Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
SistemaControleTemperaturaCaldeira PDF
SistemaControleTemperaturaCaldeira PDF
Trabalho apresentado Disciplina de Projeto Final, do 10 perodo do curso de Engenharia da Computao, da Pontifcia Universidade Catlica do Paran. Professor: Edgard Jamhour. Orientadora: Viviana Raquel Zurro
CURITIBA 2003
SUMRIO LISTA DE FIGURAS .......................................................................................................III LISTA DE TABELAS ..................................................................................................... IV RESUMO......................................................................................................................... V 1. 2. INTRODUO ..........................................................................................................1 DETALHAMENTO DO PROJETO............................................................................3
2.1 Mdulo da Caldeira: ............................................................................................4 2.1.1 Sensores de Temperatura (Termopares): ......................................................5 2.1.2 Condicionamento dos Sinais: .........................................................................7 2.1.3 Comportamento dos Sensores Termopares:..................................................9 2.1.4 Atuadores: ....................................................................................................14 2.2 Mdulo de Hardware ou Controlador: .............................................................14 2.2.1 Multiplexao Analgica...............................................................................15 2.2.2 Microcontrolador PIC16F876:.......................................................................17 2.2.3 Dispositivo de Segurana ou Deteco de Falhas (Watchdog Timer WTD):23 2.2.4 Transmisso Serial (Conversor de Nvel): ....................................................24 2.2.5 Circuito de Seleo de Atuador: ...................................................................25 2.2.6 Diagrama Eletrnico Completo.....................................................................27 2.3 Mdulo do Software Supervisrio: ..................................................................28 2.3.1 Diagrama de Contexto:.................................................................................29 2.3.2 Lista de Eventos: ..........................................................................................30 2.3.3 Diagrama de Fluxo de Dados (DFD): ...........................................................33 2.3.3.1 DFD Individual de Resposta aos Eventos................................................ 33 2.3.3.2 DFD Detalhado de Resposta aos Eventos .............................................. 38 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.4 3. 4. Modelo Lgico de Dados..............................................................................39 Diagrama de Transio de Estados (DTE):..................................................41 Especificao dos Processos: ......................................................................43
Procedimentos de Integrao dos Mdulos ...................................................48 TESTES E RESULTADOS .....................................................................................51 CONCLUSO .........................................................................................................54
5.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.......................................................................55
ii
LISTA DE FIGURAS Figura 1. Diagrama de Mdulos Funcionais do sistema...................................................4 Figura 2. Termopar de juno simples. ............................................................................5 Figura 3. Digrama eletrnico do CI INA129 (amplificador de instrumentao).................7 Figura 4. Digrama eletrnico do circuito de condicionamento de sinal.............................9 Figura 5. Grfico referente a amostra 1. ........................................................................11 Figura 6. Grfico referente a amostra 2. ........................................................................11 Figura 7. Diagrama de Pinos do Multiplexador CD4052BC. ..........................................16 Figura 8. Diagrama de Pinos do PIC 16F876.................................................................17 Figura 9. Fluxograma do programa do microcontrolador PIC 16F876. ..........................20 Figura 10. Diagrama de Pinos de MAX232. ...................................................................24 Figura 11. Circuito de seleo ou acionamento de atuadores. ......................................26 Figura 12. Diagrama Eletrnico Completo do Mdulo de Hardware. .............................27 Figura 13. Diagrama de Contexto do Software. .............................................................30 Figura 14. DFD individual do evento nmero 1. .............................................................33 Figura 15. DFD individual do evento nmero 2. .............................................................34 Figura 16. DFD individual do evento nmero 3. .............................................................34 Figura 17. DFD individual do evento nmero 4. .............................................................35 Figura 18. DFD individual do evento nmero 5. .............................................................35 Figura 19. DFD individual do evento nmero 6. .............................................................36 Figura 20. DFD individual do evento nmero 7. .............................................................36 Figura 21. DFD individual do evento nmero 8. .............................................................37 Figura 22. DFD detalhado do evento nmero 1. ............................................................38 Figura 23. DFD detalhado do evento nmero 8. ............................................................39 Figura 24. Diagrama de Entidade e Relacionamento do Software.................................40 Figura 25. Diagrama de Transio de Estados do Software. .........................................43 Figura 26. Diagrama eletrnico dos mdulos integrados. ..............................................50
iii
LISTA DE TABELAS Tabela 1. Tipos de termopares e respectivos metais. ......................................................6 Tabela 2. Termopares e respectivas faixas de temperatura de operao........................6 Tabela 3. Tabela de valores do resistor Rg e ganhos correspondentes. .........................8 Tabela 4. Amostras de Temperatura (C) X Tenso (Volts). ..........................................10 Tabela 5. Valores de seleo de sensores. ...................................................................16 Tabela 6. Valores para Seleo de Atuadores. ..............................................................23 Tabela 7. Lista de Eventos do Software.........................................................................31 Tabela 8. Tabela de Transio de Estados....................................................................41
iv
Resumo Nos sistemas de produo do setor industrial, a automao de processos vem se mostrando, principalmente para empresas de grande demanda, de importante aplicao para obteno de maior qualidade, velocidade de produo e lucratividade. O controle da temperatura seja de fornalhas, caldeiras, ou outros componentes industriais um processo freqentemente observado nas mais variadas linhas de produo. Tal processo demanda muitos custos operacionais, alm de oferecer riscos devido a erros de operao. Neste projeto proposto um sistema automatizado de controle de temperatura de caldeiras industriais capaz de amenizar os custos de operao de caldeiras e aproveitando ao mximo sua capacidade de produo. Para realizao desta tarefa foram utilizadas algumas ferramentas e tecnologias disponveis no mercado. O sistema opera atravs de um mdulo de hardware, responsvel pela realizao do controle da temperatura, baseado em microcontrolador. A interface com o usurio ou operador realizada atravs de um mdulo de software supervisrio, desenvolvido em linguagem orientada a objetos. Para que se desse a realizao deste projeto, foi implementado um mdulo denominado mdulo da caldeira, composto por um prottipo em miniatura de caldeira industrial, sensores de temperatura, circuitos de condicionamento de sinais baseados em amplificadores operacionais e atuadores de temperatura. O resultado obtido foi um sistema capaz de medir altas temperaturas, mas limitado por condies fsicas de operao, ou seja, alguns equipamentos e componentes no ideais. Os parmetros do processo so determinados pelo usurio, o que torna o sistema uma ferramenta flexvel. A possibilidade de monitorao em tempo real do controle de temperatura diminui os riscos de operao quando comparados ao processo manual.
