Curso Mapeamento Drones

Apostila
Curso de mapeamento por

meio de drones
Versão 1.0
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Apostila do curso de mapeamento por meio de drones

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Esta apostila faz parte do material didático do curso de mapeamento por meio de drones ministrado pela
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Sumario
1 – Conceitos Gerais ................................................................................................................4

2 - Legislação ..........................................................................................................................5
3 – Conceitos de Sensoriamento Remoto ........................................................................... 4610
4 - Tipos de Sensores ............................................................................................................. 17
5 – Tipos de ARPs................................................................................................................... 19
6 – Operação de drones atividades auxiliares ......................................................................... 31
7 – Processamento de imagens .............................................................................................. 40
Glossário ............................................................................................................................... 56

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1 – Conceitos Gerais
O termo oficial adotado pela ANAC e o DECEA é ARP.

Outros termos encontrados na literatura:
Algumas possibilidades de aplicações de drones:

- Sensoriamento remoto – inspeções e mapeamentos,
- Estudos da atmosfera,
- Aplicação de pesticidas em lavouras,
- Plantio por dispersão de sementes
- Provedor de internet em áreas específicas,
- Socorro em afogamentos,
- Ações de publicidade e marketing,
O foco desta apostila é na aplicação de drones em sensoriamento remoto, mais especificamente em

mapeamentos.
Esta aplicação é uma das principais em todo o mundo, conforme pode ser visto nos dados apresentados
na figura a seguir.

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Uso de drones na Europa
Fonte: Drone Industry Insights
2 Legislação
A seguir são apresentadas as principais leis, resoluções e normas para a aplicação de drones em
mapeamento.
ANATEL – Agência Nacional de Telecomunicações

• Resolução nº 242, de 30 de novembro de 2000 – Regulamento para Certificação e Homologação de
Produtos para Telecomunicações
• Resolução nº 506, de 1º de julho de 2008 – Regulamento sobre Equipamentos de Radiocomunicação de
Radiação Restrita
• Resolução nº 635, de 9 de maio de 2014 – Regulamento sobre Autorização de Uso Temporário de
Radiofrequências
• Portaria nº 465, de 22 de agosto de 2007 – Aprovar a Norma nº 01/2007, anexa a esta Portaria, que
estabelece os procedimentos operacionais necessários ao requerimento para a execução do Serviço
Especial para fins Científicos ou Experimentais
ANAC – Agência Nacional de Aviação Civil
Resolução RBAC-E 94 - Regulamenta aeronaves e pilotos

http://www.anac.gov.br/assuntos/paginas-tematicas/drones
Classes de ARPs adotadas pela ANAC:
Tipos de operações previstas

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Determina a proibição de voos autônomos
Voos automáticos são permitidos, onde operador pode

interferir e assumumir a pilotagem quando necessário.
DECEA – Departamento de Controle do Espaço Aéreo
• ICA 100-40 - Sistemas de Aeronaves Remotamente Pilotadas e o Acesso ao Espaço Aéreo Brasileiro
• ICA 100-12 - Regras do Ar
• ICA 100-37 - Serviços de Tráfego Aéreo
• AIC-N 24/18 – Uso da Defesa Civil, Segurança Pública
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• AIC-N 23/18 – Uso de órgãos públicos
• AIC-N 17/18 - Aeromodelismo
Sistema SARPAS – lançado em 12/2016 – Alinhado com a minuta da RBAC-E 94
Normas da ANAC e DECEA determinam que para voos de ARPs Classe 3:

Pilotos devem ter mais de 18 anos, possuir registro simples em sistema da Anac (SISANT) e seguro contra
terceiros para:
- Voos em visada e até 400 pés (120m) em áreas rurais
- Voos até 200 pés de altura e a 30m de distância de pessoas em áreas urbanas.
Exceção para Defesa Civil, órgãos de segurança pública e Receita Federal.
Casos fora deste enquadramento, necessitarão de aeronave com CAVE, piloto com exame e certificado
ANAC, NOTAM emitida pelo DECEA.
Seguro RETA contra terceiros é obrigatório

- lei 7565, de 19-12-86 (Código Brasileiro de Aeronáutica) e no Artigo 100 da RESOLUÇÃO Nº 293,
DE 19 DE NOVEMBRO DE 2013
- comunicado DECAT 001/95 de 23-01-95 do IRB – Instituto de Resseguro do Brasil
- RESOLUÇÃO Nº 37, DE 07 DE AGOSTO DE 2008.
Os voos no interior de prédios e construções fechadas, mesmo que parcialmente, incluindo ginásios,
estádios e arenas a céu aberto (até o limite vertical da sua estrutura lateral) são de total responsabilidade
do proprietário da estrutura ou do locatário do imóvel e deverão estar autorizados pelo mesmo, não
sendo considerados “espaços aéreos” sob a responsabilidade do DECEA.
Cabe observar que órgãos públicos, de segurança e defesa civil possuem algumas flexibilizações na
regulamentação. Ex:

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Ministério da Defesa
Regulamenta a atividade de aerolevantamento no Brasil.

- Decreto-Lei nº 1.177/1971
- Decreto nº 2.278/1997
- Portaria nº 953/2014 do Ministério da Defesa (MD).
Para a realização do aerolevantamento é necessária uma Autorização de Voo do Ministério da Defesa
(AVOMD).
http://www.defesa.gov.br/aerolevantamento/aerolevantamento-com-arp-drone-ou-vant
Conforme descrito no Art. 3°, do Decreto-Lei nº 1.177, de 21 de junho de 1971, aerolevantamento é:

“o conjunto das operações aéreas e/ou espaciais de medição, computação e registro de dados do terreno
com o emprego de sensores e/ou equipamentos adequados, bem como a interpretação dos dados
levantados ou sua tradução sob qualquer forma”.
http://www.defesa.gov.br/aerolevantamento/perguntas-frequentes-cartografia-e-aerolevantamento
Categorias:
Categoria "a" – Empresas executantes de todas as fases do aerolevantamento (fases aeroespacial e
decorrente);
Categoria "b" – Empresas executantes apenas de operações aéreas e/ou espaciais (fase aeroespacial); e
Categoria "c" – Empresas executantes da interpretação ou de tradução dos dados obtidos em operações
aéreas e/ou espaciais por outras organizações (fase decorrente).
INCRA
Norma de execução nº2 de 19 de fevereiro de 2018 estabelece critérios para uso de aerofotogrametria
em georreferenciamento de imóveis rurais.
Critérios para calidação de dados do INCRA

• Uso de no mínimo 20 pontos de checagem/verificação, os quais deverão ser devidamente
sinalizados/identificados em campo
• Teste estatístico que comprove a normalidade das discrepâncias posicionais planimétricas ao nível de
confiança de 95%, usando o método de Shapiro-Wilk
• Teste de tendência ao nível de 90%, usando o teste t-student, que comprove a não-tendenciosidade
• 100% das discrepâncias posicionais serem menores ou iguais à precisão posicional correspondente a
cada tipo de limite, segundo o item 7.2 do Manual Técnico de Posicionamento
Para validação, utilizar o software GeoPEC

http://www.geopec.com.br/p/software-geopec.html - Desenvolvido pelo Prof. Afonso - UFV
O profissional que utilizar aerofotogrametria para georreferenciamento de imóveis rurais deverá manter
consigo, sendo passível de consulta:
• Relatório de processamento do levantamento aéreo, bem como os relatórios de processamento e
ajustamento dos pontos de controle
• Relatório de controle de qualidade posicional coma a avaliação da acurácia posicional absoluta
• Imagens aéreas ortorretificadas
• Licença, habilitação e homologação – o que couber – das agências e órgãos reguladores

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Sanções
Lei 7.565/84 - http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/leis/L7565.htm

Seguem alguns exemplos de possíveis infrações e sanções previstas pela lei brasileira.
Capítulo II – Das Providências Administrativas

Art. 290. A autoridade aeronáutica poderá requisitar o auxílio da força policial para obter a detenção dos
presumidos infratores ou da aeronave que ponha em perigo a segurança pública, pessoas ou coisas, nos
limites do que dispõe este Código.
Capítulo III – Das Infrações

Art. 299. Será aplicada multa de (vetado) ate 1.000 (mil) valores de referência, ou de suspensão ou
cassação de quaisquer certificados de matrícula, habilitação, concessão, autorização, permissão ou
homologação expedidos segundo as regras deste Código, nos seguintes casos...
Art. 302. A multa será aplicada pela prática das seguintes infrações:
e) utilizar ou empregar aeronave em serviço especializado, sem a necessária homologação do órgão
competente;
h) introduzir aeronave no País, ou utilizá-la sem autorização de sobrevôo;
n) não observar, sem justa causa, os horários aprovados;
CAPÍTULO IV
Da Detenção, Interdição e Apreensão de Aeronave
Art. 303. A aeronave poderá ser detida por autoridades aeronáuticas, fazendárias ou da Polícia Federal,
nos seguintes casos....

