Anais do IV CoBICET – Trabalho completo

Congresso Brasileiro Interdisciplinar em Ciência e Tecnologiaa

27 de agosto a 01 de setembro de 2023

A AEROFOTOGRAMETRIA HOJE: PRECISA, RÁPIDA E DE BAIXO

CUSTO

Diego Evangelho Barbosa de carvalho1, Rosângela Leal Santos2, Moisés Prado Neto3,
André Nobre Dantas4, Felipe Oliveira Silva5 e Tayse Lima de Brito Guimarães6
1
Graduando de Engenharia Civil da Universidade Estadual de Feira de Santana, Feira
de Santana, Brasil (diego.engenheiro.uefs@gmail.com)
2
Docente da Universidade Estadual de Feira de Santana, Feira de Santana, Brasil
3
Graduando de Engenharia Civil – Universidade Estadual de Feira de Santana, Feira de
Santana, Brasil
4
Técnico Universitário da Universidade de Feira de Santana, Feira de Santana, Brasil
5
Graduando de Engenharia Civil da Universidade Estadual de Feira de Santana, Feira
de Santana, Brasil
6
Analista Universitária da Universidade Estadual de Feira de Santana, Feira de Santana,
Brasil

Resumo: Este artigo pretende apresentar a atual técnica de aerofotogrametria utilizada nos
levantamentos aéreos em veículos aéreos não tripulados (VANT’s), de forma geral, bem
como as etapas de processamento e possíveis produtos obtidos direta e indiretamente, com
dados de alta resolução, em diferentes escalas, de forma fácil e econômica.