1.
apresentam alguma forma de automao ou monitorao de operao. A forte concorrncia do mercado faz surgir a necessidade de uma linha de produo veloz, capaz de obter resultados timos sem desperdcio de recursos. Por este motivo, processos monitorados e automatizados se fazem to importantes para indstrias de alta produtividade. Em processos industriais no qual a temperatura uma varivel envolvida na produo, erros de operao e desperdcio de recursos um fator comum e que, em muitos casos, pode diminuir a competitividade de uma empresa no mercado. So inmeras as linhas de produo nas quais se utilizam caldeiras industriais como forma de obteno de calor e gerao de vapor. Tais caldeiras so utilizadas, por exemplo, em cervejarias e fbricas de papel e celulose. Esta ferramenta, quando em operao, deve ter sua temperatura constantemente monitorada e seu controle deve ser preciso. Falhas em equipamentos, como caldeiras industriais, podem ocasionar grandes acidentes devido ao super aquecimento. Ainda, quando mal controlada a temperatura, ocasiona perdas na velocidade e qualidade da produo [4]. Existem inmeras formas de realizar tal tarefa e vrios nveis de automao. A transformao de alguns processos industriais para o modo automatizado no requer gastos exorbitantes e sua implantao no causa grande impacto ambiental dentro de uma fbrica. Um exemplo de modificao que se encaixa neste perfil a automao da monitorao e controle de caldeiras industriais, muito utilizadas em processos industriais. Neste projeto foi desenvolvido um sistema capaz de monitorar e controlar a temperatura em caldeiras industriais. Tal sistema constitui uma opo de automatizao
para o processo, na qual sua implantao no requer grande complexidade e no acarreta impacto no ambiente de produo. O sistema de controle de temperatura de caldeiras, baseado na tecnologia de microcontroladores e monitorao por software supervisrio, realiza o controle ON/OFF da temperatura, alterando o valor desta varivel atravs de atuadores. Os parmetros do processo so fornecidos pelo operador ou usurio do sistema atravs do software supervisrio, atravs do qual so fornecidas informaes sobre o processo em tempo real. Este documento est dividido em vrias sees para o melhor entendimento e organizao. Cada seo tem como funo esclarecer algum ponto de relevante importncia para o projeto. A primeira seo compe esta breve introduo, que objetiva posicionar o projeto num determinado contexto e identificar os assuntos relacionados ao mesmo que sero discutidos neste documento. Na Seo 2, Detalhamento do Projeto, so descritos todos os detalhes do desenvolvimento do sistema proposto. Para isto, so utilizadas diversas ferramentas para projeto, tais como, diagramas, fluxogramas e tcnicas de Engenharia de Software. A seo 3, Testes e Resultados, apresenta todos os resultados obtidos aps a implementao do sistema, atravs da realizao de testes sobre suas funcionalidades bsicas ou fundamentais. Finalmente, as sees 4 e 5 apresentam respectivamente, uma breve concluso indicando se o trabalho atingiu os objetivos propostos, apontando as principais dificuldades encontradas e indicando possveis melhorias para projetos futuros e as referncias bibliogrficas utilizadas na elaborao do projeto.
2.
caldeiras
separado
estes
mdulos foram
implementados e testados separadamente e posteriormente integrados permitindo que o sistema fosse testado de maneira completa. Ao todo so trs mdulos funcionais descritos a seguir: Mdulo da Caldeira (Atuadores e Sensores): Neste mdulo se encontram os atuadores de aquecimento e refrigerao, responsveis por agir diretamente na temperatura da caldeira. Ainda, acoplados a caldeira, se encontram os sensores de temperatura, responsveis pela emisso de sinais eltricos equivalentes a temperatura da caldeira, juntamente com o circuito de condicionamento dos sinais dos sensores, baseado em amplificadores de instrumentao; Mdulo de Hardware ou Controle: Responsvel pelo controle da temperatura da caldeira, o mdulo de hardware receber os sinais provenientes dos sensores. Com o auxlio desses sinais, este mdulo determinar o estado dos atuadores do sistema. Tem como componente principal o microcontrolador PIC 16F876; Mdulo de Software: O software do sistema ser o responsvel por realizar a interface deste com o usurio, permitindo o acompanhamento do processo em tempo real. Alm da plotagem de grfico de medidas de temperatura, so enviadas mensagens ao usurio, informando o estado dos atuadores. A Figura 1 fornece uma viso geral da configurao do sistema e seus mdulos funcionais e a maneira pela qual tais mdulos so interligados.
Caldeira
Termopares
MICROCONTROLADOR
Condicionamento dos Sinais dos Sensores Interface Serial
Mdulo da Caldeira
Mdulo de Hardware
Parmetros do Processo
Mdulo de Software
2.1
Mdulo da Caldeira: Neste mdulo, onde se encontra o objeto de controle ou prottipo de caldeira,
so realizadas as medies da temperatura, atravs dos sensores de temperatura acoplados caldeira. Os sinais eltricos obtidos pelos sensores so amplificados
permitindo sua utilizao no processo de controle. Atravs de atuadores de aquecimento e refrigerao so executados os comandos resultantes do controle ON/OFF realizado pelo microcontrolador. 2.1.1 Sensores de Temperatura (Termopares): Para medir a temperatura da caldeira, fez-se necessria utilizao de transdutores de temperatura. Medidas de temperatura podem ser feitas utilizando-se diodos, transistores, sensores especficos, ou at mesmo CIs (circuitos integrados) especficos. A escolha do transdutor mais adequado deve obedecer a algumas diretrizes, como o tempo de resposta e intervalo de temperatura de operao. Tendo em vista estes fatores, foi escolhido o sensor de temperatura do tipo termopar. Um termopar um simples sensor de temperatura que consiste de dois materiais diferentes em contato trmico. O contato trmico chamado de juno pode ser feito por feito pela fuso ou solda de dois materiais diferentes. A Figura 2 mostra um termopar de uma simples juno. A operao de um termopar baseada na combinao de efeitos termoeltrico que produz uma tenso de circuito aberto quando duas junes so mantidas em temperaturas diferentes. Neste sistema utilizado o termopar do tipo T, no qual os materiais presentes so Cobre e Constantan. Este tipo de termopar capaz de medir temperaturas entre 185 C e 400 C.
