211-Dissertacao Marcos Amorielle Furini

UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA
FACULDADE DE ENGENHARIA DE ILHA SOLTEIRA

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

ESTUDO DA ESTABILIDADE A PEQUENAS
PERTURBAES DE SISTEMAS ELTRICOS DE
POTNCIA MULTIMQUINAS SOB A AO DOS
CONTROLADORES FACTS TCSC E UPFC

Marcos Amorielle Furini

Percival Bueno de Araujo
Orientador

Ilha Solteira SP, Janeiro de 2008

Campus de Ilha Solteira

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

Estudo da Estabilidade a Pequenas Perturbaes de
Sistemas Eltricos de Potncia Multimquinas sob a Ao
dos Controladores FACTS TCSC e UPFC

MARCOS AMORIELLE FURINI

Orientador: Prof. Dr. Percival Bueno de Araujo

Dissertao apresentada Faculdade de
Engenharia - UNESP Campus de Ilha
Solteira, para obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia Eltrica.
rea de Conhecimento: Automao.

Ilha Solteira SP
Janeiro/2008

FICHA CATALOGRFICA

Elaborada pela Seo Tcnica de Aquisio e Tratamento da Informao
Servio Tcnico de Biblioteca e Documentao da UNESP - Ilha Solteira.

Furini, Marcos Amorielle
F984e Estudo da estabilidade a pequenas perturbaes de sistemas eltricos de potncia
multimquinas sob a ao dos controladores FACTS TCSC e UPFC / Marcos Amorielle
Furini. -- Ilha Solteira : [s.n.], 2008
153 p.

Dissertao (mestrado) - Universidade Estadual Paulista. Faculdade de Engenharia
de Ilha Solteira. rea de conhecimento: Automao, 2008

Orientador: Percival Bueno de Araujo
Bibliografia: p. 136-140

1. Sistemas de energia eltrica Estabilidade. 2. Estabilidade dinmica. 3. TCSC.
4. UPFC

Marina Cruz Furini

Agradecimentos

Ao Professor Percival Bueno de Araujo, que foi fonte de conhecimento, dedicao,
motivao, amizade e apoio para mim na realizao desta dissertao.
Aos professores Dilson Amncio Alves, Laurence Duarte Colvara e Anna Diva
Plasencia Lotufo pelas discusses e sugestes que contriburam para a verso final do
trabalho.
minha Esposa, Adriana Antonia da Cruz Furini, pelo amor, dedicao,
companheirismo, amizade, incentivo e compreenso sem os quais nada disso seria possvel.
Ao meu Pai, Dcio Furini, pelo incentivo, carinho e exemplo de carter, pacincia e
generosidade.
minha Me, Sandra Mara Amorielle Furini, pelo amor, ateno, dedicao e por ser
exemplo de perseverana em mudar e melhorar.
minha Av, Ada Dallarmellina Amorielle, pelo apoio e carinho incondicional.
Aos amigos de longa data, Shigueo, Pedro, Matheus, Marcelo, Fabrcio, Eduardo e
Gustavo e aos amigos do departamento, Carlos, Marcelo, Z Guilherme, Newton, Jorge e
Andr que contriburam tecnicamente ou proporcionando uma melhor convivncia.
Ao Departamento de Engenharia Eltrica pelo suporte tcnico e financeiro.
Ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico CNPq Brasil
pelo apoio financeiro.

No h nada mais prtico que uma boa teoria, pois a ferramenta para pensar corretamente.
Cludio de Moura Castro
Resumo
Resumo

O objetivo desta Dissertao de Mestrado apresentar a possibilidade de fornecer
amortecimento s oscilaes de baixa freqncia do sistema eltrico de potncia atravs dos
dispositivos FACTS (Flexible Alternating Current Transmission System) TCSC (Thyristor
Controlled Series Capacitor) e UPFC (Unified Power Flow Controller). Para isso realiza-se o
desenvolvimento e implementao do Modelo de Sensibilidade de Potncia para sistemas
multmquinas. Na seqncia so introduzidos os dispositivos TCSC e UPFC, bem como os
seus controladores.
Apresentam-se resultados de acordo com a evoluo dos modelos que representam os
dispositivos FACTS, ou seja, parte-se de uma compensao fixa, passando para um modelo
dinmico de primeira ordem e por fim, includo o controlador POD (Power Oscillation
Damping). A utilizao de sinais locais e remotos para entrada do controlador POD tambm
analisada. Alm disso so mostrados os resultados obtidos pela tcnica clssica de introduo
de amortecimento atravs de sinais suplementares (os estabilizadores de sistemas de potncia
PSS: Power System Stabilizers).
O projeto dos controladores POD e PSS baseado no mtodo da compensao de fase,
utilizando a teoria de controle clssico.
Fatores de participao, autovetores, autovalores e resduos de funes de
transferncia so utilizados como ndices para examinar a melhor alocao dos controladores
POD e PSS no sistema eltrico de potncia.

Palavras-chave Sistemas Eltricos de Potncia, Estabilidade a Pequenas Perturbaes,
Oscilaes Eletromecnicas, PSS, FACTS, TCSC, UPFC, Power Oscillation Damping.
Abstract

Abstract

The objective of this work is to present the possibility to provide damping to low
frequencies oscillations of the electrical power systems by FACTS devices (Flexible
Alternating Current Transmission System): TCSC (Thyristor Controlled Series Capacitor) and
UPFC (Unified Power Flow Controller). This is developed and implemented using the Power
Sensitivity Model for multimachine systems. Afterwards, the TCSC and UPFC devices are
introduced as well as the controllers.
Results are presented according to the evolution of the models that represent the
FACTS devices, i.e., it starts with a fixed compensation, passing through a first order
dynamic model and finally, it is included a POD controller (Power Oscillation Damping). It is
also analyzed the inclusion of local and remote signals for the input of the POD controller.
Besides, results obtained by classical techniques of introducing damping by supplementary
signals (Power Systems Stabilizer PSS) are shown.
The project of POD and PSS controllers are based on the Phase Compensation Method
using the classical control theory.
Participation Factor like eigenvalues, eigenvectors and transfer function residues are
used as index to examine the best allocation of the POD and PSS controllers on the electrical
power systems.

Key-Words Electric Power Systems, Small Signal Stability, Electromechanical
Oscillations, PSS, FACTS, TCSC, UPFC, Power Oscillation Damping.
ndice de Figuras
ndice de Figuras

Figura 2.1 Diagrama Unifilar do Gerador Sncrono.............................................................. 22
Figura 2.2 Potncias no Sistema Multimquinas................................................................... 24
Figura 2.3 Regulador Automtico de Tenso........................................................................ 31
Figura 2.4 Diagrama de Blocos do MSP para Sistemas Multimquinas............................... 37
Figura 3.1 Sistema de Transmisso de 2 Barras.................................................................... 42
Figura 3.2 Fluxo de Potncia Ativa Com e Sem Compensao............................................ 42
Figura 3.3 Configurao Bsica do TCSC............................................................................ 45
Figura 3.4 Modelo Dinmico Linearizado do TCSC ............................................................. 45
Figura 3.5 Composio Bsica do UPFC.............................................................................. 52
Figura 3.6 Representao do UPFC para o Modelo de Injeo de Potncia......................... 53
Figura 3.7 Diagrama Fasorial da Tenso V
k
Devido a Incluso da Tenso Srie................. 53
Figura 3.8 Representao da Fonte de Tenso Srie por uma Fonte de Corrente................. 54
Figura 3.9 Transformao da Fonte de Corrente Srie.......................................................... 56
Figura 3.10 Modelo de Injeo de Potncia para o UPFC.................................................... 58
Figura 3.11 Modelo Dinmico do UPFC Blocos de Primeira Ordem................................ 59
Figura 4.1 (a) Falta de Torque de Amortecimento; (b) Falta de Torque de Sincronizao... 65
Figura 4.2 Estrutura Bsica do PSS....................................................................................... 67
Figura 4.3 Regulador Automtico de Tenso com o Sinal Suplementar .............................. 72
Figura 4.4 Diagrama de Blocos do Sistema MBI MHP ..................................................... 75
Figura 4.5 Malha Reativa para o MSP Multimquinas ......................................................... 76
Figura 4.6 Lao Eletromecnico para a Mquina Geradora k............................................... 77
Figura 4.7 Diagrama de Blocos para Amortecimento Puro Introduzido pelo PSS ............... 78
Figura 4.8 Modelo Dinmico do TCSC com Controlador POD para Amortecimento de
Oscilaes .............................................................................................................. 81
Figura 4.9 Diviso do Bloco Washout................................................................................... 82
Figura 4.10 Diviso do Bloco Avano-Atraso de Fase ......................................................... 82
Figura 4.11 Diviso do Segundo |Bloco de Avano-Atraso de Fase..................................... 83
Figura 4.12 Modelo Dinmico do UPFC Modo Vq........................................................... 89
Figura 4.13 Funo de Transferncia do Sistema Eltrico de Potncia com Controlador .... 96
Figura 4.14 Efeito do Controlador POD no Resduo Associado ao Autovalor
i
................. 97
Figura 5.1 Diagrama Unifilar do Sistema Simtrico de Duas reas................................... 100
ndice de Figuras
Figura 5.2- Fatores de Participao: (a) Local 1; (b) Local 2; (c) Interrea........................... 101
Figura 5.3 Comportamento do Par Complexo de Autovalores Associado ao Modo Interrea
............................................................................................................................. 102
Figura 5.4 Variaes do ngulo Interno da Mquina Geradora 2 ...................................... 103
Figura 5.5 Comportamento do Par Complexo de Autovalores Devido a Variaes do Ganho
K
TCSC
.................................................................................................................... 104
Figura 5.6 Fatores de Participao: a) Modo Local 1 e b) Modo Interrea......................... 105
Figura 5.7 Variaes do ngulo Interno do Gerador 3....................................................... 106
Figura 5.8 Variaes do ngulo Interno do Gerador 2....................................................... 106
Figura 5.9 Variaes da Velocidade Angular: (a) Gerador 3; (b) Gerador 2...................... 107
Figura 5.10 Variaes do Fluxo de Potncia Ativa na LT 7-8 e da Reatncia do TCSC.... 108
Figura 5.11 Variaes do ngulo Interno do Gerador 3 ..................................................... 111
Figura 5.13 Fatores de Participao: (a) Modo Local 1; (b) Modo Interrea...................... 112
Figura 5.14 Variaes do ngulo Interno: (a) Gerador 2; (b) Gerador 3............................ 114
Figura 5.15 Fluxo de Potncia Ativa na Linha de Transmisso entre as barras 7-8 para
Diversas Localizaes do TCSC ......................................................................... 114
Figura 5.16 Variaes do ngulo Interno do Gerador 3 Incluso de Vrios Dispositivos
TCSC................................................................................................................... 115
Figura 5.17 Variaes do Fluxo de Potncia Ativa na Linha de Interligao para Diversos
Sinais de Diferena de Velocidade Angular para Entrada do POD..................... 116
Figura 5.18 Variaes do ngulo Interno do Gerador 3, Devido a Incluso do TCSC,
Utilizando as Variaes da Velocidade Angular e as Variaes do Fluxo de
Potncia Ativa como Entrada para o POD .......................................................... 117
Figura 5.19 - Variaes do Fluxo de Potncia Ativa na Linha de Interligao, Devido a
Incluso do TCSC, Utilizando as Variaes da Velocidade Angular e as Variaes
do Fluxo de Potncia Ativa como Entrada para o POD...................................... 118
Figura 5.20 Tenso Srie Inserida pelo UPFC Devido a Variaes no Nvel de
Compensao....................................................................................................... 119
............................................................................................................................. 120
Figura 5.22 Variaes do ngulo Interno do Gerador 3 ...................................................... 121
ndice de Figuras
Figura 5.24 Variaes do Fluxo de Potncia Ativa na Linha de Interligao (barras 7 e 8)
............................................................................................................................. 122
Figura 5.27 Variaes do Fluxo de Potncia Ativa em Linhas de Transmisso do Sistema
............................................................................................................................. 126
Figura 5.32 Fatores de Participao para o Modo Interrea; Sistema com PSS-1.............. 130
Figura A.I.1 Sistemas de coordenadas r,m e d,q ................................................................. 141
Figura A.IV.1 Sistemas Multimquinas de duas reas........................................................ 151

ndice de Tabelas
ndice de Tabelas

Tabela 5.1 Autovalores Dominantes, Freqncia e Coeficientes de Amortecimento. ........ 100
Tabela 5.2 Autovalores Dominantes, Freqncia e Coeficientes de Amortecimento nc=82%.
............................................................................................................................. 103
Tabela 5.3 Coeficientes de Amortecimento dos Modos de Oscilaes Devido s Variaes
do Ganho do TCSC.............................................................................................. 105
Tabela 5.4 Mdulos dos Resduos Associados aos Modos Eletromecnicos para Diversas
Localizaes do TCSC ........................................................................................ 109
Tabela 5.5 Coeficientes de Amortecimento dos Modos Eletromecnicos para Diversas
Tabela 5.6 Parmetros do POD Instalado na Linha de Transmisso entre as Barras 7 e 8. 110
Tabela 5.7 Parmetros dos Controladores POD Instalados nas Linhas de Transmisso..... 113
Tabela 5.8 Parmetros dos Controladores POD Instalados nas Linhas de Transmisso..... 115
Tabela 5.10 Parmetros do POD instalado na Linha de Transmisso entre as Barras 7 e 8,
Utilizando como Entrada o Sinal (
2

3
) .................................................... 117
Tabela 5.11 Autovalores Dominantes, Freqncia e Coeficientes de Amortecimento para
nc=62%................................................................................................................ 120
Modelo de Primeira Ordem com nc=60%........................................................... 122
Localizaes do UPFC ........................................................................................ 124
Tabela 5.14 Parmetros do POD Instalado na Linha de Transmisso entre as Barras 7 e 8,
para Dispositivo UPFC POD Vq................................................................... 125
UPFC POD. ...................................................................................................... 125
para Dispositivo UPFC POD Iq..................................................................... 127
Tabela 5.17 Parmetros dos Dispositivos PSS para cada Mquina Geradora (G). ............. 129
Tabela A.IV.1 Dados das Mquinas Geradoras .................................................................. 151
Tabela A.IV.2 Dados do Regulador Automtico de Tenso ............................................... 151
ndice de Tabelas
Tabela A.IV.3 Dados das Linhas de Transmisso............................................................... 152
Tabela A.IV.4 Dados do Ponto de Operao Inicial - Caso Base. ...................................... 152

Lista de Smbolos e Abreviaturas

FACTS Flexible Alternating Current Transmission Systems
GTO Gate-Turn Off Thyristor
MHP Modelo de Heffron & Phillips
MSP Modelo de Sensibilidade de Potncia
POD Power Oscillation Damping
PSS Power System Stabilizer
RAT Regulador Automtico de Tenso
SEP Sistema Eltrico de Potncia
SSSC Static Synchronous Series Compensator
STATCOM Static Synchronous Compensator
SVC Static Var Compensator
TCSC Thyristor Controlled Series Capacitor
UPFC Unified Power Flow Controller

A1
Gk
, A2
Gk
, A3
Gk
Coeficientes de potncia ativa do gerador k
A1
km
, A2
km
, A3
km
Coeficientes de potncia ativa da linha de transmisso k-m
A4
km
, R4
km
Coeficientes ativo e reativo da linha de transmisso k-m com TCSC
A1
Ui
, A2
Ui
, A3
Ui
, A4
Ui
, A5
Ui
, A6
Ui
Coeficientes da injeo de potncia ativa da barra inicial
de instalao do UPFC
A1
Uf
, A2
Uf
, A3
Uf
, A4
Uf
, A5
Uf
, A6
Uf
Coeficientes da injeo de potncia ativa da barra final
de instalao do UPFC
D
k
Coeficiente de amortecimento do gerador k
E
ak
Tenso de definio da posio do sistema de coordenadas rotativo
E
fdk
Tenso de campo do gerador k
E'
qk
Tenso interna em quadratura do gerador k
GEP(s) Funo de transferncia para projeto de PSS
I
dk
Componente de eixo direto da corrente da barra k.
I
k
Corrente eltrica do gerador k
I
q
Componente da corrente shunt injetada pelo UPFC
I
qk
Componente de eixo em quadratura da corrente da barra k.
J1, J2, J3, J4, B1, B2 Matrizes do MSP
J1
E
, J2
E
, J3
E
, J4
E
, B1
E
, B2
E
Matrizes do MSP com PSS
J1
T
, J2
T
, J3
T
, J4
T
, B1
T
, B2
T
Matrizes do MSP com TCSC
J1
U
, J2
U
, J3
U
, J4
U
, B1
U
, B2
U
Matrizes do MSP com UPFC
K
Ak
, K
Vk
Coeficientes da reao de armadura do gerador k no MSP
K
POD
Ganho do controlador POD
K
PSS
Ganho do controlador PSS
K
rk
Ganho do RAT
K
TCSC
Ganho do TCSC
M
k
= 2H
k
Constante de Inrcia do gerador k
nc Nvel de Compensao
P
Gk
Potncia ativa gerada pelo gerador k
P
k
Injeo de potncia ativa para a barra inicial de instalao do UPFC
P
km
Fluxo de potncia ativa entre as barras k e m
P
Lk
Carga ativa da barra k
P
m
Injeo de potncia ativa para a barra final de instalao do UPFC
P
mk
Potencia mecnica de entrada do gerador k
Q
Gk
Potncia reativa gerada pelo gerador k
Q
k
Injeo de potncia reativa para a barra inicial de instalao do UPFC
Q
km
Fluxo de potncia reativa entre as barras k e m
Q
Lk
Carga reativa da barra k
Q
m
Injeo de potncia reativa para a barra final de instalao do UPFC
r Parmetro de controle da magnitude da tenso inserida pelo UPFC
R1
Gk
, R2
Gk
, R3
Gk
Coeficientes de potncia reativa do gerador k
R1
km
, R2
km
, R3
km
Coeficientes de potncia reativa da linha de transmisso k-m
R1
Ui
, R2
Ui
, R3
Ui
, R4
Ui
, R5
Ui
, R6
Ui
Coeficientes da injeo de potncia reativa da barra inicial
de instalao do UPFC
R1
Uf
, R2
Uf
, R3
Uf
, R4
Uf
, R5
Uf
, R6
Uf
Coeficientes da injeo de potncia reativa da barra final
de instalao do UPFC
R
ijk
Resduo associado ao modo k devido entrada i e sada j
R
km
Resistncia da linha de transmisso entre as barras k e m
s Operador de Laplace
T Matriz de Transformao de Coordenadas
T'
d0k
Constante de tempo transitria de eixo direto do gerador k
T
rk
Constante de tempo do RAT
T
TCSC
Constante de Tempo do TCSC
T
Vp
, T
Vq
, T
Iq
Constantes de tempo dos parmetros de controle do UPFC
Tw Constante de tempo washout para PSS e POD
T1, T2, T3, T4 Constantes de tempo dos blocos avano-atraso de fase para PSS e POD
V
dk
Componente de eixo direto da tenso da barra k
V
k
Tenso terminal da barra k
V
p
Componente da tenso inserida pelo UPFC em fase com a corrente da linha
V
q
Componente da tenso inserida pelo UPFC em quadratura com a corrente da linha
V
qk
Componente de eixo em quadratura da tenso da barra k.
V
ref k
Tenso de referncia para o RAT
Vs Tenso sncrona inserida pelo UPFC
x - Fasor da varivel x
X
CSC
Reatncia do TCSC
x
dk
Reatncia sncrona de eixo direto do gerador k
x'
dk
Reatncia transitria de eixo direto do gerador k
X
km
Reatncia da linha de transmisso entre as barras k e m
x
qk
Reatncia sncrona de eixo em quadratura do gerador k
Z
km
Impedncia da linha de transmisso entre as barras k e m
k
ngulo interno do gerador k
k
ngulo da tenso da barra k
k
Conjunto de barras vizinhas barra k
k
Velocidade Angular do gerador k
0
Velocidade sncrona 377 rad/s
Parmetro de controle do ganho da tenso inserida pelo UPFC
nle
freqncia natural do lao eletromecnico
Autovalor
Autovetor direito
Autovetor esquerdo
[] Representa d/dt
Representa pequenas variaes em torno do ponto de equilbrio
(r,m) Sistema de coordenadas fixo, eixos real e imaginrio
(d,q) Sistema de coordenadas rotativo, eixos direto e em quadratura

Sumrio
Sumrio

1. Introduo............................................................................................................................. 16

2. Desenvolvimento do Modelo de Sensibilidade de Potncia para Sistemas Multimquinas 21
2.1 Introduo........................................................................................................................... 21
2.2 Equaes Gerais do MSP para Sistemas Multimquinas ................................................... 21
2.3 Potncias Geradas e Fluxo de Potncias no Sistema Multimquinas................................. 24
2.4 Balano Nodal de Potncias no Sistema Multimquinas ................................................... 28
2.5 Tenso Interna da Mquina Sncrona ................................................................................. 28
2.6 Tenso de Campo da Mquina Sncrona ............................................................................ 30
2.7 Equaes de Movimento da Mquina Sncrona ................................................................. 31
2.8 Representaes do MSP para Sistemas Multimquinas..................................................... 32
2.9 Variveis de Estado Redundantes ...................................................................................... 38
2.10 Concluses........................................................................................................................ 39

3. Incluso de Dispositivos FACTS no Modelo de Sensibilidade de Potncia ........................ 41
3.1 Introduo........................................................................................................................... 41
3.2 Dispositivos FACTS........................................................................................................... 41
3.3 Thyristor Controlled Series Capacitor (TCSC) .................................................................. 44
3.3.1 Incluso do TCSC no Modelo de Sensibilidade de Potncia ....................................... 45
3.4 Unified Power Flow Controller (UPFC) ............................................................................ 51
3.4.1 Modelo de Injeo de Potncia para o UPFC............................................................... 52
3.4.2 Incluso do UPFC no Modelo de Sensibilidade de Potncia ....................................... 58
3.5 Concluses....................................................................................................................... 64

4. Sinais Estabilizadores Suplementares .................................................................................. 65
4.1 Introduo........................................................................................................................... 65
4.2 Power System Stabilizer (PSS) .......................................................................................... 65
4.2.1 Incluso de Dispositivos PSS no MSP............................................................................ 67
4.2.2 Funo de Transferncia GEP(s) para o MSP................................................................. 74
4.2.3 Obteno dos Parmetros do PSS.................................................................................... 77
4.3 Power Oscillation Damping (POD).................................................................................... 79
4.3.1 TCSC POD................................................................................................................... 81
4.3.2 UPFC POD................................................................................................................... 88
4.3.3 Localizao e Projeto de Controladores POD................................................................. 95
4.4 Concluses.......................................................................................................................... 97

5. Resultados e Simulaes ...................................................................................................... 99
5.1 Introduo........................................................................................................................... 99
5.2 Sistema Simtrico de Duas reas....................................................................................... 99
5.2.1 TCSC Modelo Fixo .................................................................................................... 101
Sumrio
5.2.2 TCSC Modelo Dinmico de Primeira Ordem............................................................ 103
5.2.3 TCSC Equipado com POD......................................................................................... 108
5.2.4 UPFC Modelo Fixo .................................................................................................... 118
5.2.5 UPFC Modelo Dinmico de Primeira Ordem............................................................ 121
5.2.6 UPFC Equipado com POD......................................................................................... 123
5.2.7 Amortecimento de Oscilaes Eletromecnicas utilizando PSS................................... 128
5.3 Concluses........................................................................................................................ 131

6. Concluses Finais e Trabalhos Futuros .............................................................................. 133

Referncias Bibliogrficas...................................................................................................... 136

Apndice I. Matriz de Transformao de Coordenadas ......................................................... 141

Apndice II. Coeficientes do Modelo de Injeo de Potncia do UPFC................................ 143

Apndice III. Anlise Modal .................................................................................................. 148

Apndice IV. Dados do Sistema Multimquinas Utilizado.................................................... 151

Anexo I. Artigos Submetidos e Publicado ............................................................................. 153

Captulo 1 16
1. Introduo

A energia eltrica desempenha um importante papel como fonte de bem estar,
contribuindo para o progresso contnuo da humanidade. Os avanos na rea de sade
aumentam as taxas de sobrevida, com conseqente crescimento das taxas populacionais. Alm
disso, a sociedade moderna altamente competitiva e consumista, onde crescimento
econmico e industrial e melhorias na qualidade de vida esto intimamente ligados ao
aumento da demanda por energia eltrica. Esta demanda crescente de energia eltrica deve ser
satisfeita em quantidade, qualidade e economicidade. Portanto, o papel do engenheiro de
sistemas de energia eltrica, seja na rea de planejamento ou na rea de operao, sempre ser
desafiador.
O principal objetivo do Sistema de Energia Eltrica (Sistema Eltrico de Potncia -
SEP) suprir seu mercado de energia eltrica, de acordo com dois princpios bsicos:
segurana e confiabilidade. Segurana a manuteno de nveis adequados de tenso e
freqncia, necessrios ao funcionamento timo dos equipamentos eltricos. Manter a
confiabilidade do SEP garantir a entrega de energia eltrica com o menor nmero de
interrupes possvel, mesmo em condies adversas. O conjunto dessas duas caractersticas
garante a estabilidade do sistema eltrico de potncia.
O termo estabilidade comumente reconhecido, pois frequentemente comenta-se
sobre estabilidade econmica, estabilidade financeira, etc. Desta mesma maneira, a
estabilidade em sistemas eltricos est ligada ao seu comportamento quando submetido a uma
perturbao. Esta perturbao pode ser de grande escala ou de pequena escala, o que define
uma importante diviso no estudo da estabilidade. A anlise do comportamento do sistema
quando submetido a uma grande perturbao, por exemplo, uma falta em linha de transmisso
ou perda de sincronismo de um parque gerador, chamada de anlise da estabilidade
transitria. Entretanto, pequenas perturbaes, de ocorrncia contnua na forma de desvios de
carga ocasionando conseqentes ajustes de gerao, caracterizam o estudo da estabilidade
dinmica (ou estabilidade a pequenas perturbaes) [1]. Matematicamente podemos descrever
uma pequena perturbao como um pequeno desvio no estado no sistema; assim, todas as
equaes que descrevem o sistema podem ser linearizadas em torno de um ponto de equilbrio
e, desta maneira, todas as propriedades aplicveis anlise de sistemas lineares podem ser
utilizadas.
O estudo da estabilidade dinmica do SEP ser o foco desse trabalho e para sua anlise
Captulo 1 17
necessria uma confivel modelagem matemtica do sistema.
A modelagem de um sistema de energia eltrica um grande desafio, por se tratar de
grandes sistemas interligados, de alta complexidade e diversidade de equipamentos.
O equipamento principal constituinte de um SEP a mquina sncrona e vrios
modelos podem ser utilizados para sua representao, de acordo com o grau de detalhamento
requerido. No passado, tinha larga utilizao nos estudos de estabilidade o modelo clssico
[2,3,4], onde o fluxo concatenado pelo circuito de campo da mquina sncrona era
considerado constante por um intervalo de tempo igual a 1 ou 2 segundos e os efeitos dos
controladores e reguladores no eram considerados. Este modelo de grande importncia para
os estudos dos conceitos bsicos de estabilidade. Entretanto, com o avano tecnolgico dos
reguladores e controladores, a atuao desses aparelhos se tornou extremamente rpida. Outro
fator que contribuiu para a introduo de novos modelos de anlises foi a interligao entre
grandes sistemas com grandes inrcias, resultando em aumentos considerveis dos perodos
oscilatrios. Desta maneira, Heffron e Phillips [5], propuseram um modelo linear de grande
eficincia (MHP).
A modelagem do sistema eltrico proposto por Heffron e Phillips considera o gerador
sncrono conectado a uma barra infinita atravs de uma impedncia externa, a qual representa
a linha de transmisso. Este modelo fornece informaes sobre as oscilaes de uma mquina
geradora conectada a um sistema de grande dimenso, o qual pode ser considerado uma barra
infinita. Uma barra infinita caracterizada por possuir tenso e freqncia constante, ou seja,
qualquer perturbao na mquina geradora no causar distrbios na barra infinita [6].
A necessidade da representao de uma barra infinita no MHP um fator de restrio
para a extenso do modelo para sistemas multimquinas, pois exige uma referncia angular e
assim, todas as informaes da barra terminal so perdidas. Outro aspecto importante a ser
ressaltado que a considerao de uma barra infinita entre sistemas reais interligados no
totalmente correta [7].
Deckmann e Costa descreveram um modelo de anlise linear do comportamento
dinmico de sistemas eltricos de potncia de modo a superar a necessidade da representao
de uma barra infinita. Este modelo chamado de Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP)
[7], tem como conceito fundamental de aplicao o balano nodal de potncia. Caractersticas
importantes podem ser notadas neste modelo, tais como a decomposio entre subsistemas de
potncia (subsistema ativo e subsistema reativo), e tambm uma decomposio temporal entre
as variveis de estado de caracterstica lenta e as variveis algbricas de caracterstica rpida.
Devido ao grande potencial e facilidade de extenso para sistemas multimquinas, o MSP
Captulo 1 18
pode ser satisfatoriamente empregado na anlise de estabilidade a pequenas perturbaes de
sistemas multimquinas.
Para garantir a estabilidade a pequenas perturbaes necessria a verificao da
existncia de fontes naturais de amortecimento para o sistema, caso contrrio faz-se
necessria a introduo de fontes suplementares de amortecimento. Atualmente, devido s
crescentes interligaes entre sistemas nacionais e at mesmo internacionais tem-se notado o
surgimento de oscilaes de baixa freqncia fracamente amortecidas por fontes naturais.
Tais oscilaes so conhecidas como modos eletromecnicos de oscilao, pois so
originadas pela interao das oscilaes dos rotores das diversas mquinas geradoras do
sistema eltrico. O efetivo amortecimento dessas oscilaes tornou-se, portanto, decisivo para
a estabilidade dos sistemas eltricos de potncia.
Os modos eletromecnicos de oscilao podem ser classificados de acordo com sua
freqncia de ocorrncia. Os modos eletromecnicos de maior interesse so os modos locais e
modos interrea. Modos locais de oscilao se encontram na faixa de 0,7 a 2,0 Hz e esto
associados s oscilaes dos rotores de um grupo de geradores prximos, fisicamente ou
eletricamente. Modos interrea de oscilao localizam-se na faixa de 0,1 a 0,8 Hz e so
relacionados com as oscilaes de grupos de geradores de uma rea contra outro grupo de
geradores de outra rea [2,3,4].
Os primeiros passos para o controle das oscilaes de baixa freqncia foram dados
por deMello e Concrdia, onde introduziram conceitos bsicos para o projeto de
Estabilizadores do Sistema Eltrico (PSS do ingls Power System Stabilizers) [5]. Tais
Estabilizadores so largamente e efetivamente utilizados como fontes adicionais de
amortecimento para as oscilaes dos rotores. Porm, com o avano da tecnologia empregada
na eletrnica de potncia, dispositivos automticos de compensao foram desenvolvidos, os
quais receberam o nome de FACTS (Flexible Alternating Current Transmission System) que
podem introduzir amortecimento adicional ao sistema [11,12,13,14,15]. importante ressaltar
que a filosofia inicial de emprego de dispositivos FACTS no foi a de introduzir
amortecimento ao sistema e sim a de aumentar os limites de estabilidade e controlar o fluxo
de potncia nas linhas de transmisso [11]. Em vista disso, para que ocorra a adio de
amortecimento de maneira efetiva e semelhante realizada para o PSS necessria a
introduo de um controlador POD (Power Oscillation Damping) malha de controle do
dispositivo FACTS [17].
Os dispositivos FACTS podem ser divididos em duas grandes geraes de acordo com
a utilizao de dispositivos semicondutores para o seu controle. A primeira gerao utiliza o
Captulo 1 19
controle do tempo de conduo de chaves tiristoras de potncia para introduzir montantes
variveis de potncia reativa ao sistema necessitando, portanto, de bancos de capacitores e
reatores. J na segunda gerao so utilizados dispositivos semicondutores autocomutados,
como o GTO (Gate-Turn Off) que so agrupados em estruturas de ponte para gerao de uma
tenso sncrona. Dentre os diversos dispositivos FACTS pertencentes s duas geraes,
encontram-se o TCSC (Thyristor Controlled Series Capacitor) e o UPFC (Unified Power
Flow Controller), representantes da primeira e segunda geraes, respectivamente [11].
Para que os controladores PSS e POD introduzam amortecimento aos modos
eletromecnicos fracamente amortecidos, deve-se instal-los em locais onde possam fornecer
o maior amortecimento para o modo oscilatrio considerado sem que haja detrimento dos
outros modos estveis [12]. Para verificar a melhor localizao de dispositivos PSS podem ser
estudadas as propriedades da matriz de estados A, ou seja, so obtidas informaes sobre os
autovalores, autovetores e fatores de participao. A melhor localizao para instalao de
dispositivos FACTS pode ser obtida da anlise dos resduos da funo de transferncia de
malha aberta do controlador FACTS a ser inserido no sistema. Vrios mtodos podem ser
utilizados para o projeto dos parmetros dos controladores PSS e POD, sendo que o mais
usual consiste na compensao de fase baseado na teoria de controle clssico, o que define a
estrutura desses controladores por blocos de avano-atraso de fase [5].