Palavras-chave: Fotogrametria, Drone; Modelagem 3D

INTRODUÇÃO resultados de alta qualidade para reconstrução de

O levantamento topográfico de alta resolução é
tradicionalmente associado a altos custos de
equipamento, formação altamente capacitada da
equipe técnica envolvida e produtos com elevado
valor agregado associado, com que faz que esse tipo
de levantamento seja usado prioritariamente por
entidades governamentais (como as prefeituras, por
exemplo) ou empresas de elevado capital de
investimentos, como minerados, e concessionárias de
petróleo e gás, ou alguma outra prestadora de serviço
público de grande capital, como as concessionárias
de eletricidade e água/esgoto. Isso implica, no geral,
que a aquisição de dados é frequentemente repassada
a organizações terceirizadas privadas especializadas.
Entretanto, com a criação, desenvolvimento e
implantação de uma técnica aerofotogramétrica de
baixo custo e fácil usabilidade, permitiu a rápida
disseminação da aerofotogrametria e sua difusão nas
mais diferentes áreas do conhecimento.
Com o surgimento de diferentes sistemas inovadores,
como levantamentos baseados em VANT’s
equipados com câmera digital, sistema de
escaneamento a laser (LIDAR) tanto
aerotransportado como terrestre, as estações totais e o
Sistema Global de Navegação por Satélite (GNSS), a
reconstrução de modelos 3D se tornaram cada vez
mais fáceis e acessíveis e de alta qualidade. Os
instrumentos e técnicas hoje disponíveis criam
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modelos 3D e tornaram-se uma prática frequente
tanto para o mapeamento topográfico convencional,
como para registros de edificações do patrimônio
histórico ou cultural, ou modelos arquitetônicos de
projetos urbanos. (FRYSKOWSKA e STACHELEK,
2018; GALANTUCCI e FATIGUSO, 2019) .
As técnicas de aerofotogrametria baseadas em drones
equipados com câmeras digitais tornaram-se algumas
das técnicas mais promissoras e praticadas nos
últimos anos. Alguns autores
(AKTURK e ALTUNEL, 2019; di FILIPPO et al,
2018; JO e HONG, 2019) determinaram como quatro
os principais fatores que explicam a popularidade dos
levantamentos baseados em VANT’s:
a) a eficiência da aquisição de dados em áreas
de diversos tamanhos;
b) as despesas operacionais relativamente
baratas;
c) as imagens de alta resolução capturadas
rapidamente; e
d) a manobrabilidade geral em todas as
condições do terreno.
Assim, a implementação das VANT’s acabaram por
abrir várias e novas aplicações interdisciplinares e
direções de pesquisa e que acabou por tornar-se,
progressivamente comum, devido ao potencial
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considerável em termos de precisão, custo e
habilidades (AKTURK e ALTUNEL, 2019; di
FILIPPO, et al, 2018; JO e HONG, 2019)
Acompanhando a evolução na captura e
processamento de imagens, os VANT’s tornaram-se
uma alternativa confiável no domínio da topografia,
arquitetura, gestão urbana, patrimônio cultural e
monitoramento de terras. Com a particularidade de
atuar em situações inacessíveis ou de alto risco sem
qualquer perigo para o usuário e pesquisador e a
capacidade de chegar a locais normalmente
inacessíveis, as soluções de drones tornaram-se numa
das plataformas mais populares no setor de
levantamentos ambientais/urbanos. Suas aplicações
são focadas principalmente em observação,
monitoramento, mapeamento, modelagem 3D e
reconstrução 3D, bem como outras implementações
relacionadas em arqueometria, sensoriamento
remoto, meio ambiente, geofísica etc. Tais
implementações permitem técnicas modernas para
obter mapas digitais, ortofotos georreferenciadas que
fornecem métricas úteis do campo, modelos
essenciais de elevação digital (DEM) e modelos
digitais de superfície (DSM) usados posteriormente
em aplicações de análise espacial e várias aplicações
com os SistemaS de Informações Geográficas (SIG)
Dependendo do objetivo e do resultado desejado,
soluções de levantamentos modernas e alternativas,
com uso de VANT’s, podem ser superiores a um
levantamento tradicional devido à capacidade de
produzir imagens de alta definição, medições,
transmitir e armazenar dados. Ainda que a precisão
obtida em um voo de drone, por exemplo, dependa
das condições atmosféricas e climáticas, superfície e
vegetação, câmera e sensores utilizados, ela não pode
competir com a precisão milimétrica de uma estação
total ou de um scanner a laser de terreno. A principal
vantagem é a multiplicidade de pontos obtidos,
flexibilidade e eficiência, oferecendo uma
representação de superfície que seria impossível com
outros instrumentos. Os dados obtidos por um drone,
combinados com um software especializado para
gerar modelos 3D precisos e complexos que
consistem em um grande número de nuvens de
pontos que fornecem saídas e resultados formidáveis.
Os produtos finais gerados consistem em: modelos
digitais de elevação, curvas de nível, perfis
longitudinais e transversais, modelos 3D de
edificações, avaliação da conservação de edifícios ou
elementos patrimoniais, culturais e artísticos através
da reconstrução de modelos 3D e análise de dados,
nuvem densa semelhante às obtidas por um scanner a
laser de terreno, assim como diferentes cálculos
volumétricos e de superfície (GONG, et al, 2019;
ONIGA et al, 2018)
Tais vantagens também podem beneficiar os
diferentes aspectos da produtividade, com a coleta de
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dados em tempo real, levantamentos econômicos de
canteiros de obras inteiros e processo arquitetônico e
assistência supervisionada no local. Os drones se
tornaram uma ótima plataforma para transportar
