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VERIFICAÇÃO DA PRECISÃO GEOMÉTRICA DE UM ORTOFOTOMOSAICO

GERADO A PARTIR DE ARPS DE PEQUENO PORTE UTILIZANDO RTK

Conference Paper · April 2023

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7 authors, including:

Marielcio Gonçalves Lacerda Elcio Hideiti Shiguemori

National Institute for Space Research, Brazil Instituto de Estudos Avançados
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Camila Souza dos Anjos Lacerda Douglas Honório

Federal Institute of Education, Science and Technology of South of Minas Gerais. Institute for Advanced Studies - IEAv
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 VERIFICAÇÃO DA PRECISÃO GEOMÉTRICA DE UM
ORTOFOTOMOSAICO GERADO A PARTIR DE ARPS DE PEQUENO PORTE
UTILIZANDO RTK
Marielcio Gonçalces Lacerda1 , Fabiano da Cruz Nogueira2 , Daniel Rodrigues Roos3 , Gabriel Dietzsch4 , Douglas D. de C.
Honório5 , Camila Souza dos Anjos Lacerda6 e Elcio Hideiti Shiguemori7
123457
Instituto de Estudos Avançados (IEAv), Trevo Coronel Aviador José Alberto Albano do Amarante, n° 1 – Putim, São
José dos Campos-SP; 1247 Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE), Caixa Postal 515 – 12227-010 – São José dos
Campos-SP; 57 Instituto Tecnológico de Aeronáutica (ITA), Praça Marechal Eduardo Gomes, 50 - Vila das Acacias, São José
dos Campos-SP; 6 Instituto Federal do Sul de Minas Gerais - Campus Inconfidentes, Praça Tiradentes, 416, Inconfidentes-MG;
12347
[marielciomgl;nogueirafcn;danielroosdrr;dietzschgd;elcioehs]@fab.mil.br, 5 honorio@ieav.cta.br e
6
camila.lacerda@ifsuldeminas.edu.br

