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Sorocaba
2010
“Júlio de Mesquita Filho”
Campus Experimental de Sorocaba
Sorocaba
2010
Dedicatória
Dedico este trabalho aos meus pais, Roberto e Lisandra, a quem devo
eterna gratidão por guiarem as minhas escolhas com todo amor e carinho.
À minha irmã, Lívia, que não se cansa de me alegrar nas horas mais
complicadas.
Aos meus amigos André e Filipe, que juntos fizeram parte de momentos
inesquecíveis da minha vida.
iv
Objetivo
Geral
Específico
Metodologia
v
Resumo
Tem se verificado nos dias de hoje uma grande demanda por sistemas de
automação que permitam a redução de custos e o aumento da produtividade
em todos os segmentos industriais. Este trabalho de graduação aborda a
concepção de um sistema de supervisão capaz de controlar dispositivos
ligados a um controlador lógico programável (CLP) através de uma interface
sensor-atuador (ASi), por meio de um software de instrumentação virtual, o
LabVIEW, cuja comunicação com o hardware é baseada no padrão OPC.
Escolheu-se esse software, inicialmente voltado a laboratórios, a fim de se
pesquisar sua aplicabilidade em um ambiente de automação industrial. Com a
implementação do sistema em uma réplica de um processo produtivo completo
pôde-se monitorar os tempos de produção em cada etapa da manufatura do
produto final, e assim, adquirir dados que podem ser utilizados em sistemas
especialistas de tomada de decisões.
vi
Abstract
Nowadays it has been noted a great demand for automation systems that
enable cost reduction and productivity growth in all industries. This graduation
paper broach the conception of a supervisory system capable of controlling field
instruments connected to a programmable logic controller (PLC) by an actuator
sensor interface (ASi). The system was created on a virtual instrumentation
software (LabVIEW) whose communication with the PLC is based on the OPC
protocol. The LabVIEW, initially focused only on laboratories procedures, was
chosen in order to explore its applicability in an industrial automation
environment. Implementing the system in a complete production process model,
it was possible to monitor production times in each manufacturing stage.
Therefore, the acquire data can be futurely used by a logical decision-making
system.
vii
Sumário
1. Apresentação ................................................................................................. 1
2. Introdução aos sistemas automatizados ........................................................ 3
2.1 A Automação ............................................................................................. 3
2.1.1 CLP ..................................................................................................... 6
2.1.2 UTR ..................................................................................................... 7
2.1.3 Inversores de freqüência ..................................................................... 7
2.2 Sistemas de Supervisão............................................................................ 8
2.3 Redes industriais ..................................................................................... 10
2.3.1 Introdução às redes industriais.......................................................... 10
2.3.2 Rede ASi ........................................................................................... 12
2.3.2.1 Módulo CP343-2.......................................................................... 15
3. Proposta do sistema a ser desenvolvido ..................................................... 19
3.1 A planta a ser automatizada.................................................................... 19
3.1.1 Estações de trabalho......................................................................... 22
3.1.1.1 Estação de teste do material ....................................................... 22
3.1.1.2 Estação de distribuição do material............................................. 23
3.1.1.3 Robô alimentador da CNC .......................................................... 24
3.1.1.4 Centro de Usinagem EMCO Mill 105........................................... 24
3.1.1.5 Estação de montagem................................................................. 25
3.1.1.6 Estação de manipulação em dois eixos ...................................... 26
3.1.1.7 Estação de triagem...................................................................... 26
3.1.1.8 Estação de processamento ......................................................... 27
3.1.1.9 Sistema de transporte ................................................................. 27
3.2 Descritivo do processo ............................................................................ 31
3.3 Escolha das variáveis controladas .......................................................... 33
4. Solução de controle empregada................................................................... 36
4.1 LabVIEW ................................................................................................. 36
4.1.1 Metodologia de programação............................................................ 36
4.2 Sistema OPC........................................................................................... 39
4.3 Servidor OPC .......................................................................................... 40
4.3.1 NI OPC Servers................................................................................. 40
4.3.2 Configuração do NI OPC Servers como servidor OPC ..................... 41
viii
4.4 Cliente OPC ............................................................................................ 43
4.4.1 Módulo de Supervisão e Controle de Dados ..................................... 43
4.4.2 Configuração do LabVIEW como cliente OPC .................................. 44
5. Software desenvolvido ................................................................................. 49
5.1 Endereços de controle das variáveis do processo .................................. 49
5.2 Lógica de programação utilizada............................................................. 52
5.2.1 Estrutura geral do programa.............................................................. 52
5.2.2 Rotinas de controle............................................................................ 54
5.2.2.1 Cálculo do tempo de produção na estação ................................. 54
5.2.2.2 Cálculo do tempo de verificação da presença da peça pronta no
carro de transporte .................................................................................. 57
5.2.2.3 Verificação das condições para liberação do carro de transporte 60
5.2.2.4 Cálculo do tempo para reativação da trava que segura o carro de
transporte na estação.............................................................................. 61
5.2.2.5 Cálculo da identificação do carro de transporte........................... 63
5.2.2.6 Geração de gráficos com o tempo de produção de cada peça em
cada estação ........................................................................................... 64
5.2.2.7 Cálculo da média do tempo de produção em cada estação........ 64
5.2.2.8 Reunião dos tempos de produção de cada estação em uma única
planilha .................................................................................................... 65
5.2.2.9 Exportação da planilha para um arquivo em formato .xls ou .txt . 66
5.3 Interface com o usuário ........................................................................... 67
5.3.1 Visão Geral........................................................................................ 68
5.3.2 Gráficos ............................................................................................. 69
5.3.3 Análise de dados ............................................................................... 70
6. Resultados ................................................................................................... 72
7. Conclusão .................................................................................................... 78
Referência Bibliográfica ................................................................................... 80
ix
Índice de Figuras
Fig. 1 – Níveis de controle industrial – Pirâmide de Automação ........................ 4
