Captulo 9 Momentos de inrcia das guras planas

9.1 Introduo
Denies: eixo de simetria: recta, que se existir, divide a gura em duas partes tais que estejam uma para a outra como um objecto para a sua imagem no espelho. centro de simetria ponto de cruzamento de dois eixos de simetria. Uma gura plana s poder ter um centro de simetria.

momento esttico da 1a ordem de rea A de uma gura em relao a um plo O (Captulo 7) : SO =

A

r dA

(9.1)

onde dA a rea elementar e r representa o vector posio da rea elementar ao ponto O . Os momentos estticos em relao aos eixos de simetria so sempre nulos.

y r

dA

xG

G
yG

28

Momentos de inrcia das guras planas

centro de gravidade, centride, centro de massa de uma gura o ponto de coordenadas (xG , yG ) do plano da gura dado por: xG = x dA ; A yG = y dA . A

eixos centrais passam pelo centro de gravidade. O centro de gravidade coincide com o centro de simetria, se este existir. O centro de gravidade existe sempre, podendo estar fora da gura. momento da 2a ordem ( momento de inrcia geomtrica) de rea A de uma gura em relao a um eixo e, co-planar com ela dado por: Iee =
A

r 2 dA

(9.2)

onde r a distncia ao eixo da rea elementar dA. Em relao a dos eixos coordenados x e y : Ixx =
A

y 2 dA ;

Iyy =
A

x2 dA .

(9.3)

x
r

dA

y
x

O momento de inrcia esta relacionado com o efeito dos sistemas de foras distribudas numa rea (volume). momento polar de inrcia de rea A de uma gura em relao ao eixo z ou um plo (ponto O origem dos eixos coordenados) dado por: Ip =
A

r 2 dA =
A

(x2 + y 2 ) dA = Ixx + Iyy .

(9.4)

produto de inrcia de rea A de uma gura em relao a dois eixo coplanares com ela, eixos coordenados x e y , dado por: Ixy =
A

xy dA .

(9.5)

O produto de inrcia relevante sempre que se trata de uma seco sem eixo de simetria ou no caso da rotao dos eixos.

9.2 Clculo dos momentos de inrcia por integrais

29

tensor de inrcia Os momentos (Ixx , Iyy ) e o produto (Ixy ) de inrcia de uma gura plana referida a um sistema de eixos ortogonais (x , y ), formam um tensor de 2a ordem simtrico: I= Ixx Ixy Iyx Iyy

raio de girao de rea A de uma gura em relativamente aos eixos coordenados, dado por: kx = Ixx ; A ky = Iyy A (9.6)

O raio de girao polar dado por: kp = Ip = A

2 + k2 kx y

(9.7)

O raio de girao mede a distribuio da rea a partir do eixo. A unidade SI [m]. Observaes O momento de inrcia momento do momento esttico. O momento de inrcia e o momento polar inrcia so sempre positivos. O produto de inrcia pode tomar valores positivo, negativo ou nulo.

9.2 Clculo dos momentos de inrcia por integrais

Rectngulo Os momentos de inrcia em relao aos eixos x e y . dIxx = y 2 dA = y 2 bdy Ixx = dIyy = x2 dA = x2 bdx Iyy =
y y

dIxx ==
A

dIyy
A
y

bh3 3 0 b hb3 == x2 hdx = 3 0 y 2 bdy =

G o b

dA=bdy
x

dA=hdx

x x

30

Momentos de inrcia das guras planas

Os momentos de inrcia em relao aos eixos centrais x e y .