RESUMO e atualização de bases cadastrais, teve um grande avanço

Em muitas situações um levantamento aerofotogramétrico
gera como resultado um ortofotomosaico que registra
uma área muito maior que aquela de uma imagem
única. Porém, a precisão geométrica do produto gerado
é dependente da plataforma aérea e do sensor utilizados.
Atualmente, o crescimento do uso de ARPs (Aeronaves
Remotamente Pilotadas) de pequeno porte tem aumentado
significativamente, entretanto, muitas dessas plataformas
aéreas não são dotadas de sistemas de posicionamento
precisos, o que interfere na precisão do produto gerado,
sendo necessário um levantamento de campo para coleta de
dados. Neste trabalho, realizou-se um aerolevantamento com
uma ARP DJI Phantom 4 RTK, que apresenta um sistema
integrado a um RTK, para verificar a precisão do produto
final gerado.
Palavras-chave – RTK, Precisão Geométrica, ARP, PEC,
ortomosaico.
ABSTRACT
In many situations, an aerophotogrammetric survey results
in an orthophotomosaic that records an area much larger
than that of a single image. However, the geometric precision
of the generated product is directly dependent on the aerial
platform and sensor used. Currently, the growth in the use
of small size ARPs (Remotely Piloted Aircraft) has increased
significantly, however, many of these aerial platforms are not
equipped with accurate positioning systems, which interferes
with the precision of the generated product, requiring a field
survey for data collection. In this work, an aerial survey was
carried out with a DJI Phantom 4 RTK ARP, which is an
integrated system with an RTK, to verify the accuracy of the
final product generated..
Key words – RTK, Geometric Precision, RPA, CAS,
Orthomosaic.
1. INTRODUÇÃO
O embarque de sensores em ARPs (Aeronaves Remotamente
Pilotadas) para a aquisição de informação espacial, com vistas
à elaboração de produtos cartográficos, fotointerpretação
a partir do século XXI, através de modernas etapas de
processamento digital entre as fotografias aéreas adquiridas
com câmeras digitais [1].
Nas últimas décadas, com o advento de novas tecnologias
como ARPs e câmaras digitais de altíssima resolução,
gerando imagens UHR (Ultra-High Resolution), as atividades
de aerolevantamento e aerofotogrametria vêm sofrendo
grandes transformações. Alguns paradigmas dessas áreas
estão sendo quebrados, como custo, novas aplicabilidades,
entre outros, tornando tais atividades mais acessíveis em
diversas áreas da comunidade técnica [2].
Vários setores da sociedade civil e militar, sendo elas
dos setores tecnológico, científico ou técnico produtivo estão
voltando para essa nova realidade e criando diversas soluções
para mapeamento, monitoramento, rastreio, fiscalização e
detecção de alvos específicos [3].
Em comparação com os métodos tradicionais de
aerolevantamentos, a tecnologia de aerofotogrametria de
baixa altitude com ARP tem as vantagens de portabilidade,
baixo custo e alta eficiência [4].
Por exemplo, o DJI P hanton 4 RT K, um tipo de ARP
pequeno com quatro rotores, é equipada com sistema de
posicionamento centimétrico e programa de alto desempenho
que promete trazer grande conveniência para o levantamento
e mapeamento, evitando o ponto de controle de imagem,
simplificando o processo de operação e melhorando a
eficiência do trabalho [5].
Segundo [5], a DJI Company afirma que o DJI
P hanton 4 RT K executa aerolevantamentos de precisão
que atendem mapeamentos com requisitos e especificações
aerofotogramétricas, nas respectivas escalas topográficas:
1:500, 1:1000 e 1:2000.
Diante do exposto, o presente estudo pretende, com base
em comparações de dados de coordenadas de pontos de
verificação de alta precisão geodésica, medições sobre os
produtos cartográficos processados e análises estatísticas dos
mesmos, averiguar e investigar a real precisão, acurácia
e confiabilidade dos produtos gerados com a plataforma
utilizada. Para tal estudo, foi utilizada a priori análises
comparativas nas discrepâncias dos pontos de verificação e
dos pontos medidos sobre os produtos processados e, ao
elencar o mais acurado, feita análise mais criteriosa utilizando
o Decreto-lei 89.817 e da norma ET-CQDG descrita em [6].

https://proceedings.science/p/164630?lang=pt-br 2209
 2. MATERIAL E MÉTODOS

Para o levantamento das imagens, foi utilizada a ARP

DJI P hantom 4 RT K, que é um sistema composto pela
ARP propriamente dita e uma antena RT K que pode ser
utilizada durante a realização dos voos. Para este trabalho
foram executados 3 voos, todos realizados com os mesmos
parâmetros de voo, no mesmo dia e em horários próximos,
sendo:

• O primeiro sem a informação do RT K, ou seja, sem a

comunicação entre a ARP e a antena com o RT K. O voo
foi iniciado às 11h25min e foram obtidas 188 imagens.

• O segundo com o RT K colocado em um ponto

qualquer, deixando-o ligado por cerca de 30 minutos
Figura 1: Área imageada com os 20 pontos de referência.
antes do momento da decolagem. O voo foi iniciado às
11h40min e foram obtidas 187 imagens.

• O terceiro com o RT K colocado em um ponto de

coordenadas conhecidas e com essa informação inserida
no sistema de controle e informação da ARP. O voo foi
iniciado às 12h e foram obtidas 186 imagens.

Para o planejamento e execução dos três voos, foi utilizado

o software nativo da DJI, sendo possível a replicabilidade
do mesmo voo considerando as situações supracitadas. Os
parâmetros utilizados para a realização dos voos foram:

• Altura de Voo: 75 m;

• Ângulo da câmera: 90o (Nadir);

• Recobrimento Horizontal: 70%;

• Recobrimento Vertical: 80%;

• GSD (esperado): 2 cm; Figura 2: Metodologia do Trabalho.