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3 Conceitos de sensoriamento remoto
Resumo metodológico para mapeamentos:
Por que usar drones em sensoriamento remoto e mapeamentos?
-Custo de uma plataforma de SR comparado à aerofotogrametria convencional e o SR de nível orbital. É

possível ter uma plataforma de SR de uso pessoal!
-Possibilita o controle de todas as etapas de produção de informações espaciais
-Cobre uma lacuna entre o levantamento de campo e o orbital e aéreo convencional
-Resolução temporal - Geração de imagens no momento de interesse ou com a frequência que for
necessária
Estudos/monitoramento de processos ou fenômenos efêmeros ou de rápido desenvolvimento
-Resolução espacial - GSD da ordem de 1 cm, se necessário. Identificação, discriminação e classificação de
objetos pequenos
Aspectos restritivos a serem considerados:

- Tamanho da área a ser imageada
Para recobrimento de áreas grandes (> 10.000 ha) ou obras lineares extensas, considerar VANT de longo
alcance e maior autonomia (+caro), restrições da ANAC e custo computacional de processamento de
imagens.
- Erros e distorções nos mosaicos ortorretificados e MDS
Considerar erros permitidos ou escala de representação de acordo com a aplicação e PEC.
- Riscos de panes e quedas
Prejuízo financeiro e possibilidade de acidentes (riscos são variáveis de acordo com equipamento,
condições de voo e ocupação da região sobrevoada...)

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Quais principais áreas de aplicação de drones em mapeamentos?
Resolução espacial e temporal de dados de sensoriamento remoto para diversas aplicações.

(adaptado de JENSEN, 2009).
AGRICULTURA DE PRECISÃO E ENGENHARIA FLORESTAL

- DETECÇÃO DE FALHAS NO PLANTIO
- DETECÇÃO DE PRAGAS
- MONITORAMENTO DO CRESCIMENTO
- EXTRAÇÃO ÍNDICES (NDVI e iv)
MEIO AMBIENTE E LICENCIAMENTO AMBIENTAL

- DIAGNÓSTICO AMBIENTAL
- MONITORAMENTO AMBIENTAL
- DESASTRES / EMERGÊNCIAS AMBIENTAIS
- FISCALIZAÇÃO AMBIENTAL
ENGENHARIA E MINERAÇÃO
- MONITORAMENTO DE OBRAS
- TOPOGRAFIA
- EXTRAÇÃO DE VOLUMES DE CORTES E ATERROS.
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- EXTRAÇÃO DE VOLUMES DE MINÉRIO E ESTÉRIL
ÁREAS URBANAS
- PLANEJAMENTO
- CADASTRO MULTIFINALITÁRIO
- OCUPAÇÕES IRREGULARES
- EPIDEMIAS
ENSINO E PESQUISA
Seguem algumas imagens que ilustram aplicações supracitadas:

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Sensoriamento remoto
(FLORENZANO, 2002)
Espectro eletromagnético

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Resoluções de imagens em sensoriamento remoto
Resolução espacial e cálculo de GSD
Refere-se à distância ou área representada em cada pixel da imagem. O GSD é calculado a partir do
tamanho do pixel no sensor, distância focal e altura de voo em relação ao solo.

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Resolução espectral
Refere-se às larguras das faixas espectrais nas quais o sensor é capaz de captar a radiação
eletromagnética.

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Exemplo de composição colorida RGB
Ponzoni, 2015.
Resolução radiométrica
Refere-se à sensibilidade do sensor em perceber diferenças nos valores de radiância;

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Resolução Temporal
Refere-se à frequência que um sensor é capaz de revisitar a mesma área.
4 Tipos de sensores
▪ Câmera RGB (Red, Green, Blue) - Visão Colorida (“Normal”)

▪ Câmera NGB (Next InfraRed, Green, Blue)
▪ Câmera Multiespectral - entre 3 a 20 bandas espectrais
▪ Câmera Hiperespectral - + de 20 bandas espectrais e contíguas
▪ Câmera TermalFlir - Câmera Multiespectral cujo captura banda espectral do TERMAL.
▪ Sensor Lidar - Light Detection And Ranging. Sistema de Varredura ponto a ponto.
▪ Sensor Radar -RAdio Detecting And Ranging.
Aspectos relevantes para escolha de sensores:
- Resolução. Quanto maior, melhor, pois mais amostras de radiância serão captadas.
- Disparador. Disparadores globa shutter são melhores, pois a distorção geométrica tende a ser menor do
que em sensores rolling shutter.
- Tamanho do sensor. Quanto maior, melhor para a definição da imagem e redução de ruídos.
Exemplos de sensores multiespectrais para drones:

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Sensor LiDAR e Hiperespectral
5 Tipos de ARPs - Plataformas
ARPs podem ser de diferentes tipos de plataformas, como por exemplo Dirigíveis, Helicópteros,
Multirrotores, Asa fixa. Cada plataforma exige conhecimentos específicos
Especificações importantes de serem avaliadas para escolha de equipamentos

Alcance
Autonomia de voo / recobrimento por voo
Decolagem e aterrissagem
Operações programadas e automáticas
Classe/tamanho de VANT e implicações
Normas e logística

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Exemplos de asas fixas:
Arator e Echar – asas fixas da Xmobots
Parrot Disco
Exemplos de drones multirrotores:
Phantom 4 RTK
Matrice 600 Pro

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6 Operação de drones e atividades auxiliares
Procedimentos resumidos para mapeamento por meio de drones:

- Colete os pontos de apoio ( se necessário)
- Prepare a missão
- Prepare o equipamento (check list)
- Configure a câmera (Tempo de exposição, abertura, ISO)
- Análise as condições meteorológicas
- Realize o voo de modo automático (não elimina a necessidade de saber pilotar manualmente)
Procedimentos pré-voo
Obtenção de pontos de apoio e checagem:

• Dependendo da exatidão desejada, é necessária a aquisição de pontos de controle e checagem
em campo. Consultar escala de representação e PEC.
• Para realizar a ligação entre os objetos da superfície e a imagem, coletam-se pontos
fotoidentificáveis em campo, denominados Pontos de Apoio.
• Pontos de Apoio são pontos bem identificáveis em mais de uma fotografia e que servem, por um
lado para realizar a concatenação de fotos ou de modelos entre si, e por outro lado para realizar
a ligação da cobertura fotográfica ao terreno fotografado (orientação espacial de cada foto ou de
cada modelo).
Quantos pontos de apoio são necessários?

Pelo menos 10 pontos. Vai depender do tamanho da área, formato da área e desníveis altimétricos.

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Exemplo de estudo com comparação de acurácias utilizando-se de número diferente de pontos de apoio.
Fonte: Pix4D
É importante que os pontos de apoio sejam bem distribuídos pela área para evitar propagação de erros.
Acurácias esperadas para levantamentos com drones:
- Sem pontos de apoio e drone com GNSS C/A

Planimetria = 5m
Altimetria = 15m
- Sem pontos de apoio e drone com PPK ou RTK

Planimetria 3 x GSD
Altimetria 6 x GSD
- Com pontos de apoio

Planimetria 1,5 x GSD
Altimetria 3 x GSD
Configuração de parâmetros da câmera manualmente
Planejar uma missão que captura imagens de alta qualidade requer um balanceamento dos parâmetros
de operação com os fatores ambientais da área da missão. Para isso, é importante entender os conceitos
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básicos de fotografia para garantir a qualidade das imagens, como ISO, Abertura do Diafragma e
Velocidade do Obturador. Abaixo são explicados estes conceitos e apresentados alguns parâmetros que
podem ser utilizados nos voos mais rotineiros.
• ISO
O ISO refere-se à sensibilidade do sensor da câmera à luz. Ele é definido em números como 100, 200, 800,
6400. Valores mais baixos indicam menor sensibilidade do sensor à luz, sendo assim indicados para dias
muito ensolarados. Por outro lado, valores maiores são indicados para dias nublados, com baixa
luminosidade, uma vez que o sensor se apresenta mais sensível.
Entretanto, em planejamentos rotineiros, esta variação de ISO não se dará de forma muito expressiva,
normalmente variando entre 100 e 400 dependendo das condições do momento.
• Abertura do Diafragma
Para entender a função do diafragma, pense que o mesmo atua como a pupila nos olhos. Ela controlará a
quantidade de luz que poderá entrar, dilatando-se ou contraindo-se de acordo com a luminosidade que
chega até ela.
A abertura do diafragma é definida e expressa por uma fração “f”, sendo que valores mais baixos de
denominador (p.ex. f/2) representam maior abertura do diafragma, ao passo que valores maiores do
denominador (p.ex. f/16) representam aberturas menores.
Em dias muito ensolarados é aconselhado que sejam usados valores maiores (p.ex. f/4 ou f/5.6),
enquanto que em dias nublados é aconselhado valores baixos (p.ex. f/2), para maior captação de luz pelo
sensor.
• Velocidade do Obturador
O Obturador é uma espécie de cortina, pela qual a luz passará até atingir o sensor. A velocidade com que
o obturador abre e fecha, portanto, será responsável por determinar o tempo ao qual o sensor estará
exposto à luz, e este valor é expresso em segundos, ou frações de segundos. Deste modo, valores mais
baixos (p. ex. 1/2000) significam que o sensor da câmera estará exposto por pouco tempo à luz incidente
sobre ele, enquanto valores mais altos de exposição (p. ex. 2 segundos) significam que o sensor estará
exposto por mais tempo à luz.
Este conceito é muito importante pois, considerando que a câmera está em movimento (a bordo do
drone), velocidades muito baixas podem resultar em borramento das imagens, uma vez que o sensor
estará captando luz por muito tempo. Deste modo, é aconselhável que se mantenha a exposição no
menor valor possível (p. ex. 1/2000), compensando-se os outros parâmetros, como o ISO e a Abertura do
diafragma.
Abaixo são apresentadas sugestões de configurações de parâmetros para diferentes condições de voo:

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Condição de Velocidade de Velocidade de Abertura do ISO
Luminosidade Voo Obturador Diafragma (“f”) (Sensibilidade)
Ensolarado 9 m/s 1/2000 f/4 – f/5 ~100

Parcialmente 9 m/s 1/2000 f/3 – f/3.5 ~200
nublado
Nublado 9 m/s 1/2000 f/3 ~300
Preparação do drone para o voo
Nesta apostila serão transmitidas informações genéricas sobre a preparação de drones para voos.
Alertamos para a leitura do manual do equipamento a ser operado para obtenção de informações mais
detalhadas.
Cada drone possui especificidades e capacidades operacionais diferentes.

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As calibrações de sensores são essenciais para a realização de voos seguros. Não voe se seu equipamento
informar que possui algum sensor que necessita ser calibrado.
Observação de condições meteorológicas
❑ Verificar na área a ser imageada se o tempo está estável

❑ Preferência por céu aberto e limpo
❑ Verificar a velocidade do vento e a capacidade do drone a ser operado. Em níveis
superiores da atmosfera, os ventos tendem a ser mais fortes do que na
superfície.

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Para que não ocorra imprevistos na hora do voo, é necessário listar todos os passos e itens fundamentais
para que o levantamento ocorra com sucesso.
Carregamento de baterias
As baterias são itens essenciais e dos mais importantes a serem gerenciados na operação de drones.
Voar com a bateria fraca é um risco e pode torná-la permanentemente inutilizável. Sempre voe com uma
bateria totalmente carregada.
Carregue a bateria usando um carregador próprio para o modelo. Sempre monitore a bateria enquanto
carrega. Deixe-a distante de altas e baixas temperaturas, materiais inflamáveis e pontas perfurantes.
Sempre transporte, carregue e guarde a bateria na bolsa de proteção.
Inspecione a bateria antes e depois do voo. Se observado qualquer inchaço, vazamento ou a bateria não
funcionar, não a utilize; localize o centro de descarte de bateria mais próximo e a descarte.
Evite armazenar a bateria totalmente carregada ou descarregada por períodos maiores que 10 dias, para
que ela não se deteriore de forma acelerada e perca vida útil. É necessário que deixe a bateria em um
modo próprio para armazenamento (“Storage”). Neste modo, as células permanecem em voltagem
próxima à metade de sua capacidade, tornando-as mais seguras para transporte e aumentando a vida útil
das células.
Para deixá-las em modo de armazenamento, utilize a função “Storage” de seu carregador.
Bolsa antichamas (lipo safe)

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Check list de voo
- Níveis de baterias (rádio, drone, câmera, FPV, ground station)

- Montagem e calibração de equipamentos
- Conexões das comunicações
- Condições ambientais (tempo, presença de pessoas)
- Plano de voo e arquivo na memória
- Configuração e ativação da câmera
Operação de drones em pilotagem manual
Embora quando do uso de drones em aerofotogrametria sejam utilizados aplicativos de voos

automáticos, por segurança é importante conhecer seu equipamento e saber operar manualmente.
O conteúdo a seguir é genérico. Sempre leia o manual de instruções do seu equipamento antes de operá-
lo.
Modos de voo
Normalmente os drones possuem ao menos 3 modos de voo: voo manual com manutenção da altitude
(Altitude Hold), modo fixado por GPS (LTR/loiter), e missão (AUTO).
Altitude hold – manutenção de altitude

Utilize o controle para controlar manualmente seu equipamento. Neste modo, seu equipamento irá
manter a altitude, mas estará sujeito a ventos laterais que podem desloca-lo horizontalmente.
LTR/loiter – planar
Utilize este modo para manter seu equipamento pairado automaticamente, baseando-se em sua posição
pelo GPS. Use o controle para ajusta a posição e então solte as alavancas para manter aquela posição.
Este é o modo indicado para iniciantes aprenderem a voar. Para manter a altitude, é necessário que se
mantenha a alavanca de potência próxima à 50%. Acima disso o equipamento irá subir e, abaixo, descer.
AUTO – missão
Utilize o modo AUTO para voar uma missão automática. Seu equipamento irá voar automaticamente a
missão previamente planejada.
RTL/Return To Launch ou Home – Retornar à base

Ligue a chave RTL para cancelar seu voo e retornar o equipamento à base automaticamente. Certifique-se
de que a chave RTL está desligada antes de decolar.

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Normalmente, o recurso RTL retorna seu equipamento à localização inicial onde ele foi decolado. Sempre
arme seu equipamento em local adequado: seguro e sem obstáculos. Você pode controlar a posição
horizontal do equipamento enquanto ele pousa utilizando a alavanca direita.
Comandos de pilotagem de multirrotores
As informações a seguir são para controles em modo 2. A maioria dos drones possui este sistema de
controle.
Aceleração (Throttle)
Mova a alavanca esquerda suavemente para cima e para baixo para controlar a altitude.
Giro (Yaw)
Mova a alavanca esquerda para direta e para esquerda para girar.

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Deslocamento horizontal (Pitch e Roll)
A alavanca direita permite deslocar seu equipamento horizontalmente no ar. Lembre-se de identificar
visualmente a frente e traseira do equipamento, para evitar comandos trocados.Quanto mais você
deslocar a alavanca, mais rápido ele se moverá.

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Pilotagem de asas fixas
- Aceleração:
No teste de aceleração, mova levemente a alavanca da posição totalmente

abaixada até o motor funcionar. Não é necessário elevar muito a alavanca.
- Inclinação:
Decolagem
Cada asa fixa possui modos diferentes de decolagem, como por arremesso, estilingue ou ainda por
catapulta.
Encontre um local de lançamento com espaço suficiente à sua frente.

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Lance a aeronave contra o vento no ângulo de lançamento indicado pelo fabricante.
Pouso
Para o pouso, cada equipamento possui também procedimentos específicos, verifique o manual do seu
equipamento. Há pousos por paraquedas, por método automático ou ainda manual.
Para pouso manual:
- Voe em um padrão circular acima da área de pouso.
- Quando atingir uma altitude entre 20 e 40 m, venha com o avião em direção à área de pouso, contra o
vento, diminuindo aos poucos a altitude.
- Quando a altitude do avião chegar à altitude de 10 metros coloque a alavanca esquerda totalmente para
baixo para desligar o motor e começar a planar em um ângulo de 15 a 20º do bico em relação ao chão.
Mantenha o dedo segurando a alavanca esquerda para baixo, para garantir que o motor não gire durante
o pouso.
- Quando a aeronave estiver a um metro do solo, mova a alavanca direita para cima (incline o avião) de
forma que a mesma toque o solo com o corpo da aeronave e não o bico nem com a parte do motor.
Pratique o controle das alavancas do seu equipamento para se familiarizar. Repita ações como decolar e
pousar, manter a altitude e voar em formatos padronizados (como um círculo e um símbolo 8). Lembre-
se de treinar com o equipamento a uma distância segura de você, voando com ele a sua frente e não em
cima de você. Além disso, experimente dominar o controle do voo quando o equipamento está indo para
longe de você e depois para perto. O domínio dos controles evita que haja erros por parte do operador
por confundir-se com os comandos.
Segurança
Os motores de drones são de alta potência, o que acarreta em propulsores que giram em alta velocidade.
Nunca coloque suas mãos perto do propulsor enquanto seu equipamento estiver armado ou enquanto o
botão de segurança se apresenta na cor verde constante. Sempre aperte o botão de segurança até ele
passe de pulsante para verde constante antes de manusear.
Sempre voe em áreas abertas longe de pessoas e construções se possível. Sempre voe com o
equipamento em sua visada e de acordo com as regulamentações locais. Como operador, sua função é
reconhecer e desviar de obstáculos enquanto voa. Sempre siga os procedimentos pré e pós voo descritos
neste manual, e permaneça sempre atento durante o voo.
Fatores ambientais, como vento e irregularidades no GPS, podem causar instabilidade no voo. Seu
equipamento tentará compensar estes fatores ligando o sistema antifalhas caso detecte uma condição de
voo insegura devido a perda do sinal do controle, do GPS ou a bateria fraca. Para evitar possíveis
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acidentes, identifique os contornos na sua área de voo antes de decolar, e assuma o controle manual
acionando o modo Altitude Hold (Alt.Hold) caso ele saia de sua área de voo. Caso detectado algum
comportamento inconsistente, pouse o equipamento e entre em contato com o fabricante para maiores
informações.
Mecanismos de segurança
Cada equipamento possui alguns mecanismos antifalhas. Verifique quais são as atitudes esperadas do
drone em casos como:
- perda de sinal de rádio controle
- perda de sinal GPS
- baterias fracas.
Geofence
Uma barreira programada pode restringir o alcance do seu drone. Esta barreira é denominada Geofence.
Se ele chegar aos limites da barreira, ele irá iniciar automaticamente a função de retornar à base.
1500 m
2000m
300m
Conceitos de aerofotogrametria para planejamento de voos
Aerofotogrametria é a Arte, ciência e tecnologia para obtenção de informações confiáveis sobre objetos
da superfície, por meio de processos de registro, medições e interpretações de imagens fotográficas e
padrões de energia eletromagnética.
Estereoscopia
Percepção da Profundidade de objetos por meio de imagens adquiridas de posições diferentes deste
mesmo objeto.
Habilidade relacionada com a visão binocular, permite a percepção da profundidade e está presente em
todas as pessoas que podem ver com os dois olhos simultaneamente.

