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Introducao Ao CLP
Introducao Ao CLP
SUMRIO
INTRODUO CONCEITUAL - HISTRICO DIVISO HISTRICA VANTAGENS DO USO DE CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO - DIAGRAMA EM BLOCOS ESTRUTURA INTERNA DO C.L.P. DESCRIO DOS PRINCIPAIS ITENS
FONTE DE ALIMENTAO : UNIDADE DE PROCESSAMENTO : BATERIA : MEMRIA DO PROGRAMA MONITOR : MEMRIA DO USURIO : MEMRIA DE DADOS : MEMRIA IMAGEM DAS ENTRADAS / SADAS : CIRCUITOS AUXILIARES : MDULOS OU INTERFACES DE ENTRADA : ENTRADAS ANALGICAS : MDULOS ESPECIAIS DE ENTRADA MDULOS OU INTERFACES DE SADA : SADAS ANALGICAS : CAPACIDADE DE UM C.L.P.
3 3 3 4 5 6
6 6 6 6 6 7 7 7 7 8 9 9 10 11
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12
LINGUAGEM DE PROGRAMAO STEP 5 INTERCAMBIALIDADE ENTRE REPRESENTAES ESTRUTURA DA LINGUAGEM NOES BSICAS DE REPRESENTAO INSTRUES E BLOCOS BSICOS INSTRUES E BLOCOS ESPECIAIS
12 12 12 13 13 15
ESCLARECIMENTOS :
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DIVISO HISTRICA
Podemos didaticamente dividir os CLPs historicamente de acordo com o sistema de programao por ele utilizado : 1a. Gerao : Os CLPs de primeira gerao se caracterizam pela programao intimamente ligada ao hardware do equipamento. A linguagem utilizada era o Assembly que variava de acordo com o processador utilizado no projeto do CLP, ou seja , para poder programar era necessrio conhecer a eletrnica do projeto do CLP. Assim a tarefa de programao era desenvolvida por uma equipe tcnica altamente qualificada, gravando se o programa em memria EPROM , sendo realizada normalmente no laboratrio junto com a construo do CLP. 2a. Gerao : Aparecem as primeiras Linguagens de Programao no to dependentes do hardware do equipamento, possveis pela incluso de um Programa Monitor no CLP , o qual converte ( no jargo tcnico ,Compila), as instrues do programa , verifica o estado das entradas, compara com as instrues do programa do usurio e altera o estados das sadas. Os Terminais de Programao ( ou Maletas, como eram conhecidas ) eram na verdade Programadores de Memria EPROM . As memrias depois de programadas eram colocadas no CLP para que o programa do usurio fosse executado. 3a. Gerao : Os CLPs passam a ter uma Entrada de Programao, onde um Teclado ou Programador Porttil conectado, podendo alterar, apagar , gravar o programa do usurio, alm de realizar testes ( Debug ) no equipamento e no programa. A estrutura fsica tambm sofre alteraes sendo a tendncia para os Sistemas Modulares com Bastidores ou Racks. 4a. Gerao : Com a popularizao e a diminuio dos preos dos micro - computadores ( normalmente clones do IBM PC ), os CLPs passaram a incluir uma entrada para a comunicao serial. Com o auxlio do microcomputadores a tarefa de programao passou a ser realizada nestes. As vantagens eram a utilizao de vrias representaes das linguagens , possibilidade de simulaes e testes , treinamento e ajuda por parte do software de programao, possibilidade de armazenamento de vrios programas no micro, etc. 5a. Gerao : Atualmente existe uma preocupao em padronizar protocolos de comunicao para os CLPs, de modo a proporcionar que o equipamento de um fabricante converse com o equipamento outro fabricante, no s CLPs , como Controladores de Processos, Sistemas Supervisrios, Redes Internas de Comunicao e etc., proporcionando uma integrao afim de facilitar a automao, gerenciamento e desenvolvimento de plantas industriais mais flexveis e normalizadas, fruto da chamada Globalizao. Existe uma Fundao Mundial para o estabelecimento de normas e protocolos de comunicao.
