TeseRevisada SMAfonso

Equações diferenciais funcionais com
retardamento e impulsos em tempo variável

via equações diferenciais ordinárias
generalizadas
Suzete Maria Silva Afonso

SERVIÇO DE PÓS-GRADUAÇÃO DO ICMC-USP
Data de Depósito: 16/03/2011
Assinatura:________________________
Equações diferenciais funcionais com retardamento e

impulsos em tempo variável via equações diferenciais
ordinárias generalizadas
Suzete Maria Silva Afonso
Orientadora: Profa. Dra. Márcia Cristina Anderson Braz Federson

Coorientador: Prof. Dr. Everaldo de Mello Bonotto
Tese apresentada ao Instituto de Ciências Matemáticas e de

Computação - ICMC-USP, como parte dos requisitos para
obtenção do título de Doutor em Matemática. VERSÃO
REVISADA.
USP – São Carlos

Março de 2011
Ficha catalográfica elaborada pela Biblioteca Prof. Achille Bassi
e Seção Técnica de Informática, ICMC/USP,
com os dados fornecidos pelo(a) autor(a)
Maria Silva Afonso, Suzete

M293e Equações diferenciais funcionais com retardamento
e impulsos em tempo variável via equações
diferenciais ordinárias generalizadas / Suzete Maria
Silva Afonso; orientadora Márcia Cristina Anderson
Braz Federson -- São Carlos, 2011.
120 p.
Tese (Doutorado - Programa de Pós-Graduação em

Matemática) -- Instituto de Ciências Matemáticas e
de Computação, Universidade de São Paulo, 2011.
1. Equações Diferenciais Funcionais. 2. Equações

Diferenciais Ordinárias Generalizadas. I. Cristina
Anderson Braz Federson, Márcia , orient. II. Título.
Às pessoas mais importantes da minha
vida, Humberto, Vanda e Odila (em
memória), papai, mamãe e "vozinha".
Agradecimentos
Minha incomparável gratidão ao soberano Deus por despertar em mim o amor pela matemática e
a vontade de ser professora a cada manhã... Pela força visível durante cada minuto de apreensão e
dificuldade... Pelo amor que me faz acreditar num futuro que vai além do que eu me limitei a sonhar para
mim.
Agradeço aos meus pais, Humberto e Vanda, por apoiarem as minhas escolhas, por entenderem a
distância que se faz necessária para o meu crescimento profissional, pelas orações, pelos telefonemas,
pelas visitas e pelas recepções amorosas na minha sempre casa... Por cada palavra de incentivo, pela
paciência infinita e pela credibilidade que faz a minha vontade de ser melhor a cada dia tender a +∞.
A minha saudosa e incrível avó, Odila, agradeço pelo exemplo de mulher forte e determinada que me
deixou e pela educação que me proporcionou em vida.
Agradeço aos meus irmãos, Humberto e Soraya, pelo incentivo sempre, pelo carinho a cada encontro,
pela música e por cuidarem dos nossos pais. Ao meu sobrinho, Bento, agradeço por cada espera na janela
e pelos "beijos da sorte" que foram mais do que especiais durante esse tempo do Doutorado. A tia Cicina,
sou grata por ter me incentivado a estudar desde a infância.
Agradeço aos meus orientadores, profa. Dra. Márcia Federson e prof. Dr. Everaldo Bonotto,
pela valiosa contribuição na minha formação, pelas palavras de apoio e de incentivo e, também, pelas
broncas construtivas. Além disso, agradeço-vos pela paciência e pela amizade que fizeram a diferença
neste período. Gostaria de registrar também a minha gratidão pela profa. Dra. Luciene Gimenes da
Universidade Estadual de Maringá, por ter me acompanhado numa parte deste trabalho, dando-me apoio
científico e até emocional.
Agradeço as minhas mais do que amigas MMIs, Jaqueline Rocha, Maria Eugênia, Mariana Pinheiro
e Yuri Ki, pelos reencontros regados de muitas risadas, pelos e-mails e telefonemas, pelas conversas no
gtalk e no skype... Sou infinitamente grata pelo conjunto não enumerável de vezes em que pude contar
com palavras e gestos de carinho de vocês.
3
Agradeço aos amigos de Saquarema, de Campos dos Goytacazes e de Niterói, pela torcida, pelos
retiros espirituais e pela força transmitida através de e-mails carinhosos, em especial, aos amigos, Adri-
ana, Aluizio, Álvaro, Diego, Griseuda, Irmã Karol, Jefferson, Laura, Luciana, Luiz Alberto, Marcel,
Reginaldo, Selene Ferreira, Thaís Barreto, Verônica e Vladimir.
Agradeço a cada membro do Grupo de Oração Universitário da USP, pelo apoio espiritual e pela
amizade em Deus durante a minha estada em São Carlos. Em especial, agradeço aos amigos Evelise
Corbalan, Fernando de Oliveira e Rita de Cássia pelo carinho inolvidável.
Agradeço aos amigos e colegas do ICMC, Alisson, Ana Paula, André Furtado, Cleber de Medeira,
Eduard, Fernando Micena, Flank, Giselle, Iris, Jaque, Kleyber, Ligia, Marcos Pimenta, Nazira, Patricia
Hilario, Paulo Carvalho, Pedro Henrique, Taciana e Vinicius Arakawa, pelas discussões matemáticas e
não matemáticas, pelos momentos de descontração na USP e fora da USP e pelo companheirismo durante
estes três anos de estudo.
Agradeço as amigas de (São Carlos − USP), Carolina Damasceno, Fátima, Flávia, Kelly, Raquel
Parrelli, Sandrea e Selene, pela força e por ouvirem meus problemas do Doutorado com a maior paciência
do mundo.
Agradeço aos professores doutores da Universidade Federal Fluminense, Jorge Delgado, Kátia Frensel
e Nivaldo Medeiros, pelo incentivo inesquecível durante a graduação. Também agradeço ao prof. Dr.
Nilson Bernardes da Universidade Federal do Rio de Janeiro, meu orientador durante o Mestrado, pela
importante contribuição na minha vida acadêmica.
Finalmente, agradeço a FAPESP pelo suporte financeiro durante a execução deste trabalho.
Resumo
O objetivo deste trabalho é investigar propriedades qualitativas das soluções de equações diferenciais
funcionais com retardamento e impulsos em tempo variável (EDFRs impulsivas) através da teoria de
equações diferenciais ordinárias generalizadas (EDOs generalizadas).
Nossos principais resultados dizem respeito a estabilidade uniforme, estabilidade uniforme assin-
tótica e estabilidade exponencial da solução trivial de uma determinada classe de EDFRs com impulsos
em tempo variável e limitação uniforme de soluções da mesma classe. A fim de obtermos tais resulta-
dos para EDFRs com impulsos em tempo variável, estabelecemos novos resultados sobre propriedades
qualitativas das soluções de EDOs generalizadas. Assim, portanto, este trabalho contribui para o desen-
volvimento de ambas as teorias de EDFRs com impulsos e de EDOs generalizadas.
Os resultados novos apresentados neste trabalho estão contidos nos artigos [1], [2] e [3].
Abstract
The purpose of this work is to investigate qualitative properties of solutions of retarded functional
differential equations (RFDEs) with impulse effects acting on variable times using the theory of gene-
ralized ordinary differential equations (generalized ODEs).
Our main results concern uniform stability, uniform asymptotic stability and exponential stability
of the trivial solution of a certain class of RFDEs with variable impulses and uniform boundedness of
the solutions of the same class. In order to obtain such results for RFDEs with variable impulses, we
establish new results about qualitative properties of solutions of generalized ODEs. In this manner, we
contribute with new results not only to the theory of RFDEs with impulses but also to the theory of
generalized ODEs.
The new results presented in this work are contained in the articles [1], [2] and [3].
Sumário
Introdução 11
1 Equações Diferenciais Ordinárias Generalizadas 15
1.1 A Integral de Kurzweil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Noções básicas de EDOs generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2 Propriedades qualitativas de soluções de EDOs generalizadas 33
2.1 Estabilidade variacional da solução trivial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2 Estabilidade exponencial variacional da solução trivial . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3 Limitação uniforme de soluções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3 EDFRs com impulsos em tempo variável e EDOs generalizadas 49
3.1 Descrição da classe de EDFRs impulsivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 Correspondência entre EDFRs impulsivas e EDOs generalizadas . . . . . . . . . . . 53
4 Propriedades qualitativas de soluções de EDFRs impulsivas via EDOs generalizadas 71
4.1 Estabilidade da solução trivial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.1 Comentários e observações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.2 Estabilidade exponencial da solução trivial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3 Limitação uniforme de soluções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.1 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5 Apêndice: Propriedades qualitativas de soluções de EDFRs 101
9
5.1 Noções e resultados básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.2 Estabilidade de soluções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2.1 Teoremas de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2.2 Teoremas de Razumikhin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3 Limitação de soluções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
10
Introdução
A teoria das equações diferenciais funcionais com retardamento (EDFRs) é um ramo das equações
diferenciais funcionais. O interesse em EDFRs está em que, para muitos fenômenos naturais, notada-
mente físicos e biológicos, a aplicação do princípio de causalidade envolve um lapso de tempo entre
causa e efeito. Desta forma, os modelos determinísticos mais realistas são frequentemente descritos por
equações que envolvem retardos.
Paralelamente ao estudo das EDFRs, estamos interessados nos efeitos impulsivos sobre a dinâmica
dos modelos que vamos estudar. Os impulsos representam variações do estado em lapsos de tempo tão
pequenos que podem ser consideradas instantâneas. Estas variações correspondem às descontinuidades
de primeira espécie das soluções ou de suas derivadas.
Neste trabalho, vamos considerar problemas como o seguinte problema de valor inicial


 ẏ (t) = f (t, yt ) , t 6= τk (y(t)), t ≥ t0 ,


∆y (t) = Ik (y (t)) , t = τk (y(t)), k = 1, 2, . . . , (I)




yt0 = φ ,
onde t0 ≥ 0 e a função inicial φ é regrada e contínua à esquerda, definida em [−r, 0], com r > 0. Consi-
deraremos que, para cada solução y : [t0 − r, +∞) → Rn de (I), a aplicação t 7→ f (t, yt ) é localmente
Lebesgue integrável. Vamos considerar, também, que os operadores de impulso Ik (x), k = 0, 1, 2, . . .
sejam funções contínuas de Rn em Rn e que
∆y(t) = y(t+) − y(t−) = y(t+) − y(t) = Ik (y(t)), k = 0, 1, 2, . . . ,
isto é , y é contínua à esquerda.
Vamos assumir condições do tipo “Carathéodory” e do tipo “Lipschitz” para a integral indefinida
de f e para os operadores de impulsos Ik . Grosseiramente falando, condições impostas sobre a integral
11
12
indefinida e não sobre a função f propriamente dita permitem, por exemplo, que a função f tenha muitas
descontinuidades e, mesmo assim, é possível obtermos bons resultados, desde que sua integral indefinida
tenha um "bom comportamento". Isto pode ser feito, pois podemos tratar as EDFRs num "ambiente"
apropriado dentro de uma classe de equações diferenciais ordinárias (EDOs) generalizadas (veja [10] e
[27]).
Em relação às superfícies τk , k = 1, 2, . . . , vamos considerar que τk ∈ C(Rn , (0, +∞)), k = 1, 2, . . . ,

0 < τ1 (x) < τ2 (x) < . . . , para cada x ∈ Rn , τk (x) → +∞ quando k → +∞ uniformemente em x ∈ Rn , e
que as curvas integrais do sistema (I) encontram tais superfícies somente um número finito de vezes.
Note que o problema impulsivo acima trata de impulsos variáveis e, portanto, não conhecemos de
antemão os momentos onde ocorrerão os saltos das soluções pelos operadores de impulso.
Neste trabalho, vamos investigar propriedades qualitativas das soluções de EDFRs com impulsos em
tempo variável, através da teoria das EDOs generalizadas usando, também, funcionais de Lyapunov.
Inicialmente, no Capítulo 1, apresentamos a teoria de EDOs generalizadas necessária para obtermos

os nossos resultados, enquanto que, no Capítulo 2, estudamos propriedades qualitativas das soluções de
EDOs generalizadas, a saber estabilidade variacional e estabilidade exponencial variacional da solução
nula de uma determinada classe de EDOs generalizadas, e limitação uniforme de soluções da mesma
classe. Convém mencionarmos que os conceitos de estabilidade exponencial variacional e limitação
uniforme para EDOs generalizadas são novos e foram por nós introduzidos nos trabalhos [1] e [3], assim
como os resultados obtidos nesta direção.
No terceiro capítulo, descrevemos uma classe de EDFRs com impulsos em tempo variável para a qual
pretendemos investigar propriedades qualitativas das soluções. Prosseguimos, no Capítulo 3, mostrando
como se dá a correspondência entre esta classe de EDFRs impulsivas e uma classe de EDOs gene-
ralizadas. Na verdade, esta correspondência se dá entre a solução única de um problema de valor inicial
para EDFRs impulsivas e a solução única de um problema de valor inicial para a EDO generalizada
associada. Para impulsos pré-fixados, tal correspondência pode ser encontrada em [8]. Aqui, nós es-
tendemos a correspondência para EDFRs com impulsos em tempo variável e EDOs generalizadas. Esta
correspondência nos permitiu obter resultados mais gerais do que os existentes na literatura.
No Capítulo 4, estudamos propriedades qualitativas das soluções da classe de EDFRs com impulsos
descrita no Capítulo 3. Estabelecemos novos resultados sobre estabilidade uniforme e estabilidade assin-
tótica uniforme para a solução nula da classe de EDFRs com impulsos que consideramos. Tais resultados
generalizam outros. Por exemplo, nosso Teorema 4.9 generaliza o Teorema 1 de [25]. O Teorema 4.10,
Introdução 13
na sequência, generaliza [25], Teorema 3, [26], Teorema 1, e também [22], Teorema 3.2. Também, rea-
lizamos um estudo sobre estabilidade exponencial da solução trivial da classe de EDFRs com impulsos
e, inspirados no artigo [11], estabelecemos um novo resultado que generaliza os Corolários 3.1 e 3.2
daquele artigo. Finalizamos o Capítulo 4 apresentando resultados sobre limitação uniforme e limitação
eventual uniforme de soluções de EDFRs com impulsos, que generalizam os resultados de [29], por
exemplo. Mencionamos que os resultados deste capítulo estão descritos nos artigos [1], [2] e [3].
Incluímos, no apêndice deste trabalho, fatos conhecidos da teoria de EDFRs, como resultados sobre
propriedades qualitativas das soluções, a fim de que o leitor perceba as diferenças entre tais resultados e
os resultados obtidos para a teoria de EDFRs com ação impulsiva.
CAPÍTULO
1
Equações Diferenciais Ordinárias
Generalizadas
Neste capítulo, introduziremos algumas definições básicas e apresentaremos alguns resultados im-
portantes sobre EDOs generalizadas que serão de grande valia ao longo do trabalho.
Dividimos este capítulo em duas seções. A primeira seção será dedicada à teoria básica da integral
de Kurzweil. Na segunda seção, apresentaremos as fundamentais EDOs generalizadas, que são definidas
a partir da integral de Kurzweil.
As principais referências para este capítulo são [12] e [27].
1.1 A Integral de Kurzweil
Consideremos um intervalo fechado [a, b] ⊂ R, onde −∞ < a < b < +∞.
Uma divisão marcada do intervalo [a, b] ⊂ R é uma coleção finita
© ª
(τ j , [s j−1 , s j ]) : j = 1, 2, . . . , k ,
onde a = s0 ≤ s1 ≤ . . . ≤ sk = b é uma divisão de [a, b] e τ j ∈ [s j−1 , s j ], j = 1, 2, . . . , k.
Uma divisão parcial marcada do intervalo [a, b] ⊂ R é uma coleção finita
© ª
(ξ j , [β j , γ j ]) : j = 1, 2, . . . , m ,
15
16 Equações Diferenciais Ordinárias Generalizadas
onde a ≤ β j ≤ ξ j ≤ γ j ≤ β j+1 ≤ ξ j+1 ≤ γ j+1 ≤ b, para j = 1, . . . , m.
Note que toda divisão marcada é uma divisão parcial marcada.
Um calibre em [a, b] é qualquer função δ : [a, b] → (0, +∞). Dado um calibre δ em [a, b], uma divisão
parcial marcada d = (τ j , [β j , γ j ]) de [a, b] será dita δ -fina se, para todo j, tivermos
© ¯ ¯ ª
[β j , γ j ] ⊂ t ∈ [a, b] : ¯t − τ j ¯ < δ (τ j ) .
No que segue, X denotará um espaço de Banach e k · k denotará sua norma.
Agora, apresentaremos a definição da integral de Kurzweil, devida ao matemático tcheco Jaroslav

Kurzweil (veja [21]).
Definição 1.1. Uma função U : [a, b] × [a, b] → X será dita Kurzweil integrável sobre o intervalo [a, b],
se existir um elemento I ∈ X tal que para todo ε > 0, existe um calibre δ em [a, b] tal que
k
k ∑ [U(τ j , s j ) −U(τ j , s j−1 )] − Ik < ε ,
j=1
para toda divisão marcada δ -fina
d = {(τ j , [s j−1 , s j ]), j = 1, . . . , k} = {s0 , τ1 , s1 , . . . , τk , sk }
Rb Rb Ra
de [a, b]. Neste caso, escrevemos I = a DU (τ ,t). Definimos a DU (τ ,t) = − b DU (τ ,t), quando
Rb
b < a, e a DU(τ ,t) = 0, quando b = a. A unicidade da integral é fácil de ser verificada.
Cabe mencionar que, no Capítulo 1 de [27], há uma descrição detalhada deste tipo de integração para
o caso em que X = Rn .
O próximo resultado trata da integrabilidade em subintervalos de [a, b], a qual também é uma pro-
priedade das integrais de Bochner e de Riemann.
Teorema 1.2 ([27], Teorema 1.10). Se U : [a, b] × [a, b] → X for Kurzweil integrável sobre [a, b], então
Rd
a integral c DU(τ ,t) existirá, para cada subintervalo [c, d] de [a, b].
Outras propriedades das integrais de Bochner e de Riemann também valem para a integral de Kurzweil,
como a propriedade usual de aditividade em subintervalos adjacentes. Vejamos o próximo resultado cuja
prova encontra-se em [27], Teorema 1.11.
1.1 A Integral de Kurzweil 17
Teorema 1.3 ([27], Teorema 1.11). Sejam c ∈ (a, b) e U : [a, b] × [a, b] → X uma função. Se as integrais
Rc Rb Rb
a DU(τ ,t) e c DU(τ ,t) existirem, então a integral a DU(τ ,t) existirá e a igualdade
Z b Z c Z b
DU(τ ,t) = DU(τ ,t) + DU(τ ,t)
a a c
será válida.
O resultado que enunciaremos abaixo é conhecido como Lema de Saks-Henstock. Uma prova deste
pode ser encontrada em [27], Lemma 1.13, para X = Rn . A demonstração para X sendo um espaço de
Banach arbitrário é análoga.
Lema 1.4 (Saks-Henstock - [27], Lema 1.13). Seja U : [a, b]×[a, b] → X Kurzweil integrável sobre [a, b].
Dado ε > 0, seja δ uma função calibre em [a, b] tal que
° °
° k Z b °
° °
° ∑ [U(τ j , s j ) −U(τ j , s j−1 )] − DU(τ ,t)° < ε (1.1)
° j=1 a °
para toda divisão marcada δ -fina d = {(τ j , [s j−1 , s j ]), j = 1, 2, . . . , k} de [a, b]. Se
a ≤ β1 ≤ ξ1 ≤ γ1 ≤ β2 ≤ ξ2 ≤ γ2 ≤ . . . ≤ βm ≤ ξm ≤ γm ≤ b
representar uma divisão parcial marcada δ -fina {(ξ j , [β j , γ j ]), j = 1, 2, . . . , m} de [a, b], isto é,
ξ j ∈ [β j , γ j ] ⊂ (ξ j − δ (ξ j ), ξ j + δ (ξ j )), j = 1, 2, . . . , m,
então teremos ° · ¸°
°m Z γj °
° °
° ∑ U(ξ j , β j ) −U(ξ j , γ j ) − DU(τ ,t) ° < ε . (1.2)
° j=1 βj °
Como consequência do Lema de Saks-Henstock, temos o resultado abaixo.
Corolário 1.5. Seja U : [a, b] × [a, b] → X Kurzweil integrável sobre [a, b]. Dado ε > 0, seja δ a função
calibre em [a, b] da Definição 1.1. Seja [γ , v] um subintervalo fechado de [a, b]. Então,
(i) (v − γ ) < δ (γ ) implica ° Z v °

° °
° U (γ , v) −U (γ , γ ) − DU (τ ,t)°
° γ
° < ε;
(ii) (v − γ ) < δ (v) implica ° Z v °

° °
° U (v, v) −U (v, γ ) − DU (τ ,t)° < ε.
° γ
°
Demonstração. (i) Segue do fato que (γ , [γ , v]) é uma divisão marcada δ -fina de [γ , v] e do Lema de
Saks-Henstock. Um argumento análogo se aplica a (ii).
O próximo teorema diz que a integral de Kurzweil contém suas extensões de Cauchy (integrais
impróprias). Para maiores detalhes, veja [16], página 67, e também [27] .
Teorema 1.6 ([27], Teorema 1.14). Se U : [a, b] × [a, b] → X for uma função tal que para todo c ∈ [a, b),
U é Kurzweil integrável sobre [a, c] e o limite
·Z c
¸
lim DU(τ ,t) −U(b, c) +U(b, b) = I ∈ X
c→b− a
existir, então a função U será Kurzweil integrável sobre [a, b] e teremos

Z b
DU(τ ,t) = I.
a
Analogamente, se a função U for Kurzweil integrável sobre [c, b] para todo c ∈ (a, b] e o limite
·Z b
¸
lim DU(τ ,t) +U(a, c) −U(a, a) = I ∈ X
c→a+ c
existir, então a função U será Kurzweil integrável sobre [a, b] e teremos

Z b
DU(τ ,t) = I.
a
Se U : [a, b] × [a, b] → X for Kurzweil integrável sobre [a, b], a função definida por
Z s
s ∈ [a, b] 7−→ DU(τ ,t) ∈ X,
a
ou seja, a integral indefinida de U poderá não ser contínua. Veja o próximo lema.
Lema 1.7 ([27], Teorema 1.16). Sejam U : [a, b] × [a, b] → X uma função Kurzweil integrável sobre [a, b]
e c ∈ [a, b]. Então ·Z ¸ Zc
s
lim DU(τ ,t) −U(c, s) +U(c, c) = DU(τ ,t) (1.3)
s→c a a
e ·Z ¸ Zb
b
lim DU(τ ,t) −U(c, s) +U(c, c) = DU(τ ,t). (1.4)
s→c s c
O próximo resultado generaliza o Teorema 1.35 encontrado em [27], para o caso das funções a
1.2 Noções básicas de EDOs generalizadas 19
valores em espaços de Banach. Para uma prova, veja [12], Teorema 1.13.
Teorema 1.8 ([12], Teorema 1.13). Seja U : [a, b] × [a, b] → X uma função Kurzweil integrável sobre
[a, b]. Se V : [a, b] × [a, b] → R for Kurzweil integrável sobre [a, b] e se existir uma função calibre θ em
[a, b] tal que
|t − τ |kU(τ ,t) −U(τ , τ )k ≤ (t − τ )[V (τ ,t) −V (τ , τ )]
para todo t ∈ (τ − θ (τ ), τ + θ (τ )), então a desigualdade

°Z b ° Zb
° °
° DU(τ ,t)° ≤ DV (τ ,t)
° a ° a
será válida.
1.2 Noções básicas de EDOs generalizadas
Vamos considerar um conjunto Ω = O × [a, b], onde O é um subconjunto aberto de X e [a, b] ⊂ R.
Seja G : Ω → X uma função a valores em X definida para (x,t) ∈ Ω. Lembramos ao leitor que
estamos considerando X como sendo um espaço de Banach.
Definição 1.9. Uma função x : [α , β ] → X será dita solução da EDO generalizada
dx
= DG(x,t) (1.5)
dτ
no intervalo [α , β ] ⊂ [a, b], se (x(t),t) ∈ Ω para todo t ∈ [α , β ] e se a igualdade

Z s2
x(s2 ) − x(s1 ) = DG(x(τ ),t) (1.6)
s1
for válida para quaisquer s1 , s2 ∈ [α , β ].
A integral do lado direito da igualdade em (1.6) deve ser entendida como sendo a integral de Kurzweil.
Observação 1.10. Com a notação da Definição 1.9, seja U (τ ,t) = G (x (τ ) ,t). Observe que, na definição
Rb
da integral a DG (x (τ ) ,t) (Definição 1.1), existem somente diferenças da forma
U (τ j , s j ) −U (τ j , s j−1 ) = G (x (τ j ) , s j ) − G (x (τ j ) , s j−1 ) ,
onde d = (τ j , [s j−1 , s j ]) é uma divisão marcada δ -fina do intervalo [a, b]. Por conseguinte, se adicionar-
mos a G (x,t) uma função variando somente em x, as soluções de (1.5) não mudarão. De fato, note que,
dada uma função F : X → X, temos
Z b
D[G(x(τ ),t) − F(x(τ ))] = ∑[(G (x (τ j ) , s j ) − F(x(τ j ))) − (G (x (τ j ) , s j−1 ) − F(x(τ j )))] =
a
Z b
= ∑[G (x (τ j ) , s j ) − G (x (τ j ) , s j−1 )] = DG(x(τ ),t).
a
Desta forma, se x : [α , β ] → X for solução da EDO generalizada
dx
= D[G(x,t) + F(x)], (1.7)
dτ
então x será solução da EDO generalizada (1.5) no intervalo [α , β ]. E a afirmação recíproca também
se verifica. Em particular, subtraindo G (x, 0) de G (x,t), obtemos uma representação normalizada G1 de
G satisfazendo G1 (x, 0) = 0, para todo x ∈ O.
Dada uma condição inicial (e

x,t0 ) ∈ Ω, usaremos a seguinte definição de solução de um problema de
valor inicial para a equação (1.5).
Definição 1.11. Uma função x : [α , β ] → X será dita solução da EDO generalizada (1.5) com condição
inicial x(t0 ) = xe no intervalo [α , β ] ⊂ [a, b], se t0 ∈ [α , β ], (x(t),t) ∈ Ω para todo t ∈ [α , β ] e se a
igualdade Z v
x(v) − xe = DG(x(τ ),t)
t0
for válida para todo v ∈ [α , β ].
A seguir, introduziremos uma classe especial de funções G : Ω → X para a qual será possível obter
informações mais específicas sobre as soluções da EDO generalizada (1.5). Convém mencionarmos que,
devido à relevância dos resultados existentes a respeito de soluções da classe de EDOs generalizadas
relacionada à essa classe de funções, exibiremos as demonstrações dos resultados expostos nesta sub-
seção.
Suporemos, ao longo deste capítulo, que h seja uma função real não decrescente definida em [a, b].
Definição 1.12. Diremos que uma função G : Ω → X pertence à classe F (Ω, h), se
kG(x,t2 ) − G(x,t1 )k ≤ |h(t2 ) − h(t1 )| (1.8)

para quaisquer (x,t2 ), (x,t1 ) ∈ Ω e se
kG(x,t2 ) − G(x,t1 ) − G(y,t2 ) + G(y,t1 )k ≤ kx − yk|h(t2 ) − h(t1 )| (1.9)
para quaisquer (x,t2 ), (x,t1 ), (y,t2 ), (y,t1 ) ∈ Ω.
O próximo resultado generaliza o Lema 3.9 de [27] para o caso em que funções assumem valores em
X.
Lema 1.13 ([27], Lema 3.9). Suponha que G : Ω → X satisfaça a condição (1.8). Se [α , β ] ⊂ [a, b] e
Rβ
x : [α , β ] → X for tal que (x(t),t) ∈ Ω para todo t ∈ [α , β ] e se a integral α DG(x(τ ),t) existir, então
para quaisquer s1 , s2 ∈ [α , β ], a desigualdade
°Z s °
° 2 °
° DG(x(τ ),t)° ≤ |h(s2 ) − h(s1 )| (1.10)
° s °
1
será válida.
Demonstração. Pela condição (1.8),
|t − τ |kG(x(τ ),t) − G(x(τ ), τ )k ≤ |t − τ ||h(t) − h(τ )|
para quaisquer t, τ ∈ [α , β ].
Rβ Rβ
Tomando V (τ ,t) = h(t), a integral α DV (τ ,t) = α dh(t) existe no sentido de Lebesgue e vale
Z s2
dh(t) = h(s2 ) − h(s1 )
s1
para quaisquer s1 , s2 ∈ [α , β ]. Pelo Teorema 1.8, obtemos a seguinte relação

°Z s ° ¯Z s ¯
° 2 ° ¯ 2 ¯
° ° ¯ ¯
° s DG(x(τ ),t)° ≤ ¯ s DV (τ ,t)¯ .
1 1
Portanto, °Z s °
° 2 °
° °
° s DG(x(τ ),t)° ≤ |h(s2 ) − h(s1 )|
1
para quaisquer s1 , s2 ∈ [α , β ].
As definições seguintes serão utilizadas ao longo deste capítulo.

