ROBS INDUSTRIAIS

1. Introduo
Os benefcios tericos de utilizar robs em uma indstria so numerosos e vo desde o aumento da produtividade, a melhoria e a consistncia na qualidade final do produto (a qual tambm minimiza a necessidade de operaes adicionais), a menor demanda de contratao de mo de obra especializada, que difcil de encontrar, a confiabilidade no processo, a facilidade na programao e uso dos robs, a operao em ambientes difceis e perigosos ou em tarefas desagradveis e repetitivas para o ser humano e, finalmente, a capacidade de trabalho sem descanso por longos perodos. Entretanto, na prtica, a aplicao de robs na indstria requer uma soluo confivel e robusta que desempenhe de forma consistente as funes predeterminadas. Ou seja, ao existir um problema a resolver, este deveria ser resolvido com um xito prximo a 100%, em 100% do tempo, de tal forma que se tenha a confiana que o sistema robotizado realiza o trabalho para o qual foi designado. Qualquer porcentagem de xito menor que esta, frequentemente no aceita. Indstrias que querem robotizar todos os seus processos, normalmente possuem problemas complexos para resolver, o que implica na necessidade de robs caros e de alta preciso, que muitas vezes no trabalham como requerido. Na prtica, o xito no uso de robs alcanado com a robotizao apenas de determinados processos, no de sua totalidade. 100% de solues para 90% dos problemas normalmente muito melhor que 90% de soluo para 100% dos problemas. Em algumas aplicaes os processos alcanam 100% de robotizao, tal como na manipulao de materiais diversos, soldagem por resistncia por pontos e pintura na indstria automobilstica. E esse sucesso no porque sejam processos simples; pelo contrrio, so processos complexos, mas um bom exemplo da relao custobenefcio, alm de substituir a mo de obra humana em um trabalho repetitivo, difcil e, em muitas vezes, de alto risco.

2. Robs Industriais
Desde que a empresa Unimation instalou o primeiro rob industrial em 1961, na atualidade mais de 700.000 robs so empregados nas indstrias em todo o mundo. Os robs, de acordo com a Associao de Indstrias de Robs dos Estados Unidos (Robot Industries Association - RIA), so "manipuladores reprogramveis e multifuncionais, projetados para manipular materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especializados, atravs de movimentos variveis programados para a realizao de tarefas diversas". Com respeito a sua estrutura, um rob um sistema mecnico, de geometria variada, formada por corpos rgidos, articulado entre si, destinado a sustentar e posicionar/orientar o rgo terminal, que dotado de garra mecnica ou ferramenta especializada, fica em contato direto com o processo. A mobilidade do manipulador o resultado de uma srie de movimentos elementares, independentes entre si, denominados graus de liberdade do rob. O brao manipulador de um rob capaz de se mover para vrias posies porque possuem unies ou juntas, tambm denominadas eixos, que permitem ao manipulador executar tarefas diversas. O

movimento da junta de um rob pode ser linear ou rotacional. O nmero de juntas de um rob determina seus graus de liberdade; a maioria dos robs possui de 3 a 6 eixos.

3. Tipos de Robs
Os robs so classificados de acordo com o nmero de eixos, tipo de controle, tipo de acionamento, e geometria. Rob de Coordenadas Cartesianas O rob de coordenadas cartesianas, ou rob cartesiano (fig. 2), pode se mover em linhas retas, em deslocamentos horizontais e verticais. As coordenadas cartesianas especificam um ponto do espao em funo de suas coordenadas X, e y Z. Rob de Coordenadas Cilndricas O rob de coordenadas cilndricas combina movimentos lineares com movimentos rotacionais. Normalmente, este tipo de rob possui um movimento rotacional na cintura (waist) e dos movimentos lineares (fig. 3); os movimentos destes eixos descrevem um cilindro. Rob de Coordenadas Polares (Esfricas) O rob de coordenadas polares ou esfricas possui dois movimentos que so rotacionais na cintura e ombro (waist e shoulder) e um terceiro movimento que linear. Estes trs eixos descrevem uma esfera. Rob de Coordenadas de Revoluo (Articulado) O rob de coordenadas de revoluo (ou articulado) possui juntas e movimentos que se assemelham aos de um brao humano (fig. 5). O rob PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) um dos projetos mais populares de robs articulados e foi projetado inicialmente para cumprir com os requerimentos da indstria automobilstica. Rob SCARA O rob SCARA uma configurao recente utilizada para tarefas de montagem, como seu nome sugere. Embora tal configurao possua os mesmos tipos de juntas que uma configurao esfrica (Rotacional-Rotacional-Prismtica, RRP), ela se diferencia da esfrica tanto pela sua aparncia quanto pela sua faixa de aplicao. A figura 6 ilustra a estrutura de um rob SCARA.

4. Acionamento e Controle de Robs

Os eixos de um rob so acionados por atuadores. Um atuador converte algum tipo de energia em movimento mecnico. Os trs tipos de energia mais comuns para acionar os atuadores de um rob so: Pneumtica Eltrica Hidrulica

5. Programao
Para que os robs possam realizar sua misso, necessrio program-los. O rob pode executar as tarefas por meio de programas realizados diretamente no computador que controla o rob, utilizando uma das vrias linguagens de programao de robs, ou utilizar o modo "playback" para program-lo, utilizando

o "comando manual". Este mtodo utilizado para simplificar a programao dos robs, pois quando o rob est no modo ensino ("teach"), pode-se mover o rob da forma desejada atravs das teclas do comando manual. Nos ltimos anos, a programao dos robs industriais evolucionou bastante, e atualmente eles tambm podem ser programados por: Voz Sistemas grficos interativos Gerao de planos de ao Realidade virtual, etc.

6. Garras e Ferramentas
Os robs so projetados para atuar sobre seu ambiente, mas para isto devem ir dotados em seu rgo terminal de: a) Garras ou mos mecnicas: Com sujeio por presso Com sujeio magntica Com sujeio a vcuo Com sujeio de peas a temperaturas elevadas Resistentes a produtos corrosivos/perigosos Dotadas de sensores, etc.

b) Ferramentas especializadas: Pistolas pulverizadoras (pintura, metalizao) Soldagem por resistncia por pontos Soldagem por arco Furadeiras Polidoras, etc.

7. Perspectivas Futuras
Os principais fatores de crescimento do uso de robs, na indstria, so motivados pelo aumento do custo da mo de obra, pelo aumento da produtividade e qualidade, pela melhoria das condies de segurana e qualidade de vida na realizao de tarefas perigosas, alm da queda do custo dos robs. Estudos da ABB Robotics, mostram que em 1 ano pode-se obter o retorno do investimento realizado em robs, j que o custo da mo de obra cresce cerca de 5% ao ano, enquanto que o custo dos robs decresce mais que 5% ao ano. Um rob de soldagem utilizado na indstria automobilstica que em 1994 custava US$ 200.000,00 custa atualmente cerca de US$ 30.000,00 [14]. importante destacar que se deve somar a isto cerca de US$ 12.000,00 relativos a custos de instalao, configurao, treinamento e testes do rob.

8. Referncias http://www2.ele.ufes.br/~tfbastos/RobMov/robosindustriais.pdf
Acessado s 21:35 de 20/03/2012

http://pt.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B4_industrial
Acessado s 20:43 de 20/03/2012