sensores especializados e câmeras de desempenho,
substituindo a coleta manual de dados cara, imprecisa
em circunstâncias difíceis e demorada.
Incorporando os dados adquiridos em software como
Agisoft Metashape ou outra estrutura de software de
movimento, Global Mapper e mesmo um Sistema de
Informação Geográfica , como o QGIS, permitirá
uma ampla variedade de análises espaciais que
podem aumentar o volume, precisão e velocidade de
produção de mapas topográficos, serviços
relacionados, levantamentos de construção, cálculos
volumétricos, áreas de superfície e outras métricas,
mapas de avaliação de perigos e riscos, modelos 3D
de edifícios existentes para conservação e restauração
do patrimônio cultural, inspeções de edifícios,
monitoramento e outras operações para uma melhor
tomada de decisão (BIANCO et al, 2019;
KOUTSOUDIS et al, 2014).
O presente artigo aborda o potencial do uso de drones
para os levantamentos planialtimétricos, para
analisar, inspecionar, interpretar, conservar e
gerenciar dados do campus da Universidade Estadual
de Feira de Santana, no município de Feira de
Santana, na Bahia. Ele também apresenta o
procedimento para processar os dados obtidos a fim
de criar um modelo 3D preciso, elevação digital e
modelos de superfície, resultados fotorrealistas para
reconstrução digital para inspeções visuais, análises
de danos estruturais, reabilitação-restauração
arquitetônica e análises espaciais da área ao redor.
MATERIAL E MÉTODOS
Esse trabalho foi realizado no campus da
Universidade Estadual de Feira de Santana - UEFS,
situada no Km 3 da BR 116-Norte (Av.
Transnordestina), localizada em Feira de Santana,
Bahia (Figura 1)
A implementação e o uso da aerofotogrametria,
permite que profissionais de diferentes áreas
capturem de forma rápida e fácil modelos de alta
qualidade por meio de imagens não calibradas,
capturadas em configurações baratas, sem a
necessidade de qualquer hardware especializado ou
condições de iluminação cuidadosamente projetadas.
Nesse tipo de atividade de criação de modelos
tridimensionais baseados em imagens, o fluxo
trabalho segue seis etapas para produzir
reconstruções / modelos 3D:
(1) Aquisição de imagem
(2) Detecção, correspondência, triangulação
(3) Reconstrução de nuvem de pontos esparsa;
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(4) Geração de nuvens de pontos densa;
(5) Geração de malha / superfície e
(6) Geração de textura
Figura 1: Localização da UEFS.
Alguns pacotes de software também oferecem edição
em nuvem dentro de um único pacote , tornando o
usuário independente da capacidade de
processamento local. Assim, todo o processo de
reconstrução 3D pode ser feito com o suporte de
computação baseada em nuvem ou em um PC local;
com base no serviço / aplicativo utilizado ou da
escolha do usuário.
O SOFTWARE UTILIZADO
DRONE DEPLOY
O Drone Deploy consiste basicamente em um
aplicativo, através do qual se é possível fazer voos
automatizados de forma gratuita, o mesmo está
disponível para o sistema Android e IOS. Além disso
é possível acessar o próprio site da empresa e
planejar o voo sem necessidade de download do
aplicativo em si.
Através do software é possível determinar altura de
voo, resolução das imagens, velocidade do drone
durante a realização das coletas de foto, sobreposição
das imagens, além de diversas outras funções que não
são pertinentes no momento.
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Esse aplicativo permite estimar o tempo que irá durar
o voo, quantas baterias serão necessárias para a
realização do mesmo, o tamanho total da área
delimitada (em hectares) e, por fim, a quantidade de
fotos a ser registrada.
METASHAPE AGISOFT
O Metashape (PhotoScan Agisoft Metashape) é um
software comercial russo de baixo custo, e que
reconstrói automaticamente modelos 3D
texturizados, com alta precisão, utilizando fotos
digitais (métricas e não métricas) de um objeto ou
cena, estando disponível nas versões Standard e Pro.
Este programa funciona em sistemas operacionais
Windows, Mac OS e Linux em um PC local e,
portanto, todos os dados permanecem com o usuário.
O PROCESSAMENTO
O software computa as fotografias, realizando o
alinhamento das fotos, segundo o plano de voo,
baseado nas informações posicionais fornecidas pelas
coordenadas captadas pelo GPS interno do drone,
alinhando as fotos e construindo a geometria da cena,
criando uma nuvem de pontos inicial (Tie Points).
Essa nuvem inicial pode ser editada, eliminando-se
pontos desnecessários, cortando ou removendo
objetos flutuantes extras antes de criar uma nuvem de
pontos mais densa (Figura 2). A nuvem de pontos
densa (Dense Cloud) é criada por interpolação dos
pontos esparsos (Tie Points) a qual se pode, nessa
etapa do processamento, determinar o grau/nível da
interpolação a ser aplicada (normal, média, alta). Em
seguida, se cria uma rede de vetores, ligando os
pontos, através de uma malha triangular (mesh).
Figura 2: Apresentação do fluxo de trabalho, em
sequencia, do software de processamento das
fotografias aéreas.
Novamente, se pode realizar mais uma eliminação de
feições desnecessárias, aperfeiçoando o modelo, o
qual já se reconhece a feição do objeto reconstituído,
embora a mesma possa ainda apresentar falhas,
rugosidades e buracos. A última etapa e a
reconstituição da textura, no qual o objeto se
apresenta reconstituído em sua totalidade.
Eventualmente, a depender do interesse e/ou
capacidade do usuário, pode se exportar o objeto
para um outro software de edição gráfica, para
melhorar ou retocar o resultado o final.
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O modelo final em 3D pode ainda ser exportado em