Definição 1.14. Uma função f : [a, b] → R será dita função escada finita, se existir uma divisão finita
a = β0 < β1 < . . . < βm = b tal que em cada intervalo aberto (βi−1 , βi ) , i = 1, 2, . . . , m, a função é
identicamente igual a uma constante ci ∈ R.
Definição 1.15. Uma função f : [a, b] → R será dita função regrada no intervalo [a, b], se os limites
laterais f (s−) = lim f (s + ρ ) e f (s+) = lim f (s + ρ ) existirem para todo s ∈ (a, b] e s ∈ [a, b),
ρ →0− ρ →0+
respectivamente.
É sabido que toda função regrada em [a, b] é limitada neste intervalo e é o limite uniforme de funções
escada finitas. É sabido, também, que toda função de variação limitada em [a, b] é regrada em [a, b]. Veja
[17], por exemplo.
O próximo resultado implicará que as soluções de (1.5) são de variação limitada, se G satisfizer a
condição (1.8).
Lema 1.16 ([27], Lema 3.10). Suponha que G : Ω → X satisfaça a condição (1.8). Se [α , β ] ⊂ [a, b] e
x : [α , β ] → X for uma solução de (1.5), então valerá a desigualdade
kx(s1 ) − x(s2 )k ≤ |h(s2 ) − h(s1 )|, (1.11)
para quaisquer s1 , s2 ∈ [α , β ].
Demonstração. O resultado segue diretamente do Lema 1.13 e da definição de solução da EDO genera-
lizada, Definição 1.9.
β
Denotaremos a variação em [α , β ] ⊂ R de uma função x : R → X por varα x. O Lema 1.16 implica a
seguinte propriedade das soluções de (1.5).
Corolário 1.17 ([27], Corolário 3.11). Suponha que G : Ω → X satisfaça a condição (1.8). Se [α , β ] ⊂
(a, b) e x : [α , β ] → X for uma solução de (1.5), então x será de variação limitada em [α , β ] e
β
varα x ≤ h(β ) − h(α ) < +∞. (1.12)
Além disso, todo ponto em [α , β ] no qual a função h é contínua também será um ponto de continuidade
da solução x : [α , β ] → X.
Demonstração. Consideremos α = s0 < s1 < . . . < sk = β uma divisão arbitrária do intervalo [α , β ]. A

desigualdade (1.11) implica que
k k
∑ kx(s j ) − x(s j−1 )k ≤ ∑ [h(s j ) − h(s j−1 )] = h(β ) − h(α ),
j=1 j=1
uma vez que todas as hipóteses do Lema 1.16 estão satisfeitas. Passando o supremo sobre todas as
divisões de [α , β ], obtemos (1.12).
Claramente, a segunda afirmação segue da desigualdade (1.11).
Também temos o resultado seguinte.
Lema 1.18 ([27], Lema 3.12). Se x : [α , β ] → X for uma solução de (1.5) e G : Ω → X satisfizer a
condição (1.8), então
x(σ +) − x(σ ) = lim x(s) − x(σ ) = G(x(σ ), σ +) − G(x(σ ), σ ) (1.13)

s→σ +
para σ ∈ [α , β ) e
x(σ ) − x(σ −) = x(σ ) − lim x(s) = G(x(σ ), σ ) − G(x(σ ), σ −) (1.14)

s→σ −
para σ ∈ (α , β ], onde
G(x, σ +) = lim G(x, s), para σ ∈ [α , β )
s→σ +
e
G(x, σ −) = lim G(x, s), para σ ∈ (α , β ].
s→σ −
Demonstração. A função h possui limites laterais em todos os pontos do intervalo [α , β ], visto que h é
de variação limitada em [α , β ]. Pela condição (1.8), os limites G(x, σ +) e G(x, σ −) existem. Portanto,
os limites laterais correspondentes da função G(x, σ ) : [α , β ] → X existem para todo x ∈ O.
Pela definição de uma solução de (1.5), temos a igualdade abaixo

Z σ
x(σ ) − x(s) = DG(x(τ ),t)
s
para α ≤ s < σ ≤ β . Pelo Teorema 1.7, temos

Z s
lim+ x(σ ) − x(s) = lim+ DG(x(τ ),t) = lim+ [G(x(s), σ ) − G(x(s), s)] (1.15)
σ →s σ →s σ σ →s
e a relação (1.13) está satisfeita.
A prova da relação (1.14) segue de forma análoga.
Rβ
O próximo lema garante a existência da integral α DG(x(τ ),t) quando x for uma função escada
finita.
Lema 1.19 ([27], Corolário 3.15). Se G ∈ F (Ω, h) e x : [α , β ] → X for uma função escada finita, então
existirá a integral Z β
DG(x(τ ),t).
α
Demonstração. Se x for uma função escada finita, então existirá uma divisão α = s0 < s1 < . . . < sk = β
de [α , β ] tal que x(s) = c j ∈ X para s ∈ (s j−1 , s j ), j = 1, 2, . . . , k onde c j é constante para todo j =
1, 2, . . . , k. Suponhamos que (x(s), s) ∈ Ω para todo s ∈ [α , β ]. Pela definição da integral de Kurzweil, é
R σ2
claro que se s j−1 < σ1 < σ2 < s j , a integral σ1 DG(x(τ ),t) existirá e
Z σ2
DG(x(τ ),t) = G(c j , σ2 ) − G(c j , σ1 ).
σ1
Tomemos σ0 ∈ (s j−1 , s j ). Temos

·Z σ0
¸
lim DG(x(τ ),t) + G(x(s j−1 ), s) − G(x(s j−1 ), s j−1 ) =
s→s+j−1 s
= lim
+
[G(c j , σ0 ) − G(c j , s) + G(x(s j−1 ), s) − G(x(s j−1 ), s j−1 )] =
s→s j−1
= G(c j , σ0 ) − G(c j , s j−1 +) + G(x(s j−1 ), s j−1 +) − G(x(s j−1 ), s j−1 ).

R σ0
Portanto, pelo Teorema 1.6, a integral s j−1 DG(x(τ ),t) existe e é igual ao limite calculado acima.
R sj
Analogamente, podemos constatar que a integral σ0 DG(x(τ ),t) existe e vale
Z sj
DG(x(τ ),t) = G(c j , s j −) − G(c j , σ0 ) − G(x(s j ), s j −) + G(x(s j ), s j ).
σ0
R sj
Portanto, pelo Teorema 1.3, obtemos a existência da integral s j−1 DG(x(τ ),t) e
Z sj
DG(x(τ ),t) = G(c j , s j −) − G(c j , σ0 ) − G(x(s j ), s j −) + G(x(s j ), s j )+
s j−1
+G(c j , σ0 ) − G(c j , s j−1 +) + G(x(s j−1 ), s j−1 +) − G(x(s j−1 ), s j−1 ) =
= G(c j , s j −) − G(c j , s j−1 +) + G(x(s j−1 ), s j−1 +)−
−G(x(s j−1 ), s j−1 ) − G(x(s j ), s j −) + G(x(s j ), s j ).
Repetindo este argumento para todo intervalo [s j−1 , s j ], j = 1, 2, . . . , k, e usando novamente o Teo-
Rβ
rema 1.3, obtemos a existência da integral α DG(x(τ ),t) como também a igualdade
Z β k
α
DG(x(τ ),t) = ∑ [G(c j , s j −) − G(c j , s j−1 +)]+
j=1
k
+ ∑ [G(x(s j−1 ), s j−1 +) − G(x(s j−1 ), s j−1 ) − G(x(s j ), s j −) + G(x(s j ), s j )].
j=1
Deste modo, a prova está completa.
Rβ
A seguir, provaremos a existência da integral α DG(x(τ ),t) quando x for uma função regrada.
Teorema 1.20 ([12], Teorema 1.26). Seja G ∈ F (Ω, h). Se x : [α , β ] → X, com [α , β ] ⊂ [a, b], for o
limite uniforme de uma sequência (xk )k∈N de funções escada finitas xk : [α , β ] → X tais que (x(s), s) ∈ Ω
Rβ
e (xk (s), s) ∈ Ω para todo k ∈ N e todo s ∈ [α , β ], então a integral α DG(x(τ ),t) existirá e a igualdade
Z β Z β
DG(x(τ ),t) = lim DG(xk (τ ),t)
α k→∞ α
será válida.
Rβ
Demonstração. Para cada k ∈ N, a integral α DG(xk (τ ),t) existe, pelo Lema 1.19.
Dado ε > 0, seja k0 ∈ N tal que, para k ≥ k0 , tenhamos
ε
kxk (s) − x(s)k < , s ∈ [α , β ],
2[h(β ) − h(α )]
e seja δ um calibre em [a, b] tal que, para k ≥ k0 , tenhamos

° °
°m Z β ° ε
° °
° ∑ [G(xk (τi ),ti ) − G(xk (τi ),ti−1 )] − DG(xk (τ ),t)° <
°i=1 α ° 2
para toda divisão marcada δ -fina d = {t0 ≤ τ1 ≤ t1 ≤ . . . ≤ tm−1 ≤ τm ≤ β } de [α , β ]. Então para todo
k ≥ k0 , vale ° °
°m Z β °
° °
° ∑ [G(x(τi ),ti ) − G(x(τi ),ti−1 )] − DG(xk (τ ),t)° ≤
°i=1 α °
m
≤ ∑ kG(x(τi ),ti ) − G(x(τi ),ti−1 ) − G(xk (τi ),ti ) + G(xk (τi ),ti−1 )k+
i=1
° °
°m Z β °
° °
+ ° ∑ [G(xk (τi ),ti ) − G(xk (τi ),ti−1 )] − DG(xk (τ ),t)° ≤
°i=1 α °
m
ε
≤ ∑ [h(ti ) − h(ti−1 )] max kx(τi ) − xk (τi )k + =
i=1 1≤i≤n 2
ε ε ε
= [h(β ) − h(α )] max kx(τi ) − xk (τi )k + < + = ε,
1≤i≤n 2 2 2
o que finaliza a prova.
O resultado abaixo é uma consequência do Teorema 1.20 para funções regradas e generaliza o
Corolário 3.16 encontrado em [27], para o caso de funções a valores em espaços de Banach.
Corolário 1.21 ([27], Corolário 3.16). Se G ∈ F (Ω, h) e x : [α , β ] → X, [α , β ] ⊂ [a, b], for uma função
regrada (em particular, uma função de variação limitada) em [α , β ] tal que (x(s), s) ∈ Ω para todo
s ∈ [α , β ], então a integral
Z β
DG(x(τ ),t)
α
existirá.
Demonstração. Toda função regrada é o limite uniforme de funções escada finitas. Logo todas as hipóte-
ses do Teorema 1.20 estão satisfeitas, donde segue o resultado.
Na sequência, apresentaremos um resultado que trata da existência local e unicidade de soluções de

(1.5) com condição inicial. Veremos que a prova deste decorre do Teorema do Ponto Fixo de Banach,
também conhecido como Teorema da Contração Uniforme (veja [19], página 300), que será enunciado
abaixo.
Teorema 1.22 (Teorema do Ponto Fixo de Banach). Seja X um espaço de Banach com norma k · kX . Se
uma aplicação f : X → X for uma contração uniforme, ou seja, se existir 0 ≤ β < 1 tal que
k f (x) − f (y)kX ≤ β kx − ykX , para quaisquer x, y ∈ X,
então existirá um único ponto x∗ ∈ X tal que
f (x∗ ) = x∗ .
Teorema 1.23 (Existência e Unicidade - [8], Teorema 2.15). Seja G : Ω → X uma função pertencente à
classe F(Ω, h), onde h : [a, b] → R é uma função não decrescente e contínua à esquerda em (a, b]. Então
para todo (e
x,t0 ) ∈ Ω satisfazendo
xe+ = xe+ G(e

x,t0 +) − G(e
x,t0 ) ∈ O,
teremos (e
x+,t0 ) ∈ Ω e existirá um ∆ > 0 tal que, no intervalo [t0 ,t0 + ∆], existirá uma única solução
x : [t0 ,t0 + ∆] → X da EDO generalizada (1.5) satisfazendo x(t0 ) = xe.
Demonstração. Inicialmente, suponhamos que t0 seja um ponto de continuidade da função h, ou seja,

1
que h(t0 +) = h(t0 ). Suponhamos que ∆ > 0 seja tal que [t0 ,t0 + ∆] ⊂ [a, b], h(t0 + ∆) − h(t0 ) < e
2
kx − xek ≤ |h(t) − h(t0 )| implica que x ∈ O, para t ∈ [t0 ,t0 + ∆].
Denotaremos o espaço de Banach das funções de variação limitada z : [t0 ,t0 + ∆] → X por BV ([t0 ,t0 +
∆], X) com a norma usual da variação dada por
kzkBV = kz(t0 )k + vartt00 +∆ z.
Seja Q o conjunto das funções z : [t0 ,t0 + ∆] → X tais que z ∈ BV ([t0 ,t0 + ∆], X) e kz(t) − xek ≤
|h(t) − h(t0 )|, para t ∈ [t0 ,t0 + ∆]. Vamos mostrar que Q é fechado. Para isso, consideremos {zn }n∈N ⊂ Q
uma sequência tal que zn → z∗ . Como
kzn − z∗ kBV = kzn (t0 ) − z∗ (t0 )k + vartt00 +∆ (zn − z∗ ),
e kzn (t) − z∗ (t)k ≤ kzn − z∗ kBV , para qualquer t ∈ [t0 ,t0 + ∆], concluímos que zn → z∗ uniformemente.
Portanto, dado ε > 0, existe n ∈ N tal que
kz∗ (t) − xek ≤ kz∗ (t) − zn (t)k + kzn (t) − xek ≤ ε + |h(t) − h(t0 )|.
Assim kz∗ (t) − xek ≤ |h(t) − h(t0 )| para qualquer t ∈ [t0 ,t0 + ∆] e, por conseguinte, z∗ ∈ Q, o que implica
que Q é fechado.
Como BV ([t0 ,t0 + ∆], X) é um espaço de Banach e Q ⊂ BV ([t0 ,t0 + ∆], X) é fechado, constatamos
que Q é um espaço de Banach.
Para s ∈ [t0 ,t0 + ∆] e z ∈ Q, definamos

Z s
T z(s) = xe+ DG(z(τ ),t).
t0
Rs
A integral t0 DG(z(τ ),t) existe pelo fato de z ser de variação limitada e G pertencer à classe F (Ω, h)
(veja o Corolário 1.21). Então, pelo Lema 1.13, vale
Z s
kT z(s) − xek = k DG(z(τ ),t)k ≤ |h(s) − h(t0 )|.
t0
Portanto, T z ∈ Q, isto é, T aplica Q em Q.
Agora, provemos que T é uma contração. Tomemos uma divisão finita t0 − ∆ = α0 < α1 < . . . <
αi−1 < αi < . . . < αk = t0 + ∆ do intervalo [t0 ,t0 + ∆], z1 , z2 ∈ Q e ε > 0. Então, para i ∈ {1, . . . , k}, temos
Z αi
kT z2 (αi ) − T z1 (αi ) − [T z2 (αi−1 ) − T z1 (αi−1 )]k = k D[G(z2 (τ ),t) − G(z1 (τ ),t)]
t0
Z αi−1 Z αi
− D[G(z2 (τ ),t) − G(z1 (τ ),t)]k = k D[G(z2 (τ ),t) − G(z1 (τ ),t)]k
t0 αi−1
Z αi−1 n
=k D[G(z2 (τ ),t) − G(z1 (τ ),t)] − ∑ [G(z2 (τ j ), s j ) − G(z1 (τ j ), s j ) − G(z2 (τ j ), s j−1 )
αi j=1
n
+G(z1 (τ j ), s j−1 )] + ∑ [G(z2 (τ j ), s j ) − G(z1 (τ j ), s j ) − G(z2 (τ j ), s j−1 ) + G(z1 (τ j ), s j−1 )]k
j=1
n
≤ k ∑ [G(z2 (τ j ), s j ) − G(z1 (τ j ), s j ) − G(z2 (τ j ), s j−1 ) + G(z1 (τ j ), s j−1 )]k + ε
j=1
n
≤ ∑ kz2 (τ j ) − z1 (τ j )k[h(s j ) − h(s j−1 )] + ε
j=1
Ã !
n
≤ sup
τ ∈[αi−1 ,αi ]
kz2 (τ ) − z1 (τ )k ∑ [h(s j ) − h(s j−1 )] +ε
j=1
≤ sup kz2 (τ ) − z1 (τ )k [h(αi ) − h(αi−1 )] + ε ,

τ ∈[t0 ,t0 +∆]
para qualquer divisão marcada δ -fina {(τ j , [s j−1 , s j ]), j = 1, 2, . . . , n} de [αi−1 , αi ].
Como ε é arbitrário, temos
kT z2 (αi ) − T z1 (αi ) − [T z2 (αi−1 ) − T z1 (αi−1 )]k ≤
≤ sup kz2 (τ ) − z1 (τ )k[h(αi ) − h(αi−1 )].

τ ∈[t0 ,t0 +∆]
Logo,
vartt00 +∆ (T z2 − T z1 ) ≤ sup kz2 (τ ) − z1 (τ )kvartt00 +∆ h. (1.16)
τ ∈[t0 ,t0 +∆]
Mas
sup kz2 (τ ) − z1 (τ )k ≤ vartt00 +∆ (z2 − z1 ). (1.17)
τ ∈[t0 ,t0 +∆]
Logo, por (1.16) e (1.17), temos
vartt00 +∆ (T z2 − T z1 ) ≤ vartt00 +∆ (z2 − z1 )vartt00 +∆ h =
= vartt00 +∆ (z2 − z1 )[h(t0 + ∆) − h(t0 )]. (1.18)
Pela definição de Q, segue imediatamente que se zi ∈ Q, i = 1, 2, então zi (t0 ) = xe. Temos, também, a
igualdade T (zi (t0 )) = xe, i = 1, 2.
Logo (1.18) implica que
1
kT z2 − T z1 kBV ≤ kz2 − z1 kBV [h(t0 + ∆) − h(t0 )] < kz2 − z1 kBV .
2
Portanto, pelo Teorema do Ponto Fixo de Banach, temos o resultado desejado.
Agora, consideremos t0 como sendo um ponto de descontinuidade de h e definamos



 h(t), se t ≤ t0
e
h(t) =

 h(t) − (h(t0 +) − h(t0 )), se t > t0 .
Então a função e
h é contínua em t0 , não decrescente e contínua à esquerda em t > t0 .
Definindo, também,


 G(x,t), se t ≤ t0 ,
e
G(x,t) =

 G(x,t) − (G(e
x,t0 +) − G(e
x,t0 )), se t > t0 ,
e ∈ F (Ω, e
temos G h). Portanto, realizando um procedimento análogo ao anterior, concluímos que existe
dz e τ ),t) com z(t0 ) = xe+. Por conseguinte, definindo
uma solução z de = DG(z(
dτ


 xe, se t = t0 ,
x(t) =

 z(t), se t > t0 ,
dx
notamos que x é solução de = DG(x,t) com x(t0 ) = xe (veja Observação 1.10) e a prova está completa.
dτ
Definiremos, a seguir, o conceito de continuação à direita de uma solução de (1.5).
Definição 1.24. Se x for uma solução de (1.5) em um intervalo [t0 ,t1 ], com [t0 ,t1 ] ⊂ [a, b], diremos que z
é uma continuação à direita de x, se existir t2 > t1 (t2 < b) de modo que z esteja definida em [t0 ,t2 ] e se z
coincidir com x em [t0 ,t1 ] e satisfizer a equação (1.5) em [t0 ,t2 ].
Vejamos que a continuação à direita de uma solução de (1.5) está fundamentada no lema abaixo.
Lema 1.25 ([27], Lema 4.4). Se x : [α , β ] → X e y : [β , γ ] → X forem soluções da equação (1.5) em [α , β ]

e em [β , γ ], respectivamente, com [α , γ ] ⊂ [a, b] e x(β ) = y(β ), então a função z : [α , γ ] → X definida
pelas relações z(s) = x(s) para s ∈ [α , β ] e z(s) = y(s) para s ∈ [β , γ ] será uma solução da equação
(1.5).
Demonstração. Pelo Teorema 1.3, para s1 , s2 ∈ [α , γ ], s1 < β < s2 , temos
z(s2 ) − z(s1 ) = z(s2 ) − z(β ) + z(β ) − z(s1 )

= y(s2 ) − y(β ) + x(β ) − x(s1 )
Z s2 Z β
= DG(y(τ ),t) + DG(x(τ ),t)
β s1
Z s2
= DG(z(τ ),t).
s1
Claramente, isto prova o resultado.
Observemos que, como estamos considerando a possibilidade de (1.5) admitir solução descontínua,
pode acontecer o fato de que, para algum xe ∈ O, ou seja, para algum (e
x,t0 ) ∈ Ω, o valor
xe+ = xe+ G(e

x,t0 +) − G(e
x,t0 )
não pertença à O. Por essa razão, foi necessário acrescentar a hipótese de que
xe+ = xe+ G(e

x,t0 +) − G(e
x,t0 ) ∈ O
no Teorema 1.23.
Agora, vamos definir o conjunto
G = {(x,t) ∈ Ω : (x + G(x,t+) − G(x,t),t) ∈ Ω}.
Consideremos a solução x : [t0 ,t0 + ∆] → X da EDO generalizada (1.5) no intervalo [t0 ,t0 + ∆] ⊂ [a, b]
tal que x(t0 ) = xe. A solução x admitirá uma continuação à direita, se ((x(t0 + ∆))+,t0 + ∆) pertencer ao
conjunto G . Este fato provém do Teorema 1.23. Portanto, se x : [t0 ,t1 ] → X for uma solução de (1.5)
em [t0 ,t1 ] ⊂ [a, b] tal que (x(s), s) ∈ G para todo s ∈ [t0 ,t1 ], então x poderá ser prolongada à direita (para
valores s > t1 ) à uma solução de (1.5). Sendo assim, diremos que x : [t0 ,t1 ] → X é uma solução não
continuável à direita, se (x(t1 ),t1 ) ∈
/ G ou t1 = b.
Para finalizar este capítulo, veremos o conceito de uma solução maximal de (1.5).
Definição 1.26. Diremos que x : [t0 , t0 + σ ) → X, σ > 0, [t0 , t0 + σ ) ⊂ [a, b], é uma solução maximal de
(1.5), com x(t0 ) = u ∈ O, se x for uma solução de (1.5) em todo intervalo [t0 , t0 + β ], β < σ , e não puder
ser prolongada ao intervalo [t0 , t0 + σ ].
Para um estudo mais abrangente sobre EDOs generalizadas, consulte [27].

CAPÍTULO
2
Propriedades qualitativas de
soluções de EDOs generalizadas
Este capítulo será destinado ao estudo de algumas propriedades qualitativas de soluções de uma certa
classe de EDOs generalizadas e será dividido em três seções. Na primeira seção, discutiremos a estabili-
dade variacional da solução nula de EDOs generalizadas. Na segunda seção, introduziremos o conceito
de estabilidade exponencial variacional e daremos condições para que a solução nula de uma determinada
classe de EDOs generalizadas seja variacionalmente exponencialmente estável. Finalmente, na terceira
seção, estabeleceremos resultados sobre limitação uniforme de soluções de EDOs generalizadas.
As principais referências para este capítulo são [1], [2], [3], [27] e [28].
Neste capítulo, X denotará um espaço de Banach com norma k · k, assim como no capítulo anterior.
2.1 Estabilidade variacional da solução trivial
Nesta seção, vamos considerar Ω = Bc × [t0 , +∞), onde Bc = {y ∈ X : kyk < c}, com c > 0 e t0 ≥ 0.
Considararemos a EDO generalizada
dx
= DG(x,t), (2.1)
dτ
onde G ∈ F (Ω, h) e h : [t0 , +∞) → R é uma função não decrescente e contínua à esquerda.
Vamos supor que G(0,t) − G(0, s) = 0, para t, s ≥ t0 . Então, para [γ , v] ⊂ [t0 , +∞), temos
Z v
DG(0,t) = G(0, v) − G(0, γ ) = 0
γ
33
34 Propriedades qualitativas de soluções de EDOs generalizadas
e, por conseguinte, x ≡ 0 é uma solução da EDO generalizada (2.1) em [t0 , +∞). Note também que, pelo
Corolário 1.17, toda solução de (2.1) é de variação limitada. Logo, é natural medir a distância entre duas
soluções de (2.1) usando a norma da variação.
Os próximos conceitos sobre estabilidade foram introduzidos por Š. Schwabik em [28]. Veja também
[27]. Tais conceitos levam em conta a variação das soluções de (2.1) em torno da solução nula x ≡ 0.
Definição 2.1. A solução trivial x ≡ 0 de (2.1) será dita
(i) Variacionalmente estável, se para todo ε > 0, existir δ = δ (ε ) > 0 tal que se x : [γ , v] → Bc ,
t0 ≤ γ < v < +∞, for uma função de variação limitada em [γ , v] e contínua à esquerda em (γ , v]
tal que
kx(γ )k < δ
e µ Z s ¶
varγv x(s) − DG(x(τ ),t) < δ ,
γ
então
kx(t)k < ε , t ∈ [γ , v].
(ii) Variacionalmente atratora, se existir δ0 > 0 e para todo ε > 0, existir T = T (ε ) ≥ 0 e ρ = ρ (ε ) > 0
tal que se x : [γ , v] → Bc , t0 ≤ γ < v < +∞, for uma função de variação limitada em [γ , v] e contínua
à esquerda em (γ , v] tal que
kx(γ )k < δ0
e µ Z s ¶
varγv x(s) − DG(x(τ ),t) < ρ ,
γ
então
kx(t)k < ε , t ∈ [γ , v] ∩ [γ + T, +∞), γ ≥ 0.
(iii) Variacionalmente assintoticamente estável, se for variacionalmente estável e variacionalmente

atratora.
Observação 2.2. Note que, se x : [γ , v] → X, t0 ≤ γ < v < +∞, for uma solução de (2.1), então:
µ Z s ¶
varγv x(s) − DG(x(τ ),t) = 0.
γ
2.1 Estabilidade variacional da solução trivial 35
De fato, como Z s
x(s) − x(γ ) = DG(x(τ ),t), s ∈ [γ , v],
γ
temos µ Z s ¶
varγv x(s) − DG(x(τ ),t) = varvγ (x(γ ) − x(γ )) = 0.
γ
A seguir, apresentaremos o conceito de funcional de Lyapunov. Aqui, consideraremos R+ = {z ∈

R : z ≥ 0}.
Definição 2.3. Diremos que V : [t0 , +∞) × X → R é um funcional de Lyapunov (com respeito a EDO
generalizada (2.1)), se as seguintes condições forem satisfeitas:
(i) V (·, x) : [t0 , +∞) → R é contínuo à esquerda em (t0 , +∞) para todo x ∈ X;
(ii) Existe uma função monótona crescente b : R+ → R+ tal que b(0) = 0 e
V (t, x) ≥ b(kxk),
para cada t ∈ [t0 , +∞) e para cada x ∈ X;
(iii) Para toda solução x : [γ , v] → X de (2.1), [γ , v] ⊂ [t0 , +∞),
V (t + η , x(t + η )) −V (t, x(t))

V̇ (t, x(t)) = lim sup ≤ 0,
η →0+ η
isto é, a derivada à direita de V é não positiva ao longo de toda solução x(t) de (2.1).
Agora, voltaremos a nossa atenção aos teoremas do tipo Lyapunov para a equação (2.1) (veja o
Apêndice, seção 6.2.1). Inicialmente, porém, apresentaremos alguns resultados auxiliares.
Lema 2.4 ([27], Proposição 10.11). Sejam −∞ < a < b < +∞ e f , g : [a, b] → R funções contínuas à
esquerda em (a, b]. Se para todo σ ∈ [a, b], existir um δ (σ ) tal que para todo η ∈ (0, δ (σ )) a desigual-
dade
g(σ + η ) − g(σ ) ≤ f (σ + η ) − f (σ )
é válida, então teremos

g(s) − g(a) ≤ f (s) − f (a),
para todo s ∈ [a, b].

