UNIVERSIDADE DE SAO PAULO ESCOLA DE ENGENHARIA DE SAO CARLOS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA

Relatrio : Controle de Motor CC o

Alunos: Gustavo Pereira de Souza - 6446993 Guilherme Viecili Rossi - 6446993

Prof. Dr. Rodrigo Andrade Ramos

So Carlos a 2010

 UNIVERSIDADE DE SAO PAULO ESCOLA DE ENGENHARIA DE SAO CARLOS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA

Relatrio : Controle de Motor CC o

Relatrio sobre as prticas realizadas no Laboratrio de Controle abrangendo a o a o modelagem e controle de Motor CC.

So Carlos a 2010

Sumrio a
Resumo Abreviaturas 1 Introduo ca 2 Procedimento Experimental 2.1 Levantamento do modelo do 2.2 Levantamento do modelo do 2.2.1 Estudo do Ru do . . 2.3 Projeto do Controlador . . Tacogerador Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i ii 1 2 2 3 4 4 7 8 9 12 14 17 17 20 24 27 27 28 29 29 29 30 31 32 32 34 34

3 Resultados: Anlise a 3.1 Resultados do Levantamento do Modelo do Tacogerador . . . . 3.2 Resultados do Levantamento do Modelo do Motor CC . . . . . 3.2.1 Resultados do Estudo do Ru . . . . . . . . . . . . . . do 3.3 Resultados do Projeto do Atuador . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Resultados do Projeto do Controlador . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Teste do Controlador Proporcional . . . . . . . . . . . . 3.4.2 Teste do Contralador Proporcional-Integrativo . . . . . 3.4.3 Implementao do Controlador Proporcional-Integrativo ca 4 Discusso a 4.1 Discusso do Levantamento do Modelo a 4.2 Discusso do Levantamento do Modelo a 4.2.1 Discusso do Estudo do Ru a do 4.3 Discusso do Projeto do Atuador . . . a 4.4 Discusso do Projeto do Controlador . a 5 Concluso a Referncias Bibliogrcas e a A Programas no Matlab para o Tacogerador do Tacogerador do Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Programas no Matlab para a modelagem do motor Corrente Cont nua (CC) C Programas no Matlab para a modelagem do atuador D Programas no Matlab para o projeto do controlador

Lista de Figuras
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 Diagrama de Blocos da Planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de Blocos do Tacogerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Processo de levantamento da Funo de Transferncia (FT) do Motor CC. . . ca e Planta do sistema com o atuador em Malha Aberta (MA). . . . . . . . . . . . Modulao do Pulse Width Modulator (PWM). . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Esquema do circuito PWM para acionamento do motor CC. . . . . . . . . . . Curve-Fitting para a obteno de KT G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Resposta do sistema ao degrau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelo levantado em relao ao modelo aquisitado para o motor CC. . . . . ca Curvas de 1a e 2a ordens em contraposio com curva real. . . . . . . . . . . ca Ru presente no sistema de 0,4s a 0,9s. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . do Grco de densidade espectral do ru do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . a do Diagrama de blocos para simulao do ru no simulink. . . . . . . . . . . . ca do Resposta do sistema do sistema ao degrau atravs do simulink. . . . . . . . . e Curva simulada com ru contraposta a curva real. . . . . . . . . . . . . . . do Interpolao atravs de curve tting para obteno de ganho do atuador Ka . ca e ca Diagrama de blocos para o controle em Margem de Fase (MF). . . . . . . . . Grco do Lugar de Ra a zes para o Controlador Proporcional. . . . . . . . . . Grco de Resposta ao degrau para o Controlador Proporcional. . . . . . . . a Resposta do Controlador Proporcional ao Degrau. . . . . . . . . . . . . . . . Margens de Ganho e de Fase para Controlador Proporcional. . . . . . . . . . Diagrama de Blocos do Rltool. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grco do Lugar de Ra a zes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grco do Lugar de Ra a zes com restries de projeto. . . . . . . . . . . . . . co Resposta do Sistema ao Degrau para o Controle PI. . . . . . . . . . . . . . . Resposta do Sistema ao Degrau para o Atuados usando Controle PI. . . . . . Circuito utilizano Amplicadores Operacionais para o Controle PI. . . . . . . Resposta do Sistema em MF utilizando o Controle PI. . . . . . . . . . . . . . Resposta do Sistema atravs do ident. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Dinmicas eltrica e mecnica de um motor CC. . . . . . . . . . . . . . . . . a e a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3 3 4 5 6 9 10 11 11 13 13 14 14 15 16 17 18 19 19 20 21 22 23 23 24 24 26 27 28

Lista de Tabelas
1 2 3 4 Levantamento do modelo do Tacogerador. . . . . . . . . . . Levantamento do ganho do atuador . . . . . . . . . . . . . . Resistores Utilizado na Implementao do Controlador PI. . ca Resultados do desempenho do sistema usando Controle PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 16 25 26

Resumo
Este relatrio visa discutir o levantamento dos parmetros de um motor CC, seus sensores (tacoo a gerador) e seus atuadores, de forma a permitir a realizao do controle de velocidade desta mquina. ca a Para isso, deve-se levantar as FT de todos os elementos envolvido de forma a montar um sistema de controle em MF que possa realizar de forma eciente o controle, atendendo tanto aos requisitos de desempenho do sistema quanto aos de estabilidade, respeitando os limites operacionais dos elementos envolvidos. Para realizar todo este levantamento e esta anlise, ferramentas computacionais como o Matlab a devem ser utilizadas como forma de modelar as anlises experimentais e simular o funcionamento do a modelo levantado. Neste escopo, este relatrio apresenta uma organizao distinta am de expor o que deve ser feito o ca (Seo 2), os resultados obtidos com isto (Seo 3) e por m a discusso dos resultados expostos ca ca a (Seo 4). Dentro desta sees, sero encontrados os tpicos trabalhados na seguinte organizao: ca co a o ca modelagem do tacogerador (sensor), modelagem da planta (mquina CC) e modelagem do conjunto a atuador e controlador. O objetivo nal deste relatrio apresentar as experimentaes realizadas em laboratrio visando o e co o especicar como se obteve o controle nal de velocidade da mquina CC, expondo as generalidades e a especicidades do projeto.

Abreviaturas

TRF Transformada Rpida de Fourier a CC Corrente Cont nua RPM Rotaes por Minuto co FT Funo de Transferncia ca e CI Circuito Integrado MA Malha Aberta MF Margem de Fase RP Rejeio de Perturbao ca ca PWM Pulse Width Modulator MG Margem de Ganho PI Proporcional-Integrativo PID Proporcional-Integrativo-Derivativo AMPOPs Amplicadores Operacionais

ii

Introduo ca
Este relatrio tm a funo de apresentar todas as etapas para realizao do controle de velocidade o e ca ca

de um motor CC. Sero utilizados para controle deste motor, um sensor de velocidade do tipo tacoa gerador, um atuador PWM e ferramentas computacionais para modelagem e simulao dos sistemas ca desenvolvidos. O motor CC um dispositivo de converso eletromecnica que converte energia eltrica em enere a a e gia mecnica. Basicamente fornecendo uma corrente cont a nua nos terminais de armadura, tm-se a e comutao deste sinal CC nos comutadores atravs de um acoplamento por escovas, assim geram-se ca e correntes alternadas internamente que em conjunto com o conjunto de plos magnticos do rotor geram o e a rotao do eixo do motor. ca Pode-se ento separar esta mquina em duas dinmicas principais: a dinmica eltrica e a dinmica a a a a e a mecnica. A dinmica eltrica mais rpida e depende dos valores de indutncia (L) e resistncia dos a a e e a a e enrolamentos (R). Sua FT pode ser simplicada pela equao (1) ca 1 L.s + R

F Teletrica =

(1)

A dinmica mecnica depende do momento de inrcia (J) e do atrito viscoso com o ar (B) e pode a a e ser expressa pela equao (2). ca 1 J.s + B

F Tmecanica =

(2)

Logo a modelagem da mquina CC pode ser simplicada pelo diagrama de blocos da Figura 30. a Como o parmetro de interesse para se controlar nesta mquina a velocidade, ento sero ema a e a a pregados o Tacogerador e um circuito atuador PWM que tem a funo de sensor e atuador e suas ca dinmicas espec a cas conforme o diagrama da Figura 1.