Contribuies da Dissertao

Neste trabalho so realizadas a implementao computacional no MSP para sistemas
multimquinas, bem como sua modificao para a considerao da atuao dos dispositivos
FACTS TCSC e UPFC. Para a incluso destes dispositivos, inicialmente foram efetuadas suas
modelagens e na seqncia, suas equaes foram introduzidas no MSP. Tambm foram
definidos seus controladores (a partir de um modelo mais simples, evoluindo para os PSSs e
PODs). A localizao destes controladores no sistema eltrico de potncia tambm
averiguada, bem como o ajuste de seus parmetros. De maneira geral, estas so as maiores
contribuies desta Dissertao de Mestrado.

Estrutura do Trabalho

Quanto organizao do texto, este se apresenta divido em captulos, apndices e
anexos.
Captulo 1 20
No Captulo 2 desenvolvido o Modelo de Sensibilidade de Potncia para o sistema
multimquinas. No Captulo 3 so modelados os dispositivos FACTS TCSC e UPFC, com a
conseqente incluso de suas equaes no Modelo de Sensibilidade de Potncia.
O Captulo 4 dedicado aos sinais suplementares de controle, mais especificamente o
PSS e o POD.
No que se refere ao PSS definida a funo de transferncia a ser compensada
(anloga GEP(s) deduzida por deMello e Concordia [5]), para o Modelo de Sensibilidade de
Potncia e tambm mostrado como se realizar o ajuste de seus parmetros.
No caso do POD realizada sua implementao nos dispositivos FACTS TCSC e
UPFC. A localizao destes controladores no sistema eltrico de potncia tambm discutida.
O Captulo 5 dedicado s simulaes e discusso dos resultados obtidos com um
sistema teste, enquanto que no Captulo 6 so mostradas as concluses finais e sugestes para
trabalhos futuros.
Seguem as Referncias Bibliogrficas, Apndices e Anexos, para uma melhor
compreenso do trabalho.

Captulo 2 21
2. Desenvolvimento do Modelo de Sensibilidade de Potncia para
Sistemas Multimquinas

2.1 Introduo

Neste Captulo ser apresentada a extenso do Modelo de Sensibilidade de Potncia
(MSP) para Sistemas Multimquinas [7]. O equacionamento do MSP para Sistemas
Multimquinas obtido pela aplicao do balano nodal de potncias ativa e reativa em cada
barra do sistema. O modelo resultante linear e conseqentemente, pode ser utilizado para a
anlise da estabilidade a pequenas perturbaes.

2.2 Equaes Gerais do MSP para Sistemas Multimquinas

Neste trabalho a modelagem matemtica do gerador sncrono feita considerando os
enrolamentos do estator (enrolamentos das fases a, b e c), e tambm um enrolamento do rotor,
(o enrolamento de campo fd). Portanto, tem-se dois sistemas de coordenadas existentes, um
onde esto representadas as grandezas do estator, (sendo esse um sistema de coordenadas
esttico - (r,m)), e outro rotativo (d,q), representando as grandezas do rotor. Faz-se ento
necessria a introduo de uma transformao baseada na Transformao de Park [2], onde
todas as grandezas so referidas ao sistema de coordenadas rotativo. O operador linear que
realiza essa operao a matriz T, cuja deduo apresentada no Apndice I e mostrada na
equao (2.1), onde a varivel
k
corresponde ao ngulo formado entre o eixo real (eixo r, do
sistema de coordenadas fixo), e o eixo em quadratura (eixo q, do sistema de coordenadas
rotativo), do rotor do gerador sncrono conectado barra k do sistema eltrico de potncia.

(

=
k k
k k
sen cos
cos sen
T (2.1)

Na Figura 2.1 mostrado o diagrama unifilar do gerador sncrono ligado a uma barra
genrica k. As variveis
qk
E
~
,
dk
x ,
k
V
~
e
k
i
~
correspondem respectivamente tenso interna
Captulo 2 22
do gerador k, reatncia transitria de eixo direto do gerador k, tenso terminal da barra
contendo o gerador k e corrente do gerador k.

k
'
E
~

dk
'
x
k
V
~

k
i
~

Figura 2.1 Diagrama Unifilar do Gerador Sncrono

A tenso terminal, expressa em componentes de eixos real e imaginrio (r, m), dada
pela equao (2.2), enquanto a equao (2.3) obtida por inspeo na Figura 2.1.

mk rk k k k k k k k
jV V sen jV cos V V V
~
+ = + = = (2.2)

k dk k k
i
~
x j V
~
E
~
+ = (2.3)

De acordo com [2,3] pode-se definir uma tenso
ak
E
~
, localizada sobre o eixo em
quadradura, a qual define a localizao do sistema de coordenadas rotativo (d
k
, q
k
) para cada
gerador. Esta tenso expressa conforme a equao (2.4), onde a grandeza x
qk
corresponde
reatncia sncrona de eixo em quadratura do gerador k.

k qk k ak
i
~
x j V
~
E
~
+ = (2.4)

Aplicando a matriz de transformao T equao (2.2), a tenso terminal expressa
em componentes de eixo direto e em quadratura, conforme as equaes (2.5).

) cos( V V
) sen( V V
k k k qk
k k k dk
=
=
(2.5)

Captulo 2 23
Adotando um procedimento anlogo ao realizado com a equao (2.2), as equaes
(2.3) e (2.4) podem ser expressas em componentes de eixos direto e em quadratura
respectivamente, pelas equaes (2.6) e (2.7).

dk dk qk qk
qk dk dk dk
I x V E
I x V E
+ =
=
(2.6)

dk qk qk ak
qk qk dk
I x V E
I x V 0
+ =
=
(2.7)

Agrupando as equaes (2.5), (2.6) e (2.7), e isolando os termos correspondentes
tenso terminal do gerador k, pode-se escrever as equaes (2.8) e (2.9) para a tenso terminal
em componentes de eixos direto e em quadratura.

qk qk qk dk dk k k k dk
I x I x E ) sen( V V = + = = (2.8)

dk qk ak dk dk qk k k k qk
I x E I x E ) cos( V V = = = (2.9)

Utilizando as equaes (2.8) e (2.9), podem ser obtidas as correntes de eixos direto e
em quadratura do gerador k, como nas equaes (2.10) e (2.11).

dk
k k k
qk
dk
x
) cos( V E
I
= (2.10)

qk
k k k
qk
x
) sen( V
I

= (2.11)

Captulo 2 24
2.3 Potncias Geradas e Fluxo de Potncias no Sistema Multimquinas

Um gerador sncrono conectado uma barra k do sistema eltrico, fornece potncias
ativa e reativa que so transferidas para s cargas atravs de linhas de transmisso. Para a
deduo das equaes dessas potncias, considere uma barra de gerao genrica k conectada
a outras duas barras m e l, atravs de linhas de transmisso, cujas impedncias so
respectivamente Z
km
= R
km
+ jX
km
e Z
kl
= R
kl
+ jX
kl
, conforme mostrado na Figura 2.2.

m

k
V
~

k
'
E
~
P
km
Q
km

P
Gk,
Q
Gk

k P
kl
Q
kl

l
x
dk
Z
km
Z
kl

l
V
~

m
V
~

P
Lk
Q
Lk

Figura 2.2 Potncias no Sistema Multimquinas

As potncias, ativa e reativa fornecidas pelos geradores podem ser obtidas atravs do
clculo da potncia complexa entregue barra k, de acordo com a equao (2.12).

Gk Gk k k Gk
jQ P ) i
~
( V
~
S
~
+ =
= (2.12)

A substituio das equaes (2.8) a (2.11) na equao (2.12) fornece as expresses
para as potncias ativa e reativa geradas, conforme as equaes (2.13) e (2.14).

( )
k k
2
k
dk qk dk
k k k qk
Gk
sen2 V
x
1
x
1
2
1
x
) sen( V E
P

=
(
(
(2.13)

[ ] ) cos2( 1
x
1
x
1
2
k
V
x
V
x
) cos( V E
Q
k k
dk qk
2
dk
2
k
dk
k k k qk
Gk

=
(
(
(2.14)
Captulo 2 25

Admitindo-se pequenas variaes em torno de um ponto de equilbrio estvel, as
equaes (2.13) e (2.14) podem ser linearizadas, e expressas em funo das variaes das
diferenas angulares entre o ngulo do rotor da mquina k e o ngulo da tenso terminal da
barra na qual o gerador sncrono encontra-se conectado, (
k

k
), da magnitude da tenso
interna em quadratura E
qk
e da magnitude da tenso terminal V
k
(equaes (2.15) e (2.16)).

k Gk qk Gk k k Gk Gk
V A3 E A2 ) ( A1 P + + = (2.15)

( )
k k
dk qk
2
k
dk
k k k qk
k k
Gk
Gk
cos2
x
1
x
1
V
x
) cos( V E
) (
P
A1
=
(
(
|
|
\
|
(2.15.a)

dk
k k k
qk
Gk
Gk
x
) sen( V
E
P
A2
=
|
|
\
|
(2.15.b)

( )
k k
dk qk
k
dk
k k qk
k
Gk
Gk
sen2
x
1
x
1
V
x
) sen( E
V
P
A3
=
(
(
|
|
\
|
(2.15.c)

V R3 E R2 ) ( R1 Q + + = (2.16)

( )
k k
dk qk
2
k
dk
k k k qk
k k
Gk
Gk
sen2
x
1
x
1
V
x
) sen( V E
) (
Q
R1
=
(
(
|
|
\
|
(2.16.a)

dk
k k k
qk
Gk
Gk
x
) cos( V
E
Q
R2
=
|
|
\
|
(2.16.b)

[ ] ) cos2( 1
x
1
x
1
V
x
2V
x
) cos( E
V
Q
R3
k k
dk qk
k
dk
k
dk
k k qk
k
Gk
Gk

=
(
(
\
|
(2.16.c)

As constantes A1
Gk
, A2
Gk
e A3
Gk
so os coeficientes de potncia ativa do gerador k,
Captulo 2 26
enquanto os termos R1
Gk
,

R2
Gk
e

R3
Gk
so os coeficientes de potncia reativa do gerador k.
Para obteno dos coeficientes do sistema de potncia externo, considere a linha de
transmisso responsvel pela ligao entre as barras k e m do sistema multimquinas (Figura
2.2). A impedncia da linha de transmisso entre as barras k e m (Z
km
), representada
conforme equao (2.17).

( )
km km km km km
Z Z jX R Z = + = (2.17)

A linha de transmisso k-m percorrida por uma corrente I
km,
transferindo os fluxos
ativo P
km
e reativo Q
km
(o ndice km nos fluxos de potncia indica a sua direo).
importante ressaltar que neste trabalho o efeito das perdas ativas nas linhas de
transmisso est sendo considerado, isto , a parte real da impedncia Z
km
da linha de
transmisso km no nula.
A corrente na linha de transmisso que interliga a barra k barra m pode ser expressa
pela equao (2.18) e o fluxo da potncia complexa com sentido da barra k para a barra m
dado pela equao (2.19).

km
m k
km
Z
) V
~
V
~
(
I
~

= (2.18)

km km km k km
jQ P ) I
~
( V
~
S
~
+ = =

(2.19)

Da manipulao da equao (2.19) so obtidos os fluxos de potncia ativo e reativo,
dados pelas equaes (2.20) e (2.21) respectivamente.

( ) ( )
km m k
2
km
km
km m k
2
k
2
km
km
km
sen V V
Z
X
cos V V V
Z
R
P + = (2.20)

( ) ( )
km m k
2
k
2
km
km
km m k
2
km
km
km
cos V V - V
Z
X
sen V V
Z
R
Q + = (2.21)

importante lembrar que os efeitos da susceptncia shunt (
sh
km
b
) foram considerados
Captulo 2 27
no elemento da diagonal principal, (X
kk
) da matriz de impedncia do sistema de transmisso.
Para pequenas variaes em torno de um ponto de equilbrio, as equaes (2.20) e
(2.21) podem ser linearizadas e assumem a forma das equaes (2.22) e (2.23),
respectivamente.

m km k km km km km
V A3 V A2 A1 P + + = (2.22)

( ) ( )
km m k
2
km
km
km m k
2
km
km
km
km
km
cos V V
Z
X
sen V V
Z
R
) (
P
A1 + =
=
|
|
\
|
(2.22.a)

( ) ( )
km m
2
km
km
km m k
2
km
km
k
km
km
sen V
Z
X
cos V 2V
Z
R
) (V
P
A2 + =
=
|
|
\
|
(2.22.b)

( ) ( )
km k
2
km
km
km k
2
km
km
m
km
km
sen V
Z
X
cos V
Z
R
) (V
P
A3 + =
=
|
|
\
|
(2.22.c)

m km k km km km km
V R3 V R2 R1 Q + + = (2.23)

( ) ( )
km m k
2
km
Z
km
km m k
2
km
km
km
km
km
sen V V
X
cos V V
Z
R
) (
Q
R1 + =
=
|
|
\
|
(2.23.a)

( ) ( )
km m k
2
km
km
X
km m
2
km
km
k
km
km
cos V 2V
Z
sen V
Z
R
) (V
Q
R2 + =
=
|
|
\
|
(2.23.b)

( ) ( )
km k
2
km
km
km k
2
km
km
m
km
km
cos V
Z
R
sen V
Z
R
) (V
Q
R3 =
=
|
|
\
|
(2.23.c)

As constantes A1
km
, A2
km
e A3
km
so os coeficientes de potncia ativa da linha de
transmisso k-m, enquanto os termos R1
km
,

R2
km
e

R3
km
so os coeficientes de potncia
reativa da linha de transmisso k-m.
Captulo 2 28
2.4 Balano Nodal de Potncias no Sistema Multimquinas

O MSP para Sistema Multimquinas tem como conceito fundamental a aplicao do
balano incremental de potncias ativa e reativa em cada barra do sistema [7].
Considerando uma barra genrica k, conectada a outras duas barras l e m do sistema
eltrico (conforme Figura 2.2), as variaes das potncias ativa e reativa geradas na barra k
(P
Gk
e Q
Gk
) devem ser iguais somatria das variaes dos fluxos ativo e reativo (P
km
e
Q
km
) e (P
kl
e Q
kl
) nas linha k-m e k-l somada s variaes das cargas ativas e reativas
(P
Lk
e Q
Lk
) conectadas barra k (as cargas so representadas pelo modelo de impedncia
constante).
Para a generalizao deste conceito, considere o conjunto de todas as barras
conectadas barra k, denominado
k
. Desta forma, o balano incremental de potncias ativa e
reativa na barra k dado pelas equaes (2.24) e (2.25).

0 P P P
km
k
m
Lk Gk
=
(2.24)

0 Q Q Q
km
k
m
Lk Gk
=
(2.25)

importante notar que as equaes (2.24) e (2.25) so equaes algbricas e traduzem
o balano nodal de potncia na sua forma incremental em cada barra do sistema
multimquinas.

2.5 Tenso Interna da Mquina Sncrona

Considerando-se o circuito de campo do gerador sncrono, as variaes da tenso
interna so dadas pela equao (2.26), onde x
dk
a reatncia sncrona de eixo direto, E
fdk
a
tenso de campo do gerador sncrono e T
d0k
a constante de tempo transitria de eixo direto
em circuito aberto [2,3].

( ) [ ]
dk dk dk qk fdk
qk
d0k
I x x E E E T + =
(2.26)

Captulo 2 29
Admitindo que o sistema ser submetido a pequenas variaes em torno do ponto de
equilbrio, a equao (2.26) pode ser linearizada, resultando nas equaes (2.27) mostradas na
seqncia.

dk
dk
qk
dok
qk
qk
qk
dok
fdk
fdk
qk
dok
qk
d0k
I
I
) E T (
E
E
) E T (
E
E
) E T (
E T
|
|
|
\
|
|
|
|
\
|
|
|
|
\
|

+

+
(2.27)

1
E
) E T (
fdk
qk
dok
=

|
|
|
\
|

(2.27.a)

1
E
) E T (
qk
qk
dok
=

|
|
|
\
|

(2.27.b)

( )
dk dk
dk
qk
dok
x x
I
) E T (
=

|
|
|
\
|

(2.27.c)

Para uma completa deduo da forma incremental das variaes da tenso interna do
gerador sncrono, necessita-se linearizar a corrente de eixo direto do gerador k (equao
(2.10)). Sua forma linearizada, expressa em funo das variaes da magnitude da tenso
interna do gerador k (E
qk
), pelas variaes da magnitude da tenso terminal da barra k (V
k
) e
pelas variaes das diferenas angulares (
k

k
), mostrada no conjunto de equaes (2.28).

) (
) (
I
V
V
I
E
E
I
I
k k
k k
dk
k
k
dk
qk
qk
dk
dk

=
|
|
\
|
|
|
\
|
|
|
\
|
(2.28)

dk
qk
dk
x
1
E
I
|
|
\
|
(2.28.a)
Captulo 2 30
dk
k k
k
dk
x
) cos(
V
I
|
|
\
|
(2.28.b)
k
k k k
k k
dk
d
x
) sen( V
) (
I
|
|
\
|
(2.28.c)

Substituindo as equaes (2.28) na equao (2.27) tem-se a equao que expressa as
variaes da tenso interna do gerador k (equao (2.29)).

) ( K V K E
x
x
E E T
k
k Ak k Vk qk
dk
dk
fdk
qk
d0k
+
(2.29)

dk
k k dk dk
Vk
x
) )cos( x (x
K

= (2.29.a)

dk
k k k dk dk
Ak
x
) sen( V ) x (x
K

= (2.29.b)

Os coeficientes K
Vk
e K
Ak
so denominados de coeficientes de reao de armadura do
gerador sncrono k.
A reao de armadura no modelo de sensibilidade de potncia determinada pelas
variaes do ngulo da tenso interna do gerador sncrono (
k
), da magnitude da tenso
terminal (V
k
) e do ngulo da tenso terminal (
k
), em contraste com o Modelo Linear de
Heffron Phillips onde a reao de armadura associada somente s variaes de
k

ponderada pelo termo K
4
; portanto, o Modelo de Sensibilidade de Potncia fornece uma
melhor representao da reao de armadura do gerador sncrono quando este submetido a
perturbaes externas [7,8].
2.6 Tenso de Campo da Mquina Sncrona

A fim de se considerar os efeitos do enrolamento de campo, ou seja, a variao da
tenso de excitao da mquina sncrona, se faz necessrio introduzir o Sistema de Excitao
(chamado comumente de Regulador Automtico de Tenso - RAT) do gerador. O RAT tem
como funo regular a tenso de excitao da mquina sncrona (E
fd
), de acordo com as
Captulo 2 31
variaes da tenso terminal (V
k
) em relao a uma tenso de referncia especificada (V
refk
),
conforme Figura 2.3.

rk
sT 1
rk
K
+
refk
V
k
V
fdk
E
+

Figura 2.3 Regulador Automtico de Tenso

Dentre os vrios modelos para o regulador automtico de tenso, neste trabalho ser
considerado um de primeira ordem, representado por um ganho K
rk
e por uma constante de
tempo T
rk
, muito utilizado em estudos da estabilidade a pequenas perturbaes [2,3,4,5].
Com base no diagrama da Figura 2.3, pode-se escrever a expresso da tenso de
campo E
fd
nos domnios da freqncia (equao (2.30)), e do tempo (equao (2.31)).

( )
k refk
rk
rk
fdk
V V
sT 1
K
E
+
= (2.30)

( )
k refk
rk
rk
rk
fdk
fdk
V V
T
K
T
E
E +
(2.31)

Admitindo-se pequenos desvios em torno de um ponto de operao, a forma
linearizada de (2.31) mostrada na equao (2.32).

k
rk
rk
refk
rk
rk
fdk
rk
fdk
V
T
K
V
T
K
E
T
1
E + =
(2.32)

2.7 Equaes de Movimento da Mquina Sncrona

O comportamento das grandezas mecnicas de uma mquina sncrona, em funo das
grandezas eltricas, obtido a partir da equao de balano (swing) da mquina sncrona.
A partir da equao de oscilao do gerador sncrono [2,3,4], (equao diferencial de
grau dois, que pode ser decomposta em duas equaes diferencias de grau um), as variaes
Captulo 2 32
do ngulo interno (
k
) e velocidade angular do rotor (
k
), linearizadas em torno de um ponto
de equilbrio, so dadas por (2.33) e (2.34).

( )
k k Gk mk
k
k
D P P
M
1
=
(2.33)

k 0 k
=
(2.34)

Nas equaes (2.33) e (2.34),
0
a velocidade sncrona (377 rad/s), M
k
(= 2H
k
) a
constante de inrcia da mquina sncrona e D o coeficiente de amortecimento inerente ao
sistema (este termo normalmente designado por coeficiente de torque de amortecimento, e
expressa as componentes de torques contrrios s oscilaes do rotor, relativas s inrcias das
cargas e sistemas de transmisso e distribuio e atritos no considerados) [3,6].

2.8 Representaes do MSP para Sistemas Multimquinas

O conjunto de equaes algbricas (2.24) e (2.25) e diferenciais (2.29), (2.32), (2.33) e
(2.34) permitem representar o sistema multimquinas atravs do Modelo de Sensibilidade de
Potncia. Estas representaes podem ser realizadas no domnio do tempo ou no domnio da
freqncia. Para estas representaes, considere um sistema multimquinas constitudo de ng
geradores e nb barras.
As equaes (2.35) mostram como feita a representao do MSP para sistema
multimquinas no domnio do tempo.

u B x A x + =
(2.35)

t
E E E E x
ng
fd 1 fd
ng
q 1 q
ng
1
ng 1
(
(
= L L L L (2.35.a)

[ ]
t
] Q Q [ ] P P [ ] V V [ ] P P [ u
nb
L L1
nb
L L1
ng
ref ref1
ng
m m1
L L L L = (2.35.b)
Captulo 2 33
[ ] [ ] [ ]
t
V V z
nb 1 nb 1
L L = (2.35.c)

Os parmetros do gerador sncrono e os coeficientes do modelo de sensibilidade de
potncia podem ser agrupados na forma matricial conforme mostra o conjunto de equaes
(2.36).

[ ]
(
(
(
(
(
=
ng
D 0
D 0
0 0 D
D
2
1
O M
L
(2.36.a)

[ ]
(
(
(
(
(
=
ng
M 0
M 0
0 0 M
M
2
1
O M
L
(2.36.b)

[ ]
ngxng
o
o
o
o
0
0
0 0
(
(
(
(
=
O M
L
(2.36.c)

[ ]
(
(
(
(
(
=
dng
x 0
x 0
0 0 x
x
2 d
1 d
d
O M
L
(2.36.d)

[ ]
(
(
(
(
(
=
dong
T 0
T 0
0 0 T
T
2 do
1 do
do
O M
L
(2.36.e)
[ ]
(
(
(
(
(
=
dng
x 0
x 0
0 0 x
x
2 d
1 d
d
O M
L
(2.36.f)
Captulo 2 34

[ ]
(
(
(
(
(
=
Ang
K 0
K 0
0 0 K
K
2 A
1 A
A
O M
L
(2.36.g)

[ ]
(
(
(
(
(
=
Vng
K 0
K 0
0 0 K
K
2 V
1 V
V
O M
L
(2.36.h)

[ ]
(
(
(
(
(
=
Gng
1 A 0
1 A 0
0 0 1 A
1 A
2 G
1 G
G
O M
L
(2.36.i)

[ ]
(
(
(
(
(
=
Gng
2 A 0
2 A 0
0 0 2 A
2 A
2 G
1 G
G
O M
L
(2.36.j)

[ ]
(
(
(
(
(
=
Gng
3 A 0
3 A 0
0 0 3 A
3 A
2 G
1 G
G
O M
L
(2.36.k)

[ ]
(
(
(
(
(
=
Gng
1 R 0
1 R 0
0 0 1 R
1 R
2 G
1 G
G
O M
L
(2.36.l)
[ ]
(
(
(
(
(
=
Gng
2 R 0
2 R 0
0 0 2 R
2 R
2 G
1 G
G
O M
L
(2.36.m)

Captulo 2 35
[ ]
(
(
(
(
(
=
Gng
3 R 0
3 R 0
0 0 3 R
3 R
2 G
1 G
G
O M
L
(2.36.n)

Com as equaes (2.36), podem ser obtidas as equaes diferenciais e algbricas
mostradas nas equaes (2.37) e (2.38).