Uma prova do lema enunciado acima pode ser encontrada em [27], Proposição 10.11.
O próximo resultado está presente em [27] (veja o Lema 10.12), para o caso em que a função V
está definida em [0, +∞) × Rn . Aqui, porém, vamos considerar V definida em [t0 , +∞) × X. A fim de
facilitarmos a compreensão do leitor, exibimos uma prova mais detalhada deste resultado seguindo as
ideias de [27], Lema 10.12.
Lema 2.5. Seja G ∈ F (Ω, h). Suponha que V : [t0 , +∞) × X → R seja tal que V (·, x) : [t0 , +∞) → R é
contínua à esquerda em (t0 , +∞) para x ∈ X e satisfaça
|V (t, z) −V (t, y)| ≤ Kkz − yk, z, y ∈ X, t ∈ [t0 , +∞), (2.2)
onde K é uma constante positiva. Além disso, suponha que exista uma função Φ : X → R tal que para
toda solução x : [a, b] → X, [a, b] ⊂ [t0 , +∞), de (2.1), tenhamos
V (t + η , x(t + η )) −V (t, x(t))

V̇ (t, x(t)) = lim sup ≤ Φ(x(t)), t ∈ [a, b]. (2.3)
η →0+ η
Se x : [γ , v] → X, t0 ≤ γ < v < +∞, for contínua à esquerda em (γ , v] e de variação limitada em [γ , v],

então µ Z s ¶
V (v, x(v)) −V (γ , x(γ )) ≤ K varγv x(s) − DG(x(τ ),t) + M(v − γ ), (2.4)
γ
onde M = sup Φ(x(t)).

t∈ [γ ,v]
Demonstração. Seja x : [γ , v] → X uma função contínua à esquerda em (γ , v] e de variação limitada em

Rv
[γ , v] ⊂ [t0 , +∞). Pelo Corolário 1.21, a integral γ DG(x(τ ),t) existe.
Tomemos σ ∈ [γ , v]. Pelo Teorema 1.23, a equação (2.1) admite uma solução local, digamos, x :
[σ , σ + η1 (σ )] → X em [σ , σ + η1 (σ )], satisfazendo a condição inicial x(σ ) = x(σ ). É claro que a inte-
gral
R σ +η1 (σ )
σ DG(x(τ ),t) existe. Seja η2 > 0 suficientemente pequeno tal que η2 ≤ η1 (σ ) e σ + η2 ≤ v.
R σ +η2 R σ +η2
Então a integral σ DG(x(τ ),t) existe e a integral σ D[G(x(τ ),t) − G(x(τ ),t)] também existe
pelo Teorema 1.2. Portanto, dado ε > 0, existe uma função calibre δ de [σ , σ + η2 ] correspondente a ε
na definição da última integral. Podemos supor, sem perda de generalidade, que η2 < δ (σ ). Por (2.3),
podemos tomar 0 < η ≤ η2 de forma que a desigualdade
V (σ + η , x(σ + η )) −V (σ , x(σ )) ≤ η Φ(x(σ )) (2.5)

seja válida, e podemos supor, pelo Corolário 1.5(i), que

° Z °
° σ +η ° ηε
°G(x(σ ), σ + η ) − G(x(σ ), σ ) − DG(x(τ ),t)°
° σ
° < 2K (2.6)
e ° Z °
° σ +η ° ηε
°G(x(σ ), σ + η ) − G(x(σ ), σ ) − DG(x(τ ),t)°
° σ
° < 2K . (2.7)
Note que
°Z σ +η °
° °
° D[G(x(τ ),t) − G(x(τ ),t)]° − kG(x(σ ), σ + η ) − G(x(σ ), σ ) − G(x(σ ), σ + η ) + G(x(σ ), σ )k
° σ °
°Z σ +η °
° °
°
≤° D[G(x(τ ),t) − G(x(τ ),t)] − (G(x(σ ), σ + η ) − G(x(σ ), σ ) − G(x(σ ), σ + η ) + G(x(σ ), σ ))°
σ
°
° Z °
° σ +η °
≤°
°G(x(σ ), σ + η ) − G(x(σ ), σ ) − DG(x(τ ),t)°
°
σ
° Z °
° σ +η °
+°
°G(x(σ ), σ + η ) − G(x(σ ), σ ) − DG(x(τ ),t)°
°.
σ
Como
kG(x(σ ), σ + η ) − G(x(σ ), σ ) − G(x(σ ), σ + η ) + G(x(σ ), σ )k ≤ kx(σ )−x(σ )k|h(σ + η )−h(σ )| = 0,
uma vez que x(σ ) = x(σ ) e vale (1.9), segue por (2.6) e (2.7) que
°Z σ +η °
° ° ηε
° D[G(x(τ ),t) − G(x(τ ),t)]°
° σ °≤ K . (2.8)
Além disso, (2.2) implica
V (σ + η , x(σ + η )) −V (σ + η , x(σ + η )) ≤
≤ Kkx(σ + η ) − x(σ + η )k = Kkx(σ + η ) − x(σ ) + x(σ ) − x(σ + η )k

° Z σ +η °
° °
°
= K °x(σ + η ) − x(σ ) − DG(x(τ ),t)°
σ
°. (2.9)
Então (2.9), (2.5) e (2.8) implicam
V (σ + η , x(σ + η )) −V (σ , x(σ ))
= V (σ + η , x(σ + η )) −V (σ + η , x(σ + η )) +V (σ + η , x(σ + η )) −V (σ , x(σ ))

° Z σ +η °
° °
≤ K° °x(σ + η ) − x(σ ) − DG(x(τ ),t)°
° + η Φ(x(σ ))
σ
° Z °
° σ +η °
≤ K°
°x(σ + η ) − x(σ ) − DG(x(τ ),t)°
° + ηM
σ
° Z °
° σ +η °
≤ K°
°x(σ + η ) − x(σ ) − DG(x(τ ),t)°
°
σ
°Z σ +η °
° °
° D[G(x(τ ),t) − G(x(τ ),t)]°
+K °
σ
° + ηM
° Z °
° σ +η °
°
≤ K °x(σ + η ) − x(σ ) − DG(x(τ ),t)°
σ
° + ηε + η M. (2.10)
Dado s ∈ [γ , v], defina Z s

P(s) = x(s) − DG(x(τ ),t).
γ
Como x é de variação limitada em [γ , v], segue de (1.8) que P também é de variação limitada [γ , v]. Então
° Z °
° σ +η °
°x(σ + η ) − x(σ ) − DG(x(τ ),t)°
° σ
° = kP(σ + η ) − P(σ )k
≤ varσσ +η (P) = varγσ +η (P) − varσγ (P).
Então, por (2.10), obtemos
V (σ + η , x(σ + η )) −V (σ , x(σ )) ≤ K (varσγ +η (P) − varγσ (P)) + ηε + η M
= f (σ + η ) − f (σ ) (2.11)
para 0 ≤ η ≤ η2 , onde
f (t) = Kvartγ (P) + ε t + Mt.
A função f é de variação limitada em [γ , v] e contínua à esquerda em (γ , v]. Por (2.11) e pelo

Lema 2.4, obtemos a desigualdade
V (v, x(v)) −V (γ , x(γ )) ≤ K varγv (P) + ε (v − γ ) + M(v − γ ).
Daí, como ε > 0 pode ser tomado arbitrariamente pequeno, obtemos (2.4).
O próximo resultado dará condições suficientes para que a solução nula de (2.1) seja variacional-
mente estável.
Teorema 2.6 ([27], Teorema 10.13). Seja V : [t0 , +∞) × Bρ → R um funcional de Lyapunov, onde Bρ =
{y ∈ X : kyk ≤ ρ }, 0 < ρ < c. Suponha que V satisfaça as seguintes condições adicionais:
(i) V (t, 0) = 0, t ∈ [t0 , +∞);
(ii) Existe uma constante K > 0 tal que
|V (t, z) −V (t, y)| ≤ Kkz − yk, t ∈ [t0 , +∞), z, y ∈ Bρ .
Então a solução trivial x ≡ 0 de (2.1) será variacionalmente estável.
Demonstração. Seja x : [γ , v] → X uma função contínua à esquerda em (γ , v] e de variação limitada em

[γ , v], com [γ , v] ⊂ [t0 , +∞). Pela condição (iii) da Definição 2.3 e pelo Lema 2.5, temos
µ Z s ¶
V (t, x(t)) ≤ V (γ , x(γ )) + K vartγ x(s) − DG(x(τ ),t) , t ∈ [γ , v]. (2.12)
γ
Como V é um funcional de Lyapunov, então existe uma função monótona crescente b : R+ → R+ tal
que b(0) = 0 e
V (t, x) ≥ b(kxk), para (t, x) ∈ [t0 , +∞) × Bρ . (2.13)
Dado ε > 0, temos b(ε ) > 0. Seja δ (ε ) > 0 tal que 2K δ (ε ) < b(ε ). Se kx(γ )k < δ (ε ) e
µ Z s ¶
vartγ x(s) − DG(x(τ ),t) < δ (ε ),
γ
então (2.12) implicará

V (t, x(t)) ≤ 2K δ (ε ) < b(ε ),t ∈ [γ , v], (2.14)
já que V (γ , x(γ )) ≤ |V (γ , x(γ ))| ≤ Kkx(γ )k por (i) e (ii).
Por outro lado, se existir u ∈ [γ , v] tal que kx(u)k ≥ ε , então (2.13) implicará
V (u, x(u)) ≥ b(kx(u)k) ≥ b(ε ),
o que contradiz (2.14). Portanto kx(t)k < ε para todo t ∈ [γ , v], donde segue o resultado.
O próximo teorema mostra que, sob algumas condições, a solução nula da EDO generalizada (2.1) é
variacionalmente assintoticamente estável.
Teorema 2.7 ([27], Teorema 10.14). Seja V : [t0 , +∞) × Bρ → R um funcional de Lyapunov, onde Bρ =
{y ∈ X : kyk ≤ ρ }, 0 < ρ < c. Suponha que V satisfaça a condições (i) e (ii) do Teorema 2.6. Além disso,
suponha que exista uma função contínua Φ : X → R, satisfazendo Φ(0) = 0 e Φ(x) > 0 para x 6= 0, tal
que para toda solução x : [γ , v] → Bρ de (2.1), com [γ , v] ⊂ [t0 , +∞), tenhamos
V̇ (t, x(t)) ≤ −Φ(x(t)), t ∈ [γ , v]. (2.15)
Então a solução trivial x ≡ 0 de (2.1) será variacionalmente assintoticamente estável.
Demonstração. Note que a condição (2.15) implica V̇ (t, x(t)) ≤ 0, para toda solução x : [γ , v] → Bρ de
(2.1). Portanto o Teorema 2.6 implica que a solução trivial x ≡ 0 de (2.1) é variacionalmente estável.
Sendo assim, basta provar que a solução x ≡ 0 de (2.1) é variacionalmente atratora.
Como a solução trivial x ≡ 0 de (2.1) é variacionalmente estável, sabemos que:
(I) Existe δ0 ∈ (0, ρ ) tal que se x : [γ , v] → Bρ for uma função de variação limitada em [γ , v] ⊂ [t0 , +∞),
contínua à esquerda em (γ , v],
kx(γ )k < δ0
e µ Z s ¶
varγv x(s) − DG(x(τ ),t) < δ0 ,
γ
então
kx(t)k < ρ , t ∈ [γ , v].
(II) Para todo ε > 0, existe δ = δ (ε ) > 0, δ < ε tal que se x : [γ , v] → Bρ , [γ , v] for uma função de
variação limitada em [γ , v] ⊂ [t0 , +∞), contínua à esquerda em (γ , v],
kx(γ )k < δ
e µ Z s ¶
varγv x(s) − DG(x(τ ),t) < δ ,
γ
então
kx(t)k < ε , t ∈ [γ , v].
Sejam λ (ε ) = min{δ0 , δ } < ε e
N = sup{−Φ(y) : λ (ε ) ≤ kyk ≤ ε } = − inf{Φ(y) : λ (ε ) ≤ kyk ≤ ε } < 0.
Definamos ½ ¾
δ0 + λ (ε )
T (ε ) := min v − γ , −K > 0. (2.16)
N
Suponhamos que x : [γ , v] → Bρ , [γ , v] ⊂ [t0 , +∞), seja uma função de variação limitada em [γ , v], contínua
à esquerda em (γ , v] e tal que
kx(γ )k < δ0 (2.17)
e µ Z s ¶
varγv x(s) − DG(x(τ ),t) < λ (ε ) < δ . (2.18)
γ
Queremos provar que

kx(t)k < ε , t ∈ [γ , v] ∩ [γ + T (ε ), +∞), γ ≥ 0.
Afirmamos que existe um t ∗ ∈ [γ , γ + T (ε )] tal que kx(t ∗ )k < λ (ε ) ≤ δ . Com efeito, suponhamos,
por absurdo, que kx(s)k ≥ λ (ε ), para todo s ∈ [γ , γ + T (ε )]. Pelo Lema 2.5, pela condição (ii) do
Teorema 2.6, por (2.18), (2.16) e (2.17), temos
³ R ´
γ +T (ε )
V (γ + T (ε ), x(γ + T (ε ))) ≤ V (γ , x(γ )) + K varγ x(s) − γs DG(x(τ ),t) + N T (ε )
µ ¶
δ0 + λ (ε )
< Kkx(γ )k + K λ (ε ) + N −K
N
= Kkx(γ )k − K δ0 < 0.
Por outro lado, existe uma função monótona crescente b : R+ → R+ tal que b(0) = 0 e
V (t, x) ≥ b(kxk), para (t, x) ∈ [t0 , +∞) × Bρ ,
uma vez que V é um funcional de Lyapunov. Daí,
V (γ + T (ε ), x(γ + T (ε ))) ≥ b (kx(γ + T (ε ))k) ≥ b(λ (ε )) > 0.
Eis, pois, uma contradição. Por conseguinte, kx(t)k ≤ ε para t ∈ [t ∗ , v], uma vez que (II) vale para γ = t ∗
e v = v. Além disso, kx(t)k ≤ ε para t > γ + T (ε ), já que t ∗ ∈ [γ , γ + T (ε )]. Então a solução x ≡ 0 de
(2.1) é variacionalmente atratora e a prova está finalizada.
2.2 Estabilidade exponencial variacional da solução trivial
Assim como na seção anterior, vamos considerar Ω = Bc × [t0 , +∞), onde Bc = {y ∈ X : kyk < c},
com c > 0. Consideraremos a EDO generalizada
dx
= DG(x,t), (2.19)
dτ
onde G ∈ F (Ω, h) e novamente h : [t0 , +∞) → R é uma função não decrescente e contínua à esquerda.
Também vamos supor que G(0,t) − G(0, s) = 0, para t, s ≥ t0 , a fim de que possamos garantir que x ≡ 0
seja uma solução da EDO generalizada (2.19) em [t0 , +∞).
Em [3], introduzimos um conceito novo de estabilidade exponencial variacional para EDOs genera-
lizadas que também foi baseado na variação das soluções de (2.19) em torno da solução nula x ≡ 0. Tal
conceito segue abaixo.
Definição 2.8. Seja λ uma constante positiva. A solução trivial x ≡ 0 de (2.19) será dita variacional-
mente exponencialmente estável se, para todo ε > 0, existir δ = δ (ε ) > 0 tal que se x : [γ , v] → Bc ,
t0 ≤ γ < v < +∞, for uma função de variação limitada em [γ , v] e contínua à esquerda em (γ , v] tal que
kx(γ )k < δ
e µ Z s ¶
varvγ x(s) − DG(x(τ ),t) < δ ,
γ
então
kx(t)k < ε exp[−λ (t − γ )], t ∈ [γ , v].
Na sequência, veremos sob quais condições podemos garantir que a solução trivial de (2.19) seja
variacionalmente exponencialmente estável.
Teorema 2.9. Seja V : [t0 , +∞) × Bρ → R um funcional de Lyapunov onde Bρ = {y ∈ X : kyk ≤ ρ },

0 < ρ < c. Suponha que V satisfaça as seguintes condições:
(i) V (t, 0) = 0, t ∈ [t0 , +∞);
|V (t, z) −V (t, y)| ≤ Kkz − yk, t ∈ [t0 , +∞), z, y ∈ Bρ .

2.2 Estabilidade exponencial variacional da solução trivial 43
Então a solução trivial x ≡ 0 de (2.19) será variacionalmente exponencialmente estável.
Demonstração. Seja x : [γ , v] → X uma função de variação limitada em [γ , v] e contínua à esquerda em

(γ , v], com [γ , v] ⊂ [t0 , +∞). Pela condição (iii) da Definição 2.3 e pelo Lema 2.5, temos
µ Z s ¶
V (t, x(t)) ≤ V (γ , x(γ )) + K vartγ x(s) − DG(x(τ ),t) , (2.20)
γ
para cada t ∈ [γ , v].
Como V é um funcional de Lyapunov, então existe uma função monótona crescente b : R+ → R+ tal
que b(0) = 0 e
V (t, x) ≥ b(kxk), para (t, x) ∈ [t0 , +∞) × Bρ . (2.21)
Agora, fixemos λ > 0 e seja ε > 0 arbitrário. Pelas propriedades da função b, temos b(ε exp[−λ (v −
γ )]) > 0.
Seja δ (ε ) > 0 tal que 2K δ (ε ) < b(ε exp[−λ (v − γ )]). Se kx(γ )k < δ (ε ) e
µ Z s ¶
vartγ x(s) − DG(x(τ ),t) < δ (ε ),
γ
então (2.20) implicará
V (t, x(t)) ≤ 2K δ (ε ) < b(ε exp[−λ (v − γ )]), t ∈ [γ , v], (2.22)
já que V (γ , x(γ )) ≤ Kkx(γ )k por (i) e (ii).
Em contrapartida, se existir u ∈ [γ , v] tal que kx(u)k ≥ ε exp[−λ (v − γ )], então (2.21) implicará
V (u, x(u)) ≥ b(kx(u)k) ≥ b(ε exp[−λ (v − γ )]),
o que contradiz (2.22). Então kx(t)k < ε exp[−λ (v − γ )] para todo t ≥ γ . Mas note que
ε exp[−λ (v − γ )] ≤ ε exp[−λ (t − γ )],
para todo t ∈ [γ , v]. Por conseguinte,
kx(t)k < ε exp[−λ (t − γ )], para t ≥ γ ,

e o resultado segue.
2.3 Limitação uniforme de soluções
Esta seção será destinada a mostrar resultados sobre limitação de soluções de uma classe de EDOs
generalizadas. Os resultados desta seção estão contidos no artigo [1].
No que segue, Ω = O × [t0 , +∞), onde O é um subconjunto aberto de X e t0 é um número real não
negativo. Nós também suporemos que G ∈ F (Ω, h), onde h : [t0 , +∞) → R é uma função não decrescente
e contínua à esquerda.
Consideremos a EDO generalizada

dx
= DG(x,t) (2.23)
dτ
com condição inicial
x(t0 ) = z0 , (2.24)
onde t0 ≥ 0 e z0 ∈ O é tal que z0 + G(z0 ,t0 +) − G(z0 ,t0 ) ∈ O.
Seja x(t) = x(t,t0 , z0 ) a única solução de (2.23)-(2.24) definida num intervalo J(t0 , z0 ) = [t0 , σ ).
Definição 2.10. A solução x(t) = x(t,t0 , z0 ) do sistema (2.23)-(2.24) será dita
i) Uniformemente limitada, se para todo α > 0, existir um M = M(α ) > 0 tal que se
kz0 k < α ,
então
kx(t)k < M, para todo t ≥ t0 .
ii) Quase uniformemente eventualmente limitada, se existir uma constante B > 0 tal que para todo
α > 0, existe uma constante T = T (α ) > 0 tal que se
kz0 k < α ,
então
kx(t)k < B, para todo t ≥ t0 + T.
2.3 Limitação uniforme de soluções 45
iii) Uniformemente eventualmente limitada, se for uniformemente limitada e quase uniformemente

eventualmente limitada.
A seguir, usaremos funcionais de Lyapunov para obter resultados de limitação para a solução do
problema de valor inicial (2.23)-(2.24).
O próximo teorema nos dará condições suficientes para que a única solução do sistema (2.23)-(2.24)
seja uniformemente limitada.
Teorema 2.11 ([1], Teorema 4.3). Seja V : [t0 , +∞) × X → R um funcional de Lyapunov. Suponha que
V satisfaça as seguintes condições adicionais:
(i) V (t, 0) = 0, para cada t ∈ [t0 , +∞);
(ii) Para cada a > 0, existe uma constante Ka > 0 tal que
|V (t, z) −V (t, y)| ≤ Ka kz − yk, t ∈ [t0 , +∞), y, z ∈ Ba ,
onde Ba = {x ∈ X : kxk < a};
(iii) A função b : R+ → R+ da condição (ii) da Definição 2.3 é tal que b(s) → +∞ quando s → +∞.
Então a solução x(t) = x(t,t0 , z0 ) do problema de valor inicial (2.23)-(2.24) será uniformemente limi-
tada.
Demonstração. Seja x(t,t0 , z0 ) a solução de (2.23)-(2.24) definida num intervalo J(t0 , z0 ). Suporemos
que J(t0 , z0 ) seja o intervalo [t0 , +∞), pois quando J(t0 , z0 ) = [t0 , σ ), com σ < +∞, a prova seguirá de
forma análoga.
Afirmamos que V (t, x(t)) ≤ V (t0 , x(t0 )) para todo t ≥ t0 . Com efeito, tomemos t > t0 e a = 2 sups∈[t0 ,t] kx(s)k.
Sabemos que x é contínua à esquerda em (t0 ,t] (veja o Lema 1.16) e de variação limitada em [t0 ,t] (veja
o Corolário 1.17).
Pelo item (ii), existe Ka > 0 tal que
|V (ξ , z) −V (ξ , y)| ≤ Ka kz − yk,
para quaisquer ξ ∈ [t0 ,t] e z, y ∈ Ba . Portanto, pelo Lema 2.5, temos

µ Z s ¶
V (t, x(t)) ≤ V (t0 , x(t0 )) + Ka vartt0 x(s) − DG(x(τ ),t) .
t0
Por outro lado, como x é uma solução de (2.23), segue da Observação 2.2 que
µ Z s ¶
vartt0 x(s) − DG(x(τ ),t) = 0. (2.25)
γ
Então V (t, x(t)) ≤ V (t0 , x(t0 )) e, como t é arbitrário,
V (t, x(t)) ≤ V (t0 , x(t0 )), para todo t ≥ t0 . (2.26)
Agora, seja α > 0 tal que

kx(t0 )k < α . (2.27)
Como z0 = x(t0 ) ∈ Ba , temos
V (t0 , x(t0 )) ≤ |V (t0 , x(t0 ))| ≤ Ka kx(t0 )k, (2.28)
por (i) e (ii). Além disso, como b(s) → +∞ quando s → +∞, podemos escolher um número positivo
M = M(α ) tal que
Ka α < b(M). (2.29)
Então, por (2.26), (2.28), (2.27) e (2.29), obtemos
V (t, x(t)) < b(M), para todo t ≥ t0 . (2.30)
Para finalizar, precisamos provar que
kx(t)k < M, para t ≥ t0 .
Suponhamos o contrário, ou seja, suponhamos que exista t ∗ ≥ t0 tal que kx(t ∗ )k ≥ M. Então a condição
(ii) da Definição 2.3 implica que
V (t ∗ , x(t ∗ )) ≥ b(kx(t ∗ )k) ≥ b(M),

o que contradiz (2.30). Portanto kx(t)k < M para todo t ≥ t0 e o resultado segue.
O resultado seguinte estabelece condições para que a única solução do sistema (2.23)-(2.24) seja
uniformemente eventualmente limitada.
Teorema 2.12 ([1], Teorema 4.4). Seja V : [t0 , +∞) × X → R um funcional de Lyapunov. Suponha que
V : [t0 , +∞) × X → R satisfaça as condições (i), (ii) e (iii) do Teorema 2.11. Suponha, ainda, que exista
uma função contínua Φ : X → R, com Φ(0) = 0 e Φ(x) > 0 para x 6= 0, tal que para toda solução
x : [γ , v] → X de (2.23), onde [γ , v] ⊂ [t0 , +∞), tenhamos
V̇ (t, x(t)) ≤ −Φ(x(t)), t ∈ [γ , v]. (2.31)
Então a solução x(t) = x(t,t0 , z0 ) do problema de valor inicial (2.23)-(2.24) será uniformemente even-
tualmente limitada.
Demonstração. Note que a condição (2.31) implica V̇ (t, x(t)) ≤ 0, para toda solução x : [γ , v] → X de
(2.1). Então, o Teorema 2.11 implica que a solução x(t) = x(t,t0 , z0 ) de (2.23)-(2.24) definida no in-
tervalo J(t0 , z0 ) = [t0 , +∞) é uniformemente limitada. Portanto basta provar que x(t,t0 , z0 ) é quase uni-
formemente eventualmente limitada.
Como a solução x(t) de (2.23)-(2.24) é uniformemente limitada, dado α > 0, existe um número
positivo M = M(α ) tal que se
kz0 k < α , (2.32)
então
kx(t)k < M, para todo t ≥ t0 . (2.33)
Seja [t, +∞) ⊂ [t0 , +∞) e definamos y : [t, +∞) → X por y(t) = x(t) para todo t ∈ [t, +∞). Note que
se ky(t)k < ρ , onde ρ > 0, então existirá B > ρ tal que
ky(t)k < B, para todo t ≥ t, (2.34)
já que x(t) é uniformemente limitada.
Sejam ρ , α e B como acima e tomemos λ = min{α , ρ }. Seja a = 2kx(t0 )k e definamos
N := sup{−Φ(w); λ ≤ kwk ≤ B} < 0

e
−2Ka α
T (α ) := > 0. (2.35)
N
h i
Vamos provar que kx(t)k < B, para todo t ≥ t0 +T (α ). Afirmamos que existe t ∗ ∈ t0 + T (2α ) ,t0 + T (α )
h i
tal que kx(t ∗ )k < λ . De fato, suponhamos, por absurdo, que kx(s)k ≥ λ , para todo s ∈ t0 + T (2α ) ,t0 + T (α ) .
n h io
Tomando a = 2 sup kx(s)k : s ∈ t0 + T (2α ) ,t0 + T (α ) , pela condição (ii) do Teorema 2.11, existe
Ka > 0 tal que
|V (t, y) −V (t, z)| ≤ Ka kz − yk ,
h i
para quaisquer t ∈ t0 + T (2α ) ,t0 + T (α ) e z, y ∈ Ba . Então, pelo Lema 2.5, por (2.25), pelas condições
(i) e (ii) do Teorema 2.11 e também por (2.32) e (2.35), temos
V (t0 + T (α ), x(t0 + T (α ))) ≤

µ µ ¶¶ µ Z s ¶
T (α ) T (α ) t0 +T (α )
≤ V t0 + , x t0 + + Ka var T (α ) x(s) − DG(x(τ ),t) +
2 2 t0 + 2 t0 + T (2α )
½ ¾
T (α ) T (α )
+ sup −Φ(x(t)) : t0 + ≤ t ≤ t0 + T (α )
2 2 (2.36)
T (α )
≤ V (t0 , x(t0 )) + sup {−Φ(w) : λ ≤ kwk ≤ B}
2
≤ Ka kx(t0 )k − Ka α < Ka α − Ka α = 0.
³ ³ ´´
É importante mencionar que, a prova de que a desigualdade V t0 + T (2α ) , x t0 + T (2α ) ≤ V (t0 , x(t0 ))
vale, segue como em (2.26) na prova do teorema anterior.
Por outro lado, pela condição (ii) da Definição 2.3, temos
V (t0 + T (α ), x(t0 + T (α ))) ≥ b (kx(t0 + T (α ))k) ≥ b(λ ) > 0,
o que contradiz (2.36). Por conseguinte, kx(t)k < B para t ≥ t ∗ , visto que (2.34) vale para t = t ∗ . Além
h i
disso, kx(t)k < B para t > t0 + T (α ), uma vez que t ∗ ∈ t0 + T (2α ) ,t0 + T (α ) . Portanto a solução x(t) =
x(t,t0 , z0 ) de (2.23)-(2.24) é quase uniformemente eventualmente limitada e a prova está completa.
CAPÍTULO
3
EDFRs com impulsos em tempo
variável e EDOs generalizadas
Neste capítulo, descreveremos uma determinada classe de EDFRs com impulsos em tempo variável.
Posteriormente, mostraremos que esta classe de EDFRs com impulsos em tempo variável poderá ser
identificada, de maneira biunívoca, com uma certa classe de EDOs generalizadas. Obteremos, então,
uma correspondência entre as soluções de tais classes de equações diferenciais. Observamos que essa
correspondência será fundamental para a construção dos nossos resultados.
As principais referências para este capítulo são [8] e [10].
3.1 Descrição da classe de EDFRs impulsivas
Seja Rn o espaço euclideano n-dimensional com norma | · |.
Denotaremos por G− ([a, b], Rn ) o espaço de Banach das funções de [a, b] ⊂ R em Rn que são regradas
e contínuas à esquerda, munido da norma usual do supremo, dada por k f k = sups∈[a,b] | f (s)|, para f ∈
G− ([a, b], Rn ).
Denotaremos por G− ([a, +∞), Rn ) o espaço das funções ψ : [a, +∞) → Rn tais que para todo b > a,
a restrição ψ |[a,b] ∈ G− ([a, b], Rn ). Em G− ([a, +∞), Rn ), consideraremos a topologia da convergência
localmente uniforme.
Sejam r > 0 e t0 ≥ 0. Dada uma função y ∈ G− ([t0 − r, +∞), Rn ), e t ∈ [t0 , +∞), definiremos yt ∈
G− ([−r, 0], Rn ) por
yt (θ ) = y(t + θ ), θ ∈ [−r, 0].
49
50 EDFRs com impulsos em tempo variável e EDOs generalizadas
Consideraremos a EDFR com ação impulsiva



 ẏ (t) = f (yt ,t) , t 6= τk (y(t)), t ≥ t0 ,
(3.1)

 ∆y (t) = Ik (y (t)) , t = τk (y(t)), k = 0, 1, 2, . . . ,

yt0 = φ , (3.2)
onde φ ∈ G− ([−r, 0], Rn ) e f : G− ([−r, 0], Rn ) × [t0 , +∞) → Rn . Vamos considerar, também, que os
operadores de impulso Ik (x), k = 0, 1, 2, . . ., sejam funções contínuas de Rn em Rn e que
∆y(t) = y(t+) − y(t−) = y(t+) − y(t),
para quaisquer y ∈ G− ([t0 − r, +∞), Rn ) e t ≥ t0 .
Suporemos que τ0 (x) ≡ t0 , para todo x ∈ Rn e, para cada k = 1, 2, . . ., definiremos o conjunto
Sk = {(t, x) ∈ [t0 , +∞) × Rn : t = τk (x)}.
Denotaremos por m(τk ) o número de vezes que as curvas integrais do sistema (3.1)-(3.2) encontram as
hipersuperfícies Sk , k = 0, 1, 2, . . .. Por tki denotaremos o i-ésimo momento em que as curvas integrais do
sistema (3.1)-(3.2) encontram as hipersuperfícies Sk , com i = 1, . . . , m(τk ) e k = 0, 1, 2, . . ..
Note que, se t0 for um momento de impulso do sistema (3.1)-(3.2), então m(τ0 ) = 1, já que τ0 ≡ t0 .
Neste caso, vamos considerar t0 = t01 .
Em relação às superfícies τk , k = 1, 2, . . ., vamos considerar as seguintes condições:
(C1) τk ∈ C(Rn , (t0 , +∞)), k = 1, 2, . . ., onde C(Rn , (t0 , +∞)) é o espaço de Banach das funções con-
tínuas de Rn em (t0 , +∞), com a norma usual do supremo;
(C2) t0 < τ1 (x) < τ2 (x) < . . ., para cada x ∈ Rn ;
(C3) τk (x) → +∞ quando k → +∞ uniformemente em x ∈ Rn ;
(C4) As curvas integrais do sistema (3.1)-(3.2) encontram sucessivamente as hipersuperfícies S1 , S2 , . . .

um número finito de vezes;
(C5) tki < tki+1 , i = 1, . . . , m(τk ) − 1, para todo k = 1, 2, . . ..

