MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO SUL DA BAHIA

INSTITUTO DE HUMANIDADES, ARTES E CIÊNCIAS-CAMPUS PAULO FREIRE
BACHARELADO INTERDISCIPLINAR EM CIÊNCIAS
PROJETO INTEGRADOR

DESENHO E CONSTRUÇÃO DE UM ROV SUBAQUÁTICO PARA

MONITORAMENTO AMBIENTAL

Emille Souza Rezende

TEIXEIRA DE FREITAS, BA
SETEMBRO – 2017
 EMILLE SOUZA REZENDE

DESENHO E CONSTRUÇÃO DE UM ROV SUBAQUÁTICO PARA

MONITORAMENTO AMBIENTAL

Trabalho apresentado ao Colegiado do

Bacharelado Interdisciplinar em Ciências da
Universidade Federal do Sul da Bahia, Campus
Paulo Freire como parte dos requisitos do
Componente Curricular Projeto Integrador III.

Orientador: Prof. Dr. Orlando Ernesto Jorquera Cortes

TEIXEIRA DE FREITAS, BA
 SETEMBRO – 2017

EMILLE SOUZA REZENDE

DESENHO E CONSTRUÇÃO DE UM ROV SUBAQUÁTICO PARA

MONITORAMENTO AMBIENTAL

Trabalho apresentado ao Colegiado do

Bacharelado Interdisciplinar em Ciências da
Universidade Federal do Sul da Bahia, Campus
Paulo Freire como parte dos requisitos do
Componente Curricular Projeto Integrador III.

Aprovado: 19 / 09 / 2017

iii
 Catalogação na Publicação
(Bibliomidiateca Paulo Freire, UFSB)

R467d Rezende, Emille Souza, 1996-

Desenho e construção de um ROV subaguático para

monitoramento ambiental / Emille Souza Rezende. – Teixeira de
Freitas, 2017. -
40. -

Monografia (Bacharelado Interdisciplinar em Ciências)-

Universidade Federal do Sul da Bahia. Campus Paulo Freire.
Orientador: Orlando Ernesto Jorquera Cortes

1. Engenharia mecânica. 2. Robótica. 3. Arduino (controlador

programável). I. Título.

CDU – 621
 AGRADECIMENTOS

Agradeço a meu orientador Orlando Ernesto Jorquera Cortes, por ter me

ensinado não só conhecimentos científicos, mas ter me mostrado como ir atrás
do conhecimento sozinha. Pela sua confiança em mim e por ter estado do meu
lado durante todo esse tempo.
A todos os meus professores da Universidade, desde a formação geral
até o Bacharelado Interdisciplinar em Ciências, que além de serem formadores
acadêmicos, foram muito amigos durante toda essa jornada. Especialmente
Fabrício Forgerini, que me ajudou a compreender mais sobre os circuitos
elétricos.
Aos meus colegas, que enfrentaram comigo essa luta de ser a primeira
turma e todos os sofrimentos e glórias que tivemos. Especialmente Thiago Silva
Ramos, por estar comigo em todos os trabalhos no Campus Sosígenes Costa e
em todas as reuniões com nosso orientador; Amanda Carvalho Augusto Vilas
Boas, por nunca me deixar desistir das matérias e me ajudar muito nos trabalhos;
e Patrick Gomes Moreira, pelos dias e noites fazendo listas de cálculo e física.
A todos os amigos que fiz na Universidade, por estarem ao meu lado
durante essa jornada.
Ao meu pai, Luciano Rezende Álves, e ao meu Orientador pela doação de
materiais para a construção do veículo.
A CNPq (Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico) pela bolsa de
iniciação cientifica concedida durante um ano quando iniciei o desenvolvimento
desse trabalho.
.

iii
 SUMÁRIO
Páginas
RESUMO................................................................................................ Ix
ABSTRACT............................................................................................. iix
1. INTRODUÇÃO.................................................................................... 1
2. OBJETIVOS........................................................................................ 3
3. REFERENCIAL TEÓRICO.................................................................. 5
3.1. Categoria dos ROVs.................................................................... 5
3.2. Sistema ROV................................................................................ 6
3.2.1. Veículo.............................................................................. 7
3.2.1.1 Sistema de propulsão.......................................... 7
3.2.1.2 Estrutura.............................................................. 8
3.2.1.3 Sistema de visão e instrumentação..................... 8
3.2.1.4 Hardware............................................................. 9
3.2.2. Estação na superfície....................................................... 9
3.2.1.1 Sistema de lançamento e recuperação............... 9
3.2.1.2 Sistema de posicionamento................................ 9
3.2.1.3 Sistema de alimentação...................................... 10
3.2.3. Interface superfície / veículo............................................ 10
3.2.4. Sistema de guia, navegação e controle........................... 11
3.2.5. Software........................................................................... 11
4. MATERIAL E MÉTODOS.................................................................... 12
4.1. Categoria do ROV........................................................................ 12
4.2. Sistema ROV................................................................................ 12
4.2.1. Veículo.............................................................................. 13
4.2.1.1 Sistema de propulsão.......................................... 13
4.2.1.2 Estrutura.............................................................. 14
4.2.1.3 Sistema de visão e instrumentação..................... 16
4.2.1.4 Hardware............................................................. 16
4.2.2. Estação na superfície....................................................... 18
4.2.1.1 Sistema de lançamento e recuperação............... 18
4.2.1.2 Sistema de posicionamento................................ 19
4.2.1.3 Sistema de alimentação...................................... 19

iv
 4.2.3. Interface superfície / veículo............................................ 19
4.2.2. Sistema de guia, navegação e controle........................... 19
4.2.2. Software........................................................................... 19
5. RESULTADOS E DISCUSSÃO........................................................... 22
4.1. Sistema de propulsão................................................................... 22
4.2. Estrutura....................................................................................... 22
4.3. Software e Hardware.................................................................... 24
4.4. Sistema de posicionamento, visão e instrumentação.................. 24
4.2. Sistema de alimentação............................................................... 24
4.3. Sistema de comunicação............................................................. 24
6. CONCLUSÕES .................................................................................. 26
7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS.................................................. 27