Na Tabela 1 encontram-se alguns tipos de termopares e seus respectivos metais. A Tabela 2 apresenta a faixa de temperatura de operao de alguns termopares e a tenso de sada.
Antes da aplicao dos sinais obtidos pelos sensores termopares no microcontrolador foi necessrio verificar as caractersticas das respostas obtidas pelos sensores. Como os sinais gerados so muito pequenos, na ordem dos microVolts (10E6), o que torna difcil sua leitura e, por conseqncia, a anlise de caractersticas, foi necessria amplificao destes sinais. Ainda, da forma que so gerados os sinais provenientes dos sensores no seriam lidos corretamente pelo microcontrolador. Os sinais eltricos gerados pelos sensores foram otimizados para a escala de entrada do microcontrolador, Jacob Millman [1]. Os acessrios condicionadores de sinal amplificam sinais de baixa amplitude para possibilitar uma medio precisa. A melhor forma encontrada para amplificar os sinais dos sensores foi a utilizao do amplificador de instrumentao INA129 da Texas Instruments. Tal amplificador pode fornecer ganhos de at 10000 vezes aumentando consideravelmente a amplitude do sinal. A Figura 3 ilustra o Diagrama Eletrnico do INA129. Nota-se a configurao dos amplificadores internos, o que resulta em um nico amplificador de instrumentao.
O ganho do circuito determinado pelo resistor Rg entre os pinos 1 e 8. Os valores de resistncia eltrica e ganho correspondentes esto relacionados na Tabela 3.
Tabela 3. Tabela de valores do resistor Rg e ganhos correspondentes.
FONTE:
INA128/INA129
Instrumentation
Amplifiers
Datasheet. Texas Instruments. No projeto, o ganho escolhido na amplificao do sinal dos sensores foi de 1000 vezes, utilizando-se desta forma uma resistncia eltrica aproximadamente igual ao valor indicado na Tabela 3, 49.9 Ohms. Comercialmente o mais prximo o resistor de 47 Ohms. O diagrama eletrnico final do circuito de condicionamento de sinais est ilustrado na Figura 4. Pode-se verificar para o termopar foi utilizado um cabeote onde
foram fixados os dois metais, Cobre (+) e Constantan (-), a uma placa de metal responsvel por fornecer a temperatura de referncia da juno fria.
2.1.3 Comportamento dos Sensores Termopares: Aps a amplificao dos sinais, pode-se analisar o comportamento dos termopares, ou seja, a linearidade das respostas (temperatura X tenso de sada). Algumas amostras foram obtidas em laboratrio, o que permitiu o ajuste de uma reta. A
Tabela 4 consiste em duas diferentes amostras adquiridas em laboratrio. Utilizando-se estas amostras, foram gerados os grficos correspondentes, Figura 5 e Figura 6.
Amostra 1 Amostra 2 Temperatura (C) Tenso (Volts) Temperatura (C) Tenso (Volts) 19,5 22,5 23,3 25,1 27 30,1 33,1 37,2 47,5 51,7 54,2 58,1 60,5 63,4 66,7 69 72,3 75,3 75,6 78,3 80,5 83,6 90,5 94,3 97,3 97,6 0,0855 0,1248 0,2024 0,3114 0,398 0,501 0,601 0,707 0,783 0,871 0,941 0,996 1,053 1,112 1,14 1,231 1,315 1,38 1,431 1,428 1,496 1,529 1,649 1,715 1,737 1,75 20,5 22,9 24,3 25,4 27,4 29,2 31,1 34,2 36,9 38,8 41,5 43,9 45,8 48,2 50,1 53 55,5 57,9 62,4 64,3 66,6 70,3 73,9 75,9 78,6 81,4 84,3 88,3 92,8 96,3 97,6 0,0849 0,0906 0,166 0,2216 0,2914 0,3722 0,448 0,534 0,582 0,623 0,686 0,728 0,769 0,832 0,847 0,913 0,96 1,025 1,044 1,112 1,115 1,196 1,282 1,379 1,43 1,47 1,532 1,605 1,704 1,765 1,821
10
Temperatura X Tenso
2 1,8 1,6 1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 20 40 60 Temperatura (C) 80 100 120
Tenso (Volts)
Temperatura X Tenso
2 1,8 1,6 1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 20 40 60 Temperatura (C) 80 100 120
Tenso (Volts)
11
Verificou-se uma resposta prxima da linear, ou seja, a tenso de sada do amplificador de instrumentao variando de maneira proporcional temperatura. Apenas em alguns pontos pde-se verificar a no linearidade. Tal fato se deve a condies no ideais de medio, j que o sensor termopar em geral apresenta alta sensibilidade. Ou seja, fatores como correntes de ar e variaes de temperatura ambiente tornaram as amostras imperfeitas. Outro fator causador de imperfeies nas medidas adquiridas em laboratrio a falta de um recurso ideal de canalizao do vapor gerado pela caldeira. Como dito anteriormente, o objeto gerador de calor, a caldeira, consiste num prottipo em miniatura. Tal fato tornou difcil a canalizao do vapor, evidenciando, em determinados momentos, grandes variaes de temperaturas medidas, j que vapor muitas vezes no se distribui uniformemente. Com o intuito de obter-se uma funo de transferncia para o sensor termopar, aproveitando o fato que este apresentou uma resposta quase que linear, foi ajustada uma reta baseada nas amostras retiradas dos sensores. Para tal foram utilizados 57 valores ou amostras e a tcnica de regresso linear descrita a seguir:
12
A tcnica de regresso linear descreve um sistema com a funo de calcular os coeficientes da equao de uma reta. Esta equao apresenta-se no seguinte fomato:
Y = a + b.X
ou seja,
a = -0,4971371443
b = 0,0256661901353
(1)
(2)
13
2.1.4 Atuadores:
Para possibilitar o controle da temperatura da caldeira, fizeram-se necessrios dois elementos capazes de alterar esta varivel do sistema: um realizando o aquecimento, e outro a refrigerao. Os atuadores sero os responsveis por realizar tal tarefa. Para uma caldeira industrial existem vrias opes de atuadores. No caso de aquecimento, o mesmo pode ser realizado por queima de combustvel e energia eltrica (resistncia eltrica). J para a refrigerao o mtodo mais comum a circulao de gua. No projeto sero utilizados, para efeito de simulao, atuadores em pequena escala. O controle sobre processos de aquecimento e refrigerao em escala real demandaria adaptaes sobre instalaes de caldeiras industrias j existentes e maiores incentivos monetrios. Contudo, mesmo em escala reduzida, os atuadores do sistema podero demonstrar o funcionamento do mesmo e provar sua eficincia.
