso e de
flutuabilidade até que atinja a condição que equilíbrio estático. Na segunda etapa, o
ponto de extremidade direita do tubo durante a subida é ligado à superfície flutuante
a cerca de 150m para cima, para longe a partir da torre submarina. Este movimento é
aplicada em vários incrementos (YAZDCHI; CRISFIELD, 2002).

Figura 8 - Processo de instalação do Riser

Fonte: Yazdchi e Crisfield (2002).

Para realização do trabalho, o riser foi divido em 35 elementos de igual

comprimento (10 metros) e utilizado as mesmas propriedades apresentas na Tabela
2, assim como utilizado no trabalho anterior de YAZDCHI e CRISFIELD (2002).
Primeiramente, o riser foi posicionado na horizontal, com posições cartesianas
(z, x), com uma extremidade no ponto (0𝑚, 0𝑚) e outra em (350𝑚, 0𝑚), e então iniciou-
se a simulação onde apenas a força peso e o empuxo agiram nos nós até que
atingissem o equilíbrio estático.
A Figura 9 a seguir ilustra os resultados obtidos nesse primeiro momento:
 33

Figura 9 - Equilibrio estático sujeito ao peso próprio e empuxo

Fonte: Autoria Própria

Após verificar-se a estabilização dos elementos, iniciou-se o processo de

aproximação e elevação de extremidade final com o objetivo de alcançar o ponto
(150𝑚, 150𝑚). Para isso, implementou-se no algoritmo um deslocamento forçado de
magnitude 15 metros na vertical e -20 metros na horizontal a cada 2000 iterações.
Após 10 passos, com esses valores, obteve-se o seguinte perfil:

Figura 10 - Aproximação e Elevação da Extremidade

Fonte: Autoria Própria.
 34

A curva em azul representa o momento inicial do raiser, onde sua posição

e horizontal, antes de qualquer iteração. A linha em vermelho representa o modelo
após a estabilização total dos elementos onde apenas a força peso e o empuxo estão
agindo. Já as curvas em preto, são os passos de 2000 iteraçoes com deslocamento
forçado de uma das extremidades.
Para um primeiro efeito de comparação, optou-se em plotar as posições
dos nos (representados em asteriscos azuis) em sobreposição a imagem extraída do
artigo. Assim, a Figura 11 foi criada, comparando a posição estática inicial e final como
pode-se observar abaixo:

Figura 11 – Sobreposição de resultados para efeito comparativo

Fonte: Autoria Própria.

Entretanto, para melhor visualização, isolou-se e reproduziu-se

numericamente a posição final obtida no artigo e comparou-se novamente com os
resultados do presente trabalho. Pode-se observar então, como mostrado na Figura
12, que os perfis finais possuem grande semelhança. Essa pequena variação entre
os resultados obtidos no trabalho (representado em asteriscos azuis) e os obtidos por
Yazdchi e Crisfield (2002) (representado em linha vermelha) pode ser causada pela
diferença entre a discretização dos elementos ou por algum outro parâmetro não
considerado/identificado. Contudo, considera-se um resultado extremamente
 35

satisfatório levando em conta que se trata de métodos diferentes para solucionar um

mesmo modelo de extrema complexidade computacional.

Figura 12 - Comparação da posição final do tubo

Fonte: Autoria Própria.
 36

5 CONSIDERAÇÕES FINAIS

Apoiado por fortes teorias, o presente trabalho buscou comprovar através

do método de Elementos Finitos e do método de Vigas de Cosserat a eficiência de
sua simulação, aplicando e comparando duas diferentes situações e por fim, obtendo-
se resultados muito próximos. Reforçando e recomprovando assim, a robustez do
método, para quando se faz necessário o estudo do comportamento de estruturas não
lineares, como o caso de estruturas esbeltas.
Iniciando com estudos para compreensão do Método dos Elementos
Finitos, buscou-se compreender o princípio do método e sua composição, estudando -
o tanto para aplicações lineares quanto não lineares. Bem como, se fez necessário o
estudo da Teoria de Vigas de Cosserat. Assim, esse trabalho tem como objetivo
simular o comportamento de estruturas esbeltas, mais especificamente, um riser, em
duas diferentes configurações.
No primeiro caso, quando comparado os resultados obtidos pelos autores
Almeida e Segunda (2014) com os valores obtidos neste, observa-se uma grande
exatidão, como já esperado, sendo que foi utilizado os mesmos dados, condições de
contorno e algoritmo para resolução. Desse modo, as curvas obtidas validam o uso
do programa fornecido pelo professor Dr. Adailton Silva Borges para seu uso posterior,
onde buca-se replicar a situação proposta no segundo exemplo.
Posteriormente, aplicando o programa com o método das Vigas de
Cosserat em uma segunda configuração, comparou-se os graficos obtidos no
presente trabalho com os gráficos obtidos pelos autores Yazdchi e Crisfield (2002) em
seu artigo, e novamente perfis muito próximos puderam ser observados. Visto que,
esse segundo trabalho se basea em implementar uma geometria não linear por
programa de elementos finitos, juntamente com um procedimento não linear existente
usando a abordagem co-rotacional e uma implementação da teoria 3D de Feixe de
Reissner-Simo.
Por fim, comprova-se a importância do aprofudamento do estudo na área
de elementos finitos, onde percebe-se a exatidão de mais de um método para se
chegar a um determinado resultado, como observado no caso do método de vigas que
se, aplicado determinadas condições e considerações, pode-se chegar a eficientes
resultados para estudo de tubos flexívieis, como os risers.
 37

Desse modo, o MEF vem para assistir os engenheiros para que possam
estudar estruturas cada vez mais complexas, geometrias que talvez antes
consideradas de impossível resolução, com resultados extremamente precisos,
permitindo alcançar melhores índices de eficiência, reduzindo custos e levando
progresso a humanidade.
 38

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