Figura 1: Diagrama de Blocos da Planta.

Assim, ser necessrio levantar todos estes parmetros para se realizar o controle do motor CC. a a a Este relatrio ir descrever passo-a-passo os procedimentos empregados para o levantamento deste o a parmetros, anlises de controle e controle nal da mquina. a a a 1

Procedimento Experimental
Nesta seo sero descritos os procedimentos e materiais utilizados para se realizarem a anlises ca a a

experimentais para o levantamento do modelo do Motor CC e seu controle. Na descrio dos procedica mentos ser descrita a sequncia executada para a apresentao dos resultados e posterior discusso a e ca a dos dados obtidos [1]. Esta seo ser dividida por tpicos que pertencem a cada anlise em particular contendo ainda ca a o a as instrues de procedimento para anlise terica da planta atravs do uso dos softwares Matlab e co a o e Labview [2]. Os principais materiais utilizados nas prticas so: a a Painel Didtico; a Mult metro Digital Minipa Et-2030a; Motor CC; Fonte simtrica de tenso; e a Software Matlab; Software Labview ; Osciloscpio; o Placa de aquisio de dados; ca Bateria Automotiva de 12V;

2.1

Levantamento do modelo do Tacogerador

O primeiro levantamento feito para a modelagem da planta estudada, foi o levantamento do Tacogerador que basicamente um gerador CC acoplado ao eixo do Motor CC. Atravs da rotao, ele e e ca gera um n de tenso em seus terminais. vel a Este tem um comportamento que pode ser considerado linear, assim ser representado atravs a e de um ganho proporcional KT G . Com base na gura 2 pode se levantar o valor do ganho KT G do Tacogerador atravs da medio da tenso na sa em relao ` variao de velocidade do eixo. e ca a da ca a ca Para realizar este levantamento, o Motor CC deve ser excitado com diferentes valores de tenso a entre os n veis admiss veis para o motor (mx. 15V). Deve ser feito o levantamento da velocidade de a

Figura 2: Diagrama de Blocos do Tacogerador.

rotao atravs da medio da frequncia medida no encoder do a Motor CC utilizando um osciloscpio ca e ca e o e dos n veis de tenso nos terminais de sa utilizando um Mult a da metro. Com o levantamento feito, ser necessrio encontrar o valor adequado de KT G para que se possa a a obter boa preciso no controle feito. O clculo deste parmetro ser feito atravs de diferentes mtodos a a a a e e que devem ser contrapostos. Entre eles: mdia aritmtica simples e curve-tting. e e

2.2

Levantamento do modelo do Motor CC

A seguir foi realizado o levantamento da FT do motor CC. Para isto, necessrio conhecer o que e a se deseja controlar no motor, neste caso, existe o interesse em se controlar a velocidade de rotao ca do motor que pode ser expressa em Rotaes por Minuto (RPM) ou rad/s. Com isto, atravs do co e diagrama de blocos da Figura 3, podemos realizar o levantamento da FT alimentando-o com uma entrada degrau e medindo-se a velocidade a cada instante.
V (Volts)
A

W (rad/s) MOTOR + ACIONAMENTO TACOGERADOR

V T(Volts)

PLACA DE AQUISIO DE DADOS

Vbat

LABVIEW

MATLAB

FUNO DE TRANSFERNCIA

Figura 3: Processo de levantamento da FT do Motor CC.

Para realizar esta medio necessrio utilizar uma placa de aquisio de dados em conjunto com ca e a ca o software computacional Labview. No Labview um programa foi elaborado para medir a tenso de a sa do Tacogerador que correspondente ` rotao pelo fator KT G . Assim, a alimentao do motor da e a ca ca CC deve ser conectada na placa bem como a sa de tenso do Tacogerador. da a No programa seleciona-se o n mero de medies que se deseja, bem como qual o intervalo de u co 3

amostragem. Iniciando a medio no programa criado no Labview, fecha-se a chave exposta na Figura ca 3. Realiza-se ento a medio atravs de uma amostragem discreta dos valores de tenso na sa do a ca e a da Tacogerador. Os dados obtidos geram uma tabela com 1000 pontos discretos. Estes devem ser posteriormente tratados atravs do software Matlab atravs do comando ident que gera uma modelagem aproximada e e da FT do sistema. 2.2.1 Estudo do Ru do

Uma vez feito o levantamento da FT do motor CC, deve ser realizado um estudo do ru presente do no sistema, am de que se possa conrmar a robustez do controlador, garantindo que o controlador possa realizar sua funo mesmo na presena deste ru natural da planta. ca c do Para isso, uma faixa do conte do espectral do sinal amostrado precisa ser analisada. Com o intu u to de realizar esta anlise deve-se extrair uma faixa da resposta do sistema ao degrau, onde o valor mdio a e seja aproximadamente constante, atravs desta faixa poss ento realizar uma anlise aproximada e e vel a a do n de ru presente no sistema. vel do Posteriormente, deve-se realizar uma simulao no Simulink com um sinal white noise para sobreca por a sa do sistema. Embora o espectro do white noise no represente totalmente o ru amostrado da a do na sa da, pois sua densidade espectral se divide por todas as bandas de frequncia, o que no ocorre e a necessariamente com o ru encontrado, ele ser suciente para simular o ru presente no sistema. do a do

2.3

Projeto do Atuador

Para realizar o controle da velocidade do motor CC ser utilizado um atuador do tipo PWM. Com a o atuador inserido na planta, existe a necessidade de se conhecer a FT do atuador. A Figura 4 mostra o diagrama de blocos da planta com o atuador em MA.
ka km (tp1+1)(tp2+1)

ktg

Figura 4: Planta do sistema com o atuador em MA.

O Circuito Integrado (CI) do PWM recebe um sinal de tenso de 0 a 10V, o que corresponde a a 4

variar o duty cicle de sa do PWM, variando-o entre de 0% a 100%. A variao do duty cicle tem da ca como referncia o sinal de entrada contraposto a uma onda dente de serra referncia, a medida que e e o sinal de entrada se desloca na onda dente de serra, o duty cicle varia proporcionalmente conforme Figura 5.
Onda Tringular

Valor mdio

Onda Modulada Duty cicle

Onda Tringular

Valor mdio

Onda Modulada Duty cicle

Figura 5: Modulaao do PWM. c

Como o sinal modulado alimenta uma carga indutiva, esta enxerga o sinal modulado como um valor mdio, e portanto, na variao do duty cicle ocorre uma variao do valor mdio visto pela carga e ca ca e indutiva, assim pode-se atravs da variao do valor da entrada u, temos uma variao no valor mdio e ca ca e de Va , podendo ento realizar o controle da mesma. a Este atuador PWM tem um ganho Ka que precisa ser levantado, para tanto deve montar o circuito do atuador. Atravs do circuito da Figura 6 podemos levantar as variaes em Va (Tenso de armadura) e co a pela variao do sinal de entrada do circuito de PWM, u (Tenso de entrada). ca a Atravs do circuito da Figura 6 pode-se notar que a sa do CI de PWM no aciona diretamente e da a a carga (armadura do motor CC), isso devido ao fato de que o mesmo no tem potncia suciente a e 5

C u PWM B + + E Va

Figura 6: Esquema do circuito PWM para acionamento do motor CC.

para isso, desta forma, a sa do modulador PWM aciona um transistor TIP120, este funciona como da uma chave, basicamente replicando o sinal de sa do modulador. Como a bateria e ligada em srie da e com este circuito, quem alimenta a armadura do motor a prpria bateria. Assim quando o transistor e o conduz, a bateria fornece energia, e quando o transistor corta, a bateria ca em aberto. Logo o transistor apenas reproduz o funcionamento do modulador. Alm disso, no circuito do atuador, em paralelo com a carga montado um diodo de roda livre e e ou freewhelling, que permite que quando o transistor corte a energia acumulada na bobina que e basicamente um indutor, possa continuar circulando nas bobinas do enrolamento de armadura. Caso no tivssemos este diodo, o corte pode levar a uma corrente muito elevada que venha a queimar o a e enrolamento devido ao impulso gerado pelo degrau.