- Podem ser reutilizados; - So programveis, permitindo alterar os parmetros de controle; - Apresentam maior confiabilidade; - Manuteno mais fcil e rpida; - Oferecem maior flexibilidade; - Apresentam interface de comunicao com outros CLPs e computadores de controle; - Permitem maior rapidez na elaborao do projeto do sistema.
CICLO DE VARREDURA
ATUALIZAR AS SADAS
INICIALIZAO No momento em que ligado o CLP executa uma srie de operaes pr - programadas, gravadas em seu Programa Monitor : - Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U. , memrias e circuitos auxiliares; - Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados; - Verifica o estado das chaves principais ( RUN / STOP , PROG, etc. ); - Desativa todas as sadas; - Verifica a existncia de um programa de usurio; - Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.
VERIFICAR ESTADO DAS ENTRADAS O CLP l o estados de cada uma das entradas, verificando se alguma foi acionada. O processo de leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura ( Scan ) e normalmente de alguns micro - segundos ( scan time ).
TRANSFERIR PARA A MEMRIA Aps o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos em uma regio de memria chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela recebe este nome por ser um espelho do estado das entradas e sadas. Esta memria ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do programa do usurio. COMPARAR COM O PROGRAMA DO USURIO O CLP ao executar o programa do usurio , aps consultar a Memria Imagem das Entradas , atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com as instrues definidas pelo usurio em seu programa.
ATUALIZAR O ESTADO DAS SADAS O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas , atualizando as interfaces ou mdulos de sada. Inicia - se ento, um novo ciclo de varredura.
REDE ELTRICA
FONTE DE ALIMENTAO
MEMRIA DO USURIO
TERMINAL DE PROGRAMAO
UNIDADE DE PROCESSAMENTO
MEMRIA DE DADOS
CIRCUITOS AUXILIARES
BATERIA
UNIDADE DE PROCESSAMENTO :
Tambm chamada de C.P.U. responsvel pela funcionamento lgico de todos os circuitos. Nos CLPs modulares a CPU est em uma placa ( ou mdulo ) separada das demais, podendo - se achar combinaes de CPU e Fonte de Alimentao. Nos CLPs de menor porte a CPU e os demais circuitos esto todos em nico mdulo. As caractersticas mais comuns so : - Microprocessadores ou Microcontroladores de 8 ou 16 bits ( INTEL 80xx, MOTOROLA 68xx, ZILOG Z80xx, PIC 16xx ); - Endereamento de memria de at 1 Mega Byte; - Velocidades de CLOCK variando de 4 a 30 MHZ; - Manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais.
BATERIA :
As baterias so usadas nos CLPs para manter o circuito do Relgio em Tempo Real, reter parmetros ou programas ( em memrias do tipo RAM ) ,mesmo em caso de corte de energia , guardar configuraes de equipamentos etc. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni - Ca ou Li. Neste casos , incorporam se circuitos carregadores.
MEMRIA DO USURIO :
onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode ser alterada pelo usurio, j que uma das vantagens do uso de CLPs a flexibilidade de programao. Inicialmente era constituda de memrias do tipo EPROM , sendo hoje utilizadas memrias do tipo RAM ( cujo programa mantido pelo uso de baterias ) , EEPROM e FLASH-EPROM , sendo tambm comum o uso de cartuchos de memria, que permite a troca do programa com a troca do cartucho de memria. A capacidade desta memria varia bastante de acordo com o marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionadas em Passos de Programa.
MEMRIA DE DADOS :
a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do usurio. Estes dados so valores de temporizadores, valores de contadores, cdigos de erro, senhas de acesso, etc. So normalmente partes da memria RAM do CLP. So valores armazenados que sero consultados e ou alterados durante a execuo do programa do usurio. Em alguns CLPs , utiliza - se a bateria para reter os valores desta memria no caso de uma queda de energia.