[ ][ ]
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+ (
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
]
L
Q [
]
L
P [
]
ref
V [
]
m
P [
nb x ng
[0]
nb x ng
[0]
1
r
T
r
K
ng x ng
[0]
nb x ng
[0]
nb x ng
[0]
ng x ng
[0]
ng x ng
[0]
nb x ng
[0]
nb x ng
[0]
ng x ng
[0]
ng x ng
[0]
nb x ng
[0]
nb x ng
[0]
ng x ng
[0]
1
[M]
V] [
] [
ng - nb x ng
[0]
1 -
]
r
][T
r
[K -
ng - nb x ng
[0]
ng x ng
[0]
ng - nb x ng
[0]
1 -
]
do
T ][
V
[K
ng - nb x ng
[0]
1 -
]
do
T ][
A
[K
ng - nb x ng
[0]
ng x ng
[0]
ng - nb x ng
[0]
ng x ng
[0]
ng - nb x ng
[0]
1 -
][M]
G
[A3 -
ng - nb x ng
[0]
1 -
][M]
G
[A1
]
fd
E [
]
q
E [
] [
] [
1
]
r
T [
ng x ng
[0]
ng x ng
[0]
ng x ng
[0]
1
]
do
T [
1
]
do
T [
1
]
d
x ][
d
[x
1
]
do
T ][
A
[K
ng x ng
[0]
ng x ng
[0]
ng x ng
[0]
ng x ng
[0] ]
o
[
ng x ng
[0]
1
][M]
G
[A2
1
][M]
G
[A1
1
[D][M]
]
fd
E [
]
q
E [
] [
] [
(2.37)

(
(
(
(
(
(
(
+
(
+
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
]
L
Q [
]
L
P [
]
ref
V [
]
m
P [
nb x nb
[diag(-1)]
nb x nb
] 0 [
ng x nb
] 0 [
ng x nb
] 0 [
nb x nb
] 0 [
nb x nb
[diag(-1)]
ng x nb
] 0 [
ng x nb
] 0 [
V] [
] [
]
4
[J4 ]
3
[J4
]
2
[J4 ]
1
[J4
]
fd
E [
]
q
E [
] [
] [
ng x ng - nb
[0]
ng x ng - nb
[0]
ng x ng - nb
[0]
ng x ng - nb
[0]
ng x ng
[0] ]
G
[R2 ]
G
[R1
ng x ng
[0]
ng x ng - nb
[0]
ng x ng - nb
[0]
ng x ng - nb
[0]
ng x ng - nb
[0]
ng x ng
[0] ]
G
[A2 ]
G
[A1
ng x ng
[0]
[0]
[0]
(2.38)

A matriz J4 na representao descrita pela equao matricial (2.38), possui formao
correspondente matriz Jacobiana do fluxo de potncia. O conjunto de equaes (2.39)
Captulo 2 36
mostra a lei de formao de cada submatriz componente da matriz J4.

[ ]
=
=
=

km km 1
m k
km Gk kk 1
1
A1 J4
A1 A1 J4
J4 (2.39.a)

[ ]
=
=
=

km km 2
m k
km Gk kk 2
2
A3 J4
A2 A3 J4
J4 (2.39.b)

[ ]
=
=
=

km km 3
m k
km Gk kk 3
3
R1 J4
R1 R1 J4
J4 (2.39.c)

[ ]
=
=
=

km km 4
m k
km Gk kk 4
4
R3 J4
R2 R3 J4
J4 (2.39.d)

Finalmente, com as equaes (2.39), as equaes (2.37) e (2.38) podem ser
representadas em uma forma compacta, como em (2.40).

[ ] u .
B2
B1
z
x
.
J4 J3
J2 J1
0
x
(
+ =
(2.40)

A representao em forma de espao de estados obtida atravs da eliminao do
vetor de variveis algbricas (z), resultando na equao (2.41).

u ) 2 B J4 J2 (B1 x J3) J4 J2 (J1 x
1 1
+ =

(2.41)

Na equao (2.41), a matriz de estados (ou matriz de planta), ser dada por
) 3 J 4 J 2 J 1 J (
1
. A matriz de entradas B dada por B2)
1
J2J4 (B1

.
Captulo 2 37
dk
x
dk
x
k d
dk
dk
T s
x
x
0
1

rk
rk
sT
K
+ 1

km km
R
1
Gk
R2
Gk
R1
Gk
A1
s M
k
1

k
D
s
0

Gk
A1
[ ]
1
R
Modelo
Reativo da
Rede
[ ]
1
A
Modelo
Ativo da
Rede
Vk
K
Gk
A2
Gk
A3
) 3
2 (
m km
k km
V A
V A
+
+

Ak
K
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
-
-
-
-
-
-
-
-
mk
P
refk
V
fdk
E
qk
E
k

k

Gk
P
k
V
k
Q
k
P
k

k

Ativo Reativo
Lento
Rpido
Lk
P
-
Lk
Q
-

Figura 2.4 Diagrama de Blocos do MSP para Sistemas Multimquinas

A aplicao da Transformada de Laplace nas equaes algbricas (2.24) e (2.25) e
diferenciais (2.29), (2.32), (2.33) e (2.34), permitem a representao do MSP para sistemas
multimquinas no domnio da freqncia, cujo diagrama de blocos mostrado na Figura 2.4
(apenas para um gerador genrico k).
Do diagrama de blocos da Figura 2.4 pode-se observar a separao entre dois
subsistemas, delimitados pela linha vertical: esquerda um subsistema referente s potncias
ativas envolvidas (subsistema ativo), e direita um subsistema reativo (referente s potncias
reativas envolvidas).
Observe que existe uma troca de variveis entre os subsistemas esquerdo (ativo) e
direito (reativo). O modelo ativo fornece os desvios angulares (, ), a partir das
Captulo 2 38
solicitaes da potncia ativa. O modelo reativo responde corrigindo o valor absoluto das
tenses (e
q
, v), resultantes do balano de potncia reativa.
Pode-se tambm subdividir o diagrama de blocos da Figura 2.4 em outros dois
subsistemas (conforme separao horizontal). O subsistema inferior considerado rpido, o
qual representa os efeitos das variveis algbricas de rpida variao. O subsistema lento
(poro superior), relaciona os efeitos das variveis de estado, de lenta variao.
Esta decomposio existe pois dinmicas de velocidades diferentes ocorrem no
sistema eltrico (a malha de controle de tenso ( atravs da potncia reativa), mais rpida
que a malha de controle de freqncia (por meio da potncia ativa)).
Na Figura 2.4 observa-se que o subsistema superior (diferencial), troca variveis com
o subsistema inferior (algbrico). As variveis da rede (, v) so atualizadas rapidamente
pelo sistema algbrico, enquanto as variveis da mquina sncrona (, e
q
) so lentamente
atualizadas pelo sistema diferencial.
A modelagem da rede eltrica explcita no Modelo de Sensibilidade de Potncia. No
diagrama de blocos da Figura 2.4 esta modelagem fica representada nos modelos ativo e
reativo da rede, expressos pelas equaes (2.42) e (2.43) respectivamente. Note que esta
representao permite observar claramente os acoplamentos (P ) e (Q V) [7].

[ ] [ ] [ ]
k k x k k
A P = (2.42)

[ ] [ ] [ ]
k k x k k
V R Q = (2.43)

2.9 Variveis de Estado Redundantes

Nos sistemas multimquinas, quando entre as variveis de estado consideradas esto a
velocidade angular do rotor e o ngulo interno de cada gerador, a matriz de estados A possui
um ou dois autovalores nulos. Quando da ocorrncia desses autovalores, de acordo com o
Primeiro Mtodo de Lyapunov [3], nada se pode afirmar sobre a estabilidade do sistema [9].
Um autovalor nulo surge devido falta de uma referncia angular para o sistema
eltrico. Este problema pode ser resolvido colocando uma mquina como referncia angular.
Neste trabalho a mquina de nmero 1 foi escolhida como referncia. Desta maneira,
eliminam-se da matriz A, a coluna e a linha referentes s variaes do ngulo do rotor da
Captulo 2 39
mquina 1 (
1
), sendo que todos os ngulos do rotor das mquinas restantes sero expressos
em funo do ngulo da mquina 1. Portanto, tem-se novas variveis de estado, estas
expressas por diferenas angulares. Por exemplo, a varivel de estado ngulo do rotor para a
mquina 2 ser (
2

1
), e a matriz A ser quadrada de ordem 4k-1.
Um outro autovalor nulo ocorre quando se desprezam parcelas de torque eltrico
proporcionais s variaes da velocidade angular do rotor.
Este problema pode ser resolvido atravs da insero de um termo de torque eltrico
proporcional s variaes da velocidade do rotor na equao de oscilao (equao swing),
expressa pela equao (2.33). Este termo ponderado pelo coeficiente de amortecimento
inerente do sistema D
k
.

2.10 Concluses

Neste Captulo foi apresentado o desenvolvimento de um modelo linear para a anlise
da estabilidade de sistemas eltricos submetidos a pequenas perturbaes, denominado de
Modelo de Sensibilidade de Potncia, para sistemas multimquinas. Tal modelo foi obtido a
partir das equaes que descrevem o comportamento mecnico e eltrico de um sistema de
potncia genrico.
Aps o desenvolvimento matemtico do modelo, foram feitas representaes do
Sistema Multimquinas no domnio do tempo (na forma de espao de estados), e no domnio
da freqncia (na forma de diagrama de blocos).
Observou-se da representao no espao de estados que para o estudo da estabilidade a
pequenas perturbaes de sistemas multimquinas necessria a adoo de uma mquina para
referncia angular, eliminando desta maneira o autovalor nulo da matriz de estados.
Da representao em diagrama de blocos, notou-se que no modelo linear obtido
surgem duas importantes decomposies.
A separao vertical do diagrama de blocos mostra a decomposio entre a parte ativa
do sistema (lado esquerdo), e a parte reativa do sistema (lado direito).
Na separao horizontal do diagrama de blocos, v-se a decomposio entre outros
dois subsistemas, o subsistema lento (parte superior), correspondente s variveis de estado
do gerador sncrono, e o subsistema rpido (parte inferior), correspondente s variveis
algbricas da rede de transmisso.
No prximo Captulo sero apresentados os procedimentos necessrios para a
Captulo 2 40
modelagem e conseqente incluso de dispositivos FACTS no Modelo de Sensibilidade de
Potncia.

Captulo 3 41
3. Incluso de Dispositivos FACTS no Modelo de Sensibilidade de
Potncia

3.1 Introduo

Neste Captulo ser apresentada uma breve reviso sobre os conceitos relevantes
teoria e aplicao de dispositivos FACTS (Flexible Alternating Current Transmission
Systems). Ateno especial ser dada aos dispositivos TCSC (Thyristor-Controlled Series
Capacitor) e UPFC (Unified Power Flow Controller), sendo que modelos dinmicos sero
definidos e principalmente a implementao no Modelo de Sensibilidade de Potncia ser
abordada. A facilidade de incluso de novos dispositivos no Modelo de Sensibilidade de
Potncia desta forma ser verificada.

3.2 Dispositivos FACTS

A necessidade de aumento da confiabilidade e a diminuio de custos na operao e
planejamento de sistemas eltricos de potncia exigiram interligaes entre subsistemas
regionais, nacionais e at mesmo internacionais [11]. Tais subsistemas possuem equipamentos
com caractersticas dinmicas diversas, o que evidencia a complexidade exigida no controle
de um sistema interligado. Oscilaes eletromecnicas entre reas e grandes fluxos de
potncia constituem a principal limitao para uma total utilizao da capacidade dos sistemas
de transmisso.
Em principio, a redundncia na implementao de sistemas foi utilizada para aumentar
sua confiabilidade desprezando portanto, o aspecto financeiro. Atualmente gerao,
transmisso e distribuio so gerenciadas por agentes diferentes, fato que aliado s foras de
mercado e financeiras, exigem a mxima e efetiva utilizao dos sistemas existentes. Assim,
os sistemas eltricos passaram a operar prximos de seus limites trmicos e de estabilidade
[12].
As dificuldades acima citadas tornaram-se motivo e foco de pesquisas de engenheiros
de sistemas. O uso da tecnologia FACTS em sistemas eltricos de potncia, sugerida em [13],
se mostra com grande potencial de aplicao nos desafios atuais do setor eltrico. FACTS
possuem como caracterstica motivadora o uso de dispositivos baseados na eletrnica de
potncia, ou seja, chaves eletrnicas para altos nveis de tenso e pequeno tempo de
Captulo 3 42
chaveamento quando comparado s oscilaes eletromecnicas [14].
O principal aspecto benfico dos dispositivos FACTS est relacionado sua rpida
atuao sobre os parmetros que governam a operao dos sistemas eltricos de potncia, a
saber, impedncia, tenso, ngulo e corrente. Para evidenciar esse fato considere a Figura 3.1
mostrado o fluxo de potncia ativa entre duas barras (k e m), conectadas por uma linha de
transmisso com impedncia Z
km
= jX
km
, e a atuao de um dispositivo que realiza
compensao srie simples atravs da reatncia capacitiva X
C
.

Z
km
km
P
k
V
~

m
V
~

C
X

Figura 3.1 Sistema de Transmisso de 2 Barras

Nestas condies, o fluxo de potncia ativa na linha de transmisso dado de acordo
com a equao (3.1). Na Figura 3.2 mostrado o comportamento do fluxo de potncia para
uma faixa de diferena angular de 0 a 180 graus para o sistema sem compensao e com uma
compensao de 50% do valor da reatncia da linha original.

( )
m k
C km
m k
km
sen
X - X
V V
= P (3.1)

Figura 3.2 Fluxo de Potncia Ativa Com e Sem Compensao
Captulo 3 43
Da Figura 3.2 pode-se concluir que a compensao aumentou a capacidade de
transmisso da linha em 100%. Outro fato importante e desejado que para um dado valor de
fluxo de potncia ativa, a margem de estabilidade de ngulo, ou seja, sua posio relativa
antes de atingir 90 graus, aumentou consideravelmente.
O simples e hipottico exemplo anterior mostra os aspectos positivos da compensao
srie, a qual pode ser realizada por dispositivos FACTS como o TCSC (Thyristor Controlled
Series Capacitor) e o SSSC (Static Synchronous Series Compensator). Porm, os dispositivos
FACTS no se resumem aos compensadores srie e sim a uma grande variedade sendo que
podem ser classificados de acordo com sua insero no sistema.
Os dispositivos FACTS so divididos em quatro categorias: Controladores Srie,
Controladores Shunt, Controladores Combinados Srie - Srie e Controladores Combinados
Srie Shunt [11,14].
Os Controladores Srie, de maneira geral, inserem uma tenso em srie linha de
transmisso. A tenso injetada, em quadratura com a corrente da linha, pode ser originada de
uma reatncia capacitiva varivel como o caso do TCSC e TSSR (Thyristor Switched Series
Reactor), ou de uma fonte de tenso controlada em magnitude como o caso do SSSC. Tais
controladores possuem grande aplicao para o controle do fluxo de potncia nas linhas de
transmisso e amortecimento de oscilaes eletromecnicas quando equipados com
dispositivos POD (Power Oscillation Damping). Aspectos relacionados ao uso e
implementao de sinais estabilizantes suplementares para amortecimento de oscilaes
atravs do uso de dispositivos PSS (Power System Stabilizer [18]) e de dispositivos FACTS
no Modelo de Sensibilidade de Potncia sero abordados no Captulo 4.
Os Controladores Shunt, por sua vez, injetam uma corrente em quadratura com a
tenso da barra de conexo do sistema. Tal corrente pode ser advinda de reatncias
capacitivas ou indutivas variveis como o caso do SVC (Static Var Compensator), ou de
fontes controladas de tenso ou corrente como o caso do STATCOM (Static Synchronous
Compensator). Esses dispositivos so comumente empregados no controle do nvel de tenso
da barra em que esto conectados, pois realizam a injeo ou absoro de potncia reativa da
barra em questo.
Combinaes entre os Controladores Srie e Shunt podem ser realizadas de maneira a
modificar todos os parmetros que determinam o fluxo de potncia. A grande vantagem
destes dispositivos oferecer um caminho para o fluxo de potncia ativa entre os
controladores, atuando sobre as potncias ativa e reativa. O IPFC (Interline Power Flow
Controller) um exemplo de um Controlador Combinado Srie Srie, que atua de maneira
Captulo 3 44
efetiva sobre a potncia reativa em mltiplas linhas de transmisso e realiza a transferncia de
potncia ativa entre os controladores. Grandes perspectivas se tm com a aplicao do
Controlador Combinado Srie Shunt UPFC (Unified Power Flow Controller), pois este pode
atuar sobre todos os parmetros que determinam o fluxo de potncia de maneira isolada ou
combinada.
A seguir os dispositivos TCSC e UPFC sero abordados em profundidade em relao
sua modelagem e implementao no Modelo de Sensibilidade de Potncia.

3.3 Thyristor Controlled Series Capacitor (TCSC)

O comportamento em regime permanente e transitrio de um sistema eltrico de
potncia pode ser melhorado com o uso de dispositivos de compensao de potncia reativa.
A utilizao de capacitores srie fixos para compensao da reatncia indutiva da linha de
transmisso foi realizada durante dcadas. Porm, para uma efetiva melhora da estabilidade
do sistema so exigidos altos nveis de compensao, o que pode ocasionar problemas como
grandes variaes de corrente e fluxo de potncia devido a pequenas flutuaes na diferena
angular entre as barras da linha de transmisso [3].
Devido possibilidade de aumento do grau de compensao de capacitores srie
chaveados mecanicamente quando da ocorrncia de sada de uma linha de operao, nota-se
melhor desempenho da compensao chaveada quando comparado compensao fixa, pelo
fato de aumentar os limites de estabilidade e diminuir as oscilaes angulares rapidamente
[16]. Entretanto, o advento de tiristores de alta potncia proporcionou grande avano na
compensao de potncia reativa e conseqentemente, melhora na estabilidade de sistemas
eltricos de potncia. Deste fato surgem os dispositivos FACTS, sendo que destaque especial
dado ao TCSC por oferecer controle de fluxo de potncia e amortecimento de oscilaes
[17].
O TCSC utiliza como princpio fundamental a injeo de uma reatncia capacitiva
varivel, de forma a diminuir a queda de tenso indutiva e assim, aumentar a capacidade do
sistema de transmisso e controlar o fluxo de potncia na linha de transmisso. De maneira
geral, trata-se de um compensador srie composto por uma capacitncia fixa em paralelo com
um reator controlado a tiristores, conforme mostra a configurao bsica deste dispositivo,
apresentada na Figura 3.3.
A reatncia capacitiva do TCSC pode assim, ser rapidamente e continuamente variada
Captulo 3 45
de acordo com o tempo de conduo dos tiristores.

Figura 3.3 Configurao Bsica do TCSC

3.3.1 Incluso do TCSC no Modelo de Sensibilidade de Potncia

Para estudos de estabilidade em relao a pequenas perturbaes o TCSC pode ser
modelado matematicamente como uma reatncia varivel (X
CSC
) que provoca a diminuio da
reatncia original da linha (X
km
), resultando em uma reatncia efetiva (X
kmef
) como mostrada
pela equao (3.2).

CSC km kmef
X X X = (3.2)

A Figura 3.4 mostra um modelo dinmico linearizado para o TCSC onde o sinal de
entrada so as variaes da potncia ativa (P
km
) na linha de transmisso onde o controlador
est instalado [30,31]. A reatncia do TCSC (X
CSC
) modulada por um bloco de primeira
ordem definido por um ganho esttico (K
TCSC
) e uma constante de tempo (T
TCSC
), inerente ao
tempo de processamento do sistema de controle do dispositivo. O sinal de referencia (X
ref
)
pode ser utilizado para a insero de um sinal estabilizante suplementar.

km
P
TCSC
K
TCSC
sT + 1
1

ref
X
CSC
X
-
+

Figura 3.4 Modelo Dinmico Linearizado do TCSC

Captulo 3 46
A partir do modelo do TCSC, apresentado na Figura 3.4, obtida a equao (3.3) que
descreve o comportamento dinmico do controlador. Desta maneira a reatncia do TCSC se
torna uma varivel de estado do sistema eltrico.

( )
km TCSC CSC ref
TCSC
CSC
P K X X
T
1
X - - =
(3.3)

A incluso do TCSC no Modelo de Sensibilidade de Potncia feita atravs da
considerao da equao (3.3) nas equaes dinmicas do modelo e com a colocao da
reatncia srie constante do dispositivo (X
CSC
), de maneira a modificar os fluxos de potencias
ativa e reativa. Desta forma, a impedncia de uma linha de transmisso entre quaisquer barras
k e m do sistema eltrico, aps a incluso do TCSC, ser dada pela equao (3.4).

kmef km CSC km km kmef
jX + R = ) X - j(X + R = Z (3.4)

A corrente e a potncia complexa que fluem nesta linha de transmisso so dadas pelas
equaes (3.5) e (3.6), respectivamente.

kmef
m k
km
Z
) V
~
V
~
(
I
~
= (3.5)

km km km k km
jQ P ) I
~
( V
~
S
~
+ = =

(3.6)

De maneira semelhante ao procedimento realizado no Captulo 2 para as equaes
(2.20) e (2.21), os fluxos de potncia ativa e reativa na linha de transmisso com o TCSC
instalado so dados pelas equaes (3.7) e (3.8), respectivamente.

( )
( )
( )
km m k
2
kmef
CSC km
km m k
2
k
2
kmef
km
km
sen V V
Z
X - X
+ cos V V - V
Z
R
= P (3.7)

( )
( )
( )
km m k
2
k
2
kmef
CSC km
km m k
2
kmef
km
km
cos V V - V
Z
X - X
+ sen V V
Z
R
- = Q (3.8)
Captulo 3 47
As equaes (3.9) e (3.10) denotam a forma linearizada e os respectivos coeficientes
ativos e reativos das equaes (3.7) e (3.8).

CSC km m km k km km km km
X A4 + V A3 + V A2 + A1 = P (3.9)

( ) ( )
km m k
2
kmef
kmef
km m k
2
kmef
km
km
cos V V
Z
X
sen V V
Z
R
km

km
P
A1 + = =
|
|
\
|
(3.9.a)

( ) ( )
km m
2
kmef
kmef
km m k
2
kmef
km
km
sen V
Z
X
cos V - 2V
Z
R
k
V
km
P
A2 + = =
|
|
\
|
(3.9.b)

( ) ( )
km k
2
kmef
kmef
km k
2
kmef
km
km
sen V
Z
X
cos V
Z
R -
m
V
km
P
A3 + = =
|
|
\
|
(3.9.c)

( )
( )
( )
km m k
4
kmef
2
kmef
2
km
km m k
2
k
4
kmef
kmef km
csc
km
km
sen V V
Z
X R -
cos V V - V
Z
X 2R
X
P
A4
+
+ = =
|
\
|

(3.9.d)

Nota-se que devido incluso do TCSC so definidos dois novos coeficientes, um
coeficiente ativo A4
km
e outro coeficiente reativo R4
km
, que ponderam respectivamente as
variaes dos fluxos de potncias ativa e reativa devido s variaes na reatncia do TCSC.

X R4 + V R3 + V R2 + R1 = Q (3.10)

( ) ( )
km m k
2
kmef
kmef
km m k
2
kmef
km
km
sen V V
Z
X
cos V V
Z
R -
km

km
Q
R1 + = =
|
|
\
|
(3.10.a)

( ) ( )
km m k
2
kmef
kmef
km m
2
kmef
km
km
cos V - 2V
Z
X
sen V
Z
R -
k
V
km
Q
R2 + = =
|
|
\
|
(3.10.b)

Captulo 3 48
( ) ( )
km k
2
kmef
kmef
km k
2
kmef
km
km
cos V
Z
X
- sen V
Z
R -
m
V
km
Q
R3 = =
|
|
\
|
(3.10.c)

( )
( )
( )
km m k
2
k
4
kmef
2
kmef
2
km
km m k
4
kmef
kmef km
km
cos V V - V
Z
X R -
sen V V
Z
X 2R -
csc
X
km
Q
R4
+
+ = =
|
|
\
|

(3.10.d)

O comportamento dinmico do TCSC completamente descrito pela equao (3.11)
obtida da substituio de (3.9) em (3.3).

ref CSC m CSC k CSC km CSC CSC CSC
CSC
X K5 + V K4 + V K3 + K2 + X K1 = X
(3.11)

( )
TCSC
km TCSC
CSC
T
1 - A4 K -
K1 = (3.11.a)

TCSC
km TCSC
CSC
T
A1 K -
K2 = (3.11.b)

TCSC
km TCSC
CSC
T
A2 K -
K3 = (3.11.c)

TCSC
km TCSC
CSC
T
A3 K
K4
-
= (3.11.d)

TCSC
CSC
T
1
= K5 (3.11.e)

Para um sistema multimquinas com mltiplos dispositivos TCSC instalados, as
constantes definidas na equao (3.11) podem ser agrupadas na forma matricial de acordo
com o conjunto de equaes (3.12). Para isso considere um sistema multimquinas com ng
geradores, nb barras e nt dispositivos TCSC instalados em linhas de transmisso que
Captulo 3 49
interligam barras iniciais (designadas por nb inicial) e finais (designadas por nb final),
definidas de acordo com o sentido do fluxo de potncia na referida linha de transmisso.

[ ]
(
(
(
(
(
=
nt CSC
2 CSC
1 CSC
CSC
K1 0
K1 0
0 0 K1
K1
O M
L
(3.12.a)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
=
0 nb , nt K2
K2 final nb , nt K2
K2 inicial nb , nt K2
K2
CSC
CSC CSC
CSC CSC
CSC
(3.12.b)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
=
0 nb , nt K34
K4 final nb , nt K34
K3 inicial nb , nt K34
K34
CSC
CSC CSC
CSC CSC
CSC
(3.12.c)

[ ]
(
(
(
(
(
=
nt CSC
2 CSC
1 CSC
CSC
K5 0
K5 0
0 0 K5
K5
O M
L
(3.12.d)

O conjunto de equaes (3.12) e a equao matricial (2.37) podem ser agrupados de
forma a obter-se a equao matricial (3.13), que representa o comportamento das variveis
dinmicas do Modelo de Sensibilidade de Potncia para sistemas multimquinas com a
considerao de mltiplos dispositivos TCSC. Para a representao das equaes algbricas
do modelo considere as equaes (3.14) e (3.15) que mostram a regra de formao das
submatrizes A4
Tkm
e R4
Tkm
, que representam, respectivamente, o efeito da reatncia do TCSC
no balano de potncia ativa e reativa em cada barra do sistema.
Captulo 3 50
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
+
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
]
ref
X [
]
L
Q [
]
L
P [
]
ref
V [
]
m
P [
]
CSC
[K5
4ng nt x
[0]
nt x 4ng
[0] [B1]
V] [
] [
]
CSC
[K34 ]
CSC
[K2
[J2]
]
CSC
X [
]
fd
E [
]
q
E [
] [
] [
]
CSC
[K1
4ng nt x
[0]
nt x 4ng
[0] [J1]
]
CSC
X [
]
fd
E [
]
q
E' [
] [
] [
(3.13)

[ ]
=
=
=
=
0 nt) , (nb A4
A4 nt) , final (nb A4
A4 nt) , inicial (nb A4
A4
Tkm
mk Tkm
km Tkm
Tkm
(3.14)

[ ]
=
=
=
=
0 nt) , (nb R4
R4 nt) , final (nb R4
R4 nt) , inicial (nb R4
R4
Tkm
mk Tkm
km Tkm
Tkm
(3.15)

Com as equaes (3.9), (3.10) e (3.15) obtida a forma matricial das equaes
algbricas, como mostrado em (3.16); tais equaes algbricas representam o balano de
fluxo de potncias ativa e reativa ao longo do tempo.

[ ] [ ]
(
(
(
(
(
(
(
(
+ +
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
]
ref
X [
]
L
Q [
]
L
P [
]
ref
V [
]
m
P [
nt x ng
[0]
nt x ng
[0]
B2
V] [
] [
J4
]
CSC
X [
]
fd
E [
]
q
E [
] [
] [
]
Tkm
[R4
]
Tkm
[A4
[J3]
0
0
(3.16)

A matriz J4 possui a mesma lei de formao dada no Captulo 2, pelo conjunto de
equaes (2.39), sendo que somente os coeficientes so modificados devido a presena da
reatncia do dispositivo TCSC. Assim, as equaes (3.14) e (3.16), podem ser expressas de
uma maneira compacta conforme mostrado em (3.17), de maneira que a representao no
Captulo 3 51
espao de estados obtida da eliminao do vetor de variveis algbricas z, fornecendo a
equao (3.18).

[ ]
T
T
T T
T T
T T
T u .
B2
B1
z
x
.
J4 J3
J2 J1
0
x
(
(
(
+ =
(3.17)

T T
1
T T T T T
1
T T T T
u ) 2 B J4 J2 (B1 x ) J3 J4 J2 (J1 x + =

(3.18)

3.4 Unified Power Flow Controller (UPFC)

A atuao dos dispositivos FACTS nos parmetros que determinam o fluxo de
potncia em uma linha de transmisso do Sistema Eltrico de Potncia pode ser obtida de
acordo com sua categoria, conforme descrito anteriormente. A representao de um
dispositivo de atuao generalizada, representando a ao de vrios controladores existentes
deu origem ao UPFC. Este dispositivo pode atuar sobre todos os parmetros que determinam
o fluxo de potncia em uma linha de transmisso, ou seja, pode controlar a tenso terminal, o
ngulo e a reatncia da linha de transmisso [19]. Portanto, atravs de condies
simplificadoras, pode-se obter o funcionamento de outros dispositivos FACTS tais como o
STATCOM e o SSSC [20].
Os dispositivos FACTS podem ser divididos em duas geraes de acordo com a
maneira de compensao utilizada. A primeira gerao representada principalmente pelos
dispositivos TCSC e SVC caracterizada pela utilizao de bancos de capacitores ou reatores
chaveados por chaves tiristoras. Portanto, para essa gerao necessria uma fonte externa de
energia reativa. O SSSC, STATCOM e UPFC compem a segunda gerao, a qual utiliza
conversores fonte de tenso, constitudos basicamente de chaves tiristoras auto-comutadas,
como por exemplo, o GTO (Gate-Turn Off) para obter a energia reativa necessria
compensao.
O UPFC composto de dois conversores fonte de tenso, inseridos em srie e paralelo
com a linha de transmisso, interligados por um capacitor (C) conforme mostrado na Figura
3.5.