2.4

Projeto do Controlador

Em seguida, deve-se iniciar o estudo dos controladores. Inicialmente emprega-se o controlador proporcional dado por um ganho Kp . Este estudo visa descobrir se o ganho proporcional atende as necessidades de projeto via estudo de estabilidade, limitantes operacionais e ndices de desempenho. Se o controle proporcional for satisfatrio este ser empregado, caso contrrio, deve-se optar o a a pela utilizao de controladores Proporcional-Integrativo (PI) ou Proporcional-Integrativo-Derivativo ca (PID), realizando os estudos em relao `s condies de estabilidade, limites operacionais e ca a co ndices de desempenho da mesma maneira que para o controlador proporcional para vericar sua empregabilidade. O controle adequado ser aquele que atender aos seguintes objetivos de projeto ou critrios de a e desempenho: Erro de Regime Permanente Nulo:
x

lim e(t) = 0 6

(3)

O erro de regime permanente nulo estabelece que a variao em relao ` rotao nominal deve ca ca a ca ser nula em regime permanente. Tempo de Acomodao (ts ): ca 1 ts ts(M alha 2
Aberta)

(4)

O tempo de acomodao ts o tempo necessrio para a resposta car dentro de uma faixa do ca e a valor nal, em geral de 5%. Fator de Amortecimento (): 0, 7 Com um fator de amortecimento = 0,7 tm-se uma resposta sub-subamortecida. e Velocidade de Regime (Vr ): (5)

Vr = 70 rad/s

(6)

O objetivo ser ento desenvolver um controlador que atenda a esses requisitos de projeto denidos a a em laboratrio. Uma vez encontrado teoricamente o controlador que atenda a estes requisitos. o Assim que for encontrado o controlador que atenda as estes requisitos o mesmo deve ser implementado para o controle em MF do Motor CC. Sendo que todos os parmetros devem ser levantados a na prtica para a validao do modelo terico desenvolvido e comparao dos dados tericos com os a ca o ca o resultados da implementao. ca

Resultados: Anlise a
Nesta seo sero apresentados os resultados obtidos nas anlises sobre as margens de estabilidade ca a a

dos sistemas. Sero apresentados os resultados medidos em prtica, bem como grcos confeccionados a a a com os dados experimentais em comparao com os resultados tericos esperados. ca o Procura-se ento obter os resultados experimentais o mais prximo poss dos resultados tericos a o vel o esperados. E importante ainda salientar que na gerao dos grcos expostos nesta seo, sempre haver um ca a ca a paralelo entre as curvas obtidas experimentalmente com as curvas tericas ideais, onde a curva terica o o constitu por uma linha cont e da nua e a curva experimental por pontos discretos. Esta congurao ca permitir uma maior facilidade na discusso dos resultados [3]. a a 7

3.1

Resultados do Levantamento do Modelo do Tacogerador

Atravs do procedimento descrito na seo 2 foram levantados os dados presentes na tabela 1. A e ca frequncia foi obtida no osciloscpio atravs dos pulsos de onda quadrada presentes no encoder. Como e o e o mesmo gera 1024 pulsos por volta necessrio utilizar a equao (7) para encontrar a frequncia e a ca e angular de sa () dada em rad/s. da 2..f 1024

(7)

Com isso obtm-se os valores de que constam na tabela 1. e

Tabela 1: Levantamento do modelo do Tacogerador.

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Va (V) 4,0 4,5 5,0 5,5 6,0 6,5 7,0 7,5 8,0 8,5 9,0 9,5 10,0 10,5 11,0 11,5 12,0 12,5 13,0 13,5

f (kHz) 8,0 9,0 10,2 11,7 12,6 14,0 15,3 16,4 17,5 18,5 19,7 21,5 22,4 23,8 25,0 25,8 27,4 28,3 29,4 31,0

(rad/s) 49,09 55,22 62,59 71,79 77,31 85,90 93,88 100,63 107,38 113,51 120,88 131,92 137,44 146,03 153,40 158,31 168,12 173,65 180,40 190,21

VT G (V) 0,71 0,81 0,91 1,03 1,11 1,22 1,37 1,46 1,57 1,65 1,75 1,92 1,97 2,09 2,15 2,25 2,40 2,48 2,62 2,75

KT G 0,014464 0,014668 0,014540 0,014347 0,014357 0,014202 0,014593 0,014509 0,014621 0,014536 0,014477 0,014554 0,014359 0,014312 0,014016 0,014213 0,014275 0,014282 0,014524 0,014457

Aps feito este levantamento necessrio calcula o valor do parmetro KT G . Inicialmente pode-se o e a a utilizar o a mdia dos valores calculados. e
N i=1 KT Gi

KT Gmdio =

(8)

Substituindo os valores da tabela 1 para clculo do KT G por mdia aritmtica simples e truncando a e e o resultado na quarta casa decimal teremos:

KT Gmdio =

20 i=1 KT Gi

20

= 0, 014417 = 0, 0144

(9)

E tambm foi levantado no Matlab atravs da ferramenta de Curve-Fitting o valor estimado de e e KT G que corresponde a inclinao da reta da Figura 7 que interpola os pontos experimentais da Tabela ca 1.
Obteno da Modelagem do Tacogerador 3

y = 0.0143*x + 0.0161

2.5

Tenso de sada (V)

1.5

Dados Coletados Aprox. Linear 0.5 40

60

80

100

120 Frequncia (rad/s)

140

160

180

200

Figura 7: Curve-Fitting para a obtenao de KT G . c

Pode-se evidenciar que para o mtodo de curve-tting foi encontrado o valor de KT G = 0, 0143 e para o ganho proporcional estimado do Tacmetro. o

3.2

Resultados do Levantamento do Modelo do Motor CC

Foi feito o levantamento dos dados conforme descrito na seo 2. Os dados aquisitados geraram o ca grco da Figura 8 que determina a resposta em velocidade do motor em relao ao tempo aps uma a ca o entrada degrau no valor da tenso da bateria (VBAT = 11, 0V ). a Para gerar o grco da Figura 8 foi necessrio tratar os dados gerador pelo Labview, uma vez que a a a placa de aquisio de dados tem ganho 2 e amplicao do sinal de 2,2, medido quando um sinal de ca ca 1,0V foi aplicado a entrada da placa de aquisio e foi encontrado um valor de 2,2V na sa ca da. Ainda, tem-se a converso do valor de tenso para a frequncia utilizando o fator KT G . Assim os valores a a e obtidos na aquisio devem ser tratados conforme a equao (10). ca ca 2, 2 2 Dados 2, 2 2 Dados = (rad/s) KT G 0, 0143 9

(10)

Obteno da Modelagem para o Motor CC 180

160

140

120 Frequncia (rad/s)

100

80

60

40

20 Dados aquisitados 0 0 0.05 0.1 0.15 Tempo(s) 0.2 0.25 0.3 0.35

Figura 8: Resposta do sistema ao degrau.