CIRCUITOS AUXILIARES :
So circuitos responsveis para atuar em casos de falha do CLP. Alguns deles so : - POWER ON RESET : Quando se energiza um equipamento eletrnico digital, no possvel prever o estado lgico dos circuitos internos. Para que no ocorra um acionamento indevido de uma sada , que pode causar um acidente , existe um circuito encarregado de desligar as sadas no instante em que se energiza o equipamento. Assim que o microprocessador assume o controle do equipamento esse circuito desabilitado.
- POWER - DOWN : O caso inverso ocorre quando um equipamento subitamente desenergizado . O contedo das memrias pode ser perdido. Existe um circuito responsvel por monitorar a tenso de alimentao, e em caso do valor desta cair abaixo de um limite pr - determinado, o circuito acionado interrompendo o processamento para avisar o microprocessador e armazenar o contedo das memrias em tempo hbil. - WATCH - DOG - TIMER : Para garantir no caso de falha do microprocessador , o programa no entre em loop , o que seria um desastre, existe um circuito denominado Co de Guarda , que deve ser acionado em intervalos de tempo pr - determinados . Caso no seja acionado , ele assume o controle do circuito sinalizando um falha geral.
As entradas digitais podem ser construdas para operarem em corrente contnua ( 24 VCC ) ou em corrente alternada ( 110 ou 220 VCA ). Podem ser tambm do tipo N ( NPN ) ou do tipo P ( PNP ). No caso do tipo N , necessrio fornecer o potencial negativo ( terra ou neutro ) da fonte de alimentao ao borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P necessrio fornecer o potencial positivo ( fase ) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos de praxe existir uma isolao galvnica entre o circuito de entrada e a CPU. Esta isolao feita normalmente atravs de optoacopladores. As entradas de 24 VCC so utilizadas quando a distncia entre os dispositivos de entrada e o CLP no excedam 50 m. Caso contrrio , o nvel de rudo pode provocar disparos acidentais. Exemplo de circuito de entrada digital 24 VCC :
110/220 VCA
C.P.U.
ENTRADAS ANALGICAS :
As Interfaces de Entrada Analgica , permitem que o CLP possa manipular grandezas analgicas, enviadas normalmente por sensores eletrnicos. As grandezas analgicas eltricas tratadas por estes mdulos so normalmente tenso e corrente. No caso de tenso as faixas de utilizao so : 0 10 VCC, 0 5 VCC, 1 5 VCC, -5 +5 VCC, -10 +10 VCC ( no caso as interfaces que permitem entradas positivas e negativas so chamadas de Entradas Diferenciais ), e no caso de corrente, as faixas utilizadas so : 0 20 mA , 4 20 mA. Os principais dispositivos utilizados com as entradas analgicas so : - Sensores de presso manomtrica; - Sensores de presso mecnica ( strain gauges - utilizados em clulas de carga );
- Taco - geradores para medio rotao de eixos; - Transmissores de temperatura; - Transmissores de umidade relativa; -Etc. Uma informao importante a respeito das entradas analgicas a sua resoluo. Esta normalmente medida em Bits. Uma entrada analgica com um maior nmero de bits permite uma melhor representao da grandeza analgica. Por exemplo : Uma placa de entrada analgica de 0 10 VCC com uma resoluo de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV , enquanto que a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de 16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV. Exemplo de um circuito de entrada analgico :
ENTRADA
C.P.U.
As sadas digitais podem ser construdas de trs formas bsicas : Sada digital Rel , Sada digital 24 VCC e Sada digital Triac. Nos trs casos, tambm de praxe , prover o circuito de um isolamento galvnico, normalmente opto - acoplado. Exemplo de sada digital rel :
C.P.U.
SADA
SADA C.P.U.
C.P.U.
SADA
SADAS ANALGICAS :
Os mdulos ou interfaces de sada analgica converte valores numricos, em sinais de sada em tenso ou corrente. No caso de tenso normalmente 0 10 VCC ou 0 5 VCC, e no caso de corrente de 0 20 mA ou 4 20 mA. Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo : - Vlvulas proporcionais; - Motores C.C.; - Servo - Motores C.C; - Inversores de frequncia; - Posicionadores rotativos; -Etc.