Fig. 2 – Diagrama de blocos do inversor de freqüência ..................................... 7
Fig. 3 – Níveis de redes industriais .................................................................. 10
Fig. 4 – Equipamentos nos níveis de uma rede industrial ................................ 11
Fig. 5 – Cabo ASi ............................................................................................. 13
Fig. 6 – Endereçador ASi ................................................................................. 14
Fig. 7 – Representação da distribuição da rede ASi ........................................ 15
Fig. 8 – CP343-2 .............................................................................................. 16
Fig. 9 – Endereçamento dos escravos da rede ASi ......................................... 17
Fig. 10 – Sistema Multi FMS ............................................................................ 20
Fig. 11 – Arquitetura do controle e comunicação entre as células ................... 21
Fig. 12 – Estação de teste do material ............................................................. 23
Fig. 13 – Estação de distribuição do material................................................... 23
Fig. 14 – Robô alimentador da CNC ................................................................ 24
Fig. 15 –Centro de usinagem EMCO Mill 105 .................................................. 25
Fig. 16 – Estação de montagem....................................................................... 25
Fig. 17 – Estação de manipulação em dois eixos ........................................... 26
Fig. 18 – Estação de triagem............................................................................ 27
Fig. 19 – Estação de processamento ............................................................... 27
Fig. 20 Sistema de transporte .......................................................................... 28
Fig. 21 – Arquitetura da conexão entre computador e CLP ............................. 29
Fig. 22 – Painel frontal e diagrama de blocos .................................................. 37
Fig. 23 – Arquitetura da conexão desde o cliente OPC até o CLP................... 39
Fig. 24 – Tela principal do NI OPC Servers ..................................................... 40
Fig. 25 – Tela de configuração da comunicação com o MPI ............................ 41
Fig. 26 – Tela de configuração do CLP ............................................................ 42
Fig. 27 – Tela de configuração de uma “tag”.................................................... 42
Fig. 28 – Tela de navegação do projeto no LabVIEW ...................................... 44
Fig. 29 – Tela de configuração de um novo servidor de entrada e saída......... 45
Fig. 30 – Configuração da comunicação entre servidor e cliente ..................... 46
Fig. 31 – Tela de criação de uma nova variável ............................................... 46
Fig. 32 – Tela de configuração da nova variável .............................................. 47
x
Fig. 33 – Tela de mapeamento da variável desejada....................................... 47
Fig. 34 – Importação da variável para a VI....................................................... 48
Fig. 35 – Configuração do endereço de início dos escravos da rede ASi ........ 50
Fig. 36 – Fluxograma da estrutura geral do programa ..................................... 53
Fig. 37 – Programação da rotina de cálculo do tempo de produção na estação
......................................................................................................................... 55
Fig. 38 – Fluxograma de Cálculo do tempo de produção na estação .............. 57
Fig. 39 – Programação da rotina de cálculo do tempo de verificação da
presença da peça pronta no carro de transporte.............................................. 58
Fig. 40 – Fluxograma da verificação de peça pronta........................................ 59
Fig. 41 – Programação da rotina de verificação das condições para liberação
do carro de transporte ...................................................................................... 60
Fig. 42 – Fluxograma de liberação do carro de transporte............................... 61
Fig. 43 – Programação da rotina de cálculo do tempo para reativação da trava
pneumática....................................................................................................... 61
Fig. 44 – Fluxograma de reativação da trava pneumática................................ 62
Fig. 45 – Programação da rotina de cálculo da identificação do carro de
transporte ......................................................................................................... 63
Fig. 46 – Programação do cálculo da média do tempo de produção em cada
estação............................................................................................................. 64
Fig. 47 – Lógica utilizada para reunir os tempos de produção de cada estação
em uma única planilha ..................................................................................... 65
Fig. 48 – Programação da exportação da planilha para um banco de dados .. 66
Fig. 49 – Tela “Visão Geral” ............................................................................. 68
Fig. 50 – Tela “Gráficos”................................................................................... 69
Fig. 51 – Tela “Análise de Dados” .................................................................... 70
Fig. 52 – Mensagem de alerta de discordância entre comando e posição real 71
Fig. 53 – Tela “Visão Geral” em funcionamento ............................................... 72
Fig. 54 - Tela “Gráficos” em funcionamento ..................................................... 74
Fig. 55 - Tela “Análise de Dados” em funcionamento ...................................... 75
Fig. 56 – Situação de estação posterior ocupada ............................................ 76
Fig. 57 – Situação de carro retido através da ação do usuário ........................ 77
xi
1. Apresentação
1
programa capaz de monitorar as diversas fases de um processo produtivo. A
partir dos dados obtidos, o sistema poderá atuar no processo automaticamente
ou o próprio usuário poderá fazê-lo através de uma interface, a fim de corrigir
ou modificar alguma etapa da produção.
Por fim, o sistema completo será implementado na planta em questão,
podendo-se fazer testes da funcionalidade e efetividade do sistema criado,
avaliando os dois objetivos principais do projeto: controle dos tempos de
produção e atuação do LabVIEW em um ambiente de automação industrial.
Vale ressaltar que o sistema que será implantado pode ser facilmente
adaptado a qualquer processo produtivo, não apenas ao citado anteriormente,
já que a teoria envolvida e a metodologia utilizada podem ser generalizadas.
2
2. Introdução aos sistemas automatizados
2.1 A Automação
3
eficientes [3]. Conforme apresentado na figura 1, a automação pode ser
dividida em cinco níveis hierárquicos [2].
4
Nível 5 – Sistemas E.R.P (Enterprise Resource Planning), Gestão de
Recursos Corporativos ), SAP, etc. [2]
Devido à grande necessidade da indústria em adaptar o seu processo
produtivo para atender às exigências do mercado, torna-se imprescindível a
integração das informações do chão de fábrica com um sistema central de
tomada de decisões. Isso é feito através dos sistemas de supervisão. [4]
Sua principal função é viabilizar: a integração dos diversos dispositivos e
equipamentos controlados, o monitoramento das variáveis, o emprego de
comandos remotos, a inserção de parâmetros, o monitoramento de alarmes,
etc. São implementados em um ambiente computacional e possuem uma
interface com o usuário que permite a entrada de parâmetros manualmente e a
atuação no sistema, a partir de uma representação fiel de todo o processo
produtivo [3].
Dessa forma, sistemas de supervisão que possuam como entrada as
variáveis contidas em um processo produtivo são de enorme relevância e
utilidade para que se possam aplicar as técnicas de controle e, principalmente,
implementar um sistema de automação completo.
O sistema de automação criado neste trabalho utiliza conceitos inseridos
na base da pirâmide (aquisição de dados) e caminha para o controle e
monitoramento remoto de dados atingindo o terceiro nível. Assim, é
imprescindível que se saibam também, os conceitos inserido nos níveis 1 e 2.