h/2

dIx x = dIxx = y dA = y bdy dIy y = dIyy = x 2 dA = x 2 bdx

Ixx = Iyy =

dIxx == dIyy ==

y 2 bdy =
h/2 b/2

bh3 12 hb3 12

x 2 hdx =
b/2

O produto de inrcia em relao aos eixos centrais x e y nulo sendo eixo de simetria. O produto de inrcia em relao aos eixos x e y :
b h

dIxy = x y dA Ixy =

x y dxdy =
0 0

h2 b 2 4

Crculo O momento polar de inrcia do crculo de raio R em relao ao plo O origem dos eixos centrais x e y :
y

dA=2 rdr
x

O
R

dIp = r 2 dA ; dA = 2 r dr Ip =

dIp =
A 0

2 r 3 dr =

R4 2

Tendo em conta que qualquer eixo que passa pelo ponto O eixo de simetria Ixx = Iyy e utilizando a relao 9.5: Ip = Ixx + Iyy Os raios de girao so: kp = Ip = A R R4 /4 = ; 2R2 2 R 2 kx = k y = 4 Ixx = Iyy = R4 Ip = 2 4

9.3 Variao dos momentos de inrcia em relao ao translao dos eixos

O momento de inrcia em relao a eixos do referencial (x , y ) paralelos aos eixos do referencial (x , y ) situado a uma distncia d (dx , dy ), pode ser expresso em funo dos momentos de inrcia calculados em relao aos eixos x , y e a distncia d, sendo os momentos de inrcia duma rea elementar dA:

9.4 Variao dos momentos de inrcia em relao ao rotao dos eixos

y

31

dA
y x

dx

dy
O x

dIx x = dIxx = y 2 dA = (y + dy )2 dA = y 2 dA + 2 ydy dA + d2 y dA Ixx = y 2 dA + 2 dy

A A

y dA + d2 y

dA = Ixx + 2 dy Sx + d2 yA

Analogamente para o Iy : I y = I y + 2 d x Sy + d 2 xA e para o produto de inrcia: Ix y = Ixy = (y + dy )(x + dx )dA = Ixy + dy Sx + dx Sy + dy dx A

A

onde Sx e Sy so os momentos estticos da rea A em relao ao eixos x e y . Se o referencial (x , y ) for central (O G), os momentos estticos Sx e Sy anulam-se e ca: Ix x = IxG + d2 yA Iy y = IyG + A Ix y = IxyG + dy dx A d2 x (9.8) (9.9) (9.10)

Este resultado constitui o teorema de Steiner ou teorema de transmisso de momentos ou dos eixos paralelos. O momento de inrcia polar resulta:
2 Ip = IO = Ix x + Iy y = IG + (d2 x + dy ) A

9.4 Variao dos momentos de inrcia em relao ao rotao dos eixos

Para determinar os momentos e o produto de inrcia de uma gura plana relativamente a um referencial qualquer (x , y ) que se obtm de (x , y ) atravs de uma

32

Momentos de inrcia das guras planas

rotao com ngulo , escrevem-se as coordenadas do centride da rea elementar no novo referencial (x , y ) nos antigos (x , y ).
y y x x

dA
y y x

x = x cos + y sin y = y cos x sin

e substituindo nas equaes (9.3) e (9.5) se obtm: Ixx = Ixx cos2 + Iyy sin2 Ixy sin 2 Iyy = Ixx sin2 + Iyy cos2 + Ixy sin 2 Ixx Iyy sin 2 + Ixy cos 2 = Iyx = 2

O O

Ixy

9.4.1 Transformao ortogonal do tensor da inrcia

Os momentos e o produto de inrcia relativamente a um referencial qualquer (x , y ) que se obtm de (x , y ) atravs de uma rotao com ngulo , podem ser obtidos por uma transformao ortogonal do tensor I , com a matriz da transformao T :
x2 x2 e2 e2 e1 e1 x1 x1

T =

T11 T12 T21 T22

Tij = cos(ei , ej );

A matriz T contm as componentes dos versores dos novos eixos (x , y ) nos antigos (x , y ). A matriz dos cosenos directores dos novos eixos nos antigos: T = cos(x1 , x1 ) cos(x1 , x2 ) cos(x2 , x1 ) cos(x2 , x2 ) = cos sin sin cos

A matriz T ortogonal T 1 = T . Os tensor da inrcia no novo referencial I calcula-se pela relao da transformao ortogonal do tensor I : I = T IT T = cos sin sin cos Ixx Ixy Iyx Iyy cos sin sin cos (9.11) (9.12) (9.13)