3.1 Descrição da classe de EDFRs impulsivas 51
Observação 3.1. Neste trabalho, o momento inicial t0 pode ser considerado como um momento em que
o sistema (3.1)-(3.2) sofre impulso ou não. Consideraremos I0 ≡ 0, se t0 não for um momento de impulso.
Seja PC1 ⊂ G− ([t0 − r, +∞), Rn ) um conjunto aberto (na topologia da convergência localmente uni-
forme em G− ([t0 − r, +∞), Rn )) com a seguinte propriedade: se y é um elemento de PC1 e t¯ ∈ [t0 , +∞),
então ȳ dada por 
 y (t) , t0 − r ≤ t ≤ t¯,
ȳ (t) =
 y (t¯) , t¯ < t < +∞,
também é um elemento de PC1 . Em particular, qualquer bola aberta em G− ([t0 − r, +∞), Rn ) tem essa
propriedade.
Vamos supor, também, que f : G− ([−r, 0], Rn ) × [t0 , +∞) → Rn seja tal que para cada y ∈ G− ([t0 −
r, +∞), Rn ), t 7→ f (yt ,t) é localmente Lebesgue integrável em t ∈ [t0 , +∞) e, além disso:
(A) Existe uma função localmente Lebesgue integrável M : [t0 , +∞) → R tal que para todo x ∈ PC1 e
para quaisquer u1 , u2 ∈ [t0 , +∞),
¯Z u ¯ Zu
¯ 2 ¯ 2
¯ f (x , s) ds ¯≤ M (s) ds;
¯ u s ¯ u
1 1
(B) Existe uma função localmente Lebesgue integrável L : [t0 , +∞) → R tal que para quaisquer x, y ∈
PC1 e u1 , u2 ∈ [t0 , +∞),
¯Z u ¯ Zu
¯ 2 ¯ 2
¯ ¯
¯ u [ f (xs , s) − f (ys , s)] ds¯ ≤ u L (s) kxs − ys k ds.
1 1
Para os operadores de impulso Ik : Rn → Rn , k = 0, 1, 2, . . . , vamos supor as seguintes condições:
(A’) Existe uma constante K1 > 0 tal que para todo k = 0, 1, 2, . . . e para todo x ∈ Rn ,
|Ik (x)| ≤ K1 ;
(B’) Existe uma constante K2 > 0 tal que para todo k = 0, 1, 2, . . . e para quaisquer x, y ∈ Rn ,
|Ik (x) − Ik (y)| ≤ K2 |x − y|.
Vejamos a definição de uma solução local do problema de valor inicial (3.1)-(3.2).

Definição 3.2. Seja σ > 0. Considere o sistema (3.1)-(3.2), onde f : G− ([−r, 0], Rn ) × [t0 ,t0 + σ ] → Rn
é tal que, para todo y ∈ G− ([t0 − r,t0 + σ ], Rn ), t 7→ f (yt ,t) é Lebesgue integrável em t ∈ [t0 ,t0 + σ ]. Se
existir uma função y ∈ G− ([t0 − r,t0 + σ ], Rn ) tal que
(i) ẏ (t) = f (yt ,t), para quase todo t ∈ [t0 ,t0 + σ ] \ {s ∈ [t0 ,t0 + σ ] : s = τk (y(s)), k = 0, 1, 2, . . .};
(ii) y (t+) = y (t) + Ik (y (t)), t = τk (y(t)) ∈ [t0 ,t0 + σ ], k = 0, 1, 2, . . . ;
(iii) yt0 = φ ,
então y será dita uma solução de (3.1) em [t0 − r,t0 + σ ] com condição inicial (φ ,t0 ).
Denotamos por y(t) = y(t,t0 , φ ) uma solução local do problema de valor inicial (3.1)-(3.2). O pró-
ximo resultado nos fornece uma formulação integral da solução y(t) = y(t,t0 , φ ) de (3.1)-(3.2).
Lema 3.3. Considere o problema de valor inicial (3.1)-(3.2) e suponha que a função f : G− ([−r, 0], Rn )×
[t0 ,t0 + σ ] → Rn seja tal que, para todo y ∈ G− ([t0 − r,t0 + σ ], Rn ), t 7→ f (yt ,t) é Lebesgue integrável
em t ∈ [t0 ,t0 + σ ]. Então y ∈ G− ([t0 − r,t0 + σ ], Rn ) é uma solução de (3.1)-(3.2) em [t0 − r,t0 + σ ] se, e
somente se,


 φ (t − t0 ), t ∈ [t0 − r,t0 ],




 Z t
y(t) = φ (0) + f (ys , s) ds + ∑ Ik (y(tki )), t ∈ [t0 ,t0 + σ ], k = 1, . . . , j,

 t

 0 t0 <t i <t,


k
 i=1,...,m(τk )
se t0 não for um momento de impulso do sitema (3.1)-(3.2) e



 φ (t − t0 ), t ∈ [t0 − r,t0 ],




 Z t
y(t) = φ (0) + I 0 (φ (0)) + f (ys , s) ds + ∑ Ik (y(tki )), t ∈ (t0 ,t0 + σ ], k = 1, . . . , j,

 t

 0 t0 <t i <t,


k
 i=1,...,m(τk )
caso t0 seja um momento de impulso do sistema (3.1)-(3.2), onde j é tal que t0 < τ1 (x) < τ2 (x) < . . . <
τ j (x) ≤ t0 + σ .
3.2 Correspondência entre EDFRs impulsivas e EDOs generalizadas 53
3.2 Correspondência entre EDFRs impulsivas e EDOs generalizadas
Sejam t0 ≥ 0, σ > 0 e r > 0. Para y ∈ PC1 e t ∈ [t0 ,t0 + σ ], definamos



 0, t0 − r ≤ ϑ ≤ t0 ou t0 − r ≤ t ≤ t0 ,



 Zϑ
F (y,t) (ϑ ) = f (ys , s) ds, t0 ≤ ϑ ≤ t ≤ t0 + σ , (3.3)

 Z
t0

 t

 f (ys , s) ds, t0 ≤ t ≤ ϑ ≤ t0 + σ .
t0
Note que, para cada par (y,t) ∈ PC1 × [t0 ,t0 + σ ], a equação (3.3) define um elemento F (y,t) de
C ([t0 − r,t0 + σ ], Rn ), ou seja,
F : PC1 × [t0 ,t0 + σ ] → C([t0 − r,t0 + σ ], Rn )
e F (y,t) (τ ) ∈ Rn é o valor de F (y,t) em um ponto τ ∈ [t0 − r,t0 + σ ], onde C([a, b], Rn ) denota o espaço
de Banach das funções contínuas que aplicam [a, b] em Rn , munido da norma usual do supremo.
Suponhamos que as condições (A) e (B) da seção anterior estejam satisfeitas para a aplicação f (φ ,t) :
G− ([−r, 0], Rn ) × [t0 ,t0 + σ ] → Rn .
Dados x ∈ PC1 e t0 ≤ s1 < s2 < t0 + σ , para F : PC1 × [t0 ,t0 + σ ] → C([t0 − r,t0 + σ ], Rn ) dada por
(3.3), temos 

 0, ϑ ∈ [t0 − r, s1 ],



 Zϑ
F (x, s2 ) (ϑ ) − F (x, s1 ) (ϑ ) = f (xs , s) ds, ϑ ∈ [s1 , s2 ], (3.4)

 s1
Z s2



 f (xs , s) ds, ϑ ∈ [s2 ,t0 + σ ].
s1
Portanto, para x ∈ PC1 e para t0 ≤ s1 < s2 < t0 + σ , a condição (A) implica que
kF (x, s2 ) − F (x, s1 ) k = sup |F (x, s2 ) (ϑ ) − F (x, s1 ) (ϑ )| = (3.5)

ϑ ∈[t0 −r,t0 +σ ]
¯Z ϑ ¯
¯ ¯
¯
= sup |F (x, s2 ) (ϑ ) − F (x, s1 ) (ϑ )| = sup ¯ f (xs , s) ds¯¯ ≤
ϑ ∈[s1 ,s2 ] s ϑ ∈[s1 ,s2 ] 1
Z ϑ Z s2
≤ sup M(s)ds = M(s)ds.
ϑ ∈[s1 ,s2 ] s1 s1
Analogamente, se x, y ∈ PC1 e t0 ≤ s1 < s2 < t0 + σ , por (3.4) e pela condição (B), obtemos
kF (x, s2 ) − F (x, s1 ) − F (y, s2 ) + F (y, s1 ) k = (3.6)

¯Z ϑ ¯ Zs
¯ ¯ 2
= sup ¯¯ [ f (xs , s) − f (ys , s) ds]¯¯ ≤ L(s)kxs − ys kds ≤
s
ϑ ∈[s1 ,s2 ] 1 s 1
Z s2 Z s2
≤ sup |x(ϑ ) − y(ϑ )| L(s)ds ≤ kx − yk L(s)ds.
ϑ ∈[s1 −r,s2 ] s1 s1
Definamos h1 : [t0 ,t0 + σ ] → R pondo

Z t
h1 (t) = [M(s) + L(s)]ds, t ∈ [t0 ,t0 + σ ]. (3.7)
t0
Então a função h1 é (absolutamente) contínua e não decrescente, pois M, L : [t0 ,t0 + σ ] → R são funções
não negativas e Lebesgue integráveis.
Portanto, pelas relações (3.5) e (3.6), temos
kF(x, s2 ) − F(x, s1 )k ≤ |h1 (s2 ) − h1 (s1 )| (3.8)
para quaisquer (x, s2 ), (x, s1 ) ∈ PC1 × [t0 ,t0 + σ ] e
kF(x, s2 ) − F(x, s1 ) − F(y, s2 ) + F(y, s1 )k ≤ kx − yk|h1 (s2 ) − h1 (s1 )| (3.9)
para quaisquer (x, s2 ), (x, s1 ), (y, s2 ), (y, s1 ) ∈ PC1 × [t0 ,t0 + σ ]. Por conseguinte, F ∈ F (Ω, h1 ), onde
Ω = PC1 × [t0 ,t0 + σ ].
Agora, vamos supor que as condições (C1) até (C5) estejam satisfeitas. Para y ∈ PC1 e t ∈ [t0 ,t0 + σ ],
definamos
j m(τk )
J(y,t)(ϑ ) = ∑ ∑ Hki (t)Hki (ϑ )Ik (y(tki )), (3.10)
k=0 i=1
onde ϑ ∈ [t0 − r, +∞), j é tal que t0 ≡ τ0 (x) < τ1 (x) < τ2 (x) < . . . < τ j (x) ≤ t0 + σ e Hki denota a função
de Heaviside contínua à esquerda concentrada em tki , isto é ,

 0, para t0 ≤ t ≤ t i ,
k
Hki (t) =
 1, para t > t i .
k
Vamos considerar que as condições (A0 ) e (B0 ) do capítulo anterior estejam satisfeitas. Então, para
y ∈ PC1 e t0 ≤ s1 ≤ s2 ≤ t0 + σ , temos
j m(τk )
J(y, s2 )(ϑ ) − J(y, s1 )(ϑ ) = ∑ ∑ [Hki (s2 ) − Hki (s1 )]Hki (ϑ )Ik (y(tki )), (3.11)
k=0 i=1
onde ϑ ∈ [t0 − r,t0 + σ ]. Logo, para t0 ≤ s1 < s2 ≤ t0 + σ e y ∈ PC1 , temos
j m(τk )
kJ(x, s2 ) − J(x, s1 )k ≤ sup ∑ ∑ [Hki (s2 ) − Hki (s1 )]Hki (ϑ )|Ik (y(tki ))| (3.12)
ϑ ∈[t −r,t +σ ]
0 0 k=0 i=1
j m(τk )
≤ K1 ∑ ∑ [Hki (s2 ) − Hki (s1 )]
k=0 i=1
e, analogamente, se x, y ∈ PC1 e t0 ≤ s1 ≤ s2 ≤ t0 + σ , concluímos que
j m(τk )
kJ(x, s2 ) − J(x, s1 ) − J(y, s2 ) + J(x, s1 )k ≤ ∑ ∑ K2 [Hki (s2 ) − Hki (s1 )]kx − yk. (3.13)
k=0 i=1
Definamos h2 : [t0 ,t0 + σ ] → R pondo
j m(τk )
h2 (t) = max(K1 , K2 ) ∑ ∑ Hki (t). (3.14)
k=0 i=1
Então h2 é contínua à esquerda e não decrescente. Além disso, por (3.12) e (3.13), temos
kJ(x, s2 ) − J(x, s1 )k ≤ h2 (s2 ) − h2 (s1 ) (3.15)
e
kJ(x, s2 ) − J(x, s1 ) − J(y, s2 ) + J(x, s1 )k ≤ kx − yk[h2 (s2 ) − h2 (s1 )] (3.16)
sempre que x, y ∈ PC1 e t0 ≤ s1 < s2 ≤ t0 + σ . Logo J ∈ F (Ω, h2 ), onde Ω = PC1 × [t0 ,t0 + σ ].
Tomando F(y,t) dada por (3.3) e J(y,t) dada por (3.10), definamos
G(y,t)(ϑ ) = F(y,t)(ϑ ) + J(y,t)(ϑ ), (3.17)
para y ∈ PC1 , t ∈ [t0 ,t0 + σ ] e ϑ ∈ [t0 − r,t0 + σ ]. Claramente o valor de G(y,t) pertence a G− ([t0 − r,t0 +
σ ], Rn ), ou seja, temos uma função
G : PC1 × [t0 ,t0 + σ ] → G− ([t0 − r,t0 + σ ], Rn ).
Além disso, pelas desigualdades (3.8) e (3.15), temos
kG(x, s2 ) − G(x, s1 )k ≤ kF(x, s2 ) − F(x, s1 )k + kJ(x, s2 ) − J(x, s1 )k ≤
≤ h1 (s2 ) − h1 (s1 ) + h2 (s2 ) − h2 (s1 ) = h(s2 ) − h(s1 ), (3.18)
onde h(t) = h1 (t) + h2 (t) é não decrescente e contínua à esquerda, x ∈ PC1 e t0 ≤ s1 < s2 ≤ t0 + σ .
Analogamente, as desigualdades (3.9) e (3.16) implicam
kG(x, s2 ) − G(x, s1 ) − G(y, s2 ) + G(y, s1 )k ≤ kx − yk(h(s2 ) − h(s1 )), (3.19)
para x, y ∈ PC1 e t0 ≤ s1 < s2 ≤ t0 + σ . Logo, as desigualdades (3.18) e (3.19) mostram que a função G
dada por (3.17) pertence à classe F (Ω, h), onde Ω = PC1 × [t0 ,t0 + σ ].
Suponhamos que as funções f e Ik da equação (3.1) satisfaçam as condições (A), (B), (A0 ) e (B0 ) da
seção anterior e que as superfícies τk satisfaçam as condições (C1) até (C5). Consideraremos, então, a
EDO generalizada
dx
= DG(x,t), (3.20)
dτ
onde a função G é dada por (3.17). Vamos estudar as relações entre a EDFR com impulsos em tempo
variável (3.1) e a EDO generalizada (3.20).
Na sequência, adaptaremos para EDFRs com impulsos em tempo variável, resultados extraídos de
[8] para EDFRs com impulsos em tempo pré-fixado.
Lema 3.4. Seja x uma solução de (3.20) no intervalo [t0 ,t0 + σ ], com G dada por (3.17) e com condição
inicial x (t0 ) ∈ PC1 dada por x(t0 )(ϑ ) = φ (ϑ ) para ϑ ∈ [t0 − r,t0 ] e x(t0 )(ϑ ) = x(t0 )(t0 ) para ϑ ∈
[t0 ,t0 + σ ]. Então se v ∈ [t0 ,t0 + σ ], teremos
x (v) (ϑ ) = x (v) (v) , ϑ ≥ v, ϑ ∈ [t0 ,t0 + σ ] (3.21)
e
x (v) (ϑ ) = x (ϑ ) (ϑ ) , v ≥ ϑ , ϑ ∈ [t0 ,t0 + σ ] . (3.22)
Demonstração. Suponhamos, inicialmente, que ϑ ≥ v. Como x é solução de (3.20), temos

Z v
x(v)(v) = x(t0 )(v) + DG(x(τ ),t)(v)
t0
e analogamente, Z v
x(v)(ϑ ) = x(t0 )(ϑ ) + DG(x(τ ),t)(ϑ ).
t0
Mas, x(t0 )(ϑ ) = x(t0 )(v), pelas propriedades da condição inicial, logo
Z v Z v
x(v)(ϑ ) − x(v)(v) = DG(x(τ ),t)(ϑ ) − DG(x(τ ),t)(v).
t0 t0
Rv
Como a integral t0 DG(x(τ ),t) existe, para todo ε > 0 existe um calibre δ em [t0 ,t0 + σ ] tal que se
(ξn , [sn−1 , sn ]) for uma divisão δ -fina de [t0 , v], então
° Z v °
° °
°∑[G(x(ξn ), sn ) − G(x(ξn ), sn−1 )] − DG(x(ξ ),t)°
° t
° < ε.
n 0
Portanto, temos
|x(v)(ϑ ) − x(v)(v)| < 2ε + (3.23)
¯ ¯
¯ ¯
+ ¯∑[G(x(ξn ), sn ) − G(x(ξn ), sn−1 )](ϑ ) − ∑[G(x(ξn ), sn ) − G(x(ξn ), sn−1 )](v)¯¯ .
¯
n n
Pela definição da função G dada em (3.17), pela forma de F dada em (3.3) e de J dada em (3.10),
podemos constatar que, para todo n,
G(x(ξn ), sn )(ϑ ) − G(x(ξn ), sn−1 )(ϑ ) = G(x(ξn ), sn )(v) − G(x(ξn ), sn−1 )(v). (3.24)
De fato, como t0 ≤ sn−1 ≤ sn ≤ v ≤ ϑ para todo n, temos

Z sn
F(x(ξn ), sn )(ϑ ) − F(x(ξn ), sn−1 )(ϑ ) = f (x(ξn )s , s)ds
sn−1
e Z sn
F(x(ξn ), sn )(v) − F(x(ξn ), sn−1 )(v) = f (x(ξn )s , s)ds
sn−1
Logo,
F(x(ξn ), sn )(ϑ ) − F(x(ξn ), sn−1 )(ϑ ) = F(x(ξn ), sn )(v) − F(x(ξn ), sn−1 )(v). (3.25)
Agora, fixe i ∈ {1, . . . , m(τk )} e k ∈ {1, 2, . . .}. Note que se t0 ≤ ϑ ≤ tki , então t0 ≤ v ≤ tki , o que implica
Hki (ϑ ) = Hki (v) = 0 e, portanto,
[Hki (sn ) − Hki (sn−1 )]Hki (ϑ )Ik (y(tki )) = 0 = [Hki (sn ) − Hki (sn−1 )]Hki (v)Ik (y(tki )).
Por outro lado, se ϑ > tki e t0 ≤ v ≤ tki , temos Hki (ϑ ) = 1 e Hki (v) = Hki (sn ) = Hki (sn−1 ) = 0 e, conse-
quentemente,
[Hki (sn ) − Hki (sn−1 )]Hki (ϑ )Ik (y(tki )) = 0 = [Hki (sn ) − Hki (sn−1 )]Hki (v)Ik (y(tki )),
enquanto que, se ϑ > tki e v > tki então Hki (ϑ ) = Hki (v) = 1 , daí
[Hki (sn ) − Hki (sn−1 )]Hki (ϑ )Ik (y(tki )) = [Hki (sn ) − Hki (sn−1 )]Hki (v)Ik (y(tki )),
donde concluímos que
J(x(ξn ), sn )(ϑ ) − J(x(ξn ), sn−1 )(ϑ ) = J(x(ξn ), sn )(v) − J(x(ξn ), sn−1 )(v). (3.26)
Portanto, por (3.25) e (3.26), a igualdade (3.24) se verifica.
Logo, pela desigualdade (3.23), temos
|x(v)(ϑ ) − x(v)(v)| < 2ε .
Como ε > 0 pode ser tomado arbitrariamente pequeno, obtemos o resultado desejado.
Agora, suponhamos que ϑ ≤ v. Pela definição de uma solução de (3.20), como na primeira parte da
demonstração, temos Z v
x(v)(ϑ ) = x(t0 )(ϑ ) + DG(x(τ ),t)(ϑ )
t0
e Z ϑ
x(ϑ )(ϑ ) = x(t0 )(ϑ ) + DG(x(τ ),t)(ϑ ).
t0
Portanto, Z v
x(v)(ϑ ) − x(ϑ )(ϑ ) = DG(x(τ ),t)(ϑ ).
ϑ
Agora, se (ξn , [sn−1 , sn ]) for uma divisão marcada de [ϑ , v], novamente, podemos verificar por (3.3)
e (3.10) que, para todo n,

G(x(ξn ), sn )(ϑ ) − G(x(ξn ), sn−1 )(ϑ ) = 0.
Rv
Logo ϑ DG(x(τ ),t)(ϑ ) = 0 e, portanto, x(v)(ϑ ) = x(ϑ )(ϑ ), donde segue o resultado.
Teorema 3.5. Considere o sistema (3.1)-(3.2), onde para todo y ∈ PC1 , a função f : G− ([−r, 0], Rn ) ×
[t0 ,t0 + σ ] → Rn é tal que t 7→ f (yt ,t) é Lebesgue integrável em [t0 ,t0 + σ ] e as condições (C1) até
(C5) e (A), (B), (A0 ), (B0 ) estão satisfeitas. Seja y uma solução do problema (3.1)-(3.2) no intervalo
[t0 − r,t0 + σ ]. Dado t ∈ [t0 ,t0 + σ ], seja

 y (ϑ ) , ϑ ∈ [t0 − r,t]
x (t) (ϑ ) = (3.27)
 y (t) , ϑ ∈ [t,t + σ ] .
0
Então x (t) ∈ G− ([t0 − r,t0 + σ ], Rn ) e x será uma solução de (3.20) em [t0 ,t0 + σ ] com condição inicial

 φ (ϑ ) , ϑ ∈ [t0 − r,t0 ]
x (t0 ) (ϑ ) =
 y (t) , ϑ ∈ [t ,t + σ ] .
0 0
Rv
Demonstração. Vamos mostrar que, para todo v ∈ [t0 ,t0 + σ ], a integral t0 DG (x (τ ) ,t) existe e vale
Z v
x (v) − x (t0 ) = DG (x (τ ) ,t) .
t0
Seja ε > 0. Como y é uma solução de (3.1), a relação

Z t
y(t) = φ (0) + f (ys , s) ds + ∑ Ik (y(tki )), t ∈ [t0 ,t0 + σ ], k = 0, . . . , j, (3.28)
t0 t0 ≤t i <t,
k
i=1,...,m(τk )
onde j é tal que t0 ≡ τ0 (x) < τ1 (x) < τ2 (x) < . . . < τ j (x) ≤ t0 + σ , referente à forma integral cor-
respondente está satisfeita e a função y : [t0 ,t0 + σ ] → Rn pode ser escrita como a soma de uma função
absolutamente contínua e uma função escada finita contínua à esquerda.
Desta forma, para todo τ ∈ [t0 ,t0 + σ ], existe um δ (τ ) > 0 tal que
|y(ρ ) − y(τ )| < ε para todo ρ ∈ [τ − δ (τ ), τ ] (3.29)
e
|y(ρ ) − y(τ +)| < ε para todo ρ ∈ (τ , τ + δ (τ )]. (3.30)
Portanto, temos naturalmente um calibre δ de [t0 ,t0 + σ ]. Mas, sem perda de generalidade, podemos
considerar o calibre δ de modo que, se τ ∈ [t0 ,t0 + σ ], então
¯Z v ¯
¯ ¯ ε
¯ L(s)ds¯ <
¯ u ¯ ((1 + m(τ1 ) + . . . + m(τ j )) + 1)(K1 + 1) , para todo [u, v] ⊂ (τ − δ (τ ), τ + δ (τ )),
(3.31)
onde 1 + m(τ1 ) + . . . + m(τ j ) é o número de impulsos no intervalo [t0 ,t0 + σ ], se t0 for um momento de
impulso (se t0 não for um momento de impulso do sistema (3.1)-(3.2), procedemos de forma análoga
para provar o presente resultado, considerando m(τ1 ) + . . . + m(τ j ) o número de impulsos no intervalo
[t0 ,t0 + σ ]) e K1 é a constante da condição (A0 ). Esta escolha é possível porque a função L : [t0 ,t0 + σ ] →
R da condição (B) é Lebesgue integrável. Suponhamos, ainda, que o calibre δ satisfaça as seguintes
condições
( m(τ )
)
tki+1 − tki tk1 − tk−1k−1
0 < δ (τ ) < min , ; k = 1, . . . , j, i = 1, . . . , m(τk ) − 1 (3.32)
2 2
n o
m(τ )
0 < δ (τ ) < min |τ − tki+1 |, |τ − tki |; τ ∈ (tki ,tki+1 ) ou τ ∈ (tk−1k−1 ,tk1 ), k = 1, . . . , j, i = 1, . . . , m(τk ) − 1 .
(3.33)
A condição (3.32) assegura que se um intervalo marcado (T, [s1 , s2 ]) for δ -fino, então o intervalo
[s1 , s2 ] conterá no máximo um ponto tki para k = 0, . . . , j e i = 1, . . . , m(τk ), enquanto (3.33) implica que
T = tki sempre que tki ∈ [s1 , s2 ].
Suponhamos que (ξn , [sn−1 , sn ]) seja uma partição δ -fina do intervalo [t0 , v]. Usando a definição
(3.27) de x e (3.28), podemos mostrar facilmente que
[x (sn ) − x (sn−1 )] (ϑ ) =


 0, ϑ ∈ [t0 − r, sn−1 ]



 Z j m(τk )

 ϑ (3.34)
f (ys , s) ds + ∑ ∑ Ik (y(tki ))[Hki (ϑ ) − Hki (sn−1 )], ϑ ∈ [sn−1 , sn ] ,
= sn−1

 k=0 i=1

 Z j m(τk )

 sn

 f (ys , s) ds + ∑ ∑ Ik (y(tki ))[Hki (sn ) − Hki (sn−1 )], ϑ ∈ [sn ,t0 + σ ] .
sn−1 k=0 i=1
Usando a definição de G dada em (3.17) e usando (3.3) e (3.10), obtemos
[G(x(ξn ), sn ) − G(x(ξn ), sn−1 )](ϑ ) =

j m(τk )
= [F(x(ξn ), sn ) − F(x(ξn ), sn−1 )](ϑ ) + ∑ ∑ [Hki (sn ) − Hki (sn−1 )]Hki (ϑ )Ik (x(τn )(tki )) =
k=0 i=1
 

 0, ϑ ∈ [t0 − r, sn−1 ] 


 


 Zϑ 

= f (x (ξn )s , s) ds, ϑ ∈ [sn−1 , sn ] + (3.35)

 sn−1
Z sn 


 


 f (x (ξn )s , s) ds, ϑ ∈ [sn ,t0 + σ ] 

sn−1
j m(τk )
+∑ ∑ [Hki (sn ) − Hki (sn−1 )]Hki (ϑ )Ik (x(ξn )(tki )).
k=0 i=1
Usando as propriedades (3.32) e (3.33) do calibre δ e as propriedades correspondentes da partição

(ξn , [sn−1 , sn ]), existem duas possibilidades para um intervalo marcado (ξn , [sn−1 , sn ]):
(i) existe exatamente um tli ∈ [sn−1 , sn ),
m(τ1 ) m(τ j )
(ii) [sn−1 , sn ) não contém ponto de impulso, isto é, [sn−1 , sn ) ∩ {t0 ,t11 , . . . ,t1 , . . . ,t 1j , . . . ,t j } = 0.
/
No caso (i), temos
j m(τk )
∑ ∑ Ik (y(tki ))[Hki (ϑ ) − Hki (sn−1 )] = Il (y(tli ))Hli (ϑ )
k=0 i=1
e, como ξn = tli , obtemos, pela definição de x,
j m(τk )
∑ ∑ [Hki (sn ) − Hki (sn−1 )]Hki (ϑ )Ik (x(ξn )(tki )) = Il (x(ξn )(tli ))Hli (ϑ ) = Il (y(tli ))Hli (ϑ ).
k=0 i=1
Daí, por (3.34) e (3.35), temos
[x (sn ) − x (sn−1 )] (ϑ ) − [G(x(ξn ), sn ) − G(x(ξn ), sn−1 )](ϑ ) =



 0, ϑ ∈ [t0 − r, sn−1 ]



 Zϑ Z ϑ
= f (ys , s) ds − f (x (ξn )s , s) ds, ϑ ∈ [sn−1 , sn ] , =

 Z
sn−1
Z
sn−1

 sn sn

 f (ys , s) ds − f (x (ξn )s , s) ds, ϑ ∈ [sn ,t0 + σ ]
sn−1 sn−1


 0, ϑ ∈ [t0 − r, sn−1 ]



 Zϑ
= [ f (ys , s) − f (x (ξn )s , s)]ds, ϑ ∈ [sn−1 , sn ] , (3.36)

 Z
sn−1

 sn

 [ f (ys , s) − f (x (ξn )s , s)]ds, ϑ ∈ [sn ,t0 + σ ] .
sn−1
No caso (ii), temos

j m(τk )
∑∑ Ik (y(tki ))[Hki (ϑ ) − Hki (sn−1 )] = 0
k=0 i=1
e também
j m(τk )
∑ ∑ [Hki (sn ) − Hki (sn−1 )]Hki (ϑ )Ik (x(ξn )(tki )) = 0.
k=0 i=1
Então, por (3.34) e (3.35), obtemos a relação (3.36).
Usando (3.36), também temos
kx (sn ) − x (sn−1 ) − [G(x(ξn ), sn ) − G(x(ξn ), sn−1 )]k =
= sup | [x (sn ) − x (sn−1 )] (ϑ ) − [G(x(ξn ), sn ) − G(x(ξn ), sn−1 )](ϑ )| =

ϑ ∈[t0 −r,t0 +σ ]
 R
 | ϑ [ f (ys , s) − f (x (ξn ) , s)]ds|, ϑ ∈ [sn−1 , sn ]
sn−1 s
= sup R sn
ϑ ∈[t0 −r,t0 +σ ]  | (ys , s) − f (x (ξn )s , s)]ds|, ϑ ∈ [sn ,t0 + σ ]
sn−1 [ f
Z ϑ
= sup | [ f (ys , s) − f (x (ξn )s , s)]ds|.
ϑ ∈[sn−1 ,sn ] sn−1
Pela definição de x dada por (3.27), temos para o caso (i),

Z ϑ Z ϑ ¡ ¡ ¢ ¢ Z ϑ ¡ ¡ ¢ ¢
[ f (ys , s) − f (x (ξn )s , s)] ds = [ f (ys , s) − f x tli s , s ]ds = [ f (ys , s) − f x tli s , s ]ds,
sn−1 sn−1 tli
R ti ¡ ¡ ¢ ¢
para ϑ ∈ [tli , sn ], uma vez que sn−1 [ f
l (ys , s) − f x tli s , s ]ds = 0. E também vale
Z ϑ
[ f (ys , s) − f (x (ξn )s , s)]ds = 0,
sn−1
para ϑ ∈ [sn−1 ,tli ]. Pela condição (B), temos

¯Z ϑ ¯
¯ ¡ ¡ ¢ ¢ ¯ Zϑ ¡ ¢
¯ [ f (ys , s) − f x t i , s ]ds¯ ≤ L(s)kys − x tli s kds, ϑ ∈ [tli , sn ].
¯ ti l s ¯ ti
l l
Usando (3.30) e (B0 ), então para s ∈ [tli , sn ], temos
¡ ¢
kys − x tli s k = sup |y(s + ρ ) − x(tli )(s + ρ )| =
ρ ∈[−r,0]
= sup |y(ρ ) − y(tli )| = sup |y(ρ ) − y(tli +) + y(tli +) − y(tli )| =

ρ ∈[tli ,s] ρ ∈[tli ,s]
= sup |y(ρ ) − y(tli +) + Il y(tli )| ≤ ε + K1 .