Para o aquecimento da caldeira utilizado um aquecedor resistivo. Tal aquecedor, mergulhado a gua no interior da caldeira resulta em seu aquecimento, gerando vapor. Tal aquecedor alimentado com 110 Volts AC. J o atuador de refrigerao consiste em uma ventilao forada. Esta utilizada apenas em casos de emergncia. Foi utilizado um cooler de alimentao de 12 Volts DC.
2.2
controle em tempo real, necessita de um controlador capaz de desempenhar esta funo. O microcontrolador PIC 16F876 o encarregado de realizar o controle em tempo real da temperatura, tornando o software supervisrio unicamente uma ferramenta de interface com o usurio. Esta medida deixa o controle independente do PC e reduz significativamente os riscos de falhas.
14
O controlador do sistema, para o correto desempenho de suas funes, depende de outros elementos tambm presentes no mdulo de hardware. Desta maneira, tal mdulo pode ser subdividido em quatro circuitos principais, descritos a seguir: Multiplexao analgica: neste circuito os sinais analgicos do sensor, j amplificados, sero multiplexados de forma a permitir sua transferncia ao microcontrolador por um nico canal. Microcontrolador PIC16F876: pode ser considerado o crebro do sistema, pois onde todas as informaes so analisadas e onde so realizadas as tomadas de decises necessrias; Dispositivo de Segurana ou Deteco de Falhas (Watchdog WTD): recurso do Microcontrolador, tem por objetivo detectar falhas no funcionamento do componente; Transmisso serial (conversor de nvel): o circuito responsvel pela converso de nvel de tenso para transmisso serial das medidas de temperatura e recepo de configuraes realizadas por intermdio do software pelo usurio; Circuito de Seleo de Atuadores: responsvel por interpretar os sinais de comando aos atuadores provenientes do microcontrolador.
15
com duas entradas de seleo digital (A e B), como em [7] CD4052BC Dual 4-Channel Analog Multiplexer/Demultiplexer Datasheet. Atravs deste componente torna-se possvel a realizao da aquisio de quatro diferentes sinais, referentes a quatro sensores de temperatura, utilizando apenas um canal de converso A/D (Analog To Digital Converter) do Microcontrolador.
Todos os sinais provenientes dos sensores so aplicados no multiplexador. O microcontrolador realiza a seleo do sinal desejado atravs dos 2 bits de seleo presentes no multiplexador, de acordo com a Tabela 5.
Tabela 5. Valores de seleo de sensores.
Bit 1
0 0 1 1
Bit 0
0 1 0 1
Sensor
Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Sensor 4
16
Para a realizao do controle da temperatura da caldeira, o microcontrolador trabalha com os sinais analgicos provenientes dos sensores acoplados caldeira. Tais sinais sero obtidos pelo PIC 16F876 atravs do Multiplexador Analgico, o qual possibilita a aquisio de mais de um sinal por um nico canal. Seguindo uma seqncia, os sinais dos sensores so adquiridos uma a um atravs deste canal. Como visto na Tabela 5, para cada sensor existe um valor para os Bits de seleo de sensor, presentes no multiplexador. A estes bits so atribudos valores definidos pelo microcontrolador, atravs dos pinos Rb0 e Rb1, de modo a obedecer a uma seqncia de aquisio dos sinais. Para possibilitar os clculos necessrios, os sinais adquiridos so convertidos da forma analgica para a forma digital. Esta
17
tarefa realizada no microcontrolador pelo Mdulo de Converso Analgico-Digital (A/D), um dos recursos disponveis no PIC 16F876, como visto no datasheet [5]. Deve-se ressaltar que o os sinais adquiridos so armazenados. Para os clculos de controle estes sinais devem ser convertidos para o valor correspondente na escala Celsius de temperatura. Esta converso feita utilizando-se a equao (2) obtida atravs da anlise de comportamento do sensor termopar (Seo 2.1.3). O sinal equivalente a maior das quatro temperaturas medidas utilizado como parmetro de controle, de modo a garantir a segurana. Outros parmetros fornecidos ao microcontrolador so a temperatura requisitada e a temperatura de emergncia. Ambos os parmetros so fornecidos pelo usurio por intermdio do software supervisrio, permitindo ao microcontrolador a realizao do controle baseado nestas informaes. Ou seja, o sistema regula a temperatura da caldeira para que permanea igual ou prxima requisitada pelo usurio. O sinal digital emitido serialmente pelo mdulo de software. Para a recepo deste sinal, necessria a utilizao do mdulo MSSP (Master Synchronous Serial Port ou Porta Serial Sncrona Master), outro recurso disponvel no microcontrolador da Microchip. Como todo controlador, o PIC 16F876 realiza os clculos necessrios obedecendo aos sinais de entrada (sinais dos sensores e parmetros fornecidos pelo usurio), visto por Michael Predko [8]. Os sinais de sada do controlador so os comando aos atuadores (refrigerao e aquecimento), resultantes do processo de controle. O microcontrolador PIC 16F876, alm das funes descritas, responsvel pela emisso serial dos valores de temperatura em cada um dos sensores, bem como do valor correspondente ao estado dos atuadores. Tal transmisso realizada, como a recepo dos parmetros do processo, pelo mdulo MSSP do microcontrolador.