v
 SIGLAS E ABREVIATURAS

AUV Autonomous Underwater Vehicle

HROV Hybrid Remotely Operated Vehicle
LARS Launch and Recovery System
LCROV Low-cost Remotely Operated Vehicle
PUV Programmed Underwater Vehicle
ROV Remotely Operated Vehicle
SI Sistema Internacional de Unidades
TMS Tether Management System
UUUV Unmanned Untethered Underwater Vehicle
UUV Unmanned Underwater Vehicle
VSA Veículo Submersível Autônomo
WHOI Woods Hole Oceanographic Institution

vi
 LISTA DE TABELAS

TABELA 1. Lista de classes e potências dos ROVs................................... 5

TABELA 2. Lista de classes e potências dos ROVs................................... 6
TABELA 3. Sistema de coordenadas......................................................... 8
TABELA 4. Lista de materiais da parte estrutural do veículo..................... 13
TABELA 5. Lista de materiais do circuito do veículo.................................. 13

vii
 LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1. Resumo dos veículos não tripulados e seus níveis de

autonomia................................................................................ 2
FIGURA 2. Arquitetura do sistema ROV................................................... 6
FIGURA 3. Sistema de coordenadas para VSA referencial fixo e
referencial móvel...................................................................... 7
FIGURA 4. Níveis do sistema GNG............................................................ 11
FIGURA 5. Esquema do ROV 328F........................................................... 12
FIGURA 6. Desenho do veículo no Autodesk Inventor nas vistas
isométrica superior esquerda, superior, direita, fontal e
isométrica superior esquerda, respectivamente...................... 15
FIGURA 7. Cilindro acrílico para estanque do ROV em vista isométrica
superior direita, direita e frontal................................................
16
FIGURA 8. Circuito de um motor do ROV 328R conectado a bateria e
Arduino..................................................................................... 17
FIGURA 9. Coletor, base e emissor da placa NPN.................................... 18

FIGURA 10. Relações entre comandos e sentido de ativação dos

motores.................................................................................... 20
FIGURA 11. Programação do Veículo.......................................................... 21
FIGURA 11. Fotos do 328F.......................................................................... 23
FIGURA 12 Fotos do 328F funcionando em baixo d’água.......................... 23
FIGURA 13. Placa protoboard e Arduíno, respectivamente………………… 24

viii
 RESUMO

REZENDE, Emille Souza. Universidade Federal do Sul da Bahia, Campus Paulo

Freire, Teixeira de Freitas, Setembro de 2017. Desenho e construção de um
ROV subaquático para monitoramento ambiental. Orientador: Orlando
Ernesto Jorquera Cortes
O oceano possui um uso crítico para a extração e manejo de recursos como
alimentos, petróleo e gás. A fim de que se possa aprender sobre ele para fazer
seu uso de forma eficiente, é requerido o desenvolvimento de veículos
inteligentes para os estudos subaquáticos, como os Veículos Operados
Remotamente (ROVs). Atualmente, observa-se o uso destes tipos de veículos
em diferentes indústrias e sua utilização perpassa a inspeção de estruturas
submarinas, salvamento marítimo, arqueologia, pesquisas no oceano em
grandes profundidades e outras funcionalidades. Este trabalho objetivou o
desenho e construção de um veículo operado remotamente de baixo custo
nomeado de 328F. O sistema do ROV se divide em cinco subsistemas principais,
sendo eles: veículo, estação da superfície, interface veículo/ superfície, controle
e software. A parte estrutural foi composta por um tubo de acrílico, discos de aço
e borracha para a vedação e barras de aço para a parte estrutural. Para o
sistema de propulsão foram utilizados 3 motores que forneciam ao veículo 3
graus de liberdade. Sua programação foi feita na plataforma mBlock e, para seu
sistema de hardware, foi utilizada a plataforma Arduino e um circuito configurado
em uma placa de fenolite. A parte de desenho foi feita em dois programas: o
Autodesk Inventor, para a parte estrutural, e o Fritzing, para a parte de hardware.
O protótipo apresentou excelente funcionamento e se equipara aos outros
veículos de mesma categoria. Para o uso do veículo em ambientes mais hostis,
como é sua proposta, se fará necessário mais investimento para a adaptação e
instalação de alguns sistemas.

Palavras-chave: Veículo operado remotamente, UROV, mBLOCK, Fritzing,

Autodesk Inventor.

ix
 ABSTRACT

REZENDE, Emille Souza. Universidade Federal do Sul da Bahia, Campus Paulo

Freire, Teixeira de Freitas, September 2017. Drawing and Construction of an
underwater ROV for environmental monitoring. Advisor: Orlando Ernesto
Jorquera Cortes

The ocean has a critical use for the extraction and management of
resources such as food, oil and gas. In order to learn about it and make its use
efficient, the development of intelligent vehicles for underwater studies such as
Remotely Operated Vehicles (ROV’s) is required. Nowadays, the use of these
types of vehicles is observed in different industries and its use goes through the
inspection of submarine structures, maritime rescue, archeology, ocean research
and other purposes. These work goals are the design and construction of a
remotely operated vehicle with low cost, named 328F. The ROV system is divided
into five main subsystems: vehicle, surface station, vehicle / surface interface,
control and software. The structural part was composed of an acrylic tube, disks
of steel and rubber for sealing and steel bars for structure parts. For the
propulsion system, it was used three motors, which provided to the vehicle three
degrees of freedom. The mBLOCK platform was used for programming, and the
Arduino open Source and a phenolite board configured circuit was used for the
hardware system. The drawing part was made in two different programs:
Autodesk Inventor for the structural part and Fritzing for the hardware part. The
prototype had a great performance and it was as good as the other vehicles in its
category. For more hostile environments uses as its proposal, it will require more
investment to adapt and install several systems.