Captulo 3 52

Conversor
Srie
Conversor
Paralelo
k m
k
k
V
m
m
V
km
I
~

C

Figura 3.5 Composio Bsica do UPFC

O conversor srie realiza a funo principal do UPFC, inserindo uma tenso srie com
a linha de transmisso que pode ser controlada em magnitude e ngulo. Desta forma, de
acordo com a diferena angular entre a tenso inserida e a corrente na linha de transmisso,
esse controlador pode absorver ou injetar potncia ativa e/ou reativa no sistema de
transmisso [21].
O conversor paralelo possui como principal funo disponibilizar a potncia ativa
necessria para o conversor srie transferir ao sistema de transmisso, atravs do capacitor de
interligao. Este conversor tambm pode absorver ou gerar potncia reativa atravs de sua
interligao com a barra inicial de instalao do UPFC, constituindo portanto, uma fonte
controlvel de reativos, efetuando uma funo semelhante realizada pelo dispositivo SVC
[19].
Para a correta incluso do dispositivo UPFC no Modelo de Sensibilidade de Potncia
necessrio adotar uma modelagem para os conversores srie e paralelo anteriormente
descritos. Nessa dissertao ser utilizado o Modelo de Injeo de Potncia para o UPFC [22].

3.4.1 Modelo de Injeo de Potncia para o UPFC

De acordo com as caractersticas de cada conversor acima descrito, pode-se
representar o conversor srie por uma fonte de tenso ideal Vs e o conversor paralelo por uma
fonte de corrente ideal I sh, conforme mostrado na Figura 3.6, para a incluso do UPFC na
linha de transmisso entre as barras k e m representada por uma impedncia Z
km
=R
km
+jX
km
.
[23].

Captulo 3 53

+ -
k k
V
m m
V
sh
I
~

k
m
km
Z
s
V
~

k
' V
~

Figura 3.6 Representao do UPFC para o Modelo de Injeo de Potncia

A tenso fictcia V'
k
representa o efeito da incluso do UPFC na tenso terminal da
barra k. A tenso srie inserida pelo UPFC pode ser controlada em magnitude, atravs do
parmetro r, e defasamento angular atravs do parmetro , conforme evidenciado na equao
(3.19) e no diagrama fasorial da Figura 3.7.

) +
k
j(
k
j
k
e rV = e V
~
r =
s
V
~
(3.19)

ref
km
I
k
V
k
rV
q
V
p
V
-
k

Figura 3.7 Diagrama Fasorial da Tenso V
k
Devido a Incluso da Tenso Srie

A tenso srie inserida pelo UPFC pode ser decomposta em duas parcelas conforme
mostrado na Figura 3.7, uma parcela em fase (Vp) e outra em quadratura (Vq), com a corrente
da linha de transmisso. Ainda desta Figura possvel definir os parmetros r e em funo
das variveis do sistema e do UPFC, de acordo com as equaes (3.20) e (3.21),
respectivamente [19,20].

Captulo 3 54
k
2
q
2
p
V
V + V
= r (3.20)

+ -
V
V
arctan =
k
p
q
|
|
\
|
(3.21)

A fim de obter as injees de potncia em cada barra de instalao do UPFC, a fonte
de tenso srie transformada em uma fonte de corrente srie ideal Is, descrita pela equao
(3.22), conforme mostrado na Figura 3.8.

( ) ( ) ( )
km km
m
j
m
k
j
k
k
j
k
s
jX R
e V e rV e V
I
~
+
+
=
+
(3.22)

Ish
k k
V
m m
V
Is
km
Z

Figura 3.8 Representao da Fonte de Tenso Srie por uma Fonte de Corrente

A potncia complexa injetada pelo conversor srie dada pela equao (3.23).

( )
*
s s s
I
~
V
~
= S
~
(3.23)

As potncias ativa (P
s
) e reativa (Q
s
) injetadas pelo conversor srie so dadas pelas
equaes (3.24) e (3.25), respectivamente.

Captulo 3 55
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
2
km
2
km
km km km km m k km km
2
k km
2
k
2
s
X R
cos R sen X V rV sen X cos R V r R V r
P
+
+ + + +
=

(3.24)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
2
km
2
km
km km km km m k km km
2
k km
2
k
2
s
X R
cos X sen R V rV cos X sen R V r X V r
Q
+
+ + + +
=

(3.25)

A corrente shunt injetada pelo conversor paralelo pode ser decomposta em duas
parcelas, sendo uma em fase (I
p
) e outra em quadratura (I
q
), com a tenso terminal da barra
inicial de instalao do UPFC, de acordo com a equao (3.26). Tal procedimento realizado
para representao da possibilidade de controle do nvel de tenso atravs da insero de
reativos pelo conversor paralelo, conforme descrito na seo anterior.

( )
k
j
sh
e Iq j - Ip = I
~
(3.26)

Aplicando um procedimento semelhante ao realizado para o conversor srie, obtida a
potncia complexa injetada pelo conversor paralelo e conseqentemente, a injeo ativa (P
sh
)
e reativa deste conversor (Q
sh
), dadas respectivamente pelas equaes (3.27), (3.28) e (3.29).

*
sh k sh
) I
~
( V
~
= S
~
(3.27)

p k sh
I -V = P (3.28)

q k sh
I -V = Q (3.29)

Conforme descrito na seo anterior, a principal funo do conversor paralelo
fornecer a potncia ativa requerida pelo conversor srie; portanto, a potncia ativa consumida
pelo conversor srie injetada pelo conversor paralelo e vice e versa. Desta forma, atravs da
manipulao das equaes (3.29) e (3.24) obtida a equao (3.30) que descreve a corrente I
p

Captulo 3 56
em funo dos parmetros do UPFC e do sistema eltrico de potncia. Assim so obtidos os
trs parmetros de controle do UPFC, sendo a tenso em fase com a corrente da linha de
transmisso (Vp), a tenso em quadratura com a corrente da linha de transmisso (Vq) e a
corrente em quadratura com a tenso terminal da barra inicial de instalao do UPFC (Iq).

( ) ( ) ( ) [ ]
( )
)
+
+ + + +
=
2
km
2
km
km km km km m km km k km k
2
X R
cos R sen X rV sen X cos R rV R V r
p
i (3.30)

O prximo passo para obteno das injees de potncia do UPFC dividir a fonte de
corrente srie em duas fontes paralelas de corrente, conforme mostrado na Figura 3.9.

Ish
k k
V
m m
V
Is
I
k
Is
I
m
km
Z

Figura 3.9 Transformao da Fonte de Corrente Srie

As injees de corrente I
k
e I
m
podem ser obtidas do diagrama mostrado na Figura 3.9
e das equaes (3.26) e (3.22) e so dadas pelas equaes (3.31) e (3.32), respectivamente.

( ) ( ) ( ) [ ]
( )
[ ]
( )
( )
jX R
X + R
e rV
- e I j -
- e
X + R
+ cos R + sen X rV - sen X cos R rV - R V r -
= I
~
km km
2
km
2
km
k
j
k
j
q
k
j
2
km
2
km
km km km km m km km k km k
2
k
k

(3.31)
Captulo 3 57
( )
( )
jX - R
X + R
e rV
= I
~
= I
~
km km
2
km
2
km
k
j
k
s m
(3.32)

As injees de potncia ativa (P
k
) e reativa (Q
k
) para a barra inicial k de instalao do
UPFC podem ser obtidas da potncia complexa injetada nesta barra, de acordo com o
conjunto de equaes (3.33).

( )
*
k k k
I
~
V
~
= S
~
(3.33)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
( )
2
km
2
km
km km km km m k km
2
k km
2
k
2
k
X + R
+ cos R - + sen X V rV + cos 2R V r + R V r
= P (3.33.a)

( ) ( ) ( ) [ ]
( )
q k
2
km
2
km
km km
2
k
k
I V -
X + R
cos X sen R V r -
= Q (3.33.b)

Realizando um procedimento semelhante para a barra final m de instalao do UPFC,
so obtidas as injees de potncia ativa (P
m
) e reativa (Q
m
) para essa barra, de acordo com o
conjunto de equaes (3.34).

( )
*
m m m
I
~
V
~
= S
~
(3.34)

( ) ( ) [ ]
( )
2
km
2
km
km km km km m k
m
X + R
+ cos R + + sen X V rV -
= P (3.34.a)

( ) ( ) [ ]
( )
2
km
2
km
km km km km m k
m
X + R
+ cos X - + sen R V rV
= Q (3.34.b)

Os conjuntos de equaes (3.33) e (3.34) definem o Modelo de Injeo de Potncia
para o UPFC instalado entre as barras k e m, que pode ser representado de maneira simples
pelo diagrama da Figura 3.10.

Captulo 3 58

k k
V
m m
V
k k k
jQ + P = S
~

m m m
jQ + P = S
~

km
Z

Figura 3.10 Modelo de Injeo de Potncia para o UPFC

O escopo deste trabalho o estudo da ao dos dispositivos FACTS na estabilidade a
pequenas perturbaes e portanto, as equaes (3.33) e (3.34) podem ser linearizadas em
torno de um ponto de equilbrio estvel, para a obteno dos coeficientes ativos e reativos
para o Modelo de Injeo de Potncia do UPFC, mostrados de forma integral no Apndice II.

3.4.2 Incluso do UPFC no Modelo de Sensibilidade de Potncia

Para incluso do UPFC no Modelo de Sensibilidade de Potncia necessria a
representao de um modelo dinmico para os parmetros de controle do UPFC. Nesta seo
sero definidos modelos simples, representados por blocos de primeira ordem, para expressar
o comportamento dinmico de V
p
, V
q
e I
q
. Para os parmetros V
p
e V
q
, o bloco definido
pelas constantes de tempo T
Vp
e T
Vq
respectivamente, representando o atraso inerente ao
disparo dos tiristores constituintes do conversor srie do UPFC. Para o caso do parmetro I
q
,
define-se de maneira semelhante uma constante de T
Iq
e um ganho esttico K
Iq
, responsvel
pela regulao da tenso terminal da barra inicial de instalao do UPFC. Estes modelos so
apresentados de maneira compacta no diagrama de blocos da Figura 3.11, que utiliza como
entrada o sinal das variaes do fluxo de potncia ativa na linha de transmisso de instalao
do UPFC, dado pela equao (3.35).

m
V
km
A3 +
k
V
km
A2 +
km
km
A1 =
km
P (3.35)

Os trs parmetros de controle do UPFC podem ser definidos como variveis de
estado do sistema eltrico, atravs da manipulao do diagrama de blocos mostrado na Figura
3.11. Pode-se escolher um controlador em particular para a entrada do fluxo de potncia, ou
Captulo 3 59
todos ao mesmo tempo.
Os conjuntos de equaes (3.36), (3.37) e (3.38) definem as equaes que representam
o comportamento dinmico dos parmetros de controle de n dispositivos UPFC, instalados
entre uma barra inicial k e outra final m em um sistema multimquinas de ng geradores, nb
barras. Neste equacionamento o UPFC opera no modo V
p
, ou seja, o sinal de potncia
inserido ao controlador do parmetro V
p
.

km
P
ref q
V
q
V
+

Vq
sT 1
1
+

Iq
Iq
sT + 1
K

q
I
Vp
sT + 1
1

p
V
km
P
ref p
V
+

km
P
ref
V
+

k
V

Figura 3.11 Modelo Dinmico do UPFC Blocos de Primeira Ordem

refn p p4 m p3 k p3 km p2 pn p1
pn
V K V K V K K V K V + + + + =
(3.36)

[ ]
|
|
\
|
=
Vpn
p1
T
1
- diagonal K (3.36.a)

[ ]
( )
( )
( )
=
0 =
m ou k s
s n K
T
A1
= m n K
T
A1 -
= k n K
K
x
p2
Vpn
km
x
p2
Vpn
km
x
p2
p2
(3.36.b)
Captulo 3 60
[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T
3 A -
m n K
T
A2 -
k n K
K
x
p3
Vpn
km
x
p3
Vqn
km
x
p3
p3
(3.36.c)

[ ]
|
|
\
|
=
Vpn
p4
T
1
diagonal K (3.36.d)

refn q q2 qn q1
qn
V K V K V + =
(3.37)

[ ]
|
|
\
|
=
Vqn
q1
T
1

[ ]
|
|
\
|
=
Vqn
q2
T
1
diagonal K (3.37.b)

k i2 refn i2 qn i1
qn
V K V K I K I + =
(3.38)

[ ]
|
|
\
|
=
Iqn
Iqn
i1
T
K

[ ]
|
|
\
|
=
Iqn
Iqn
i2
T
K
diagonal K (3.38.b)

As equaes algbricas do modelo so obtidas do balano instantneo de potncias
ativa e reativa para cada barra do sistema, conforme mostrado nas equaes (3.39) e (3.40),
respectivamente. Nas equaes (3.39) e (3.40), P
k
e P
m
so, respectivamente, as injees
lineares de potncia ativa para a barra inicial e final de instalao do UPFC, bem como Q
k
e
Captulo 3 61
Q
m
so as injees de potncia reativa para a barra inicial e final de instalao do UPFC.
Portanto, se a barra k em questo for uma barra inicial de instalao, P
m
e Q
m
sero nulos;
porm, se esta for uma barra final, ento P
k
e Q
k
que sero nulos.

( ) 0 P P
km
P P P
m k
k
m
Lk Gk
=
(3.39)

( ) 0 Q Q
km
Q Q Q
m k
k
m
Lk Gk
=
(3.40)

As expresses de P
k
, Q
k
, P
m
e Q
m
so mostradas no Apndice II como tambm
seus respectivos coeficientes. Para facilidade de leitura so aqui apresentadas novamente,
pelas equaes (3.41), (3.42), (3.43) e (3.44), respectivamente.

q Ui q Ui p Ui m Ui k Ui km Ui k
I A6 V A5 V A4 V A3 V A2 A1 P + + + + + = (3.41)

I R6 V R5 V R4 V R3 V R2 R1 Q + + + + + = (3.42)

q Uf q Uf p Uf m Uf k Uf km Uf m
I A6 V A5 V A4 V A3 V A2 A1 P + + + + + = (3.43)

I R6 V R5 V R4 V R3 V R2 R1 Q + + + + + = (3.44)

As equaes (3.36), (3.37) e (3.38) podem ser agrupadas equao (2.37), mostrada
no Captulo 2, que expressa as variveis de estado de um sistema multimquinas com ng
geradores e nb barras em funo de todas as variveis, de estado e algbricas, envolvidas na
modelagem. A equao (3.45) mostra o agrupamento citado para a incluso de n dispositivos
UPFC. Novamente, a facilidade de incluso de novos dispositivos no MSP evidenciada, pois
o equacionamento anterior no perdido a cada incluso de dispositivos FACTS ou PSS.

Captulo 3 62
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
+
+
]
ref
V [
]
ref q
V [
]
ref p
V [
]
L
Q [
]
L
P [
]
ref
V [
]
m
P [
]
i2
K [
nb n x
] 0 [
nb n x
] 0 [
nb n x
] 0 [ ]
q2
K [
nb n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [ ]
p4
K [
2nb 2ng 3n x
] 0 [
[B1]
V] [
] [
]
i2
K [
nb n x
] 0 [
nb n x
] 0 [
nb n x
] 0 [
]
p3
K [ ]
p2
K [
[J2]
]
q
I [
]
q
V [
]
p
V [
]
fd
E [
]
q
E [
] [
] [
]
i1
K [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [ ]
q1
K [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [ ]
p1
K [
4ng 3n x
] 0 [
3n x 4ng
] 0 [ ] J1 [
]
q
I [
]
q
V [
]
p
V [
]
fd
E [
]
q
E' [
] [
] [

(3.45)

A equao algbrica (2.38) (Captulo 2), que define o balano de potncias ativa e
reativa em cada barra do sistema deve ser modificada, conforme mostrado nas equaes
(3.39) e (3.40). A equao (3.46) mostra de maneira completa esse balano de potncias ativa
e reativa, com a considerao de dispositivos UPFC.

[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ]
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ +
(
(
(
(
(
(
=
(
]
ref
V [
]
ref q
V [
]
ref p
V [
]
L
Q [
]
L
P [
]
ref
V [
]
m
P [
3n x nb
[0]
3n x nb
[0]
] B2 [
V] [
] [
U
J4
]
q
I [
]
q
V [
]
p
V [
]
fd
E [
]
q
E [
] [
] [
U
R6 -
U
R5 -
U
R4 -
U
A6 -
U
A5 -
U
A4 -
[J3]
0
0

(3.46)

As submatrizes A4
U
, A5
U
, A6
U
, R4
U
, R5
U
e R6
U
so formadas de acordo com o tipo de
barra de instalao do UPFC, ou seja, se a barra em questo for do tipo inicial de instalao
do UPFC, teremos coeficientes ativos e reativos da barra inicial (bi), caso contrrio, sero
formadas por coeficientes ativos e reativos da barra final (bf), conforme mostrado no
Apndice II.
Captulo 3 63
A matriz J4
U
possui formulao semelhante apresentada no Captulo 2 pela equao
(2.39), porm deve-se incluir o efeito do dispositivo UPFC no balano de potncias ativa e
reativa conforme mostrado pelo conjunto de equaes (3.47).

[ ]
( )
( )
+ + =
=
=

Uf Ui km km 11 U
m k m k
Uf
m k
Ui km Gk kk 11 U
11 U
A1 A1 A1 J4
A1 A1 A1 A1 J4
J4 (3.47.a)

[ ]
( )
( )

=
=
=
Uf Ui km km 12 U
m k m k
Uf
m k
Ui km Gk kk 12 U
12 U
A3 A3 A3 J4
A2 A2 A2 A3 J4
J4 (3.47.b)

[ ]
( )
( )
+

+ =
=
=
Uf Ui km km 22 U
m k m k
Uf
m k
Ui km Gk kk 21 U
21 U
R1 R1 R1 J4
R1 R1 R1 R1 J4
J4 (3.47.c)

[ ]
( )
( )

=
=
=
Uf Ui km km 22 U
m k m k
Uf
m k
Ui km Gk kk 21 U
22 U
R2 R2 R3 J4
R2 R2 R2 R3 J4
J4 (3.47.d)

No conjunto de equaes (3.37) os coeficientes iniciais e finais do UPFC sero nulos
caso a barra em questo for respectivamente do tipo final e inicial de instalao do UPFC.
As equaes (3.45) e (3.46) podem ser agrupadas de acordo como mostrado de
maneira compacta na equao (3.48).

[ ]
U
u .
U
B2
U
B1
z
U
x
.
U
J4
U
J3
U
J2
U
J1
0
U
x
(
(
(
+ =
(3.48)

Eliminando-se o vetor de variveis algbricas z obtida a formulao do sistema
multimquinas no espao de estados, expressa pela equao (3.49).
U U
1
U U U U U
1
U U U
u ) 2 B J4 J2 (B1 x ) J3 J4 J2 (J1
u
x + =

(3.49)
Captulo 3 64
3.5 Concluses

Neste Captulo foram apresentados os conceitos motivadores da utilizao de
dispositivos FACTS em Sistemas Eltricos de Potncia. As diversas categorias destes
equipamentos foram abordadas, onde o princpio fundamental de funcionamento de cada
dispositivo foi discutido.
Ateno especial foi conferida aos dispositivos TCSC e UPFC, onde suas incluses no
Modelo de Sensibilidade de Potncia foram abordadas. O TCSC foi representado como uma
reatncia varivel, responsvel pela compensao srie da linha de transmisso. O Modelo de
Injeo de Potncia, o qual representa o UPFC por uma fonte de tenso srie regulvel em
mdulo e ngulo e uma fonte de corrente shunt responsvel pelo controle do nvel da tenso,
foi utilizado.
Como o escopo deste trabalho o estudo da ao destes dispositivos na estabilidade a
pequenas perturbaes, suas equaes foram linearizadas em torno de um ponto de equilbrio
estvel. Apresentou-se a completa deduo e implementao de modelos dinmicos simples,
definidos por blocos de primeira ordem, para as variveis de controle do TCSC e UPFC.
No prximo Captulo ser apresentada a utilizao de sinais estabilizadores
suplementares, tanto para as mquinas geradoras, recebendo a denominao de PSS (Power
System Stabilizers), quanto para os controladores FACTS, normalmente designados por POD
(Power Oscillation Damping).

Captulo 4 65
4. Sinais Estabilizadores Suplementares

4.1 Introduo

Neste Captulo sero apresentados os conceitos relevantes teoria e aplicao de
sinais estabilizadores suplementares para sistemas eltricos de potncia multimquinas. A
incluso no Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP) e o projeto de dispositivos PSS
(Power System Stabilizer) para mquinas sncronas e POD (Power Oscillation Damping) para
controladores FACTS sero apresentados. O projeto dos dispositivos PSS e POD ser
realizado atravs da teoria de controle clssico pelo mtodo da compensao de fase. A
anlise dos fatores de participao e resduos ser utilizada para determinar a melhor
localizao para instalao dos dispositivos PSS e POD.

4.2 Power System Stabilizer (PSS)

Toda variao de torque eltrico produzido pela mquina geradora sncrona pode ser
dividida em duas componentes que determinam a estabilidade do sistema eltrico de potncia.
Uma destas componentes est em fase com as variaes do ngulo do rotor (), e a outra em
fase com as variaes da velocidade angular (). A primeira componente definida como
torque de sincronizao, enquanto que a segunda como torque de amortecimento. A
insuficincia de qualquer uma das componentes pode levar o sistema instabilidade,
conforme mostrado na Figura 4.1.

Figura 4.1 (a) Falta de Torque de Amortecimento; (b) Falta de Torque de Sincronizao
Captulo 4 66
A perda de estabilidade por falta de torque de sincronizao se caracteriza como uma
instabilidade aperidica, ou seja, as variaes do ngulo do rotor crescem de forma
exponencial. Oscilaes de amplitude crescente caracterizam uma instabilidade dinmica e
so originadas pela falta de torque de amortecimento. Este tipo de instabilidade pode levar o
sistema ao colapso em um intervalo de tempo maior que o decorrente da instabilidade por
falta de torque de sincronizao, aps a ocorrncia da perturbao. Atualmente, a principal
causa dos problemas de estabilidade em sistemas eltricos est relacionada insuficincia de
torque de amortecimento [3,5].
Este fato foi ressaltado a partir da dcada de 1950, onde o uso de reguladores
automticos de tenso de ao rpida e contnua se tornou comum para a maioria das
mquinas geradoras [5].
O regulador automtico de tenso (RAT) desempenha importante papel na extenso
dos limites de estabilidade nos regimes permanente e transitrio do sistema eltrico quando
este submetido a uma grande perturbao. A tenso terminal do gerador ir diminuir
bruscamente quando da ocorrncia de uma perturbao, ocasionando uma queda repentina na
transferncia de potncia eltrica gerada. Portanto, o RAT deve ser de atuao extremamente
rpida e proporcionar um alto valor de teto (ceiling) para a tenso de campo do gerador de
forma que a primeira oscilao aps a perturbao seja controlada e, aps isso, o regulador de
velocidade possa atuar com uma menor potncia acelerante [2,3,5,18,24].
As caractersticas acima citadas para os reguladores de tenso so obtidas com baixas
constantes de tempo e altos ganhos estticos. Porm essa configurao diminui o
amortecimento inerente do sistema eltrico de potncia. Em certas condies de alta carga e
de um fraco sistema de transmisso esse amortecimento pode se tornar negativo. Portanto
nota-se a presena de objetivos conflitantes, ou seja, o RAT fornece sincronizao para o
sistema, mas pode proporcionar instabilidade ocasionada pela falta de amortecimento [5,18].
De maneira a sanar os aspectos conflitantes acima descritos utilizada, em larga
escala, a realimentao de sinais estabilizadores suplementares malha de controle do RAT
de forma a fornecer amortecimento s oscilaes do rotor da mquina geradora. Vrios sinais
podem ser utilizados, sendo de mais comum uso a velocidade angular, a potncia acelerante e
a freqncia da barra de instalao do gerador. Nesta dissertao o sinal estabilizante
suplementar ser a velocidade angular do gerador em questo.
Em [5] e [18] apresenta-se de maneira clara que o torque eltrico produzido pelo
gerador e originado da malha de controle do RAT possui caractersticas de atraso de fase, ou
seja, mesmo com a utilizao da velocidade angular como sinal suplementar a produo de
Captulo 4 67
torque de amortecimento mnima. Portanto faz-se necessria a utilizao de um sistema de
controle de forma a reduzir o atraso de fase inserido pelo RAT e pelo sistema de potncia e
assim o torque eltrico produzido pelo sinal suplementar estar quo mais em fase possvel
com as variaes da velocidade angular. O dispositivo que realiza essa compensao das
caractersticas de fase e ganho da malha de controle do RAT o Estabilizador do Sistema de
Potncia (PSS Power System Stabilizer) [18].
A estrutura bsica de um PSS conforme a mostrada na Figura 4.2, quando o mtodo
de compensao de fase utilizado para o seu projeto. O PSS composto basicamente de um
ganho K
PSS
ajustado para fornecer a quantidade de amortecimento requerido; um bloco
washout que permite somente a passagem de sinais associados s baixas freqncias
eletromecnicas de interesse, definido pela constante de tempo T
w
de valor no crtico na faixa
de 1 a 20 segundos e por fim, uma associao de blocos de avano-atraso de fase, definidos
pelas constantes de tempo T
1
=T
3
e T
2
=T
4
, proporcionando avano e atraso de fase
respectivamente [25].

PSS
K
2
1
sT 1
sT 1
+
+

4
3
sT 1
sT 1
+
+

w
w
sT 1
sT
+

y
sup
V
2
V
1
V

Figura 4.2 Estrutura Bsica do PSS

Na Figura 4.2 a entrada do PSS y e o sinal de sada V
sup
somado tenso de
referncia do RAT. A seo seguinte mostra o procedimento para incluso e implementao
de dispositivos PSS com a considerao da velocidade angular como sinal de entrada
mostrando a facilidade de incluso de novos dispositivos no MSP multimquinas.

4.2.1 Incluso de Dispositivos PSS no MSP

A incluso do PSS no MSP exige a definio de trs novas variveis de estado para
cada mquina geradora k equipada com PSS, sendo elas V
1
, V
2
e V
sup
localizadas entre
os blocos de avano-atraso de fase conforme mostra o modelo linearizado do PSS na Figura
4.2. O sinal de velocidade angular utilizado como entrada e possui a forma linearizada
descrita pela equao (4.1).
Captulo 4 68

( )
k k Gk mk
k
k
V A3 E A2 ) ( A1 P
onde
D P P
M
1

+ + =
=
(4.1)

A varivel de estado V
1
pode ser obtida do diagrama de blocos da Figura 4.2 e assim
dada pela equao (4.2).

1k
wk
k
k PSS
1k
V
T
1
K V =

(4.2)

Adotando um procedimento anlogo ao realizado para obteno de V
1
, as equaes
(4.3) e (4.4), que definem as variveis de estado V
2
e V
sup
, podem ser obtidas em funo
dos parmetros do PSS.