18
Na Figura 9 pode-se observar o fluxograma do microcontrolador e sua interao com os demais componentes do Mdulo de Hardware. Atravs do fluxograma pde-se descrever o programa responsvel por realizar as funes atribudas ao
microcontrolador. O programa constitui-se de dois blocos principais, destacados na Figura 9: o bloco de inicializao do programa, e o bloco de controle. O primeiro, como foi nomeado, responsvel pela inicializao das variveis e demais configuraes necessrias para o funcionamento do Microcontrolador. Devem ser determinadas, atravs da atribuio de valores aos registradores TRISA, TRISB e TRISC do PIC 16F876, quais sero as entradas e sadas do componente, ou seja, os pinos de input e output. Ainda neste bloco, devem-se configurar os mdulos funcionais do
microcontrolador que sero utilizados. So eles: mdulo conversor analgico-digital (A/D Converter), mdulo de interface com a porta serial (MSSP) e Timers. Estas configuraes so realizadas atravs dos registradores correspondentes a cada mdulo. Aps as inicializaes e configuraes necessrias, os valores da Temperatura Requisitada (Tr) e da Temperatura de Emergncia (Te), especificados pelo usurio por intermdio do software supervisrio, devem ser armazenados. Os valores especificados pelo usurio sero transmitidos pelo mdulo de software de forma serial, fazendo-se necessria utilizao do MSSP (Mdulo de Interface com a Porta Serial).
19
INCIO
Recebidos Parmetros do Processo Sim Configura Registradores (Timers, A/d Converter, MSSP) Sim Armazena Temperatura de Emergncia (Te)
No FIM (RESET)
Multiplexador
Emite Valor de Seleo para Sensor X Armazena Temperatura Medida em T[X] Emite Valor de T[X] E Estado de Atuadores (Sa) No X=4 Sim
Sa = 0
Sim
No
20
A partir das temperaturas requisitada e de emergncia so calculados os desvios Dr e De, respectivamente. Tais desvios so utilizados para impedir que os atuadores sejam acionados e desativados repetitivamente, devido a oscilaes de temperatura. Atravs dos valores de desvio cria-se uma janela ou faixa de temperatura na qual o estado dos atuadores no pode ser alterado. Todos os valores recebidos e emitidos pelo microcontrolador atravs de seus inputs e outputs so representados no fluxograma por setas tracejadas. Para melhor visualizao destas trocas de informaes, esto ilustrados neste fluxograma os componentes e circuitos externos que interagem com o microcontrolador. So eles o multiplexador, o circuito de seleo dos atuadores, e o conversor de nvel de tenso para porta serial. Contudo, os mdulos de converso analgico-digital e de interface com a porta serial, apesar de representados fora da rea destacada em vermelho, no so elementos externos e sim recursos internos do microcontrolador. Sua
representao externa deve-se a melhor organizao do fluxograma. O bloco de controle, como nomeado, responsvel pelo controle da temperatura. Sua primeira tarefa realizar a aquisio das temperaturas medidas pelos quatro sensores do sistema. Num lao de X = 1 at 4 o PIC atribui o valor de X aos pinos de seleo de sensor do multiplexador (A e B), obtendo como resposta a Temperatura Medida T[X] correspondente ao sensor X. Por exemplo, quando X = 2 os pinos de seleo do multiplexador recebem do microcontrolador o valor 2 ou 10 na forma binria. O multiplexador, ento, emite ao microcontrolador um sinal analgico correspondente a Temperatura Medida no sensor 2. Os sinais provenientes do multiplexador encontram-se na forma analgica e devem ser convertidos para a forma digital pelo Mdulo de Converso Analgico-Digital do PIC 16F876, como ilustrado no fluxograma da Figura 9.
21
Aps a aquisio das medidas T[1] (sensor 1), T[2] (sensor 2), T[3] (sensor 3) e Tm[4] (sensor 4), estas so utilizadas para o clculo da maior temperatura Tm . Todas as medidas so transmitidas ao mdulo de software, mas apenas a Tm utilizada nos testes de controle. Os testes de controle so responsveis por gerar uma resposta aos atuadores do sistema de acordo com as medidas adquiridas da caldeira, completando o ciclo de controle (sinais de entrada -> controlador -> sinais de sada). Obviamente, em nenhum momento do processo ambos os atuadores sero acionados. No h propsito em realizar o aquecimento e a refrigerao simultnea. A ao de um dos atuadores ser necessria nas seguintes situaes: Atuador de Refrigerao: o Maior Temperatura (Tm) ultrapassa a Temperatura de Emergncia (Te). Atuador de Aquecimento: o Maior Temperatura (Tm) inferior a Temperatura Requisitada (Tr). Ambos atuadores, depois de acionados, so desativados nas seguintes situaes: Atuador de Refrigerao: o Maior Temperatura (Tm) inferior a Temperatura de Emergncia (Te) subtrada do desvio De. Atuador de Aquecimento: o Maior Temperatura (Tm) superior a Temperatura Requisitada somada do desvio Dr. O estado dos atuadores indicado por Sa, representa dois bits ou pinos do microcontrolador, RC1 e RC0. Atravs destes o microcontrolador pode acionar ou
22
desativar um atuador, como descrito na Seo 2.2.5. A Tabela 6 relaciona os valores dos pinos RC0 e RC1 e o respectivo estado dos atuadores.
Tabela 6. Valores para Seleo de Atuadores.
Sa Decimal 0 1 2 0 0 1 Binrio 0 1 0
O mdulo de Hardware dever apresentar uma chave externa de acesso ao operador, responsvel por desativar o funcionamento do microcontrolador. Tal chave, RESET, ao ser acionada causar o desligamento dos atuadores do sistema, j que o controle da temperatura da caldeira no estar sendo realizado pelo microcontrolador. Para informao do estado do controlador, o mdulo de hardware possui um LED externo. Caso este se encontre aceso constante, representa que o controlador encontra-se no estado de espera. Caso esteja piscando significa que o controlador encontra-se em processo de controle.
23
Isto significa que o WDT funciona, mesmo se o clock nos pinos OSC1/CLKIN e OSC2/CLKOUT do dispositivo estiver parado. Durante operao normal, um estouro de tempo (time-out) no WDT gera um RESET de dispositivo (Watchdog Timer Reset). PIC16F87X datasheet [5]. Ao alimentar o microcontrolador o Watchdog Timer comea a funcionar instantaneamente, porm o WDT Reset no executado no caso de time-out. Para isto acontea o WDT deve ser habilitado atravs da atribuio do nvel lgico 1 (5 V) ao bit WDTE (Watchdog Timer Enabled).