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Paralaxe
Deslocamento aparente na posição de um objeto, em relação a um ponto de referência, causado por uma
mudança na posição de observação.
As câmaras aéreas captam fotografias em intervalos regulares de tempo, à medida que a aeronave se
desloca.
Pode ser medida sobre o plano da foto e expressar a diferença de altura entre dois ou mais objetos.

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Planejamento de voos automático para aerofotogrametria
Para planejamento das missões, utilize um aplicativo de estação terrestre em seu Smartphone, Tablet, ou
computador. O software permite a transformação do seu dispositivo em uma estação terrestre que
configura e monitora missões autônomas. Você deverá levar seu dispositivo ao campo onde será
realizada a missão.
São exemplos de aplicativos para planejamento de voos em drones com placa controladora Pixhawk:
Em drones da DJI, podem ser utilizados os apps Drone Deploy, Pix4D Capture, GS pro, Map Pilot, entre
outros.
Os procedimentos a seguir são para o Mission Planner. Os conceitos são semelhantes em outros
aplicativos, mas orienta-se a leitura de manuais e especificações do drone e aplicativo a serem operados.
Planejamento da missão no Mission Planner
O Mission Planner é um programa livre, de fácil download e instalação, que lhe permite planejar a missão
longe do local onde ela será realizada. É importante que se acesse as condições ambientais do local da
missão antes do voo, e que, em casos de regiões onde não há acesso à internet, se faça o download do
mapa da missão anteriormente em local com acesso.
Abra o Mission Planner, selecione Flight Plan, e dê zoom até o local onde você realizará a missão. Arraste
a janela considerando-se uma borda além da área a ser voada, e aplicando-se diferentes níveis de zoom.
O carregamento destas áreas ficará salvo na memória interna de seu computador.

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Para iniciar o planejamento da missão, selecione a área que você quer mapear utilizando a ferramenta
Polygon. Você será capaz de ajustar o tamanho e formato do polígono posteriormente no processo de
configuração da missão.
1) Com o seu mapa aberto, clique com o botão direto e selecione Draw Polygon e Add Polygon Point.
Clique e arraste para adicionar ponto ao redor da área que você quer mapear.
2) Clique com o botão direito no polígono. Selecione Auto WP e Survey (Grid) para abrir a ferramenta de
edição.
A ferramenta de inspeção permite que você configure uma missão de mapeamento de acordo com os
parâmetros de operação do seu equipamento e das condições ambientais do local.

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Câmera, Velocidade de voo, Ângulo e Altura
Selecione a câmera que utilizará durante a missão. Caso a câmera de interesse não esteja aparente na
lista padrão do programa, é possível adicionar um modelo à lista. Para isso, abra a aba “Camera Config.” e
clique na opção “Load Sample Photo”. Escolha uma foto qualquer obtida previamente com a câmera a ser
utilizada. Automaticamente o programa apresentará as especificações técnicas da nova câmera. Em
seguida, clique em “Save” e dê o nome referente à nova câmera.
A altura de voo determina a duração da missão e a resolução espacial final do mapa. Quanto mais alto,
maior a área de cobertura e menor é a resolução espacial final. Ajuste a altura para balancear o tempo de
voo e o consumo de energia com as condições ambientais atuais. Lembre-se de respeitar a altura máxima
legal de voo e o tempo de duração da bateria de seu equipamento. Além disso, verifique se a altura de
voo escolhida é suficiente para o equipamento não colidir com algum obstáculo alto.
Sempre consulte as condições de vento na área da missão na hora da missão e ajuste a missão de acordo
com a condição atual. Em ambientes com ventos fracos (0-6 m/s) utilize um ângulo (Ângulo de voo) de
forma que o equipamento voe contra e a favor do vento, ou seja, com as linhas de voo paralelas à direção
do vento. Em ambientes com ventos fortes (7-10 m/s), configure um ângulo de forma que o equipamento
voe cruzando o vento, ou seja, com as linhas de voo perpendiculares à direção do vento.

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A velocidade de voo irá interferir diretamente no tempo de duração da missão. O G-Q45 opera em
velocidade de até 10m/s, entretanto é aconselhável a configuração de velocidades mais baixas (7 m/s – 9
m/s) evitando-se assim maior desgaste do equipamento. Lembre-se sempre de observar o tempo de
realização da missão.
O intervalo entre as fotos está relacionado à sobreposição frontal das mesmas. Assim, quanto maior a
sobreposição desejada, mais fotos a câmera deverá disparar. Isto é configurado na opção “Overlap”, em
Grid Options, como observado acima. Deve-se observar que o modelo Canon G9X exige um tempo
mínimo de disparos de 2 segundos entre cada foto.
Decolagem e aterrissagem
Os drones são capazes de realizar decolagens e pousos de forma automática. Para isto, deve-se deixar
habilitadas as opções “Add Takeoff and Land WPs”. Mesmo não sendo de interesse do usuário este tipo
de operação, a mesma é aconselhada por questão de segurança. Para executar uma decolagem
automática, ao armar o drone, passe a chave de modo de voo para a posição automática (descrita
detalhadamente a seguir), e mova a alavanca de aceleração, dando potência aos motores. Isto fará com
que o sistema identifique a função de decolagem automática. O pouso se dará igualmente de forma
automática, podendo ainda assim ser totalmente controlável pelo operador.
Para a possibilidade de utilização da função “RTL” (Return To Launch), na qual o equipamento pode ser
solicitado a retornar ao ponto de origem em caso de necessidade, deve-se deixar habilitada a opção “Use
RTL”.

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Em opções avançadas, o usuário poderá escolher (em “Start From”) de onde o drone iniciará a missão.
Para esta configuração é aconselhável que o equipamento inicie a missão na região mais distante do
usuário e, consequentemente, finalize-a próxima ao usuário, uma vez que, caso as condições ambientais
mudem durante o voo (por exemplo intensidade de voo) o equipamento seja capaz de voltar ao ponto de
origem.
Ajusta a sobreposição lateral (Sidelap) e frontal (overlap) do voo. Note que a mudança da sobreposição
lateral acarretará numa mudança do número de linhas, devendo o operador ficar atento ao tempo final
da missão.
Antes de aceitar a missão, verifique se os parâmetros estão dentro dos limites de seu equipamento.
Assim que aceitar a missão, você não poderá mais editá-la. Se você precisar ajustar a missão após já tê-la
aceitado, clique com o botão direito do mouse e selecione Clear Mission, e então repita o procedimento
mostrado anteriormente. Não aceite a missão caso algum dos parâmetros de voo supere os limites do
equipamento.
Para finalizar o planejamento da sua missão transfira a mesma para a aeronave, através do botão “Write
WPs” e salve-a em sua estação terrestre, através do botão “Save WPs”.

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Em campo, o usuário pode optar entre abrir o polígono e criar a missão (mais aconselhado uma vez que
as condições em campo normalmente são diferentes das planejadas em escritório), ou abrir diretamente
os Waypoints, previamente criados e salvos como explicado acima.
Solução de problemas com a qualidade das imagens
Caso você observe uma baixa qualidade nas imagens durante a verificação de pontos ou você receber
mensagens de erro durante o processamento, utilize as configurações abaixo para solucionar os
problemas com qualidade de imagem.
Imagens borradas
Para correção de imagens borradas, ajuste a velocidade do obturador utilizando a ferramenta Target TV
no menu de script:
Padrão: 1/1200
Correção de imagens borradas moderadamente: 1/1600
Correção de imagens borradas severamente: 1/2000
Superexposição à luz
Se as imagens estão superexpostas, mas não estão borradas devido ao movimento, o problema pode ser
o voo em condições com muita luminosidade. Neste caso, utilize valores reduzidos de ISO (Sensibilidade
do sensor), ou valores mais altos de “f” (abertura do diafragma. Valores mais altos resultam em menor
quantidade de luz que chega ao sensor).