• Área Imageada: aproximadamente 340m x 130m.

A qualidade dos produtos cartográficos pode ser
influenciada por diversos fatores. Particularmente, produtos
Após a realização dos voos, as imagens foram processadas
gerados via ARP (ortofotos, modelos digitais, etc.) podem
separadamente no software P ix4DM apper , gerando uma
ser degradados por fatores como: a qualidade e tipo de
ortofoto, um Modelo Digital do Terreno (MDT) e um
veículo aéreo, sensores (câmeras), sistema de navegação e
Modelo Digital de Superfície (MDS) para cada um dos voos
posicionamento (RT K), altura de voo, velocidade do vendo,
realizados.
etc. Nesse sentido, o presente trabalho teve como objetivo
A área sobrevoada está localizada na cidade de São José
avaliar a acurácia posicional planimétrica de ortofotos,
dos Campos - SP e foi escolhida por existir 20 pontos
derivadas de aerolevantamento efetuado por uma ARP
previamente levantados com GPS de precisão, os quais foram
com diferentes sistemas de navegação e posicionamento
utilizados como referência para a análise dos resultados
GN SS, primeiro, comparando diretamente as discrepâncias
obtidos nos voos realizados [7]. A figura 1 apresenta
médias e com isso, elencando o melhor resultado entre os
os pontos considerados como referência na análise deste
casos. Posteriomente, avaliou-se apenas o melhor produto,
trabalho.
a partir do tradicional método por pontos, referenciados ao
O passo seguinte foi realizado no software QGIS . Os
Decreto-lei n° 89.817 / ET-CQDG [8].
produtos gerados (Ortofoto e MDS) foram inseridos em
um projeto com o objetivo de verificar as informações
de latitude, longitude e altitude para cada um dos voos 3. RESULTADOS
realizados. Com base nos valores registrados e nos valores
de referência, construiu-se uma tabela para verificação do A partir da análise dos dados obtidos, gerou-se a tabela 1,
erro existente nas informações geradas de acordo com o tipo contendo, para cada um dos 20 (vinte) pontos considerados,
de voo considerado. A figura 2 apresenta a Metodologia as informações de latitude, longitude e altitude dos pontos
desenvolvida nesse trabalho. de referência (linha 1) e os valores da diferença de medida

https://proceedings.science/p/164630?lang=pt-br 2210
 em relação ao ortomosaico gerado a partir do voo sem a
utilização do RTK (colunas 1), do ortomosaico gerado a partir
do voo com RTK com convergência automática (colunas 2) e
do ortomosaico gerado a partir do voo com RTK colocado em
um ponto de coordenadas conhecidas (colunas 3).
ou seja, a realização do voo com RTK colocado em
ponto de coordenadas previamente conhecidas, temos valores
próximos aos encontrados no caso anterior, com variação de
3cm para latitude, de 3,5cm para longitude e de 1,5cm para
altitude. Esses valores foram condensados na Tabela 2.