24
Como visto no Diagrama de Pinos, ilustrado na Figura 10, o MAX232 um conversor de nvel de dois canais de recepo e dois de transmisso. Cada canal receptor converte os sinais provenientes da porta serial para o nvel 5V TTL/CMOS. Cada canal transmissor converte as entradas em nvel TTL/CMOS para nveis compatveis a porta serial do PC, como em [6]. Na Figura 12, pode-se observar o componente MAX232, sua configurao de pinos (inputs/outputs), e sua integrao com o restante dos componentes do Mdulo de Hardware.
25
26
27
2.3
Caldeiras funciona de acordo com informaes pr-configuradas pelo usurio. baseado nestas informaes que o controlador do sistema, no caso o microcontrolador, realiza os clculos necessrios para atuar sobre a temperatura da caldeira monitorada. Para a aquisio destas informaes existe a necessidade de um mecanismo que realize a interface do sistema com o usurio. O software supervisrio a ferramenta a suprir esta necessidade. Atravs dele o usurio pode manter-se atualizado sobre o atual estado do sistema e configurar o mesmo de acordo com suas necessidades. Tal objetivo alcanado atravs das funcionalidades do software. Algumas delas encontram-se relacionadas a seguir: Configurao de Parmetros do Processo: permite ao usurio editar os parmetros do processo utilizados no controle da temperatura pelo microcontrolador; Grfico da Temperatura em funo do Tempo: Grfico plotado em tempo real utilizando as medidas de temperatura recebidas do mdulo de hardware; Caixa de Dilogo: nesta caixa so exibidas todas as mensagens pelas quais o sistema manter o usurio informado sobre seu funcionamento e atual estado. Exemplos de Mensagem: o 14:00h >> Iniciado processo P00034 ! ; o 15:17h >> Atuador de Refrigerao Ativado ! ; Quadro de estado de atuadores: exibir ao usurio, em tempo real, o estado dos atuadores; Relatrios e Grficos: atravs destes recursos, o usurio poder analisar em qualquer momento os dados de um processo.
28
O desenvolvimento deste mdulo foi realizado atravs de linguagem de programao orientada a objetos de maneira a facilitar a estruturao dos dados. No caso, a linguagem utilizada foi a C++. O ambiente de programao pelo qual foram realizadas as anlises de cdigos fonte e simulaes do funcionamento do software o Borland Builder C++ (verso 5) da Borland. Para o projeto deste mdulo foram utilizados alguns mtodos ou ferramentas muito conhecidas entre os profissionais da rea da Engenharia de Software. O emprego destes mtodos facilita em muito o entendimento do software e auxiliou os projetistas na implementao. Tais mtodos so apresentados por [2] PRESSMAN, Roger S. So eles: Digrama de Contexto e Lista de Eventos para a modelagem ambiental e, Diagrama de Fluxo de Dados (DFD), Diagrama de Transio de Estados (DTE), Modelo Lgico de Dados e Especificao de Processos.
29
Pedido de Novo Processo Pedido de Finalizao de Processo Pedido de remoo de cadastro de usurio do sistema Pedido de Grfico de Desempenho Pedido de alterao de cadastro de usurio do sistema Pedido de Relatrio de Monitorao Pedido de cadastro de novo usurio no sistema
USURIO
Medidas de Temperatura e Estado de Atuadores Grfico de Temperatura X Tempo Relatrio de Monitorao Grfico de Desempenho Mensagem na Caixa de Dilogo Mensagem de confirmao de alterao de cadastro Mensagem de Confirmao de remoo de cadastro Mensagem de Confirmao de cadastro
SOFTWARE SUPERVISRIO
HARDWARE
30
Nome do Evento
Estmulo
Ao
Tipo
Atuadores; Iniciar Novo Processo Grfico de Temperatura X Tempo; Mensagens na Caixa de Dilogo. Fluxo de Dados
Usurio requisita 2 alterao de cadastro de usurio do sistema Usurio requisita 3 remoo de cadastro de usurio do sistema Usurio 4 requisita Relatrio do Processo
Relatrio do Processo
Fluxo de Dados
31
Usurio requisita 5 cadastro de novo usurio no sistema Usurio 6 requisita Grfico de Desempenho
Grfico de Desempenho.
Fluxo de Dados
Finalizar Processo
32
2.3.3.1
Usurio
Parmetros do Processo Grfico de Temperatura X Tempo Mensagem Caixa de Dilogo Medidas de Temperatura e Estado de Atuadores 1 Iniciar Novo Processo Nmero do ltimo Processo Medidas de Temperatura e Estado de Atuadores
Medidas
Monitorao
33
Usurio
Usurio
34
Usurio
Medidas
Medidas e Estado de Atuadores Relatrio do Processo 4 Emitir Relatrio do Processo Dados do usurio do sistema Usurios Monitorao
Dados de Processo
35
Usurio
Relatrio do Processo Medidas Mensagem na caixa de dilogo 7 Dados do usurio do sistema Emitir Relatrio do Processo Dados do Processo
Usurios
Monitorao
36
37
2.3.3.2
1.4 Grfico de Temperatura X Tempo Fomatar Console de Mensagem Caixa de Dilogo monitorao Medidas de Temperatura e Estado de Atuadores
Medidas de Temperatura 1.3 e Estado de Atuadores Gravar Medidas Medidas de Temperatura e Estado de Medidas de Temperatura e Estado de Atuadores Atuadores
Parmetros do Processo
Mdulo de Hardware
38
Usurio
Mensagem de Confirmao de Finalizao 8.3 Emitir Mensagem de Confirmao de Finalizao Dados do Processo
Mdulo de Hardware
No Modelo Lgico de Dados esto especificados cada um dos Depsitos de Dados ou Tabelas do banco de dados, bem como o relacionamento entre elas. Este modelo representa o software sob o aspecto de dados. O software composto por dois depsitos. So eles: Monitorao e Medidas. O primeiro responsvel pelo armazenamento dos dados gerais de um processo, tais como, data e hora de incio, nmero do processo, etc. Ainda, armazena os parmetros do processo (temperatura de emergncia e temperatura requisitada). O segundo armazena as medidas de temperatura ao longo do processo, bem como o estado dos atuadores durante todo esse perodo.