O primeiro nível é constituído pelos dispositivos de entrada, que são
elementos que emitem informações (sinais elétricos) ao sistema por meio de
uma ação muscular, mecânica, elétrica, eletrônica, ou uma combinação entre
elas. [5]
Entre esses elementos, podemos citar: botoeiras, chaves fim-de-curso,
sensores de proximidade, sensores de barreira, sensores potenciométricos,
medidores de pressão, termopares, termostatos, chaves de nível, entre outros.
Sensores podem ser dispositivos binários ou analógicos. Sensores
binários produzem sinais “ligado-desligado”, ou seja, apenas representa o
estado de uma variável de forma booleana(0 ou 1). Já sensores analógicos
reproduzem valores que variam dentro de uma escala pré-estabelecida, como
por exemplo, um termômetro. [4]
5
O segundo nível é formado pelos dispositivos de controle individual, isto
é, equipamentos eletrônicos que têm como característica armazenar
internamente instruções para implementar funções específicas, tais como:
lógica, sequenciamento, temporização, contagem e operações aritméticas,
dependendo das informações recebidas pelo primeiro nível, atuando em vários
tipos de máquinas ou processos. Ele é constituído principalmente por CLPs,
UTRs (Unidade Terminal Remota), SDCDs, relés, drivers e inversores de
frequência. [5]
2.1.1 CLP
6
• Possibilidade de programação sem interromper o processo
produtivo;
• Possibilidade de criação de um banco de armazenamento de
programas;
• Consumo baixo de energia;
• Baixa necessidade de manutenção;
• Flexibilidade para expansão do número de entradas e saídas;
• Capacidade de comunicação com diversos outros
equipamentos.[6]
2.1.2 UTR
7
Diodos retificadores alocados no circuito de entrada do inversor retificam
a tensão da rede de entrada. Essa tensão contínua gerada é, então, filtrada por
um capacitor e utilizada como entrada na seção inversora. [4]
A seção inversora realiza a transformação do sinal contínuo em
alternado novamente para ser enviado para o motor, porém podendo ser
escolhida a freqüência dessa nova tensão alternada. A determinação dessa
nova freqüência é feita através de uma modulação por largura de pulsos
(PWM). A freqüência da onda de saída depende da freqüência de
chaveamento do controle PWM, variando assim a tensão induzida no motor,
isto é, sua velocidade. [4]
Um inversor de freqüência é constituído por alguns blocos, como: CPU,
unidade central de processamento, onde é feito o controle do chaveamento dos
transistores; IHM, uma interface homem-máquina para auxiliar o usuário a
configurar o dispositivo; Interfaces, entradas disponíveis; e etapa de potência,
circuito responsável por fornecer a potência necessária para o acionamento do
motor. [4]
8
parâmetros manualmente, além de gerar relatórios e representar fielmente o
processo. [7]
Devido a sua importância prática, os sistemas de supervisão ocupam
papel de destaque no terceiro nível da pirâmide de automação. A maioria dos
sistemas de supervisão tem em comum o fato de as entradas serem fornecidas
pelos seus operadores, como, por exemplo, receitas, dosagens, parâmetros
empíricos de correção, entre outros. Em suma, conhecimento, que, uma vez
inserido no sistema de supervisão, afeta a operação do sistema de automação
como um todo.
O termo SCADA se refere a um sistema centralizado que monitora e
controla um determinado processo, ou complexos sistemas espalhados por
grandes áreas, realizando uma comunicação remota. A maioria das ações de
controle são realizadas automaticamente pelas Unidades Terminais Remotas
(UTRs) ou pelos CLPs. As funções de controle são geralmente restritas a
intervenções de nível básico ou de supervisão. Por exemplo, um CLP pode
controlar a vazão de certo líquido de resfriamento durante parte de um
processo industrial, mas o sistema SCADA pode permitir que o operador troque
o “set-point” da vazão, habilite alarmes, apresente os valores e grave em uma
memória. [8]
Em tese, existem duas maneiras de realizar o controle dessas variáveis.
A primeira é programar a UTR ou o CLP (geralmente em linguagem Ladder)
para que eles controlem sozinhos o processo, enquanto o sistema SCADA
apenas monitora as variáveis, ou no máximo realiza uma função matemática
mais complexa que não seria possível implementar diretamente no CLP ou na
UTR. A segunda é realizar toda a programação dentro do sistema SCADA e
fazer com que o CLP ou a UTR apenas seja a interface entre o supervisório e o
sistema a ser controlado, atribuindo a ação desejada e retornando o estado das
variáveis de entrada, o que permite uma maior flexibilidade na programação.
Ambas as maneiras de realizar o controle em sistemas de supervisão
são bastante utilizadas. A escolha de qual será utilizada depende do sistema a
ser controlado e, principalmente, do software de programação que será
utilizado para fazer esse controle.
Neste trabalho, foi utilizada a segunda forma de controle, ou seja,
realizar toda a programação no sistema SCADA, já que o LabVIEW, software
9
designado para criar o sistema de supervisão, possui uma interface de
aquisição de dados propícia para uma programação dessa maneira.
10
O primeiro, ou mais alto nível, é a camada de informação, o nível
responsável pela interligação dos equipamentos utilizados para uma análise e
planejamento da produção, como programas de agendamento, controles de
estoques ou qualidade da produção. [10]
O segundo nível, ou nível intermediário,é onde se interligam os
dispositivos de controle, por exemplo CLPs e CNCs, trafegando,
principalmente, informações sobre o estado de equipamentos como robôs ou
transportadores. [10]
O terceiro nível, ou nível mais baixo, é responsável pela comunicação
dos dispositivos do chão de fábrica, isto é, sensores, atuadores, botões,
válvulas e etc. [10]
Na figura 4 são apresentados os equipamentos existentes nos níveis de
uma rede industrial.