ρ ∈[tli ,s]
Portanto, pela propriedade (3.31) do calibre δ , temos

Z sn
kx (sn ) − x (sn−1 ) − [G(x(ξn ), sn ) − G(x(ξn ), sn−1 )]k ≤ (ε + K1 ) L(s)ds ≤
tli
Z sn
ε
≤ε L(s)ds + K1
tli ((1 + m(τ1 ) + . . . + m(τ j )) + 1)(K1 + 1)
Z sn
ε
<ε L(s)ds + .
tli ((1 + m(τ1 ) + . . . + m(τ j )) + 1)
Analogamente, para o caso (ii), temos

Z ϑ Z ϑ
[ f (ys , s) − f (x (ξn )s , s)]ds = [ f (ys , s) − f (x (ξn )s , s)]ds
sn−1 ξn
para ϑ ∈ [ξn , sn ] e Z ϑ
[ f (ys , s) − f (x (ξn )s , s)]ds = 0
sn−1
para ϑ ∈ [sn−1 , ξn ].
Pela condição (B), temos

¯Z ϑ ¯ Zϑ
¯ ¯
¯ [ f (ys , s) − f (x (ξn ) , s)]ds¯ ≤ L(s)kys − x (ξn )s kds, ϑ ∈ [ξn , sn ].
¯ ξ s ¯ ξ
n n
onde
kys − x (ξn )s k = sup |y(ρ ) − y(ξn )| ≤ ε , s ∈ [ξn , sn ],
ρ ∈[ξn ,s]
pela propriedade do calibre δ dada em (3.29) .
Logo, Z sn
kx (sn ) − x (sn−1 ) − [G(x(ξn ), sn ) − G(x(ξn ), sn−1 )]k ≤ ε L(s)ds.
ξn
Usando os resultados obtidos acima e o fato de que o caso (i) ocorre em no máximo j + 1 intervalos,
temos ° °
° °
°x (v) − x (t0 ) − ∑[G(x(ξn ), sn ) − G(x(ξn ), sn−1 )]° =
° °
n
° °
° °
=° °
°∑{x (sn ) − x (sn−1 ) − [G(x(ξn ), sn ) − G(x(ξn ), sn−1 )]}° ≤
n
≤ ∑ kx (sn ) − x (sn−1 ) − [G(x(ξn ), sn ) − G(x(ξn ), sn−1 )]k ≤

n
· Z sn
¸ Z sn
ε
≤ ∑ ε
tli
L(s)ds +
((1 + m(τ1 ) + . . . + m(τ j )) + 1)
+∑ε
ξn
L(s)ds <
n;tli ∈[sn−1 ,sn ) j
Z t0 +σ Z t0 +σ
ε
< 2ε L(s)ds + ( j + 1) < 2ε L(s)ds + ε
t0 ((1 + m(τ1 ) + . . . + m(τ j )) + 1) t0
Rv
Portanto, para todo v ∈ [t0 ,t0 + σ ] a integral t0 DG (x (τ ) ,t) existe e
Z v
x (v) − x (t0 ) = DG (x (τ ) ,t) ,
t0
donde segue o resultado.
Teorema 3.6. Seja G dada por (3.17) e seja x uma solução de (3.20) no intervalo [t0 ,t0 + σ ] satisfazendo
a condição inicial 
 φ (ϑ − t0 ), t0 − r ≤ ϑ ≤ t0 ,
x(t0 )(ϑ ) =
 x(t )(t ), t ≤ ϑ ≤ t + σ ,
0 0 0 0
onde φ ∈ G− ([−r, 0], Rn ). Para todo ϑ ∈ [t0 − r,t0 + σ ], consideremos


 x (t0 ) (ϑ ) , t0 − r ≤ ϑ ≤ t0
y (ϑ ) = (3.37)
 x (ϑ ) (ϑ ) , t ≤ ϑ ≤ t + σ .
0 0
Então y é uma solução do sistema (3.1)-(3.2) em [t0 − r,t0 + σ ].
Demonstração. De acordo com (3.28), precisamos provar que, para todo η > 0 e para todo v ∈ [t0 ,t0 + σ ],
temos ¯ ¯
¯ Z v j m(τk ) ¯
¯ ¯
¯y (v) − y (t0 ) − f (ys , s) ds − ∑ ∑ Ik (y(tki ))Hki (v)¯ < η (3.38)
¯ t0 k=0 i=1
¯
e
yt0 = φ .
Lembramos ao leitor que estamos considerando que t0 pode ser um momento de impulso do sistema
(3.1)-(3.2). Caso t0 não seja um momento de impulso, consideramos I0 ≡ 0, como foi mencionado na
seção anterior.
Suponhamos que um calibre δ : [t0 ,t0 + σ ] → (0, +∞) satisfaça, para τ ∈ [t0 ,t0 + σ ], as seguintes
desigualdades:
( m(τ )
)
tki+1 − tki tk1 − tk−1k−1
0 < δ (τ ) < min , ; k = 1, . . . , j, i = 1, . . . , m(τk ) − 1 (3.39)
2 2
n o
m(τ )
0 < δ (τ ) < min |τ − tki+1 |, |τ − tki |; τ ∈ (tki ,tki+1 ) ou τ ∈ (tk−1k−1 ,tk1 ), k = 1, . . . , j, i = 1, . . . , m(τk ) − 1 .
(3.40)
Como na prova do Teorema 3.5, a condição (3.39) assegura que se um intervalo marcado (T, [s1 , s2 ])
for δ -fino, então o intervalo [s1 , s2 ] conterá no máximo um dos pontos tki , k = 0, . . . , j, i = 1, . . . , m(τk ),
enquanto (3.40) implica que T = tki para tki ∈ [s1 , s2 ].
Se (ξn , [sn−1 , sn ]) for uma partição δ -fina de [t0 , v], então por (3.11), quando tli ∈ [sn−1 , sn ), teremos
j m(τk )
J(x(ξn ), sn )(ϑ ) − J(x(ξn ), sn−1 )(ϑ ) = ∑ ∑ [Hki (sn ) − Hki (sn−1 )]Hki (ϑ )Ik (x(ξn )(tki )) =
k=0 i=1
= Hli (ϑ )Ik (x(tli )(tli )) = Hli (ϑ )Ik (y(tli ))
m(τ1 ) m(τ j )
para ϑ ∈ [t0 − r,t0 + σ ], e se [sn−1 , sn ) não contiver algum dos pontos t0 ,t11 , . . . ,t1 , . . . ,t 1j , . . . ,t j ,
então
j m(τk )
J(x(ξn ), sn )(ϑ ) − J(x(ξn ), sn−1 )(ϑ ) = ∑ ∑ [Hki (sn ) − Hki (sn−1 )]Hki (ϑ )Ik (x(ξn )(tki )) = 0.
k=0 i=1
Rv
Isto implica que a integral t0 DJ(x(τ ),t) existe e
·Z v
¸ j m(τk )
DJ(x(τ ),t) (v) = ∑ ∑ Hki (v)Ik (y(tki )). (3.41)
t0 k=0 i=1
Por (3.37), (3.21) e pelo fato de que x é uma solução de (3.20), temos
y(v) − y(t0 ) = x(v)(v) − x(t0 )(t0 ) = x(v)(v) − x(t0 )(v) = (3.42)

·Z v
¸ ·Z v ¸ ·Z v ¸
= DG(x(τ ),t) (v) = DF(x(τ ),t) (v) + DJ(x(τ ),t) (v).
t0 t0 t0
para v ∈ [t0 ,t0 + σ ].
Usando (3.42) e (3.41), obtemos
Z v j m(τk )
y (v) − y (t0 ) − f (ys , s) ds − ∑ ∑ Ik (y(tki ))Hki (v) = (3.43)
t0 k=0 i=1
·Z v
¸ ·Z v ¸ Z v j m(τk )
= DF(x(τ ),t) (v) + DJ(x(τ ),t) (v) − f (ys , s) ds − ∑ ∑ Ik (y(tki ))Hki (v) =
t0 t0 t0 k=1 i=1
·Z v
¸ Z v
= DF(x(τ ),t) (v) − f (ys , s) ds.
t0 t0
Rv Rv Rv
A existência das integrais t0 DG(x(τ ),t) e t0 DJ(x(τ ),t) implica a existência da integral t0 DF(x(τ ),t).
Seja ε > 0. Suponhamos que um calibre δ (τ ) > 0 de [t0 ,t0 + σ ] satisfaça (3.39), (3.40) e as desigual-
dades
|h(ρ ) − h(τ )| < ε , para todo ρ ∈ [τ − δ (τ ), τ ], (3.44)
e
|h(ρ ) − h(τ +)| < ε , para todo ρ ∈ (τ , τ + δ (τ )], (3.45)
onde h(t) = h1 (t) + h2 (t) é a função não decrescente e contínua à esquerda descrita por (3.18) e (3.19).
Consideremos, também, o calibre δ de modo que se τ ∈ [t0 ,t0 + σ ], então

¯Z v ¯
¯ ¯ ε
¯ L(s)ds¯ <
¯ u ¯ ((1 + m(τ1 ) + . . . + m(τ j )) + 1)(K1 + 1) , para todo [u, v] ⊂ [τ − δ (τ ), τ + δ (τ )], (3.46)
onde (1 + m(τ1 ) + . . . + m(τ j )) é o número de momentos de impulso no intervalo [t0 ,t0 + σ ] (se t0 for
um momento de impulso do sistema (3.1)-(3.2), como na demonstração do teorema anterior) e K1 é a
constante da condição (A0 ). Tal escolha é possível, pois a função L : [t0 ,t0 + σ ] → R da condição (B) é
Lebesgue integrável.
Rv
Para o calibre δ que acabamos de definir e pela existência da integral t0 DF(x(τ ),t), temos a de-
sigualdade °Z v °
° °
° DF(x(τ ),t) − ∑ [F(x(ξn ), sn ) − F(x(ξn ), sn−1 )]° < ε , (3.47)
° t °
0 n
para toda partição δ -fina (ξn , [sn−1 , sn ]) do intervalo [t0 , v]. Portanto
¯Z v ¯
¯ ¯
¯ DF(x(τ ),t)(v) − ∑ [F(x(ξn ), sn ) − F(x(ξn ), sn−1 )] (v)¯ < ε , (3.48)
¯ t ¯
0 n
para toda partição δ -fina (ξn , [sn−1 , sn ]) do intervalo [t0 , v]. Por (3.43) e (3.48), temos
¯ ¯
¯ Z v j m(τk ) ¯
¯ ¯
¯y (v) − y (t0 ) − f (ys , s) ds − ∑ ∑ Ik (y(tki ))Hki (v)¯ = (3.49)
¯ t0 k=0 i=1
¯
¯µZ v ¶ Z v ¯
¯ ¯
¯
=¯ DF(x(τ ),t) (v) − f (ys , s) ds¯¯ <
t 0 t 0
¯ Z v ¯
¯ ¯
< ε + ¯¯∑ [F(x(ξn ), sn ) − F(x(ξn ), sn−1 )]] (v) − f (ys , s) ds¯¯ =
n t 0
¯ ½ Z sn ¾¯
¯ ¯
¯
= ε + ¯∑ [F(x(ξn ), sn ) − F(x(ξn ), sn−1 )] (v) − f (ys , s) ds ¯¯ .
n s n−1
A definição de F dada em (3.3) implica

Z sn
[F(x(ξn ), sn ) − F(x(ξn ), sn−1 )] (v) = f (x(ξn )s , s) ds.
sn−1
Por (3.22), temos x(ξn )(ϑ ) = x(ϑ )(ϑ ) = y(ϑ ), para ϑ ≤ ξn . Portanto
Z sn Z sn Z sn
f (x(ξn )s , s) ds − f (ys , s) ds = [ f (x(ξn )s , s) − f (ys , s)]ds =
sn−1 sn−1 sn−1
Z sn
= [ f (x(ξn )s , s) − f (ys , s)]ds.
ξn
Analogamente, para ϑ ∈ [ξn , sn ], temos, novamente por (3.22), a igualdade y(ϑ ) = x(ϑ )(ϑ ) = x(sn )(ϑ )
e portanto Z sn Z sn
[ f (x(ξn )s , s) − f (ys , s)]ds = [ f (x(ξn )s , s) − f (x(sn )s , s)]ds.
ξn ξn
Usando as relações acima e a condição (B), obtemos

¯ Z ¯
¯ sn ¯
¯[F(x(ξn ), sn ) − F(x(ξn ), sn−1 )] (v) − f (ys , s) ds¯¯ = (3.50)
¯ sn−1
¯Z s ¯ Zs
¯ n ¯ n
¯
=¯ [ f (x(ξn )s , s) − f (x(sn )s , s)]ds¯¯ ≤ L(s)kx(ξn )s − x(sn )s kds.
ξ n ξ n
Agora, vamos analisar kx(ξn )s − x(sn )s k. Pelo Lema 1.18 e pelo fato de que x(sn )(ξn ) = x(ξn )(ξn )
(veja (3.22)), temos para todo n a seguinte relação:
kx(ξn )s − x(sn )s k = sup |x(sn )(s + ϑ ) − x(ξn )(s + ϑ )| =

ϑ ∈[−r,0]
= sup |x(sn )(ρ ) − x(ξn )(ρ )| = sup |x(sn )(ρ ) − x(ξn )(ρ )| =
ρ ∈[ξn ,sn ] ρ ∈(ξn ,sn ]
= sup |x(sn )(ρ ) − x(ξn +)(ρ ) + x(ξn +)(ρ ) − x(ξn )(ρ )| ≤

ρ ∈(ξn ,sn ]
≤ sup {|x(sn )(ρ ) − x(ξn +)(ρ )| + |x(ξn +)(ρ ) − x(ξn )(ρ )|} ≤
ρ ∈(ξn ,sn ]
≤ kx(sn ) − x(ξn +)k + kG(x(ξn ), ξn +) − G(x(ξn ), ξn )k ≤ h(sn ) − h(ξn +) + K1 < ε + K1 ,
onde as últimas desigualdades decorrem do Lema 1.16 e da definição da G em (3.17). Logo por (3.50),
para todo n, a desigualdade
¯ Z ¯
¯ sn ¯
¯[F(x(ξn ), sn ) − F(x(ξn ), sn−1 )] (v) − f (ys , s) ds¯¯ ≤ (3.51)
¯ sn−1
Z sn Z sn
≤ L(s)kx(ξn )s − x(sn )s kds < (ε + K1 ) L(s)ds
ξn ξn
é válida.
Agora, por (3.49) e (3.51), obtemos

¯ ¯
¯ Z v j m(τk ) ¯
¯ i i ¯
¯
¯
y (v) − y (t0 ) −
t0
f (ys , s) ds − ∑ ∑ Ik (y(tk ))Hk (v)¯<
¯
(3.52)
k=0 i=1
¯ Z ¯
¯ sn ¯
¯
< ε + ∑ ¯[F(x(ξn ), sn ) − F(x(ξn ), sn−1 )] (v) − f (ys , s) ds¯¯ <
n sn−1
Z sn
< ε + (ε + K1 ) ∑ L(s)ds ≤
n ξn
Z v Z sn
≤ ε +ε
t0
L(s)ds + K1 ∑ ξn
L(s)ds ≤
m(τ ) m(τ j )
n;[sn−1 ,sn )∩{t0 ,t11 ,...,t1 1 ,...,t 1j ,...,t j }6=0/
Z v Z v
ε
≤ ε (1 + L(s)ds) + ( j + 1) · K1 ≤ ε (1 + L(s)ds) + ε ,
t0 ((1 + m(τ1 ) + . . . + m(τ j )) + 1)(K1 + 1) t0
pela propriedade do calibre (3.46). Daí, tomando ε > 0 de modo que

Z v
ε (2 + L(s)ds) < η ,
t0
obtemos (3.38) e a prova está completa.
Agora, consideremos a EDO generalizada (3.20). Sejam t ∗ ∈ [t0 , +∞) e φ ∈ G− ([−r, 0], Rn ) uma
função. Definamos uma função xe ∈ PC1 por

 φ (ϑ − t0 ), para ϑ ∈ [t0 − r,t0 ],
xe(ϑ ) = (3.53)
 φ (0), para ϑ ∈ [t , +∞).
0
Considerando o problema de valor inicial (3.20)-(3.53), o Teorema 1.23 juntamente com os Teoremas
3.5 e 3.6 pode ser usado para obter o resultado seguinte.
Teorema 3.7. Se as condições (C1) até (C5) e (A), (B), (A0 ) e (B0 ) estiverem satisfeitas e se xe ∈ PC1 de
(3.53) for tal que
x(t ∗ )) ∈ PC1 ,
xe(ϑ ) + Htl (ϑ )Il (e (3.54)
quando t ∗ = tli para algum l = 0, 1, 2, . . . e para algum i = 1, . . . , m(τl ), então existirá um ∆ > 0 tal que,
no intervalo [t ∗ ,t ∗ + ∆], existirá uma única solução y : [t ∗ ,t ∗ + ∆] → Rn da EDFR impulsiva (3.1) que
satisfará yt ∗ = φ .
Pelo Teorema 1.23, para xe ∈ PC1 a relação
x,t ∗ +) − G(e
xe+ = xe+ G(e x,t ∗ ) ∈ PC1
é necessária. Tal condição garante que a solução do problema de valor inicial (3.20)-(3.53) não deixe de
pertencer ao conjunto PC1 imediatamente no momento t ∗ . Note que, em nossa situação, para a função G
dada por (3.20), temos
x,t ∗ +) − G(e
G(e x,t ∗ ) = 0 se t ∗ 6= tli , l = 0, 1, 2, . . . ; i = 1, . . . , m(τl )
x,t ∗ +) − G(e
[G(e x,t ∗ )](ϑ ) = Htl (ϑ )Il (e
x(t ∗ )) se t ∗ = tli , l = 0, 1, 2, . . . ; i = 1, . . . , m(τl ), (3.55)
e (3.55) nos dá a condição (3.54) do Teorema 3.7.
O Teorema 3.7 sobre existência e unicidade para o sistema impulsivo (3.1)-(3.2) será imprescindível
para o próximo capítulo.
Pelos Teoremas 3.5 e 3.6, temos uma correspondência biunívoca entre a solução do problema de valor
inicial (3.1)-(3.2) e a solução do problema de valor inicial (3.20)-(3.53). Considerando o Teorema 3.7,
o conceito de solução maximal para o problema (3.20)-(3.53) pode ser introduzido tomando-se σ =
sup ∆ > 0, onde ∆ > 0 é tal que existe uma única solução y : [t0 ,t0 + ∆] → Rn da equação (3.1) que
satisfaz yt0 = φ . Dessa forma, a função y : [t0 ,t0 + σ ) → Rn é a solução maximal do problema de valor
inicial (3.1)-(3.2), ou seja, y é solução de (3.1)-(3.2) em todo intervalo fechado [t0 ,t0 + ∆] com 0 < ∆ < σ ,
mas não é solução de (3.1)-(3.2) nos intervalos [t0 ,t0 + ∆] com ∆ ≥ σ .
CAPÍTULO
4
Propriedades qualitativas de
soluções de EDFRs impulsivas via
EDOs generalizadas
Neste capítulo, vamos considerar a EDFR com ação impulsiva



 ẏ (t) = f (yt ,t) , t 6= τk (y(t)), t ≥ t0 ,
(4.1)

 ∆y (t) = Ik (y (t)) , t = τk (y(t)), k = 0, 2, . . . ,

yt0 = φ , (4.2)
onde f : G− ([−r, 0], Rn ) × [t0 , +∞) → Rn , t0 ≥ 0 e φ ∈ G− ([−r, 0], Rn ). Consideraremos que, para cada
y ∈ G− ([t0 − r, +∞), Rn ), a aplicação t 7→ f (t, yt ) seja localmente Lebesgue integrável, para t ≥ t0 . Vamos
considerar, também, que os operadores de impulso Ik (x), k = 0, 1, 2, . . ., sejam funções contínuas de Rn
em Rn e que
∆y(t) = y(t+) − y(t−) = y(t+) − y(t) = Ik (y(t)), k = 0, 1, 2, . . . ,
para cada y ∈ G− ([t0 − r, +∞), Rn ) e para cada t ≥ t0 .
Consideraremos I0 ≡ 0, se t0 não for um momento de impulso do sistema (4.1)-(4.2). Além disso,

suporemos que as condições (C1) até (C5) e (A), (B), (A0 ) e (B0 ) do Capítulo 3 estejam satisfeitas.
Vamos investigar algumas propriedades qualitativas de soluções de (4.1) através da teoria das EDOs
generalizadas, usando funcionais de Lyapunov, os quais serão especificados a seguir.
71
72 Propriedades qualitativas de soluções de EDFRs impulsivas via EDOs generalizadas
Dados t ≥ t0 e uma função ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ), consideremos a EDFR com impulsos em tempo
variável (4.1) com condição inicial yt = ψ . Consideremos, também, a EDO generalizada (3.20) sujeita
à condição inicial x(t) = xe, onde xe(τ ) = ψ (τ − t), t − r ≤ τ ≤ t, e xe(τ ) = ψ (0), τ ≥ t. Suponhamos
que, xe+ = xe+ G(e x,t) ∈ PC1 . Pelo Teorema 3.7, existe uma única solução y : [t − r, v] → Rn
x,t+) − G(e
da EDFR impulsiva (4.1) que satisfaz yt = ψ . E, pelo Teorema 3.5, podemos encontrar uma solução
x : [t, v] → G− ([t, v], Rn ) da EDO generalizada (3.20), com condição inicial x(t) = xe. Então x(t)(t + θ ) =
y(t + θ ) para todo θ ∈ [−r, 0] e, portanto, (x(t))t = yt . Neste caso, escrevemos yt+η = yt+η (t, ψ ) para
todo η ≥ 0. Então, para U : [t0 , +∞) × G− ([−r, 0], Rn ) → R, definimos
U(t + η , yt+η (t, ψ )) −U(t, yt (t, ψ ))