2k
2k
1k
2k
1k
2k
1k
2k
V
T
1
V
T
1
V
T
T
V + =

(4.3)

supk
4k
2k
4k
2k
4k
3k
supk
V
T
1
V
T
1
V
T
T
V + =

(4.4)

Da manipulao das equaes (4.1) e (4.2) obtido o conjunto de equaes (4.5), que
define a varivel de estado V
1
em funo de todas as variveis de estado e algbricas do
modelo. Este conjunto de equaes tambm apresenta os coeficientes do modelo em forma
matricial devido a incluso de k dispositivos PSS incorporados a p geradores, visando a
representao final do sistema no espao de estados.

mk 17 1k 16 k 15 k 14 qk 13 k 12 k 11
1k
P K V K V K K E' K K K V + + + + + + =
(4.5)
Captulo 4 69
[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
M
D K -
p k K
K
x
11
k
k k PSS
x
11
11
(4.5.a)

[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
M
A1 K -
p k K
K
x
12
k
Gk k PSS
x
12
12
(4.5.b)

[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
M
A2 K -
p k K
K
x
13
k
Gk k PSS
x
13
13
(4.5.c)

[ ] [ ]
12 14
K K = (4.5.d)

[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
M
A3 K -
p k K
K
x
15
k
Gk k PSS
x
15
15
(4.5.e)

[ ]
|
\
|
=
wk
16
T
1
diagonal K (4.5.f)

[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
M
K
p k K
K
x
17
k
k PSS
x
17
17
(4.5.g)

Adotando um procedimento semelhante ao realizado para a equao (4.5) obtido o
conjunto de equaes (4.6) que define a varivel de estado V
2
, atravs da manipulao das
Captulo 4 70
equaes (4.3) e (4.5).
2k 28 mk 27 1k 26 k 25 k 24 qk 23 k 22 k 21
2k
V K P K V K V K K E' K K K V + + + + + + + =

(4.6)

[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
T M
T D K -
p k K
K
x
21
2k k
1k k k PSS
x
21
21
(4.6.a)

[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
T M
T A1 K -
p k K
K
x
22
2k k
1k Gk k PSS
x
22
22
(4.6.b)

[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
T M
T A2 K -
p k K
K
x
23
2k k
1k Gk k PSS
x
23
23
(4.6.c)

[ ] [ ]
22 24
K K = (4.6.d)

[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
T M
T A3 K -
p k K
K
x
25
2k k
1k Gk k PSS
x
25
25
(4.6.e)

[ ]
|
\
|
+
=
2k wk 2k
1k
26
T
1
T T
T
diagonal K (4.6.f)

Captulo 4 71
[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
T M
T K
p k K
K
x
27
2k k
1k k PSS
x
27
27
(4.6.g)

[ ]
|
\
|
=
2k
28
T
1 -
diagonal K (4.6.h)

A equao (4.7) que define a varivel de estado V
sup
obtida da substituio da
equao (4.6) em (4.4).

supk s9 2k s8 mk s7
1k s6 k s5 k s4 qk s3 k s2 k s1
supk
V K V K P K
V K V K K E' K K K V
+ + +
+ + + + + + =
(4.7)

[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
T T M
T T D K -
p k K
K
x
s1
4k 2k k
3k 1k k k PSS
x
s1
s1
(4.7.a)

[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
T T M
T T A1 K -
p k K
K
x
s2
4k 2k k
3k 1k Gk k PSS
x
s2
s2
(4.7.b)

[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
T T M
T T A2 K -
p k K
K
x
s3
4k 2k k
3k 1k Gk k PSS
x
s3
s3
(4.7.c)

[ ] [ ]
s2 s4
K K = (4.7.d)

Captulo 4 72
[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
T T M
T T A3 K -
p k K
K
x
s5
4k 2k k
3k 1k Gk k PSS
x
s5
s5
(4.7.e)

[ ]
|
\
|
+
=
4k 2k
3k
4k wk 2k
3k 1k
s6
T T
T
T T T
T T
diagonal K (4.7.f)

[ ]
( )
( )
=
=
0
p s
s k K
T M
T K
p k K
K
x
27
2k k
1k k PSS
x
27
27
(4.7.g)

[ ]
|
\
|
+ =
4k 4k 2k
3k
28
T
1
T T
T -
diagonal K (4.7.h)

[ ]
|
\
|
=
4k
s9
T
1 -
diagonal K (4.7.i)

Por fim, para completar o processo de incluso do PSS necessrio somar o sinal
suplementar V
sup
malha do RAT, conforme mostrado na Figura 4.3, obtendo-se a equao
(4.8) para a tenso de campo na forma linearizada.

rk
rk
sT 1
K
+

refk
V
k
V
fdk
E
+

+
supk
V

Figura 4.3 Regulador Automtico de Tenso com o Sinal Suplementar

supk
rk
rk
k
rk
rk
refk
rk
rk
fdk
rk
fdk
V
T
K
V
T
K
V
T
K
E
T
1
E + + =
(4.8)
Captulo 4 73
Com as equaes (4.5), (4.6), (4.7), (4.8) e as equaes diferenciais e algbricas do
MSP sem PSS dadas no Captulo 2 na forma compacta da equao por (2.40), pode-se obter
um novo conjunto de equaes algbricas e diferenciais para um sistema eltrico com ng
geradores, nb barras, com a incluso de k dispositivos PSS conforme as equaes (4.9) e
(4.10).

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
+
+
]
L
Q [
]
L
P [
]
ref
V [
]
m
P [
k) - 2nb (ng 3k x
[0]
]
s7
[K
]
27
[K
]
17
[K
[B1]
V] [
] [
k - nb 3k x
] 0 [
]
s5
K [
]
25
K [
]
15
K [
k - nb 3k x
] 0 [
]
s4
K [
]
24
K [
]
14
K [
[J2]
]
sup
V [
]
2
V [
]
1
V [
]
fd
E [
]
q
E [
] [
] [
]
s9
K [ ]
s8
K [ ]
s6
K [
k k x
] 0 [ ]
28
K [ ]
26
K [
k k x
] 0 [
k k x
] 0 [ ]
16
K [
ng k x
] 0 [ ]
s3
K [ ]
s2
K [ ]
s1
K [
ng k x
] 0 [ ]
23
K [ ]
12
K [ ]
21
K [
ng k x
] 0 [ ]
13
K [ ]
12
K [ ]
11
K [
1
]
r
T ][
r
K [
k x ng
] 0 [
k x ng
] 0 [
3k x 3ng
[0]
] J1 [
]
sup
V [
]
2
V [
]
1
V [
]
fd
E [
]
q
E' [
] [
] [

(4.9)

[ ] [ ] [ ]
(
(
(
(
(
+ +
(
(
(
(
(
(
=
(
]
L
Q [
]
L
P [
]
ref
V [
]
m
P [
B2
V] [
] [
J4
]
sup
V [
]
2
V [
]
1
V [
]
fd
E [
]
q
E [
] [
] [
3k x 2nb
[0] [J3]
0
0
(4.10)

As equaes (4.9) e (4.10), representadas na forma compacta na equao (4.11),
mostram a facilidade de incluso de novos dispositivos no MSP, sendo que a formulao
anteriormente obtida no descartada, somente novas submatrizes so adicionadas ao
modelo.

Captulo 4 74
[ ] u .
B2
E
B1
z
E
x
.
J4
E
J3
E
J2
E
J1
0
E
x
(
(
(
+ =
(4.11)

Assim, a representao na forma de espao de estados pode ser obtida pela eliminao
do vetor de variveis algbricas (z) conforme mostra a equao (4.12).

u ) 2 B J4 J2 (B1 x ) J3 J4 J2 (J1 x
1
E E E
1
E E E
+ =

(4.12)

Estando o PSS devidamente implementado no MSP, deve-se realizar o seu projeto,
sendo que o primeiro passo determinar suas caractersticas de ganho e fase de maneira a
compensar a ao do gerador, sistema de excitao, sistema de transmisso e cargas. Para isso
necessria a obteno de uma funo de transferncia de malha aberta conhecida na
literatura como GEP(s).

4.2.2 Funo de Transferncia GEP(s) para o MSP

O PSS deve fornecer amortecimento atravs da modulao da tenso de referncia e
tenso de campo do gerador. Como visto anteriormente, para a produo de torque de
amortecimento em fase com as variaes da velocidade angular, o PSS deve compensar o
atraso de fase inserido pelos componentes do sistema eltrico de potncia, ou seja, geradores,
sistema de excitao, sistema de transmisso e cargas.
Em [5] e [18] define-se uma funo de transferncia, chamada G(s) e GEP(s)
respectivamente, que representa os efeitos dinmicos de todos os componentes acima
enumerados. Para isso considerada a representao de um gerador conectado atravs de uma
impedncia externa a uma barra infinita (Sistema MBI), dando origem ao Modelo de Heffron
& Phillips (MHP), largamente utilizado no estudo de estabilidade dinmica de sistemas
eltricos.
A representao do MHP em forma de diagrama de blocos mostrada na Figura 4.4,
onde K
1
-K
6
so os coeficientes do modelo [2,3,4,5]. Esta representao de grande
importncia didtica, pois permite o acompanhamento visual dos sinais envolvidos no
processo de formao de torques eltricos e assim, pode-se definir e visualizar a funo de
transferncia GEP(s).
Captulo 4 75

3 d0
3
K T s 1
K
+

r
r
sT 1
K
+

s M
1

D
s
0

+
+
+
+
+
-
-
m
T
ref
V
fd
E
q
E
e
T
t
V

-
-
1
K
-
4
K
5
K
2
K
6
K
Lao eletromecnico
Lao reativo
GEP(s)
sup
V
PSS
y
+

Figura 4.4 Diagrama de Blocos do Sistema MBI MHP

As caractersticas de ganho e fase da funo GEP(s) so proporcionais s
caractersticas da malha fechada de controle de tenso, portanto podem ser obtidas da reduo
do diagrama de blocos mostrado na Figura 4.4, entre a tenso de referncia do RAT (V
ref
) e
a tenso interna de eixo em quadratura (E
q
) [18]. A equao (4.13) expressa esses fatos.

ref
q
2
V
E'
K GEP(s) = (4.13)

O Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP) para um sistema MBI possui grandes
semelhanas com o MHP [7]. Este fato pode ser utilizado para a obteno da funo de
transferncia GEP(s) para o MSP multimquinas atravs de uma extenso do procedimento
mostrado em Da Costa (1993). Para isso considere a Figura 2.4 do Captulo 2, onde se
Captulo 4 76
apresenta o diagrama de blocos do MSP para sistema multimquinas. Considere para isso a
Figura 4.5, sendo mostrada a malha de controle da tenso, ou malha reativa para o MSP
multimquinas.

dk
dk
d0k
dk
dk
x
x
T s 1
x
x

rk
rk
sT 1
K
+

Gk
R2
[ ]
1
R

Modelo
Reativo da
Rede
+
-
refk
V
fdk
E qk
E
k
V
k
Q

Figura 4.5 Malha Reativa para o MSP Multimquinas

Atravs da Figura 4.5 pode-se notar que a obteno da funo GEP(s) feita para cada
gerador do sistema, ou seja, ela descentralizada, considerando as caractersticas reativas do
gerador e o sistema de transmisso conectado barra de gerao, representado pelo bloco
Modelo Reativo da Rede (R
-1
) dado pela equao (4.14).

) R2 R3 (
1
[R]
km
g
1
+
=
(4.14)

Por fim, a equao (4.15) obtida da Figura 4.5, onde o caminho de formao de
torque eltrico se torna completo atravs de A2
g
conforme mostrado na Figura 2.4 do Captulo
2.

( )[ ]
( )( )[ ] ) /x (x' K R2 R /x x' sT' 1 sT 1
R /x x' K
A2
V
E'
A2 GEP(s)
dk dk rk g dk dk dok rk
dk dk rk
g
refk
qk
g
+ + +
=
= (4.15)

Obtidas as caractersticas de ganho e fase da funo GEP(s) pode-se realizar o projeto
e especificao dos parmetros do dispositivo PSS.
Captulo 4 77

4.2.3 Obteno dos Parmetros do PSS

O bom desempenho do PSS depende do correto projeto dos seus parmetros. Vrias
metodologias podem ser empregadas para a obteno dos parmetros do PSS, entre elas as
que utilizam tcnicas de controle clssico como compensao de fase e localizao de plos
so as mais utilizadas [9,18]. A metodologia aqui apresentada para o ajuste dos parmetros do
PSS realizada no domnio da freqncia de maneira a compensar o atraso de fase da funo
GEP(s) para uma determinada freqncia de interesse. Como se pode notar, o projeto do PSS
no robusto, necessitando o clculo da freqncia natural do lao eletromecnico para cada
mquina geradora a ser equipada com o PSS. Esse procedimento feito considerando
somente a parte ativa, descrita pela Figura 4.6, do diagrama de blocos do sistema
multimquinas, mostrado na Figura 2.4 do Captulo 2.

s
k
M
1

k
D
s
0

k
K1
-
-
mk
P
k

Gk
P

Figura 4.6 Lao Eletromecnico para a Mquina Geradora k

O sistema eltrico reduzido da Figura 4.6 possui como equao caracterstica a
equao (4.16), onde K1
k
representa o coeficiente principal de torque de sincronizao e
dado pela equao (4.17).

0
M
K1
s
M
D
2
s
k
o k
k
k
= + + (4.16)

+
=
km gk
km gk
k
A1 A1
A1 A1
K1 (4.17)
Captulo 4 78
Aps obteno do valor da freqncia natural do lao eletromecnico (
nle
rad/s) de
cada gerador de acordo com a equao (4.18), deve-se projetar as caractersticas de fase PSS
de modo que a equao (4.19) possa ser satisfeita.

k
o k
nlek
M
K1
= (4.18)

0 ) GEP(j ) PSS(j
nlek nlek
= + (4.19)

Especificando um valor para T
2
= T
4
na faixa de 0,02 a 0,15 segundos, pode ser obtido
o valor para T
1
= T
3
, desconsiderando o efeito do bloco washout, de acordo com a equao
(4.20).

( )
nlek
)) real(GEP(j 2
)) imag(GEP(j
2k
T
nlek
1k
T
nlek
nlek
= (4.20)

Para o clculo do ganho do sinal suplementar, considere que o PSS anula totalmente o
atraso de fase da funo GEP(s) (compensao total de fase), de forma a inserir torque de
amortecimento puro, ponderado por um coeficiente D
PSS
, conforme ilustrado na Figura 4.7 e
na equao (4.21).

s
k
M
1

k
D
s
0

+
-
-
mk
P
k

Gk
P
k
K1
-
k PSS
D

Figura 4.7 Diagrama de Blocos para Amortecimento Puro Introduzido pelo PSS
Captulo 4 79
2
sT 1
sT 1
) PSS(jw
onde
) PSS(jw ) GEP(jw K D
2k
1k
nlek
nlek nlek k PSS k PSS
+
+
=
=
(4.21)

Por fim pode-se obter a equao caracterstica para o sistema eltrico da Figura 4.7 e
especificando um amortecimento () desejado obtido o coeficiente D
PSS
de acordo com a
equao (4.22)

k nlek
k PSS
M 2 D = (4.22)

O ganho do dispositivo PSS obtido da substituio da equao (4.22) em (4.21).

4.3 Power Oscillation Damping (POD)

Os dispositivos PSS so utilizados para o amortecimento de oscilaes
eletromecnicas de maneira eficaz, econmica e confivel a vrias dcadas. Das sees
anteriores nota-se que devido o PSS introduzir um sinal suplementar malha de controle de
tenso do gerador sncrono, seu grande impacto muitas vezes fica restrito s oscilaes
associadas a grupos de mquinas geradoras situadas em sua proximidade, classificadas como
oscilaes de modo local. Portanto, seu grande alvo o amortecimento de modos locais de
oscilao.
A necessidade de uma operao mais segura e confivel tornou o uso de interligaes
de grandes sistemas uma prtica comum. Visto que essas interligaes normalmente so feitas
por longas linhas de transmisso de altas reatncias, pode ocorrer o surgimento de oscilaes
de baixa freqncia, denominadas oscilaes de modo interrea [10,25,34]. O controle de
oscilaes interrea se tornou foco e motivo de preocupao, pois essas oscilaes so obtidas
da interao das dinmicas de mquinas e dispositivos de controle situados em reas distantes
entre si. A soluo mais econmica seria o ajuste correto dos parmetros dos dispositivos PSS
existentes de modo a fornecerem tambm amortecimento para o modo interrea, mas deste
reajuste surgem algumas caractersticas negativas [36]. A modificao da estratgia de
controle para os dispositivos PSS pode gerar conflitos e diminuir o amortecimento de modos
Captulo 4 80
locais de oscilao, pois necessrio o ajuste na maioria dos PSS existentes; outro fato que
a fonte de amortecimento para o modo interrea estar situada longa distancia [21].
O exemplo evidente de surgimento de baixas freqncias de oscilao relacionadas a
modos interrea o caso brasileiro de interligao entre os sistemas Norte (antigo Norte-
Nordeste) e Sul (antigo Sul-Sudeste), sendo que interrompendo essa interligao, anula-se o
modo interrea situado na faixa de 0,18 Hz, demonstrando que a ligao entre os sistemas foi
responsvel pelo surgimento deste modo fracamente amortecido. A soluo encontrada para o
efetivo amortecimento deste modo foi a instalao de dois dispositivos FACTS TCSC entre as
extremidades da linha de interligao [26,27,28].
Os dispositivos FACTS possuem como principais objetivos a maximizao da
capacidade de transmisso e o controle do fluxo de potncia dos sistemas existentes, sendo em
sua grande maioria projetados para atender esses objetivos principais. Porm, sabe-se da
potencialidade desses dispositivos para introduo de amortecimento no sistema eltrico. Para
isso esses dispositivos devem ser equipados com controladores que possuem ao
suplementar de amortecimento, essa ao suplementar chamada de Power Oscillation
Damping (POD) [29-31,35-38].
Para um efetivo amortecimento devem ser realizadas anlises quanto ao uso de
melhores sinais para entrada do controlador POD e lugares para sua insero no sistema.
Neste trabalho utiliza-se o clculo de resduos das funes de transferncia entre a entrada e a
sada do controlador para se atingir esses objetivos. Os resduos fornecem informaes sobre
a controlabilidade do sinal de sada e observabilidade do sinal de entrada do POD e so
obtidos de acordo com o procedimento descrito no Apndice III [32].
Desde que a incluso dos FACTS feita na rede de transmisso, percebe-se um fato
positivo em relao ao PSS, pois estes dispositivos podem fornecer amortecimento para todas
as mquinas do sistema se um estudo sobre sua efetiva localizao for realizado. Para isso
prefervel, portanto, o uso de sinais locais para entrada do POD tais como potncia ativa,
reativa, corrente ou tenso terminal em detrimento de sinais remotos como a velocidade
angular dos geradores, pois com isso descartado o uso de sistemas de telecomunicao que
aumentam o custo e diminuem a confiabilidade da operao [27,28,30].
A utilizao de tcnicas de controle clssico para o projeto do controlador POD define
uma estrutura semelhante ao PSS para esse controlador, conforme mostrado na Figura 4.8,
onde os parmetros envolvidos possuem a mesma funo descrita para o PSS. As prximas
subsees apresentam os procedimentos necessrios para incluso de controladores POD aos
dispositivos FACTS TCSC e UPFC.
Captulo 4 81
4.3.1 TCSC POD

Para a incluso de um dispositivo TCSC no MSP considere o modelo dinmico
apresentado na Figura 4.8. Tal modelo responsvel pelo fornecimento de amortecimento ao
sistema devido presena do controlador POD.

TCSC
sT + 1
1

km
P
ref
X
TCSC
X +

TCSC
sT 1
1
+

4
3
sT 1
sT 1
+
+

2
1
sT 1
sT 1
+
+

w
w
sT 1
sT
+
POD
K

POD
X
POD
2
X
1
X

Figura 4.8 Modelo Dinmico do TCSC com Controlador POD para Amortecimento de
Oscilaes

O sinal de entrada para o controlador POD a variao do fluxo de potncia ativa na
linha de transmisso onde o TCSC estiver instalado, dada pela equao (4.23) (observe que se
trata de um sinal disponvel localmente). Outro fato importante que os modos interrea de
oscilao possuem alta observabilidade neste sinal, tornando prtica comum o uso do fluxo de
potncia ativa para a entrada do controlador POD [31]. Ainda na Figura 4.8 utilizado o sinal
X
ref
, sendo este o desvio do valor da reatncia do TCSC em regime permanente.

X A4 + V A3 + V A2 + A1 = P (4.23)

A incluso do TCSC equipado com controlador POD semelhante ao procedimento
realizado anteriormente para o PSS, sendo que pelo fato da entrada do controlador no ser
uma varivel de estado, deve-se dividir cada bloco, conforme mostrado na Figura 4.9 para o
bloco washout, definindo outras variveis de estado sem significado fsico.

Captulo 4 82

w
sT 1
sT
w
+

w
1
sT 1+

w
sT
km POD
P K
km POD
P K
1
X
1
X
1
X'

Figura 4.9 Diviso do Bloco Washout

Da Figura 4.9 podem ser obtidas as expresses para a nova varivel de estado X'
1
e
para a sada do bloco washout X
1
conforme as equaes (4.24) e (4.25), respectivamente.

( )
1 km POD
w
1
X' P K
T
1
' X =
(4.24)

( )
1 km POD 1
X' P K X = (4.25)

A diviso em blocos pode ser realizada para o primeiro bloco que proporciona avano-
atraso de fase, de acordo com a Figura 4.10.

2
1
sT 1
sT 1
+
+

2
1
sT 1+

1
sT
1
X
2
X
2
X
2
X'
1
X
+
+

Figura 4.10 Diviso do Bloco Avano-Atraso de Fase

Atravs da manipulao do diagrama de blocos mostrado na Figura 4.10 e da equao
(4.25), so obtidas a varivel de estado X'
2
e o sinal de sada X
2
do primeiro bloco avano-
atraso de fase, de acordo com as equaes (4.26) e (4.27), respectivamente.

( )
2 1
2
2
X' X
T
1
' X =
(4.26)

2
2
1
1
2
1
2
X'
T
T
1 X
T
T
X
|
\
|
|
\
|
+ = (4.27)

Captulo 4 83
Realiza-se o mesmo procedimento para o segundo bloco de avano-atraso de fase de
acordo com a Figura 4.11, obtendo as equaes (4.28) e (4.29) para a varivel de estado
X'
POD
e sua sada X
POD
, respectivamente.

4
3
sT 1
sT 1
+
+

4
1
sT 1+

3
sT
2
X
POD
X
POD
X
POD
X'
2
X
+
+

Figura 4.11 Diviso do Segundo |Bloco de Avano-Atraso de Fase

( )
POD 2
4
POD
X' X
T
1
' X =
(4.28)

POD
4
3
2
4
3
POD
X'
T
T
1 X
T
T
X
|
\
|
|
\
|
+ = (4.29)

Por fim, completa-se o caminho de modulao da reatncia do TCSC (X
TCSC
),
definindo-a como varivel de estado de acordo com a equao (4.30).

( )
TCSC POD ref
TCSC
X X X
T
1
X
TCSC
=
(4.30)

Da manipulao das equaes (4.24) e (4.23) obtido o conjunto de equaes (4.31),
que define a varivel de estado X'
1
em funo de todas as variveis algbricas e de estado do
modelo. Nota-se tambm a definio de novos coeficientes apresentados na forma matricial
de maneira a facilitar a representao na forma de espao de estados de um sistema com
multimquinas com ng geradores, nb barras, n dispositivos TCSC equipados com POD
instalados entre uma barra inicial (k) e outra barra final (m).
m 14 k 14 km 13 TCSCn 12 1n 11 1n
V K V K K X K X' K ' X + + + + =
(4.31)

[ ]
|
\
|
=
wn
11
T
1 -
diagonal K (4.31.a)
Captulo 4 84
[ ]
|
\
|
=
wn
km PODn
12
T
A4 K
diagonal K (4.31.b)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T
A1 K -
m n K
T
A1 K
k n K
K
x
13
wn
km n POD
x
13
wn
km n POD
x
13
13
(4.31.c)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T
A3 K
m n K
T
A2 K
k n K
K
x
14
wn
km n POD
x
14
wn
km n POD
x
14
14
(4.31.d)

O mesmo procedimento pode ser empregado para a varivel de estado X'
2
definida
de acordo com o conjunto de equaes (4.32), resultante da manipulao das equaes (4.25)
e (4.26).
2n
'
25 m 24 k 24 km 23 TCSCn 22 1n 21 2n
X K V K V K K X K X' K ' X + + + + + =
(4.32)

[ ]
|
\
|
=
2n
21
T
1 -
diagonal K (4.32.a)

[ ]
|
\
|
=
2n
km PODn
22
T
A4 K
diagonal K (4.32.b)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T
A1 K -
m n K
T
A1 K
k n K
K
x
23
2n
km n POD
x
23
2n
km n POD
x
23
23
(4.32.c)
Captulo 4 85
[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T
A3 K
m n K
T
A2 K
k n K
K
x
24
2n
km n POD
x
24
2n
km n POD
x
24
24
(4.32.d)

[ ] [ ]
21 25
K K = (4.32.e)

De maneira semelhante ao realizado para o conjunto de equaes (4.33), obtido o
conjunto de equaes (4.33) que define a varivel de estado X'
POD
.

PODn
X'
x6 2n
'
x5
m x4 k x4 km x3 TCSCn x2 1n x1 PODn
K X K
V K V K K X K X' K ' X
+ +
+ + + + + =
(4.33)

[ ]
|
\
|
=
4n 2n
1n
x1
T T
T -
diagonal K (4.33.a)

[ ]
|
\
|
=
4n 2n
1n km PODn
x2
T T
T A4 K
diagonal K (4.33.b)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T T
T A1 K -
m n K
T T
T A1 K
k n K
K
x
x3
4n 2n
1n km n POD
x
x3
4n 2n
1n km n POD
x
x3
x3
(4.33.c)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T T
T 3 A K
m n K
T T
T A2 K
k n K
K
x
x4
4n 2n
1n km n POD
x
x4
4n 2n
1n km n POD
x
x4
x4
(4.33.d)
Captulo 4 86
[ ]
|
\
|
=
4n 2n
1n
4n
x5
T T
T
T
1
diagonal K (4.33.e)

[ ]
|
\
|
=
4n
x6
T
1 -
diagonal K (4.33.f)

Por fim define-se a reatncia do TCSC como varivel de estado em funo de todas as
variveis de estado e algbricas do MSP, conforme descrito pelo conjunto de equaes (4.34).

refn t7 PODn
X'
t6 2n
'
t5
m t4 k t4 km t3 TCSCn t2 1n t1
TCSCn
X K K X K
V K V K K X K X' K X
+ + +
+ + + + + =
(4.34)

[ ]
|
\
|
=
TCSCn 4n 2n
3n 1n
t1
T T T
T T
diagonal K (4.34.a)

[ ]
|
|
\
|
=
TCSCn
TCSCn 4n 2n
3n 1n km PODn
t2
T
1
T T T
T T A4 K -
diagonal K (4.34.b)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T T T
T T A1 K
m n K
T T T
T T A1 K -
k n K
K
x
t3
TCSCn 4n 2n
3n 1n km n POD
x
t3
TCSCn 4n 2n
3n 1n km n POD
x
t3
t3
(4.34.c)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T T T
T T 3 A K -
m n K
T T T
T T A2 K -
k n K
K
x
t4
TCSCn 4n 2n
3n 1n km n POD
x
t4
TCSCn 4n 2n
3n 1n km n POD
x
t4
t4
(4.34.d)

Captulo 4 87
[ ]
|
\
|
+ =
TCSCn 4n 2n
3n 1n
TCSCn 4n
3n
t5
T T T
T T
T T
T -
diagonal K (4.34.e)

[ ]
|
\
|
+ =
TCSCn 4n
3n
TCSCn
t6
T T
T
T
1 -
diagonal K (4.34.f)

[ ]
|
\
|
=
TCSCn
t7
T
1
diagonal K (4.34.g)

As equaes (4.31), (4.32), (4.33) e (4.34) podem ser agrupadas com as equaes
algbricas e diferenciais dadas no Captulo 2, expressas na forma compacta da equao (2.40),
definindo o MSP para um sistema com ng geradores, nb barras, n dispositivos TCSC
equipados com controladores POD conforme mostram as equaes (4.35) e (4.36).

(4.35)

Na equao (4.36) as submatrizes A4
Tkm
e R4
Tkm
representam o efeito da insero do
TCSC nas equaes algbricas, ou seja, no balano de potncia ativa e reativa e possuem
formao idntica a fornecida no Captulo 3 para incluso do TCSC sem controlador POD.
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+ +
+
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
]
ref
X [
]
L
Q [
]
L
P [
]
ref
V [
]
m
P [
]
t7
[K
2nb) (2ng k x
] 0 [
k) 2nb (2ng 3k x
] 0 [
] B1 [
V] [
] [
]
t4
[K ]
t3
[K
]
x4
[K ]
x3
[K
]
24
[K ]
23
[K
]
14
[K ]
13
[K
] J2 [
] X [
] X' [
]
2
X' [
]
1
X' [
]
fd
E [
]
q
E [
] [
] [
]
t2
[K ]
t6
[K ]
t5
[K ]
t1
[K
]
x2
[K ]
x6
[K ]
x5
[K ]
x1
[K
]
22
[K
k k x
] 0 [ ]
25
[K ]
21
[K
]
12
[K
k k x
] 0 [
k k x
] 0 [ ]
11
[K
4ng 4k x
] 0 [
4k x 4ng
] 0 [ ] J1 [
] X [
] X' [
]
2
X' [
]
1
X' [
]
fd
E [
]
q
E' [
] [
] [
TCSC
POD
TCSC
POD
Captulo 4 88
Ainda nesta equao, a matriz J4 tem estrutura semelhante ao Jacobiano do fluxo de carga e
sua formao descrita no Captulo 2.

[ ] [ ]
(
(
(
(
(
(
+ +
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
]
ref
X [
]
L
Q [
]
L
P [
]
ref
V [
]
m
P [
k x nb
[0]
k x nb
[0]
B2
V] [
] [
J4
] X [
] X [
]
2
X [
]
1
X [
]
fd
E [
]
q
E [
] [
] [
]
Tkm
[R4
]
Tkm
[A4
3k x 2nb
[0] ] J3 [
0
0
TCSC
POD
(4.36)

As equaes (4.35) e (4.36) representam completamente o MSP e podem ser
organizadas na equao (4.37) de uma forma compacta.

[ ]
T
u .
T
B2
T
B1
z
T
X
.
T
J4
T
J3
T
J2
T
J1
0
T
X
(
(
(
+ =
(4.37)

Adotando o mesmo procedimento realizado para o PSS, elimina-se o vetor de
variveis algbricas (z), obtendo a representao na forma de espao de estados de acordo
com a equao (4.38).

