Um Estudo de Aplicabilidade de Drones em Tarefa de Inspeção
Resumo – O drone é um veículo aéreo não tripulado que avançou
ganhando espaço significativo nos últimos anos, principalmente
com as novas tecnologias da computação e telecomunicações que
o fizeram ampliar o seu leque de atividades de inspeção. O
objetivo deste artigo é realizamos um Mapeamento Sistemático
da Literatura a partir de artigos científicos publicados no
período compreendido entre os anos de 2010 a 2020 no contexto
nacional através de repositório e no internacional, IEEE
Explore Digital Library, ACM Digital Libar, Scopus e
ScienceDirect. O resultado desta pesquisa produzira
fundamentação teórica para o uso de drones em tarefa de
inspeções.
Palavras Chaves – Inspeção, Regulamentação, Mapeamento
Sistemático, drones
I. INTRODUÇÃO
O mundo moderno tecnológico está sempre em evolução e
a busca pela resposta rápida com solução eficiente é constante
ao longo dos anos. Na última década, temos ajudado a um
crescimento contínuo do mercado e à difusão de veículos
aéreos autônomos (UAV, Drones), devido à importante
redução de custos das tecnologias envolvidas. Os Veículos
Aéreos não Tripulados (VANTs), popularmente
conhecimentos como drones e, em inglês, denominado como
Unmanned Aerial Vehicles/Systems (UAV/UAS), foram
definidos segundo (ANAC), como toda aeronave projetada
para operar sem piloto a bordo, e que não seja de caráter
recreativo.
Portanto não demorou muito para que esses aparelhos
voadores, chamados de drones, fossem amplamente usados
no meio civil. Foi assim com a maioria das tecnologias,
primeiro sendo utilizadas no meio militar e depois
amplamente disseminadas no meio civil. É necessário
destacar que, alguns drones utilizados como hobby, sem
qualquer tipo de carga útil, enquadram-se na legislação
referentes aos aeromodelos e não a de um VANT. O drone é
considerado na atualidade como uma ferramenta que pode
auxiliar no monitoramento continuo e fornecer dados de
ótima qualidade para ajudar os técnicos a embasar suas
avaliações com mais pericia e eficiência nas inspeções de
infraestrutura.
O uso de Drones trata-se de um paradigma recente, e neste
contexto, utilizamos como motivação a necessidade do
desenvolvimento de um Mapeamento Sistemático da
Literatura dos respectivos artefatos no âmbito nacional e
internacional. Neste contexto, agregar evidências de
pesquisas para guiar práticas de inspeção e desenvolvimento
de implementação de novas tecnologias tornando uma das
principais razões para a compilação de estudos que sintetizam
a literatura. No Brasil, as regras para operação das aeronaves
não tripuladas, popularmente conhecidas como drones, estão
dentro das regulamentações do Departamento de Controle do
15th Scientific Methods Mini Conference- SMMC 2021
Espaço Aéreo (DECEA), órgão do governo federal
responsável por prover, regular e fiscalizar o acesso ao espaço
aéreo; da Agência Nacional de Aviação Civil (ANAC),
responsável pelo equipamento e pessoal; da Agência
Nacional de Telecomunicações (ANATEL), responsável por
administrar e fiscalizar o uso das radiofrequências utilizadas
para o controle e operação dessas aeronaves.
Devido ao pouco conhecimento acerca da tecnologia bem
como de seus benefícios, estas aeronaves permanecessem um
ativo escasso em disponibilidade na maioria das organizações
nacionais. Muitos empresas ou instituições de pesquisa ainda
não fizeram um investimento massivo na compra destas
aeronaves, devido às dificuldades acima elencadas, fazendo
com que haja uma quantidade limitada deste veículos
disponíveis para uso, seja para pesquisa ou operação.
II. ASPECTOS GERAIS
Os drones são veículos aéreos excepcionalmente ágeis,
capazes de decolagem e pouso vertical, esses veículos podem
executar movimentos rápidos em diferentes ângulos e
rotações de liberdade. Essas características e o design
simétrico inerente desses veículos fazem dos drones uma
plataforma adequada para a execução de atividades de
inspeção, em que a expressividade em movimento e a
variedade temporal são características fundamentais para um
desenvolvedor. Portanto, a motivação deste trabalho inclui o
desafio de desenvolver uma metodologia de projeto baseado
em inspeção de difícil acesso usando drone (UAV).
III. OBJETIVO ESPECIFICO
Neste sentido, buscamos investigar como se dá o uso
Drones em performances de inspeção, refletindo sobre os
aspectos metodológicos e tecnologias empregadas:
A. Técnica de Mapeamento Sistemático da Literatura
É em geral fundamentada em estudos anteriores, com
essência qualitativa dos dados obtidos das leituras, de modo
a contribuir com o aprofundamento de um determinado
campo cientifico ou até mesmo analisar metodologicamente
estudos anteriores [3]. A utilização de padrões é apontada
como uma solução emergente para ajudar as organizações a
estruturar melhor o seu conhecimento [4] [5]. Segundo, [7] e
[6] uma revisão sistemática deve ser realizada seguindo as
etapas de planejamento da revisão, condução da revisão e
documentação da revisão, podendo estes passos serem
observados também para um mapeamento sistemático. O
estudo de mapeamento sistemático permite que as evidências
de um domínio possam ser identificadas em um alto nível de
granularidade, permitindo a descoberta de evidências ou falta
delas, para direcionar o foco de futuras revisões sistemáticas
e para identificar áreas para estudos primários a serem
realizados [4].
Fig.1. Descrição geral sobre o processo de revisão sistemática da
literatura[8 ]
B. Uso de Drones
Uma inspeção normalmente consiste em medidas, testes,
imagens, desenhos e um resumo detalhado de quaisquer
deficiências, que podem incluir um plano de ação corretiva.
Conforme os primeiros exemplos de drones autônomos estão
baseados em sistemas que usam tecnologias de visão com
captura de movimento [9] ou uso estático, estruturado em
ambientes com iluminação bem controlada em combinação
com câmeras a bordo para localização [10]. Outra forma de
controle está relacionada ao uso de sistemas de
posicionamento tais como GPS [11] ou radiofrequência [12]
em combinação com receptores para localização no espaço.
Contudo, esteja amplamente utilizado em uma série de
segmentos da economia, como agronegócios, segurança e
infraestrutura, o mercado de drones no Brasil está em estágio
incipiente [13]. Devido ao pouco conhecimento acerca da
tecnologia bem como de seus benefícios, estas aeronaves
permanecessem um ativo escasso em disponibilidade na
maioria das organizações nacionais. Muitos empresas ou
instituições de pesquisa ainda não fizeram um investimento
massivo na compra destas aeronaves, devido às dificuldades
financeira, fazendo com que haja uma quantidade limitada
deste veículos disponíveis para uso, seja para pesquisa ou
operação.
C. Plataforma Aerea de Inspeção
Neste cenário, a complexidade das missões (vôo e
especificações de medição/coleta de dados) aumenta
drasticamente, exigindo novas técnicas e ferramentas
computacionais desenvolvida por pesquisadores para definir
e executar um vôo facilmente. Dentre as pesquisa de
Mapeamento de Literatura que faz jus ao objeto de pesquisa
está [ ] faz um estudo sobre usinas fotovoltaicas onde através
da figura 2. na qual apresenta a aplicação típica de
monitoramento de Drone Tri-copter para ativos de usinas de
energia solar, na qual foi destacado que os drones são
capazes de monitorar parques solares em grande escala,
mesmo em menos tempo em comparação com a inspeção
humana e outros métodos de monitoramento remoto.
Fig. 2. Tri-copter drone for monitoring solar plant (Source: Gregory Zeller,
http://www.innovateli.com/at-rotor-air-cams-hovering-over-the-future/)
Hatibovic apresenta uma metodologia de inspeção de linhas
aéreas no qual a trajetória de voo do drone segue o condutor
de curvas catenárias em vãos reais, conforme a Figura .3, a
fim de mostrar que um drone tem que voar de forma diferente
para a frente, para baixo e para cima em cada extensão de uma
linha aérea para seja inspecionado [15].
Fig. 3 Princípio da inspeção da linha aérea por um drone [15]
Changan Liu, Yang Liu, Hua Wu e Ruifang Dong propõe
coordenadas GPS de torres elétricas e linhas aéreas conforme
a figura 4, posteriormente estabelece uma zona de exclusão
para melhorar a abordagem de campo potencial artificial
fazendo com que a rota de voo de inspeção seja planejada
pela abordagem de campo potencial artificial aprimorada,
garantindo o UAV poder se manter afastado do no-fly zona
no processo de inspeção e pode evitar que o UAV colida com
a linha elétrica apresentada na figura 5. Sendo assim, o UAV
é usado para realizar o experimento testando a eficácia da
abordagem [16].