vários formatos (OBJ, 3DS, VRML, COLLADA,
PLY, FBX, DXF, e PDF) e ainda tem a opção de ir
para uma nova etapa de edição e renderização em
outro software de edição gráfica, como o Blender, o
Adobe Illustrater, o Unreal Engine ou mesmo o
Terragen.
O DRONE UTILIZADO
Para o desenvolvimento desse trabalho foi utilizado
um drone multirotor Phantom 4 Pro V2.0 da DJI com
controle de voo (Figura 3). Esse é um dos drones
mais utilizados, devido ao seu custo/benefício. É
capaz de gravar vídeos em 4K a 60fps e fotos em 20
MP. Seu sensor de obstáculos em cinco direções
oferece segurança extra e o controle remoto conta Figura 4: Nuvem de pontos fotogramétricos
com uma tela integrada, garantindo controle e É possível se observar na Figura 4 que todas as
precisão, permitindo visualizar em tempo real as imagens de interesse que foram registradas em
fotos que estão sendo obtidas, e um acompanhamento campo estão devidamente posicionadas, apresentando
continuo de todo o processo pelo usuário. Possui uma um esboço 2D de toda a área de estudo através da
excelente estabilidade de voo, apesar de seu tamanho perspectiva da fotogrametria aérea. A partir desse
e peso reduzido (1, 4 kg), Ele é capaz de de resistir a resultado é possível a construção de uma nuvem
ventos de até 10 m/s (36 km/h), o que é muito densa de pontos, a qual foi realizada também com
importante a depender da altura do voo, além de ser qualidade média, cujo processamento durou cerca de
capaz de chegar em velocidades de até 72 km/h em 30 minutos até a conclusão, gerando um total
boas condições, percorrendo distâncias de até 7km, aproximado de 85 milhões de pontos (Figura 5).
funcionando por até 30 minutos com uma única carga
(bateria). Esta equipado com uma câmera provida de
uma lente grande-angular otimizada com f/2.8.