Keywords: Remotely Operated Vehicle, UROV, mBLOCK, Fritzing, Autodesk

Inventor.

x
 1. INTRODUÇÃO

O planeta terra possui 2/3 de sua superfície coberta pelo oceano. Desde a
antiguidade eles vem sendo explorado para o transporte de bens entre as nações e
com o tempo sua exploração vem crescendo, possuindo hoje um uso crítico para a
extração e manejo de recursos como alimentos, petróleo e gás [1].
Concomitantemente a atenção atraída pelo oceano para seus recursos ambientais,
tarefas científicas e de uso militar, cresce também a necessidade de meios
alternativos de observá-lo e analisá-lo [18].
A fim de que se possa aprender sobre o oceano para fazer seu uso de forma
eficiente é requerido o desenvolvimento de veículos inteligentes para os estudos
subaquáticos. A evolução de tecnologias na engenharia elétrica e eletrônica
incluindo a nanotecnologia nos últimos anos nos levou ao desenvolvimento de
plataformas móveis subaquáticas ou veículos autônomos subaquáticos (AUVs, sigla
do inglês, Autonomous Underwater Vehicle) permitindo chegar onde veículos
tripulados ou veículos com cabos ou pessoas não conseguiam chegar como gelo,
zonas perigosas e as profundezas do oceano [19].
A pesquisa em robótica de veículos subaquáticos vem crescendo
rapidamente, sua indústria tem desenvolvido tecnologias avançadas em diversos
subsistemas e áreas de aplicação potencial são exploradas [1]. Os problemas de
engenharia causados pelo perigoso ambiente oceânico fomenta a criação de novas
tecnologias avançadas de computação e sensoriais assim como avanços teóricos na
área [18].
Os dois primeiros veículos subaquáticos operados remotamente foram o
“PUV”, torpedo desenvolvido pela Luppis-Witehead na Áustria em 1864 e o
“POODLE” desenvolvido por Dimitri Rebikoff em 1953, o qual era um veículo guiado
por um cabo. Porém a Marinha dos Estados Unidos é creditada pela tecnologia
avançada de robôs submarinos. Ela financiou maior parte da tecnologia
desenvolvida na área na década de 60, criando o então chamado “Underwater
Vehicle Recovery Cable-Controlled”, que foi um veículo criado para recuperar
objetos do fundo do oceano, como uma bomba nuclear perdida no mar mediterrâneo
após 1966 [10].
Segundo o padrão NORSOK U-102 [13] um Veículo Operado Remotamente
(ROV, sigla do inglês, Remotely Operated Vehicle) é um termo comum para um AUV
(, veículo subaquático desengatado não tripulado/ veículo desengatado não tripulado

1
(UUV/UUUV, sigla do inglês, Unmanned Untethered Underwater Vehicle e
Unmanned Untethered Vehicle respectivamente) ou equipamentos similares.
Podendo o ROV também ser caracterizado como o equipamento utilizado na água
com a capacidade de observar o ambiente, com controle manual e cabo umbilical.
Os AUVs são capazes de se posicionar sem interferência e controle da superfície,
podendo ou não ter um cabo umbilical e os UVV/ UUUV são os equipamentos
capazes de se posicionar na água controlados manualmente, porém sem a
necessidade de cabos umbilicais conectando-o com a superfície.
O Instituto de oceanografia Woods Hole [18] ainda descreve os ROVs como
robôs conectados a um cordão umbilical que permitem aos pesquisadores fazerem
observações, coletar amostras e realizar experimentos ao controlar os veículos a
partir da superfície. O instituto ainda adiciona ainda mais uma categoria, os híbridos,
chamados de HROVs, que podem funcionar tanto de forma autônoma como os
AUVs, quanto controlada por um manipulador, como os ROVs. A figura a seguir
permite 1 uma visualização dos principais veículos não tripulados e seus níveis de
automação.

FIGURA 1: Resumo dos veículos não tripulados e seus níveis de autonomia.

Fonte: (GIMENEZ, 2014)

Atualmente observa-se o uso destes tipos de veículos em diferentes

indústrias e sua utilização perpassa a inspeção de estruturas submarinas,
salvamento marítimo, arqueologia, pesquisas no oceano e outras funcionalidades
[3]. No que tange a produção mundial, os países em destaque de fabricação são os
Estados Unidos e Reino Unido, que apresentam 70% da produção mundial, a

2
América Latina também tem se destacado no ramo possuindo um alto número de
publicações relacionadas, principalmente em universidades Mexicanas, Brasileiras e
Colombianas [18]. Em seu sistema mais típico ele é composto por um veículo
subaquático, conectado por um cabo de ligação a uma estação de superfície onde
diferentes tarefas são especificadas através de uma interface de software de
controle de missão [2].

3
2. OBJETIVO GERAL

Este trabalho objetivou o desenho e construção de um veículo operado

remotamente de baixo custo nomeado de 328F de classe V segundo a
categorização da norma NORSOK U-102 [2].

2.1. Objetivos específicos

1. Desenho de um veículo subaquático operado remotamente mediante ao

Software Autodesk Inventor Professional 3D CAD da Autodesk, permitindo
uma visualização tridimensional do veículo que será construído;
2. Fazer o levantamento do material necessário para a construção do veículo;
3. Desenhar o circuito eletrônico do veículo mediante ao programa Fritzing.
4. Construir o circuito eletrônico do 328F;
5. Programar o veículo no Software mBLOCK, plataforma de hardware de código
aberto Arduino, com linguagem em blocos.
6. Montar a parte física do veículo.
7. Testá-lo em campo e fazer as modificações necessárias.