D+U(t, ψ ) = lim sup , t ≥ t0 .
η →0+ η
Por outro lado, dado t ≥ t0 , se xe ∈ G− ([t − r, +∞), Rn ) for tal que xe(τ ) = ψ (τ − t), t − r ≤ τ ≤ t, e
xe(τ ) = ψ (0), τ ≥ t, então existirá, pelo Teorema 1.23, uma única solução x : [t, v] → G− ([t, v], Rn ) da
EDO generalizada (3.20) tal que x(t) = xe, com [t, v] ⊂ [t0 , +∞). Pelo Teorema 3.6, podemos encontrar
uma solução y : [t − r, v] → Rn de (4.1) que satisfaz yt = ψ e é descrita em termos de x. Neste caso,
escrevemos xψ (t) em lugar de x(t) e temos yt (t, ψ ) = (xψ (t))t = ψ . Consequentemente, (t, xψ (t)) 7→
(t, yt (t, ψ )) é uma aplicação biunívoca e podemos definir uma função V : [t0 , +∞) × PC1 → R pondo
V (t, xψ (t)) = U(t, yt (t, ψ )). (4.3)
Portanto
V (t + η , xψ (t + η )) −V (t, xψ (t))
D+U(t, ψ ) = lim sup , t ≥ t0 . (4.4)
η →0+ η
Observação 4.1. Com a notação anterior, dado t ≥ t0 , temos kyt (t, ψ )k = kxψ (t)k, já que
kyt (t, ψ )k = kyt k = sup |y(t + θ )| = sup |y(τ )| = sup |xψ (t)(τ )|
−r≤θ ≤0 t−r≤τ ≤t t−r≤τ ≤t
= sup |xψ (t)(τ )| = kxψ (t)k,

t−r≤τ <+∞
onde usamos o Teorema 3.5 para obter a quarta igualdade.
A seguir, veremos quando U : [t0 , +∞) × G− ([−r, 0], Rn ) → R define um funcional de Lyapunov.
Tendo como base a Definição 2.3, temos o conceito seguinte.
Definição 4.2. Diremos que U : [t0 , +∞) × G− ([−r, 0], Rn ) → R é um funcional de Lyapunov (com res-
peito a EDFR impulsiva (4.1)) se as seguintes condições forem satisfeitas:
73
(i) U(·, ψ ) : [t0 , +∞) → R é contínuo à esquerda em (t0 , +∞) para qualquer ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn );
(ii) Existe uma função monótona crescente b : R+ → R+ tal que b(0) = 0 e
U(t, ψ ) ≥ b(kψ k),
para cada t ≥ t0 e para cada ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn );
(iii) A desigualdade
D+U(t, ψ ) ≤ 0
vale para cada t ≥ t0 e para cada ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ).
Observação 4.3. Se U for um funcional de Lyapunov, então o funcional V dado pela relação (4.3)
satisfará as condições (i), (ii) e (iii) da Definição 2.3, ou seja, V também será um funcional de Lyapunov.
Por (4.3) e (4.4), verificamos facilmente que V satisfaz as condições (i) e (iii) da Definição 2.3. Portanto
basta constatarmos que V satisfaz (ii). Com efeito, se t ≥ t0 e z ∈ PC1 , existirão uma solução x da EDO
generalizada (3.20) e uma função ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ) tais que z = xψ (t), (xψ (t))t = yt (t, ψ ), onde y é a
solução da EDFR impulsiva (4.1) correspondente a x. Mas
kψ k = kyt (t, ψ )k = kxψ (t)k = kzk,
pela Observação 4.1. Como U é um funcional de Lyapunov, pela condição (ii) da Definição 4.2, obtemos
V (t, z) = V (t, xψ (t)) = U(t, yt (t, ψ )) = U(t, ψ ) ≥ b(kψ k) = b(kzk).
Dividiremos o presente capítulo em três seções. Na primeira seção, estabeleceremos resultados de

estabilidade uniforme e estabilidade uniforme assintótica da solução nula da EDFR impulsiva (4.1),
enquanto que, na segunda seção, apresentaremos um resultado de estabilidade exponencial para a solução
nula da EDFR impulsiva (4.1). Na terceira seção, obteremos resultados de limitação uniforme para a
solução do problema de valor inicial (4.1)-(4.2).
As principais referências para este capítulo são os nossos trabalhos [1], [2] e [3].
4.1 Estabilidade da solução trivial
Nesta seção, suporemos que
f (0,t) = 0 para todo t ≥ t0 e Ik (0) = 0, k = 0, 1, 2, . . . .
Isso implicará que a função y ≡ 0 é uma solução da EDFR impulsiva (4.1) em qualquer intervalo contido
em [t0 , +∞). Também consideraremos o conjunto Ec = {ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ) : kψ k < c}, c > 0.
A seguir, apresentaremos alguns conceitos básicos de estabilidade.
Definição 4.4. A solução trivial y ≡ 0 de (4.1) será dita
(i) Estável (no sentido de Lyapunov) , se para quaisquer t0 ≥ 0 e ε > 0, existir δ = δ (ε ,t0 ) > 0 tal que
se φ ∈ Ec e y : [t0 − r, v] → Rn for uma solução de (4.1) em [t0 , v] satisfazendo a condição inicial
yt0 = φ e
kφ k < δ ,
então
kyt (t0 , φ )k < ε , t ∈ [t0 , v].
(ii) Uniformemente estável, se o número δ no item (i) for independente de t0 .
(iii) Uniformemente assintoticamente estável, se existir δ0 > 0 e para todo ε > 0, existir T = T (ε ) ≥ 0
tal que se φ ∈ Ec e y : [t0 − r, v] → Rn for solução de (4.1) em [t0 , v] satisfazendo a condição inicial
yt0 = φ e
k φ k < δ0 ,
então
kyt (t0 , φ )k < ε , t ∈ [t0 , v] ∩ [t0 + T, +∞).
No que segue, consideraremos os conjuntos E ρ = {y ∈ G− ([−r, 0], Rn ) : kyk ≤ ρ } e Bρ = {x ∈ PC1 :

kxk ≤ ρ }, com 0 < ρ < c.
Veremos que a função V dada por (4.3) satisfará algumas propriedades se a função U também satis-
fizer algumas propriedades.
Lema 4.5 ([2], Lema 4.4). Considere a EDFR impulsiva (4.1). Suponha que a função U : [t0 , +∞) ×
E ρ → R satisfaça as seguintes condições:
4.1 Estabilidade da solução trivial 75
(i) U(t, 0) = 0, t ∈ [t0 , +∞);
|U(t, ψ ) −U(t, ψ )| ≤ Kkψ − ψ k, t ∈ [t0 , +∞), ψ , ψ ∈ E ρ .
Então a função V : [t0 , +∞) × Bρ → R definida por (4.3) satisfaz V (t, 0) = 0 para todo t ∈ [t0 , +∞), e
|V (t, z) −V (t, z)| ≤ Kkz − zk,
para t ≥ t0 e z, z ∈ Bρ .
Demonstração. Dados t ≥ t0 e ψ , ψ ∈ E ρ , sejam y, y, yb : [t − r, +∞) → Rn soluções da EDFR impulsiva

(4.1) tal que yt = ψ , yt = ψ e ybt = 0. Sejam x, x, xb soluções em [t, +∞) da EDO generalizada (3.20) dadas
pelo Teorema 3.5 correspondentes a y,y e yb, respectivamente. Então (x(t))t = yt = ψ , (x(t))t = yt = ψ e
x(t))t = ybt = 0. Pela Observação 4.1, xψ (t), xψ (t) ∈ Bρ .
(b
Como f satisfaz (A) e (B) e Ik satisfaz (A0 ) e (B0 ) para k = 0, 1, 2, . . ., então a função G na equação
(3.20) pertence à classe F (Ω, h), onde Ω = PC1 × [t, +∞) e h = h1 + h2 , com h1 dada por (3.7) e h2 dada
por (3.14).
Seja V : [t0 , +∞) × Bρ → R dada por (4.3). Pela condição (i), temos
0 = U(t, 0) = U(t, ybt (t, 0)) = V (t, xb(t)) = V (t, 0),
já que xb(t)(τ ) = 0 para todo τ (veja o Teorema 3.5), isto é, xb(t) ≡ 0.
Pela condição (ii), temos
|V (t, xψ (t)) −V (t, xψ (t))| = |U(t, yt (t, ψ )) −U(t, yt (t, ψ ))| = |U(t, ψ ) −U(t, ψ )|.
Então, pela Observação 4.1, obtemos
|V (t, xψ (t)) −V (t, xψ (t))| ≤ Kkψ − ψ k = Kkxψ (t) − xψ (t)k. (4.5)
É claro que, dados t ≥ t0 e funções z, z ∈ Bρ , existem soluções x e x da EDO generalizada (3.20) e

ψ , ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ) tais que z = xψ (t), (xψ (t))t = yt (t, ψ ), z = xψ (t) e (xψ (t))t = yt (t, ψ ).
Note que
kψ k = kyt (t, ψ )k = kxψ (t)k = kzk ≤ ρ
e
kψ k = kyt (t, ψ )k = kxψ (t)k = kzk ≤ ρ ,
pela Observação 4.1. Portanto, por (4.5), temos
|V (t, z) −V (t, z)| ≤ Kkz − zk,
e o resultado segue.
Observação 4.6. Os dois próximos resultados, a saber o Teorema 4.7 e o Teorema 4.8, são teoremas do
tipo Lyapunov para a EDFR impulsiva (4.1) e são análogos aos Teoremas 4.8 e 4.9 de [10], respectiva-
mente. Tais resultados de [10] tratam de estabilidade uniforme e estabilidade uniforme assintótica para
uma classe de EDFRs com impulsos em tempo pré-fixado. Nossos resultados tratam de estabilidade uni-
forme e estabilidade uniforme assintótica para uma classe de EDFRs com impulsos em tempo variável. É
importante observar que, em [10], os autores consideram um funcional U : [0, +∞) × G− ([−r, 0], Rn ) →
R com respeito a EDFR impulsiva (4.1) e um funcional V : [0, +∞) × G− ([−r, +∞), Rn ) → R com res-
peito a EDO generalizada (3.20) e consideram que U e V estão relacionados pela igualdade
V (t, x) = U(t, xt ),
para t ≥ 0 e x ∈ G− ([−r, +∞), Rn ). No presente trabalho, nós relacionamos U e V pela igualdade (4.3).
Também, em [10], foi suposto que
U(t, yt ) ≥ b(kyk), t ∈ [0, +∞), y ∈ Bρ , (4.6)
onde b é uma função monótona crescente que satisfaz b(0) = 0. Aqui, substituiremos a condição (4.6)
pela condição mais fraca
U(t, ψ ) ≥ b(kψ k), t ∈ [t0 , +∞), ψ ∈ E ρ , (4.7)
onde t0 ≥ 0. As provas dos Teoremas 4.7 e 4.8 foram realizadas seguindo as ideias das provas dos
Teoremas 4.8 e 4.9 de [10], respectivamente.
Teorema 4.7 ([2], Teorema 4.6). Considere a EDFR impulsiva (4.1). Suponha que U : [t0 , +∞) × E ρ →
R seja um funcional de Lyapunov e que as seguintes condições sejam válidas:
(i) U(t, 0) = 0, t ∈ [t0 , +∞);
Então a solução trivial y ≡ 0 de (4.1) será uniformemente estável.
Demonstração. Como f satisfaz as condições (A) e (B) e Ik satisfaz (A0 ) e (B0 ) para k = 0, 1, 2, . . ., a
função G na equação (3.20) pertence à classe F (Ω, h), onde Ω = PC1 × [t0 , +∞) e h = h1 + h2 , com h1
dada por (3.7) e h2 dada por (3.14).
Seja V : [t0 , +∞) × Bρ → R dada por (4.3). Pelo Lema 4.5,
V (t, 0) = 0, para t ∈ [t0 , +∞)
e
|V (t, z) −V (t, z)| ≤ Kkz − zk, para t ∈ [t0 , +∞) e z, z ∈ Bρ .
Pela Observação 4.3, V é um funcional de Lyapunov. Portanto, as hipóteses do Teorema 2.6 estão
satisfeitas. Então a solução x ≡ 0 da EDO generalizada (3.20) é variacionalmente estável. Logo para
todo ε > 0, existe δ = δ (ε ) > 0 tal que se x : [γ , v] → Bρ , 0 ≤ t0 < v < +∞, for uma função de variação
limitada em [t0 , v] e contínua à esquerda em (t0 , v] tal que
kx(γ )k < δ
e µ Z s ¶
vartv0 x(s) − DG(x(τ ),t) < δ ,
γ
então
kx(t)k < ε , t ∈ [t0 , v]. (4.8)
Sejam φ ∈ E ρ e y : [t0 − r, +∞) → Rn uma solução de (4.1) tal que yt0 = φ . Suponhamos que
kφ k < δ . (4.9)
Queremos provar que

kyt (t0 , φ )k < ε , t ∈ [t0 , +∞). (4.10)
Vamos denotar yt = yt (t0 , φ ) e definir


 y (τ ) , t0 − r ≤ τ ≤ t,
x (t) (τ ) = (4.11)
 y (t) , τ ≥ t.
Pelo Teorema 3.5, x(t) é uma solução em [t0 , +∞) da EDO generalizada (3.20) satisfazendo a condição
inicial x(t0 ) = xe, onde 
 φ (τ − t ) , t − r ≤ τ ≤ t ,
0 0 0
xe(τ ) = (4.12)
 φ (0), τ ≥ t0 .
Além disso, x é contínua à esquerda, pelo Lema 1.16 e de variação limitada em [t0 , +∞), pelo
Corolário 1.17.
Por (4.12) e (4.9), temos
kx(t0 )k = sup x(τ )| = kφ k < δ .

|e (4.13)
t0 −r≤τ <+∞
E mais, para todo v ∈ (t0 , +∞), temos

µ Z s ¶
vartv0 x(s) − DG(x(τ ),t) = 0 < δ , (4.14)
t0
pela Observação 2.2. Por conseguinte, (4.8) vale, isto é, kx(t)k < ε para todo t ∈ [t0 , v]. Em particular,
kx(v)k < ε . Então (4.11) implica que, para qualquer t ∈ [t0 , v],
kyt (t0 , φ )k = kyt k = sup |y(t + θ )| ≤ sup |y(τ )|

−r≤θ ≤0 t0 −r≤τ ≤v
= sup |x(v)(τ )| = sup |x(v)(τ )| (4.15)

t0 −r≤τ ≤v t0 −r≤τ <+∞
= kx(v)k < ε .
Como v é arbitrário, (4.10) vale e a prova está completa.
Teorema 4.8 ([2], Teorema 4.7). Considere a EDFR impulsiva (4.1). Suponha que U : [t0 , +∞)×Eρ → R
seja um funcional de Lyapunov e que satisfaça as condições (i) e (ii) do Teorema 4.7. Além disso,
suponha que exista uma função contínua Λ : R+ → R+ tal que Λ(0) = 0 e Λ(x) > 0 se x 6= 0, de forma
que, para qualquer ψ ∈ E ρ , tenhamos
D+U(t, ψ ) ≤ −Λ(kψ k), t ≥ t0 . (4.16)
Então a solução trivial y ≡ 0 de (4.1) será uniformemente assintoticamente estável.
Demonstração.
Seja V : [t0 , +∞) × Bρ → R dada por (4.3). Então as hipóteses do Teorema 2.6 estão satisfeitas.
Definamos Φ : Bρ → R por Φ(z) = Λ(kzk), para z ∈ Bρ . Então Φ é contínua, Φ(0) = 0 e Φ(z) > 0
sempre que z 6= 0.
Suponhamos que x : [t, +∞) → Bρ seja uma solução de (3.20) tal que (x(t))t = ψ , onde t ∈ [t0 , +∞)
e ψ ∈ E ρ , e consideremos y : [t − r, +∞) → Rn a solução de (4.1), dada pelo Teorema 3.5, que satisfaz
yt = ψ . Por (4.16), temos
V (t + η , xψ (t + η )) −V (t, xψ (t))
lim sup = D+U(t, yt (t, ψ )) =
η →0+ η
= D+U(t, ψ ) ≤ −Λ(kψ k) = −Λ(kyt k).
Todavia,
kyt k = kxψ (t)k,
pela Observação 4.1. Portanto,
V (t + η , xψ (t + η )) −V (t, xψ (t))
lim sup ≤ −Λ(kyt k) = −Λ(kxψ (t)k) = −Φ(xψ (t))
η →0+ η
e as hipóteses do Teorema 2.7 estão satisfeitas. Então x ≡ 0 é variacionalmente assintoticamente estável,

ou seja, existe δ0 > 0 e para todo ε > 0, existem T = T (ε ) ≥ 0 e ρ = ρ (ε ) > 0 tal que se x : [γ , v] → Bc ,
kx(γ )k < δ0 (4.17)
e µ Z s ¶
varγv x(s) − DG(x(τ ),t) < ρ , (4.18)
γ
então
kx(t)k < ε , t ∈ [γ , v] ∩ [γ + T, +∞), γ ≥ t0 . (4.19)
Dado ε > 0, sejam δ0 > 0 e T = T (ε ) como acima. Seja φ ∈ Ec , e consideremos y : [t0 − r, +∞) → Rn
a solução de (4.1) tal que yt0 = φ e
kφ k < δ0 . (4.20)
Queremos provar que

kyt (t0 , φ )k < ε , t ∈ [t0 + T, +∞). (4.21)
Mas isto segue imediatamente como na prova do Teorema 4.7. Por (4.20), obtemos (4.17) como em
(4.13). Também, como no Teorema 4.7, temos (4.14) e, portanto, vale (4.18). Finalmente vale (4.21),
uma vez que temos (4.15), como no Teorema 4.7, e (4.19).
Agora, consideraremos funções U : [t0 − r, +∞) × Rn → R. Estabeleceremos novos resultados sobre

estabilidade da solução trivial da EDFR impulsiva (4.1). Vamos definir a derivada de U ao longo das
soluções de (4.1) por
U(t + η , y(t + η ,t, ψ )) −U(t, y(t,t, ψ ))

D+U(t, y(t)) = lim sup , t ≥ t0 ,
η →0+ η
onde y(s,t, ψ ) é a solução de (4.1) que satisfaz yt = ψ , com ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ). Note que pode-
mos escrever D+U(t, ψ (0)) ao invés de D+U(t, y(t)), visto que dados t ≥ t0 e uma função inicial
ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ), existe uma única solução de (4.1) que satisfaz yt = ψ (veja Teorema 3.7) e, portanto,
y(t) = ψ (0).
Teorema 4.9 ([2], Teorema 4.8). Considere a EDFR impulsiva (4.1). Suponha que U : [t0 − r, +∞) ×
Rn → R seja contínua à esquerda em (t0 − r, +∞) e que os limites
U(t−, y(t−)) = lim− U(s, y(s)), t ∈ (t0 − r, +∞)

s→t
e
U(t+, y(t+)) = lim+ U(s, y(s)), t ∈ [t0 − r, +∞),
s→t
existam, com a igualdade U(t−, y(t−)) = U(t, y(t)) satisfeita, para y ∈ G− ([t0 −r, +∞), Rn ). Além disso,
suponha que U satisfaça as seguintes condições:
(i) U(t, 0) = 0, t ∈ [t0 − r, +∞);

|U(t, x) −U(t, y)| ≤ Ka kx − yk, t ∈ [t0 − r, +∞) e x, y ∈ Ba ,
onde Ba = {z ∈ Rn : kzk < a};
(iii) Existe uma função monótona crescente b : R+ → R+ tal que b(0) = 0 e
U(t, y(t)) ≥ b(kyt k)
para qualquer y ∈ G− ([t0 − r, +∞), Rn ), t ∈ [t0 , +∞);
(iv) Existe uma função Λ : R+ → R+ tal que
D+U(t, ψ (0)) ≤ −Λ(|ψ (0)|), sempre que U(t + θ , ψ (θ )) ≤ U(t, ψ (0)),
para t ∈ [t0 , +∞), θ ∈ [−r, 0] e ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ).
Então a solução trivial y ≡ 0 de (4.1) será uniformemente estável.
Demonstração. Para s ≥ t0 e ξ ∈ E ρ , definamos
U(s, ξ ) = sup U(s + θ , ξ (θ )). (4.22)

θ ∈ [−r,0]
É claro que U(s, 0) = 0 para todo s ≥ t0 .
Dados t ≥ t0 e ψ ∈ E ρ , consideremos y : [t − r, +∞) → Rn uma solução de (4.1) tal que yt = ψ . Note

que, pelo Lema (1.16), a solução x da EDO generalizada (3.20) correspondente a EDFR impulsiva (4.1)
é contínua à esquerda e, portanto, y também o é. Este fato pode ser facilmente constatado pelas relações
entre as soluções y e x dadas nos Teoremas 3.5 e 3.6. Sendo assim, as hipóteses do teorema presente
implicam que a função U(s, y(s)) é contínua à esquerda para s no intervalo de definição de y.
Por (4.22), temos

U(t, ψ ) = U(t, yt ) = sup U(t + θ , y(t + θ )). (4.23)
θ ∈ [−r,0]
Mostraremos que D+U(t, ψ ) = D+U(t, yt ) ≤ 0.
Seja
R(t) = {U(t + θ , y(t + θ )) : θ ∈ [−r, 0]} .
Consideraremos dois casos: quando U(t, yt ) pertence a R(t) e caso contrário.
Suponhamos que U(t, yt ) pertença a R(t). Então existe θ0 ∈ [−r, 0] tal que U(t + θ0 , y(t + θ0 )) =
U(t, yt ). Se θ0 = 0, então U(t, yt ) = U(t, y(t)), donde segue, pela condição (iv), que D+U(t, yt ) ≤ 0. Se
θ0 < 0, então U(t + θ , y(t + θ )) < U(t + θ0 , y(t + θ0 )) para todo θ0 < θ ≤ 0, por (4.23) e pela escolha
de θ0 . Então para h > 0 suficientemente pequeno com h < |θ0 |, temos
U(t + h, yt+h ) = sup U(t + h + θ , y(t + h + θ ))

θ ∈ [−r,0]
= U(t + θ0 , y(t + θ0 )) = U(t, yt )
e portanto D+U(t, yt ) = 0.
Agora, consideremos o caso em que U(t, yt ) não pertence a R(t). Neste caso,
U(t, yt ) > U(t + θ , y(t + θ )), θ ∈ [−r, 0],
e existe uma sequência convergente {θn }n∈N em [−r, 0], com θ = lim θn , tal que
n→+∞
U(t, yt ) = lim U(t + θn , y(t + θn )).

n→+∞
Suponhamos que existam infinitos θnk ’s de forma que θnk < θ para todo k. Então
U(t, yt ) = lim U(t + θnk , y(t + θnk )) = U(t + θ , y(t + θ )),

k→+∞
o que é uma contradição, já que θ ∈ [−r, 0] e, em tal caso, U(t, yt ) pertenceria a R(t). Este fato também
mostra que θ < 0. Portanto, suporemos que θ < θn < 0, para todo n, e então
U(t, yt ) = U((t + θ )+, y((t + θ )+)).
Logo, para h > 0 suficientemente pequeno com h < |θ |, temos
U(t + h, yt+h ) = sup U(t + h + θ , y(t + h + θ ))

θ ∈ [−r,0]
= U((t + θ )+, y((t + θ )+)) = U(t, yt ).
Então D+U(t, yt ) = 0.
Agora, afirmamos que U satisfaz a condição (ii) do Teorema 4.7. Com efeito, consideremos t ≥ t0 .
b , ψ ∈ Eρ , sejam yb, y as soluções de (4.1) tais que ybt = ψ
Dadas funções ψ b , yt = ψ . Com a notação acima,
temos
b ) = U(t, ybt ) = U(t + θψb , yb(t + θψb )) ou
U(t, ψ
b ) = U(t, ybt ) = U((t + θ ψb )+, yb((t + θ ψb )+))

U(t, ψ
e
U(t, ψ ) = U(t, yt ) = U(t + θψ , y(t + θψ )) ou
U(t, ψ ) = U(t, yt ) = U((t + θ ψ )+, y((t + θ ψ )+)),
b , ψ ∈ Eρ .
onde θψb , θψ e θ ψb , θ ψ correspondem respectivamente a θ0 e θ para as funções ψ
Consideremos B ρ = {x ∈ Rn : kxk ≤ ρ } e Bc = {x ∈ Rn : kxk < c}, onde ρ < c. Como
U((t + θ ψb )+, yb((t + θ ψb )+)) e U((t + θ ψ )+, y((t + θ ψ )+))
existem, a condição (ii) implica
b ) −U(t, ψ )| = |U(t, ybt ) −U(t, yt )|

|U(t, ψ
= | sup U(t + θ , yb(t + θ )) − sup U(t + θ , y(t + θ ))|
θ ∈ [−r,0] θ ∈ [−r,0]
≤ sup |U(t + θ , yb(t + θ )) −U(t + θ , y(t + θ ))|

θ ∈ [−r,0]
y(t + θ ) − y(t + θ )k
≤ Kc sup kb
θ ∈ [−r,0]
b − ψ k,
y − yk = Kc kψ
= Kc kb
já que yb(t + θ ), y(t + θ ) ∈ B ρ , para todo θ ∈ [−r, 0], e B ρ ⊂ Bc .
Além disso, temos
U(t, ψ ) = U(t, yt ) ≥ U(t, y(t)) ≥ b(kyt k) = b(kψ k),
pela definição de U e pela condição (iii).
Desta forma, U é um funcional de Lyapunov e todas as condições do Teorema 4.7 estão satisfeitas
para U e, portanto, a solução trivial de (4.1) é uniformemente estável.
Teorema 4.10 ([2], Teorema 4.9). Considere a EDFR impulsiva (4.1). Seja U : [t0 − r, +∞) × Rn → R
uma função contínua à esquerda em (t0 − r, +∞). Suponha que os limites
U(t−, y(t−)) = lim− U(s, y(s)), t ∈ (t0 − r, +∞),

s→t
e
U(t+, y(t+)) = lim+ U(s, y(s)), t ∈ [t0 − r, +∞),
s→t
existam, com U(t−, y(t−)) = U(t, y(t)), para y ∈ G− ([t0 −r, +∞), Rn ). Suponha que as condições (i), (ii)
e (iii) do Teorema 4.9 estejam satisfeitas e que exista uma função monótona crescente d : R+ → R+ tal
que d(0) = 0 e para toda solução y de (4.1), tenhamos
sup U(s + θ , y(s + θ )) ≤ d(|y(s)|), (4.24)

θ ∈ [−r,0]
onde s ≥ t0 , com d(t) ≥ b(t), para todo t ≥ 0. Suponha, ainda, que exista uma função Λ : R+ → R+ que
satisfaça Λ(0) = 0 e Λ(x) > 0, se x 6= 0, e que exista uma função contínua e não decrescente p(s) > s
para s > 0 tal que
D+U(t, ψ (0)) ≤ −Λ(|ψ (0)|) se U(t + θ , ψ (θ )) < p(U(t, ψ (0)), (4.25)
para θ ∈ [−r, 0], t ∈ [t0 , +∞) e ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ). Então a solução trivial y ≡ 0 de (4.1) será uniforme-
mente assintoticamente estável.
Demonstração. Esta prova segue as ideias da prova apresentada por J. Hale e S. M. Verduyn Lunel para
o Teorema 5.4.2 em [15].
Se definirmos
U(s, ξ ) = sup U(s + θ , ξ (θ )), (4.26)
θ ∈ [−r,0]
para s ≥ t0 e ξ ∈ E ρ , concluiremos que a solução trivial y ≡ 0 é uniformemente estável, por uma repetição
de argumentos usados na prova do Teorema 4.9.
Sejam t0 ≥ 0 e φ ∈ Eρ . Seja y : [t0 − r, +∞) → Rn a solução de (4.1) que satisfaz yt0 = φ . Escrevemos
y(t) = y(t,t0 , φ ) para denotar esta solução.
Consideremos yt = yt (t0 , φ ) para t ≥ t0 , e tomemos ε > 0. Como a solução y ≡ 0 de (4.1) é uni-

formemente estável, existe δ > 0 tal que se kφ k < δ , então kyt (t0 , φ )k < ε . Note que kφ k < δ implica
U(t, y(t)) < d(ε ), para todo t ∈ [t0 , +∞), já que
U(t, y(t)) ≤ sup U(t + θ , y(t + θ )) ≤ d(|y(t)|) ≤ d(kyt k) < d(ε ), (4.27)
θ ∈ [−r,0]
e d é uma função crescente.
Suponhamos que 0 < η ≤ ε seja arbitrário. Vamos mostrar que existe um número T = T (ε , η ) > 0 tal
que kφ k < δ implica kyt k ≤ η , para todo t ∈ [t0 + T, +∞). Para isso, é suficiente mostrar que U(t, y(t)) ≤
b(η ), para todo t ∈ [t0 + T, +∞), onde b é dada pela condição (iii) do Teorema 4.9.
Primeiramente, vamos encontrar o número T . Pelas propriedades da função p(s), existe um número
α > 0 tal que p(s) − s ≥ α para b(η ) ≤ s ≤ d(ε ) (note que b(η ) ≤ b(ε ) ≤ d(ε )).
Seja z o primeiro inteiro positivo tal que b(η ) + zα > d(ε ). Como b(η ) ≤ d(ε ), temos d −1 (b(η )) ≤
ε . Seja
β= inf Λ(s) > 0
d −1 (b(η ))≤s≤ε
e defina
zd(ε )
T := .
β
Agora, vamos mostrar que U(t, y(t)) ≤ b(η ), para todo t ∈ [t0 + d(βε ) , +∞). Afirmamos que U(t, y(t)) ≤
b(η ) + (z − 1)α , para todo t ∈ [t0 + d(βε ) , +∞). De fato, suponhamos que b(η ) + (z − 1)α < U(t, y(t)),
para t ∈ [t0 ,t0 + d(βε ) ]. Pela escolha de z e por (4.27), temos
b(η ) ≤ b(η ) + (z − 1)α < U(t, y(t)) < d(ε ) (4.28)
e
p(U(t, y(t)) ≥ U(t, y(t)) + α > b(η ) + zα > d(ε ) > U(t + θ , y(t + θ )),
para t0 ≤ t ≤ t0 + d(βε ) e θ ∈ [−r, 0]. Note que (4.27) e (4.28) implicam
d −1 (b(η )) < d −1 (d(|y(t)|)) < d −1 (d(ε )),
isto é,
d −1 (b(η )) < |y(t)| < ε ,
onde t0 ≤ t ≤ t0 + d(βε ) . Consequentemente, por (4.25), obtemos
d(ε )
D+U(t, y(t)) ≤ −Λ(|y(t)|) ≤ −β , t0 ≤ t ≤ t0 + .
β
Logo,
U(t1 , y(t1 )) ≤ U(t0 , y(t0 )) − β (t1 − t0 ) < d(ε ) − β (t1 − t0 )
e U(t1 , y(t1 )) < 0, onde t1 = t0 + d(βε ) , o que é uma contradição, visto que U é definida positiva, pela
condição (iii). Então,
d(ε )
U(t, y(t)) ≤ b(η ) + (z − 1)α , t = t0 + .
β
Note que, quando U(t, y(t)) = b(η ) + (z − 1)α , temos D+U(t, y(t)) ≤ 0, por (4.25), uma vez que
b(η ) ≤ U(t, y(t)) = b(η ) + (z − 1)α < d(ε ) e, portanto,
p(U(t, y(t)) ≥ U(t, y(t)) + α = b(η ) + zα > d(ε ) > U(t + θ , y(t + θ )),
para θ ∈ [−r, 0].
Agora, suponhamos que exista t > t0 + d(βε ) tal que U(t, y(t)) > b(η )+(z−1)α . Então D+U(t, y(t)) >
0, para t tal que U(t, y(t)) = b(η ) + (z − 1)α , o que é uma contradição. É importante observar que se
t = tki , ou seja, se t for um momento de impulso, obtemos a mesma contradição.
nd(ε )
Sejam t n = β , n = 1, · · · , z, t 0 = 0 e suponhamos que para algum inteiro N ≥ 1 e para t satis-
fazendo t n−1 ≤ t − t0 ≤ t n , tenhamos
b(η ) + (z − N)α < U(t, y(t)) ≤ b(η ) + (z − N + 1)α .
Usando argumentos anteriores, obtemos
D+U(t, y(t)) ≤ −β , t n−1 ≤ t − t0 ≤ t n
e
U(t, y(t)) ≤ U(t0 + t n−1 , y(t0 + t n−1 )) − β (t − t0 − t n−1 ) < d(ε ) − β (t − t0 − t n−1 ).
Logo U(t, y(t)) < 0, sempre que t = t0 + t n . Analogamente, podemos provar que U(t, y(t)) ≤ b(η ) +
(z − N)α , para t ≥ t0 + t n . Para N = z, temos U(t, y(t)) ≤ b(η ) para todo t ≥ t0 + zd(βε ) .
Finalmente, como
b(kyt k) ≤ U(t, y(t)) ≤ b(η ),
e b é uma função crescente, temos kyt k ≤ η , para todo t ≥ t0 + zd(βε ) , o que finaliza a prova.
4.1.1 Comentários e observações
Muitos problemas em física, mecânica, eletrônica, biologia, economia, medicina, farmacocinética e

várias outras ciências podem ser modelados como casos especiais do sistema


 ẏ (t) = f (yt , y,t) , t 6= τk (y(t)), t ≥ t0 ,





 ∆y (tk ) = Ik (y (tk )) , t = τk (y(t)), k = 0, 1, 2, . . . ,
(4.29)

 f (0, 0,t) ≡ 0, Ik (0) = 0, k = 0, 1, 2, . . .