39
Cada depsito possui uma relao de atributos e cada atributo representa uma caracterstica de sua entidade. O Diagrama de Entidade-Relacionamento representa as entidades do software e a relao entre elas. De acordo com a Figura 24. Diagrama de Entidade e Relacionamento do Software., pode-se afirmar que para cada Processo de Monitorao e Controle (Depsito Monitorao) pode existir uma ou diversas medidas (Depsito Medidas). Ainda, que para cada usurio do sistema (Depsito Usurios) pode existir um ou mais processos cadastrados. Observa-se que o atributo acompanhado do smbolo @ representa uma chave, ou seja, atributo utilizado para relacionar os depsitos.
MONITORAO @Cdigo da Processo Login do usurio Temperatura Requisitada Temperatura de Emergncia Data de Incio Horrio de Incio Horrio Final
MEDIDAS Cdigo da Processo Instante de Tempo Temperatura Medida Atuador de Aquecimento Atuador de Refrigerao USURIOS @Login do usurio Nome Senha Gestor Ativo
40
Condio Usurio requisita novo processo Usurio requisita novo processo Usurio requisita Relatrio do Processo hora de emitir relatrio do processo
Ao Iniciar Novo Processo Iniciar Novo Processo Emitir Relatrio do Processo Emitir Relatrio do Processo
Em processo
Em processo
Em processo
Em processo
Em processo
Em processo
41
Usurio requisita Em processo Grfico de Desempenho Usurio requisita Em processo finalizao do processo Inativo Usuria requisita Relatrio de Processo Usurio requisita Inativo alterao de cadastro de usurio do sistema Usurio requisita Inativo remoo de cadastro de usurio do sistema Usurio requisita Inativo cadastro de novo usurio no sistema Usurio requisita Inativo Grfico de Desempenho
Em processo
Inativo
Inativo
Inativo
Inativo
Inativo
Inativo
Baseado na Tabela de Transio de Estados pde-se elaborar o Diagrama de Transio de Estados, visto na Figura 25. Tal diagrama representa os estados de operao do sistema em retngulos. Os eventos so representados em traos, sendo posicionado acima do trao o nome do evento e abaixo do trao a ao correspondente. As transies de estados so representadas por setas entre os estados de operao, sendo a cada transio atribudo um determinado evento.
42
Usurio requisita Relatrio de Processo Emitir Relatrio de Processo Usurio requisita remoo de cadastro de usurio do sistema Remover cadastro de usurio do sistema
Usurio requisita alterao de cadastro de usurio do sistema Alterar cdastro de usurio do sistema
INATIVO
Usurio requisita cadastro de novo usurio no sistema Cadastrar novo usurio no sistema Usurio requisita Grfico de Desempenho Gerar Grfico de Desempenho
Usurio requisita finalizao do processo Finalizar Processo Usurio requisita novo processo Iniciar novo processo EM PROCESSO
hora de emitir relatrio do processo Emitir Relatrio de Processo Usurio requisita Relatrio do Processo Emitir Relatrio do Processo
2.3.6 Especificao dos Processos: Evento nmero 1: USURIO REQUISITA NOVO PROCESSO. Processo 1.1: Gravar dados do processo.
INICIALIZAR Processo 1.1 (ABRIR arquivos; INICIALIZAR variveis) SE pedido de novo processo ENTO LER parmetros do processo
43
44
Evento nmero 4: USURIO REQUISITA RELATRIO DO PROCESSO. Processo 4: Emitir Relatrio de Monitorao.
INICIALIZAR Processo 4 (ABRIR arquivos; INICIALIZAR variveis) SE pedido de relatrio do processo ENTO LER dados de monitorao de Monitorao
45
LER dados de usurio do sistema LER dados de medidas de Medidas EMITIR relatrio do processo FIMSE FIM
Evento nmero 5: USURIO REQUISITA CADASTRO DE NOVO USURIO NO SISTEMA. Processo 5: Cadastrar novo usurio no sistema.
INICIALIZAR Processo 5 (ABRIR arquivos; INICIALIZAR variveis) SE pedido de cadastro de novo usurio no sistema ENTO GRAVAR dados de usurio do sistema FIMSE FIM
INICIALIZAR Processo 6 (ABRIR arquivos; INICIALIZAR variveis) SE pedido de grfico de desempenho ENTO LER dados de monitorao de Monitorao LER dados de medidas de Medidas EMITIR grfico de desempenho FIMSE FIM
46
Evento nmero 7: HORA DE EMITIR RELATRIO DO PROCESSO. Processo 7: Emitir relatrio do processo.
INICIALIZAR Processo 7 (ABRIR arquivos; INICIALIZAR variveis) SE tempo de processo = instante de tempo determinado para emisso de relatrio ENTO LER dados de monitorao de Monitorao LER dados de medidas de Medidas EMITIR grfico de desempenho FIMSE FIM
INICIALIZAR Processo 8.1 (ABRIR arquivos; INICIALIZAR variveis) SE pedido de finalizao de processo ENTO EMITIR comando de desligamento de atuadores FIMSE FIM
INICIALIZAR Processo 8.2 (ABRIR arquivos; INICIALIZAR variveis) SE confirmao de desligamento de atuadores ENTO GRAVAR dados do processo FIMSE FIM
47
INICIALIZAR Processo 8.3 (ABRIR arquivos; INICIALIZAR variveis) LER dados do processo EMITIR mensagem de confirmao de finalizao FIM
2.4
procedimentos de integrao, de modo a permitir o funcionamento do sistema de forma completa. O primeiro passo foi aplicar os sinais condicionados dos sensores de temperatura, ou seja, os sinais de sada dos amplificadores de intrumentao INA129. Tais sinais, provenientes do mdulo da caldeira, so aplicados um em cada canal de entrada do multiplexador analgico CD4052BC, do mdulo de hardware, como indicado na Figura 12. Realizado este passo, os quatro sinais dos sensores so multiplexados e transmitidos ao microcontrolador. Os valores so transmitidos de acordo com a seleo feita pelo microcontrolador. Para integrao do mdulo de software com o restante do sistema, deve-se conectar um cabo serial deste ao mdulo de hardware. O microcontrolador transmite os medidas de temperatura por intermdio do MAX232 (conversor de nvel de tenso), sendo o cabo serial conectado a este componente.