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7 Processamento de imagens
Especificação de computadores e softwares para processamento de imagens obtidas por drones
Equipamentos para processamento

Computador (mínimo i7, placa de vídeo, 16 gb ram, SSD)
Software (Photoscan, Pix4D, ContextCapture)
Sistemas de processamento na nuvem (DroneMapper, Drone Deploy...)
Outros softwares p/ PDI e Geoprocessamento
(ArcGIS, QGIS, Spring, Envi, Ecognition...)
Processamento digital de imagens

O fluxograma abaixo representa os processamentos básicos de imagens obtidas por drones.

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Modelos Digitais
A partir das imagens coletadas por meio de sensores embarcados em drones, podem ser gerados, por
meio de técnicas de aerofotogrametria, modelos digitais que representam a superfície da Terra, um
terreno, ou ainda um prédio.
Antes de abordarmos como gerar estes modelos, cabe distinguir diferentes estruturas de dados que
podem ser geradas para representação de superfícies tridimensionais.
Nuvem de pontos
A nuvem de pontos é uma estrutura de dados geográficos que representa a superfície por meio de
pontos dispostos em um sistema tridimensional. Estes pontos podem trazer atributos como o número
digital de um sensor de cada uma das bandas RGB, ou ainda a intensidade de retorno, no caso de nuvens
geradas por sensores LiDAR.
Nuvem de pontos de baixa e alta densidade, respectivamente.
TIN
Caracteriza-se por ser uma representação matemática tridimensional da superfície terrestre, por meio de
uma malha de elevação contínua com coordenadas tridimensionais (X,Y, Z), o qual representa feições
naturais e artificiais (ou seja, não restritas ao relevo) presentes no terreno.
Modelos matriciais (raster)

É uma estrutura de dados formada por uma matriz regular de dados. No caso de um MDS ou MDT, cada
pixel representa a altimetria da superfície.

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Curvas de nível (dados vetoriais)
Representação de terreno por meio de curvas de nível, isolinhas que representam a altimetria do terreno
e possuem o mesmo valor. Essas isolinhas normalmente são constituídas por meio dados vetoriais (linhas
e polígonos).
Modelo Digital do Terreno

Cabe destacar que dependendo da aplicação, será necessário gerar um Modelo Digital do Terreno, para a
representação da topografia.

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Ortorretificação de imagens – geração de ortomosaicos
Princípio da Obtenção de Ortofotos:
• Produzida a partir de fotos por um processo denominado retificação diferencial, cujo objetivo é a
eliminação de deslocamentos devido a inclinação da fotografia e do relevo.
• A figura abaixo mostra a geometria da fotografia inclinada, da foto vertical e a projeção
ortográfica de um elemento, no plano da ortofoto.
• Para ortorretificação, são necessários :

• Orientação Exterior - elementos que definem a posição e ângulos da câmara em relação à um
referencial no momento da exposição.
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• Orientação interior - distância focal calibrada e coordenadas fotográficas das marcas fiduciais.
• MDT - utilizado para a correção das distorções oriundas das variações do relevo.
Vantagens do uso da ortofoto:

• Possibilita a medição direta de ângulos, distancias, áreas, etc., pelo fato de que a escala numa
ortofoto é constante;
• É uma fotografia em projeção ortogonal;
• A riqueza pictorial permite uma fácil interpretação;
• Apresenta todos os dados cartográficos de uma carta;
• Preparo mais rápido comparado á uma restituição fotogramétrica, principalmente em áreas de
planimetria mais densa.
Álgebra de bandas e geração de índices de vegetação
Em dados matriciais, é possível realçar informações por meio operações locais, pixel a pixel em diferentes
bandas por meio de álgebra de bandas.
Em estudos de vegetação, considerando-se a assinatura espectral (figura a seguir), são utilizadas as

bandas Nir e Red para representar o vigor da vegetação.

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Exemplo de NDVI gerado em silvicultura
Processamento de imagens no Photoscan Professional
PhotoScan é um software de processamento de imagens, da empresa Agisoft, que têm como função
principal, a elaboração de nuvens densas de pontos georreferenciadas, modelos poligonais texturizados,
modelos digitais de elevação e ortomosaicos através da sobreposição longitudinal e lateral de imagens
aéreas, capturadas em um sistema de referência arbitrário.
Preferências do PhotoScan
Abra a caixa de diálogo “Preferences”, usando o correspondente comando do menu “Tools”.

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Defina os seguintes valores para os parâmetros na aba “General”:
Alinhamento de imagens / Checagem em campo
Antes de deixar o local da missão, faça uma rápida verificação das imagens utilizando o software de
processamento para certificar-se de que as imagens têm qualidade suficiente para gerar um mapa.
As etapas a seguir são realizadas utilizando o software de processamento Agisoft Photoscan. Há outros
softwares semelhantes como o Pix4D ou ainda o Context Capture. O método empregado por estes
softwares é semelhante, embora as interfaces sejam diferentes. O mais importante é compreender os
conceitos e processos utilizados nos softwares.
1. Abra o programa.
2. Na aba “Workflow”, cliquem em adicionar fotos.
3. Com as fotos carregadas, vá novamente
em “Workflow” e clique em “Alinhar
Fotos”. Este procedimento fará com que
o programa busque pontos semelhantes
entre as imagens para que faça uma
união entre elas.
Para um processamento rápido de avaliação em

campo, um nível de acurácia baixo (“Low”) é
suficiente para que façamos a avaliação.
4. Em “Pair Selection”, deixar como “Reference” para que o programa utilize feições semelhantes
entre as imagens para que as use como referência para o alinhamento.

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5. Clicar em “Ok”.
Ao final deste processo, espera-se que todas as imagens tenham se alinhado entre si, para que toda a
área seja coberta pelo imageamento. Para verificar se todas (ou a maioria) das imagens se alinharam,
primeiramente habilite a representação das fotos no ícone presente na barra de ferramentas, como
apresentado abaixo:
As imagens alinhadas aparecerão como “quadros”, enquanto as não alinhadas aparecerão como simples
pontos.
Como é aconselhada uma alta sobreposição entre as fotos, ainda no momento de planejamento do voo
(em torno de 70%), o fato de algumas fotos não estarem alinhadas pode não representar um problema
sério, uma vez que outras fotos poderão compensar a ausência de uma foto. Porém, caso muitas imagens
(especialmente se forem vizinhas) não tenham se alinhado, pode ser necessário que se refaça o voo para
recobrir o que faltou.
Durante o processamento de imagens, se o software apontar mensagens de erro relacionadas às

imagens, dataset ou matching points, aumente o overlap e sidelap durante o planejamento da missão
para melhorar a qualidade do conjunto de imagens.
Lembre-se que:
1. Para “Overlap” deve-se atentar ao intervalo de disparo da câmera.
2. Para “Sidelap” atentar-se ao tempo de missão. Maior sidelap acarreta maior número de linhas
cobertas em um voo
Inserção de pontos de apoio

Primeiramente é necessário preparar um arquivo com os pontos de controle para um .txt, separando as
coordenadas e nome dos pontos por TAB (espaço). 5. Checar o datum das coordenadas (SIRGAS-2000 ou
WGS-84, normalmente) 6. Alterar o datum do projeto, se necessário (caso as fotos estejam em WGS-84 e
os pontos em SIRGAS-2000, por exemplo), via Painel Reference > Covert.