Figura 1. Produto gerado denominado nuvem densa

Figura 3: Phantom 4 Pro V2.0 da DJI com controle
de voo.
Fonte: https://www.dji.com/br/phantom-4-pro-v2
RESULTADOS E DISCUSSÃO
A análise inicial dos dados é baseada nas etapas de
processamento. O início do processamento se dá
através do processo de alinhamento nas fotos, o qual
foi realizado em qualidade média, com uma duração
aproximada de 30 minutos e obtendo como resultado
uma nuvem de pontos fotogramétricos (tie points),
com cerca de 636 mil pontos (Figura 4).
de pontos. Acima, em azul, visão parcial das fotos
alinhadas.
É possível se observar a partir da Figura 5 um esboço
do terreno como uma representação em 3D, embora
ainda seja visível que o processamento apresenta
falhas e locais em branco sem preenchimento, afim
de melhorar a qualidade e realizar o preenchimento
das falhas é feita a construção de um modelo com
base na nuvem densa de pontos, o qual também foi
executada em qualidade média. Essa é a fase mais
demorada do processamento, que exige muito do
processador da máquina. Ao todo, essa fase teve uma
duração de 60 horas de processamento, cujo
resultado pode ser visto na Figura 6.
Na Figura 6 é possível se observar uma representação
do terreno, em 3D. Observa-se que as falhas foram
preenchidas e a qualidade melhorada, como pode ser
observado, em detalhe, na Figura 7.
A partir desse produto, consegue-se agora, gerar a
ortofoto. A geração da ortofoto levou cerca de 15
minutos para ser concluída e, a partir dela, é possível