T T
1 -
T T T T T
1 -
T T T T
u ) 2 B J4 J2 (B1 X ) J3 J4 J2 (J1 X + =
(4.38)

4.3.2 UPFC POD

O processo de incluso de um controlador POD a um dispositivo UPFC semelhante
ao realizado na seo anterior para o TCSC. Porm, conforme descrito no Captulo 3, o UPFC
possui trs parmetros de controle, Vp, Vq e Iq. Portanto, deve-se escolher em qual modo de
operao o controlador POD ir operar. A seguir apresentada a formulao para
representao de dispositivos UPFC no modo de operao Vq, sendo que esta formulao
pode ser aplicada aos outros parmetros de controle do UPFC. O modo de operao Vq ,
evidentemente, relacionado atuao de um dispositivo TCSC, pois a tenso inserida pelo
UPFC defasada de 90 da corrente da linha, exibindo um comportamento semelhante
Captulo 4 89
queda de tenso provocada por uma reatncia capacitiva inserida em srie com a linha de
transmisso. Considere a Figura 4.12, onde so mostrados os diagramas de blocos do modelo
dinmico do UPFC.

km
P
ref q
V
q
V
+

Vq
sT 1
1
+

4
3
sT 1
sT 1
+
+

2
1
sT 1
sT 1
+
+

w
w
sT 1
sT
+

POD
K

POD
X
POD
2
X
1
X
Iq
sT 1
Iq
K
+

q
I
ref
V
Vp
sT 1
1
+

p
V
ref p
V
+
k
V

Figura 4.12 Modelo Dinmico do UPFC Modo Vq

O sinal de entrada para o controlador POD o fluxo de potncia ativa na linha de
transmisso de instalao do UPFC que pode ser expresso pela equao (4.39).

m
V
km
A3 +
k
V
km
A2 +
km
km
A1 =
km
P (4.39)

Do diagrama de blocos mostrado na Figura 4.12 e adotando um procedimento anlogo
ao realizado para o TCSC-POD, obtido o conjunto de equaes (4.40), que definem a
varivel de estado X'
1
para um sistema multimquinas constitudo de ng geradores, nb barras
e n dispositivos UPFC instalados entre uma barra inicial k e outra final m.

Captulo 4 90
m 13 k 13 km 12 1n 11 1n
V K V K K X' K ' X + + + =
(4.40)

[ ]
|
\
|
=
wn
11
T
1 -
diagonal K (4.40.a)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T
A1 K -
m n K
T
A1 K
k n K
K
x
12
wn
km n POD
x
12
wn
km n POD
x
12
12
(4.40.b)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T
A3 K
m n K
T
A2 K
k n K
K
x
13
wn
km n POD
x
13
wn
km n POD
x
13
13
(4.40.c)

De maneira anloga define-se a varivel de estado X'
2
de acordo com o conjunto de
equaes (4.41).

2n
'
24 m 23 k 23 km 22 1n 21 2n
X K V K V K K X' K ' X + + + + =
(4.41)

[ ]
|
\
|
=
2n
21
T
1 -
diagonal K (4.41.a)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T
A1 K -
m n K
T
A1 K
k n K
K
x
22
2n
km n POD
x
22
2n
km n POD
x
22
22
(4.41.b)
Captulo 4 91
[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T
A3 K
m n K
T
A2 K
k n K
K
x
23
2n
km n POD
x
23
2n
km n POD
x
23
23
(4.41.c)

[ ] [ ]
21 24
K K = (4.41.d)

A varivel de estado do controlador POD X'
POD
definida de acordo com o conjunto
de equaes (4.42).

PODn
'
x5 2n
'
x4 m x3 k x3 km x2 1n x1 PODn
X K X K V K V K K X' K ' X + + + + + =
(4.42)

[ ]
|
\
|
=
4n 2n
1n
x1
T T
T -
diagonal K (4.42.a)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T T
T A1 K -
m n K
T T
T A1 K
k n K
K
x
x2
4n 2n
1n km n POD
x
x2
4n 2n
1n km n POD
x
x2
x2
(4.42.b)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T T
T 3 A K
m n K
T T
T A2 K
k n K
K
x
x3
4n 2n
1n km n POD
x
x3
4n 2n
1n km n POD
x
x3
x3
(4.42.c)

[ ]
|
\
|
=
4n 2n
1n
4n
x4
T T
T
T
1
diagonal K (4.42.d)

Captulo 4 92
[ ]
|
\
|
=
4n
x5
T
1 -
diagonal K (4.42.e)

As variveis de controle do UPFC (Vq, Vp e Iq) so definidas como variveis de
estado conforme mostram os conjuntos de equaes (4.43), (4.44) e (4.45), respectivamente.

refn q q7 PODn
X'
q6 2n
'
q5
m q4 k q4 km q3 qn q2 1n q1
qn
V K K X K
V K V K K V K X' K V
+ + +
+ + + + + =
(4.43)

[ ]
|
\
|
=
TCSCn 4n 2n
3n 1n
q1
T T T
T T
diagonal K (4.43.a)

[ ]
|
|
\
|
=
Vqn
q2
T
1
diagonal K (4.43.b)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T T T
T T A1 K
m n K
T T T
T T A1 K -
k n K
K
x
q3
Vqn 4n 2n
3n 1n km n POD
x
q3
Vqn 4n 2n
3n 1n km n POD
x
q3
q3
(4.43.c)

[ ]
( )
( )
( )
=
=
=
0
m ou k s
s n K
T T T
T T 3 A K -
m n K
T T T
T T A2 K -
k n K
K
x
q4
Vqn 4n 2n
3n 1n km n POD
x
q4
Vqn 4n 2n
3n 1n km n POD
x
q4
q4
(4.43.d)

[ ]
|
|
\
|
+ =
Vqn 4n 2n
3n 1n
Vqn 4n
3n
q5
T T T
T T
T T
T -
diagonal K (4.43.e)

Captulo 4 93
[ ]
|
|
\
|
+ =
Vqn 4n
3n
Vqn
q6
T T
T
T
1 -
diagonal K (4.43.f)

[ ]
|
|
\
|
=
Vqn
q7
T
1
diagonal K (4.43.g)

refn p p2 pn p1
pn
V K V K V + =
(4.44)

[ ]
|
|
\
|
=
Vpn
p1
T
1
diagonal K (4.44.a)

[ ]
|
|
\
|
=
Vpn
p2
T
1
diagonal K (4.44.b)

k i2 refn i2 qn i1
qn
V K V K I K I + =
(4.44)

[ ]
|
|
\
|
=
Iqn
Iq
i1
T
K
diagonal K (4.44.a)

[ ]
|
|
\
|
=
Iqn
Iq
i2
T
K
diagonal K (4.44.b)

As equaes (4.40) a (4.44) definem o comportamento dinmico de n dispositivos
UPFC equipados com controladores POD no MSP, que podem ser agrupadas equao (2.37)
definindo as equaes dinmicas, representadas de forma matricial na equao (4.45).
As equaes algbricas do modelo so obtidas do balano instantneo de potncia
ativa e reativa em cada barra do sistema eltrico. As equaes algbricas so obtidas do
balano de fluxo de potncia ativa e reativa conforme descrito pelas equaes (4.46) e (4.47).

Captulo 4 94
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
]
ref
V [
]
ref q
V [
]
ref p
V [
]
L
Q [
]
L
P [
]
ref
V [
]
m
P [
]
i2
[K
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [ ]
q7
[K
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [ ]
p2
[K
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
[B1]
V] [
] [
]
i2
[-K
nb n x
[0]
]
q4
[K ]
q3
[K
nb n x
[0]
nb n x
[0]
]
x3
[K ]
x2
[K
]
23
[K ]
22
[K
]
13
[K ]
12
[K
[J2]
]
q
I [
]
q
V [
]
p
V [
]
POD
X' [
]
2
X' [
]
1
X' [
]
fd
E [
]
q
E' [
] [
] [
]
i1
K [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [ ]
q2
K [
n n x
] 0 [ ]
q6
K [ ]
q5
K [ ]
q1
K [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [ ]
p1
K [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [ ]
x5
K [ ]
x2
K [ ]
x1
K [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [ ]
24
K [ ]
21
K [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [
n n x
] 0 [ ]
11
K [
4ng 6n x
[0]
6n x 4ng
[0]
] J1 [
]
q
I [
]
q
V [
]
p
V [
]
sup
X' [
]
2
X' [
]
1
X' [
]
fd
E [
]
q
E' [
] [
] [
(4.45)

( ) 0 P P
km
P P P
m k
k
m
Lk Gk
=
(4.46)

( ) 0 Q Q
km
Q Q Q
m k
k
m
Lk Gk
=
(4.47)

As equaes (4.46) e (4.47) podem ser agrupadas de forma semelhante ao realizado
para o UPFC no Captulo 3, sendo expressas pela equao (4.48). As submatrizes envolvidas
na formao da equao (4.48) so idnticas s submatrizes definidas no Captulo 3 para o
UPFC.

Captulo 4 95
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ]
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ +
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
]
ref
V [
]
ref q
V [
]
ref p
V [
]
L
Q [
]
L
P [
]
ref
V [
]
m
P [
3n x nb
[0]
3n x nb
[0]
] B2 [
V] [
] [
U
J4
]
q
I [
]
q
V [
]
p
V [
]
POD
X' [
]
1
X' [
]
1
X' [
]
fd
E [
]
q
E [
] [
]
U
R6 -
U
R5 -
U
R4 -
3n x nb
] 0 [
U
A6 -
U
A5 -
U
A4 -
3n x nb
] 0 [
[J3]
0
0
(4.48)

Adotando um procedimento semelhante ao realizado para o TCSC pode-se agrupar as
equaes (4.47) e (4.48) na forma compacta da equao (4.49).

[ ]
U
u .
U
B2
U
B1
z
U
x
.
U
J4
U
J3
U
J2
U
J1
0
U
x
(
(
(
+ =
(4.49)

Eliminando o vetor de variveis algbricas z obtida a formulao do sistema
multimquinas no espao de estados, expressa pela equao (4.50).
U U
1
U U U U U
1
U U U U
u ) 2 B J4 J2 (B1 x ) J3 J4 J2 (J1 x + =

(4.50)

4.3.3 Localizao e Projeto de Controladores POD

A localizao de um dispositivo FACTS equipado com controlador POD deve ser
adotada de forma a fornecer maior amortecimento para os modos oscilatrios fracamente
amortecidos. Esta localizao pode ser obtida atravs da anlise dos resduos da funo de
transferncia de malha aberta para diversos sinais de entrada e sada do controlador POD
[31,32] (o clculo de resduos mostrado no Apndice III). Para obter a influncia que o
Captulo 4 96
controlador ir exercer sobre os autovalores do sistema, considere que o sistema eltrico de
potncia representado por uma funo de transferncia SEP(s), e que KC(s) seja a funo de
transferncia do controlador POD a ser inserido, de acordo com a Figura 4.13.

( ) s SEP
K
C(s)
u y
+
+

Figura 4.13 Funo de Transferncia do Sistema Eltrico de Potncia com Controlador

A equao (4.51) mostra a relao entre a sensibilidade de um dado autovalor
i
, o
ganho esttico K do controlador e o resduo (R
ijk
) associado ao conjunto entrada sada (y
j
-
u
k
) para o mesmo autovalor [31].

( )
i ijk
i
C R
K
= (4.51)

Considerando que para um estado de operao inicial o controlador possui um ganho
nulo (K
0
= 0), assim a equao (4.52) mostrar que devido incluso do controlador POD o
autovalor de interesse
i
sofrer um deslocamento; este deslocamento deve ser para o
semiplano esquerdo do plano complexo de modo a aumentar o valor absoluto da parte real
deste autovalor. Da equao (4.52) nota-se que o resduo diretamente proporcional ao
deslocamento do autovalor de interesse, portanto evidente que um maior resduo ter maior
efeito sobre o deslocamento deste autovalor.

( )
i ijk i
KC R = (4.52)

O projeto do controlador POD baseado no conceito de compensao de fase, ou seja,
devem ser determinados os parmetros de um controlador POD tal que o resduo se desloque
graus para o semiplano esquerdo do plano complexo conforme mostrado na Figura 4.13. O
modelo do controlador POD adotado composto de um ganho esttico, um bloco washout e
dois blocos de avano-atraso de fase conforme mostrado na Figura 4.14 para o caso do TCSC,
Captulo 4 97
proposto em [31].

Imag
Real
R
ijk

Figura 4.14 Efeito do Controlador POD no Resduo Associado ao Autovalor
i

O conjunto de equaes (4.53) demonstra o procedimento necessrio para obteno de
todos os parmetros do POD, considerando T
1
= T
3
e T
2
= T
4
, sendo que este procedimento
utilizado em [33] para a obteno dos parmetros de controladores PSS e POD para
dispositivos Static Var Compensator (SVC). O ganho K do controlador obtido atravs dos
parmetros anteriormente obtidos e da posio desejada (
i des
) para o autovalor (
i
) associado
ao modo de oscilao a ser amortecido, que possui freqncia natural (
i
), de acordo com a
equao (4.54).

( )
( )
T T ;

1
T
2 / sen 1
2 / sen 1
180
2 1
i
2
= =
+
=
=
o
(4.53)

)
i
C(
ijk
R
i
ides
K
POD
= (4.54)

4.4 Concluses

Neste captulo foram apresentadas as razes que motivam a utilizao de sinais
estabilizadores suplementares a dcadas. Apresentou-se a soluo clssica para introduzir
Captulo 4 98
amortecimento a sistemas eltricos de potncia, sendo caracterizada pela introduo de
dispositivos PSS (Power System Stabilizers).
A incluso de dispositivos PSS no Modelo de Sensibilidade de Potncia foi realizada,
bem como o procedimento para obteno dos parmetros que definem os blocos de avano e
atraso de fase e ganho deste equipamento.
Uma soluo alternativa que ganha grande destaque na literatura a incluso de sinais
estabilizadores suplementares aos controladores FACTS. Portanto, foi apresentada a
formulao completa para incluso de dispositivos TCSC e UPFC equipados com
controladores POD (Power Oscillation Damping) no Modelo de Sensibilidade de Potncia.
O ajuste dos parmetros do controlador POD feito com base na possibilidade de
deslocamento dos autovalores crticos para o semiplano esquerdo do plano complexo, atravs
da obteno dos resduos da funo da transferncia definida entre a entrada e a sada do
controlador. Esse mtodo pode fornecer a melhor localizao para incluso dos dispositivos
TCSC e UPFC.
No prximo Captulo sero apresentados os resultados e anlises obtidas para um
sistema multimquinas teste, devido incluso de dispositivos PSS, UPFC e TCSC,
equipados ou no com controladores POD.

Captulo 5 99
5. Resultados e Simulaes

5.1 Introduo

Neste Captulo sero apresentados os resultados, simulaes e conseqentes anlises
do comportamento dinmico de um sistema multimquinas teste, com foco na influncia da
incluso de controladores FACTS e PSS.
Ser utilizado um sistema de duas reas simtrico, composto por 4 geradores,
especialmente proposto para se estudar o comportamento de oscilaes de baixa freqncia
associadas com modos interrea de oscilao.
Toda modelagem apresentada nos captulos precedentes foi implementada
computacionalmente com o auxlio do software MATLAB 7.0
. Ressalta-se estar fora do

escopo deste trabalho a anlise de mtodos de soluo de fluxo de potncia, porm, para a
obteno dos casos base para cada sistema teste foi utilizada a ferramenta MATPOWER
,
desenvolvida em linguagem MATLAB, disponvel em [39].
Os parmetros dos controladores PSS e POD foram obtidos da teoria do controle
clssico (trata-se de sistemas lineares), pelo mtodo da compensao de fase. A mais eficiente
localizao dos dispositivos PSS e POD foi determinada pela anlise dos fatores de
participao e resduos do sistema em questo.
So apresentadas anlises quanto s propriedades da matriz de estados A de cada
configurao dos sistemas teste, ou seja, autovalores, autovetores, fatores de participao,
freqncia natural e coeficientes de amortecimento. Simulaes no domnio do tempo foram
realizadas a partir da ocorrncia de uma pequena perturbao em forma de degrau de 0,05 pu
na potncia mecnica de uma mquina geradora.

5.2 Sistema Simtrico de Duas reas

O sistema multimquinas hipottico, cujo diagrama unifilar apresentado na Figura
5.1 foi proposto para se estudar os fatores que influenciam os modos interrea de oscilao
[40]. Trata-se de um sistema simtrico, composto por duas reas e vem sendo utilizado com
freqncia na literatura. Os dados dos geradores, barras, linhas de transmisso e fluxo de
potncia para o caso base so mostrados no Apndice IV.
Captulo 5 100

1
2 3
4
5
6 7 8
9
10
G
1
G
2 G
3
G
4
L
7
L
8
rea 1 rea 2

Figura 5.1 Diagrama Unifilar do Sistema Simtrico de Duas reas

Nota-se claramente a existncia de duas reas simtricas, sendo estas conectadas por
trs linhas de transmisso paralelas longas, ou seja, com alta reatncia indutiva, constituindo
uma interligao eletricamente fraca entre os sistemas, normalmente designada por tie-line.
Tal fato contribui para a falta de amortecimento do sistema, ocasionando instabilidade. Isto
pode ser visto atravs da anlise das razes da equao caracterstica do sistema, ou seja, pela
anlise dos autovalores dominantes da matriz de estados do sistema, conforme mostrado na
Tabela 5.1.

Tabela 5.1 Autovalores Dominantes, Freqncia e Coeficientes de Amortecimento.
Autovalores Freqncia (Hz) Coeficiente de Amortecimento ()
-0,2356 j 6,2956 (Local 1)
1,0026 0,0374
-0,1585 j 5,8779 (Local 2)
0,9358 0,0270
0,0460 j 4,1382 (interrea)
0,6587 -0,0111

Da Tabela 5.1 nota-se claramente que o par complexo conjugado associado ao modo
interrea de oscilao o responsvel pela instabilidade do sistema. Os autovalores foram
classificados em Local 1, Local 2 e Interrea, com base nas freqncias apresentadas na
Tabela 5.1, bem como na anlise dos fatores de participao de cada varivel de estado nestes
modos oscilatrios, conforme mostrado na Figura 5.2.
Para solucionar o problema de estabilidade proposta a incluso dos dispositivos
FACTS TCSC e UPFC no sistema em questo. Nas sees seguintes sero apresentados
resultados evolutivos para os modelos dos dispositivos FACTS de acordo com o andamento
da pesquisa, ou seja, inicialmente foram utilizados modelos fixos para os dispositivos,
Captulo 5 101
posteriormente modelos dinmicos definidos por blocos de primeira ordem e por fim,
realizou-se a incluso de controladores POD aos dispositivos FACTS.

a) Modo Local 1 b) Modo Local 2

c) Modo Interrea

Figura 5.2- Fatores de Participao: (a) Local 1; (b) Local 2; (c) Interrea

5.2.1 TCSC Modelo Fixo

O TCSC pode ser representado por uma reatncia ajustvel, conforme descrito no
Captulo 3. Considere que, de acordo o nvel de compensao requerido, possvel regular o
valor de uma reatncia capacitiva a ser inserida em srie com a linha de transmisso. Portanto,
o TCSC ir operar como uma reatncia capacitiva ajustvel manualmente, ou seja, o valor de
sua reatncia uma entrada do sistema, especificada de acordo com o nvel de compensao.
Captulo 5 102
Escolheu-se a linha de transmisso entre as barras 7 e 8 para insero do TCSC
modelo fixo, de maneira a diminuir a distncia eltrica entre as reas. Na Figura 5.3 descrita
a trajetria do par complexo de autovalores associado ao modo interrea, onde nota-se que o
sistema torna-se estvel somente para um nvel de compensao (nc) de 82% do valor
nominal da reatncia da linha de transmisso.


A ao do dispositivo se concentra no modo interrea, sendo que os modos locais so
fracamente afetados. Isto pode ser comprovado pelos dados apresentados na Tabela 5.2 onde
so mostrados os autovalores dominantes e seus respectivos coeficientes de amortecimento
para um nvel de compensao de 82% da reatncia nominal da linha de transmisso. Outro
fato importante que nveis altos de compensao no so executveis, pois podem ocasionar
o surgimento de novos modos oscilatrios indesejveis no sistema, bem como aumentar as
perdas ativas do sistema de transmisso [15].
Da Tabela 5.2 pode-se notar que o fornecimento de amortecimento ao sistema
mnimo para essa configurao do TCSC, ou seja, o sistema torna-se estvel, mas as
oscilaes so fracamente amortecidas. Mostra-se na Figura 5.4, o comportamento dinmico
do ngulo interno do gerador 2 em relao ao ngulo interno da mquina geradora 1
(referncia do sistema), devido a uma pequena perturbao na potncia mecnica da mquina
geradora 1 e comprova que as oscilaes so fracamente amortecidas.
Captulo 5 103
Tabela 5.2 Autovalores Dominantes, Freqncia e Coeficientes de Amortecimento nc=82%.
-0,2529 j 6,3389 (Local 1)
1,0097 0,0399
-0,1771 j 5,9060 (Local 2)
0,9404 0,0300
-0,0017 j 5,0226 (interrea)
0,7994 0,0003

Figura 5.4 Variaes do ngulo Interno da Mquina Geradora 2

Dos resultados nota-se a potencialidade da compensao srie na melhoria da
estabilidade dinmica do sistema, porm faz-se necessria a considerao de um modelo
dinmico para o TCSC, que inicialmente ser representado por um bloco de primeira ordem,
que realize uma compensao automtica de acordo com o nvel do fluxo de potncia na linha
de transmisso.

5.2.2 TCSC Modelo Dinmico de Primeira Ordem

A introduo de um sistema de controle para a reatncia X
CSC
do TCSC pode
introduzir melhoras considerveis estabilidade dinmica do sistema. Para isso foi utilizado o
sistema de controle sugerido no Captulo 3, definido por uma constante de tempo T
TCSC
, de
valor igual a 0,05 segundos e um ganho esttico K
TCSC
ajustado manualmente. Utilizou-se
como sinal de entrada as variaes do fluxo de potncia ativa na linha de transmisso.
Captulo 5 104
Novamente incluiu-se o TCSC na linha de interligao entre as barras 7 e 8, sendo que o nvel
de compensao foi de 10% do valor nominal da reatncia da linha de interligao. Com isso
foi obtida a trajetria do par complexo de autovalores associado ao modo interrea de
oscilao devido incluso do TCSC e variao do seu ganho esttico, conforme mostrado
na Figura 5.5.

Figura 5.5 Comportamento do Par Complexo de Autovalores Devido a Variaes do Ganho
K
TCSC

Nota-se que somente a insero de um sistema de controle para a reatncia do TCSC
foi suficiente para estabilizar o sistema e, de acordo com a variao do ganho, pode-se
introduzir amortecimento positivo ao sistema, provocando o deslocamento do par complexo
de autovalores associado ao modo interrea para o semiplano esquerdo do plano complexo.
Porm, aumentos sucessivos do ganho no se traduzem em aumento do amortecimento, pois
conforme mostrado na Figura 5.5 os autovalores tendem a se deslocar para o semiplano
direito. Simulaes adicionais mostraram que um ganho de 30 pu conduz o sistema
instabilidade, pois o par complexo chega a origem e se torna dois autovalores reais, um
positivo e outro negativo, caracterizando uma instabilidade aperidica. Os autovalores
associados aos modos locais de oscilao so fracamente influenciados pela mudana do
ganho esttico do controlador do TCSC. Os fatos anteriormente descritos podem ser
corroborados pelos dados mostrados na Tabela 5.3, ou seja, o coeficiente de amortecimento
para o modo local 1, local 2 e interrea devido s variaes do ganho esttico K
TCSC
. Outra
maneira de observar a influncia do aumento do ganho esttico pela Figura 5.6 onde se
Captulo 5 105
apresentam os fatores de participao de todas as variveis de estado no modo local 1 e modo
interrea, quando da incluso do TCSC, com ganho igual a 0,2 pu.

Tabela 5.3 Coeficientes de Amortecimento dos Modos de Oscilaes Devido s Variaes
do Ganho do TCSC.
K
TCSC
Local 1 Local 2 Interrea
0 0,0377 0,0273 -0,0111
0,1 0,0373 0,0271 0,0378
0,2 0,0370 0,0270 0,0399
0,3 0,0369 0,0270 0,0380
0,4 0,0368 0,0269 0,0358
0,5 0,0368 0,0269 0,0337

(a) Modo Local 1 (b) Modo Interrea
Figura 5.6 Fatores de Participao: a) Modo Local 1 e b) Modo Interrea

Do exposto na Figura 5.6 nota-se a maior participao da reatncia do TCSC no modo
interrea, fornecendo amortecimento a esse modo e pouca ao sobre os modos locais,
estando os resultados de acordo com a Tabela 5.3.
Este fato pode tambm ser evidenciado pela anlise do comportamento dinmico das
variveis de estado do sistema aps a ocorrncia de uma pequena perturbao. Para isso
considere o comportamento dinmico das variaes do ngulo interno das mquinas geradoras
3 e 2, apresentados na Figura 5.7 e na Figura 5.8, respectivamente.
Captulo 5 106

Figura 5.7 Variaes do ngulo Interno do Gerador 3


A partir da Figura 5.7 v-se que o ngulo interno da mquina geradora 3 possui
oscilaes de amplitude crescente quando o sistema encontra-se sem o controlador TCSC.
Porm, quando o controlador inserido, as oscilaes se tornam amortecidas e tendem para
um valor final. Ainda de acordo com a Figura 5.7, o aumento do ganho do TCSC produz
excurses maiores do ngulo interno da mquina geradora 3. Este fato ocasiona um tempo
maior para a entrada em regime permanente do sistema eltrico e tambm, um desvio maior
Captulo 5 107
no valor final do ngulo interno do gerador 3.
Analisando as curvas da Figura 5.8, nota-se que a incluso da funo de controle do
TCSC leva o sistema a um ponto de estabilidade, porm, o aumento do ganho do controlador
no altera substancialmente o comportamento dinmico do ngulo interno da mquina
geradora 2. Tal fato pode ser explicado pela localizao do TCSC, que atua mais fortemente
no modo de oscilao interrea, como pode ser visto a partir dos dados da Tabela 5.3. A
mquina geradora 2 se encontra na mesma rea que a mquina geradora 1, esta que sofre a
perturbao. A mquina geradora 2 sente, portanto os modos locais de oscilao,
diferentemente da mquina geradora 3, de rea distinta, que sofre maior influncia do modo
de oscilao interrea.
Concluses semelhantes podem ser obtidas da anlise do comportamento dinmico da
velocidade angular das mquinas geradores 3 e 2, em relao velocidade angular da
mquina 1 (referncia do sistema) conforme evidenciado na Figura 5.9.

(a) Gerador 3 (b) Gerador 2
Figura 5.9 Variaes da Velocidade Angular: (a) Gerador 3; (b) Gerador 2

Outro fato importante que explica a atuao do TCSC no modo interrea a utilizao
das variaes do fluxo de potncia ativa na linha de transmisso como entrada para o
controlador de primeira ordem. Este um sinal local, com alta observabilidade do modo
interrea. Assim, a reatncia do TCSC ser diretamente proporcional, em funo do ganho
K
TCSC
, a esse sinal conforme atestado na Figura 5.10, que mostra as variaes da reatncia do
TCSC e as variaes do fluxo de potncia ativa na linha de interligao entre as barras 7 e 8.
Captulo 5 108

Figura 5.10 Variaes do Fluxo de Potncia Ativa na LT 7-8 e da Reatncia do TCSC

Atravs da anlise do comportamento dinmico das variveis de estado mecnicas
(velocidade angular e ngulo interno) e dos fatores de participao do sistema, pode-se
concluir que a ao do controlador depender da sua localizao. A seo seguinte
apresentar o clculo de resduos da funo de transferncia em malha aberta do controlador
POD a ser inserido ao TCSC de modo a comprovar esses resultados e amortecer de maneira
mais efetiva as oscilaes do sistema.

5.2.3 TCSC Equipado com POD

Nas sees anteriores foi mostrado o potencial do TCSC para melhoria da estabilidade
dinmica do sistema multimquinas de duas reas, considerando uma compensao fixa e um
controlador de primeira ordem. Para se buscar um melhor desempenho no que diz respeito
estabilidade a pequenas perturbaes ser acoplado ao TCSC um controlador do tipo POD.
Essa fonte adicional de amortecimento ser projetada pelo mtodo de compensao de fase,
utilizando o clculo de resduos da funo de transferncia em malha aberta deste controlador,
conforme descrito no Captulo 4 e Apndice III.
Nas sees anteriores no se utilizou nenhum mtodo sistemtico para alocao do
TCSC, porm, conforme descrito no Apndice III, os resduos da funo de transferncia em
malha aberta do controlador POD podem fornecer informaes sobre o melhor local para
instalao do TCSC.
Captulo 5 109
mostrado na Tabela 5.4 o mdulo dos resduos da funo de transferncia em malha
aberta do POD, correspondentes aos autovalores associados aos modos eletromecnicos locais
e interrea para as possveis localizaes do TCSC no sistema. Foi utilizada como entrada
para o POD as variaes do fluxo de potncia ativa na linha de transmisso (P
km
) onde o
TCSC poderia ser instalado.