 yt = φ
0
e ainda valem resultados de estabilidade similares aos Teoremas 4.9 e 4.10. Tais resultados podem ser
facilmente obtidos. De fato, no caso do sistema (4.29), é suficiente substituir (3.3) por


 0, t0 − r ≤ ϑ ≤ t0 ,

 Rϑ
F (y,t) (ϑ ) = t0 f (ys , y(s), s) ds, t0 ≤ ϑ ≤ t < +∞,


 R
 t
t0 f (ys , y(s), s) ds, t0 ≤ t ≤ ϑ < +∞.
Considera-se J dada por (3.10) e, então, as equações (4.29) e (3.20) devem compor G dada por (3.17). A
prova deste fato segue como em [8], Teoremas 3.4 e 3.5 aplicando as observações da última seção de [8].
Em particular, no caso não impulsivo (isto é, quando Ik (x) ≡ 0, para todo k), existe uma série de
problemas modelados através de formas específicas de ẏ (t) = f (yt , y,t). Em dinâmica de população, por
exemplo, podemos citar o modelo de Lasota-Wazewska
N 0 (t) = −µ N(t) + pe−σ N(t−r) ,
a equação de varejeiras de Nicholson
N 0 (t) = −δ N(t) + pN(t − r)e−aN(t−r)

e a equação de Nazarenko
qx(t)
x0 (t) = −px(t) + .
σ + xn (t − r)
Veja, por exemplo, [5], [13], [14], [20], [24] para referências com respeito a estes modelos, os quais
também podem ser considerados como estando sujeitos a momentos variáveis de efeitos de impulso (ou
controles). Por isso, é importante ter os resultados de estabilidade para tais equações.
Pode-se considerar, ainda, que a equação (4.29) seja dada como equação diferencial diferença com
retardo variável, com lado direito dado por f (y(t − r(t)), y,t), onde r(t) é uma função de t tal que r0 (t) <
∆ < 1 para algum ∆ > 0. Neste caso, consideraremos G− ([−r(t), 0], Rn ) ao invés de G− ([−r, 0], Rn ) e
todas as outras alterações adequadas. Também F (y,t) será dada por


 0, t0 − r(t) ≤ ϑ ≤ t0 ,

 Rϑ
F (y,t) (ϑ ) = t0 f (y(s − r(s)), y(s), s) ds, t0 ≤ ϑ ≤ t < +∞,


 R
 t
t0 f (y(s − r(s)), y(s), s) ds, t0 ≤ t ≤ ϑ < +∞.
Em seguida, as extensões para o caso onde há ocorrência de vários retardos podem ser obtidas de forma
semelhante.
Consideremos a equação com retardamento
n n
ẏi = −ci yi (t) + ∑ ai j g j (y j (t)) + ∑ bi j f (y j (t − ri j (t))) + Hi (t), i = 1, 2, . . . , n, (4.30)
j=1 j=1
onde ci > 0, 0 ≤ ri j (t) ≤ r. A equação (4.30) descreve o processo de evolução e redes neurais, onde n
corresponde ao número de unidades das redes neurais, yi corresponde a variável de estado, f j (x j ), g j (x j )
são funções de ativação dos neurônios, ci é a constante de mudança do neurônio, ai j , bi j são os pesos das
interconexões de neurônios, Hi é a polarização interna, e ri j (t) é o retardo de transmissão de informação.
Em particular, a equação (4.30) generaliza modelos como a rede neural de Hopfield, redes bidirecionais
neurais, redes neurais celulares, redes neurais recorrentes, etc. Veja [6], [18], [23], [30] e [31] como
referência para tais modelos.
Fazendo as tranformações necessárias, a equação (4.30) pode ser formulada como
ẏ (t) = f (y(t − r1 (t)), y(t − r2 (t)), y(t − r3 (t)), y(t),t) ,
mas com vários retardos ri j (t). Logo resultados semelhantes aos Teoremas 4.9 e 4.10 podem ser obtidos
para esse tipo de equação, considerando-se mudanças bruscas de estado em momentos fixos ou em
4.2 Estabilidade exponencial da solução trivial 89
momentos variáveis de tempo como em (4.29).
4.2 Estabilidade exponencial da solução trivial
Como na seção anterior, suporemos que
f (0,t) = 0 para todo t e Ik (0) = 0, k = 0, 1, 2, . . . ,
para que a função y ≡ 0 possa ser considerada uma solução da EDFR impulsiva (4.1) em qualquer
intervalo contido em [t0 , +∞). Também consideraremos o conjunto Ec = {ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ) : kψ k <
c}, c > 0.
A seguir, apresentaremos o conceito de estabilidade exponencial para a equação (4.1), o qual está
presente em [11].
Definição 4.11. Seja λ uma constante positiva. A solução trivial de (4.1) será dita exponencialmente
estável se, para quaiquer t0 ≥ 0, ε > 0, existir δ = δ (ε ) > 0 tal que se φ ∈ Ec e y : [t0 − r, +∞) → Rn for
solução de (4.1) tal que yt0 = φ e
kφ k < δ ,
então
|y(t,t0 , φ )| < ε exp[−λ (t − t0 )], para todo t ≥ t0 .
Usando a relação (4.3), a corresponência entre as equações (4.1) e (3.20) e o Teorema 2.9, obtemos
o seguinte resultado sobre estabilidade exponencial para EDFRs com impulso em tempo variável.
Teorema 4.12 ([2], Teorema 4.6). Considere a EDFR impulsiva (4.1). Suponha que a função U :
[t0 , +∞) × E ρ → R seja um funcional de Lyapunov e que as seguintes condições sejam válidas:
(i) U(t, 0) = 0, t ∈ [t0 , +∞);
Então a solução trivial y ≡ 0 de (4.1) será exponencialmente estável.

Demonstração. Visto que f satisfaz as condições (A) e (B) e Ik satisfaz (A0 ) e (B0 ) para k = 0, 1, 2, . . ., a
função G na equação (3.20) pertence à classe F (Ω, h), onde Ω = PC1 × [t0 , +∞) e h = h1 + h2 , com h1
dada por (3.7) e h2 dada por (3.14).
Consideremos V : [t0 , +∞) × Bρ → R dada por (4.3). Pelo Lema 4.5,
V (t, 0) = 0, para t ∈ [t0 , +∞)
e
|V (t, z) −V (t, z)| ≤ Kkz − zk, para t ∈ [t0 , +∞) e z, z ∈ Bρ .
Além disso, pela Observação 4.3, V é um funcional de Lyapunov. Portanto, as hipóteses do Teorema
2.9 estão satisfeitas. Logo, fixado λ > 0, para todo ε > 0, existe δ = δ (ε ) > 0 tal que se x : [γ , v] → Bρ ,
kx(γ )k < δ
e µ Z s ¶
varvγ x(s) − DG(x(τ ),t) < δ ,
γ
então
kx(t)k < ε exp[−λ (t − γ )], t ∈ [γ , v]. (4.31)
Seja φ ∈ E ρ e y : [t0 − r, +∞) → Rn uma solução de (4.1) tal que yt0 = φ e
kφ k < δ . (4.32)
Queremos provar que

|y(t,t0 , φ )| < ε exp[−λ (t − t0 )], t ∈ [t0 , +∞). (4.33)
Vamos denotar yt = yt (t0 , φ ) e definir


 y (τ ) , t0 − r ≤ τ ≤ t,
x (t) (τ ) = (4.34)
 y (t) , τ ≥ t.
Pelo Teorema 3.5, x(t) é uma solução em [t0 , +∞) da EDO generalizada (3.20) satisfazendo a condição
inicial x(t0 ) = xe, onde

 φ (τ − t ) , t − r ≤ τ ≤ t ,
0 0 0
xe(τ ) = (4.35)
 φ (0), τ ≥ t0 .
Além disso, x é contínua à esquerda em (t0 , +∞) e de variação limitada em [t0 , +∞).
Por (4.35) e (4.32), temos
kx(t0 )k = sup x(τ )| = kφ k < δ .

|e (4.36)
t0 −r≤τ <+∞
E mais, para qualquer v ∈ [t0 , +∞), temos

µ Z s ¶
vartv0 x(s) − DG(x(τ ),t) = 0 < δ . (4.37)
t0
Portanto vale (4.31), ou seja, kx(t)k < ε exp[−λ (t − t0 )] para todo t ∈ [t0 , v]. Em particular,
kx(v)k < ε exp[−λ (v − t0 )].
Então (4.34) implica que, para qualquer t ∈ [t0 , v], temos
|y(t)| ≤ kyt k = sup |y(t + θ )| ≤ sup |y(τ )|

−r≤θ ≤0 t0 −r≤τ ≤v
= sup |x(v)(τ )| = sup |x(v)(τ )| (4.38)

t0 −r≤τ ≤v t0 −r≤τ <+∞
= kx(v)k < ε exp[−λ (v − t0 )] < ε exp[−λ (t − t0 )].
Como v é arbitrário, vale (4.33) e a prova está completa.
4.3 Limitação uniforme de soluções
Lembrando que o Teorema 3.7 nos garante existência local e unicidade de solução de (4.1)-(4.2),
consideraremos y : [t0 − r, +∞) → Rn a solução de tal problema de valor inicial que será denotada por
y(t) = y(t,t0 , φ ).
Definição 4.13. A solução y(t) = y(t,t0 , φ ) do sistema (4.1)-(4.2) será dita

(i) Uniformemente limitada, se para todo α > 0, existir M = M(α ) > 0 tal que se
kφ k < α ,
então
|y(t)| < M, t ≥ t0 .
(ii) Quase uniformemente eventualmente limitada, se existir uma constante B > 0 tal que para todo
α > 0, existe T = T (α ) > 0 tal que se
kφ k < α ,
então
|y(t)| < B, t ≥ t0 + T.
(iii) Uniformemente eventualmente limitada, se for uniformemente limitada e quase uniformemente

Nós aplicaremos os Teoremas 3.5 e 3.6 juntamente com os Teoremas 2.11 e 2.12 a fim de obtermos
resultados de limitação uniforme para a solução do problema (4.1)-(4.2).
Prosseguiremos como na prova do Lema 4.5 para o provar o resultado auxiliar abaixo.
Lema 4.14 ([1], Lema 5.3). Considere a EDFR impulsiva (4.1) e suponha que a função U : [t0 , +∞) ×
G− ([−r, 0], Rn ) → R satisfaça as seguintes condições:
(i) U(t, 0) = 0, para todo t ∈ [t0 , +∞);
|U(t, ψ ) −U(t, ψ )| ≤ Ka kψ − ψ k, t ∈ [t0 , +∞), ψ , ψ ∈ Ba .
onde Ba = {φ ∈ G− ([−r, 0], Rn ) : kφ k < a}. Então a função V definida por (4.3) satisfaz V (t, 0) = 0
para todo t ∈ [t0 , +∞), e
|V (t, x) −V (t, x)| ≤ Ka kx − xk,
para t ≥ t0 e x, x ∈ Ba , onde Ba = {ψ ∈ PC1 : kψ k < a}.
Demonstração. Dado t ≥ t0 , sejam y, y, yb : [t −r, +∞) → Rn soluções da equação (4.1) com condições ini-
ciais yt = ψ , yt = ψ e ybt = 0. Suponhamos que x, x, xb sejam as soluções em [t, +∞) da EDO generalizada
(3.20) dadas pelo Teorema 3.5 que são correspondentes a y,y e yb respectivamente. Então (x(t))t = yt = ψ ,
(x(t))t = yt = ψ e (b
x(t))t = ybt = 0.
Note que, como f satisfaz as condições (A) e (B) e Ik satisfaz as condições (A0 ) e (B0 ) para k =
0, 1, 2, . . ., a função G na equação (3.20) pertence à classe F (Ω, h), onde Ω = PC1 × [t0 , +∞) e h =
h1 + h2 , com h1 dada por (3.7) e h2 dada por (3.14).
Seja V : [t0 , +∞) × PC1 → R dada por (4.3). Pela condição (i), temos
0 = U(t, 0) = U(t, ybt (t, 0)) = V (t, xb(t)) = V (t, 0),
uma vez que xb(t) é tal que xb(t)(τ ) = 0 para todo τ (veja o Teorema 3.5), isto é, xb(t) ≡ 0. Pela condição
(ii), para a = 2 max{kψ k, kψ k}, temos
|V (t, xψ (t)) −V (t, xψ (t))| = |U(t, yt (t, ψ )) −U(t, yt (t, ψ ))|

= |U(t, ψ ) −U(t, ψ )|
≤ Ka kψ − ψ k = Ka kxψ (t) − xψ (t)k,
onde aplicamos a Observação 4.1 para obter a última igualdade.
É claro que, dados t ≥ t0 e z, z ∈ Ba , existem soluções x e x da EDO generalizada (3.20) e funções

ψ , ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ) tais que z = xψ (t), (xψ (t))t = yt (t, ψ ), z = xψ (t) e (xψ (t))t = yt (t, ψ ). Como
kψ k = kyt (t, ψ )k = kxψ (t)k = kzk < a
e
kψ k = kyt (t, ψ )k = kxψ (t)k = kzk < a,
pela Observação 4.1, então
|V (t, z) −V (t, z)| ≤ Ka kz − zk, z, z ∈ Ba .
Finalmente, como t é arbitrário, o resultado segue.
Nos dois próximos resultados, nós daremos condições suficientes para que a solução do problema de
valor inicial (4.1)-(4.2) seja uniformemente limitada e uniformemente eventualmente limitada respecti-
vamente.
Teorema 4.15 ([1], Teorema 5.4). Considere a EDFR impulsiva (4.1). Seja U : [t0 , +∞)×G− ([−r, 0], Rn ) →
R um funcional de Lyapunov. Suponha que U satisfaça as seguintes condições adicionais:
(i) U(t, 0) = 0, t ∈ [t0 , +∞);
|U(t, ψ ) −U(t, ψ )| ≤ Ka kψ − ψ k, t ∈ [t0 , +∞), ψ , ψ ∈ Ba ,
onde Ba = {φ ∈ G− ([−r, 0], Rn ) : kφ k < a};
iii) A função b : R+ → R+ da condição (ii) da Definição 4.2 é tal que b(s) → +∞ quando s → +∞.
Então a solução y(t,t0 , φ ) de (4.1)-(4.2) será uniformemente limitada.
Demonstração. Note que, como f satisfaz (A) e (B) e Ik satisfaz (A0 ) e (B0 ) para k = 0, 1, 2, . . ., a função
G na equação (3.20) pertence à classe F (Ω, h), onde Ω = PC1 × [t0 , +∞) e h = h1 + h2 , com h1 dada por
(3.7) e h2 dada por (3.14).
Considerando a função V : [t0 , +∞) × PC1 → R dada por (4.3), temos
V (t, 0) = 0
e
|V (t, x) −V (t, x)| ≤ Ka kx − xk,
para t ∈ [t0 , +∞) e x, x ∈ Ba , pelo Lema 4.14.
Portanto, a função V satisfaz as condições (i) e (ii) e do Teorema 2.11. Além disso, pela Observação
4.3, V é um funcional de Lyapunov e é fácil ver que a condição (iii) do Teorema 2.11 se dá pela condição
(iii) do presente teorema. Logo, pelo Teorema 2.11, x é uniformemente limitada.
Agora, seja y : [t0 − r, +∞) → Rn a solução do problema de valor inicial (4.1)-(4.2) e seja x a solução,
em [t0 , +∞), da EDO generalizada (3.20) dada pelo Teorema 3.5, satisfazendo a condição inicial x(t0 ) =
xe, onde 
 φ (τ − t ), t − r ≤ τ ≤ t ,
0 0 0
xe(τ ) = (4.39)
 φ (0), τ ≥ t0 .
Então x pode ser escrita como


 y (τ ) , t0 − r ≤ τ ≤ s,
x (s) (τ ) = (4.40)
 y (s) , τ ≥ s,
para s ≥ t0 .
Seja α > 0 tal que

kφ k < α . (4.41)
Note que
ke
xk = sup x(τ )k = kφ k,
ke (4.42)
t0 −r≤τ <+∞
por (4.39). Portanto (4.41) e (4.42) implicam
xk < α .
ke (4.43)
Sendo x uma solução uniformemente limitada, existe M > 0 tal que
kx(t)k < M, para qualquer t ≥ t0 . (4.44)
Portanto kx(t)k < M, para todo t ∈ [t0 , b], onde b é qualquer elemento em (t0 , +∞). Em particular,
kx(b)k < M. Mas (4.40) implica que, para qualquer t ∈ [t0 , b],
|y(t)| ≤ kyt k = sup |y(t + θ )| ≤ sup |y(τ )|

−r≤θ ≤0 t0 −r≤τ ≤b
(4.45)
= sup |x(b)(τ )| = kx(b)k < M.
t0 −r≤τ ≤b
Portanto a solução y(t) = y(t,t0 , φ ) de (4.1)-(4.2) é uniformemente limitada e a prova está completa.
Teorema 4.16 ([1], Teorema 5.5). Considere a EDFR impulsiva (4.1) e suponha que U : [t0 , +∞) ×
G− ([−r, 0], Rn ) → R seja um funcional de Lyapunov. Suponha, também, que U satisfaça as condições
(i) até (iii) do Teorema 4.15 e que exista uma função contínua Λ : R+ → R+ que satisfaça Λ(0) = 0 e
Λ(x) > 0 se x 6= 0 tal que para toda ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ), tenhamos
D+U(t, ψ ) ≤ −Λ(kψ k), t ≥ t0 . (4.46)
Então a solução y(t) = y(t,t0 , φ ) de (4.1)-(4.2) será uniformemente eventualmente limitada.

Demonstração. Considere V : [t0 , +∞) × PC1 → R dada por (4.3). Então as hipóteses do Teorema 2.11
estão satisfeitas.
Definamos Φ : PC1 → R por

Φ(z) = Λ(kzk), z ∈ PC1 .
Então Φ é contínua, Φ(0) = 0 e Φ(z) > 0, para z 6= 0.
Suponhamos que x : [t, +∞) → G− ([t − r, +∞), Rn ) seja uma solução de (3.20) tal que (x(t))t = ψ ,
onde t ∈ [t0 , +∞), e consideremos que y : [t − r, +∞) → Rn seja a solução de (4.1), com yt = ψ , dada pelo
Teorema 3.5. Por (4.4) e (4.46), temos
V̇ (t, xψ (t)) = D+U(t, yt ) = D+U(t, ψ ) ≤ −Λ(kψ k) = −Λ(kyt k).
Além disso, pela Obervação 4.1, temos
kyt k = kxψ (t)k.
Portanto,
V̇ (t, xψ (t)) ≤ −Λ(kyt k) = −Λ(kxψ (t)k) = −Φ(xψ (t)),
e as hipóteses do Teorema 2.12 estão satisfeitas. Portanto, pelo Teorema 2.12, x é uniformemente even-
tualmente limitada.
Agora, seja y : [t0 − r, +∞) → Rn a solução do sistema (4.1)-(4.2) e seja x a solução em [t0 , +∞) da
EDO generalizada (3.20), dada pelo Teorema 3.5, satisfazendo a condição inicial x(t0 ) = xe, onde

 φ (τ − t ), t − r ≤ τ ≤ t ,
0 0 0
xe(τ ) = (4.47)
 φ (0), τ ≥ t0 .
Então, para s ≥ t0 , x pode ser escrita como


 y (τ ) , t0 − r ≤ τ < s,
x (s) (τ ) = (4.48)
 y (s) , τ ≥ s.
Sendo x uma solução uniformemente eventualmente limitada, existe B > 0 tal que para todo α > 0, existe
T = T (α ) > 0 tal que se

xk < α ,
ke (4.49)
então
kx(t)k < B, para qualquer t ≥ t0 + T. (4.50)
Suponhamos que
kφ k < α . (4.51)
Precisamos provar que
|y(t)| < B, para qualquer t ≥ t0 + T. (4.52)
Mas, isto segue imediatamente como na prova do Teorema 4.15. Por (4.51), obtemos (4.49) como em
(4.42). Finalmente vale (4.52), já que temos (4.45) como no Teorema 4.15 e vale (4.50). Desta forma,
finalizamos a prova.
4.3.1 Exemplo
Em [7], o autor estuda a equação

Z t
y0 (t) = − p(t − s)g(y(s))ds (4.53)
t−r
na teoria de um reator nuclear de circulação de combustível. Em tal modelo, y é a densidade de nêutrons.

É sabido que este é um bom modelo de viscoelasticidade unidimensional em que y é a tensão e p é a
função de relaxamento.
Vamos considerar a equação (4.53) com condição de impulso e, posteriormente, aplicando a teoria
desenvolvida, vamos obter a limitação uniforme da solução dessa equação. Considere, pois, a EDFR
com ação impulsiva

 Rt
 y0 = − t−r p(t − s)g(y(s))ds, t 6= τk (y(t)), t ≥ 0,
(4.54)

 ∆y (t) = dk , t = τk (y(t)), k = 1, 2, . . . ,

y0 = φ , (4.55)
onde r > 0, φ ∈ G− ([−r, 0], Rn ), p : R → R+ é uma função localmente Lebesgue integrável tal que
p(u) ≤ B para todo u ∈ R, B é uma constante positiva, g : R → R+ é tal que |g(x) − g(y)| ≤ H|x − y| para
quaisquer x, y ∈ R, H > 0 e existe uma função m : R → R localmente Lebesgue integrável tal que
¯Z s ¯ Zs
¯ 2 ¯ 2
¯ ¯
¯ s g(y(s))ds¯ ≤ s m(s)ds,
1 1
para quaisquer s1 , s2 ∈ R.
Consideraremos que 0 não é um momento de impulso do sistema (4.54)-(4.55), {dk } é uma sequência
de constantes não positivas limitada inferiormente e que, para cada k = 1, 2 . . ., τk é uma função contínua
de R em (0, +∞). Além disso, consideraremos que as superfícies τk satisfazem as condições (C1) até
(C5) do Capítulo 3.
Suponhamos que ∆y (t) := y (t+) − y (t−) = y (t+) − y (t), para qualquer t ≥ 0. É fácil constatar que
os operadores Ik : Rn → Rn dados por Ik (y) = dk , para y ∈ Rn e k = 1, 2, . . ., satisfazem as condições (A0 )
e (B0 ), para k = 1, 2, . . ..
Rt
Para cada t ≥ 0, seja f (yt ,t) = − t−r p(t − s)g(y(s))ds. Vamos mostrar que f satisfaz as condições
(A) e (B) do Capítulo 3.
(A) Dados y ∈ PC1 e u1 , u2 ∈ [0, +∞) com u1 ≤ u2 , temos

¯Z u ¯ ¯Z u µ Z s ¶ ¯
¯ 2 ¯ ¯ 2 ¯
¯ f (y , s)ds¯ = ¯ − p(s − u)g(y(u))du ds ¯≤
¯ u s ¯ ¯ u s−r
¯
1 1
Z u2 µZ s ¶ Z u2 ¯¯Z s ¯
¯
≤ |p(s − u)g(y(u))|du ds ≤ B ¯ ¯
u1 s−r u1
¯ s−r g(y(u))du¯ ds ≤
Z u2 µZ s ¶ Z u2
≤B m(u)du ds = M(s)ds,
u1 s−r u1
Rs
onde M(s) = B s−r m(u)du. Logo, a condição (A) está satisfeita.
(B) Dados x, y ∈ PC1 e u1 , u2 ∈ [0, +∞), temos

¯Z u ¯ ¯Z u µ Z s ¶ ¯
¯ 2 ¯ ¯ 2 ¯
¯ f (x , s) − f (y , s)ds ¯ = ¯ − p(s − u)(g(x(u)) − g(y(u)))du ds ¯≤
¯ u s s ¯ ¯ u s−r
¯
1 1
¯Z u µZ s ¶ ¯
¯ 2 ¯
¯
≤¯ |p(s − u)|z|x(u) − y(u)|du ds¯¯ =
u s−r
1
¯Z u µZ 0 ¶ ¯
¯ 2 ¯
¯
=¯ |p(τ )|H|x(s − τ ) − y(s − τ )|d τ ds¯¯ ≤
u 1r
Z u2 µZ r
¶
≤ Hkxs − ys k |p(τ )|d τ ds ≤
u1 0
Z u2 Z u2
≤ BHrkxs − ys kds = L(s)kxs − ys kds,
u1 u1
onde L(s) = BHr, donde f satisfaz (B).
y3
Definamos uma função W : R → R por W (y) = 3. Seja y uma solução de (4.54).
Para t 6= tki , temos
Rt
D+W (y(t)) = W 0 (y(t))y0 (t) = y2 (t)y0 (t) = −y2 (t) t−r p(t − s)g(y(s))ds ≤ 0,
uma vez que p e g são funções não negativas.
Note que W (y(tki +)) = W (y(tki ) + dk ) ≤ W (y(tki )), já que W é uma função crescente e dk ≤ 0. Então,
para η > 0 suficientemente pequeno, temos W (y(tki + η )) ≤ W (y(tki )), pela continuidade de W . Portanto,
para t = tki , temos
W (y(t + η )) −W (y(t))
D+W (y(t)) = lim sup ≤ 0.
η →0+ η
Agora, definamos uma função U : [0, +∞) × G− ([−r, 0], Rn ) → R+ por

Ã !3
1 1 1
U(t, ψ ) = sup W (ψ (θ )) = sup ψ 3 (θ ) = sup ψ (θ ) = kψ k3 .
−r≤θ ≤0 3 −r≤θ ≤0 3 −r≤θ ≤0 3
Mostraremos que U é um funcional de Lyapunov e satisfaz as condições do Teorema 4.15.
(i) Pela definição de U, é claro que U(t, 0) = 0 para todo t ≥ 0.
(ii) Sejam ψ , ϕ ∈ Bρ = {Ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ) : kΨk < ρ }. Então
1 £ ¤
|U(t, ψ ) −U(t, ϕ )| ≤ |kψ k − kφ k| kψ k2 + kϕ kkψ k + kϕ k2 < ρ 2 kψ − ϕ k,
3
para todo t ≥ 0.
(iii) Dados t ≥ 0 e uma função ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ), temos
1
U(t, ψ ) = kψ k3 = b(kψ k),
3
s3
onde b(s) = 3 é tal que b(s) → +∞ quando s → +∞.
(iv) Dados t ≥ 0 e ψ ∈ G− ([−r, 0], Rn ), seja y a solução de (4.54) definida em [t − r, +∞] tal que yt = ψ .
Temos
U(t, ψ ) = U(t, yt ) = sup W (yt (θ )) = W (yt (θ0 )).
−r≤θ ≤0
Queremos provar que D+U(t, yt ) ≤ 0. Para isto, vamos considerar dois casos: quando θ0 = 0 e o
caso contrário. Inicialmente, suporemos que θ0 = 0. Neste caso,
D+U(t, yt ) = D+W (y(t)) ≤ 0.
Agora, consideremos −r ≤ θ0 < 0. Como sup W (yt (θ )) = W (yt (θ0 )), para η > 0 suficiente-
−r≤θ ≤0
mente pequeno, obtemos
sup W (yt+η (θ )) = sup W (yt (θ )) = W (yt (θ0 )).