48
Conectado o cabo serial, aps iniciado um processo, o software supervisrio deve exibir os valores de temperatura medidos e o estado dos atuadores do sistema. A configurao final do sistema encontra-se ilustrada na Figura 26. Diagrama eletrnico dos mdulos integrados.
49
50
3.
Testes e Resultados
Concludas todas as etapas de desenvolvimento e integrao do sistema, fez-se
necessria a realizao de uma srie de testes, analisando suas funcionalidades. Como proposto no incio do projeto, o objetivo era o desenvolvimento de um sistema capaz de realizar o controle de temperatura de uma caldeira desenvolvida em escala reduzida. Deve-se adiantar que apenas dois sensores de termopares foram utilizados na realizao dos testes. O sistema capaz de realizar a aquisio de quatro valores diferentes de temperatura. Porm, dois dos quatro sensores de temperatura foram danificados ao longo do desenvolvimento do projeto, sendo financeiramente invivel a aquisio duas peas adicionais. Alm disso, a caldeira em escala reduzida, utilizada no projeto, impossibilitava o acoplamento de mais de dois sensores para aquisio das medidas devido falta de rea. Para a realizao dos testes foram simuladas temperaturas de at 98C (temperatura de ebulio da gua). Temperaturas de caldeiras industriais chegam a valores muito superiores. Porm, devido a limitaes como a ausncia de pressurizao na caldeira e a mtodos de aquecimento no ideais, tais temperaturas tornaram-se inalcanveis para o prottipo desenvolvido. Considera-se o sistema corretamente instalado quando: Software supervisrio encontra-se instalado no PC conectado ao mdulo de hardware atravs do cabo de transmisso serial; Software supervisrio encontra-se corretamente configurado (fonte de dados ODBC, porta de comunicao serial); Mdulo de Hardware alimentado, estando o microcontrolador no resetado; Mdulo de caldeira alimentado (atuador de aquecimento e refrigerao) com sensores de temperatura conectados ao circuito de condicionamento de sinais;
51
Verificada a correta instalao do sistema, foram iniciados os testes e analisados os resultados como descrito a seguir: Operaes no software supervisrio, tais como logon de usurio, cadastro de novos usurios, criao de novos processos, edio de opes, emisso de relatrios e grficos de desempenho e demais funcionalidades deste mdulo apresentaram o resultado esperado. Ou seja, durante a utilizao de tais funes, nenhum problema foi constatado e as operaes foram realizadas com sucesso; O processo de controle foi iniciado corretamente, ou seja, os parmetros do processo foram corretamente enviados pelo supervisrio ao mdulo de hardware ou mdulo de controle. Tal fato foi constatado atravs do imediato acionamento do atuador de aquecimento e a exibio de medidas de temperatura no console de monitorao do software. Ainda, as medidas apresentadas mostraram-se coerentes. Para tal constatao, foi utilizado um termmetro digital acoplado a caldeira; Um problema foi constatado no decorrer do processo de aquecimento da caldeira. Aps alcanar uma temperatura mais elevada, oscilaes tornam-se evidentes. Atravs dos displays posicionados no console de monitorao, notou-se uma variao considervel de temperatura para valores mais elevados o que prejudica muito, seno impede, o processo de controle. Condies inadequadas de aquisio de medidas tornaram o processo instvel;
52
Os atuadores de aquecimento e refrigerao, ambos so ativados no momento correto, ou seja, de acordo com os parmetros do processo, transmitidos anteriormente. Desta maneira, provou-se o correto
funcionamento das funes de controle programadas no microcontrolador; O software supervisrio, ao longo do processo, mostrou-se estvel, exibindo corretamente as mensagens de status do processo, os estados de atuadores e as medidas de temperatura com plotagem de grfico de performance em tempo real; Finalizado o processo, pde-se verificar o correto armazenamento dos dados do processo atravs da requisio do relatrio deste processo e plotagem de grfico de desempenho de controle.
53
4.
Concluso
O projeto chegou ao fim apresentando resultados satisfatrios, considerando o
sistema proposto no incio do projeto e os recursos disponveis para implementao, principalmente no que diz respeito ao objeto de controle. A miniatura de caldeira industrial confeccionada artesanalmente tornou possvel o desenvolvimento e realizaes de testes sobre o sistema. Todavia, apesar de possibilitar o trabalho, tal objeto de controle foi uma limitao fsica que impossibilitou o funcionamento timo do sistema. Isto fica evidenciado a temperaturas mais elevadas, quando so observadas oscilaes nos valores de temperatura medida durante o processo. A ausncia de pressurizao dificulta a aquisio de medidas pelos sensores de temperatura. Ainda, a dificuldade de posicionamento dos sensores termopares, permitindo a entrada de corrente de ar frio pelo orifcio de refrigerao, tambm ocasiona oscilaes nas medidas. Uma caracterstica importante presente no sistema, e que se mostra adequada para a funo, a aplicao da tecnologia de microcontroladores em substituio a tecnologia de CLPs, usualmente utilizada em solues de automao industrial. O microcontrolador supriu de maneira satisfatria as funes de controle, sendo eficientemente integrado com o mdulo do software supervisrio. Este, por sua vez, apresentou desempenho timo, requisitando corretamente processos ao mdulo de hardware e oferecendo diversas outras funcionalidades. Por fim, considera-se que o sistema, apesar de no ter alcanado resultados timos, conseguiu atingir o objetivo de desenvolvimento de um sistema baseado em microcontrolador. Como possveis melhoramentos cita-se o maior investimento em componentes de aquisio de sinais (sensores de temperatura e condicionamento de sinais) e a disponibilidade de um objeto de controle com caractersticas mais prximas a escala real. Com estas medidas torna-se possvel a obteno de melhores resultados.
54
5.
[1]
Referncias Bibliogrficas
MILLMAN, Jacob; HALKIAS, Christos C. Eletrnica: Dispositivos e
Signal Conditioning Fundamentals for Computer-Based Measurement Systems. National Instruments. Disponvel em http://www.national.com.
Acessado em 21/05/2003.
[4]
[6]
[7]
Programming
and
customizing
the
PIC
55