Uma vez tratados os valores foi utilizado o ident para levantar a FT do motor CC. A FT levantada atravs do processo de modelagem encontra-se na equao (11). e ca 14, 392 (1 + 0, 011611s)(1 + 0, 001s)

F Tmotor = Onde:

(11)

Km = 14, 392 Tp1 = 0, 011611 Tp2 = 0, 001 (12)

Atravs desta FT, foi levantado o grco da mesma em conjunto com os dados coletados experie a mentalmente atravs da placa de aquisio de dados para vericar se a modelagem realizada de fato e ca corresponde ao sistema analisado. O grco consta na Figura 9. a Ainda tem-se que o levantamento da FT corresponde a um sistema de 2a ordem, ao passo que se fosse realizado a modelagem para o sistema de 1a ordem seria obtida a FT da equao (13). ca 14, 394 1 + 0, 011611s

F T1ordem =

(13)

Ainda pode-se realizar uma anlise das duas funes levantadas em relao aos dados aquisitados a co ca 10

Obteno da Modelagem para o Motor CC

160

140

120

Frequncia (rad/s)

100

80

60

40

20 Curva Experimental Curva Aproximada 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 Tempo(s) 0.25 0.3 0.35

Figura 9: Modelo levantado em relaao ao modelo aquisitado para o motor CC. c

para que se possa vericar qual modelagem mais se aproxima do comportamento real do sistema. A Figura 10 evidencia estas curvas.
Obteno da Modelagem para o Motor CC

160

140

120

Frequncia (rad/s)

100

80

60

40

20

Dados Aquisitados Modelagem de 2 Ordem Modelagem de 1 Ordem

0.05

0.1

0.15

0.2 Tempo(s)

0.25

0.3

0.35

Figura 10: Curvas de 1a e 2a ordens em contraposiao com curva real. c

Foi tambm levantado a modelagem por espao de estados do sistema atravs do comando TF2SS e c e no Matlab.

11

A modelagem por espao de estados dada segundo a equao (15). c e ca

x = Ax + Bu y = Cx + Du

(14)

Onde as matrizes A,B,C e D so dadas por (15). a

0, 1086 8, 6125 1 A= ,B = ,C = 0, 0001 0 0

0 1, 2395 , D =

(15)

Assim portanto obtemos as equaes de estado (16) e de sa (17). co da 0, 1086 8, 6125 1 x = .x + .u 0, 0001 0 0 y= 3.2.1 0 1, 2395 .x + 0 .u

(16)

(17)

Resultados do Estudo do Ru do

Atravs da manipulao dos dados obtidos na aquisio de dados, foi selecionado a faixa entre e ca ca 0,4s a 0,9s onde o n do sinal de sa vel da, ou seja, a velocidade angular do sistema fosse relativamente constante, o que permite realizar a anlise do ru presente mais precisamente. O grco da Figura a do a 11 mostra o ru presente na faixa selecionada. do Foi ento realizada a anlise dos dados contidos nesta faixa, buscando evidenciar o grco de a a a densidade espectral deste ru do, sabendo que o ru a combinao de diversas frequncias com do e ca e variadas amplitudes, ento poss e a vel aplicar o mtodo da Transformada Rpida de Fourier (TRF). e a Ao aplicar este procedimento no sinal de ru obtemos o grco da Figura 12 que contm a densidade do, a e espectral do ru do sistema. do Atravs do grco da densidade espectral do ru do sistema (Figura 12), poss localizar as e a do e vel faixas de frequncia que acentuam o ru e do. Assim, pode-se gerar a simulao de ru com o white noise atravs do simulink. ca do e Foi montado o diagrama de blocos da Figura 13. Para obteno de um sinal com ru na sa ca do da.

12

Rudo real no sistema 40

30

20

10 Amplitude (rad/s)

10

20

30

40 0.4

0.45

0.5

0.55

0.6

0.65 Tempo(s)

0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

Figura 11: Ru presente no sistema de 0,4s a 0,9s. do

Contedo Espectral do Rudo Presente no Sistema 7000

6000

5000

Amplitude Espectral

4000

3000

2000

1000

50

100

150

200

250 Frequncia (rad/s)

300

350

400

450

500

Figura 12: Grco de densidade espectral do ru do sistema. a do

A simulao, gera tambm a curva de resposta do sistema ao degrau com o white noise sobreposto. ca e O que vem a ser uma aproximao relativamente boa do sinal de sa do sistema. O grco da Figura ca da a 14 evidencia o sinal simulado em relao ao sinal obtido na aquisio de dados. ca ca A ento pode-se evidencia a resposta real do sistema ao degrau unitrio em relao ` resposta a a ca a simulada para ento contrapor uma curva com outra obtendo ento uma noo da discrepncia ou a a ca a erro da simulao em relao ao sistema real. As curvas contrapostas esto evidenciadas no grco ca ca a a da Figura 15.

13

scope

vref step

km tp1*tp2.s+(tp1+tp2)s+1

wsim w + + to workspace

vtgsim

ktg

to workspace

gain

white noise

Figura 13: Diagrama de blocos para simulaao do ru no simulink. c do

Modelagem do rudo atravs do White noise 200

180

160

140

Frequncia (rad/s)

120

100

80

60

40

20

Resposta Simulada

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 Tempo(s)

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 14: Resposta do sistema do sistema ao degrau atravs do simulink. e

3.3

Resultados do Projeto do Atuador

Inicialmente foi levantado o ganho do circuito atuador entre a entrada do PWM e a sa como da sendo a tenso mdia na armadura. Atravs do osciloscpio, foram obtidos os valores de per a e e o odo (t) da onda quadrada modulada e do per odo de ciclo positivo (ton ). Atravs da equao (18) pode-se e ca obter o valor da tenso Va . Assim, atravs da equao (19) podemos calcular os valores de Ka para a e ca cada entrada levantada entre a 0 a 10V. ton .Vbateria t

Va =

(18)

14

Modelagem do rudo 180

160

140

120 Frequncia (rad/s)

100

80

60

40

20

Resposta Simulada Resposta Real

0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 Tempo(s) 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Figura 15: Curva simulada com ru contraposta a curva real. do

Ka =

Va u

(19)

A Tabela 2 tm os dados levantados para a obteno de Ka . Atravs dela, podemos calcular o e ca e valor de Ka atravs do curve tting, onde o ganho representado como o coeciente angular da reta e e que interpola os pontos. Para estes clculos o per a odo medido t = 225s e o valor da tenso da e a bateria Vbateria = 10, 96V . Atravs dos dados levantados na Tabela 2 pde-se levantar o ganho Ka Figura 16. O valor ene o contrado de Ka = 1, 09 Apesar de o controle apresentar uma dinmica linear, isso no signica e a a que a planta tenha uma dinmica linear, no entanto, para pequenas variaes sua dinmica aproa co a e ximadamente linear. Assim podemos transformar a planta como o diagrama de blocos da Figura 17. Com o ganho do atuador levantado, ser feito o controle em MF, por ser vantajoso em relao a ca ao controle em MA. Uma das maneiras de realizar este controle conforme o diagrama da Figura e 17. Atravs deste controle temos uma diminuio do erro de regime permanente e diminuio da e ca ca sensibilidade (o que torna o controle robusto `s variaes paramtricas). Vale lembrar que a entrada a co e do sistema admite apenas valores entre 0 a 10V, o que congura um limitante no controle, logo para que o sistema atenda aos requisitos de hardware os valores devem estar dentro desta faixa.