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Para mudar o sistema de coordenadas das imagens clique no ícones destacados
No Phostoscan, abrir o .txt com os pontos de controle, via Painel Reference > Open. Na janela que abrir,
assinalar os campos com as coordenadas e a linha a partir da qual os dados começam.
O programa irá abrir uma janela de erro (Mensagem: Cant find match para os pontos entry... Create new
marker?). Assinalar “Yes to All”. A partir deste comando, os pontos deverão aparecer sobre a nuvem
esparsa. Caso eles não apareçam, verifique se a visualização está habilitada, no botão em formato de
bandeirinha, acima da janela do modelo.
Agora se inicia a etapa de posicionamento dos pontos de controle nas fotos: Clicar em cada ponto com o
botão direito, e selecionar “Filter photos by markers”. Na aba das fotos (caso não esteja visível, habilite
na Aba View > Panes > Photos).
Filter photos by markers

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Habilitar a visualização dos pontos
Caso nenhuma foto apareça a partir deste comando, abra (via duplo clique) uma das fotos que você sabe
previamente que apresenta um dos pontos de apoio, e clique com o botão direito (“Place Marker”), para
então posicionar o marcador referente ao ponto, sobre o local exato. 11. Em cada foto apresentada após
a filtragem por marcador, posicione o ponto no respectivo local indicado na foto. Ao posicionar em duas
fotos diferentes, carregue novamente as fotos, pois é possível
que o software reconheça mais.
Posicionar o ponto em cada fotos

Caso, eventualmente, as fotos sejam movidas de diretório. É possível reconfigurar o local, mesmo no
meio do processamento, habilitando a aba de fotos (Aba View > Panes > Photos, e clicando com o botão
direito sobre qualquer foto. Clicar em “Change Path” e indicar o novo caminho para todas as fotos.
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Ao posicionar o ponto no local correto, observe que o marcador então cinza, se tornará uma bandeirinha
verde, e que o erro começa a crescer. Este erro normalmente deve ficar abaixo de 1,.... 13. Eventuais
pontos localizados pelo software (via Filter Photos by Markers), mas não passíveis de visualização nas
fotos (ex: foto inclinada ou muito distante) devem ter as respectivas fotos deletadas, via botão direito na
foto. 14. Depois de realizar esta operação para todos os pontos de controle, verificar se algum pode atuar
como ponto de checagem. Esta possibilidade ocorre quando se tem grande número de pontos de
controle (ex: 10) e quando dois deles estão bem próximos um do outro, podendo desabilitar um (ou mais,
de preferência 2), que serão utilizados pra verificar o erro das coordenadas X, Y e Z. 15. Ao final, dê um
uncheck (elas não podem estar selecionadas) em todas as fotos (Painel Reference) e clique em otimizar a
calibração das câmeras, via botão no Painel Reference. Selecionar todos os parâmetros. 16. Salve o
projeto!
(Desabilitar os pontos de checagem e otimizar)
Nuvem Densa
Após posicionados os pontos de apoio e salvo o projeto, é possível processar a nuvem densa. Via aba
“Workflow”, selecione a opção “Build Dense Cloud”. Para qualidade, utilize o High quando quiser um
resultado melhor, dependendo da aplicação que será dada ao produto. Ou “Medium” caso precise de
maior velocidade no processamento.
(Workflow -> Build Dense Cloud)

Checar se a caixa de seleção (bounding box) está
incluindo toda a área de interesse. Essa caixa, que pode
ser habilitada na aba de botões/ribbons > “Resize
Region”, é fundamental pois irá delimitar a área de
processamento, em todas as etapas até o final do
workflow. Caso deseje, por exemplo, processar apenas
uma área do projeto, é possível limitar o processamento
via bounding box. 19. Gerada a nuvem densa, é
necessário eliminar pixels soltos e outliers, que irão
influenciar no resultado final caso sejam ignorados. Para
tal, será necessário manipular bastante a nuvem de pontos nos eixos X, Y e Z, identificando pontos que
estejam soltos para baixo ou acima da superfície real. Com a ferramenta de seleção (retângulo, círculo ou
manual), selecione os pixels soltos (que ficarão em rosa). Para selecionar + de um (tecla CRTL
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pressionada), para desfazer a seleção (selecionar qualquer coisa fora da nuvem de pontos, ou se não
quiser desfazer a seleção daquilo que estava correto, usar a tecla SHIFT pressionada). Após a seleção,
usar a tecla DELETE, para deletar os pixels soltos.
Editar a nuvem de pontos se necessário, removendo pontos que são artefatos (ruídos).
Geração de Mesh - TIN

Verifique novamente se a boulding box está abrangendo toda a área de interesse. 21. Proceda à
construção da malha (Workflow > Mesh). “Surface type” = Height Field (utilizada para modelar terrenos e
superfícies planas); “Source data” = Dense Cloud; e “Face Count” = Custom (colocar um valor bem acima
do número de polígonos apontado pelo software para processamento no nível High, ex: 8.000.000.
Atenção, quanto maior o número de polígonos, mais detalhada será a malha, porém maior o peso do
Modelo final, caso opte por exportar este arquivo e repassar ao cliente). 22. Neste momento, vamos
deixar as opções de interpolação ativada (Enabled) e todas as classes de pontos.
Texturização de MDS
Estes dois passos são dispensáveis dependendo da aplicação e resultado esperado. A textura refere-se à
sobreposição entre a imagem e o modelo criado no passo anterior, como se fosse uma lona sobre uma
piscina, por exemplo.
O Tiled Model propicia a divisão do modelo em tiles, favorecendo sua visualização em outros programas.
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Por isso esta etapa costuma ser pulada, já que na maior parte das vezes não é fundamental para o
cliente.
Para rodar ambos, deixe nos parâmetros default do software. Não se esqueça de verificar a bounding box
antes de realizar cada passo.
MDS e ortomosaico
A opção Build DEM, da aba Workflow, permite criar o MDS e o MDT, dependendo da classe escolhida.
Neste primeiro momento, iremos criar o MDS.
Se necessário, selecione o sistema de coordenadas e datum desejado. Deixe no default as demais
configurações.
(Modelo Digital de Superfície raster)
Criação de curvas de nível no QGIS

Depois de filtrado o relevo, realizar a suavização da malha, utilizando a ferramenta Tools
> Mesh > Smooth Mesh (usar o valor 10, com exceções). 2. Exportar o Modelo Digital de Terreno do
Photoscan e abrir no QGIS (ou no ArcGIS), ir
até a aba Raster > Extrair > Contours. Escolher o intervalo de metro em metro (1) 3. Criadas as linhas,
na Tabela de Atributos criar um novo campo (precisa estar editando o dado) chamado Extensão, e via
calculadora de campo, calcular a extensão em metros dos segmentos (a extensão está no grupo de
geometrias, e aparece com o nome $Lenght) 4. Após calculada, selecionar os segmentos com extensão de
até 15 m, via seleção de atributos por expressão (botão na própria tabela). Utilizar a expressão Extensão
(nome do campo) <= 15. 5. Selecionadas as curvas menores que 15, deletá-las (necessário estar ainda
editando a camada).

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Erros mais comuns nos processamentos
Calma! Antes de entrar em pânico, dê uma olhada nos erros abaixo, que são comuns (alguns nem tanto!)
e podem exigir soluções bem fáceis.
Foi gerado produto somente de parte da área

Verifique se a “boulding box” está abrangendo toda a área. Dependendo das características do local
(como presença de vegetação e corpo d’água), a caixa é delimitada automaticamente pelo software
abrangendo uma porção menor.
Erros em altimetria

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GLOSSÁRIO
A
Altimetria
Processo de medição de elevação de pontos da superfície. Diz-se do conjunto formado pelas curvas de uma carta ou
mapa.
Altitude
Distância vertical a partir de um datum, geralmente o nível médio do mar, até um ponto ou objeto da superfície da
Terra. Não confundir com altura, ou elevação, que se referem a pontos ou objetos acima da superfície terrestre.
Altura ortométrica
Altitude ou altura preliminar, à qual foi aplicada a correção ortométrica. Esta correção visa o não paralelismo
existente entre diferenças de nível, tomadas em altitude ou alturas diferentes.
Altura geoidal
Ondulação do geóide. Distância do geóide ou elipsóide de referência.
ANAC
Sigla para Agência Nacional de Aviação Civil.
Apoio de campo
Controle de campo ou controle terrestre.
Apoio suplementar
Pontos estabelecidos por levantamentos geodésicos para controle de fotografias aéreas usadas num mapeamento.
Arquivo ASCII
Arquivo cujas informações estão codificadas de acordo com a tabela ASCII.
ASCII
American Standart Code for Information Interchange. Tabela de códigos de oito bits estabelecida pelo American
National Standart Institute (ANSI), para todos os caracteres do teclado do computador. Define um padrão para
equipamentos de computação.
B
Banda
Um dos níveis de uma imagem multiespectral, representado por valores refletidos de luz ou calor de uma faixa
específica do espectro eletromagnético.
C
Câmera digital
Câmera destinada à produção de fotografias para fins cartográficos, cujo registro da imagem é efetuado de maneira
binária em meio magnético, gerando imagens digitais (raster).
Cobertura aerofotogramétrica
Conjunto de fotografias aéreas necessário para a elaboração de estudos ou mapeamento de determinada área.
Coordenadas cartesianas
Sistemas de coordenadas na qual a localização de pontos no espaço é expressa em referência a três planos,
chamados planos de coordenadas (X,Y e Z), perpendiculares entre si.
Cota
Número que exprime a altitude de um ponto em relação a uma superfície de nível de referência.
Curvas de nível
Linhas e curvas representadas numa carta ou mapa, que unem pontos de mesma elevação e que se destinam a
retratar a forma do relevo.
D
Dados vetoriais
Conjunto de vetores que permitem formar pontos, linhas ou linhas fechadas (polígonos).
Datum
Superfície de referência para controle horizontal (X,Y) e vertical (Z) de pontos.
Datum altimétrico
Destinado ao posicionamento altimétrico de pontos sobre a superfície terrestre. É materializado por um ponto fixo,
cuja altitude sobre o nível do mar é conhecida. Usualmente utiliza-se o nível médio dos mares como altitude zero.