11
possível. Exemplos típicos de rede sensorbus incluem Seriplex,
ASi (Actuator sensor interface) e INTERBUS Loop. [9]
• Rede Devicebus - dados no formato de bytes. A rede devicebus
preenche o espaço entre redes sensorbus e fieldbus e pode cobrir
distâncias de até 500 m. Os equipamentos conectados a essa
rede terão mais pontos discretos, alguns dados analógicos ou
uma mistura de ambos. Além disso, algumas delas permitem a
transferência de blocos em uma menor prioridade comparado aos
dados no formato de bytes. Esta rede tem os mesmos requisitos
de transferência rápida de dados da rede sensorbus, mas
consegue gerenciar mais equipamentos e dados. Alguns
exemplos deste tipo são DeviceNet, Smart Distributed System
(SDS), Profibus DP, LONWorks e INTERBUS-S. [9]
• Rede Fieldbus - dados no formato de pacotes de mensagens. A
rede fieldbus interliga os equipamentos de I/O mais inteligentes e
pode cobrir distâncias maiores. Os equipamentos acoplados à
rede possuem inteligência para desempenhar funções específicas
de controle tais como loops PID, controle de fluxo de informações
e processos. Os tempos de transferência podem ser longos, mas
a rede deve ser capaz de comunicar-se por vários tipos de dados
(discreto, analógico, parâmetros, programas e informações do
usuário). Exemplos de redes fieldbus incluem, Fieldbus
Foundation, Profibus PA e HART. [9]
12
impede conexões errôneas, como por exemplo, a troca de polaridade. Uma
representação do cabo ASi é apresentada na figura 5. [11]
13
Fig. 6 – Endereçador ASi [11]
14
A Siemens dispõe de vários modelos de módulos mestres que se
acoplam diretamente aos CLPs da série S7-300. Um deles é o módulo CP343-
2.
15
Pode-se visualizar na figura 8 o módulo CP343-2.
Como pode ser visto, o módulo CP343-2 possui LEDs em seu painel
frontal, que apresentam os estados de algumas configurações do sistema,
como: [13]
• SF: Aceso quando alguma falha no sistema é detectada, por
exemplo, uma falha interna de leitura da memória.
• RUN: Mostra que o módulo está inicializado corretamente.
• APF: Alerta para uma falha de alimentação da rede ASi.
• CER: Aponta uma falha de configuração dos escravos.
• AUP: Demonstra que a autoprogramação dos endereços dos
escravos está disponível.
• CM: Quando ligado assinala que o sistema está no modo de
configuração, quando desligado indica que está no modo
protegido.
16
• SET Button: Permite que a configuração vá para o modo
avançado. Se o botão é pressionado quando o sistema está no
modo de configuração, os escravos são automaticamente re-
endereçados. Já, se o sistema está em modo protegido, o
acionamento do botão faz com que passe para o modo de
configuração.
Os outros indicadores B, 20+, 10+ e 9 a 0, servem para indicar quais
escravos estão configurados. Esse módulo permite o endereçamento de até 62
escravos, de 1 a 31 e de 1B a 31B. Como exemplo, caso o escravo 31B
estivesse configurado, a apresentação no painel seria a seguinte: acenderiam
os LEDs B, 20+, 10+ e 1. É importante deixar claro que esses LEDs não
servem para indicar o estado de uma variável digital ligada ao escravo 31B,
inclusive porque cada escravo é dotado de 4 bits, mas sim para indicar que
esse escravo está endereçado corretamente. [13]
O endereçamento dos escravos é feito da seguinte forma:
17
A palavra inglesa slave significa escravo, assim, a figura 9 representa o
endereçamento dos primeiros 31 escravos. Cada byte de endereço aloca dois
escravos, cada um desses com 4 bits. Esses quatro bits são as entradas ou
saídas ligadas ao escravo. Os quatro bits mais significativos do primeiro byte
são reservados para configurações internas do próprio módulo. [13]
Quando o endereçamento é feito no modo automático, isto é, sem a
utilização de um endereçador (conforme mostrado na figura 6), a ordem dos
escravos é feita de forma aleatória, sendo necessário fazer um rastreamento e
mapeamento dos endereços de cada escravo. Através do software “Step 7” é
possível apenas configurar o endereço do primeiro byte. Essa configuração
será apresentada no capítulo cinco. [13]
18
3. Proposta do sistema a ser desenvolvido
19
processo produtivo, desde a usinagem de uma peça até a estocagem do
produto final.
Uma ilustração desse sistema é apresentada abaixo.
20
Nesta tese, o estudo foi focado nos três primeiros níveis, deixando o
último como proposta para o desenvolvimento de um novo estudo.
A arquitetura de comunicação e controle das células, que serão
descritas a seguir, pode ser melhor compreendida através da ilustração
apresentada abaixo.[14]
21
3.1.1 Estações de trabalho
22
Fig. 12 – Estação de teste do material [14]
23
3.1.1.3 Robô alimentador da CNC
24
Fig. 15 –Centro de usinagem EMCO Mill 105 [14]
25
3.1.1.6 Estação de manipulação em dois eixos
26
Fig. 18 – Estação de triagem [14]
27
Fig. 20 Sistema de transporte [14]
28
Fig. 21 – Arquitetura da conexão entre computador e CLP [16]
29
Com a arquitetura existente, não é possível acionar um motor de cada
vez, ou seja, quando é dado um comando para uma das esteiras, todas
executarão a mesma ação. Em outras palavras, a esteira permanece sempre
em funcionamento e a parada do produto na estação é realizada por uma trava
que retém a passagem do carro de transporte, isto é, todas as esteiras são
ativadas ao mesmo tempo através do acionamento de um único bit no CLP,
enquanto cada estação possui um atuador pneumático que impede ou libera a
passagem do mesmo.
O sistema de transporte é dotado de travas pneumáticas e sensores
ópticos e indutivos presentes em cada uma das estações. As travas servem
para deter o carro de transporte até que um comando liberando sua passagem
seja enviado. Já os sensores têm como função detectar a presença ou não
desses carros.
Com isso, fica evidente a possibilidade de controlar o tempo e a posição
de cada peça em cada etapa do processo produtivo, um dos principais
objetivos de um sistema de supervisão.
Os sensores e atuadores existentes na planta são interligados e
controlados através de uma rede ASi. A partir dessa rede pode-se controlar o
estado das variáveis de cada estação, como: presença de carro, presença de
peça, identificação do carro, indicação da posição da trava de retenção e
comando dessa trava.
Cada estação possui um conjunto de seis dispositivos de
instrumentação, entre eles: três sensores indutivos, um sensor óptico, um
atuador pneumático, comandado através de uma válvula eletro-pneumática, e
um sensor de fim de curso, inserido no atuador, o qual indica sua posição.
O controle desses dispositivos envolvidos na rede ASi é feito através da
comunicação entre um módulo mestre e diversos módulos escravos, isto é, os
sensores e atuadores são conectados a um módulo escravo, que se comunica
com um módulo mestre, acoplado a um CLP [13]. O endereçamento de cada
dispositivo ligado a um escravo é mapeado em um espaço de memória do CLP
e é comandado através de um acionamento bit a bit. O módulo mestre
existente na planta é o CP 343-2, da Siemens, apresentado no capítulo
anterior.