15

Tabela 2: Levantamento do ganho do atuador

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
12

u(V ) 0,50 1,00 1,46 1,89 2,48 2,97 3,50 4,01 4,49 4,98 5,50 5,98 6,51 6,99 7,48 7,98 8,45 8,97 9,45 9,99

ton (s) 15,50 26,40 36,60 45,60 58,80 69,20 81,60 92,80 104,00 115,00 126,00 137,00 149,00 160,00 172,00 182,00 193,00 204,00 216,00 225,00

Va 0,755 1,286 1,783 2,221 2,864 3,371 3,975 4,520 5,066 5,602 6,138 6,673 7,258 7,794 8,378 8,865 9,401 9,937 10,522 10,960

Ka 1,510 1,286 1,221 1,175 1,155 1,135 1,136 1,127 1,128 1,125 1,116 1,116 1,115 1,115 1,120 1,111 1,113 1,108 1,113 1,097

Obteno da Modelagem do Atuador

y = 1.09*x + 0.179 10

Saida (V)

2 Dados experimentais Aproximao Linear 0 0 1 2 3 4 5 Entrada (V) 6 7 8 9 10

Figura 16: Interpolaao atravs de curve tting para obtenao de ganho do atuador Ka . c e c

16

Controlador

Planta

R(s) Vref

E(s) C(s)

U(s) G(s)

Y(s)

H(s)
Tacogerador

Figura 17: Diagrama de blocos para o controle em MF.

3.4

Resultados do Projeto do Controlador

Primeiramente foi proposto o controlador com ganho proporcional Kp , ou seja um controlador simples onde C(s) = Kp . Com este controlador, atravs dos comandos feedback e series montou-se o e sistema em MF no Matlab. Onde foram levantados os grcos do lugar de ra (rlocus), resposta ao a zes degrau e tambm vericar os limitantes de hardware. e Antes de iniciar o estudo, vamos denir a velocidade desejada como sendo 70 rad/s (668,45 RPM), assim o controle deve manter esta velocidade com um erro de regime de 5%. Para isto, o Vref dado e pela equao 20. ca

Vref = ref .Vtg = 70, 00.0, 0143 = 1, 001V 3.4.1 Teste do Controlador Proporcional

(20)

O controlador proporcional foi inicialmente empregado para anlise no Matlab. O sistema cuja a modelagem foi levantada foi empregado para tal anlise conforme o diagrama de blocos da Figura 17 a em que o controlador proporcional com ganho Kp foi aplicado. Atravs do levantamento do lugar de ra e zes atravs do comando rlocus pode-se vericar quais os e valores de Kp que mantm o sistema em MF estvel. Conforme o grco da Figura 18. Neste grco e a a a nota-se que o sistema estvel para qualquer valor de Kp o sistema estvel, assim pelo critrio da e a e a e estabilidade o controlador proporcional atende as necessidades de controle. Para encontrar ento um valor de Kp para o controle proporcional, busca-se atender ao erro de a regime permanente conforme a equao (21), onde K = Kp .Ka .Km .Ktg . ca

ERRO =

1 ERRO 1 0, 05 1 = Kp = = Kp = = 84, 6974 1+K ERRO.Ka .Km .Ktg 0, 05.1, 09.14, 293.0, 0143

(21)

17

Grfico do Lugar de Razes 6000

4000

2000 Eixo Imaginrio

2000

4000

6000 1200

1000

800

600 400 Eixo Real

200

200

Figura 18: Grco do Lugar de Ra para o Controlador Proporcional. a zes

Para o valor de Kp levantado agora podem-se simular a resposta do sistema, grco da Figura 19. a E para o levantamento da entrada U (s), atravs da anlise do diagrama de blocos da Figura 17 e a temos a equao (22). ca U (s) C(s) = R(s) 1 + C(s).H(s).G(s)

(22)

A resposta ao degrau para a sa do controlador mostrada no grco da Figura 20. Onde deve da e a ser vericado o limite operacional do circuito controlador PWM. Alm destes dados pode-se analisar o comportamento do sistema quanto `s Margem de Ganho e a (MG) e MF atravs do comando margin no Matlab. Figura 21. Onde podemos notar que a fase nunca e ultrapassa a defasagem de 180o pois o sistema tem apenas dois plos cada um contribuindo com 90o de o defasagem. O que refora a anlise de que o sistema no instvel para nenhum ganho proporcional c a a e a escolhido, pois o cruzamento de fase somente ocorre no innito, e portanto por maior que seja o ganho, ainda assim o cruzamento de ganho ocorrer antes do cruzamento de fase. a Pode-se por m vericar que o controle proporcional no atende aos requisitos de hardware pois a a sa demonstra valores fora da faixa de atuao de sa do controlador PWM. da ca da Deve-se ento partir para o controlador PI. Assim inicia-se a anlise para vericar de o controlador a a 18

Resposta do sistema em malha fechada ao degrau 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0

Amplitude (rad/s)

0.002

0.004

0.006 Tempo(s) (sec)

0.008

0.01

0.012

Figura 19: Grco de Resposta ao degrau para o Controlador Proporcional. a

Tenso de entrada (u) 100

80

60 Tenso (V)

40

20

20

0.002

0.004

0.006 Tempo(s) (sec)

0.008

0.01

0.012

Figura 20: Resposta do Controlador Proporcional ao Degrau.

19

Bode Diagram Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 5.86 deg (at 1.07e+004 rad/sec) 40

Magnitude (dB) Phase (deg)

20

20

40 0 45 90 135 180 10
2

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 21: Margens de Ganho e de Fase para Controlador Proporcional.

PI ir atender as necessidades de desempenho, estabilidade e limites operacionais. a 3.4.2 Teste do Contralador Proporcional-Integrativo

Antes de mais nada, atravs da Figura 22, temos a representao do sistema com o bloco do e ca controlador, de forma que o controlador PI ser levantado atravs da ferramenta rltool no Software a e Matlab. Os valores de Ka , Ktg , Ke e a FT do Motor CC foram previamente levantados, assim faz-se necessrio calcular o valor de Kat para que a velocidade de regime gere no somador um erro nulo, ou a seja, precisamos achar o valor de Kat que gera um sinal de 6V no somador. Conhecendo o valor de Vtg atravs da equao (20), podemos calcular o valor de Kat pela equao e ca ca (23). Vref 6V = 5, 994 = Vtg 1, 001V

Kat =

(23)

Inicia-se ento o estudo do controlador PI que ir realizar o controle. Para o levantamento deste a a bloco de controle, ser utilizada a ferramenta rltool do Software Matlab. a Na tela de Controle e Estimao, teremos que informar os blocos F,G e H, e iremos estimar o bloco ca 20

de controle C conhecendo que:

Figura 22: Diagrama de Blocos do Rltool.

F = Ke; G=
Ka .Km (T 1s+1)(T 2s+1)

H = Kat .Ktg Desta maneira so carregados os valores destes blocos para iniciar a estimao dos parmetros a ca a do controlador PI. Naturalmente, a implementao de um integrador puro ( 1 ) imposs ca vel, desta s e maneira necessrio que a FT do controlador tenha a seguinte forma: e a s.Kp + Ki Ki = s s

C(s) = Kp +

(24)

Assim, um plo adicionado na origem e um zero em f racKi Kp . o e Iniciando ento a estimao do controlador PI atravs do Rltool, devemos criar uma FT para C(s) a ca e semelhante ` supracitada, e teremos inicialmente o grco do lugar de ra a a zes da Figura 23. Deve-se ento adicionar os requisitos de projeto para realizar a alocao dos plos de forma que a ca o atendam ao parmetros fornecidos. Os parmetros podem ser inseridos no grco de lugar de ra a a a zes de forma a separar a rea na qual o posicionamento dos plos atende a tais requisitos. a o O requisito de erro de regime nulo impe um plo na origem e Malha Aberta, o requisito para o o o fator de amortecimento ( 0, 7) impe uma regio entre retas a 45o com o eixo real e nalmente a o a restrio de tempo de acomodao ts tsma impe uma reta paralela ao eixo imginario em que os ca ca o a plos devem ser alocados para a esquerda. o Alm disso temos a imposio de uma restrio vertical dada pelo posicionamento dos plos atravs e ca ca o e da equao (25). ca

S1,2 = .n j.n . 21

1 2

(25)

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1) 500

400

300

200

100 Imag Axis

100

200

300

400

500 1000

900

800

700

600

500 400 Real Axis

300

200

100

Figura 23: Grco do Lugar de Ra a zes.

