Apostila Controle Sistemas Fluidicos

Controle de Sistemas Mecnicos
Sistemas Fludicos
Sistemas Fludicos
Sistema de nvel de reservatrio
Sistema de dois nveis independentes
Sistema de dois nveis dependentes
Sistema simples
Sistema simples
q
s
q
e
p
u(t)
d(t)
Primeira ordem: controle de nvel de lquido
em reservatrio
Controle de nvel de lquido em tanque
Controle de nvel de lquido em tanque
Pode-se notar:
o reservatrio
uma tubulao de
entrada do fluido
uma tubulao de
sada
duas vlvulas que
controlam as duas
vazes
trs instrumentos para
medio das vazes e
da presso diferencial
na base do reservatrio
dois sinais de controle
q
s
q
e
p
u(t)
d(t)
Controle de nvel
Controle de nvel

Parmetro Valor Unidade Varivel
Altura do tanque 4 m H
Nvel mximo 3 m H
max
rea da base 4*pi m
2
A
Volume 37,68 m
3
V
Curso das vlvulas 0-25 mm d
Presso 0-6 Bar p
Resistncia 140 s/m
2
R

Alguns
dados
tcnicos
do
sistema
Representao em blocos
Representao em blocos
Processo
Vazo de entrada - Vazo de sada
(m
3
/s)
Nvel do tanque
(m
)
O sistema pode ser representado na forma
entradas - sadas
Funcionamento bsico
Funcionamento bsico
A variao do volume do lquido no reservatrio
a diferena entre as vazes de entrada e a de
sada
Pode ser representada pela equao diferencial
ordinria de primeira ordem
) ( ) (
) (
t q t q
dt
t dV
s e
=
Vazo de sada e altura da coluna
Vazo de sada e altura da coluna
A vazo de sada depende diretamente da altura
da coluna do lquido, para uma dada posio da
vlvula de sada.
Adota-se ento o coeficiente de resistncia dado
na tabela para relacionar a altura da coluna e a
vazo de sada respectiva
) (
1
) ( t h
R
t q
s
= ) (
1
) ( t h
R
t q
s
=
Escoamento laminar
Escoamento laminar
Escoamento turbulento
Escoamento turbulento
Equao diferencial respectiva
Considerando escoamento laminar na
restrio de sada e o volume como
) ( ) (
) (
t q t q
dt
t dV
s e
=
) (
1
) ( t h
R
t q
s
=
) ( ) ( t Ah t V =
) (
1
) (
) (
t h
R
t q
dt
t dh
A
e
=
) ( ) (
) (
t Rq t h
dt
t dh
RA
e
= +
Mudana de varivel
Mudana de varivel
Introduzindo as variveis de perturbao
Substituindo na equao diferencial temos
e e e
q q q
h h h
+ =
+ =
) (
) ( ) (
) (
) (
t q R t q R t h t h
dt
t h d
RA
e e
+ = + +
E.D. em torno do equilbrio
No regime estacionrio temos
Portanto
Logo a E.D. em torno do equilbrio fica
) ( ) ( t q R t h
e
=
) (
) ( ) (
) (
) (
t q R t q R t h t h
dt
t h d
RA
e e
+ = + +
e e
q q
h h
=
=
) (
) (
) (
t q R t h
dt
t h d
RA
e
= +
FTO para a planta em questo
FTO para a planta em questo
) (
140 ) (
) (
1759 t q t h
dt
t h d
e
= +
Usando os dados da tabela encontram-se
e portanto
ou ainda
140 1759 * 4 * 140 = = = R e pi RA
) (
) (
) (
t q R t h
dt
t h d
RA
e
= +
) (
1 1759
140
) (
t q
p
t h
e
+
=
Generalizando a E.D. do SPO
Generalizando a E.D. do SPO
Equao diferencial ordinria de primeira
ordem genrica
onde chamado de constante de tempo e K
0
de ganho esttico
) (
) (
) (
t q R t h
dt
t h d
RA
e
= +
R K =
0
RA =
) ( ) (
) (
0
t u K t y
dt
t dy
= +
Parmetros SPO
Parmetros SPO
A constante de tempo est associada
velocidade com que o sistema responde
menor constante de tempo o sistema mais rpido
maior constante de tempo o sistema mais lento
maior constante de tempo, mais tempo para atingir o
regime permanente.
O ganho esttico K
0
est diretamente associado a
resposta esttica equivalente para uma entrada
unitria
Raiz do PC de um SPO
Raiz do PC de um SPO
Dado o SPO na forma padronizada
O PC da equao geral de um SPO
A raiz do PC pode ser encontrada facilmente atravs da
equao algbrica
1 ) ( + = p p PC
0 1 = + p
1
=
) ( ) (
) (
0
t u K t y
dt
t dy
= +
Raiz real
Posio geomtrica da raiz
Posio geomtrica da raiz