Localizaes do TCSC
L.T. Modo Local 1 Modo Local 2 Modo Interrea
1 5 140,230 1,4993 20,201
2 6 274,220 0,2869 21,908
5 6 142,580 1,4028 20,018
6 7 1,3265 2,7771 166,520
7 8 0,7349 0,3717 27,869
8 9 5,0980 1,2624 137,990
3 9 6,1628 264,060 14,047
9 10 0,0917 154,860 18,388
4 10 0,0889 152,980 18,687

De acordo com a Tabela 5.4 a instalao do TCSC na rea 1 ter maior influncia no
modo local 1, sendo que no caso de instalao na rea 2, a influncia maior ser sobre o modo
local 2. Nota-se tambm que as maiores influncias sobre o modo interrea ocorrem nas
linhas 6-7 e 9-8. Isso pode ser explicado pelo fato de essas linhas serem uma extenso da
linha de interligao, ou seja, constituem em um caminho obrigatrio para o fluxo interrea.
Porm, observa-se que essas linhas possuem os menores valores de reatncia do sistema,
limitando desta forma a faixa de compensao e deve-se, portanto, escolher outra linha de
transmisso para a incluso do TCSC [41]. Com isto, a linha de interligao entre as barras 7
e 8 torna-se a melhor localizao para implementao do TCSC para o efetivo amortecimento
do modo interrea de oscilao.
Para comprovar os fatos descritos na Tabela 5.4 efetuou-se a insero e modelagem
dos dispositivos POD conforme descrito no Capitulo 4 para todas as instalaes disponveis
para o TCSC. Estes resultados esto listados na Tabela 5.5 que contm os coeficientes de
amortecimento dos modos locais e interrea para as diversas localizaes do TCSC. Ressalta-
se que o TCSC realiza uma compensao de 10% da reatncia nominal da linha de
Captulo 5 110
transmisso e os coeficientes de amortecimento so obtidos para cada instalao,
individualmente.

Tabela 5.5 Coeficientes de Amortecimento dos Modos Eletromecnicos para Diversas
Localizaes do TCSC
1 5 0,5244 0,0276 0,0343
2 6 0,5327 0,0274 0,0241
5 6 0,5149 0,0276 0,0340
6 7 0,0383 0,0289 0,2430
7 8 0,0403 0,0288 0,2049
8 9 0,0413 0,0271 0,2272
3 9 0,0373 0,0063 -0,0281
9 10 0,0375 0,5428 0,0127
4 10 0,0374 0,5468 0,0129

Da Tabela 5.5 evidente a relao entre a localizao e a insero de amortecimento
aos diferentes modos eletromecnicos de oscilao. Nota-se que a insero do TCSC na rea 1
fornecer maior amortecimento ao modo local 1, enquanto que o TCSC na rea 2 para o modo
local 2. Quanto ao modo interrea nota-se que a instalao do TCSC nas linhas 7-8, 6-7 e 8-9
introduzem amortecimento semelhante para os trs casos, da outra justificativa para incluso
do TCSC equipado com POD na linha de transmisso entre as barras 7 e 8, pelo alto nvel da
sua reatncia.
Do exposto conclui-se que a melhor localizao para instalao do TCSC equipado
com controlador POD na linha de transmisso entre as barras 7 e 8, utilizando como sinal de
entrada as variaes do fluxo de potncia ativa nessa linha (P
78
). A partir destas constataes
so obtidos os parmetros do POD mostrados na Tabela 5.6.

Tabela 5.6 Parmetros do POD Instalado na Linha de Transmisso entre as Barras 7 e 8.
K
POD
(pu) T
w
(s) T1 (s) T2 (s) T3 (s) T4 (s)
0,34002 1 0,080596 0,69138 0,080596 0,69138

Aps incluso do TCSC equipado com POD obteve-se o comportamento dinmico das
variveis de interesse do sistema, quando este foi submetido uma pequena perturbao. Na
Captulo 5 111
Figura 5.11 mostrado o comportamento do ngulo interno da mquina geradora 3,
pertencente rea 2, em relao maquina geradora 1 (referncia do sistema pertencente
rea 1) para trs situaes: caso base (sem TCSC), com TCSC equipado com o POD (com os
parmetros mostrados na Tabela 5.6), e com TCSC equipado com POD com os parmetros da
Tabela 5.6, exceto para o ganho K
POD
aumentado para 0,8 pu.


De acordo com a Figura 5.11 o ngulo interno da mquina geradora 3 possui
oscilaes crescentes no caso base (sistema instvel). Com a instalao do TCSC equipado
com POD nota-se o efetivo amortecimento destas oscilaes. Ainda da Figura 5.11 observa-se
que o aumento do ganho K
POD
ocasiona excurses maiores nas primeiras oscilaes do ngulo
interno da mquina geradora 3. Este fato pode ser explicado pela diminuio do
amortecimento do modo oscilatrio associado ao controlador POD, indicando que conforme
mostrado anteriormente, h uma limitao para o aumento do ganho, fato este usual quando se
aplica atraso de fase atravs do controlador POD [26]. As simulaes mostraram as mesmas
concluses para o gerador 4.
De maneira semelhante ao realizado para o ngulo interno da mquina geradora 3
obtida a Figura 5.12, onde mostrado o comportamento dinmico do ngulo interno da
mquina geradora 2.
Analisando as curvas da Figura 5.12, nota-se que a incluso do POD ao TCSC leva o
sistema a um ponto de estabilidade, porm, aumentos do ganho do controlador no alteram
Captulo 5 112
substancialmente o comportamento dinmico do ngulo interno da mquina geradora 2, pois a
mquina geradora 2 encontra-se na mesma rea da perturbao e esta sujeita atuao do
modo local de oscilao. Novamente recorre-se ao fato da localizao do TCSC, que
proporciona maior atuao no modo de oscilao interrea, fato que pode ser confirmado a
partir dos resduos dados na Tabela 5.4.


Figura 5.13 Fatores de Participao: (a) Modo Local 1; (b) Modo Interrea

Concluses semelhantes podem ser obtidas da anlise dos fatores de participao das
Captulo 5 113
variveis de estado do sistema nos modos locais e interrea conforme mostrado na Figura
5.13, onde nota-se a incluso de trs novas variveis de estado (X'
1
, X'
2
e X'
POD
, definidas
pela incluso do controlador POD no sistema, conforme descrito no Captulo 4).
Da Figura 5.13 evidente a maior participao da reatncia do TCSC e das variveis
de estado associadas ao POD na formao do modo eletromecnico interrea, sendo que o
modo local 1 pouco influenciado pela reatncia do TCSC e pelas variveis do controlador
POD. Concluses semelhantes podem ser obtidas para os fatores de participao para o modo
local 2, ou seja, as variveis do controlador TCSC equipado com POD no possuem
participao significativa neste modo.
Conforme descrito anteriormente as linhas 6-7 e 8-9 so extenses da linha de
interligao 7-8 e, portanto, so percorridas obrigatoriamente pelo fluxo de potncia interrea.
Assim, pode-se comprovar atravs da Figura 5.14 (comportamento dinmico do ngulo
interno das mquinas geradores 2 e 3), e tambm da Figura 5.15 (fluxo de potncia ativa na
linha de transmisso entre as barras 7-8), que a incluso de um dispositivo TCSC equipado
com POD em qualquer dessas linhas proporcionar amortecimento semelhante ao sistema.
Para isso, considere os parmetros dos controladores POD definidos na Tabela 5.7, projetados
para incluso do TCSC nas linhas de transmisso (L.T.) entre as barras 6 e7, barras 7 e 8 e
barras 8 e 9 separadamente, sendo que o sinal de entrada para os controladores a variao do
fluxo de potncia ativa na linha onde esto instalados.

Tabela 5.7 Parmetros dos Controladores POD Instalados nas Linhas de Transmisso.
L. T. K
POD
(pu) T
w
(s) T1 (s) T2 (s) T3 (s) T4 (s)
6 7 0,04774 1 0,088332 0,65303 0,088332 0,65303
7 8 0,34002 1 0,080596 0,69138 0,080596 0,69138
8 9 0,06264 1 0,084916 0,68120 0,084916 0,68120

Da Tabela 5.7 v-se que a compensao de fase necessria para os trs casos de
instalao do TCSC semelhante. Entretanto, observa-se um fator positivo para incluso do
TCSC nas linhas 6-7 e 8-9, que o baixo ganho necessrio introduo de amortecimento,
em relao instalao na linha 7-8. Mas, como j mencionado, as linhas 6-7 e 8-9 possuem o
menor valor de reatncia (0,01 pu), enquanto que a reatncia da linha 7-8 (0,073 pu) a maior
do sistema, justificando a escolha da linha 7-8 pela maior faixa de compensao.
Captulo 5 114

(a) Gerador 2 (b) Gerador 3
Figura 5.14 Variaes do ngulo Interno: (a) Gerador 2; (b) Gerador 3

Figura 5.15 Fluxo de Potncia Ativa na Linha de Transmisso entre as barras 7-8 para
Diversas Localizaes do TCSC

A incluso de mais dispositivos TCSC no sistema a fim de obter maior amortecimento
no verificada, de acordo com a Figura 5.16 onde apresentado o comportamento dinmico
do ngulo interno da mquina geradora 3 nos trs casos considerados: TCSC na LT 7-8, dois
dispositivos TCSC nas LTs 7-8 e 2-6; e trs dispositivos TCSC nas LTs 7-8, 2-6 e 9-10.
Isto pode ser explicado pelo fato de que nesse trabalho no se utilizou um mtodo
coordenado para projeto dos dispositivos POD e assim ocorre o surgimento de vrios modos
Captulo 5 115
oscilatrios associados a esses controladores que interagem de maneira negativa (na Tabela
5.8 so apresentados os parmetros dos controladores POD para insero nas linhas de
transmisso entre as barras 2 e 6 e entre as barras 9 e 10, sem a preocupao de coordenao
de ajuste).

Tabela 5.8 Parmetros dos Controladores POD Instalados nas Linhas de Transmisso.
L. T. K
POD
(pu) T
w
(s) T1 (s) T2 (s) T3 (s) T4 (s)
2 6 0,33086 1 0,093058 0,61460 0,093058 0,61460
9 10 0,45301 1 0,086771 0,67103 0,086771 0,67103

Figura 5.16 Variaes do ngulo Interno do Gerador 3 Incluso de Vrios Dispositivos
TCSC

Em todos os casos anteriores foi utilizada como entrada o sinal do fluxo de potncia
ativa na linha de transmisso de instalao do TCSC, seguindo a necessidade de utilizao de
sinais disponveis localmente para o controlador POD. Porm, comum a utilizao de sinais
remotos tais como a velocidade angular para o uso em controladores. Vale ressaltar que nesse
caso necessrio o uso de sistemas de telecomunicao, o que onera e diminui a
confiabilidade da operao.
Adotando um procedimento semelhante ao realizado para o fluxo de potncia ativa na
linha de transmisso obtido o mdulo dos resduos da funo de transferncia em malha
aberta do controlador POD, como mostrado na Tabela 5.9, considerando a diferena entre a
velocidade angular da mquina geradora 2 e mquina geradora 3 (
2
-
3
) como sinal de
Captulo 5 116
entrada. Este sinal foi escolhido, pois carrega informaes do modo interrea e tambm por
proporcionar o maior amortecimento ao fluxo interrea, conforme mostrado na Figura 5.17,
onde as diversas curvas representam as possibilidades de diferenas de velocidade angular do
sistema para a entrada do POD.

Localizaes do TCSC
1 5 0,227150 0,020815 0,059749
2 6 0,430840 0,007809 0,050721
5 6 0,233010 0,020562 0,060719
6 7 0,029143 0,067671 0,296070
7 8 0,012568 0,007275 0,068937
9 8 0,109920 0,037423 0,256600
3 9 0,081632 0,329930 0,059168
10 9 0,004463 0,198090 0,059745
4 - 10 0,004180 0,192800 0,059327

Figura 5.17 Variaes do Fluxo de Potncia Ativa na Linha de Interligao para Diversos
Sinais de Diferena de Velocidade Angular para Entrada do POD

Os resduos obtidos para o sinal velocidade angular como entrada para o POD, so
semelhantes aos obtidos para o sinal fluxo de potncia ativa, conforme evidenciado nas
Captulo 5 117
Tabelas 5.10 e 5.5, sendo que foi escolhida a linha entre as barras 7-8 para instalao do
TCSC pelos mesmos motivos anteriormente descritos. Os parmetros de um controlador POD
para TCSC que utiliza como sinal de entrada as variaes da diferena da velocidade angular
entre as mquinas 2 e 3 so dados na Tabela 5.10.

Tabela 5.10 Parmetros do POD instalado na Linha de Transmisso entre as Barras 7 e 8,
Utilizando como Entrada o Sinal (
2

3
)
K
POD
(pu) T
w
(s) T1 (s) T2 (s) T3 (s) T4 (s)
26,975 1 0,21353 0,26096 0,21353 0,26096

Pode-se observar que a compensao de fase requerida quando da utilizao deste
sinal muito menor quando comparada com o sinal de fluxo de potncia ativa. Em
contrapartida, o ganho necessrio bem maior em relao ao necessrio para o caso anterior.
Para verificar a eficcia de cada sinal de entrada, considere o comportamento dinmico das
variaes do ngulo interno da mquina geradora 3 e do fluxo de potncia ativa na linha de
interligao entre as barras 7-8 para os dois tipos de sinal utilizados para entrada do POD,
ilustrados nas Figuras 5.18 e 5.19, respectivamente.

Figura 5.18 Variaes do ngulo Interno do Gerador 3, Devido a Incluso do TCSC,
Utilizando as Variaes da Velocidade Angular e as Variaes do Fluxo de
Potncia Ativa como Entrada para o POD

Analisando a Figura 5.18 nota-se que a utilizao do fluxo de potncia ativa como
Captulo 5 118
entrada para o POD provoca um afundamento nas oscilaes do ngulo interno da mquina
geradora 3, fato que no ocorre com a utilizao da velocidade angular. Este afundamento
pode ser explicado pela presena da reatncia do TCSC no sinal fluxo de potncia, ponderada
pelo coeficiente A4
km
conforme mostrado no Captulo 3. Assim, nos primeiros momentos aps
a perturbao o sinal de entrada do POD (P
km
) est sendo modulado pelo prprio
controlador. Ainda da Figura 5.18, a utilizao do fluxo de potncia ativa estabelece um
menor tempo para entrada em regime permanente, fato observado tambm na Figura 5.19.

Figura 5.19 - Variaes do Fluxo de Potncia Ativa na Linha de Interligao, Devido a
Incluso do TCSC, Utilizando as Variaes da Velocidade Angular e as
Variaes do Fluxo de Potncia Ativa como Entrada para o POD

Nas prximas sees so apresentados os resultados obtidos da incluso do dispositivo
UPFC no Modelo de Sensibilidade de Potncia para sistemas multimquinas.

5.2.4 UPFC Modelo Fixo

O UPFC possui trs parmetros para controle do fluxo de potncia no sistema onde se
encontra instalado. A tenso V
s
(controlvel em magnitude e ngulo), inserida pelo UPFC
pode ser decomposta em duas parcelas: uma em fase (V
p
) e outra em quadratura (V
q
) com a
corrente da linha de transmisso onde este equipamento for instalado. A fonte de corrente
shunt responsvel pela injeo de reativos atravs da componente em quadratura (I
q
) com a
Captulo 5 119
tenso terminal da barra inicial de instalao do UPFC. A insero da tenso V
q
comparvel
incluso de um dispositivo de compensao srie como o TCSC e o SSSC, e por esse fato,
utilizou-se como conceito fundamental para inicializao desta componente o nvel de
compensao requerida para reproduzir o efeito da insero desta tenso.
Atravs da anlise da Figura 5.20, onde a tenso srie inserida pelo UPFC de acordo
com o aumento do nvel de compensao da reatncia da linha de interligao entre as barras
7 e 8 mostrada, pode-se comprovar a eficcia da modelagem utilizada para o UPFC.

Figura 5.20 Tenso Srie Inserida pelo UPFC Devido a Variaes no Nvel de
Compensao

O limite de estabilidade do sistema pode ser aumentado quando se realiza a incluso
do UPFC representado pelo seu modelo fixo. O modelo fixo do UPFC feito de acordo com o
nvel de compensao desejado e conseqentemente, so definidas as injees de potncia
ativa e reativa nas barras inicial e final de instalao do UFPC. Com isto pode-se alterar o
comportamento do par complexo de autovalores associado ao modo interrea devido aos
aumentos no nvel de compensao (nc), conforme mostrado na Figura 5.21.
De acordo com a Figura 5.21 nota-se que o sistema atinge a estabilidade para um nvel
de compensao em torno de 62%, mostrando que o UPFC conduz o sistema estabilidade
com um nvel menor de compensao que o requerido pelo TCSC (este em torno de 80%).
importante notar que a atuao do UPFC feita de maneira ativa nas barras de instalao, ou
seja, as injees de potncia para as barras inicial e final de instalao do UPFC carregam
Captulo 5 120
informaes sobre o ngulo e mdulo de suas tenses aps a realizao da compensao e
obteno do fluxo de carga, o que caracteriza uma pr-regulao dos parmetros do UPFC.


Na Tabela 5.11 mostrada a influncia da instalao do UPFC, representado por seu
modelo fixo, nos autovalores dominantes do sistema. Nota-se a insero de amortecimento
positivo ao modo interrea e seu deslocamento para o semiplano esquerdo do plano
complexo. Os modos locais tendem a se deslocar para o semiplano direito do plano complexo,
porm esse deslocamento mnimo e no caracteriza um problema para a estabilidade.

nc=62%
-0,2455 j 6,2969 (Local 1)
1,0029 0,0390
-0,1588 j 5,8728 (Local 2)
0,9350 0,0270
-0,0018 j 4,3383 (interrea)
0,6985 0,0004

A introduo de amortecimento positivo ao sistema pode ser comprovada pela anlise
do comportamento dinmico do ngulo interno da mquina geradora 3, conforme mostrado na
Figura 5.22, aps a ocorrncia de uma pequena perturbao em forma de degrau de 0,05 pu na
potncia mecnica da mquina geradora 1. Nota-se que sem o UPFC as oscilaes so
crescentes, caracterizando a instabilidade. Porm, quando h a incluso do UPFC as
Captulo 5 121
oscilaes so controladas. Como possvel notar, a introduo de amortecimento mnima
para esse caso de configurao do UPFC, sendo portanto necessria a definio de modelos
dinmicos para o UPFC, conforme descrito no Captulo 3 e apresentado na prxima seo.


5.2.5 UPFC Modelo Dinmico de Primeira Ordem

A definio de um modelo de primeira ordem para o UPFC foi apresentada no
Captulo 3, para o caso de modulao da componente em fase com a corrente (V
p
) da tenso
srie injetada pelo UPFC. Os resultados obtidos da incluso do UPFC representado por um
modelo de primeira ordem, definido por um ganho de 0,02 pu e constante de tempo de 0,05
segundos, no apresentaram contribuies positivas significativas em relao ao modelo fixo.
A modulao de qualquer parmetro de controle do UPFC exigiu alto nvel de
compensao, sendo de 60% para todos os casos. Notou-se que a melhora inserida nesta
configurao foi mnima, pois para um modelo fixo do UPFC necessita-se de 62% de
compensao da linha de transmisso para atingir a estabilidade.
Os aspectos positivos desta configurao podem ser evidenciados de acordo com os
autovalores dominantes, freqncia e coeficiente de amortecimento, mostrados na Tabela
5.12, para o caso de compensao de 60% e incluso do modelo de primeira ordem para a
componente da tenso srie injetada pelo UPFC em quadratura (V
q
) com a corrente da linha.
De acordo com esses dados nota-se o aumento do amortecimento do modo interrea, porm
ressalta-se que foi aplicado alto nvel de compensao.
Captulo 5 122
Modelo de Primeira Ordem com nc=60%
-0,2546 j 6,3078 (Local 1)
1,0047 0,0403
-0,1583 j 5,8830 (Local 2)
0,9366 0,0269
-0,0565 j 4,8078 (interrea)
0,7652 0,0118

Na Figura 5.23 mostrado o comportamento dinmico do ngulo interno da mquina
geradora 3, onde se pode notar que as oscilaes tendem para um valor final aps a insero
do modelo de primeira ordem.


Figura 5.24 Variaes do Fluxo de Potncia Ativa na Linha de Interligao (barras 7 e 8)
Captulo 5 123
Concluses semelhantes podem ser obtidas da Figura 5.24 onde se apresenta o fluxo
de potncia ativa na linha de interligao entre as barras 7 e 8 para o caso base, instvel sem o
UPFC e estvel para o caso de insero do modelo de primeira ordem para o UPFC.
A incluso do UPFC na linha de interligao proporciona maior amortecimento ao
modo interrea e pouco afeta os modos locais. Para confirmar esse fato considere os fatores
de participao de todas as variveis de estado na formao do modo local 1 e modo interrea,
conforme ilustrados na Figura 5.25.


Os fatores de participao mostram a pequena participao, porm maior da varivel
de estado V
q
no modo interrea em comparao com o modo local 1, fato que nos permite
concluir que o amortecimento do modo interrea devido ao alto nvel de compensao
realizado.
Do exposto nota-se a necessidade de definio de um modelo mais apropriado para
insero de amortecimento atravs dos parmetros de controle do UPFC. Em vista disso, foi
includo ao UPFC o controlador POD conforme descrito no Captulo 4, e os resultados
obtidos dessa incluso so mostrados na seo seguinte.

5.2.6 UPFC Equipado com POD

O mtodo utilizado neste trabalho de alocao de dispositivos TCSC em um sistema
Captulo 5 124
multimquinas se mostrou vivel de acordo com os resultados obtidos anteriormente. Assim,
utilizou-se o mesmo procedimento para verificar a melhor localizao do UPFC. Os mdulos
dos resduos para cada localizao do dispositivo UPFC so mostrados na Tabela 5.13, sendo
obtidos da funo de transferncia em malha aberta do POD. Tal funo utiliza como entrada
as variaes do fluxo de potncia ativa na linha de transmisso de instalao do UPFC e como
sada, ir modular a componente da tenso srie em quadratura (V
q
) com a corrente da linha.
O nvel de compensao inserido pela tenso srie do UPFC de 10% da reatncia total da
linha de transmisso.

Localizaes do UPFC
1 5 21,766 0,23401 2,2703
2 6 17,766 0,03774 2,3988
5 6 29,244 0,32409 2,5683
6 7 0,08799 0,20335 8,1681
7 8 0,2784 0,15014 5,3367
9 8 0,18556 0,08288 1,2027
3 9 0,20182 13,242 0,65108
10 9 0,02931 27,014 1,6435
4 - 10 0,0889 152,980 0,18564

Dos dados da Tabela 5.13 verificada a relao de localizao do UPFC e a
conseqente atuao sobre os modos oscilatrios dominantes. Escolhe-se a linha de
interligao entre as barras 7 e 8 para localizao do UPFC, em detrimento da linha de
transmisso entre as barras 6 e 7 pelos motivos anteriormente citados, ou seja, maior
possibilidade de modulao da reatncia da linha e o fato dessas linhas serem percorridas pelo
fluxo interrea, obrigatoriamente.
De posse da melhor localizao para o UPFC projetou-se o controlador POD de
maneira a deslocar o par complexo de autovalores associado ao modo interrea para o
semiplano esquerdo do plano complexo. Os parmetros deste controlador so mostrados na
Tabela 5.14.
Com a introduo deste controlador POD possvel introduzir amortecimento ao
sistema e principalmente, ao modo interrea, conforme exibido na Tabela 5.15 e na Figura
Captulo 5 125
5.26 onde se mostra respectivamente, os autovalores dominantes do sistema, com seus
respectivos valores de freqncia e coeficiente de amortecimento e o comportamento
dinmico do ngulo interno da mquina geradora 3.

para Dispositivo UPFC POD Vq
K
POD
(pu) T
w
(s) T1 (s) T2 (s) T3 (s) T4 (s)
0,010816 1 0,70156 0,082646 0,70156 0,082646

UPFC POD.
-0,2962 j 6,3011 (Local 1)
1,0040 0,0470
-0,1867 j 5,8759 (Local 2)
0,9356 0,0317
-1,1864 j 5,3328 (interrea)
0,8695 0,2172


Na Figura 5.27 mostrado o fluxo de potncia nas linhas de transmisso entre as
barras 6 e 7, as barras 7 e 8, as barras 8 e 9 e entre as barras 1 e 5. Nota-se desta figura que o
nvel de amortecimento inserido para o fluxo de potncia nas trs primeiras linhas, que fazem
parte da linha de interligao, semelhante, diferentemente da linha de transmisso entre as
barras 1 e 5. Este fato pode ser comprovado atravs da visualizao dos fatores de
Captulo 5 126
participao das variveis de estado no modo local 1 e interrea mostrados na Figura 5.28.

Figura 5.27 Variaes do Fluxo de Potncia Ativa em Linhas de Transmisso do Sistema


possvel inserir amortecimento atravs da modulao dos outros parmetros de
controle do UPFC. Desta forma, na Tabela 5.16 so dados os parmetros de um controlador
POD que modula o parmetro de controle da tenso da barra inicial de instalao do UPFC,
ou seja, a corrente I
q
, a ser instalado na linha de interligao entre as barras 7 e 8.
Novamente, a introduo de amortecimento ao sistema se dar atravs do modo
Captulo 5 127
interrea de oscilao de acordo com os fatores de participao para as variveis de estado no
caso de instalao do POD modulando o parmetro Iq, mostrados na Figura 5.29. Nota-se
desta figura a maior participao no modo interrea e a maior participao do parmetro Iq
em relao aos parmetros Vp e Vq do UPFC.

para Dispositivo UPFC POD Iq
K
POD
(pu) T
w
(s) T1 (s) T2 (s) T3 (s) T4 (s)
30,1 1 0,16623 0,34879 0,16623 0,34879


A introduo do dispositivo UPFC equipado com POD que modula a corrente Iq
ocasiona benefcios para o desempenho dinmico do sistema conforme se pode notar pelas
variaes do ngulo interno do gerador 3, conforme mostrado na Figura 5.30.
Os resultados mostrados at aqui utilizam controladores POD acoplados ao TCSC ou
UPFC para introduzir amortecimento no sistema de potncia. Entretanto, mais comum
fornecer amortecimento atravs de dispositivos PSS, o que ser descrito na seo seguinte.

Captulo 5 128
5.2.7 Amortecimento de Oscilaes Eletromecnicas utilizando PSS

Os dispositivos PSS so efetivamente utilizados para o amortecimento de oscilaes
eletromecnicas de baixa freqncia. Pela sua atuao, principalmente nas variveis locais dos
geradores, propiciam tima modulao da tenso de campo do gerador. Esforos contnuos
so empregados no projeto de dispositivos PSS robustos e auto-adaptveis s variaes
ininterruptas do sistema eltrico de potncia [42]. Nesta seo apresentam-se resultados sobre
o ajuste dos parmetros e incluso do PSS no Modelo de Sensibilidade de Potncia
multimquinas pela obteno de uma funo GEP(s) adotando um procedimento semelhante
ao realizado em [5], conforme abordado no Captulo 4.


De acordo com os resultados anteriormente obtidos para insero de dispositivos
FACTS, concluiu-se que o modo interrea o responsvel pela instabilidade do sistema.
Portanto, so obtidos os parmetros dos dispositivos PSS (mostrados na Tabela 5.17), a serem
inseridos em cada mquina geradora para amortecer as oscilaes originrias do modo
interrea.
A estabilidade obtida com a insero de um nico PSS em cada mquina geradora
por vez para todos os casos, exceto para o gerador 2.
A explicao para este fato que o PSS projetado para inserir amortecimento ao
modo oscilatrio da mquina geradora onde ser instalado. Assim, os parmetros so
Captulo 5 129
calculados para a freqncia de oscilao do lao eletromecnico do gerador em questo,
designada por
nle
no Captulo 4. Portanto, devido a essa limitao de insero de
amortecimento que a instalao de somente o PSS na mquina geradora 2 no leva o sistema
estabilidade, o que pode ser comprovado pelos fatores de participao para o modo local 1 e
interrea, mostrados na Figura 5.31.

Tabela 5.17 Parmetros dos Dispositivos PSS para cada Mquina Geradora (G).
G K
PSS
(pu) T
w
(s) T1 (s) T2 (s) T3 (s) T4 (s)
1 15,0951 1 0,1021 0,0200 0,1021 0,0200
2 19,8965 1 0,0951 0,0200 0,0951 0,0200
3 23,326 1 0,0938 0,0200 0,0938 0,0200
4 16,4723 1 0,1022 0,0200 0,1022 0,0200


Analisando a Figura 5.31 nota-se a alta participao das variveis de estado do PSS no
modo local 1, porm no modo interrea h mnima participao do PSS. Entretanto, quando
se inclui no sistema o PSS da mquina geradora 1, observa-se a estabilidade do sistema.
A estabilidade obtida para essa configurao devido a alta participao da mquina
geradora 1 na formao do modo interrea de acordo com a Figura 5.31 e a Figura 5.32 onde
so mostrados os fatores de participao para o modo interrea devido a insero do PSS da
mquina geradora 1. Este fato justifica a alta participao das variveis do PSS instalado na
Captulo 5 130
mquina geradora 1 no modo interrea e conseqentemente, torna o sistema estvel.
As variaes do ngulo interno da mquina geradora 3 para o caso base (instvel) e
para o caso de instalao do PSS na mquina geradora 1 so mostradas na Figura 5.33. Nota-
se dessa figura que as oscilaes so crescentes para o caso base, enquanto que para o caso de
instalao do PSS na mquina geradora 1 as oscilaes se tornam amortecidas e tendem a um
valor final de regime permanente.