Existem tambm mdulos de sada especiais. Alguns exemplos so : - Mdulos P.W.M. para controle de motores C.C.; - Mdulos para controle de Servomotores; - Mdulos para controle de Motores de Passo ( Step Motor ); - Mdulos para I.H.M. ( Interface Homem Mquina ); - Etc.
CAPACIDADE DE UM C.L.P.
Podemos ressaltar que, com a popularizao dos micro - controladores e a reduo dos custos de desenvolvimento e produo houve uma avalanche no mercado de tipos e modelos de C.L.P.s , os quais podemos dividir em : Nano e Micro - C.L.P.s : So C.L.P.s de pouca capacidade de E/S ( mximo 16 Entradas e 16 Sadas ), normalmente s digitais, composto de um s mdulo ( ou placa ) , baixo custo e reduzida capacidade de memria ( mximo 512 passos ). C.L.P. s de Mdio Porte : So C.L.P.s com uma capacidade de Entrada e Sada de at 256 pontos, digitais e analgicas , podendo ser formado por um mdulo bsico, que pode ser expandido. Costumam permitir at 2048 passos de memria , que poder interna ou externa ( Mdulos em Cassetes de Estato - Slido , Soquetes de Memria , etc ), ou podem ser totalmente modulares. C.L.P.s de Grande Porte : Os C.L.P.s de grande porte se caracterizam por uma construo modular , constituda por uma Fonte de alimentao , C.P.U. principal , CPUs auxiliares , CPUs Dedicadas , Mdulos de E/S digitais e Analgicos, Mdulos de E/S especializados, Mdulos de Redes Locais ou Remotas , etc, que so agrupados de acordo com a necessidade e complexidade da automao. Permitem a utilizao de at 4096 pontos de E/S. So montados em um Bastidor ( ou Rack ) que permite um Cabeamento Estruturado .
D.I.C.
D.I.L
L.I.S.
ESTRUTURA DA LINGUAGEM
O tratamento matemtico dado soluo de um certo problema, para um nmero reduzido de variveis, a lgebra de Boole, formando assim, atravs de seus teoremas, expresses representativas da soluo do problema ou do comando de um sistema. Tais expresses podem ser executadas por um conjunto de circuitos, denominados em eletrnica digital, de portas lgicas . As portas lgicas, como veremos a seguir so a traduo dos postulados de Boole.
X0
X1
Y0
Todas as figuras acima, so representaes possveis de um mesmo circuito eltrico. Todas igualmente vlidas para representar o circuito mencionado.
Y0 = X0 X0 X0 Y0 Y0
LD X0 OUT Y0 X0 Y0
Y0 = / X0 ou Y0 = X0
LDI X0 OUT Y0
X0 X0 Y0
Y0
X0
Y0
X1
Y0
X1 X1
BLOCO SRIE NA - NF
Y0 = X0 . X1
LD X0 ANI X1 OUT Y0 X0 X1 X0 Y0 X1 Y0 X0 X1 Y0
BLOCO PARALELO NA - NF
Y0 = X0 + X1 X0 X0 X1 Y0 X1
LD X0 ORI X1 OUT Y0 X0 Y0 Y0
X1
M0
BLOCO OU INSTRUO RESET - RST ( RESETAR ) : Esta instruo fora o estado de uma sada ou memria a ficar desativada. X0 RST M0 LD X0 RST M0 LD M0 OUT Y0 Y0 Y0 = 0
M0
BLOCO OU INSTRUO TIMER - T ( TEMPORIZADOR ): Esta instruo serve para ativar uma sada ou memria aps um certo perodo de tempo. X0 T0 K5
LD
X0 K5 OUT T0 LD T0 OUT Y0
T0
Y0
X0 T0 Y0 1 2 3 4 5
BLOCO OU INSTRUO COUNTER - C ( CONTADOR ) : Esta instruo serve para ativar uma sada ou memria, aps uma certo nmero de eventos. X0 C0 K3 X0 K3 OUT C0 LD C0 OUT Y0 LD
C0
Y0
X0 C0 Y0 1 2 3
BLOCO OU INSTRUO END ( FIM ) : Esta instruo serve para avisar o Programa Monitor o final do Programa do Usurio, caso contrrio, o Programa Monitor ir varrer toda a memria, mesmo que o Programa do usurio no a ocupe totalmente. A sua omisso causa um desperdcio de tempo de processamento.