Ixx = Ixx cos2 + Iyy sin2 2Ixy sin cos Iyy = Ixx sin2 + Iyy cos2 + 2Ixy sin cos Ixy = Iyx = (Ixx Iyy ) sin cos + Ixy (cos2 sin2 )

9.5 Momentos principais de inrcia

33

I =

Ixx Ixy Iyx Iyy

9.5 Momentos principais de inrcia

Para qualquer ponto O existe um determinados par de eixos (xI , xII ) ortogonais para qual o produto de inrcia anula-se e o momento de inrcia I xx tem valor mximo. Estes eixos chamam-se eixos principais ou direces principais de inrcia e os momentos de inrcia chamam-se momentos principais de inrcia. A partir da equao (9.11) temos: dIxx |=0 = 2Ixy cos 2 (Ixx Iyy ) sin 2|=0 = 0 d tan 20 = Ixy Ixx Iyy 2 direces principais (0 )

Os momentos principais de inrcia (sempre II > III ): Ixx + Iyy + II = 2 Ixx + Iyy = 2 Ixx Iyy 2 Ixx Iyy 2
2 2 + Ixy

2 2 + Ixy

III

Os momentos principais de inrcia representam os valores mximo e mnimo que os momentos de inrcia da rea da gura pode tomar em relao aos eixos ortogonais com origem no ponto O qualquer. Se o ponto O G for o centro de gravidade da gura o referencial (xI , xII ) que diagonaliza o tensor da inrcia chama-se referencial principal central de inrcia. Utilizando a transformao ortogonal para os tensores bidimensionais Interesse agora a transformao de referencial (x , y ) para (xI , xII ) - referencial principal - em relao a qual o tensor de inrcia diagonal. As componentes deste tensor chamam-se momentos principais de inrcia. I= Ixx Ixy Iyx Iyy I = T I TT I = II 0 0 III

34

Momentos de inrcia das guras planas

Utilizando a circunferncia de Mohr (tensores bidimensionais) Em alternativa pode-se recorrer ao circunferncia de Mohr, o que uma representao grca da lei de transformao do tensor I . I= Ixx Ixy Iyx Iyy

Os par (Ixx , Ixy ) e (Iyx , Iyy ) representam as componentes do tensor associadas direco x e y , respectivamente. Marquem-se na circunferncia, as componentes do tensor no referencial rodado, (x, y ): I=
I nt

OC + R cos 2 R sin 2 R sin 2 OC R cos 2

Ixx Ixy Iyx Iyy

OCRcos2 2 I II O C OC+Rcos2 2 1 II I nn

Rsin2 Rsin2

OC =

II + III 2 II III R= 2

Conveno: a componente Iyx marca-se na circunferncia de Mohr com sinal trocado. (Os pontos 1 e 2 tem as coordenadas 1(Ixx , Ixy ) e 2(Ixx , Iyx )) Frmulas: Ixx + Iyy OC = 2 tan 2 = R= Ixx Iyy 2
2 2 + Ixy

|Ixy | direces principais Ixx Iyy 2 II = OC + R III = OC R

Nota-se que a rotao real dos eixos coordenados no sentido contrario com metade do ngulo rotao na circunferncia de Mohr. Nota: OC = Ixx + Iyy II + III = 2 2 ( invariante)

9.6 Momentos de inrcia das guras compostas

35

Cada ponto da circunferncia representa as componentes do tensor associadas a uma das direces, a qual roda com um ngulo duplo e em sentido contrrio (2) ao dos respectivos eixos coordenados ().