Pt Latitude (m) Longitude (m) Altitude (m) Latitude Longitude Altitude

1 2 3 1 2 3 1 2 3 Erro Erro Erro
Média Média Média
1 412424,294 7428281,857 681,289 Caso (Soma) (Soma) (Soma)
(m) (m) (m)
1,032 -0,019 -0,008 0,633 -0,046 -0,040 -2,841 -0,025 -0,022 (m) (m) (m)
2 412557,548 7428272,575 682,045 1 20,340 1,017 12,895 0,645 57,009 2,850
0,985 -0,053 -0,040 0,617 -0,023 -0,020 -2,820 0,005 0,015 2 0,637 0,032 0,832 0,042 0,457 0,023
3 412269,109 7428299,850 677,947 3 0,604 0,030 0,699 0,035 0,300 0,015
1,027 -0,021 -0,020 0,655 -0,042 -0,048 -2,904 -0,042 -0,034
4 412460,861 7428234,162 681,937 Tabela 2: Média dos erros encontrados.
1,011 -0,032 -0,024 0,628 -0,048 -0,015 -2,956 -0,019 -0,013 Com base nos erros médios obtidos para as coordenadas,
foram construídos gráficos com as variações encontradas
5 412345,144 7428289,550 680,311
para todos os pontos nos casos que obtiveram os melhores
1,029 -0,017 -0,018 0,652 -0,034 -0,031 -2,845 -0,012 0,005
resultados - casos 2 e 3 (Figuras 3, 4 e 5).
6 412397,465 7428271,714 681,014
1,009 -0,021 -0,044 0,661 -0,039 -0,041 -2,880 -0,022 -0,010
7 412363,655 7428334,293 680,16
1,029 -0,035 -0,043 0,644 -0,049 -0,047 -2,722 -0,015 0,004
8 412402,331 7428319,988 680,828
1,045 -0,031 -0,021 0,631 -0,042 -0,043 -2,751 -0,017 -0,016
9 412503,346 7428188,815 682,503
0,980 -0,044 -0,042 0,640 -0,032 -0,031 -3,046 -0,009 -0,012
10 412301,542 7428252,295 679,076
1,024 -0,038 -0,030 0,655 -0,036 -0,037 -2,970 -0,023 -0,004
11 412419,440 7428149,882 681,035
1,012 -0,039 -0,036 0,655 -0,039 -0,038 -3,165 -0,031 -0,019
12 412323,947 7428149,882 679,397
1,005 -0,049 -0,048 0,669 -0,030 -0,018 -3,154 0,004 0,019
13 412208,735 7428377,206 674,702 Figura 3: Comparação dos Resultados - Latitude.
1,014 -0,035 -0,030 0,693 -0,040 -0,033 -2,793 -0,032 -0,020
14 412349,413 7428368,619 679,021
1,050 -0,031 -0,021 0,652 -0,040 -0,033 -2,641 -0,019 -0,023
15 412377,219 7428380,391 679,406
1,069 -0,011 -0,016 0,694 0,008 -0,012 -2,649 -0,044 -0,022
16 412427,639 7428361,405 680,258
1,052 -0,010 -0,028 0,647 -0,005 -0,024 -2,634 -0,019 -0,003
17 412248,157 7428202,692 677,442
0,994 -0,038 -0,044 0,654 -0,048 -0,044 -3,096 -0,013 0,024
18 412313,706 7428414,366 677,031
1,040 -0,023 -0,022 0,632 -0,106 -0,037 -2,513 0,098 -0,015
19 412515,785 7428345,770 681,229
1,034 -0,011 -0,026 0,560 -0,069 -0,059 -2,582 -0,001 0,011
20 412344,802 7428215,090 680,130
0,898 -0,081 -0,040 0,623 -0,057 -0,050 -3,049 -0,007 -0,008
Figura 4: Comparação dos Resultados - Longitude.
Tabela 1: Coordenadas dos pontos de referência e a variação
A partir dos dados apresentados anteriormente, pode-se
das coordenadas dos mesmos pontos nos ortomosaicos gerados.
Com base nas medidas obtidas nos 20 pontos analisados, observar que o melhor resultado deu-se pelo produto adivindo
podemos verificar que o erro médio das coordenadas do do terceiro caso, que foi realizado através do voo com RTK
ortomosaico obtido sem o RTK é de 1,017m para latitude, colocado em ponto de coordenadas previamente conhecidas.
de 0,645m para longitude e de 2,850m para altitude. Assim, como proposto, são apresentadas e discutidas algumas
Considerando o ortomosaico gerado a partir do voo com análises mais contudentes, levando em consideração a
o RTK em um ponto qualquer, os erros médios reduzem metodologia proposta no Decreto-lei n° 89.817 / ET-CQDG
consideravelmente, sendo de 3,2cm para latitude, de 4,2cm e descrita por [7]. Assim, serão apresentadas informações
para longitude e de 2,3cm para altitude. gerais e análises estatísticas, a partir do padrão de acurácia
E para o terceiro caso de obtenção de dados considerado, baseado na metodologia do Decreto-lei n° 89.817 / ET-