END
BLOCO OU INSTRUO - ORB ( OR BLOCK ): A instruo ORB no tem parmetro fsico de contato, uma seqncia de lgicas AND , em paralelo com vrias outras seqncias de lgica AND. A funo ORB uma ferramenta de programao para a criao de funes OR complexas.
X0
X1
Y0
A A B B C D
X0
X1 C D
BLOCO OU INSTRUO ANB ( AND BLOCK ) : A instruo ANB no tem um parmetro fsico de contato, uma unio de mltiplas seqncias de lgicas OR /ORI em srie. uma ferramenta para criao de funes AND complexas.
X0
X2
Y0
A B C A+B=E
LD X0 ORI X1 LD X2
C X3 B D E F G H
D C+D=F E+F=G H
OR X3
X1
ANB OUT Y0
BLOCO OU INSTRUO COMPARAO - CMP : utilizada para comparar valores de contadores, registradores e temporizadores.
Quando acionada X0 a funo est habilitada a comparar o valor K100 com o contador C20, o controlador far a seguinte comparao : Quando C20 < K100 , M0 = On ; Quando C20 = K100 , M1 = On ; Quando C20 > K100 , M2 = On.
BLOCO OU INSTRUO MOVER - MOV : utilizada para movimentar dados entre registradores, contadores e temporizadores.
Quando a entrada X0 for acionada habilitar a funo a mover dados de K100 para o registrador D10 BLOCO OU INSTRUO RENOVAO ( Refresh ) - REF : utilizada para gerar a imagem das entradas ou sadas no bloco de memria antes da instruo END.
X0 REF X10 K8
Quando ativada X0 feita uma renovao dos dados de X0 a X15 ( ou Y0 a Y11 ) em sua memria imagem
BLOCO OU INSTRUO RENOVAO e FILTRO - REFF : utilizada para filtrar o sinal de entrada, ou seja, evitar que rudos ativem a entrada ( 0 60 mili - segundos ).
REFF X0
K1
FLOP .
BLOCO OU FUNO ALTERNAR - ALT : utilizada para configurar uma sada em FLIP -
X0 ALT M0
X0 M0
BLOCOS LGICOS
Y0
DIAGRAMA DE CONTATOS
X0
X1
X2
Y0
X3 EXPRESSO LGICA Y0 = { [ ( X0 . X1 ) + ( X3 . X4 ) ] . X2 }
X4
PASSOS PARA A AUTOMAO DE UM EQUIPAMENTO COM CLPs Incio Definio do pontos e tipos de entrada e sada Elaborao do programa do usurio Teste / Simulao / Depurao do programa Instalao fsica do equipamento Transferncia do programa para o CLP Rotinas de teste de funcionamento Liberao do equipamento para uso Fim
CRIAR UM PROJETO ABRIR O PROJETO PARA USO DEFINIR A LINGUAGEM ESCREVER O PROGRAMA GRAVAR O PROGRAMA EM DISCO TRANSFERIR O PROJETO TESTAR SUA EXECUO
MOTOR DO AGITADOR VLVULA DE ENTRADA SENSOR DE NVEL MXIMO SENSOR DE NVEL MNIMO
Mapa das entradas / sadas : Entradas : Botoeira Liga Botoeira Desliga Sensor de Nvel Mximo Sensor de Nvel Mnimo : Sensor de Tanque Vazio: Sadas : Motor do Agitador: Vlvula de Entrada : Vlvula de Sada : Funcionamento : 1 - A botoeira liga inicia o processo e a Desliga interrompe o processo; 2- A Vlvula de entrada aberta at o Nvel Mximo ser atingido; 3 - O Motor do Agitador ligado por 10 segundos. 4 - A Vlvula de Sada aberta, at que o Nvel Mnimo seja atingido; 5 - O Motor do Agitador desligado; 6 - Ao ser detectado que o Tanque est vazio, a Vlvula de Sada fechada. 7 - Termina o ciclo. X__ X__ X__ X__ X__ Y_ _ Y_ _ Y_ _
Mapa das entradas / sadas : Entradas : Botoeira Liga X__ Botoeira Desliga X__ Sensor de Nvel Mximo : X _ _ Sensor de Nvel Mnimo : X _ _ Sadas : Vlvula de Entrada : Y__
Funcionamento : 1 - A Botoeira Liga inicia o processo e a Desliga encerra ; 2 - Quando o Nvel de liquido cair abaixo do Mnimo a Vlvula se abre; 3 - Quando o Nvel de liquido passar do Nvel Mximo a Vlvula se fecha.