4
3. REFERÊNCIAL TEÓRICO

3.1 Categoria dos ROVs

Segundo Magalhães [8], os ROVs classificam-se em relação a tamanho,
capacidade de submersão, potência e outras características como sistemas de
atuadores elétricos, hidráulicos e eletro-hidráulicos. A sociedade de tecnologia
marinha [9] criou uma tabela para essas classificações, como pode-se observar a
seguir na Tabela 1.
TABELA 1: Classificação dos veículos operados remotamente.
Classe Tabalho Potência
(Atuadores) (Capacidade de Submersão) (kW)
LCROV Observação <3,75
(Elétrico) (<100 metros)
Pequenos Observação <7,5
(Elétrico) (<300 metros)
Grandes Observação/ Trabalho leve <15
(Elétrico) (<3.000 metros)
Ultra-Profundos Observação/ Coleta de dados <18,75
(Elétrico) (>3.000 metros)
Médios Trabalho mediano (+- pesado) <75
(Elétrico/Hidráulico) (<2.000 metros)
Grandes Trabalho pesado / grande carga extra <225
(Elétrico/Hidráulico) (<3.000 metros)
Ultra-Profundos Trabalho pesado / grande carga extra <90
(Elétrico/Hidráulico) (>3.000 metros)

FONTE: Sociedade de tecnologia marinha, 1984.

A norma NORSOK U-102 [2] divide os ROVs em cinco categorias, sendo elas:
Classe I, observação; classe II, observação com opção de carga útil; classe III,
veículos de trabalho; classe IV, funcionamento no fundo do mar; e classe V, protótipo
ou veículo em desenvolvimento. Os veículos da classe I são fisicamente limitados à
observação de vídeo, geralmente são pequenos, possuem câmera, luz e motores e
não são capazes de realizar grandes tarefas sem realizar antes uma grande
modificação no veículo. A classe II pertence àqueles capazes de transportar
sensores adicionais, como câmeras, proteção catódica, sistemas de medição,
câmeras de vídeo adicionais e sistemas de sonar. Na classe III se enquadram os
veículos grandes o suficiente para transportar sensores adicionais e/ou
manipuladores, geralmente tendo a capacidade de seus sensores e ferramentas
adicionais funcionarem mesmo sem estarem conectados ao sistema umbilical, sendo
5
ele maior e mais potente que os veículos das classes I e II. A Norsock criou uma
tabela para a classificação dessas três classes, como pode se observar na Tabela 2.

TABELA 2 – Lista de classes e potências dos ROVs.

CLASSE CATEGORIA Potência (kW)
I Veículos da classe de trabalho <74,37
II Veículos de classe operacional 74,37 a 111,85
III Veículos da classe de trabalho >111,85
Fonte: (NORSOK U-102. Traduzida e com unidades de medidas convertidas para o
SI.)
Em sua vez, na classe IV enquadram-se os veículos de trabalho no solo do
oceano que possuem um sistema de roda, cinto, hélices propulsoras, energia de jato
de água ou combinações desses métodos. Eles são tipicamente muito maiores e
mais pesados do que os veículos da classe III de trabalho e estão configurados para
tarefas especiais que incluem trincheiras, cabos, tubagens, escavações, dragagens
ou outros trabalhos remotos de construção subaquática. Por fim, na classe V estão
os veículos que estão sendo desenvolvidos ou são considerados protótipos.
Veículos com propósito especial ou que não se encaixam em nenhuma das outras
classes são atribuídos à classe V, como os AUVs.

3.2 Sistema ROV

Segundo Correa [3] o sistema do ROV se divide em cinco subsistemas
principais, sendo eles, veículo, estação da superfície, interface veículo/ superfície,
controle, e software, conforme figura 2. Durante todo trabalho subsistemas para
descrever meu veículo.

6
 FIGURA 2: Arquitetura do sistema ROV
Fonte: (CORREA, 2014).
3.2.1 Veículo
O veículo é a parte móvel do robô, a qual é responsável por executar tarefas
como inspeção visual, medição e amostragem subaquática. Ele é controlado
remotamente a partir da estação da superfície e inclui sistemas de propulsão,
estrutura, visão, instrumentação e hardware [3].

3.2.1.1 Sistema de propulsão

O sistema de propulsão tem como função a movimentação do ROV dentro da
água [8]. Segundo Correa (2015), cada propulsor gera um impulso em uma direção.
Podendo ele ter duas configurações básicas: hélices embutidas, as quais estão
alinhadas com as principais direções de movimento, ou hélices vetorizadas, que
possuem seus vetores inclinados. Ele caracteriza como um dos parâmetros mais
importantes para o projeto do veículo o número de graus de liberdade, pois este vai
definir o número de movimentos independentes que o veículo é capaz de fazer na
dimensão espacial [3]. Para Luque [7], são necessárias seis coordenadas para
determinar a posição de um veículo submersível, sendo que cada uma dessas
coordenadas representa um grau de liberdade (Figura 3). Para descrever o
movimento linear ao longo dos eixos x, y e z, temos as três primeiras coordenadas e
para o movimento rotacional temos as 3 coordenadas seguintes conforme a tabela 3.
Esse sistema de coordenadas pode ser melhor visualizado a partir da figura 3.

FIGURA 3: Sistema de coordenadas para VSA referencial fixo e referencial móvel.

Fonte: (LUQUE, 2012).

7
 TABELA 3: Sistema de coordenadas.
DEFINIÇÃO DO GRAU DESCRIÇÃO
DE LIBERADE
Avanço Movimento na direção x
Deriva Movimento na direção y
Arfagem Movimento na direção z
Balanço Rotação ao redor do eixo x
Caturro Rotação ao redor do eixo y
Guinada Rotação ao redor do eixo z
Fonte: (CUTIPA-LUPE, 2012).