Diagrama de blocos de SPO
Diagrama de blocos de SPO
Isolando o termo de maior ordem temos
) ( ) (
) (
0
t u K t y
dt
t dy
= + ) (
1
) ( ) (
0
t y t u
K
t y

=
&
) (t y
&
-
) (t y
) (t u
0
K
1
Sistema simples
Sistema simples
q
s
q
e
p
u(t)
d(t)
Primeira ordem: controle de nvel de lquido
em reservatrio com escoamento turbulento
Considerando escoamento laminar na
restrio de sada e o volume como
) ( ) (
) (
t q t q
dt
t dV
s e
=
) (
1
) ( t h
R
t q
s
=
) ( ) ( t Ah t V =
) (
1
) (
) (
t h
R
t q
dt
t dh
A
e
=
) ( ) (
) (
t Rq t h
dt
t dh
RA
e
= +
Expandindo em serie de Taylor
Expandindo em serie de Taylor
Linearizando o termo no linear da E.D. temos
Substituindo na equao temos
)) ( ) ( (
) ( 2
1
) ( ) ( t h t h
t h
t h t h + =
) ( )) ( ) ( (
) ( 2
1
) (
) (
t Rq t h t h
t h
t h
dt
t dh
RA
e
= + +
Mudana de varivel
Mudana de varivel
Introduzindo as variveis de perturbao
Substituindo na equao j linearizada temos
e e e
q q q
h h h
+ =
+ =
) (
) ( ) (
) ( 2
1
) (
) (
t q R t q R t h
t h
t h
dt
t h d
RA
e e
+ = + +
No regime estacionrio temos
Portanto
Logo a E.D. em torno do equilbrio fica
) ( ) ( t q R t h
e
=
) (
) ( ) (
) ( 2
1
) (
) (
t q R t q R t h
t h
t h
dt
t h d
RA
e e
+ = + +
e e
q q
h h
=
=
) (
) (
) ( 2
1 ) (
t q R t h
t h
dt
t h d
RA
e
= +
Dois tanques independentes
Dois tanques independentes
q
2
q
e
p
1
u(t)
d
1
(t)
q
s
p
2
d
2
(t)
Considerar a planta abaixo, onde o nvel do segundo
tanque no interfere com a vazo do primeiro
Diagrama de blocos
Diagrama de blocos
Nvel 2
P
1
q
e
(t)
Vazo de
entrada
P
2
Nvel 1
y
2
(t)
y
1
(t)
Podem ser considerados dois blocos em cascata
) ( ) (
) (
1 0 1
1
1
1
t u K t y
dt
t dy
= + ) ( ) (
) (
2 0 2
2
2
2
t u K t y
dt
t dy
= +
) ( ) (
) (
tanque um de nvel E.D.
t Rq t h
dt
t dh
RA
e
= +
-
) (
1
t y
) (t u
1
01
K
1
1
-
) (
2
t y
2
02
K
2
1
01
1
K
) (
1
t u
) (
2
t u
Funo de transferncia global
Funo de transferncia global
) (
) 1 ) ( (
) (
1
2 1
2
2 1
02
2
t u
p p
K
t y
+ + +
=

Encontra-se facilmente e EDG correspondente
) 1 )( 1 ( 1
1
1 ) (
) (
) (
) (
2 1
02
2
02
01 1
01 2
1
2
+ +
=
+ +
= =
p p
K
p
K
K p
K
t q
t h
t u
t y
e