LEITE
GLUCOSE
ESSNCIA
GORDURA
V1 VLVULA DE ENTRADA
V2
V3 MOTOR DO AGITADOR
V4
LIGA DESL.
VLVULA DE SADA
Mapa das entradas / sadas : Entradas : Botoeira Liga Botoeira Desliga V1 - Vlvula de Entrada de Leite; V2 - Vlvula de Entrada de Glucose; V3 - Vlvula de Entrada de Essncia; V4 - Vlvula de Entrada de Gordura; Sadas: Vlvula de Entrada do Tanque; Vlvula de Sada do Tanque; Motor do Agitador; X__ X__ X__ X__ X__ X__ Y__ Y__ Y__
Funcionamento : 1- A Botoeira liga inicia o processo e a Desliga encerra; 2 - A Vlvula de Entrada do Tanque acionada; 3 - A Vlvula do Tanque de Leite acionada por 10 segundos, fechando - se em seguida; 4 - A Vlvula do Tanque de Glucose acionada por 15 segundos, fechando - se em seguida; 5 - O Motor do Agitador ligado; 6 - A Vlvula do Tanque de Essncia acionada por 5 segundos, fechando - se em seguida; 7 - A Vlvula do Tanque de Gordura acionada por 10 segundos, fechando - se em seguida; 8 - O Motor do Agitador desligado depois de 15 segundos da entrada de todos os ingredientes. 9 - Aps o Motor do Agitador ser desligado, a Vlvula de Sada do Tanque de Mistura acionada. 10 - O ciclo termina.
ESCLARECIMENTOS :
Esta apostila foi elaborada por, Pedro Luis Antonelli ( Tcnico com Habilitao Plena em Eletrnica ), para ser inicialmente utilizada em um curso que ministrei para o Ministrio do Trabalho, com o apoio do Fundo de Amparo ao Trabalhador ( FAT ), para o Programa de Qualificao e Requalificao Profissional. Ele foi ministrado no CEETPES - E.T.E Professor Armando Bayeux da Silva , no ano de 1998 no Curso CLP - Bsico. A apostila foi idealizada para uma introduo geral, no especificando marca ou modelo de CLP, razo pelo qual pode ser aproveitada em diversos cursos. No referido curso foi utilizado para a parte prtica ( includo em manual parte ) o CLP Mitsubishi FXON - 24 MR-ES. Atualmente utilizo este mesmo material para um curso de CLP Bsico que ministro no SENAI Manoel Jos Ferreira , tendo sido acrescentado uma parte prtica para os LPs- PL 102/R e PL103/R - ALTUS, que utilizamos para as aulas prticas. Espero que este material possa contribuir para o ensino de CLP e coloco-me a disposio para qualquer consulta. Como professor da rea tcnica ( eletrnica - instrumentao - informtica ) desde 1990, o meu objetivo contribuir para a melhoria do ensino tcnico no Brasil.