Em que, x, y e z são as três eixos do plano cartesiano no plano cartesiano.

3.2.1.2 Estrutura
A estrutura do veículo tem como função a proteção, segurança e contenção
dos componentes internos assim como a regulação da flutuabilidade e estabilidade
hidrostática do veículo. Como características importantes, salienta-se: a capacidade
estrutural de suportar a pressão hidrostática, a capacidade dos revestimentos para
atenuar a corrosão e ter vedações estáticas que impeçam o vazamento de líquido
para o meio interno, sendo que ele pode possuir um ou mais componentes de
estanque, quadro de proteção e elementos de flutuabilidade [3]. Em veículos
tripulados são necessários tanques de lastro em sua estrutura externa para que no
momento de submersão elas sejam preenchidas com água atingindo assim a
flutuablidade zero, ou seja, alcancem uma densidade muito parecida com a da água.
Em veículos não tripulados a construção pode ser simplificada, utilizando motores
para submergir e emergir sem a utilização de lastros [17].

3.2.1.3 Sistema de visão e instrumentação

Os sistemas de visão permitem a navegação e exploração do ambiente

subaquático, sendo necessários para o controlador observar o ambiente em que o
veículo se encontra e este para obter informações que serão analisadas
posteriormente [3]. Segundo Magalhães [8], a instrumentação à ser escolhida para o
veículo variará de acordo com a sua destinação. Dentre os mais comuns de serem
utilizados temos os sensores inerciais, de pressão, de temperatura, de umidade e de
potência. Nos sistemas de visão, são comuns o uso de sensores ópticos, câmeras
de vídeo e sistemas de iluminação e armazenamento. O uso de scanner laser ainda
é pouco difundido.
8
3.2.1.4 Hardware

O hardware é onde se concentra toda a informação que é transmitida entre

diferentes subsistemas, sendo caracterizado por Correa [3] como núcleo do ROV.
Ele é composto por: sistema de processamento, drivers e controladores,
transceptores, sistema de aquisição de dados e conectores. O primeiro executa os
algoritmos de controle, navegação e armazenamento. Os segundos convertem
sinais de controle em sinais de poder, manipulando a velocidade de motores e
controle de direção e velocidade do ROV. O terceiro é usado nas comunicações
entre a estação e o ROV e tem como função fazer conversões bilaterais entre
Ethernet e fibra óptica. O sistema de aquisição de dados é responsável pela
aquisição de dados advinda da instrumentação e os conectores tem a função de unir
os elementos em diferentes partes [3].

3.2.2 Estação na superfície

A estação da superfície do veículo é onde encontram-se o sistema de

posicionamento, sistema de lançamento e recuperação (LARS- Launch and
Recovery System), sistema de alimentação, cabine de operação, controle e interface
dos usuários. Por meio desta estação é possível interagir com o veículo, a partir do
sistema de visão embarcado com o ROV [3].

3.2.2.1 Sistema de lançamento e recuperação

O LARS tem como tarefa a transferência segura do veículo da estação na

superfície para a água. Em veículos pequenos e leves essa atividade por ser feita
por uma pessoa. Porém, em veículos maiores e mais pesados, faz-se necessário um
sistema mais elaborado que assegure a entrada e saída do veículo do meio
aquático. O LARS comumente é composto por peças como gruas, guindastes não
articulados e um tipo especial de guindaste pórtico, conhecido como quadro A [3]. A
depender o sistema escolhido pode ser necessária até a instalação de uma fonte de
alimentação e um painel próprio para a operação.

3.2.2.2 Sistema de posicionamento

O sistema de posicionamento permite determinar a posição do veículo em

relação a um sistema de referência inercial localizado na superfície da estação [3].

9
Determinar essa posição com precisão a partir de sensores é uma tarefa complicada
e de custo elevado [16]. Devido à grande dificuldade das ondas eletromagnéticas se
propagarem em meio aquoso, não é possível à utilização de sistemas de
posicionamento tradicionais, como a navegação por satélite. Recorre-se, então, por
exemplo, ao uso de sensores que se baseiam no tempo de percurso de sinais
acústicos para determinar a posição do ROV [16].

3.2.2.3 Sistema de alimentação

O sistema de alimentação possui a função de fornecer a energia elétrica
necessária para os componentes do ROV [3]. Baterias normalmente são utilizadas
como fonte primária ou secundária de energia. Sendo elas divididas em três tipos de
sistema de potência: as recarregáveis, as não recarregáveis e as células de
combustíveis [8].
Para a seleção da bateria faz-se necessário analisar: a capacidade de
fornecer a quantidade de energia na medida necessária, confiabilidade, facilidade e
velocidade de recarga e, caso a bateria seja embutida no ROV, a capacidade de de
atuar em condições adversas de temperatura e pressão. Baterias de lítio por
exemplo, não são indicadas para o uso em ROV’s devido a sua possibilidade de
gerar gases explosivos durante a operação [8].
Há duas alternativas para a implantação da bateria: embarcado com o
veículo, ou conectada com a estação na superfície através do cordão umbilical. Para
veículos pequenos, a segunda alternativa é mais recomendada [3].

3.2.3 Interface superfície/ veículo

Através do cabo umbilical é que se dá a comunicação entre os sensores
presentes no ROV, imagens da câmera, e outras informações obtidas pelo
equipamento para a estação na superfície. E o envio de fonte de energia partindo da
superfície para o veículo [8]. A depender do tipo de sinal e do consumo de energia,
podem-se escolher tipos de fios diferentes. Dentre os mais comuns temos: o
acústico, par trançado e fibra óptica. Sendo a última opção a melhor dentre elas,
visto que sua tecnologia permite que a informação viagem em velocidades
superiores a 1Gbps. No que tange as características físicas, faz-se necessário
analisar as condições as quais o cabo deve ser capaz de suportar, como variações
térmicas, corrosão por salinidade, fricção pelo atrito ao qual ele pode ser submetido

10
com outras peças e tensões esticando o fio, para escolher a melhor opção para o
seu veículo [3].