Atravs da realizao de uma entrada degrau em G(s) poss levantar o tempo de acomodao e ca e vel ca em MA. Onde tsma = 0.0465 s. Tem-se ento o grco do lugar de ra a a zes da Figura 24 mostrando a regio para posicionamento a dos plos aps a imposio dos requisitos de projeto. o o ca Procurando ento alocar os plos dentro da regio estabelecida, chegamos ao grco da Figura 24 a o a a que melhor posiciona os plos do sistema MF atendendo aos requisitos de projeto. o Mesmo que o sistema seja superior ao de 2a ordem, necessrio a existncia de um par de plos e a e o dominantes dentro da regio especicada, para isso devemos ajustar a relao entre Kp e Ki . a ca Chegamos ento ` expresso da equao (26), a qual ser implementada am de se realizar o a a a ca a controle da velocidade do Motor CC. 1 + 0, 0091s s

C(s) = 184, 2.

(26)

22

Figura 24: Grco do Lugar de Ra com restrioes de projeto. a zes c

Para evidenciar a funcionalidade do controle desenvolvido, tem-se as curvas de resposta ao degrau para a sa do sistema 25 e para entrada do atuador 26. Que reforam o atendimento deste sistema da c aos requisitos de projeto.
Step Response 80

70

60

50 Amplitude

40

30

20

10

0.01

0.02

0.03 Time (sec)

0.04

0.05

0.06

Figura 25: Resposta do Sistema ao Degrau para o Controle PI.

23

Step Response 11

10

Amplitude

0.005

0.01

0.015 Time (sec)

0.02

0.025

0.03

Figura 26: Resposta do Sistema ao Degrau para o Atuados usando Controle PI.

3.4.3

Implementao do Controlador Proporcional-Integrativo ca

Podemos desenvolver o circuito do controlador utilizando uma combinao de Amplicadores ca Operacionais (AMPOPs), resistores de capacitores, am de replicar analgicamente, os ganhos, o o comparador e o controle PI. Para tanto, teremos o circuito da Figura 27.
Controlador Integral-Proporcional Comparador R2 R1 VREF R1 R3 Entrada do Atuador R4 C

Ganho Proporcional R6 R5 Sada do Tacogerador

Figura 27: Circuito utilizano Amplicadores Operacionais para o Controle PI.

24

Atravs do circuito exposto, devemos calcular os valores dos resistores e do capacitor para o bloco e do controlador. Bloco do Ganho Proporcional 6k R6 R5 1k

Kat = 5, 994 = Bloco do Comparador

(27)

Ganho = 1 R1 = R2 = 1k Bloco do Controlador Ki R4 R4.C.s + 1 )= .( ) s R3 R4.C.s

(28)

C(s) = Kp .(1 + Assim: Kp =

(29)

1 = 184, 2 e Kc = R4.C = 0, 0091 F ixado C = 100 nF R4.C

(30)

Teremos ento R4 = 91k e R3 = 54, 28k. Os valores medidos dos resistores utilizados constam a na Tabela 3.
Tabela 3: Resistores Utilizado na Implementaao do Controlador PI. c

Resistor R1 R2 R3 R4 R5 R6

Valor Calculado 1k 1k 54,3k 91k 30k 180k

Valor Medido 1k;0,98 k 1k 55,4k 91,3k 29,6k 178,7k

Sempre buscando valores de reistncia elevados de forma a no permitir o carregamento do circuito e a anterior, o que poderia comprometer o funcionamento do controle. Finalmente, toda a planta deve ser conectada, o motor CC, o atuador PWM e o circuito desenvolvido para o controle proporcional, para que se possa levantar experimentalmente o desempenho do sistema e compar-lo com os calculador tericamente. a o Para realizar este levantamento, foi novamente utilizado o Labview para realizar o levantamento da resposta do sistema ao degrau, no entanto este degrau tem o valor da tenso de referncia (6V) na a e entrada do comparador. A resposta obtida consta na Figura 28, onde podem ser levantados o tempo de acomodao (ts ), fator de amortecimento () e erro de regime permanente. De fato, o levantamento ca 25

do erro de regime permanente se deu atravs na medio da tenso na sa do tacogerador, onde foi e ca a da vericada uma tenso de 1, 02V e o tempo de acomodao atravs do uso do osciloscpio pela funo a ca e o ca de cursores, com a curva de resposta ao degrau paralisada na tela, onde foi encontrado um valor de 22ms.
Curva de resposta do sistema ao degrau levantada no Labview. 90

80

70

60 Amplitude (rad/s)

50

40

30

20

10

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Tempo (s)

1.2

1.4

1.6

1.8

Figura 28: Resposta do Sistema em MF utilizando o Controle PI.

Realizando o levantamento do modelo atravs do comando ident usando a modelagem subamore tecida, podemos obter uma modelagem mais el do sistema sem a presena dos ru c dos. Atravs desta e modelagem obtivemos a FT para a sa do tacogerador segundo a equao (31). da ca K 0, 99566 = 2 + 2.0, 7195.0, 044958.s + 1 + 2.Zeta.T w + 1 (0, 044958.s)

G(s)P I =

(T w.s)2

(31)

Atravs da FT evidenciada na equao (31) pode-se contruir o grco da Figura 29, evidenciando e ca a sem o ru natural do sistema a curva de resposta ao degrau levantada aps a implementao do do o ca controlador PI. Os dados levantados constam na Tabela 4.
Tabela 4: Resultados do desempenho do sistema usando Controle PI.

Requisito Velocidade em Regime (rad/s) Tempo de Acomodao, ts (ms) ca Fator de Amortecimento,

Torico e 70 23,25 0, 7

Prtico a 71,3287 22 0,7195

Variao ca 1,9% -5,4% 2,7%

26

Step Response 80

70

60

50 Amplitude

40

30

20

10

0.05

0.1

0.15

Time0.2 (sec)

0.25

0.3

0.35

0.4

Figura 29: Resposta do Sistema atravs do ident. e

Discusso a
Neste cap tulo ser apresentada a discusso em relao aos resultados obtidos na seo 3 de forma a a ca ca

a explicitar o que foi obtido, e como ser ou no aplicado no decorrer do trabalho. Desta maneira a a pode-se discutir cada elemento separadamente e suas inuncia para o projeto do controle do motor e CC [4, 5].

4.1

Discusso do Levantamento do Modelo do Tacogerador a

Como o Tacogerador basicamente uma mquina CC, este tem um atraso no tempo de resposta e a e tambm no tem uma dinmica puramente linear, no entanto, pode-se para efeitos de controle em e a a torno de um ponto de operao pr-denido considerar que a dinmica seja linear e tambm podemos ca e a e desprezar o atraso de resposta em funo de que embora exista um atraso, a dinmica mecnica do ca a a conjunto muito mais lenta comparado a resposta do Tacogerador. e Dessa forma, o Tacogerador comporta-se na planta como um sensor. Neste caso em espec co, um sensor de velocidade. Desta maneira, como deseja-se controlar a velocidade do Motor CC, o Tacogerador um sensor bem eciente. e Atravs do processo de levantamento do modelo do Tacogerador, foi poss observar essa dinmica e vel a quase liner, e assim pde-se representar a FT do mesmo como um ganho proporcional KT G . Atravs o e da manipulao dos dados, foram encontrados os valores de KT G = 0, 0144 para a mdia aritmtica e ca e e KT G = 0, 0143 para o procedimento de curve-tting. Adotaremos o resultado deste segundo mtodo e

27

devido ao fato de serem valores prximos e de que o erro residual de interpolao menor. o ca e Assume-se portanto que KT G = 0, 0143. Este o valor do ganho que ser utilizado nos procedie a mentos seguintes.

