Controlo Automático

Tema 2: Transformada de Laplace

Autor: Msc. Eng. Gervásio Stefan de Amorim Manjate

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 Introdução
O método da transformada de Laplace é um
método operacional que pode ser usada com
vantagens para resolver equações diferenciais
lineares.
Usando transformadas de Laplace, podem-se
converter funções comuns, tais como funções
senoidais, funções senoidas amortercidas e
funções exponenciais em funções algébricas de
uma variável complexa.
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 Introdução
A solução da equação diferencia pode estar
ser encontrada através do uso de uma tabela
de transformadas de Lapalce ou pelo uso da
técnica de expansão em fracções parciais.
Uma vantagem deste método é que permite
o uso de técnicas gráficas para prever o
desempenho do sistema sem a necessidade
de resolver as equações diferencias deste.
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 Introdução
Outra vantagem do método da transformada
de Laplace é que, quando se resolve a
equação diferencial, tanto a componente
transitória como a de regime permanente da
solução podem ser obtidas simultaneamente.

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 Transformada de Laplace
Vamos definir:
𝑓 𝑡 = Uma função do tempo t tal que
𝑓 𝑡 =0 para t < 0;
S = uma variável complexa;
= um símbolo operacional indicando a
quantidade que ele prefixa é para ser
transformada pela integral de Laplace
F(s) = transformada de Laplace de f(t).
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 Transformada de Laplace
Então a transformada de Laplace de f(t) é
definida por:

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 Transformada de Laplace
Exemplo:
Considere a função:

Onde A e α são constantes.

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 Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace de f(t) é obtida
da seguinte forma:

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 Transformada de Laplace
Vejamos então que a função exponencial produz um
polo no plano complexo. Ao realizar esta integração,
supõe-se que a parte real de s era maior que –α.
A transformada de Laplace de uma função f(t) existe se
f(t) é seccionalmente continua em todo intervalo finito na
região t>0 e se a função é de ordem exponencial quando
t tende a infinito.
Em outras palavras, a integral de Laplace deve
convergir.
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Tabelas de Transformada de Laplace

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Tabelas de Transformada de Laplace

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Propriedade das Transformada de Laplace

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Propriedade das Transformada de Laplace

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Propriedade das Transformada de Laplace

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 Transformação Inversa de Laplace
O processo matemático de se passa de uma expressão
com variável complexa para a expressão no tempo é
chamado de transformação inversa.
A notação para a transformação inversa de Laplace é
De modo que:

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 Transformação Inversa de Laplace
Ao resolver problemas usando o método da
transformada de Laplace, nos confrontamos com a
pergunta de como determinar f(t) a partir de F(s).
Matematicamente, f(t) é determinado de F(s) pela
seguinte expressão:

Onde C, a abscissa de convergência é uma constante

real e é escolhida maior que as partes reais de todos os
pontos singulares de F(s).
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 Transformação Inversa de Laplace
Método de expansão em fracções parciais para
determinar transformadas inversas de Laplace
Se F(s), a transformadas e Laplace de f(t), é separada
em componentes:

E se as transformadas inversas de Laplace de F1(s),

F2(2) são conhecidas, então:

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 Transformação Inversa de Laplace
Para problemas em teoria de controlo, F(s) é
frequentemente expresso na seguinte forma:

Onde A(s) e B(s) são polinómios em S e o grau de B(s)

não é maior que o de A(s)

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 Transformada de Laplace
Expansao em fracções parciais quando F(s) tem apenas
polos distintos
Neste caso F(s) pode ser sempre expandido em uma
some de simples fracções parciais

Onde 𝑎𝑘 são constantes

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 Transformação Inversa de Laplace
𝑎𝑘 és chamado de resíduo no polo 𝑠 = −𝑝𝑘 .
O valor de 𝑎𝑘 pode ser achado multiplicando-se ambos
ao lados da equação por(𝑠 + 𝑝𝑘 ) e fazendo 𝑠 = −𝑝𝑘 ,
resultando:

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 Transformação Inversa de Laplace
Vejamos que todos os termos expandidos são
cancelados, com excepção de 𝑎𝑘 , portanto, o resíduo 𝑎𝑘
é achado de:

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 Exemplos

1. Determine a transformada inversa de Laplace de:

A expansão em fracções parciais de F(s) é:

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 Exemplos

Onde 𝑎1 𝑒 𝑎2 são:

Portanto:

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 Transformação Inversa de Laplace
Método de expansão em fracções parciais F(s)
apresenta polos complexos conjugados
Se p1 e p2 são polos complexos conjugados, então a
seguintes expansão pode ser usada:

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 Transformação Inversa de Laplace
Os valores de 𝛼1 𝑒𝛼2 são determinados multiplicando-se
ambos as lados da equação por (𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) e
fazendo 𝑠 = −𝑝1 dando:

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 Transformação Inversa de Laplace
Vemos que todos os termos expandidos são cancelados
com excepção do termo (𝛼1 𝑠 + 𝛼2 ), portanto:

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 Exemplos

1. Determine a transformada inversa de Laplace de:

Dai temos que:

Onde:
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 Exemplos

Simplificando temos:

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 Exemplos

Igualando as partes reais e imaginarias temos:

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 Exemplos

Para determinar a, multiplicando ambos lados da equação por s e

fazendo s=0 resultando:

Finalmente:

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 Transformação Inversa de Laplace
Expansão em fracções parciais quando F(s)
apresenta polos múltiplos.
Considere F(s) = B(s)/ A(s), onde A(s) = 0 tem raízes 𝑝1
de multiplicidade r ( as outras raízes são supostas
distintas) A(s) pode então ser escrita como:

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Transformação Inversa de Laplace

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Transformação Inversa de Laplace

33
 Exemplos

1. Determine a transformada inversa de Laplace da seguinte função:

Expandindo F(s) em fracções parciais, obtemos:

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Exemplos

35
Exemplos

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 Solução de Equações Diferencias Lineares Pelo
Método da Transformada de Laplace

O método de Laplace fornece a solução complete

( a solução particular + solução complementar) de
equações diferenciais lineares.
Métodos clássicos para achar a solução complete
de uma equação diferencial requerem a
determinação de constantes de integração pelo
uso das condições iniciais.
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 Solução de Equações Diferencias Lineares Pelo
Método da Transformada de Laplace
No caso da transformada de Laplace, a determinação das
constantes de integração das condições iniciais não são
necessárias uma vez que as condições iniciais são
automaticamente incluídas na transformada de Laplace da
equação diferencial.
Se todas as condições iniciais são nulas, então a transformada
de Laplace da equação diferencial é obtida simplesmente
𝑑 𝑑2
substituindo-se 𝑝𝑜𝑟 𝑠, 2 𝑝𝑜𝑟 𝑠 2 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡

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 Solução de Equações Diferencias Lineares Pelo
Método da Transformada de Laplace
Procedimentos:
1. Tomando a transformada de Laplace de cada termo na
equação diferencial linear dada, converte-se a equação
diferencial em uma equação algébrica em s e se obter a
expressão para a transformada de Laplace da variável
dependente através de um rearranjo da equação algébrica.
2. A solução temporal da equação diferencial é obtida
achando-se a transformada inversa da Laplace da variável
dependente.
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 Solução de Equações Diferencias Lineares Pelo
Método da Transformada de Laplace
Considere como um exemplo a seguinte equação diferencial:

Onde f(t) representa a função de excitação ou entrada. Tomando a

transformada de Laplace de cada termo da equação obtemos:

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 Solução de Equações Diferencias Lineares Pelo
Método da Transformada de Laplace
A transformada de Laplace pode ser escrita como:

Resolvendo a equação anterior para obter X(s), obtemos:

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 Solução de Equações Diferencias Lineares Pelo
Método da Transformada de Laplace
Finalmente temos:

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 Exemplos

1. Determine a transformada de Laplace da seguinte equação

diferencial:

43
Exemplos

44
 Exercícios

Determine as transformadas de Laplace das seguintes funções.

Suponha f(t) = 0 para t < 0.

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 Exercícios

Determine as transformadas inversas de Laplace das seguintes funções:

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 Exercicios

Resolva das seguintes equações diferenciais

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 Bibliografia

1. Ogata, K. – Engenharia de Controle Moderno;

2. Kuo, B.C. – Sistema de Controle Automatico;

48
 Fim
stefan.de.amorim@gmail.com

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