3.2.4 Sistema de guia, navegação e controle

O sistema de guia, navegação e controle (GNG) é responsável pelo controle
dos movimentos e execução das tarefas necessárias durante a operação do veículo.
A depender do nível de sofisticação e grau de autonomia do veículo, o GNG pode ter
diferentes níveis, conforme figura 4 [3]. Os distúrbios externos que afetam a
movimentação do veículo, como, correntes marítimas, dificultam a determinação de
um modelo dinâmico confiável para projetar leis de controle para um veículo
subaquático. Deste modo, determinar a posição e orientação inercial do veículo com
precisão torna-se uma tarefa difícil e de alto custo.

FIGURA 4: Níveis do sistema GNG.

FONTE: (Correa, 2014)

3.2.5 Software
O Software tem como função a detecção e utização do hardware de forma
eficiente [11], orientando o funcionamento dos componentes de forma que eles
executem as mais variadas tarefas [12]. Através dele que há a captura e transmissão
de dados do sistema GNG [3].

11
4. MATERIAL E MÉTODOS

4.1 Categoria do ROV

Pela classificação da Sociedade de Tecnologia Marinha [9], o 328F enquadra-
se como um LCROV por possuir um sistema elétrico e capacidade de submersão
menor que 100 metros. E, segundo a classificação do NORSOK U-102 [2] ele é
categorizado como um ROV da classe V, pois ele foi desenvolvido como protótipo
que ainda sofrerá alterações futuras. Sua concepção foi feita para inicialmente
possuir apenas luz, câmera e motores, porém ele difere de um veículo da classe I,
pois não serão necessárias grandes adaptações para o acoplamento de sensores
adicionais como câmeras, proteção catódica, sistemas de medição, câmeras de
vídeo adicionais e sistemas de sonar. Assim como ele também não pode ser
enquadrado ainda como classe III por ainda não possuir tais sensores.

4.2 Sistema ROV

A figura 5 descreve o sistema dos componentes do ROV. O computador que
possuiu o software recebe os comandos do controlador e envia os dados das portas
que deverão ser ativadas para o Arduino, que por sua vez ativa as portas e envia o
sinal para a protoboard. A protoboard, então, recebe os dados do Arduino e ele envia
uma diferença de potencial da bateria para o motor que foi solicitado o
funcionamento pelo controlador. Permitindo assim o movimento do veículo.

FIGURA 5: Esquema do ROV 328F

12
4.2.1 Veículo
Para a construção do veículo foram utilizados materiais de baixo custo que
serão descritos ao longo do trabalho. As tabelas 4 e 5 apresentam as listas de
materiais utilizados para a construção da parte estrutural e de hardware,
respectivamente.
TABELA 4: Lista de materiais da parte estrutural do veículo.
Quantidad Material
e
2 Disco de aço inoxidável de 8 cm de raio
1 Estrutura de acrílico de 5mm de espessura, 30 cm de comprimento e 5cm de raio
2 Estrutura de aço inoxidável de 40cm de comprimento
3 Motores 12V e 3,75 A
1 Bateria 12V 7,0 Ah
1 Cabo de rede de 20 metros
3 Cano de PVC de 100mm de diâmetro e 80 mm de comprimento
3 Hélices
1 Conector RJ-45
1 Peça de chumbo de 0,5kg
4 Barras de aço rosqueadas de 9mm de diâmetro e 35cm de comprimento
8 Arruelas
8 Porcas de 9mm
12 Porcas de 0,4 mm
1 Flutuador cortado
- Braçadeiras de plástico
12 Parafusos de 0,4 mm

TABELA 5: Lista de materiais do circuito do veículo.

Quantidade Material
6 Relés 5V
6 Trasistores NPN
6 Resistor 1k Ohm
6 Diodo 1N4004
1 Placa fenolite
4 Bornes 3 vias
- Cabos Jumpers
- Estanho para
solda
1 Arduino Uno

4.2.1.1 Sistema de propulsão

O sistema de propulsão do veículo construído possui três hélices embutidas,
sendo duas no eixo x do plano cartesiano e duas no eixo z. A Movimentação no eixo
y é possibilitada através da guinada, quando o veículo é rotado ao redor do eixo z é
permitindo o avanço com o veículo voltado para o eixo y. O 328F segundo a tabela
de Luque (tabela 3) possui 3 graus de liberdade a partir do referencial fixo, sendo
eles o avanço, arfagem e guinada. Descritos como movimento na direção x,
movimento na direção z e rotação ao redor do eixo z, respectivamente. Foi adotado
13
o número de graus de liberdade mínimo que permitisse a locomoção do veículo em
todas as direções.

4.2.1.2 Estrutura

O 328F (figura 6) possui apenas uma estrutura de estanque (figura 7) de formato

cilíndrico com 30 cm de comprimento, 5 cm de espessura de 5 cm de raio, sendo
seu material o acrílico. Esse formato permite uma maior hidrodinâmica do veículo,
assim como maior capacidade de suportar pressão. Esse tubo de acrílico é lacrado
por dois discos de aço (figura 8) de 8 cm de raio com torneamento de desbaste
cilíndrico interno1 com 5 cm de raio. Os discos de aço são presos no ROV através de
4 barras de aço rosqueadas de 35 cm de comprimento, conforme figura 9. Para o
sistema de vedação foram utilizados dois discos de borracha de 5 cm de raio que se
posicionam entre o tubo de acrílico e o disco de aço. A fim de obter o centro de
massa em uma posição que não afetasse a estabilidade do veículo e a flutuabilidade
neutra foi necessário acoplar uma peça de chumbo de meio quilograma na frente do
veículo, além de diversas peças de flutuadores ao longo do veículo. Mesmo com a
flutuabilidade neutra foi necessária a instalação de um motor na posição horizontal
para que o veículo pudesse se mover no eixo z do oceano. Para fixação e proteção
do motor foram utilizadas barras de ferro modeladas conforme figura 10.