https://proceedings.science/p/164630?lang=pt-br 2211

Figura 5: Comparação dos Resultados - Altitude.
CQDG, Figuras 6. A Figura 7 apresenta a classificação PEC-
PCD.
Área levantada: 40000 m2 , escala de referência: 1/1000.
Figura 6: Resultados gerais no caso 3 (Padrão de acurácia
utilizado: Decreto n. 89.817/1984). Fonte: AppGeoPEC [7]
Figura 7: Classificação no caso 3 a partir do Decreto n.
89.817/1984). Fonte: AppGeoPEC [7]
4. DISCUSSÃO
Conforme apresentado, o caso 3 obteve os melhores
resultados em relação às discrepâncias posicionais médias.
Assim, foi realizado um estudo estatístico mais detalhado
nesse caso, a fim de classificar em qual classe ele se encaixa,
a partir do Decreto n. 89.817/1984, levando em consideração
as estatísticas apresentadas nas Figuras 6 e 7.
https://proceedings.science/p/164630?lang=pt-br
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Desta forma, para a planimetria, utilizando o aplicativo
GeoPEC e considerando a junção do teste de tendência com
o teste de precisão, as amostras apresentaram distribuição
normal na componente N e não-normal na componente E,
pelo teste de Shapiro-Wilk (teste para normalidade), com
resultado tendencioso, média direcional de 221,90 e variância
circular de -0,0203. A precisão resultou em: classe A, para
escala 1:1000.
5. CONCLUSÕES
A partir dos indícios apresentados, pode-se afirmar que
as ortofotos consideradas no caso 3, representam uma
possibilidade consistente para a determinação de bases
cartográficas, com acurácia compatível para diversas
demandas geográficas e de sensorimento remoto.
Conclui-se que o uso das ARPs para atividades de
aerolevantamento permite, com baixo custo operacional,
comparado às plataformas satélites e aeronaves, a geração de
produtos cartográficos compatíveis com a escala 1:1000.
6. REFERÊNCIAS
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VHR obtidas por aeronaves remotamente pilotadas e sensores
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Espaciais. Área de Sensores e Atuadores Espaciais), ITA
(Instituto Tecnológico de Aeronáutica), São José dos Campos
- SP, Brasil.
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[3] FY Wang, MY Zhao, MC Wang, JQ Zhang, and K Zhou.
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[4] Norhadija Darwin, Anuar Ahmad, and Wan Abdul Aziz
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[5] Chun Xiu, Zhengxu Li, Haiqin Duan, Xin Lu, Tianran Ma, and
Chunzhi Shan. Plane accuracy of aerophotogrammetry without
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Mosar Faria Botelho, Afonso de Paula dos Santos, Lécio Alves
Nascimento, and Alessandra Lopes Braga Fonseca. Avaliação
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diferentes alturas de voo para aplicações cadastrais. Revista
Brasileira de Cartografia, (69/7):1247–1261, 2017.
[7] Afonso de Paula dos Santos, Dalto Domingos Rodrigues,
Nerilson Terra Santos, and Joel Gripp Junior. Avaliação da
acurácia posicional em dados espaciais utilizando técnicas de
estatística espacial: Proposta de método e exemplo utilizando a
norma brasileira. Boletim de Ciências Geodésicas, 22:630–650,
2016.
[8] DSG-Diretoria do Serviço Geográfico. Norma da especificação
técnica para controle de qualidade de dados geoespaciais (ET-
CQDG)–1ª edição, 2016.
2212