) ( ) (
) (
) (
) (
1 02 2
2
2 1
2
2
2
2 1
t u K t y
dt
t dy
dt
t y d
= + + +
Dois tanques interligados
Dois tanques interligados
) ( ) ( 4 ) ( t d t u t y =
q
2
q
e
p
1
u(t)
d
1
(t)
q
s
d
2
(t)
p
2
2
h
1
h
Os dois tanques abaixo no so independentes
Modelagem matemtica
Modelagem matemtica
) (
1 1
) (
1
2 1
1 1 1
1
2 1
1
2
2
1
1
h h
R A
q
A dt
dh
h h
R
q
q q
dt
dh
A
e
e
=
=
=
Podem-se escrever as seguintes equaes:
Tanque 1:
Modelagem matemtica
Modelagem matemtica
2
2 2
2 1
1 2
2
2
2
2
2
2
1
) (
1
1
h
R A
h h
R A dt
dh
h
R
q
q q
dt
dh
A
s
s
=
=
=
Podem-se escrever as seguintes equaes:
Tanque 2:
Diagrama de blocos
Diagrama de blocos
-
) (
1
t y
) (t u
1
1
A
1 1
1
R A
-
) (
2
t y
1 2
1
R A
2 2 1 2
1 1
R A R A
+
1 1
1
R A
Observe o acoplamento entre os dois nveis
Equao diferencial de 2
Equao diferencial de 2
a a
ordem
ordem
Pode-se mostrar que a FTO e a EDG de 2
a
ordem respectivas so
1 ) ( ) ( ) (
) (
2 1 2 2 1 1
2
2 2 1 1
2
1
2
+ + + +
=
p R A R A R A p R A R A
R
t u
t y
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
1 2 2
2
2 1 2 1
2
2
2
2 1
t u R t y
dt
t dy
R A
dt
t y d
= + + + +
Notar a similaridade com a EDG anterior
Exerccio
Exerccio
Encontrar a funo de transferncia
operacional dos dois tanques interligados,
sada h
2
e entrada q
e
Funo de transferncia
Funo de transferncia
Aplicar operador p para obter FT h2/qe
) (
1 1
2 1
1 1 1
1
h h
R A
q
A dt
dh
e
=
1 2 21
2 2 2
1 1 1
R A
R A
R A
=
=
=
) (
1 1
2 1
1 1
1
h h q
A
ph
e
=
2
1 1
1
1
1 1 1
h q
A
h p
e

+ =
|
|
.
|
\
|
+
2
1 1
1
1
1
1 1 1
h q
A
h
p
e

+ =
|
|
.
|
\
|
+
Continuao
Continuao
2
2 2
2 1
1 2
2
1
) (
1
h
R A
h h
R A dt
dh
=
2
2
2 1
21
2
1
) (
1
h h h ph

=
1
21
2
2 21
1 1 1
h h p

=
|
|
.
|
\
|
+ +
1 2 21
2 2 2
1 1 1
R A
R A
R A
=
=
=

Continuao
Continuao
1
21
2
2 21
1 1 1
h h p

=
|
|
.
|
\
|
+ +
2
1 1
1
1
1
1 1 1
h q
A
h
p
e

+ =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
+ +
2
1 1
1
1
21
2
2 21
1 1
1
1 1 1 1
h q
A
p
h p
e

|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
2
1 1 21
2
1
1
2 21
1 1 1 1 1 1
h q
A
h
p
p
e

Continuao
Continuao
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
2
1 1 21
2
1
1
2 21
1 1 1 1 1 1
h q
A
h
p
p
e

( )
|
|
.
|
\
|
+ = +
|
|
.
|
\
|
+ +
2
1 1 21
1
2 1
2 21
1 1
1
1 1
h q
A
h p p
e

|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + + + +
2
1 1 21
1
2
2 21 2
1
21
1
2
1
1 1 1 1
h q
A
h p p p p
e