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Datum geodésico
Destinado ao posicionamento planimétrico de pontos sobre a superfície terrestre. É definido por:
– uma origem fisicamente materializada (marca de origem);
– as coordenadas geográficas do marco de origem;
– um modelo matemático de simulação da superfície terrestre (elipsóide);
– a altura geoidal do ponto de partida;
– a orientação do modelo matemático (azimute de partida).
Display
Dispositivo de representação visual como monitor do computador.
Drone
Termo “drone” é uma expressão genérica utilizada para descrever desde pequenos multirrotores controlados via
rádio. Possuem aplicação militar, autônoma ou de recreação.
DTM
Digital Terrain Model. Ou Modelo Digital do Terreno. Representação digital da superfície terrestre, sem a presença
de feições naturais e artificiais, através de uma malha triangular ou lista de coordenadas tridimensionais.
DEM
Digital Elevation Model. Ou Modelo Digital de Elevação. Representação digital da superfície terrestre, adicionado da
presença de feições naturais e artificiais, através de uma malha triangular ou lista de coordenadas tridimensionais.
DWG
DWG é a extensão de arquivos de desenho em 2D e 3D nativa do software AutoCAD. Este formato, diferentemente
do DXF, é proprietário. Pertence à Autodesk, fabricante do AutoCAD.
DXF
O formato DXF (Drawing Exchange Format) em padrão aberto. Foi desenvolvido pela Autodesk, em 1982, para
resolver o problema de troca de arquivos entre programas e promover a interoperabilidade entre softwares. Hoje, a
grande maioria dos softwares CAD é capaz de abrir e salvar no formato DXF.
E
Elevação
Ponto elevado da altura dos astros acima do horizonte.
Elipsóide
1 – Figura matemática muito próxima do geóide na forma e no tamanho, utilizada como superfície terrestre de
referência nos cálculos dos levantamentos geodésicos;
2 – Sólido geométrico obtido pela rotação de uma elipse sobre um de seus eixos. No caso cartográfico, utiliza-se
como geratriz o eixo de rotação terrestre.
Estereograma
Par de fotografias ou fotogramas que possibilita visualização em três dimensões, através de princípios de
estereoscópia.
F
Fotografia Aérea
Fotografia obtida por sensores a bordo de aeronaves.
Fotogrametria
1 – Ciência da elaboração de cartas, mediante fotografias aéreas, utilizando-se aparelhos e métodos
estereoscópicos. O mesmo que Aerofogrametria;
2 – Técnica de determinação das curvas de nível, nos levantamentos cartográficos, por meio de pares de fotografias.
Fotoíndice
Conjunto de fotografias aéreas, superpostas pelos detalhes que lhes são comuns, reduzido fotograficamente.
Permite visualizar o conjunto fotografado e identificar fotografias e faixas de vôo pelos seus códigos.
Fototriangulação
Processo da extensão do controle horizontal ou vertical, por meio do qual as medições de ângulo ou de distâncias
em fotografias estereoscópicsa têm relação com uma solução espacial, usando-se os princípios da perspectiva das
fotografias. Este processo implica, em geral, no uso de fotografias aéreas, recebendo a denominação de
aerocaminhamento.

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Fuso UTM
Zona de projeção delimitada por dois meridianos cuja longitude difere de 6 graus e por dois paralelos de latitude 80
graus, Norte e Sul.
G
Geóide
Superfície equipotencial do campo gravimétrico da Terra, coincidindo com o nível médio inalterado do mar, e que se
estende por todos os continentes, sem interrupção. A direção da força da aceleração da gravidade é perpendicular
ao geóide é a sua superfície de referência para as observações astronômicas e para o nivelamento geodésico.
GNSS
GNSS é a sigla para Global Navigation Satellite System. Basicamente, são todas as tecnologias que utilizam
navegação ou posicionamento por satélites e os problemas que as envolvem.
GPS
Global Positioning System. Sistema de Posicionamento Global. Sistema americano, criado para navegação utilizando
sinais emitidos por satélites artificiais. Suas aplicações incluem navegação e posicionamento no mar, no ar e sobre a
superfície terrestre.
I
Imagem
Registro permanente em material fotográfico de acidentes naturais, artificiais, objetos e atividades, obtido por
sensores como o infravermelho pancromático e o radar de alta resolução.
Imagem de radar
Combinação do processo fotográfico e de técnicas de radar. Impulsos elétricos são emitidos em direções
predeterminadas, e os raios refletidos, ou devolvidos, são utilizados para fornecer imagens em tubos de raios
catódicos. As imagens são, depois, obtidas da informação exposta nos tubos.
Imagem de satélite
Imagem captada por um sensor a bordo de um satélite artificial, codificada e transmitida para uma estação
rastreadora na Terra (imagem raster).
Imagem multiespectral
Imagem de múltiplas bandas, isto é, obtida por vários sensores que detectam a energia em bandas de diferentes
comprimentos de onda.
Informação georreferenciada
Dados alfanuméricos geograficamente referenciados às informações gráficas de um mapa.
L
Latitude
Ângulo entre o plano do horizonte e o eixo de rotação da Terra; isto é, de forma simplificada, a distância em graus
de um dado ponto da superfície terrestre à linha do Equador. A latitude vai de 0º a 90º tanto para o Norte como
para o Sul.
Longitude
Ângulo entre o plano de um meridiano qualquer e o plano do Meridiano de Greenwich. De forma mais simplificada,
é a distância em graus de um dado ponto da superfície terrestre ao Meridiano de origem (Greenwich). A Longitude
vai de 0º a 180º para o Leste e para o Oeste
M
Mapa de bits (bitmap)
Representação de imagem armazenada na memória do computador, onde cada elemento (pixel) da imagem é
representado por um padrão (conjunto) de bits.
Meridianos
Círculos máximos que cortam a Terra em duas partes idênticas, de pólo a pólo. Todas as linhas de meridianos
entrecruzam-se nos pólos. Convencionalmente, no Congresso Internacional de Cartografia de Londres em 1985,
resolveu-se adotar como meridiano origem o que passa sobre o Observatório de Greenwich. Todos os meridianos
possuem a mesma extensão – 40.036 km.

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Mosaico
Conjunto de fotografias aéreas superpostas, recortadas artisticamente e montadas pelos detalhes comuns. Permite
uma visão contínua da superfície fotografada.
O
Orientação absoluta
Fixação de escala, posição e orientação do modelo estereoscópico, reproduzido pela orientação relativa referente às
coordenadas do terreno.
Orientação analítica
As fases de cálculo necessárias à determinação da inclinação, da direção da linha principal da altura do vôo, da
preparação dos gabaritos de controle na escala de retificação, dos elementos angulares e dos elementos lineares na
preparação das fotografias aéreas para a retificação. Dados desenvolvidos são convertidos em valores, a fim de
serem fixados em círculos e escalas do retificador ou do copiador-transformador.
Orientação relativa
Reconstrução das mesmas condições perspectivas entre o par estereoscópico existente no momento em que as
respectivas fotografias foram expostas.
Ortofoto digital
Imagem fotográfica obtida através de processos computacionais a partir de uma fotografia em perspectiva, na qual
os deslocamentos de imagem devidos à inclinação e ao relevo foram corrigidos matematicamente
Ortofotografia
Fotografia aérea cuja distorção, devida a inclinação, curvatura e relevo, é corrigida. Fotografia resultante da
transformação de sua original, que é uma perspectiva central do terreno, numa projeção ortogonal sobre um plano,
complementada por símbolos, linhas e quadrículas, com ou sem legenda, podendo conter informações
planialtimétricas ou somente planimétricas.
P
Padrão de exatidão cartográfica
Indicador estatístico de dispersão, relativo a 90% de probabilidade, que define a exatidão de trabalhos cartográficos.
Paralelos
Círculos da superfície da Terra, paralelos ao plano do Equador. Entre o Equador e cada pólo, têm-se noventa
paralelos de um grau cada (cada grau é subdividido em sessenta minutos e cada minuto, em sessenta segundos). Os
paralelos diminuem de comprimento à medida que se afastam da origem, linha do Equador (0º), até tornarem-se
um ponto nos pólos (90º).
Perfil
Representação gráfica de um corte da superfície do terreno.
PDI
Em Geotecnologia, PDI é a sigla utilizada para Processamento Digital de Imagens. Seu uso geralmente é para as
tecnologias relacionadas ao tratamento de imagens oriundas de Sensoriamento Remoto.
Pixels
Abreviatura de “picture elements”, elementos formadores das estruturas raster, definidos por linhas verticais e
horizontais espaçadas regularmente.
Planimetria
Processo de medição horizontal, ou seja, medição de todas as características do terreno, exceto o relevo.
Pontos de controle
Pontos topográficos ou geodésicos, identificados numa fotografia e usados para verificar e correlacionar todas as
demais informações nela contidas.
Precisão
Exatidão dos cálculos ou da gama de valores que expressam uma quantidade.
Processamento batch
Modo de operação do computador no qual instruções e programas são executados sem referência do usuário.
Projeção cartográfica
Conjunto de métodos usados na representação da superfície terrestre, segundo o qual cada ponto da Terra
corresponde a um ponto da carta e vice-versa.
Projeção de Mercator
Projeção conforme, do tipo cilíndrica. O equador é representado por uma linha reta em escala verdadeira, e os