30
Feito o endereçamento dos escravos da rede ASi é possível manipular
os estado dos sensores e atuadores contidos nessa rede através da
programação do CLP, CPU313C-2DP.
31
está sendo enviado um comando, através de um botão, para que
o carro seja segurado na estação. Caso as três afirmações sejam
verdadeiras, liberar o carro para a próxima estação.
• Reativar a trava que segura o carro na estação após decorrer dois
segundos que o carro deixou a estação.
• Verificar se o estado da trava que segura o carro de transporte
realmente corresponde ao comando enviado para ela, gerando
uma mensagem de erro em caso de discordância.
• Identificar qual carro está na estação, já que estes são dotados de
uma codificação metálica em sua parte inferior.
• Gerar seis gráficos dos tempos de produção de cada carro em
cada estação, nos quais o eixo y demonstra o tempo de produção
de cada peça em uma mesma estação, e o eixo x, a quantidade
de carros que já percorreram aquela estação, sendo esta escala
modificada a cada inclusão de um novo dado.
• Apresentar o tempo médio de produção em cada estação.
• Apresentar uma única planilha contendo os tempos de produção
de cada peça nas seis estações.
• Conter botões de navegação entre as diferentes telas do
programa.
• Possuir uma chave que ligue ou desligue o sistema em
concordância com uma chave real existente fisicamente.
• Possuir um botão de emergência capaz de paralisar o sistema,
também em concordância com um botão real existente
fisicamente.
• Gerar um relatório com as mesmas informações contidas na
planilha que possa ser aberto em formato .xls ou .txt.
A partir dessa definição, é necessário determinar quais variáveis do
sistema estão disponíveis para realizar tais ações e quais dessas serão
utilizadas para a realização do controle.
32
3.3 Escolha das variáveis controladas
33
• O bit de acionamento da esteira será manipulado através de uma
chave no programa.
• A indicação de que o inversor de freqüência está acionado servirá
para identificar se o sistema está ligado, já que as esteiras,
elemento principal do sistema, não funcionam caso este esteja
desligado.
A partir da leitura ou atuação dessas variáveis e, ainda, da utilização de
outras variáveis internas ao programa de supervisão, que serão descritas no
próximo capítulo, é possível realizar todas as especificações mencionadas nos
itens anteriores.
34
desta célula de produção, o sistema de transporte, através de todos os
artifícios apresentados.
Para finalizar este capítulo, vale acrescentar que já existem softwares
que realizam a supervisão do processo produtivo da planta apresentada como
o CIROS® Robotics, CIROS® Studio, CIROS® Mechatronics, CAD/CAM
system – CAMConcept e 3D simulation, cada um com uma funcionalidade
específica.[14]
Porém, a proposta deste trabalho é realmente aprender a criar um
sistema de supervisão que se assemelhe com algum desses, para que,
posteriormente, possa ser implementado em um processo produtivo real, já que
a metodologia utilizada e as teorias desenvolvidas são equivalentes.
35
4. Solução de controle empregada
4.1 LabVIEW
36
frontal, que contém a interface, e pelo diagrama de blocos, que contém o
código gráfico do programa. [18]
37
As sub-VIs que não possuem entradas são executadas no início do
programa. Se a sub-VI não possuir saídas, os dados resultantes são ignorados
ou, então, usados pelo exterior, escritos para o disco rígido ou para a rede, ou
enviados para impressão. Da mesma forma, uma sub-VI sem entradas pode
receber dados provenientes de aparelhos periféricos ou pode gerar os seus
próprios dados, como a utilização de um gerador de números aleatórios. [18]
Muitas VIs em LabVIEW são polimorfas, isto é, a sua funcionalidade
adapta-se ao tipo de dado que recebem. Por exemplo, a função “Build-Array”
pode ser usada para a criação de quaisquer tipos de variáveis, ou seja, strings,
inteiros e também de vetores e de clusters. Também é possível ao
programador construir as suas próprias VIs polimorfas. No fundo, consistem em
uma coleção de várias VIs com diferentes tipos de dados, entradas e saídas.
[19]
Os dados podem ser ligados ao Painel frontal através de manipuladores.
Por exemplo, a inserção de números pode ser dependente de uma barra
variável, e uma saída booleana pode ser representada por um LED colocado
no painel frontal. [19]
O painel frontal do LabVIEW é um meio fácil para construir programas
com uma boa interface gráfica. Não é necessário que o programador escreva
qualquer linha de código. A apresentação gráfica dos processos aumenta a
facilidade de leitura e de utilização. Uma grande vantagem em relação às
linguagens baseadas em texto é a facilidade com que se criam componentes
que se executam paralelamente. Em projetos de grande dimensão é muito
importante planejar a sua estrutura desde o início, como também acontece nas
outras linguagens de programação. [19]
Porém, o LabVIEW não é capaz de estabelecer uma comunicação direta
com o CLP ou um dispositivo de interface MPI. Para isso, é necessário que se
insira um protocolo de comunicação que padronize a troca de informações
entre esses dois dispositivos.
A solução encontrada para esse problema foi a utilização do padrão OLE
(Object Linking and Embedding) para controle de processos (OPC, do inglês
OLE for Process Control). [20]
Nesse padrão de comunicação um software configurado como cliente
OPC realiza a comunicação com o dispositivo físico, no caso o drive MPI, por
38
intermédio de outro software configurado como servidor OPC. Essa arquitetura
pode ser melhor compreendida com a figura 23.
39
O padrão OPC, como já dito, baseia-se em uma arquitetura servidor-
cliente, isto é, um software (servidor) realiza a configuração da comunicação
entre o CLP e o computador, enquanto um outro software (cliente OPC),
manipula os dados adquiridos e envia ações de controle, neste caso, o
LabVIEW.
Atualmente o mercado disponibiliza uma grande variedade de produtos
que se utilizam do padrão OPC para realizar a comunicação de um sistema de
supervisão com os dispositivos de chão de fábrica. Dessa forma, o padrão
OPC vem se tornando o padrão de comunicação adotado pelo mercado de
automação industrial e pela indústria. [21]
40
O NI OPC Servers se conecta através do cliente OPC inserido dentro do
módulo DSC no LabVIEW (explicado posteriormente) para permitir que um
sistema de supervisão se comunique com CLP’s. [21]
41
Fig. 26 – Tela de configuração do CLP
42
É possível adicionar inúmeras “tags” da mesma maneira, pois esse é um
fator que varia dependendo da aplicação.