Fig.4: curva GPS.
Fig. 7. UAV customizado equipado com um sensor Velodyne VLP-16
LiDAR filmado durante o vôo durante a execução de um procedimento de
Fig. 5: A curva de distribuição
inspeção operado manualmente em uma lâmina de turbina eólica.
das torres elétricas

Neste trabalho foi proposto o uso de estações de drones em
aeroportos para inspeção de pistas e aviões. De acordo como
foi descrito no artigo o Drones multirotores foi usado como
base de pesquisa onde ele inspeciona rachaduras usando
técnicas de processamento de imagem. Na Figura 6. este
drone voará acima de uma pista de pouso e tomará fotos de
áreas onde existem rachaduras. Essas imagens serão
executadas por meio de um algoritmo de processamento de
imagem para detectar e isolar as rachaduras e buracos [17].
O autor sugere um sistema autônomo ou uma ferramenta de
tomada de decisão que pode processar uma grande
quantidade de dados para localizar e classificar as fissuras.
que pode quantificar, localizar e classificar diferentes tipos de
crack e fornecer insights para o responsável o mais cedo
possível [10].
IV. CONCLUSÃO

A inspeção com o auxílio do UAV (drone) é uma tendência

mundial e este artigo tem como objetivo enriquecer as
discussões e avanços no assunto. Drones autônomos irá
definitivamente proporcionar uma redução significativa dos
riscos e custos de segurança. Métodos e técnicas estão cada
vez mais sendo discutido e debatido entre a comunidade
acadêmica principalmente com avanço da inteligência
artificial. Por tanto, este artigo servirá como ponta pé para
quem espera encontrar uma aplicação em tarefa de difícil
acesso.
.

REFERÊNCIAS

[1] ANAC, Agência Nacional de Aviação Civil. Proposição de uma

Fig. 6. Imagens de: (a e b) asfalto limpo com padrão removido, (c) - (g)
asfalto rachado. [17]
Neste artigo o UAV foi equipado com LiDAR conforme a
figura 7, com o objetivo de realizar um inspeção autônoma
nas pás da turbina eólica com auxilio do Robot Operating
System (ROS). Segundo [18] O resultado da inspeção
incluem imagens de lâmina de alta resolução bem como um
modelo 3D da estrutura da turbina eólica. Para finalmente
mostrar a viabilidade desta abordagem, simulações no
modelo de turbina eólica e os resultados experimentais sendo
apresentado para uma única pá externa cenário de inspeção
configuração de maquete e uma lâmina de turbina eólica em
escala real.
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