−r≤θ ≤0 −r≤θ ≤0
Consequentemente,
sup W (yt+η (θ )) − sup W (yt (θ ))

+ −r≤θ ≤0 −r≤θ ≤0
D U(t, yt ) = lim sup = 0.
η →0+ η
Portanto o Teorema 4.15 implica que a solução única y(t) = y(t, 0, φ ) de (4.54)-(4.55) é uniformente
limitada.
CAPÍTULO
5
Apêndice: Propriedades qualitativas
de soluções de EDFRs
Neste capítulo complementar, relembraremos algumas propriedades qualitativas de soluções de

EDFRs sem ocorrência de impulsos. Começaremos com conceitos básicos de EDFRs e enunciaremos
resultados fundamentais para o desenvolvimento da teoria de EDFRs.
A principal referência para este capítulo é o clássico livro de J. Hale e S. M. Verduyn Lunel, [15].
5.1 Noções e resultados básicos
Sejam I um intervalo limitado de R, Rn o espaço vetorial n-dimensional sobre os reais com norma
denotada por | · | e C(I, Rn ) o espaço de Banach das funções contínuas de I em Rn , munido da topologia
da convergência uniforme. Seja r > 0. Então C = C([−r, 0], Rn ) denota o espaço de Banach das funções
contínuas de [−r, 0] em Rn com a norma
kφ k = sup |φ (θ )|,
−r≤θ ≤0
para φ ∈ C.
Seja V um subconjunto aberto de C × R. Então C(V, Rn ) é o espaço das funções contínuas de V

em Rn . Denotaremos por C0 (V, Rn ) o espaço das funções contínuas e limitadas de V em Rn . O espaço
C0 (V, Rn ) será um espaço de Banach quando estiver munido da norma induzida por C(V, Rn ).
Dados t0 ∈ R, σ > 0 e x ∈ C([t0 −r,t0 + σ ], Rn ), para cada t ∈ [t0 ,t0 + σ ], definimos xt ∈ C([−r, 0], Rn )
101
102 Apêndice: Propriedades qualitativas de soluções de EDFRs
por
xt (θ ) = x(t + θ ), −r ≤ θ ≤ 0.
Definição 5.1. Sejam Ω ⊆ C × R um aberto e f : Ω → Rn uma função. Dizemos que a equação

µ ¶
0 0 dx
x (t) = f (xt ,t), x = , (5.1)
dt
é uma equação diferencial funcional retardada sobre Ω.
Agora, apresentaremos o conceito de solução da equação (5.1).
Definição 5.2. Uma solução da equação (5.1) é uma função x ∈ C([t0 − r,t0 + σ ], Rn ), onde t0 ∈ R e
σ > 0, tal que (xt ,t) ∈ Ω e x(t) satisfaz a equação (5.1), para t ∈ [t0 ,t0 + σ ].
Dados φ ∈ C e t0 ∈ R, diremos que x(t0 , φ , f ) é uma solução da equação (5.1) com valor inicial φ em
t0 , ou simplesmente uma solução passando por (t0 , φ ), se existir σ > 0 tal que x(t0 , φ , f ) é uma solução
da equação (5.1) sobre [t0 − r,t0 + σ ] e xt0 (t0 , φ , f ) = φ .
Com as notações e terminologias acima, enunciaremos resultados básicos da teoria de EDFRs, os

quais estão presentes em [15].
Lema 5.3 ([15], Lema 2.1.1). Sejam t0 ∈ R e φ ∈ C. Se f (φ ,t) for contínua, então encontrar uma
solução da equação (5.1) passando por (t0 , φ ) será equivalente a resolver a equação integral
xt0 = φ
Z t
x(t) = φ (0) + f (xs , s)ds, t ≥ t0 .
t0
Lema 5.4 ([15], Lema 2.2.1). Se x ∈ C([t0 − r,t0 + α ], Rn ), onde α > 0, então xt será uma função
contínua como função de t para t ∈ [t0 ,t0 + α ].
O próximo teorema trata da existência local de uma solução da EDFR (5.1). A prova deste resultado
é decorrente do Teorema do Ponto Fixo de Schauder e pode ser encontrada em [15], página 43.
Teorema 5.5 (Existência local - [15], Teorema 2.2.1). Suponha que Ω seja um subconjunto aberto de
C × R e f ∈ C(Ω, Rn ). Se (φ ,t0 ) ∈ Ω, então existirá uma solução local de (5.1) por (t0 , φ ). Mais
geralmente, se W ⊆ Ω for compacto e f ∈ C(Ω, Rn ), então existirá uma vizinhança V ⊆ Ω de W tal que
f ∈ C0 (V, Rn ), e existirão uma vizinhança U ⊆ C0 (V, Rn ) de f e α > 0 tal que, para (φ ,t0 ) ∈ W e g ∈ U,
existirá uma solução x(t0 , φ , g) de (5.1) passando por (t0 , φ ) em [t0 − r,t0 + α ].
5.1 Noções e resultados básicos 103
O resultado seguinte garante a existência de uma única solução local de (5.1) passando por (t0 , φ ).
Teorema 5.6 (Unicidade - [15], Teorema 2.2.3). Sejam Ω ⊆ C ×R um aberto e (φ ,t0 ) ∈ Ω. Se f : Ω → Rn

for contínua e f (φ ,t) for localmente Lipschtiziana com relação a φ em Ω, então existirá uma única
solução de (5.1) passando por (t0 , φ ).
Para a definição abaixo, vamos supor que f , na equação (5.1), seja uma função contínua.
Definição 5.7. Se x for uma solução de (5.1) em um intervalo [t0 , a), a > t0 , diremos que xe será uma
continuação de x, se existir um b > a tal que xe está definida em [t0 − r, b) e xe coincidir com x em [t0 − r, a)
e satisfizer a equação (5.1) em [t0 , b). Uma solução x será não continuável, se tal continuação não existir,
ou seja, se o intervalo [t0 , a) for o intervalo maximal de existência da solução x.
Cabe mencionar que, a existência de uma solução não continuável segue do Lema de Zorn. Além
disso, o intervalo maximal de existência deve ser aberto à direita.
Na sequência, enunciaremos resultados que tratam de continuação de soluções de (5.1). Solicitamos

aos leitores que vejam, em [15], as demonstrações dos mesmos.
Teorema 5.8 ([15], Teorema 2.3.1). Suponha que Ω seja um subconjunto aberto de C × R e que f ∈
C(Ω, Rn ). Se x for uma solução não continuável da equação (5.1) em [t0 −r, b), então, para todo conjunto
compacto W em Ω, existirá tW tal que (xt ,t) ∈
/ W para tW ≤ t < b.
Corolário 5.9 ([15], Corolário 2.3.1). Suponha que Ω seja um subconjunto aberto de C × R e que
f pertença ao espaço de funções C(Ω, Rn ). Se x for uma solução não continuável da equação (5.1)
em [t0 − r, b) e W for o fecho do conjunto {(xt ,t) : t0 ≤ t < b} em C × R, então se W for compacto,
existirá uma sequência de números reais {tk }, com tk → b− quando k → ∞, tal que (xtk ,tk ) tende a ∂ Ω
quando k → ∞, onde ∂ Ω denota a fronteira de Ω. Se r > 0, então existirá φ ∈ C tal que (φ , b) ∈ ∂ Ω e
(xt ,t) → (φ , b) quando t → b− .
Teorema 5.10 ([15], Teorema 2.3.2). Suponha que Ω seja um subconjunto aberto de C × R e que f :
Ω 7→ Rn seja completamente contínua, ou seja, f é contínua e leva conjuntos fechados e limitados de Ω
em conjuntos limitados de Rn . Suponha, também, que x seja uma solução não continuável da equação
(5.1) em [t0 − r, b). Então, para todo conjunto limitado e fechado U em C × R, U em Ω, existirá tU tal
que (xt ,t) ∈
/ U para tU ≤ t < b.
5.2 Estabilidade de soluções
Seja f : C([−r, 0], Rn ) × R → Rn uma função contínua. Considere a EDFR
x0 (t) = f (xt ,t). (5.2)
Esta seção será dedicada a resultados sobre estabilidade da solução trivial x ≡ 0 de (5.2).
No que segue, suporemos que f (0,t) = 0 para todo t ∈ R, para que a função x ≡ 0 seja, de fato, uma
solução de (5.2).
Relembremos alguns conceitos básicos de estabilidade.
Definição 5.11. A solução trivial x ≡ 0 de (5.2) será dita
(i) Estável, se para quaisquer t0 ∈ R e ε > 0, existir δ = δ (ε ,t0 ) > 0 tal que se x(t0 , φ , f ) for uma
solução de (5.2) tal que xt0 (t0 , φ , f ) = φ e
kφ k < δ ,
então
kxt (t0 , φ , f )k < ε , t ≥ t0 .
(ii) Uniformemente estável, se o número δ no item (i) for independente de t0 .
(iii) Uniformemente assintoticamente estável, se existir δ0 > 0 e para todo ε > 0, existir T = T (ε ) ≥ 0
tal que se x(t0 , φ , f ) for uma solução de (5.2) tal que xt0 (t0 , φ , f ) = φ e
k φ k < δ0 ,
então
kxt (t0 , φ , f )k < ε , t ≥ t0 + T.
Observação 5.12. Se y for uma solução qualquer de (5.2), então y será dita estável, se a solução nula
da equação
z0 (t) = f (zt + yt ,t) − f (yt ,t). (5.3)
for estável. Os outros conceitos de estabilidade para y(t) são definidos de forma análoga.
5.2 Estabilidade de soluções 105
5.2.1 Teoremas de Lyapunov
Nesta subseção, apresentaremos um resultado de estabilidade para a solução x ≡ 0 de (5.2) que gene-
raliza o segundo método de Lyapunov para as EDOs clássicas. Lembremos que o segundo método de
Lyapunov é um método usado para estudar a estabilidade sem fazer uso da forma explícita das soluções.
Este método tenta obter informações diretamente pelo uso, juntamente com as equações diferenciais, de
funções adequadas convenientemente chamadas de funcionais de Lyapunov.
Se U : R ×C([−r, 0], Rn ) → R for uma função contínua e x(t, φ , f ) for uma solução de (5.2) passando
por (t, φ ), definiremos
U(t + η , xt+η (t, φ , f )) −U(t, xt (t, φ , f ))

D+U(t, φ ) = lim sup , t ∈ R. (5.4)
η →0+ η
A função D+U(t, φ ) denota a derivada superior à direita de U ao longo da solução x(t, φ , f ) de (5.2).
A seguir, temos o conceito de funcional de Lyapunov com respeito a EDFR (5.2).
Definição 5.13. Diremos que U : R × C([−r, 0], Rn ) → R é um funcional de Lyapunov (com respeito a
EDFR (5.2)), se as seguintes condições forem satisfeitas:
(i) U é contínuo nas duas variáveis;
(ii) U é não negativo, ou seja, U(t, φ ) ≥ 0 para quaisquer t ∈ R e φ ∈ C([−r, 0], Rn );
(iii) D+U(t, φ ) ≤ 0, com D+U(t, φ ) dada por (5.4).
O resultado abaixo foi extraído de [15]. Não consideramos pertinente incluir sua demonstração aqui.
Teorema 5.14 ([15], Teorema 5.2.1). Suponha que f : C([−r, 0], Rn ) × R → Rn aplique subconjuntos
limitados de C([−r, 0], Rn ) × R em subconjuntos limitados de Rn . Sejam u, v, w : R+ → R+ funções
contínuas e não decrescentes tais que u(s) > 0 e v(s) > 0 para s > 0 e u(0) = v(0) = 0. Se existir um
funcional de Lyapunov U : R ×C([−r, 0], Rn ) → R tal que
u(|φ (0)|) ≤ U(t, φ ) ≤ v(kφ k)
e
D+U(t, φ ) ≤ −w(|φ (0)|),
então a solução x ≡ 0 da equação (5.2) será uniformemente estável. Se w(s) > 0 para s > 0, a solução
x ≡ 0 da equação (5.2) será uniformemente assintoticamente estável.
Em [15], após exibir um determinado funcional de Lyapunov, os autores afirmam que a solução nula
da equação escalar abaixo é uniformemente assintoticamente estável. Exibimos uma prova deste fato,
para facilitar a compreensão do leitor.
Exemplo 5.15. Considere a equação escalar
x0 (t) = −ax(t) − bx(t − r). (5.5)
Definamos Z 0
φ 2 (0)
U(φ ) = +ξ φ 2 (θ )d θ , ξ > 0.
2 −r
Então, considerando x(t, φ ) uma solução de (5.5) tal que xt = xt (t, φ ) = φ , temos
U(xt+η (t, φ )) −U(xt (t, φ ))

D+U(φ ) = lim sup =
η →0+ η
2 (0)
xt+ R0 2 R0
η
2 +ξ 2
−r xt+η (θ )d θ − xt 2(0) − ξ 2
−r xt (θ )d θ
= lim sup =
η →0+ η
µ ¶0 µ Z ¶0
xt2 (0) 0
= + ξ xt2 (θ )d θ = x(t)x0 (t) + ξ [x2 (t) − x2 (t − r)] =
2 −r
= x(t)[−ax(t) − bx(t − r)] + ξ [x2 (t) − x2 (t − r)] =
= −(a − ξ )xt2 (0) − bxt (0)xt (−r) − ξ xt2 (−r).
Logo
D+U(φ ) = −(a − ξ )φ 2 (0) − bφ (0)φ (−r) − ξ φ 2 (−r).
É fácil checar o fato de que D+U(φ ) ≤ 0 se, e somente se,
a > ξ > 0, 4(a − ξ )ξ > b2 .
a
Tomemos ξ = 2 e a > 0. Note que
φ 2 (0) 1 + ar
≤ U(φ ) ≤ kφ k2 .
2 2
5.2 Estabilidade de soluções 107
s2 1+ar 2
Tomando u(s) = 2 e v(s) = 2 s , obtemos
u(|φ (0)|) ≤ U(φ ) ≤ v(kφ k).
Claramente u e v são funções contínuas e não decrescentes tais que u(s) > 0 se s > 0, v(s) > 0 se s > 0
e u(0) = v(0) = 0.
a
Além disso, para ξ = 2 e a > 0, temos |b| < a. Se b = a2 , então
a 2 a a
−D+U(φ ) = φ (0) + φ (0)φ (−r) + φ 2 (−r)
2 2 2
a 2 a 2 a 2
≥ φ (0) + B + B
2 2 2
a 2 2
≥ φ (0) + aB ,
2
onde B = infθ ∈[−r,0] φ (θ ). Tal B existe pois φ é uma função contínua definida no intervalo compacto
[−r, 0]. Portanto,
a
D+U(φ ) ≤ −( φ 2 (0) + aB2 ) = −w(|φ (0)|),
2
onde w(s) = a2 s2 + aB2 . Claramente w é uma função contínua e não decrescente e w(s) > 0, se s > 0.
Portanto, para ξ = a2 , a > 0 e b = a2 , as hipóteses do Teorema 5.14 estão satisfeitas. Logo a solução
nula x ≡ 0 da equação (5.5) é uniformemente assintoticamente estável.
5.2.2 Teoremas de Razumikhin
Na seção anterior, mostramos um estudo da estabilidade da solução nula de uma EDFR através do
uso de funcionais de Lyapunov com respeito a tal EDFR. Porém, é mais natural explorar a possibilidade
de utilizar a taxa de variação de uma função em Rn para determinar condições suficientes para a estabili-
dade de soluções. Resultados nesta direção são geralmente chamados de Teoremas do tipo Razumikhin.
Portanto, agora, consideraremos funções U : R × Rn → R e apresentaremos outros resultados de estabil-
idade para a solução trivial da EDFR (5.2). Não exibiremos as provas dos resultados expostos aqui. Para
a verificação destas, indicamos a referência [15].
Se U : R × Rn → R for uma função contínua, então D+U(t, φ (0)), a derivada de U ao longo das
soluções de (5.2) será definida por
U(t + η , x(t, φ , f )(t + η )) −U(t, φ (0))

D+U(t, φ (0)) = lim sup , (5.6)
η →0+ η
onde x(t, φ , f )(s) é a solução da EDFR (5.2) passando por (t, φ ).
Definição 5.16. Diremos que U : R × Rn → R é uma função de Lyapunov (com respeito a EDFR (5.2)),
se U satisfizer as seguintes condições:
(i) U é uma função contínua nas duas variáveis;
(ii) U é uma função não negativa, ou seja, U(t, x) ≥ 0 para quaisquer t ∈ R e x ∈ Rn ;
(iii) D+U(t, φ (0)) ≤ 0, com D+U(t, φ (0)) dada por (5.6).
Teorema 5.17 ([15], Teorema 5.4.1). Suponha que f : C([−r, 0], Rn ) × R → Rn aplique subconjuntos
limitados de C([−r, 0], Rn ) × R em subconjuntos limitados de Rn e considere a EDFR (5.2). Sejam
u, v, w : R+ → R+ funções contínuas e não decrescentes tais que u(s) > 0 e v(s) > 0 para s > 0, u(0) =
v(0) = 0 e v é crescente. Se existir uma função de Lyapunov U : R × Rn → R com respeito a EDFR (5.2)
tal que
u(|x|) ≤ U(t, x) ≤ v(|x|), t ∈ R, x ∈ Rn , (5.7)
e
D+U(t, φ (0)) ≤ −w(|φ (0)|), se U(t + θ , φ (θ )) ≤ U(t, φ (0)), (5.8)
para φ ∈ C([−r, 0], Rn ) e θ ∈ [−r, 0], então a solução x ≡ 0 da equação (5.2) será uniformemente estável.
Teorema 5.18 ([15], Teorema 5.4.2). Suponha que todas as condições do Teorema 5.17 estejam satis-
feitas. Suponha, ainda, que w(s) > 0 para s > 0. Se existir uma função contínua e não decrescente
p(s) > s para s > 0 de modo que a condição (5.8) seja substituída por
D+U(t, φ (0)) ≤ −w(|φ (0)|), se U(t + θ , φ (θ )) < p(U(t, φ (0)),
para φ ∈ C([−r, 0], Rn ) e θ ∈ [−r, 0], então a solução x ≡ 0 da equação (5.2) será uniformemente assin-
toticamente estável.
O próximo exemplo foi extraído de [15], Capítulo 5.
Exemplo 5.19. Consideremos a equação
x0 = −a(t)x(t) − b(t)x(t − r0 (t)) (5.9)
onde a, b e r0 são funções contínuas e limitadas em R, com |b(t)| ≤ a(t) e 0 ≤ r0 (t) ≤ r, para todo
5.3 Limitação de soluções 109
x2
t ∈ R. Se U(x) = 2, então
D+U(x(t)) = x(t)x0 (t) = −a(t)x2 (t) − b(t)x(t)x(t − r0 (t))

≤ −a(t)x2 (t) + |b(t)||x(t)||x(t − r0 (t))|
≤ −(a(t) − |b(t)|)x2 (t) ≤ 0,
x2
se |x(t)| ≥ |x(t − r0 (t)|. Como U(x) = 2, então D+U(x(t)) ≤ 0, se U(x(t)) ≥ U(x(t − r0 (t)). Além
disso, é fácil verificar que (5.7) vale. Portanto o Teorema 5.17 implica que a solução x ≡ 0 de (5.9) é
uniformemente estável.
Se, além disso, tivermos a(t) ≥ δ > 0, e existir k, 0 ≤ k < 1 tal que |b(t)| ≤ kδ , então a solução x ≡ 0
de (5.9) será uniformemente assintoticamente estável. Com efeito, considere p(s) = q2 s para alguma
x2
constante q > 1. Se U(x) = 2, então
D+U(x(t)) ≤ −(1 − qk)δ x2 (t),
se p(U(x(t))) ≥ U(x(t −r0 (t)). Como k < 1, existe q > 1 tal que 1−qk > 0. Desta forma, o Teorema 5.18
implica a estabilidade uniforme assintótica da solução nula de (5.9).
5.3 Limitação de soluções
Nesta seção, apresentaremos métodos para determinar limitação uniforme e limitação eventual uni-
forme de soluções de EDFRs.
Consideremos a EDFR
x0 (t) = f (xt ,t). (5.10)

xt0 = φ (5.11)
onde f : C([−r, 0], Rn ) × R → Rn é uma função contínua e φ ∈ C([−r, 0], Rn ).
Seja t0 ∈ R. Consideraremos a solução do problema de valor inicial (5.10)-(5.11) passando por (t0 , φ )
e denotada por x(t0 , φ , f ).
Relembremos alguns conceitos elementares sobre limitação de solução.

Definição 5.20. A solução x = x(t0 , φ , f ) do sistema (5.10)-(5.11) será dita
(i) Uniformemente limitada, se para todo α > 0, existir M = M(α ) > 0 tal que se
kφ k < α ,
então
|x(s)| < M, s ≥ t0 .
(ii) Quase uniformemente eventualmente limitada, se existir uma constante B > 0 tal que para todo
α > 0, existe T = T (α ) > 0 tal que se
kφ k < α ,
então
|x(s)| < B, s ≥ t0 + T (α ).
(iii) Uniformemente eventualmente limitada, se for uniformemente limitada e quase uniformemente

Funcionais de Lyapunov também são usados para dar condições suficientes para a limitação uniforme
da solução do problema de valor inicial (5.10)-(5.11). Veja o próximo resultado.
Teorema 5.21 ([15], Teorema 5.2.1). Suponha que f : C([−r, 0], Rn ) × R → Rn leve subconjuntos limita-
dos de C([−r, 0], Rn ) × R em subconjuntos limitados de Rn . Sejam u, v, w : R+ → R+ funções contínuas e
não decrescentes tais que u(s) > 0 e v(s) > 0 para s > 0, u(0) = v(0) = 0 e u(s) → +∞ quando s → +∞.
Se existir um funcional de Lyapunov U : R ×C([−r, 0], Rn ) → R com respeito a EDFR (5.10) tal que
u(|φ (0)|) ≤ U(t, φ ) ≤ v(kφ k)
e
D+U(t, φ ) ≤ −w(|φ (0)|)
então a solução x(t0 , φ , f ) do problema de valor inicial (5.10)-(5.11) será uniformemente limitada.
Note que D+U(t, φ ) é como em (5.4).

2
Observação 5.22. No Exemplo 5.15, a função u(s) = s2 é tal que u(s) → +∞ quando s → +∞. Portanto,
com as mesmas hipóteses sobre a, b e ξ , dados t0 ∈ R e φ ∈ C([−r, 0], Rn ), concluímos, pelo Teorema
5.3 Limitação de soluções 111
5.21, que a solução da equação (5.5) que passa por (t0 , φ ) é uniformemente limitada.
A seguir, veremos que um teorema do tipo Razumikhin nos dá condições suficientes para que a
solução do problema de valor inicial (5.10)-(5.11) seja uniformemente eventualmente limitada. Conside-
raremos D+U(t, φ (0)) dada por (5.6).
Teorema 5.23 ([15], Teorema 5.4.3). Suponha que f : C([−r, 0], Rn ) × R → Rn leve subconjuntos li-
mitados de C([−r, 0], Rn ) × R em subconjuntos limitados de Rn e considere a EDFR (5.10). Sejam
u, v, w : R+ → R+ funções contínuas e não decrescentes, com u(s) → +∞ quando s → +∞. Se existir
uma função de Lyapunov U : R × Rn → R tal que
u(|x|) ≤ U(t, x) ≤ v(|x|), t ∈ R, x ∈ Rn ,
e
D+U(t, φ (0)) ≤ −w(|φ (0)|), (5.12)
sempre que
|φ (0)| ≥ H e U(t + θ , φ (θ )) ≤ p(U(t, φ (0)))
para φ ∈ C([−r, 0], Rn ), θ ∈ [−r, 0], onde H é uma constante positiva, então a solução x(t0 , φ )(s) do
problema de valor inicial (5.10)-(5.11) será uniformemente eventualmente limitada.
Segue, abaixo, uma aplicação do Teorema 5.23.
Exemplo 5.24. Consideremos o sistema de segunda ordem
ẋ(t) = y(t)
R0 (5.13)
ẏ(t) = −Φ(t, y(t)) − f (x(t)) + p(t) + −r g(x(t + θ ))y(t + θ )d θ .
d f (x)
Se g(x) = dx , então o sistema (5.13) incluirá a equação escalar de segunda ordem
ẍ(t) + Φ(t, ẋ(t)) + f (x(t − r)) = p(t).
Faremos as seguintes hipóteses sobre o sistema (5.13):
(i) Φ : R2 → R é contínua, Φ leva R× (conjuntos limitados de R) em conjuntos limitados de R e

existem constantes a > 0 e H > 0, tais que
Φ(t, y)
> a > 0 para |y| ≥ H;
y

 +1, se x > 0
(ii) f : R → R é contínua e f (x) sgn x → +∞ quando |x| → +∞, onde sgn x = .
 −1, se x < 0
(iii) g : R → R é contínua e |g(x)| ≤ L para todo x ∈ R;
(iv) Lr < a.
Nestas condições, é possível mostrar que as soluções do sistema (5.13) são uniformemente eventual-
mente limitadas. Para a verificação deste fato, veja [15], página 160.
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113
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Índice Remissivo
correspondência entre EDFRs impulsivas e EDOs variacionalmente exponencialmente estável, 42

generalizadas, 53
Teorema
Equação de existência local de solução de uma EDFR,
diferencial funcional com retardo e impulsos 102
em tempo variável, 50 de existência local e unicidade de solução de
diferencial funcional retardada, 102 uma EDFR impulsiva, 69
diferencial ordinária generalizada, 19 de existência local e unicidade de solução de
uma EDO generalizada, 27
função
de unicidade de solução de uma EDFR, 103
de Lyapunov, 108
funcional de Lyapunov, 35, 72, 105
integral de Kurzweil, 16
Lema de Saks-Henstock, 17
solução
de uma EDFR, 102
de uma EDFR impulsiva , 51
de uma EDO generalizada, 19
estável, 74, 104
exponencialmente estável, 89
quase uniformemente eventualmente limitada,
44, 92
uniformemente assintoticamente estável, 74, 104
uniformemente estável, 74, 104
uniformemente eventualmente limitada, 45, 92
uniformemente limitada, 44, 92
variacionalmente assintoticamente estável, 34
variacionalmente atratora, 34
variacionalmente estável, 34
116

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Equações diferenciais funcionais com

retardamento e impulsos em tempo variável

Suzete Maria Silva Afonso

Data de Depósito: 16/03/2011

Equações diferenciais funcionais com retardamento e

Suzete Maria Silva Afonso

Orientadora: Profa. Dra. Márcia Cristina Anderson Braz Federson

Tese apresentada ao Instituto de Ciências Matemáticas e de

USP – São Carlos

Maria Silva Afonso, Suzete

Tese (Doutorado - Programa de Pós-Graduação em

1. Equações Diferenciais Funcionais. 2. Equações

1 Equações Diferenciais Ordinárias Generalizadas 15

1.1 A Integral de Kurzweil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.2 Noções básicas de EDOs generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2 Propriedades qualitativas de soluções de EDOs generalizadas 33

2.1 Estabilidade variacional da solução trivial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.2 Estabilidade exponencial variacional da solução trivial . . . . . . . . . . . . . . . . 42

2.3 Limitação uniforme de soluções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3 EDFRs com impulsos em tempo variável e EDOs generalizadas 49

3.1 Descrição da classe de EDFRs impulsivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3.2 Correspondência entre EDFRs impulsivas e EDOs generalizadas . . . . . . . . . . . 53

4 Propriedades qualitativas de soluções de EDFRs impulsivas via EDOs generalizadas 71

4.1 Estabilidade da solução trivial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

4.1.1 Comentários e observações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4.2 Estabilidade exponencial da solução trivial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4.3 Limitação uniforme de soluções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

5 Apêndice: Propriedades qualitativas de soluções de EDFRs 101

5.2 Estabilidade de soluções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

5.2.1 Teoremas de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

5.2.2 Teoremas de Razumikhin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

5.3 Limitação de soluções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

∆y(t) = y(t+) − y(t−) = y(t+) − y(t) = Ik (y(t)), k = 0, 1, 2, . . . ,

isto é , y é contínua à esquerda.

Em relação às superfícies τk , k = 1, 2, . . . , vamos considerar que τk ∈ C(Rn , (0, +∞)), k = 1, 2, . . . ,

Inicialmente, no Capítulo 1, apresentamos a teoria de EDOs generalizadas necessária para obtermos

As principais referências para este capítulo são [12] e [27].

1.1 A Integral de Kurzweil

Consideremos um intervalo fechado [a, b] ⊂ R, onde −∞ < a < b < +∞.

Uma divisão marcada do intervalo [a, b] ⊂ R é uma coleção finita

onde a = s0 ≤ s1 ≤ . . . ≤ sk = b é uma divisão de [a, b] e τ j ∈ [s j−1 , s j ], j = 1, 2, . . . , k.

Uma divisão parcial marcada do intervalo [a, b] ⊂ R é uma coleção finita

onde a ≤ β j ≤ ξ j ≤ γ j ≤ β j+1 ≤ ξ j+1 ≤ γ j+1 ≤ b, para j = 1, . . . , m.

Note que toda divisão marcada é uma divisão parcial marcada.

No que segue, X denotará um espaço de Banach e k · k denotará sua norma.

Agora, apresentaremos a definição da integral de Kurzweil, devida ao matemático tcheco Jaroslav

para toda divisão marcada δ -fina

d = {(τ j , [s j−1 , s j ]), j = 1, . . . , k} = {s0 , τ1 , s1 , . . . , τk , sk }

Como consequência do Lema de Saks-Henstock, temos o resultado abaixo.

(i) (v − γ ) < δ (γ ) implica ° Z v °

(ii) (v − γ ) < δ (v) implica ° Z v °

existir, então a função U será Kurzweil integrável sobre [a, b] e teremos

existir, então a função U será Kurzweil integrável sobre [a, b] e teremos

para todo t ∈ (τ − θ (τ ), τ + θ (τ )), então a desigualdade

1.2 Noções básicas de EDOs generalizadas

Vamos considerar um conjunto Ω = O × [a, b], onde O é um subconjunto aberto de X e [a, b] ⊂ R.

Definição 1.9. Uma função x : [α , β ] → X será dita solução da EDO generalizada

no intervalo [α , β ] ⊂ [a, b], se (x(t),t) ∈ Ω para todo t ∈ [α , β ] e se a igualdade

for válida para quaisquer s1 , s2 ∈ [α , β ].

Desta forma, se x : [α , β ] → X for solução da EDO generalizada

Dada uma condição inicial (e

for válida para todo v ∈ [α , β ].

kG(x,t2 ) − G(x,t1 )k ≤ |h(t2 ) − h(t1 )| (1.8)