Feito isso, já se configurou a comunicação entre o servidor OPC e o
CLP, que pode ser testada utilizando a função “Quick Client” no próprio NI OPC
Servers. Para consolidar a comunicação do LabVIEW com o CLP é necessário
configurá-lo como um cliente OPC e importar as “tags” criadas.
43
variável compartilhada e configurar a variável compartilhada de forma
programática. [22]
Além de tudo isso, esse módulo também fornece ferramentas para
representação gráfica de históricos ou tendências em tempo real, melhorando a
segurança dos painéis frontais e a comunicação com típicos servidores de E/S.
É possível ler ou escrever através de conexões do padrão OPC ou de outros
tipos de servidores.
Concluindo, o módulo de DSC fornece soluções para o controle de
supervisão de uma grande variedade de sistemas distribuídos, permitindo que
se configure um canal servidor-cliente dentro do LabVIEW.
44
Deve-se, então clicar com o botão direito do mouse em “My Computer”,
selecionar a aba “New” e selecionar o item “I/O Server”. Esse item só será
mostrado se o módulo DSC do LabVIEW estiver instalado.
Com isso será apresentada uma tela que configura qual a relação que o
cliente terá com o servidor que será escolhido. Deve-se, então, clicar no item
“OPC Client” e no botão “Continue”. Após realizar essas ações, será
apresentada uma lista de servidores existentes no computador, para este
trabalho, foi escolhido o “NI OPC Servers”.
45
Fig. 30 – Configuração da comunicação entre servidor e cliente
46
Depois disso, será apresentada a seguinte tela.
47
Nesse caso, como exemplo, está sendo adicionada a variável ATPAR1.
Esse procedimento deve ser repetido para se adicionar outras variáveis que
serão utilizadas.
Por fim, basta apenas adicionar uma nova VI e arrastar a variável
desejada para o painel frontal dessa nova VI.
48
5. Software desenvolvido
49
adicionado o CLP da série S7-300, CPU313C-2DP, e também o módulo ASi
CP343-2, no quarto slot dessa CPU.
Ao adicionar o módulo ASi é possível fazer alterações em suas
configurações padrões. Para isso, clica-se duas vezes sobre este módulo
fazendo com que se abra uma janela de propriedades. Na aba “endereços”
(addresses) pode-se configurar o byte de início de endereçamento dos
escravos.
O endereço do primeiro byte deve ser o mesmo tanto para as entradas
como para as saídas. Ao escolher o primeiro byte, automaticamente são
reservados 16 bytes para configuração dos endereços. [13]
Por configuração padrão, como o módulo foi adicionado no slot 4, os
endereços previamente configurados são do 256 ao 271, tanto para entradas
como para saídas. Porém, os bytes com endereço acima de 256 não são
acessíveis diretamente, ou seja, necessitam a criação de um programa que
desloque esses bytes para uma área de memória acessível, o que não é a
intenção deste trabalho. [13]
Outra solução, esta sim utilizada, é configurar um endereço de início já
em uma área acessível, como por exemplo, o endereço 10. Dessa forma, são
reservados os bytes do endereço 10 ao 25 tanto para as entradas como para
as saídas. Esta configuração é apresentada na figura abaixo.
50
Ao se fazer um download dessa configuração no CLP, os escravos da
rede ASi são automaticamente re-endereçados neste espaço de memória.
Porém, ainda, em uma seqüência aleatória.
Agora, com as variáveis endereçadas em locais acessíveis, é possível
manipulá-las através do software NI OPC Servers, restando apenas mapear
todas as variáveis, ou seja, descobrir exatamente qual o endereço de cada
uma.
Construiu-se então a seguinte tabela.
51
TAG Endereço Nome no programa Descrição
SNPEÇ5 I17.6 SNPEÇ5 sensor de peça estação 5
SNCNT5 I17.7 SNCNT5 sensor de contagem estação 5
ATPAR5 Q17.0 ATPAR5 atuador de parada estação 5
SNATR5 I17.2 SNATR5 sensor atuador 5 em recuo
SNPRS6 I18.0 SNPRS6 sensor de presença estação 6
SNAP6 I18.1 SNAP6 sensor de aproximação estação 6
SNPEÇ6 I18.2 SNPEÇ6 sensor de peça estação 6
SNCNT6 I18.3 SNCNT6 sensor de contagem estação 6
ATPAR6 Q19.4 ATPAR6 atuador de parada estação 6
SNATR6 I19.6 SNATR6 sensor atuador 6 em recuo
52
individualmente, permitindo, assim, a separação de rotinas e a criação de uma
hierarquia de execução entre elas.
Dividiu-se, então, o programa em três quadros. No primeiro, realiza-se a
inicialização das variáveis, consistindo em atribuir valores iniciais à todas as
variáveis que necessitem conter valores exatos ao entrar em uma outra rotina.
O segundo faz com que o programa aguarde o acionamento da chave
que permite o início das rotinas de controle da produção. Em outras palavras,
aguarda que o usuário inicie o monitoramento do processo produtivo.
O terceiro e último quadro realiza todo o controle e monitoramento das
variáveis envolvidas no processo. É nesta etapa que o programa realmente
está realizando a supervisão do processo produtivo, verificando as condições
de controle estabelecidas e comunicando diretamente com os dispositivos de
campo, sensores e atuadores.
Essa seqüência de atuação dos quadros pode ser mais bem
compreendida através do fluxograma apresentado na figura a seguir.
53
5.2.2 Rotinas de controle
54
Fig. 37 – Programação da rotina de cálculo do tempo de produção na estação
55
percorreram determinada estação; e redimensionamento da variável “Vetor 1”,
vetor em que são guardados os tempos de produção de cada estação.
Após executar uma vez esse laço, o programa reverifica as condições de
habilitação de todos os laços “case” novamente. O segundo laço case depende
da permanência de um carro na estação, do estado da variável “Flag 11” estar
em falso, e do estado da variável “Flag 14” estar em verdadeiro. Essa última
variável também é utilizada como uma “flag” do sistema que indica a
identificação de uma peça pronta em cima do carrinho. A manipulação dessa
variável será mais bem apresentada na rotina de cálculo do tempo de
verificação da presença da peça no carro de transporte, entretanto, ela admite
o estado falso quando não há uma peça pronta sobre o carro, e verdadeiro
caso ocorra o contrário.