Processo mecânico de usinagem que precede o acabamento destinado à

obtenção de superfície de revolução com o auxílio de uma ou mais ferramentas
monocortantes que se deslocam em trajetória curvilínea [15].

14
Figura 6: Desenho do veículo no Autodesk Inventor nas vistas isométrica superior
esquerda, superior, direita, frontal e isométrica superior esquerda, respectivamente.

15
 FIGURA 7: a) cilindro acrílico para estanque do ROV em vista isométrica superior
direita, direita e frontal, respectivamente; b) barra de aço para fixação e proteção do
motor em vista isométrica superior direita, frontal e esquerda, respectivamente; c)
disco de aço para estanque do ROV em vista isométrica superior direita, frontal e
esquerda, respectivamente; d) barra de aço para estanque do ROV em vista
isométrica superior direita, frontal e esquerda, respectivamente.

4.2.1.3 Sistema de visão e instrumentação

No 328F ainda não foram instalados sistemas de visão e instrumentação
devido aos altos custos dos equipamentos.

4.2.1.4 Hardware
O sistema de processamento utilizado foi o Arduino Uno e assim como o
circuito do veículo ele encontra-se na estação da superfície, diferentemente dos
ROVs usuais que costumam colocar a placa embutida no veículo. A opção pelos
16
principais componentes do sistema de Hardware não estarem embutidos no veículo
se deu pela possiblidade da diminuição do peso do veículo sem afetar o
funcionamento do sistema. Ainda não foram instalados transceptores e sistemas de
aquisição de dados, pois foram utilizados apenas cabos de rede e jumpers como
conectores, não havendo a necessidade de converter o sinal de Ethernet para fibra
ótica, e ainda não há instrumentações para captar os dados, respectivamente.
O circuito, demonstrado na figura 8, foi feito em uma placa de fenolite onde,
quando a porta do Arduino conectada ao sistema de um relé recebe o comando
HIGH, é enviada uma tensão positiva para a base (B), saturando o transistor NPN,
figura 9, para que a corrente flua do coletor (C) para o emissor (E). Quando essa
corrente de 5V passa pelo relé cria-se um campo magnético dentro dele que fecha o
circuito do motor. O motor, por sua vez, é alimentado por uma tensão de 12V.
Quando o Arduino recebe do Software o comando LOW, o transistor aumenta a
resistência do coletor-emissor não permitido a corrente passar, acabando, então,
com o campo magnético dentro do Relé e abrindo o circuito do motor. Funcionando
como um interruptor aberto que não permite o fluxo da tensão de 12V [6].

FIGURA 8: Circuito de um motor do ROV 328R conectado a bateria e Arduino.

17
Em que,
1- Bateria
2- Relé
3- Transistor NPN
4- Motor
5- Arduino
6- Diodo
7- Resistência
8- Cabos Jumpers

FIGURA 9: Coletor, base e emissor da placa NPN.

Quando o Software envia o comando LOW, faz-se necessário dissipar o

campo magnético presente dentro do relé, pois, caso isso não ocorra, pode haver
um pico de alta tensão entre a bobina de relés, podendo danificar o transistor [4].
Utiliza-se, então, um diodo entre o polo de entrada e saída dos 5V do relé,
dissipando a corrente por efeito Joule. Para que a corrente que entra na base seja
suficientemente menor que a tensão que passa pelo coletor-emissor, faz se
necessário um resistor entre a entre a porta digital do Arduino e a base do coletor.

4.2.2 Estação na superfície

Na estação da superfície do 328F encontram-se o sistema de sistema de

alimentação, o controlador, o software e o hardware.

4.2.2.1 Sistema de lançamento e recuperação

Como o ROV se enquadra como um veículo pequeno e leve a atividade de
lançamento e recuperação pode ser feita por uma pessoa, não sendo necessários
equipamentos extras para tal realização.

18
4.2.2.2 Sistema de posicionamento
Devido ao alto custo dos sistemas de posicionamento, ainda não foi
implantado esse equipamento no ROV.

4.2.2.3 Sistema de alimentação

O sistema de alimentação utilizado no 328F foi uma bateria de chumbo-ácido
recarregável de 12V e 7,0Ah conectada com a estação na superfície através do
cordão umbilical. Ela é responsável pelo fornecimento de energia para os motores.

4.2.3 Interface superfície/ Veículo

O cabo escolhido para fazer a conexão entre os motores e a bateria foi um
cabo tipo par trançado Ethernet. O cabo utilizado possuía 4 pares de fios, todavia
foram usados apenas 3 pares sendo um par para cada motor.

4.2.4 Sistema de guia, navegação e controle

O ROV construído é dotado de um GNG de baixo nível, conforme figura 4,

4.2.5 Software
O software utilizado para a programação do veículo foi o Scratch for Arduino.
Sua programação possui 12 comandos, conforme figura 11, sendo eles 6 de
ativação e 6 para desativação. Os comandos de ativação funcionam quando uma
das teclas de ativação é pressionada, enviando os sinais HIGH ou LOW, conforme a
programação da tecla, de forma que ativem somente as portas que farão o do motor
girar no sentido desejado, já o comandos de desativação funcionam quando a tecla
é solta, enviam o sinal LOW para o Arduino, desativando todas as portas. Na figura
10 pode-se observar a relação entre as teclas pressionadas e o sentido de giro do
motor.