4.2

Discusso do Levantamento do Modelo do Motor CC a

O modelagem do motor CC apresentou uma srie de divergncias. Inicialmente, foram levantadas e e algumas curvas utilizando uma taxa de amostragem bem alta (1/5000.s), posteriormente utilizando alguns ltros capacitivos para reduzir o ru do. No entanto, ao nal, todas essas experimentaes foram co descartadas e fez-se uma unica amostragem, sem nenhum ltro na sa da, com taxa de amostragem de 0,001s. A curva de resposta ao degrau obtida foi posteriormente tratada pelo Matlab atravs do comando e ident, gerando um modelo aproximado. Foram levantados os modelos de 1a e 2a ordem, estes representados pelas equaes (13),(11). Onde observa-se que o plo da equao de 1a ordem tem o mesmo co o ca valor que o plo menos dominante do sistema de 2a ordem (Tp1 = 0, 011611 e Tp = 0, 011611) e a o constante Km difere apenas de 0,02. Assim, embora o sistema tenha uma dinmica de segunda ordem a por ser um motor que contm indutncia, resistncia, atrito viscoso, momento de inrcia rotacional e e a e e perdas que inuenciam na dinmica do movimento, neste caso, uma representao de 1a ordem no a ca a geraria um erro muito signicativo. O que se evidencia na Figura 10 onde as curvas de 1a e 2a ordens aparecem praticamente sobrepostas. No entanto, o modelo utilizado ser o modelo de 2a ordem pois representa por completo as dia nmicas eltricas e mecnicas de um motor CC. Representados pelo diagrama de blocos da Figura a e a 30.
Va(V) 1 La.s + Ra Dinmica Eltrica Ia(A) Km 1 J.s + B Dinmica Mecnica W(rad/s)

Figura 30: Dinmicas eltrica e mecnica de um motor CC. a e a

Uma modelagem mais espec ca poderia ser realizada atravs do levantamento dos parmetros da e a mquina CC. No entanto, optou-se pelo levantamento da FT completa do modelo em detrimento ao a levantamento de cada parmetro para posterior equacionamento da FT global. a Ao m a modelagem obtida pela FT de segunda ordem, exprime de maneira substancial o comportamento da dinmica do sistema, como se evidencia no grco da Figura 9. a a

28

4.2.1

Discusso do Estudo do Ru a do

No levantamento da resposta do sistema ao degrau, poss e vel notar a existncia de um ru e do considervel. Este ru foi separado do sinal e seu conte do espectral foi exposto na Figura 12. Aps a do u o este levantamento, foi feita a simulao do ru presente no sinal atravs da adio de um ru do ca do e ca do tipo white noise na resposta ao degrau da FT modelada para o sistema. Assim, pode-se obter uma modelagem aproximada do sinal real sobreposto ao ru do. Embora o white noise adicione um ru que tem a mesma densidade espectral em todas as faixas do de frequncia, o grco da Figura 15 evidencia que exceto de uma pequena discrepncia, o sinal e a a simulado se assemelha ao sinal real, pelo menos no que concerne a amplitude de variao do ru ca do.

4.3

Discusso do Projeto do Atuador a

O controlador utilizado o controlador PWM que modula um sinal de onda quadrada com duty e cicle varivel. Esta onda quadrada ao acionar uma carga indutiva comporta-se como um sinal mdio. a e Inicialmente foi realizado o levantamento do ganho do atuador Ka do circuito PWM. O ganho encontrado Ka = 1, 09 foi encontrado atravs da realizao de curve tting no Matlab. e ca Uma vez levantados todos os parmetros do sistema, deve-se denir os parmetros de operao do a a ca sistema. Essa escolha foi feito escolhendo-se uma velocidade dentro das faixa de velocidades do motor e uma faixa de erro de regime permanente. Foi escolhido 70 rad/s para uma faixa que varia de 0 a 137,2 rad/s conforme Tabela 1 para a entrada Va limitada a 10,0V que o n aproximado de tenso e vel a da bateria (Vbat ), com um erro de regime permanente de 5%, escolhido por representar uma pequena excurso em relao a velocidade de referncia. a ca e

4.4

Discusso do Projeto do Controlador a

Feito o levantamento de Ka foi inicialmente escolhido o controlador proporcional para controlar o sistema. Foi feita a anlise de estabilidade atravs do grco do lugar de ra a e a zes (Figura 18), onde vericou-se que o sistema estvel para qualquer valor de ganho proporcional Kp , evidenciado pelo e a levantamento das margens de ganho e fase (Figura 21). Em seguida foi avaliado o valor necessrio na a sa do controlador (Figura 20), que demonstra a impossibilidade de aplicar o controlador proporda cional pois a sa do controlador admite apenas valores entre 0 a 10V. Mesmo variando os valores da de Kp , mantendo ainda o ganho para 5% de regime permanente, o valor de tenso na sa situa-se a da fora da faixa especicada. Desta maneira o controlador proporcional no atende `s necessidades de a a hardware muito embora atenda `s necessidades de estabilidade, logo no ser empregado. a a a 29

Partiu-se ento para a modelagem do controlador PI atravs do rltool no Matlab. Inicialmente a e foram carregados os dados do sistema no programa e por m foi feito o levantamento do controlador que atenderia as necessidades de projeto. Logo observou-se que a faixa onde os plos atendem aos o requisitos uma faixa muito estreita, desta maneira, buscou-se alocar os plos o mais prximo poss e o o vel das restries de forma que o controlador fosse vivel. O sistema criado pelo software tem ordem co a superior a 2, no entanto a dinmica do sistema ir responder pelo par de plos que alocamos de a a o forma dominante no grco do lugar de ra a zes (Figura 24). Uma vez que o rltool forneceu os valores das constantes proporcional e integral, foi constru o circuito do comparador, ganho proporcional do e integrador. O que se observa nesta fase que temos valores de resistores comerciais que no se e a assemelham aos valores dos resistores calculados para os referidos blocos, desta maneira, teremos ora valores de resistncia prxima ` calculada, ora uma associao de resistores buscando o valor e o a ca calculado. No entanto, haver sempre uma discrepncia por pequena que seja na relao entre os a a ca resistores calculados e os empregados no circuito. Temo no circuito que o sinal de sa para o atuados no pode saturar, o que signica que o mesmo da a deve-se manter dentro do valor de tenso que a bateria pode fornecer para o circuito atuador. Este a requisito foi atendido no clculo terico, vide Figura 26. a o Aps a interconexo de todos os elementos da planta, colocou-se o sistema para operar em Rejeio o a ca de Perturbao (RP). Observando na sa do tacogerador um valor de tenso de 1,02V, o que ca da a corresponde a uma velocidade de 71,3287 rad/s. De fato, o valor difere um pouco em relao ao ca terico, no entanto, como j foi citado anteriormente, a variao nos valores das resistncias utilizadas o a ca e em relao `s calculadas faz com que o valor em regime da velocidade sofra uma pequena alterao, ca a ca esta ainda aceitvel. a Por m, a aquisio da resposta ao degrau do sistema, permitiu levantar os demais requisitos do ca sistemas conforme Tabela 4, onde poss notar o atendimento do parmetro do fator de amortee vel a cimento () e do tempo de acomodao (ts ). O que evidencia uma boa construo do controlador, e ca ca muito embora exista uma pequena variao em relao aos valores esperados, o grau de atingimento ca ca dos parmetros satisfatrio. a e o

Concluso a
Ao nal das experimentaes desta primeira etapa para a realizao do controle de velocidade do co ca

motor CC, pde-se vericar que para realizar o levantamento dos parmetros dos elementos da planta, o a