Portanto, esse laço é executado até que seja detectada a presença de
uma peça pronta sobre o carro de transporte ou que o carro seja removido da
estação. Nesse laço é realizado o cálculo do tempo de produção da peça. A
cada ciclo de máquina lê-se o tempo de execução do programa, determinado
pela variável “i”, esse valor é subtraído do número existente na variável “valor
inicial” e dividido por mil. O resultado dessa operação é guardado na variável
“cronômetro”. A divisão por mil é feita para se converter a unidade do valor de
tempo de milissegundos para segundos, dessa maneira, a precisão da
temporização é de um milissegundo.
O terceiro laço “case” existente nesta rotina é habilitado assim que o
carro deixa a estação, determinando um fim do processo de produção de uma
determinada peça nesta fase de produção, entrando, então, em um novo
estado de espera por um novo carro de transporte. Por isso, nesse laço, a
variável “Flag 11” é setada novamente como verdadeira, fazendo com que, a
medida que cheguem novos carros à estação, o primeiro laço seja re-
executado.
Também é nesse último laço que o vetor que aloca os tempos de
produção é formado (variável “Vetor 1”), acrescentando-se a ele e ao gráfico da
estação um novo valor de tempo. A cada passagem por este laço o vetor é
redimensionado e, por conseqüência, a escala x do gráfico também o é.
Uma melhor compreensão da execução dessa rotina pode ser feita
através da análise do fluxograma a seguir.
56
Fig. 38 – Fluxograma de Cálculo do tempo de produção na estação
57
valor inicial de contagem, outro para realizar a contagem e um último para
finalizar a rotina.
58
exista atribui-se o valor falso para essa variável, sendo que ela só assumirá
valor verdadeiro novamente quando a peça for retirada do carro pela estação.
Dessa forma, só será verificada a presença de uma peça pronta sobre o
carro de transporte se a variável “Flag 12” estiver em estado verdadeiro, ou
seja, se a peça foi recolocada pela estação no carro, garantindo, assim, uma
peça já processada pela estação.
O segundo laço “case” realiza a contagem do tempo através da variável
“Cronometro Verf pres.”. Passados dois segundos habilita-se o terceiro laço,
que modifica o estado das variáveis “Flag 13” e “Flag 14”. A primeira a fim de
reinicializar a rotina para uma nova contagem de tempo, e a última para indicar
para as outras rotinas que foi detectada a presença de uma peça pronta sobre
o carro de transporte.
O fluxograma a seguir representa melhor a seqüência de ações
desempenhadas por essa rotina.
59
Após isso, deve-se liberar o carro para que este siga até a próxima
estação, porém, para isso é necessário realizar a verificação das condições
para liberação do carro de transporte, descritas no item seguinte.
Para que esta variável assuma nível lógico alto, isto é, que o atuador se
recue, é necessário que algumas condições sejam satisfeitas: não deve existir
a presença de um carro de transporte na estação seguinte; deve ter sido
detectada a presença de uma peça nova sobre o carro (estado determinado
pela variável “Flag 14”); não deve ter sido enviado um comando de reativação
da trava (lógica comandada pela variável “Flag 16” que será explicada no item
seguinte); e não deve ter sido enviado um comando, pelo usuário, através do
botão “segurar carro”, para que o carro fique retido na estação.
O fluxograma a seguir ilustra as condições que devem ser verificadas
para que o atuador seja manipulado.
60
Fig. 42 – Fluxograma de liberação do carro de transporte
61
Habilita-se o primeiro laço à medida que não se detecta mais a presença
de carro na estação. A variável “Flag 15” desempenha a mesma função das
variáveis “Flag 11” e “Flag 13”, que é fazer com que este laço seja executado
apenas uma vez em cada ciclo de produção.
O segundo laço realiza a contagem do tempo desde que o carro deixou
a estação através da variável “Cronometro Verf lib.”. Esse laço depende
também do estado da variável “Flag 17”. Essa também é uma “flag” do sistema
que, junto com a “Flag 15”, faz com que esta rotina só seja executada uma vez
após a liberação do carro, sendo reativada quando identificada a presença de
um novo carro na estação.
Passados dois segundo após a liberação do carro de transporte habilita-
se o terceiro laço. A principal função deste laço é fazer com que a trava
assuma novamente o estado atuado, para isso atribui-se o valor falso para a
variável “Flag 16”, que, como visto na seção 5.2.2.3, faz com que a variável
“ATPAR1” assuma nível lógico zero. O estado da variável “Flag 16” volta a
assumir nível lógico alto quando for detectada a presença de um novo carro na
estação, lógica apresentada anteriormente na figura 37.
A seqüência de ações desenvolvidas por essa rotina pode ser analisada
no fluxograma apresento a seguir.
Início
Não Não
Não
Sim
62
com uma peça pronta e, então, contar dois segundos. Passado esse tempo é
manipulado o valor da variável “Flag 16”, que faz com que uma das condições
testadas na rotina anterior se torne falsa e atuador volte ao seu estado atuado.
Juntamente a determinação de um novo valor à variável “Flag 16”, é
atribuído o valor zero para a variável “ID do carro”, esta é responsável pela
identificação de qual carro estava parado na estação. A lógica que a comanda
é descrita a seguir.
63
5.2.2.6 Geração de gráficos com o tempo de produção de cada peça em
cada estação
64
5.2.2.8 Reunião dos tempos de produção de cada estação em uma única
planilha
Fig. 47 – Lógica utilizada para reunir os tempos de produção de cada estação em uma
única planilha
65
transposta da matriz criada. Para isso, utilizou-se da função “Transpose 2D
Array”.
Para apresentar os dados dessa matriz em uma planilha legível para o
usuário utilizou-se uma função chamada “Table Control”. Porém, para os dados
serem adicionados nela é necessário converte-los em “string”, e para isso fez-
se uso da função “Number To Fractional String”. Essa função permite formatar
a palavra que será escrita na planilha, bem como definir a precisão do dado.
Neste ínterim, manteve-se a precisão de três casas decimais.
66
A ativação desta rotina é feita através do acionamento de um botão
(“Gerar Relatório”). Nela são utilizadas duas funções específicas: “Write To
Spreadsheet File” e “Write To Measurement File”.
A primeira transforma os dados contidos na matriz gerada em uma folha
de dados pronta para se criar o arquivo. Nesta função é dado o caminho em
que o arquivo será gerado e se será um novo arquivo ou substituirá um arquivo
existente. Caso não seja dado um caminho para o arquivo na programação,
este será requisitado pelo usuário à medida que a função for executada.
O segundo define algumas características específicas do arquivo e
finaliza a sua criação. Entre suas configurações estão o nome do arquivo que
será gerado, seu formato, seu delimitador de linhas e a disposição de suas
colunas.