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realizar a vetorização dos elementos em superfície e
medições de feições (Figura 8).
Figura 6: Modelo tridimensional do terreno
Figura 7: Modelo tridimensional do terreno em
detalhe.
Figura 8: Ortofoto abrangendo o local de estudo
Para se fazer uma melhor análise do resultado obtido,
quanto a qualidade do levantamento, o mesmo foi
comparado com uma planta topográfica, originada de
um levantamento convencional, no qual se utiliza a
estação total, feito no local de estudo pela prefeitura
do Campus da UEFS. Para este comparativo, foi
adotada exclusivamente a estimativa de área
encontrada através dos dois métodos referente ao
local de interesse.
Afim de se obter a área da UEFS a partir de ambos os
métodos, tanto o processamento do voo
fotogramétrico (Figura 8), quanto o levantamento
através de métodos convencionais, colocou-se ambos
no software Autocad 2016, o qual dá a possibilidade
de criar uma poligonal fechada para cada um dos
casos, estimando assim a área expressa por cada uma
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delas. Essas poligonais podem ser observadas na
Figura 9.
(a)
(b)
Figura 9: Determinação do perímetro da Uefs. (a)
área levantada com estação total com topografia; (b)
área levantada através de voo aerofogramétrico com
drone.
Tomando como base os dados fornecidos pelo
software, o espaço físico levantado através do
método convencional conta com uma área de cerca
de 1.080.621,9584 m², enquanto isso, a porção
levantada através do uso do drone conta com uma
área de cerca de 1.089.476,5540. As extremidades da
área delimitada para medição correspondem aos
muros da UEFS.
Como os dados provenientes do levantamento
topográfico através da estação total foram fornecidos
pela Gerencia de Projetos (GEPRO) da própria
Universidade, o qual consideramos como “verdade
de campo” posto o alto grau de precisão geométrica
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dos levantamentos topográficos executados com
estação total. Partindo desse pressuposto, é
conveniente se estimar um erro relativo entre ambas
as áreas encontradas. Essa estimativa pode ser
calculada através da Equação 1.
Equações devem estar centralizadas e numeradas na
sequência (exemplo abaixo):
𝑥 𝑒𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜 − 𝑥 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜
𝐸 = 𝑥 𝑒𝑠𝑝𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜
(1)
Se têm, portanto:
1.089.476,5540 − 1.080.621,9584
𝐸= 𝑥 100
1.080.621,9584
𝐸 ≅ 0,82%
Assim, o erro relativo estimado com relação ao valor
de área a partir da utilização dos dois métodos é de
0,82%, valor que pode ser considerado pequeno
levando em conta o tamanho total da área levantada.
Em estudos de área totais menores, é
consideravelmente possível que haveria uma
diminuição drástica no valor de erro encontrado, o
que aproxima ainda mais o resultado proveniente de
ambos os métodos de levantamento planialtimétrico,
dando mais acurácia ao levantamento feito com
drone.
Um estudo feito por Menezes, et al. (2018) corrobora
com essa possibilidade, no estudo em questão, onde
alunos do Centro Universitário de Goiás - Uni
Anhanguera, fizeram um estudo acerca de três
métodos de levantamento planialtimétrico distintos
em uma propriedade privada na cidade de Goiânia –
GO. Esses métodos consistiam na utilização de uma
estação total (os resultados do levantamento feito por
esse método foram fornecidos pelo próprio
contratante), um laser scanner terrestre e um drone.
Como os dados do levantamento feito através de
estação total foram fornecidos pelo próprio
contratante, os mesmos foram adotados como
verídicos, com isso, os valores de área encontrados
através dos outros dois métodos puderam ser
relacionados ao já disponível.
A estação total dos estudantes de Goiânia - GO teve
como resultado um valor de área para o local de
estudo correspondente a 2.312,103 m², enquanto isso
o valor de área obtido pelo drone foi de 2.309,407
m², o que a partir da Equação 1 esboça um erro
relativo estimado de aproximadamente 0.12%, o que
enfatiza a ideia de que quanto menor a área a ser
levantada, menor a diferença de valor encontrado
entre os dois métodos.
Um fator que também pode ser indicado como
responsável pela acuracidade do trabalho e pela
pequena diferença dos resultados encontrados pelos
diferentes métodos (≅ 0,82%) é o próprio processo
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do voo do drone e a grande quantidade de satélites
disponíveis (média de 20), o que reduzia a área para
o cálculo da trilateração e melhorava a geometria dos
satélites, possibilitando um melhor posicionamento
por parte dos GPS’s disponíveis, mesmo que esse
estivesse pelo método absoluto, sem qualquer tipo de
correção de posicionamento, o que só seria possível
com o uso de um GPS Geodésico RTK ou
interferométrico, com adoção de pontos de controle.
Destacamos assim que o drone utilizado para a
realização desse estudo contava apenas com um GPS
de navegação interno, enquanto que o levantamento
geométrico com estação total contava com o auxílio
de um GPS geodésico, o que aumenta o valor de sua
precisão no levantamento.
Um trabalho produzido por Gomes e Teixeira (2017),
tratou da diferença de precisão de coordenadas e área
obtidas por receptores GPS/GNSS geodésico e GPS
apenas de navegação. Através da comparação dos
resultados, obtidos pelos 2 equipamentos, observou-
se a diferença dos valores das áreas calculadas de
cerca de 19 hectares. Enquanto o GPS de navegação
obteve um valor próximo a 21 hectares, o GPS
geodésico determinou a área um pouco maior que 19
ha. O que significa, considerando a Equação 1, um
erro relativo estimado de @ 10% tomando o valor
proveniente do GPS geodésico como o valor
esperado.
O trabalho citado, fomenta ainda mais a possibilidade
de uma parcela razoável do erro relativo referente a
divergência de valores encontrados entre os métodos
utilizados no local de estudo ser proveniente também,
da ausência de utilização de um GPS geodésico
aliado ao drone. A partir disso, é razoável acreditar
que com a utilização do mesmo, a diferença entre os
valores obtidos seria ainda menor, aumentando ainda
mais a acurácia do drone. itações no texto: Quando
uma publicação é citada no texto, acrescente o nome
do autor(es) e o ano da publicação dentro de
parênteses: (Mujumdar, 1990). Para dois autores:
(Farkas e Rendik, 1997). Para três ou mais autores:
(Pelissari et al., 2014).
CONCLUSÃO
Através do trabalho em questão foi possível
evidenciar que há uma pequena divergência nos
valores de medições de área encontrados por cada um
dos métodos empregados, métodos esses que seriam
levantamentos topográficos realizados através de dois
aparelhos diferentes, uma estação total e um drone.
Esses valores esboçam uma diferença de área de
aproximadamente 9.000 m², que, considerando o
valor proveniente do levantamento com estação total
como esperado, evidencia um erro relativo de cerca
de 0.82% por parte do levantamento feito com drone.
É importante salientar que esse erro é relativamente
pequeno se considerado que o local de estudo contou
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com uma área total de mais de 1 milhão de metros
quadrados.
Também foi constatado que a diferença encontrada
nos resultados dos dois instrumentos poderia ter sido
ainda amenizada caso tivesse sido utilizado um GPS
geodésico em conjunto com o drone no seu
respectivo levantamento. Com isso, é possível se
inferir que um levantamento feito com drone, nas
condições adequadas e com os equipamentos
adequados, pode ter um resultado extremamente
próximo ao de um levantamento feito com estação
total. A partir disso, é possível afirmar que para o
trabalho em questão, os objetivos propostos
conseguiram ser atingidos.
Infelizmente não foi possível se fazer um
comparativo mais aprofundado e pautado em uma
variedade maior de parâmetros, isso se deve ao
levantamento proveniente da estação total tão
gentilmente cedido, não vir acompanhado do
memorial descritivo, o que acabou ocasionando uma
quantidade limitada de informações a respeito do
mesmo. Com base na planta topográfica cedida para
estudo, foi realizada a comparação entre os métodos
levando em conta todos os parâmetros possíveis e
cabíveis ao trabalho.
Levando em conta as limitações apresentadas, esse
trabalho pode ter utilidade futura para basear
trabalhos semelhantes, ou até mesmo mais
aprofundados acerca do tema. A realização de um
novo estudo, em que ambos os métodos de
levantamento sejam empregados pela equipe de
estudo pode trazer à tona diversos parâmetros a
serem analisados e tornar estudos sobre esse assunto
ainda mais completos e ricos em informações,
parâmetros esses que podem envolver tanto a parte
técnica e de produtos gerados, quanto fatores
relacionados a tempo de trabalho, números de
pessoas envolvidas na realização do levantamento,
custo e afins.
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