9.6 Momentos de inrcia das guras compostas

Uma gura pode ser dividida em guras simples. Nestas condies, os momentos de inrcia da gura composta a um eixo obtm-se por soma algbrica (soma/diferena) dos momentos de inrcia de cada gura componente em relao a esse eixo. Os momentos de inrcia das guras geomtricas elementares encontram-se nas tabelas. Ix = Ixi ; Iy = Iyi ; Ip = Ipi (9.14)

O raio de girao de uma superfcie composta no igual soma dos raios de girao parcelares. Para calcular o raio de girao necessrio calcular o momento de inrcia da gura composta. Problema 9.9 Exemplo de clculo para um anel com raio R1 e R2 :
y

R1

2 1 Ip = I p Ip =

4 4 R2 R1 4 4 = (R2 R1 ) 2 2 2

R2

Contudo, antes de adicionar/(subtrair) os momentos de inrcia das reas parcelares, poder ser necessrio utilizar o teorema dos eixos paralelos e/ou rodar os eixos para transferir cada momento de inrcia para o eixo desejado. Problema 9.10 Calcule os momentos de inrcia Ix e Iy para a gura composta. quad + 2 I sc = I quad + 2(I sc + Asc d2 ) Ix = I x y x xG xG sc = IxG
20 O 20 20 20 x

204 202 8 2

80 3

= 17561.1mm4 80 + 20 3
2

Ix =

202 404 +2 17561.1 + 12 2

= 1268318mm4

quad + 2 I scirc = I quad + 2 I sc Iy = I y y xG yG Iy = 404 204 +2 = 338997mm4 12 8

36

Momentos de inrcia das guras planas

Para facilitar os clculos usam-se as folhas de clculo (Tabela Problema 9.11). Divide-se a gura em reas simples, parcelares, com posio do centro de gravidade e momentos de inrcia centrais conhecidos. Escolha-se um referencial arbitrrio (x , y ).

Comp.

Ai

xGi

y Gi

Sxi

Syi

xG

yG

IxGi

IyGi

I xi

Iyi

Ai Denies:

S xi

Sy i

xG

yG

I xi

Iyi

Ai - reas parcelares; xGi , yGi - distncias referencial (x , y ) dos centros de gravidade das reas parcelares; Sxi = Ai yGi , Syi = Ai xGi - momentos estticos das reas parcelares em relao aos eixos do referencial (x, y ); xG = Sy i S xi , yG = - distncia do centro de gravidade gura comAi Ai posta no referencial (x, y ); IxGi , IyGi - momentos de inrcia baricntricos das reas parcelares; Ixi = IxGi + Ai (yGi yG )2 , Iyi = IyGi + Ai (xGi xG )2 - momentos de inrcia parcelares, em relao ao centro de gravidade da seco composta (Teorema de Steiner). Ixx = Ixi , Iyy = Iyi - momentos de inrcia da gura composta, em relao aos eixos centrais da seco. Tabela 9.1: Folha de clculo

Problema 9.11 Determine os momentos principais de inrcia para a seguinte gura composta:

9.6 Momentos de inrcia das guras compostas

0.5

37

0.5

0.5

[cm]

1 2 3

A i xGi 2.5 0 1.5 1.25 1.5 -1.25 5.5 -

y Gi Sxi Syi IxGi IyGi 0 0 0 5.208 0.052 2.75 1.875 4.125 0.03125 1.125 -2.75 -1.875 -4.125 0.03125 1.125 0 0 -

I xi 5.208 11.375 11.375 27.9583

Iyi 0.052 4.668 4.668 6.99

I x1 =

0.5 53 = 5.208 cm4 ; 12

Iy1 =

5 0.53 = 0.0520833 cm4 12 0.5 33 = 1.125 cm4 12

I xG 2 = I xG 3 =

3 0.53 = 0.03125 cm4 ; 12

I xG 2 = I y G 3 =

Ix2 = Ix3 = 0.03125 + 1.5 2.752 = 11.375 cm4 Iy2 = Iy3 = 1.125 + 1.5 1.252 = 3.46875 cm4 Ixy = 0 + 2 3 0.5 1.25 2.75 = 10.31 cm4 A matriz de inrcia : I= 27.9583 10.31 10.31 6.99