Continuao
Continuao
|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + + + +
2
1 1 21
1
2
21 2
21 2 21 2 21 1 2 1
2
21 2 1
1 1 ) (
h q
A
h
p p
e

|
|
.
|
\
|
+ = + + + + +
2
1 1 21
21 2 1
2 21 2 21 2 21 1 2 1
2
21 2 1
1 1
) ) ( ( h q
A
h p p
e

|
|
.
|
\
|
+ =
|
|
.
|
\
|
+ + + + +
2
1 1 21
1
2
2 21 2
1
21
1
2
1
1 1 1 1
h q
A
h p p p p
e

|
|
.
|
\
|
+ = + + + + +
2
1
2 1
1
2 1
2 21 2 21 2 21 1 2 1
2
21 2 1
) ) ( ( h q
A
h p p
e

|
|
.
|
\
|
+ = + + + + +
2 2
1
2 1
2 21 2 21 2 21 1 2 1
2
21 2 1
) ) ( ( h q
A
h p p
e

Continuao
Continuao
|
|
.
|
\
|
+ = + + + + +
2 2
1
2 1
2 21 2 21 2 21 1 2 1
2
21 2 1
) ) ( ( h q
A
h p p
e

e
q
A
h p p
1
2 1
2 21 21 2 21 1 2 1
2
21 2 1
) ) ( (

= + + + +
e
q
A
h p p
1 21
2 1
2 2 1
21
2 1
2
2 1
) 1 ) ( (

= + + + +
Continuao
Continuao
e
q
A
h p p
1 21
2 1
2 2 1
21
2 1
2
2 1
) 1 ) ( (

= + + + +
1 2 21
2 2 2
1 1 1
R A
R A
R A
=
=
=
e
q R h p R A p
2 2 2 1 2 1
2
2 1
) 1 ) ( ( = + + + +
1 ) ( ) ( ) (
) (
2 1 2 1
2
2 1
2 2
+ + + +
=
p R A p
R
t q
t h
e

Generalizando a E.D. do SSO
Generalizando a E.D. do SSO
Para um SSO, a EDG
Fazendo uso do operador derivativo,
FTO e o PC
0 1
2
2
) ( a p a p a p PC + + =
) ( ) (
) ( ) (
0 0 1
2
2
2
t u b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a = + +
( ) ) ( ) (
0 0 1
2
2
t u b t y a p a p a = + +
( )
0 1
2
2
0
) (
) (
a p a p a
b
t u
t y
FTO
+ +
= =
Definindo os parmetros padronizados
Definindo os parmetros padronizados
Parmetros padronizados
2
0
a
a
n
=
2 0
1
2 a a
a
=
0
0
0
a
b
K =
Freqncia natural no amortecida
Freqncia natural no amortecida
Fator de amortecimento
Fator de amortecimento
Ganho esttico
Ganho esttico
n
1
=
Constante de tempo
Constante de tempo
ED e FTO padronizada do SSO
ED e FTO padronizada do SSO
Substituindo os parmetros na EDG
temos a equao diferencial padronizada (EDP) SSO
e a FTO
2
0
a
a
n
=
2 0
1
2 a a
a
=
0
0
0
a
b
K =
) ( ) ( ) 2 (
2
0
2 2
t u K t y p p
n n n
= + +
) ( ) (
) ( ) (
0 0 1
2
2
2
t u b t y a
dt
t dy
a
dt
t y d
a = + +
) 2 (
) (
2 2
2
0
n n
n
p p
K
p P

+ +
=
Razes do PC de um SSO
Razes do PC de um SSO
0 2
2 2
= + +
n n
p p
O PC da equao geral de um SSO
As razes do PC podem ser encontradas facilmente atravs da
equao algbrica
As duas razes podem ser:
2 2
2 ) (
n n
p p p PC + + =
1
2
2 , 1
=
n n
Reais diferentes
Reais iguais
Um par complexo conjugado
Variao do fator de amortecimento
Variao do fator de amortecimento
> 1: as razes so reais simples
= 1: razes reais duplas
< 1: razes complexas conjugadas
1
2
2 , 1
=
n n
1
2
2 , 1
=
n n
n
=
2 , 1
2
2 , 1
1 =
n n
j
Relaes geomtricas das razes
Relaes geomtricas das razes
= const .

n
1
2
i + =
cos =
n
const = .
i =
2
1
n

d n
= 1
2
= ) cos(
Referncia
Referncia
Tanques interligados
Ogata pg 79,100-101

Apostila Controle Sistemas Fluidicos

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