Figura 5.32 Fatores de Participao para o Modo Interrea; Sistema com PSS-1


possvel a insero de maior amortecimento pela considerao da incluso de
Captulo 5 131
dispositivos PSS em mais de uma mquina geradora. Para exemplificar, considere os
parmetros dos PSSs mostrados na Tabela 5.17.
Na Figura 5.34 mostrado o comportamento do ngulo interno da mquina geradora
3, aps a ocorrncia de uma pequena perturbao. Para esta simulao, todos os geradores
estavam equipados com PSS (ajustados de acordo com os dados da Tabela 5.17).
A comparao entre as Figuras 5.33 e 5.34 mostra maior amortecimento para o caso
do sistema com maior nmero de sinais estabilizadores.


5.3 Concluses

Neste Captulo foram apresentados os resultados obtidos quando da incluso dos
dispositivos PSS, FACTS TCSC e UPFC no Modelo de Sensibilidade de Potncia para
sistemas multimquinas. Utilizou-se como fonte de testes o sistema simtrico de duas reas,
pela sua caracterstica didtica, fcil visualizao e estudo dos principais modos
eletromecnicos de oscilao de baixa freqncia, ou seja, modos locais e modos interrea.
A evoluo da modelagem do TCSC se mostrou eficaz na insero de amortecimento
ao sistema, pois utilizando o modelo fixo necessita-se de um nvel de compensao de 82% da
reatncia da linha, sendo que aps definido e implementado um modelo de primeira ordem e
aps a incluso do controlador POD, o nvel de compensao requerido para atingir a
estabilidade foi de 10%.
Utilizando o modelo de primeira ordem para o TCSC verificou-se que, devido sua
Captulo 5 132
localizao na linha de interligao, proporcionava grande participao no modo interrea, de
acordo com as anlises de fatores de participao e do comportamento dinmico das mquinas
geradoras do sistema. At ento nenhum mtodo sistemtico para alocao deste
compensador havia sido utilizado.
Porm, para uma introduo efetiva de amortecimento, os FACTS devem ser
equipados com controladores mais sofisticados e assim foi implementado os chamados
PODs. Para a localizao destes controladores utilizou-se o mtodo de deslocamento do
autovalor de interesse ao semiplano esquerdo do plano complexo, atravs do clculo do
resduo da funo de transferncia em malha aberta do controlador POD. Assim, para cada
localizao possvel do TCSC foi obtido seu resduo correspondente.
Uma vez obtidos os parmetros do POD necessrios a inserir o amortecimento e a
compensao de fase exigida, concluiu-se pela aceitao do mtodo dos resduos para
alocao e projeto dos controladores POD.
A anlise quanto utilizao de sinais remotos e locais foi realizado para o TCSC. Os
resultados mostraram que tanto um sinal mensurvel localmente (derivado do fluxo de
potncia ativa nas linhas de transmisso de instalao do FACTS), quanto um sinal remoto
(como a velocidade angular do rotor de algum gerador), apresentaram resultados satisfatrios.
A possibilidade de utilizao de um dispositivo FACTS em atual fase de
desenvolvimento foi analisada para o caso do UPFC. Assim como feito para o TCSC, foram
definidos modelos evolutivos que ao serem equipados com controladores POD, mostraram a
eficcia deste dispositivo em amortecer oscilaes de baixa freqncia. Os resultados obtidos
para o UPFC confirmaram e reafirmaram os obtidos para o TCSC.
A introduo de amortecimento pela forma clssica e efetiva de utilizao de
dispositivos PSS foi analisada e verificada pelo comportamento dinmico das variveis de
estado e pelos fatores de participao. A anlise dos fatores de participao se mostrou eficaz,
pois indicou quais as mquinas tinham maior influncia nos modos instveis, que foram ento
equipadas com dispositivos PSS.
Aps a insero dos PSSs o sistema tornou-se estvel, caracterizado por oscilaes de
amplitude decrescente, indicando a introduo de amortecimento positivo ao sistema eltrico
de potncia.

Captulo 6 133
6. Concluses Finais e Trabalhos Futuros

Neste trabalho foram realizadas anlises quanto ao dos dispositivos FACTS TCSC
e UPFC no estudo da estabilidade a pequenas perturbaes de sistemas eltricos de potncia
multimquinas. A influncia da localizao dos dispositivos FACTS foi averiguada com base
nos fatores de participao e resduos. O efetivo amortecimento introduzido por controladores
PSS e POD foi verificado.
Para estas anlises foi utilizada uma modelagem linear para a representao do sistema
eltrico de potncia, denominada Modelo de Sensibilidade de Potncia (MSP).
Este modelo, baseado no balano de potncias que deve ser satisfeito a qualquer
instante no sistema eltrico, tem como principal caracterstica a preservao do sistema de
transmisso, isto , todas as barras do sistema eltrico so preservadas. Entenda por esta
preservao a permanncia na modelagem dos valores das tenses em todas as barras (mdulo
e fase). Com isto facilitada a incluso de novos dispositivos e controladores no modelo.
Aps a deduo do MSP observou-se que o sistema eltrico fica representado por equaes
diferenciais e algbricas (com isto so definidas as variveis de estado e as variveis
algbricas). A modelagem permitiu realizar representaes no domnio do tempo e da
freqncia, para posterior uso em simulaes.
Na seqncia o MSP foi modificado, para a incluso dos dispositivos FACTS TCSC e
UPFC (anteriormente modelados) e controladores (PSS e POD).
Verificou-se do equacionamento e implementao dos dispositivos FACTS e
controladores a facilidade de incluso de novos componentes do sistema eltrico a esse
modelo, pois a cada novo equipamento a ser acrescentado, novas equaes dinmicas e
algbricas so includas na modelagem, porm, sem a necessidade de reformulao das
equaes anteriormente definidas.
Com o modelo completo do sistema eltrico de potncia multimquinas foram
realizadas simulaes para se avaliar a estabilidade a pequenas perturbaes.
Dos resultados obtidos para o TCSC observou-se a importncia do projeto dos
parmetros do controlador e tambm da sua localizao no sistema eltrico. O modelo fixo do
TCSC mostrou-se eficaz no aumento do limite de estabilidade mas requerendo um alto nvel
de compensao. Porm, com a incluso de um modelo linear para modulao da reatncia do
TCSC, notou-se a significativa melhora estabilidade.
De acordo com a variao do ganho esttico do modelo linear do TCSC concluiu-se
Captulo 6 134
sobre a influncia de sua localizao em determinados modos de oscilao do sistema
eltrico, ou seja, devido o TCSC ter sido inserido na linha de interligao entre duas reas de
um sistema teste utilizado, sua ao foi maior no modo interrea de oscilao. A incluso de
um controlador POD para o TCSC mostrou-se extremamente eficaz no controle das
oscilaes eletromecnicas. Conclui-se que o mtodo de projeto e alocao do TCSC atravs
da anlise dos resduos da funo de transferncia em malha aberta do POD eficiente e
didtico, pois informa sobre o amortecimento inserido a cada modo oscilatrio devido s
localizaes possveis para o TCSC.
Com relao ao UPFC os resultados mostraram que devido s injees de potncias
ativas e reativas das barras inicial e final de sua instalao carregarem informaes sobre o
estado do sistema, o modelo de injeo de potncia para o UPFC apresentou resultados
superiores aos do TCSC, no caso de considerao do modelo fixo para o segundo.
A implementao de um modelo de primeira ordem para o UPFC no se mostrou to
eficaz quanto ao modelo de primeira ordem do TCSC, pois para que a estabilidade fosse
garantida foi necessrio um nvel de compensao de 60% da reatncia da linha de
transmisso.
Utilizou-se o sinal fluxo de potncia ativa na linha de transmisso de instalao do
TCSC e UPFC para entrada do controlador representado por um bloco de primeira ordem, o
qual possui alta observabilidade do modo interrea, porm, a sada do bloco para o UPFC
possui baixa controlabilidade no modo interrea. Esses resultados foram confirmados pela
comparao dos resduos da funo de transferncia em malha aberta do controlador POD
obtidos para o TCSC e UPFC, onde se verificou os maiores valores de resduos para o TCSC
para uma mesma localizao destes dispositivos.
Quanto ao mtodo utilizado para o projeto e alocao de dispositivos FACTS
equipados com POD (mtodo dos resduos), este se mostrou eficiente pois sua aplicao
permitiu inserir alto nvel de amortecimento s oscilaes eletromecnicas do sistema eltrico
de potncia.
Concluiu-se ainda das simulaes realizadas e resultados obtidos que ndices como os
fatores de participao (obtidos dos autovetores direito e esquerdo da matriz de estados A), e
resduos de funes de transferncia fornecem informaes extremamente valiosas, tanto para
se averiguar as aes a serem tomadas para estabilizao do sistema, quanto para se verificar
a atuao das aes adotadas em cada modo oscilatrio. Desta maneira foi possvel
determinar a melhor localizao de dispositivos PSS e FACTS no sistema eltrico de
potncia.
Captulo 6 135
Com relao atuao do PSS para a insero de amortecimento ao sistema eltrico,
os resultados obtidos foram satisfatrios, mostrando que a aplicao da tcnica de anlise dos
fatores de participao para a escolha do melhor local para a sua instalao aceitvel e
conduziu o sistema teste utilizado neste trabalho, antes instvel, a um ponto de operao
estvel.

Sugestes para Trabalhos Futuros

De posse do modelo multimquinas aqui apresentado, novos dispositivos FACTS
podem ser implementados e sua ao na estabilidade a pequenas perturbaes poder ser
verificada, bem como a extenso das anlises aqui apresentadas para sistemas eltricos de
potncia de maior porte.
A modelagem e anlise no linear do comportamento do sistema eltrico de potncia
devem ser realizadas, de forma a obter caractersticas de projeto e controle, dos dispositivos
responsveis pelo amortecimento das oscilaes eletromecnicas, mais adequadas operao
de sistemas eltricos reais.
Um estudo pormenorizado dos modos de operao do UPFC deve ser realizado, de
forma a verificar todas as possibilidades de atuao deste controlador no controle do fluxo de
potncia, amortecimento de oscilaes eletromecnicas e controle do nvel de tenso.
Os parmetros dos controladores PSS e POD foram obtidos pelo mtodo da
compensao de fase, que possui como grande limitao sua aplicao somente freqncia
de oscilao de interesse, ou seja, para um ponto de operao. Sabe-se que as condies de
operao de um sistema eltrico de potncia so continuamente modificadas, portanto,
devem-se realizar estudos e implementao de mtodos para o projeto de controladores PSS e
POD utilizando, por exemplo, tcnicas de controle robusto, adaptvel e nebuloso.
Outro aspecto que merece investigao com respeito ao PSS, procurando se
determinar melhores tcnicas para sua localizao e mtodos de ajuste.
Como a tendncia dos sistemas eltricos terem tanto dispositivos FACTS,
controladores do tipo POD e sinais adicionais como o PSS, atuando em conjunto, estudos para
se determinar ajuste de parmetros e operao coordenados destes equipamentos
contribuiriam significativamente para se melhorar a estabilidade dos sistemas eltricos de
potncia reais.

Referncias Bibliogrficas 136
Referncias

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Apndice I 141
Apndice I. Matriz de Transformao de Coordenadas

Considere dois sistemas de coordenadas distintos, conforme Figura A.I.1, onde temos
um sistema fixo, determinado pelos eixos real (r) e imaginrio (m), e outro rotativo,
determinado pelos eixos direto (d) e em quadratura (q).

m
q

q
m
q

d
r

q
r
r

d
m
d

d

Figura A.I.1 Sistemas de coordenadas r,m e d,q

Da Figura A.I.1 pode-se expressar uma grandeza sobre o eixo real (r), como na
expresso (A.I.1).

r
q
r
d r + = (A.I.1)

De maneira semelhante para uma grandeza no eixo imaginrio (m), tem-se a equao
(A.I.2).

m
q
m
d m + = (A.I.2)

Da Figura A.I.1 tambm podem ser obtidas as relaes trigonomtricas de interesse,
descritas pelas equaes (A.I.3).
Apndice I 142
d
d
sen
d
m
d
cos
q
q
sen
q
r
q
cos
r
m
=
=
=
=
(A.I.3)

Atravs de substituies pertinentes, pode ser escrito o sistema matricial que
transforma uma grandeza descrita no sistema de coordenadas (r,m), para o sistema de
coordenadas (d,q) (equao A.I.4).

q
d
T
q
d
sen cos
cos sen
m
r
1
(A.I.4)

De maneira similar, obtm-se a transformada inversa entre os sistemas de coordenadas
(d,q) e (r,m) (equao A.I.5).

m
r
T
m
r
sen cos
cos sen
q
d
(A.I.5)

Apndice II 143
Apndice II. Coeficientes do Modelo de Injeo de Potncia do
UPFC

Neste apndice so mostrados os coeficientes lineares do Modelo de Injeo de
Potncia do UPFC demonstrado no Captulo 3. O modelo possui coeficientes ativos e reativos
para as barras inicial e final de instalao do UPFC, conforme descrito a seguir.

A.II.1 Barra Inicial de Instalao Coeficientes Ativos

I A6 V A5 V A4 V A3 V A2 A1 P + + + + + = (A.II.1)

( )
( )
( ) ( ) [ ]
( )
( )

)
(
(
(
+
(
(
(
km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
cos
m
V
k
V -
2
k
V
+
km
sen
km
R + +
km
cos
km
X
m
V
k
rV +
km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
cos
m
V
k
V -
2
m
V
sen
km
R
2
k
2rV
2
km
X +
2
km
R
1
=
km

k
P
=
Ui
A1
(A.II.1.a)

{ {
( ) ( ) [ ]}
( )
( )

)
(
(
(

km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
sen
m
V
+
km
sen
km
R + +
km
cos
km
X
m
V
k
rV -
sen
km
R
2
k
2rV cos
km
R
k
rV
2
km
X +
2
km
R
1
=
k
V
k
P
=
Ui
A2
(A.II.1.b)

( ) ( ) [ ] { {
( ) ( ) [ ]}
( )
( )

)
(
(
(
+
+ +
km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
sen
k
V
+
km
sen
km
R + +
km
cos
km
X
m
V
k
rV
sen
km
R
2
k
2rV +
km
cos
km
R - +
km
sen
km
X
k
rV
2
km
X +
2
km
R
1
=
m
V
k
P
=
Ui
A3
(A.II.1.c)

Apndice II 144
( )
( ) {
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]} +
km
cos
km
R
p
V + +
km
sen
km
X
p
V +
km
sen
km
R
q
V + +
km
cos
km
X
q
V
m
V
k
rV
sen
km
R
2
k
V
q
2rV cos
km
R
2
k
V
p
2rV
2
q
V
2
p
V
km
R
p
2V
2
q
V
2
p
V
1
2
km
X +
2
km
R
1
=
p
V
k
P
=
Ui
A4

+ + +
+
|
\
|
(A.II.1.d)

( )
( ) {
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]} +
km
sen
km
R
p
V + +
km
cos
km
X
p
V +
km
cos
km
R
q
V - +
km
sen
km
X
q
V
m
V
k
rV
sen
km
R
2
k
V
p
2rV cos
km
R
2
k
V
q
2rV
2
q
V
2
p
V
km
R
q
2V
2
q
V
2
p
V
1
2
km
X +
2
km
R
1
=
q
V
k
P
=
Ui
A5
+ +
+ + +
+
|
\
|

(A.II.1.e)

0 =
q
I
k
P
=
Ui
A6 (A.II.1.f)

A.II.2 Barra Inicial de Instalao Coeficientes Reativos

I R6 V R5 V R4 V R3 V R2 R1 Q + + + + + = (A.II.2)

( )
( )
( )

)
(
(
(
+
km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
cos
m
V
k
V -
2
m
V
sen
km
X sen
km
R
2
k
rV
2
km
X +
2
km
R
1
=
km

k
Q
=
Ui
R1 (A.II.2.a)

( ) ( )
( )
( )
q
i
km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
sen
m
V
k
V
sen cos
km
X sen - cos
km
R
2
km
X +
2
km
R
2
q
V +
2
p
V
=
k
V
k
Q
=
Ui
R2
(
(
(
+ +
(A.II.2.b)

( )
( )
( )

)
(
(
(
+
km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
sen
m
V
sen
km
X cos
km
R
2
k
rV -
2
km
X +
2
km
R
1
=
m
V
k
Q
=
Ui
R3 (A.II.2.c)

Apndice II 145
( )
( ) ( ) [ ]} { sen
km
R cos
km
X
p
V sen
km
X cos
km
R
q
V r
2
q
V
2
p
V
2
k
V
2
km
X +
2
km
R
1
=
p
V
k
Q
=
Ui
R4 + +
+
|
\
|

(A.II.2.d)

( )
( ) ( ) [ ]} { cos
km
R sen
km
X
p
V sen
km
X sen
km
R
q
V r
2
q
V
2
p
V
2
k
V
2
km
X +
2
km
R
1
=
q
V
k
Q
=
Ui
R5 + +
+
|
\
|

(A.II.2.e)

k
-V =
q
I
k
Q
=
Ui
R6 (A.II.2.f)

A.II.3 Barra Final de Instalao Coeficientes Ativos

I A6 V A5 V A4 V A3 V A2 A1 P + + + + + = (A.II.3)

( ) ( ) [ ]
( )
( )
(
(
(
km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
cos
m
V
k
V -
2
k
V
+
km
sen
km
R + +
km
cos
km
X -
2
km
X +
2
km
R
m
V
k
rV
=
km

m
P
=
Uf
A1
(A.II.3.a)

( ) ( ) [ ]
( )
( )
(
(
(
km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
sen
m
V
+
km
sen
km
R - +
km
cos
km
X
2
km
X +
2
km
R
m
V
k
rV
=
k
V
m
P
=
Uf
A2
(A.II.3.b)

( ) ( ) [ ] {
( ) ( ) [ ]
( )
( )

)
(
(
+
+
km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
sen
k
V
+
km
cos
km
R + +
km
sen
km
X
m
V
+
km
cos
km
R + +
km
sen
km
X
2
km
X +
2
km
R
k
-rV
=
m
V
m
P
=
Uf
A3
(A.II.3.c)
Apndice II 146
( )
( ) ( ) [ ]
{
( ) ( ) [ ]}
km
sen
km
X
km
cos
km
R
p
V
km
cos
km
X
km
sen
km
R
q
V
2
q
V
2
p
V
m
V
k
-rV
2
km
X +
2
km
R
1
=
p
V
m
P
=
Uf
A4
+ + + +
+ + +
+
|
\
|

(A.II.3.d)

( )
( ) ( ) [ ]
{
( ) ( ) [ ]}
km
cos
km
X
km
sen
km
R -
p
V
km
sen
km
X
km
cos
km
R
q
V
2
q
V
2
p
V
m
V
k
-rV
2
km
X +
2
km
R
1
=
q
V
m
P
=
Uf
A5
+ + + +
+ + + +
+
|
\
|

(A.II.3.e)

0 =
q
I
m
P
=
Uf
A6 (A.II.3.f)

A.II.4 Barra Final de Instalao Coeficientes Reativos

I R6 V R5 V R4 V R3 V R2 R1 Q + + + + + = (A.II.4)

( ) ( ) [ ]
( )
( )
(
(
(
km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
cos
m
V
k
V -
2
k
V
+
km
cos
km
R + +
km
sen
km
X
2
km
X +
2
km
R
m
V
k
rV
=
km

m
Q
=
Uf
R1
(A.II.4.a)

( ) ( ) [ ]
( )
( )
(
(
(
+
km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
sen
m
V
+
km
cos
km
R +
km
sen
km
X
2
km
X +
2
km
R
m
V
k
rV -
=
k
V
m
Q
=
Uf
R2
(A.II.4.b)

Apndice II 147
( ) ( ) [ ] {
( ) ( ) [ ]
( )
( )

)
(
(
+
+
km
cos
m
V
k
2V -
2
m
V +
2
k
V
km
sen
k
V
+
km
cos
km
R + +
km
sen
km
X
m
V
+
km
sen
km
R + +
km
cos
km
X -
2
km
X +
2
km
R
k
rV
=
m
V
m
Q
=
Uf
R3
(A.II.4.c)

( )
( ) ( ) [ ]
{
( ) ( ) [ ]}
km
cos
km
X
km
sen
km
R
p
V
km
sen
km
X
km
cos
km
R -
q
V
2
q
V
2
p
V
m
V
k
rV
2
km
X +
2
km
R
1
=
p
V
m
Q
=
Uf
R4
+ + +
+ + +
+
|
\
|

(A.II.4.d)

( )
( ) ( ) [ ]
{
( ) ( ) [ ]}
km
sen
km
X
km
cos
km
R
p
V
km
cos
km
X
km
sen
km
R
q
V
2
q
V
2
p
V
m
V
k
rV
2
km
X +
2
km
R
1
=
q
V
m
Q
=
Uf
R5
+ + + +
+ + +
+
|
\
|

(A.II.4.e)

0 =
q
I
m
Q
=
Uf
R6 (A.II.4.f)

Apndice III 148
Apndice III. Anlise Modal

A anlise do comportamento dinmico de um sistema eltrico de potncia
multimquinas contendo dispositivos PSS e FACTS, quando este submetido a pequenas
perturbaes pode ser obtida da sua representao na forma linearizada de espao de estados
de acordo com a equao (A.III.1).

u D x C y
u B x A x
+ =
+ =
(A.III.1)

Na equao (A.III.1) x o vetor de variveis de estado, y o vetor de sadas e u o
vetor de entradas. As matrizes A, B, C e D representam respectivamente a matriz de estados,
matriz de entradas, matriz de sadas e matriz de realimentao.
Atravs da aplicao da Transformada de Laplace pode-se obter uma funo de
transferncia que definir o comportamento do sistema como um todo de acordo com a
equao (A.III.2).

( )
( )
( )
( )
( )
D B
A - sI det
A - sI adj
C
s u
s y
s G + = = (A.III.2)

Todos os valores de s que satisfazem a equao det(sI-A) = 0, conhecida como
equao caracterstica da matriz A, so conhecidos como os autovalores (
i
) da matriz A. Os
autovalores podem ocorrer em valores reais ou em pares complexos conjugados, sendo que os
primeiros representam modos no oscilatrios e os segundos definem modos oscilatrios,
sendo que seu amortecimento dado pela parte real e a freqncia de oscilao pela parte
imaginria. Para cada modo oscilatrio, associado a um par complexo conjugado (
i
=
i
+ j
i
)
pode-se definir seu coeficiente de amortecimento que determina uma taxa de eliminao das
oscilaes de acordo com a equao (A.III.3).

2
i
2
i
i
i

-
+
= (A.III.3)

Apndice III 149
Para estudos de estabilidade a pequenas perturbaes realiza-se a anlise do sinal dos
autovalores da matriz A. O Primeiro Mtodo de Lyapunov define que se o sistema possui
todos os autovalores com parte real negativa este estvel, porm se ao menos um autovalor
possui parte real positivo o sistema instvel, e se a parte real de qualquer autovalor for nula
nada se pode afirmar sobre a estabilidade do sistema.
Para cada autovalor podemos definir os autovetores direito (
i
) e esquerdo (
i
) que
satisfazem as equaes (A.III.4) e (A.III.5) respectivamente.

i i i
A = (A.III.4)

i i i
A = (A.III.5)

O autovetor direito indica em quais variveis do sistema o modo oscilatrio pode ser
observado, enquanto que o autovetor esquerdo determina a faixa de contribuio de uma
varivel num certo modo oscilatrio.
Os autovetores direito e esquerdo podem ser combinados de forma a definir uma
relao entre as variveis de estado e os modos oscilatrios, essa relao representada pelo
fator de participao descrito pela equao (A.III.6).

ik ki ki
p = (A.III.6)

O fator de participao define a participao relativa de uma varivel de estado k em
um determinado modo de oscilao i.
Uma vez obtida as caractersticas de cada modo oscilatrio, aes de controle devem
ser tomadas para que este modo se torne mais amortecido. Para que o controlador inserido
contribua de maneira positiva ao amortecimento deve-se escolher um conjunto de entrada e
sada de maneira que se obtenha a maior controlabilidade e observabilidade. Ou seja, o modo
oscilatrio deve ser observvel na varivel de entrada do controlador, enquanto que a varivel
de sada deve produzir uma maior influncia sobre o sistema. Os resduos (R
i
) de uma funo
de transferncia fornecem informaes sobre a controlabilidade e observabilidade do conjunto
entrada sada para o controlador concomitantemente para um determinado modo de oscilao.
Considere que a funo de transferncia expressa pela equao (A.III.2) possa ser expandida
Apndice III 150
em fraes parciais, tal que possa ser dada pela equao (A.II.7), em funo das matrizes C e
B e dos autovetores direito e esquerdo.

( )
( )
( )
( ) ( )
= =
i
i
i
i i
s
R
s
B C
s u
s y
s G

(A.III.7)

Da equao (A.III.7) nota-se que o resduo dado pelo produto entre a
observabilidade de uma entrada C
j
e a controlabilidade de uma sada B
k
associado a um
determinado autovalor de acordo com o conjunto de equaes (A.III.8).

Cont Obser R
B Cont
C Obser
ijk
k i
i j
=
=
=
(A.III.8)

Apndice IV 151
Apndice IV. Dados do Sistema Multimquinas Utilizado

A.IV.1 Sistema de Duas reas

O diagrama unifilar do sistema simtrico de duas reas dado pela Figura A.IV.1. Os
dados aqui reproduzidos nas Tabelas A.IV.1- A.IV.4, para esse sistema podem ser
encontrados em [34]

1
2 3
4
5
6 7 8
9
10
G
1
G
2
G
3
G
4
L
7
L
8
rea 1 rea 2

Figura A.IV.1 Sistemas Multimquinas de duas reas

Tabela A.IV.1 Dados das Mquinas Geradoras
G1 G2 G3 G4
x
d
(pu) 0,033 0,033 0,033 0,033
x
q
(pu) 0,19 0,19 0,19 0,19
x
d
(pu) 0,2 0,2 0,2 0,2
H (s) 54 54 63 63
D (pu) 0,1 0,1 0,1 0,1
T
do
(s) 8 8 8 8

Tabela A.IV.2 Dados do Regulador Automtico de Tenso
Varivel G1 G2 G3 G4
Kr (pu) 200 200 200 200
Tr (pu) 0,001 0,001 0,001 0,001
Apndice IV 152
Tabela A.IV.3 Dados das Linhas de Transmisso
Barra Inicial Barra Final R (pu) X (pu) B (pu)
1 5 0,001 0,012 -
2 6 0,001 0,012 -
7 8 0,022 0,22 0,33
7 8 0,022 0,22 0,33
7 8 0,022 0,22 0,33
6 7 0,002 0,02 0,03
6 7 0,002 0,02 0,03
4 10 0,001 0,012 -
3 9 0,001 0,012 -
9 8 0,002 0,02 0,03
9 8 0,002 0,02 0,03
5 6 0,005 0,05 0,075
5 6 0,005 0,05 0,075
10 9 0,005 0,05 0,075
10 9 0,005 0,05 0,075

Tabela A.IV.4 Dados do Ponto de Operao Inicial - Caso Base.
Barra V (pu) Ang. (graus) P
G
(MW) Q
G
(MVAr) P
L
(MW) Q
L
(MVAr)
1 1,0 8,683 700,00 195,97 - -
2 1,0 -2,088 700,00 505,25 - -
3 1,0 -11,92 700,00 601,55 - -
4 1,0 0 743,69 236,08 - -
5 0,973 3,846 - - - -
6 0,936 -6,928 - - - -
7 0,886 -16,16 - - 1159 212
8 0,865 -26,57 - - 1575 288
9 0,924 -16,76 - - - -
10 0,968 -5,149 - - - -

Anexo I 153
Anexo I. Artigos Submetidos e Publicado

FURINI, M. A.; ARAUJO, P. B. (2007). Analysis of the Dynamic Performance of Electric
Power System with Consideration of FACTS Device "Thyristor Controlled Series
Compensator, Proceedings of the 6th Brazilian Conference on Dynamics, Control and
Their Applications Dincon-2007, pp. 756-763. So Jos do Rio Preto SP. (Publicado).

FURINI, M. A.; ARAUJO, P. B. (2007). Melhora da Estabilidade Dinmica de Sistemas
Eltricos de Potncia Multimquinas usando o Dispositivo FACTS Thyristor Controlled
Series Capacitor - TCSC, Revista Controle e Automao da Sociedade Brasileira de
Automtica - SBA. (Submetido).

FURINI, M. A.; ARAUJO, P. B. (2007). Amortecimento de Oscilaes Eletromecnicas
Utilizando Dispositivos TCSC, Simpsio Brasileiro de Sistemas Eltricos SBSE - 2008,
Belo Horizonte MG. (Submetido).

FURINI, M. A.; ARAUJO, P. B. (2007). Influncia da Localizao de Dispositivos FACTS
TCSC no Amortecimento de Oscilaes Eletromecnicas., Simpsio de Especialistas em
Planejamento da Operao e Expanso Eltrica SEPOPE 2008, Belm PA.
(Submetido).

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. Ressalta-se estar fora do

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