Marcam-se no referencial (Inn , Int ) os pontos (1) e (2) com as coordenadas (27.95 , 10.31) e (6.9 , 10.31), respectivamente. Calculam-se a posio do centro da circunferncia e o raio: OC = 27.95 + 6.99 Ixx + Iyy = = 17.47 mm4 2 2 x2 + 10.312 = 14.70 mm4

R=

2 = (Ixx OC )2 + Ixy

38
Int Iyy= 6.9 (2) Iyx= 10.3 O III = 2.77 Ixx=27.95 II =21.17
(II) (I)

Momentos de inrcia das guras planas

y

xII

Inn Ixy= 10.3 G x = 22.25 xI

(1)

0.5

xII

0.5 0.5

x = 22.25 xI

[cm]

As momentos principais de inrcia obtm-se: II = OC + R = 17.47 + 14.70 = 21.17 mm4 III = OC R = 17.47 14.70 = 2.77 mm4 10.31 Ixy = tan(2) = Ixx OC 27.95 17.47 10.31 1 arctan = 22.25 2 10.48 Resulta que a direco principal xI obtm-se rodando o eixo x de = 22.25 no sentido horrio. =

9.7 Problemas propostos

Apndice A Circunferncia de Mohr para tensores bidimensionais de 2a ordem

A circunferncia de Mohr, para tensores de 2a ordem simtricos, uma representao grca da lei de transformao.

A.0.1 Tensores bidimensionais

Seja C = CI 0 0 CII

a matriz de um tensor de 2a ordem simtrico, reduzido forma cannica, e sejam xI e xII os eixos principais. x2 Considere-se a transformao x2 de coordenadas (xI , xII ) e2 (x1 , x2 ) x
e2 e1 e1
1

x1

A matriz de transformao T dada ento por: = cos sin sin cos

T =

cos(e1 , eI ) cos(e1 , eII ) cos(e2 , eI ) cos(e2 , eII )

O tensor C transforma-se de acordo com a lei C = T C T T , ou C= C11 C12 C21 C22 = cos sin sin cos CI 0 0 CII cos sin sin cos

Efectuando os produtos matriciais, obtm-se: C= CI cos2 + CII sin2 (CII CI ) sin cos (CII CI ) sin cos CI sin2 + CII cos2

40

Circunferncia de Mohr para tensores bidimensionais de 2a ordem CI + CII CI CII CI CII + cos 2 sin 2 2 2 2 C= CI CII CI + CII CI CII sin 2 cos 2 2 2 2 OC CI + CII 2 R= CI CII 2

Fazendo a notao

o novo tensor C escreve-se C= OC + R cos 2 R sin 2 R sin 2 OC R cos 2

Considerando a 1a (ou a 2a ) linha da matriz e designando por Cnn a componente de ndices iguais e por Cnt a outra componente, Cnn = OC + R cos 2 Cnt = R sin 2 Quadrando e somando obtm-se
2 (Cnn OC )2 + Cnt = R2

Cnn OC = R cos 2 Cnt = R sin 2

o que representa a equao de uma circunferncia num referencial (Cnn , Cnt ), com o centro em (OC, 0) e de raio R.
Cnt

CII O C

CI Cnn

OC = R=

CI + CII 2

CI CII 2

Marquem-se na circunferncia, as componentes do tensor no referencial rodado, (x1 , x2 ): C= OC + R cos 2 R sin 2 R sin 2 OC R cos 2 = C11 C12 C21 C22

Os par (C11 , C12 ) e (C21 , C22 ) representam as componentes do tensor associadas direco x1 e x2 , respectivamente.

41

Conveno: a componente C21 marca-se na circunferncia de Mohr com sinal trocado. Frmulas: OC = C11 + C22 CI + CII = 2 2 CI = OC + R ( invariante)

CII = OC R C12 tan 2 = C11 C22 2

Cada ponto da circunferncia representa as componentes do tensor associadas a uma das direces, a qual roda com um ngulo duplo e em sentido contrrio (2) ao dos respectivos eixos coordenados ().