30

 essencial a utilizao de uma ferramenta de modelagem precisa que fornea modelos consistentes e ca c com os reais. Dessa maneira, foi poss obter modelagens muito prximas `s reais, assim a montagem do sistema vel o a de controle para as simulaes pode ser realizada de forma a fornecer resultados mais coerentes com co a realidade de funcionamento da planta. Para o controle de velocidade do motor CC, tentou-se nesta primeira etapa utilizar o controle proporcional, representado por um ganho. Este foi considerado inadequado por requerer uma sa da de controle muito superior a faixa de sa permiss do controle, logo, foi descartado. da vel Como foi descartada a possibilidade de se usar um controle simplesmente proporcional, o estudo sobre os controladores PI, atravs da utilizao do rltool, proporcionou melhor visualizao sobre o e ca ca emprego dos Integradores, os quais adicionaram um plo no sistema, que precisou ser alocado de o forma conveniente para no gerar instabilidade. Alm disso, vericar o atendimento dos requisitos de a e projeto, na experimentao prtica evidenciada pela implementao do bloco de controle utilizando ca a ca AMPOPs foi muito interessante. Com o uso destas ferramentas e do circuito desenvolvido foi poss realizar um controle satisfatrio vel o de velocidade para o sistema em MF, de forma que as pequenas variaes constatadas se devem a co tolerncias e aproximaes utilizadas no decorrer do projeto. a co De uma maneira geral, esta prtica tem contribu muito para o aprimoramento do conhecimento a do adquirido em disciplinas anteriores de controle, ao passo que, para realizar o controle necessrio e a desenvolver na prtica os conhecimentos outrora adquiridos na teoria, contribuindo assim para uma a melhor assimilao do funcionamento real de controle em sistemas. ca

Referncias e
[1] V. A. Oliveira, M. L. Aguiar, and J. B. Vargas, Sistemas de Controle - Aulas de Laboratrio. o 2005. [2] T. M. W. Inc., The student guide for matlab, 1971. [3] D. C. H. e Benjamin Kuo, Matlab tools for control Systems Analysis and Design. Prentice Hall, 1995. [4] M. I. Ribeiro, Analise de sistemas lineares, 1971. [5] D. K. Z. R. B. Anand, Introduction to Control Systems. Butterworth-Heinenmann, 1995. EESC-USP,

Apendice A Programas no Matlab para o Tacogerador

vtg = [0.71 0.81 0.91 1.03 1.11 1.22 1.37 1.46 1.57 1.65 1.75 1.92 1.97 2.09 2.15 2.25 2.40 2.48 2.62 2.75]; w = [49.09 55.22 62.59 71.79 77.31 85.90 93.88 100.63 107.38 113.51 120.88 131.62 137.20 146.03 153.40 158.31 168.12 173.65 180.40 190.21]; plot (w,vtg,*) title(Obtenao da Modelagem do Tacogerador) c xlabel(Frequncia (rad/s)) e ylabel(Tenso de sa (V)) a da

Programas no Matlab para a modelagem do motor CC

load ftmotorcc.txt; ktg=0.0143; vbat=11; w = ftmotorcc(:,2); w = 2.2*2*w/ktg; v = vbat*ones(size(w)); %ident %import data %time domain data %input = v %output = w %time = 0.001 %process models %dados obtidos atravs da modelagem pelo ident e tp1 = 0.011611; tp2 = 0.001; t=0:0.001:0.999; num = 14.392; km = num; den1 = [0.011611 1]; den2 = [0.001 1]; den = conv(den1,den2); ft = tf(num,den);

g = 11*step(ft,t); num1o = 14.394; den1o = [0.01217 1]; ft1 = tf(num1o,den1o); b = 11*step(ft1,t); gure(1) plot(t,w,b,t,g,r,t,b,g) title(Obtenao da Modelagem para o Motor CC) c xlabel(Tempo(s)) ylabel(Frequncia (rad/s)) e tss = [0.4:0.001:0.9]; wss = w(400:900); wss = wss - mean(wss); gure(2) plot(tss,wss) title(Ru real no sistema) do xlabel(Tempo(s)) ylabel(Amplitude (rad/s)) l = size(wss,1); nt = 2extpow2(l); n y = t(wss,nt); pyy = (y.*conj(y))/nt; f = 1000*(0:nt/2)/nt; h = pyy(1:(nt/2)); f1 = f(1:256); size(f1) size(h) gure(3) plot(f1,h,... LineWidth,2) title(Contedo Espectral do Ru Presente no Sistema) u do xlabel(Frequncia (rad/s)) e ylabel(Amplitude Espectral) t1 = [0:0.001:1]; gure(4) plot(t1,wsim,r,t,w,b)

title(Modelagem do ru do) xlabel(Tempo(s)) ylabel(Frequncia (rad/s)) e

Programas no Matlab para a modelagem do atuador

u = [0.50 1.00 1.46 1.89 2.48 2.97 3.50 4.01 4.49 4.98 5.50 5.98 6.51 6.99 7.48 7.98 8.45 8.97 9.45 9.99]; va = [0.755 1.286 1.783 2.221 2.864 3.371 3.975 4.520 5.066 5.602 6.138 6.673 7.258 7.794 8.378 8.865 9.401

9.937 10.522 10.960]; plot(u,va,*); title(Obtenao da Modelagem do Atuador); c xlabel(Entrada (V)); ylabel(Saida (V));

Programas no Matlab para o projeto do controlador

%Determinaao do Parmetro Kp para obtenao de um erro de regime permanente c a c erro=0.05; km=14.392; ka=1.09; ktg = 0.0143; kp=((1-erro)/(erro*km*ktg*ka)) ki=5; numi=ki; deni=[1 0]; ki1=tf(numi,deni) p1i=series(ki1,kp) %Construao da Malha Fechada do Sistema c c = tf(kp,1); tp1 = 0.011611; tp2 = 0.001; num = km*ka; den1 = [tp1 1]; den2 = [tp2 1]; den = conv(den1,den2); g = tf(num,den); md = series(c,g);

mf = feedback(md,ktg); %Resposta do Sistema MF ao degrau gure(1) step(1.001*mf); title(Resposta do sistema em malha fechada ao degrau) xlabel(Tempo(s)) ylabel(Amplitude (rad/s)) %Grco do Lugar de Ra a zes gure(2) rlocus(mf); title(Grco do Lugar de Ra a zes) xlabel(Eixo Real) ylabel(Eixo Imaginrio) a %Limitando a sa do controlador para 10V temos: da c=tf(kp); m=c; n=series(ktg,g); ls = feedback(m,n); gure(3) step(1.001*ls) title(Tenso de entrada (u)) a xlabel(Tempo(s)) ylabel(Tenso (V)) a %Grco das margens de fase e de ganho do sistema para o controlador %proporcional a gure(4) margin(mf); %Construao da Malha Fechada do Sistema PI c c = p1i; tp1 = 0.011611; tp2 = 0.001; num = km*ka; den1 = [tp1 1]; den2 = [tp2 1]; den = conv(den1,den2); g = tf(num,den); md = series(p1i,g);

mf = feedback(md,ktg); %Resposta do Sistema MF ao degrau gure(5) step(1.001*mf); title(Resposta do sistema em malha fechada ao degrau) xlabel(Tempo(s)) ylabel(Amplitude (rad/s)) %Grco do Lugar de Ra a zes gure(6) rlocus(mf); title(Grco do Lugar de Ra a zes) xlabel(Eixo Real) ylabel(Eixo Imaginrio) a %Limitando a sa do controlador para 10V temos: da c=p1i; m=c; n=series(ktg,g); ls = feedback(m,n); gure(7) step(1.001*ls) title(Tenso de entrada (u)) a xlabel(Teampo(s)) ylabel(Tenso (V)) a %Grco das margens de fase e de ganho do sistema para o controlador %proporcional integrativo a gure(8) margin(mf);