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meridianos geográficos são retas paralelas, perpendiculares à linha representada pelo equador. Os paralelos
geográficos são representados por um segundo sistema de retas, perpendiculares às linhas que representam os
meridianos, e, portanto, paralelas ao equador. A conformidade é conseguida mediante análise matemática,
aumentando-se cada vez mais o espaçamento dos paralelos a partir do equador, a fim de conformar a escala que se
expande ao longo dos paralelos, resultando em meridianos formados por retas paralelas.
Projeção ortogonal
Processo de redução de uma figura espacial para o plano. Dá-se através da projeção de cada ponto da figura
(terreno) perpendicularmente a um plano de referência (planta).
R
Radar-altímetro
Instrumento que determina a altura de vôo de um avião sobre o terreno (altímetro), através da medida de
intervalos de tempo entre a emissão e a devolução de impulsos eletromagnéticos (radar).
Raster
Imagem raster. Informações não simbolizadas por equações matemáticas e sim por células ou pixels.
Resolução de imagem
Tamanho mínimo de detalhe que pode ser detectado na imagem.
Resolução de tela
Medida normalmente expressa em pontos por polegada (dpi – dots per inch). Define a nitidez horizontal e vertical
das imagens geradas por um dispositivo de saída, com um monitor, uma impressora laser ou uma plotter. Nos
monitores, a resolução corresponde ao número de pixels exibidos na tela.
Resolução do sistema de lentes (de câmara fotográfica)
Capacidade que esse sistema possui de discriminar dois objetos bem definidos, ou seja, capacidade de mostrar
detalhes muito próximos entre si.
Resolução espacial
Capacidade que o filme fotográfico, em combinação com o sistema de lentes e os filtros utilizados por uma câmara,
tem de registrar diferentes pormenores do terreno.
Resolução radiométrica ou Espectral
Medida da largura das faixas espectrais e da sensibilidade do sistema sensor (a bordo de um satélite) que distingue
entre dois níveis de intensidade do sinal de retorno. Ex. resolução de 30m.
RPA/ARP
Aeronave Remotamente Pilotada. Denota um subgrupo de VANT, destinado à operação remotamente pilotada.
Atualmente no Brasil, de acordo com a ANAC, só é permitido operar esse tipo de Aeronave.
S
Shapefile
O shapefile é um formato de armazenagem de dados vetoriais da Esri para armazenar a posição, formato e atributos
de feições geográficas. Os arquivos shapefile são armazenados como um conjunto de arquivos relacionados.
Geralmente contêm grandes feições com muitos dados associados e são, atualmente, o formato vetorial mais usado
no mundo para armazenamento de feições geográficas.
Sensor
1 – Recurso técnico destinado a aumentar os sentidos naturais do homem. Ex.: a bússola, a lente, o termômetro, o
auto-falante, etc.
2 – Dispositivo ou aparelho sensorial que capta e registra, sob a forma de imagem, a energia refletida ou emitida
pela configuração do terreno, objetos e acontecimentos, incluindo os acidentes artificiais, os fenômenos físicos e as
atividades do homem. A energia pode ser nuclear, eletromagnética (com inclusão das partes visíveis e invisíveis do
espectro), química, biológica, térmica, mecânica, e ainda os ventos, os sons e a vibração da terra.
Sensoriamento remoto
Detecção e/ou identificação de um objeto sem que se tenha um sensor em contato direto com um objeto. Inclui
análises por satélite e fotos aéreas. Registro da energia refletida ou emitida por objetos ou elementos da superfície
terrestre ou de outros astros, por sensores localizados a grandes distâncias (geralmente no espaço).
Sistema de projeção
Correspondência matemática contínua entre os pontos de um elipsóide de referência e os pontos de um plano
(mapa).

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Sistema geodésico
Rede de triangulação ou poligonação referida a um mesmo datum geodésico.
Sistema geodésico brasileiro
Conjunto de pontos geodésicos implantados no país, determinados e calculados segundo procedimentos
operacionais fixos e modelos geodésicos padrão, previstos em lei.
T
Triangulação
Método de levantamento em que as estações são pontos do terreno, localizados nos vértices de uma cadeia ou
rede de triângulos. Os ângulos são medidos por instrumento, e os lados escolhidos como bases, cujos comprimentos
são conseguidos por medição direta no terreno.
U
UAV/UAM
Do inglês Unmanned Aerial Vehicle. É o equivalente a VANT.
UTM
Projeção Universal Transversa de Mercator. Sistema de coordenadas planas que circulam o globo baseado em 60
zonas de tendência, no sentido norte-sul, cada uma com 6 graus de largura de longitude.
V
VANT
Termo referente a Veículos Aéreos Não Tripulados. É todo e qualquer tipo de aeronave que não necessita de pilotos
embarcados para ser guiada. Geralmente é utilizado para descrever pequenas aeronaves que são empregadas em
finalidades não recreativas.
Vetor
Segmento de linha reta, com o tamanho normalmente representado pelos pares de coordenadas dos pontos
extremos. Dados vetoriais referem-se a dados em forma tabular com uma dimensão.
Vetorização
Processo de geração de arquivos gráficos com dados vetoriais, utilizando softwares de SIG, CAD ou de interpretação
de imagens digitais em formato raster (vetorização automática).
X
X – Coordenadas
Distâncias este-oeste, também chamadas abcissas.
Y
Y – Coordenadas
Distâncias norte-sul, também chamadas ordenadas.
Z
Zona de projeção
Região do elipsóide de referência normalmente representada por um sistema de projeção, de modo que as
alterações de projeção ficam fracas. A superfície pode ser estendida além dos limites normais a fim de assegurar o
reconhecimento parcial de outras áreas contíguas.
Adaptado de: Instituto GEOEDUC. Glossário de Geotecnologias. Disponível em:

http://www.geoeduc.com/glossario-de-geotecnologia/. Acesso em: 30/08/2016.

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1 – Conceitos Gerais ................................................................................................................4

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O termo oficial adotado pela ANAC e o DECEA é ARP.

Algumas possibilidades de aplicações de drones:

O foco desta apostila é na aplicação de drones em sensoriamento remoto, mais especificamente em

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Fonte: Drone Industry Insights

ANATEL – Agência Nacional de Telecomunicações

ANAC – Agência Nacional de Aviação Civil

Resolução RBAC-E 94 - Regulamenta aeronaves e pilotos

Classes de ARPs adotadas pela ANAC:

Tipos de operações previstas

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Voos automáticos são permitidos, onde operador pode

DECEA – Departamento de Controle do Espaço Aéreo

Sistema SARPAS – lançado em 12/2016 – Alinhado com a minuta da RBAC-E 94

Normas da ANAC e DECEA determinam que para voos de ARPs Classe 3:

Seguro RETA contra terceiros é obrigatório

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Regulamenta a atividade de aerolevantamento no Brasil.

Conforme descrito no Art. 3°, do Decreto-Lei nº 1.177, de 21 de junho de 1971, aerolevantamento é:

Critérios para calidação de dados do INCRA

Para validação, utilizar o software GeoPEC

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Lei 7.565/84 - http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/leis/L7565.htm

Capítulo II – Das Providências Administrativas

Capítulo III – Das Infrações

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Resumo metodológico para mapeamentos:

Por que usar drones em sensoriamento remoto e mapeamentos?

-Custo de uma plataforma de SR comparado à aerofotogrametria convencional e o SR de nível orbital. É

Aspectos restritivos a serem considerados:

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Resolução espacial e temporal de dados de sensoriamento remoto para diversas aplicações.

AGRICULTURA DE PRECISÃO E ENGENHARIA FLORESTAL

MEIO AMBIENTE E LICENCIAMENTO AMBIENTAL

Seguem algumas imagens que ilustram aplicações supracitadas:

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Resolução espacial e cálculo de GSD

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Refere-se à sensibilidade do sensor em perceber diferenças nos valores de radiância;

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Refere-se à frequência que um sensor é capaz de revisitar a mesma área.

▪ Câmera RGB (Red, Green, Blue) - Visão Colorida (“Normal”)

Aspectos relevantes para escolha de sensores:

Exemplos de sensores multiespectrais para drones:

5 Tipos de ARPs - Plataformas

Especificações importantes de serem avaliadas para escolha de equipamentos

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Arator e Echar – asas fixas da Xmobots

Exemplos de drones multirrotores:

Matrice 600 Pro

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Procedimentos resumidos para mapeamento por meio de drones:

Obtenção de pontos de apoio e checagem:

Quantos pontos de apoio são necessários?