19
FIGURA 10: Relações entre comandos e sentido de ativação dos motores.

20
 FIGURA 11: Programação do Veículo.

Sendo, nas figuras 10 e 11,

1- Movimentação para frente;
2- Movimentação para trás;
3- Movimentação para direita;
4- Movimentação para esquerda;
5- Movimentação para cima;
6- Movimentação para baixo.
21
5. RESULTADOS E DISCUSSÃO

O ROV 328F apresentou um ótimo funcionamento ao que foi proposto. Porém

para que ele possa se enquadrar como um veículo de Classe I ou II da classificação
NORSOK [13], ainda serão necessários fazer algumas alterações. Para que ele se
classifique como um veículo da Classe I, seria necessária apenas a adição de uma
câmera. Já, para ele se classificar como um veículo de Classe II, seriam necessárias
a adição de outros sensores para análises do oceano. Tanto a câmera quanto os
sensores, não foram acoplados ao veículo devido ao seu alto custo em contraponto
ao baixo orçamento para a construção do veículo.

5.1 Sistema de propulsão

Quanto aos graus de liberdade, o sistema de propulsão do veículo possui
uma quantidade satisfatória e permite sua movimentação do veículo para todas as
direções. A inclusão de outros motores permitiria a adição dos movimentos de
deriva, balanço e caturro, ampliando suas possibilidades de manobra. Não obstante,
o veículo conseguiu fazer um uso eficiente de seus 3 motores em contraponto ao
ROV VSI-02 que possui 6 motores mas sua configuração permite também apenas 3
graus de liberdade [8]. Os movimentos de avanço e arfagem também foram
satisfatórios, contudo o movimento de guinada, apesar de funcionar, mostrou-se
insuficiente para trabalhar em um ambiente mais hostil como o oceano, onde ele
teria que enfrentar adversidades como correntezas fortes.

5.2 Estrutura

O veículo (figuras 15 e 16) construído apresentou uma flutuabilidade

levemente positiva, próxima a neutra, assim como o ROVFURG-II [16] sendo que o
motor vertical consegue movimentar o protótipo com facilidade. Quanto o sistema de
vedação, não houveram problemas de vazamento de líquido para o meio interno.
Como os principais componentes são feitos em acrílico, aço e PVC, ele está isento
de problemas de corrosão da parte estrutural.

22
 FIGURA 12: Fotos do 328F

FIGURA 13: Fotos do 328F funcionando em baixo d’água.

23
5.3 Software e Hardware
Para a realização das tarefas propostas ao protótipo do veículo, os sistemas
de Hardware e software possuíram perfeito funcionamento.

FIGURA 14: Placa protoboard e Arduíno, respectivamente.

5.4 Sistema de posicionamento, visão e instrumentação

Visto que ainda não foram implantados nenhum desses sistemas devido o alto
custo, o protótipo só pode ser testado em piscinas. Deste modo, assim como no
VISOR3, criou-se uma estrutura que pudesse mudar sua flexibilidade de arquitetura,
considerando assim os crescimentos e expansões futuras [1]. Quando se instalarem
outros sistemas, se fará necessária a utilização de outras baterias para a
alimentação dos novos equipamentos.

5.5 Sistema de alimentação

A literatura reporta duas alternativas para a implantação da bateria,

embarcado com o veículo ou na estação na superfície, conectada com o veículo
através do cordão umbilical. Para veículos pequenos a segunda alternativa é mais
recomendada [3], o que motivou tal escolha para o 328F, tendo em vista seu
tamanho. O que favorece na redução do peso do veículo, facilitando o controle para
obtenção da estabilidade hidrostática através do controle do centro de massa.

5.6 Sistema de comunicação

O cabo escolhido foi o cabo ethernet, devido ao seu baixo custo. Como os
testes só poderiam ser feitos em piscinas, não houve a necessidade um cabo mais
24
resistente, de modo que não houveram problemas com o mesmo durante o período
de uso do protótipo. Todavia, para testes em um meio mais hostil como o oceano,
que possui mais interferências, faz-se necessária a substituição dos cabos de rede
pelo cabo de fibra ótica, permitindo um maior fluxo de informações trafegando no
cabo umbilical, bem como, possibilitando a utilização de diversos sensores para
gerenciamento de informações em tempo real.

25
6. CONCLUSÕES
O veículo 328F apresentou ótimo funcionamento para o qual foi proposto, e,
mesmo sendo um veículo de baixo custo, seu desempenho é equiparado aos outros
citados durante o trabalho. A utilização de apenas 3 motores demonstra a alta
eficiência do protótipo que obteve 3 graus de liberdade, que o permite navegar em
todas as direções no plano cartesiano. A utilização da borracha se mostrou eficaz no
quesito estanqueidade e a opção pela bateria não embarcada no veículo propiciou a
redução do tamanho do veículo, assim como a diminuição do risco de explosões ou
outros acidentes. A opção pela utilização do cabo Ethernet como opção de baixo
custo em substituição ao cabo de fibra ótica, foi vantajosa, visto que até agora o
cabo obteve um funcionamento estável, não apresentando problemas. A arquitetura
do Hardware e do Software também foram excelentes e não demostraram nenhuma
falha durante o uso, não sendo necessárias adaptações para esses sistemas. A
opção por uma arquitetura de hardware compacta aumenta a confiabilidade do
veículo assim como a facilidade de manutenção e extensão de sua durabilidade,
sem comprometer a confiabilidade do veículo.
Existem algumas adaptações que poderão ser feitas para o uso do veículo em
ambientes mais hostis, como é sua proposta. Se fará necessário mais investimento
para a adaptação e instalação de alguns sistemas. Sendo as mais importantes: um
estudo do funcionamento do motor para a melhoria do movimento de guinada,
instalação de ao menos uma câmera, instalação de sensores, que irão variar de
acordo com a necessidade de obtenção de dados na pesquisa pretendida a fazer
com o veículo, implantação de baterias de acordo com a necessidade dos novos
equipamentos instalados.

26
7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

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27
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remotamente operado de baixo custo e caracterização dos sistemas de
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