A criação desse banco de dados faz com que seja possível a utilização
dos dados adquiridos durante todo o monitoramento do processo de produção
por um sistema especialista de tomada de decisões inteligente, baseado no
comportamento do tempo de produção em cada fase de manufatura.
67
• Análise de Dados: Tela em que são mostrados os dados de
temporização de todas as estações em uma só planilha com o
mesmo formato do arquivo gerado no banco de dados.
68
• Seis botões, um para cada estação, que realizam a retenção
do carro de transporte na estação independente de qualquer
outra variável;
• Dois botões de navegação entre as telas: “Gráficos” e
“Analisar Dados”;
• Um botão para gerar o relatório das temporizações calculadas.
A navegação entre as telas também pode ser realizada através das abas
posicionadas no canto esquerdo superior.
Portanto, nesta tela, o usuário consegue acompanhar todo o processo
de forma clara, saber os dados referentes a cada estação de produção e atuar
no processo de forma imediata se necessário, parando a esteira ou impedindo
a passagem de um carro de transporte pela estação.
5.3.2 Gráficos
69
temporizações e o eixo “x” pelo número de peças já processadas por
determinada estação.
São indicadas também a média do tempo de produção e o número total
de peças já manipuladas por cada estação.
Ela contempla ainda dois botões no seu lado esquerdo, que possibilitam
a navegação para as outras telas do programa.
70
Fig. 52 – Mensagem de alerta de discordância entre comando e posição real
Essa discordância pode ser dada por uma falha na comunicação entre
os dispositivos de campo e o CLP, uma falha no dispositivo de instrumentação,
uma falha no compressor de ar ou nos cabos que ligam esse compressor ao
atuador, já que o mesmo é pneumático.
71
6. Resultados
72
o computador e o CLP está válida. Neste caso, três estações estão em
funcionamento, 2, 4 e 6, enquanto as outra três ainda não foram ativadas.
Pode-se perceber, também, que as três estações em atividade estão
realizando rotinas independentes. Enquanto a estação de número 2 indica a
presença de um carro de transporte sem a presença de uma peça pronta e
continua realizando a contagem do tempo, a estação de número 4 já detectou a
presença de uma peça pronta e está liberando o carro de transporte. Já a
estação de número 6, indica que o atuador está recuado, ou seja, o carro de
transporte já foi liberado, pois já foi detectada a presença de uma peça pronta,
porém este ainda não saiu completamente da estação de trabalho.
Por outro lado, verificou-se, também, que a rotina de identificação dos
carros não desempenhou o comportamento esperado. Esse fato se deu pela
taxa de leitura das variáveis pelo software NI OPC Servers ser mais lenta do
que a de mudança do estado do sensor indutivo que identifica a codificação
metálica sob o carro de transporte.
A velocidade de locomoção do carro de transporte é de 0,125m/s e a
distância entre os pinos metálicos de 0,01m, resultando em uma taxa de
mudança de estado de 80ms. Como a taxa de scan (leitura) das variáveis é
configurada em 100ms no mínimo, ocorre uma perda de dados referente às
informações adquiridas pelo sensor indutivo.
Para solucionar esse problema poderia ter sido utilizado um outro
programa servidor OPC com a taxa de atualização mais rápida da leitura das
variáveis de entrada e saída. Outra forma seria implementar a lógica de
identificação diretamente no CLP através de uma programação em “ladder”,
por exemplo. Entretanto, ambas soluções apresentadas fogem da proposta
apresentada e podem ser utilizadas como um futuro objeto de pesquisa.
Juntamente a execução dessa primeira tela, as outras também estão
realizando suas funções, conforme apresentado a seguir.
73
Fig. 54 - Tela “Gráficos” em funcionamento
Pode-se verificar nessa tela que cada estação está registrando tempos
de produção distintos e os apresentando em gráficos particulares, bem como a
quantidade de carros que já passaram pela estação e a média dos tempos
registrados. Através dessa figura, pode-se notar a facilidade de se detectar
uma variação anormal no tempo de produção e em qual iteração foi essa
variação.
Uma das características principais do sistema criado é a rastreabilidade
de erros, pois se o processo produtivo for totalmente automatizado é possível
detectar falhas em uma determinada fase do processo a partir dos gráficos dos
tempos de produção em cada estação, indicadas por uma variação incomum
no tempo de produção. Caso as fases de manufatura sejam realizadas por um
operário é possível monitorar sua eficiência comparada a de outros na mesma
fase do processo, detectando gargalos da produção.
74
A figura abaixo apresenta a última tela do programa em execução.
75
Fig. 56 – Situação de estação posterior ocupada
76
Fig. 57 – Situação de carro retido através da ação do usuário
77
7. Conclusão
78
A funcionalidade e efetividade do sistema desenvolvido foram
confirmadas a partir de testes e simulações realizadas num ambiente físico
semelhante ao proposto, réplica de uma fábrica completa, cujas outras fases
do processo podem ser, também, automatizadas através da aplicação desse
mesmo modelo apresentado. Vale ressaltar, ainda, que sua aplicação pode ser
estendida a qualquer tipo de processo produtivo.
Portanto, fica evidente a grande necessidade e a possibilidade de se
prosseguir com os estudos e desenvolvimento de projetos nessa área,
buscando trazer novos métodos, conceitos e soluções tecnológicas a esse
setor, como a inserção de novos softwares em um processo industrial e a
criação de sistemas que adquiram e forneçam dados para a criação de um
sistema mais completo e totalmente automatizado.
79
Referência Bibliográfica
80
[17] Step 7 <http://www.automation.siemens.com/MCMS/SIMATIC-
CONTROLLER-SOFTWARE/EN/STEP7/Pages/Default.aspx> Acessado em
23/04/2010
[18] National Instruments <http://www.ni.com/labview/whatis/>. Acessado em
10/12/2009
[19] CLARK, C. L.. Labview – Digital Signal Processing and Digital
Communications. New York: McGrawn-Hill, 2005.
[20] Fonseca, M. de O.; Comunicação OPC – Uma abordagem prática, 2002.
12p.
[21] NI OPC Servers
<http://search.ni.com/nisearch/app/main/p/q/ni%20opc%20servers/>.
Acessado em 13/12/2009
[22] National Instruments – DSC Module,
<http://digital.ni.com/manuals.nsf/websearch/43FEE675DA9EFA34862575F
5002CD00E>. Acessado em 11/12/2009
81