Controle Automático de Processos

SENAI-RJ Automao
FIRJAN
CIRJ
SESI
SENAI
IEL
CONTROLE
AUTOMTICO DE
PROCESSO
Teoria
verso preliminar
FIRJAN
CIRJ
SESI
SENAI
IEL
CONTROLE
AUTOMTICO DE
PROCESSO
Teoria
Federao das Indstrias do Estado do Rio de Janeiro FIRJAN
Eduardo Eugenio Gouva Vieira
Presidente
Diretoria Operacional Corporativa
Augusto Csar Franco de Alencar
Diretor
Diretor Regional do SENAI-RJ
Fernando Sampaio Alves Guimares
Diretor
Diretoria de Educao
Andra Marinho de Souza Franco
Diretora
SENAI-RJ
Rio de Janeiro
2006
FIRJAN
CIRJ
SESI
SENAI
IEL
CONTROLE
AUTOMTICO DE
PROCESSO
Teoria
6 SENAI-RJ
FICHA TCNICA
Gerncia de Educao Profissional - SENAI-RJ Luis Roberto Arruda
Gerncia de Produto Carlos de Mello Rodrigues Coelho
Produo Editorial Vera Regina Costa Abreu
Elaborao de Contedo Alexandre Gonalves do Nascimento
Luciano Santos de Oliveira
Reviso Tcnica/Atualizao zio Zerbone
Reviso Pedaggica Neise Freitas da Silva
Reviso Gramatical Maria ngela Calvo
Reviso Editorial Rita Godoy
Colaborao Bruno Souza Gomes
Andr Luis Campos Vieira
Projeto Grfico Artae Design & Criao
Editorao Conexo Gravat
Edio revista das apostilas Introduo instrumentao: sistemas de transmisso. Rio de
Janeiro: SENAI-DR/RJ - STE, 1990; Controle automtico de processo. Rio de Janeiro: SENAI-
DR/RJ - STE, 1990.
SENAI-RJ
GEP - Gerncia de Educao Profissional
Rua Mariz e Barros, 678 - Tijuca
20270-903 - Rio de Janeiro - RJ
Tel.: (21) 2587-1121
Fax: (21) 2254-2884
GEP@rj.senai.br
http://www.rj.senai.br
Controle automtico de processo: teoria
2006
SENAI-RJ Rio de Janeiro
Diretoria de Educao
SENAI-RJ 7
Prezado aluno,
Quando voc resolveu fazer um curso em nossa instituio, talvez no soubesse que, desse
momento em diante, estaria fazendo parte do maior sistema de educao profissional do pas:
o SENAI. H mais de sessenta anos, estamos construindo uma histria de educao voltada
para o desenvolvimento tecnolgico da indstria brasileira e da formao profissional de jovens
e adultos.
Devido s mudanas ocorridas no modelo produtivo, o trabalhador no pode continuar
com uma viso restrita dos postos de trabalho. Hoje, o mercado exigir de voc, alm do domnio
do contedo tcnico de sua profisso, competncias que lhe permitam decidir com autonomia,
proatividade, capacidade de anlise, soluo de problemas, avaliao de resultados e propostas
de mudanas no processo do trabalho. Voc dever estar preparado para o exerccio de papis
flexveis e polivalentes, assim como para a cooperao e a interao, o trabalho em equipe e o
comprometimento com os resultados. Soma-se, ainda, que a produo constante de novos
conhecimentos e tecnologias exigir de voc a atualizao contnua de seus conhecimentos
profissionais, evidenciando a necessidade de uma formao consistente que lhe proporcione
maior adaptabilidade e instrumentos essenciais auto-aprendizagem.
Essa nova dinmica do mercado de trabalho vem requerendo que os sistemas de educao
se organizem de forma flexvel e gil, motivos esses que levaram o SENAI a criar uma estrutura
educacional, com o propsito de atender s novas necessidades da indstria, estabelecendo
uma formao flexvel e modularizada.
Essa formao flexvel tornar possvel a voc, aluno do sistema, voltar e dar continuidade
sua educao, criando seu prprio percurso. Alm de toda a infra-estrutura necessria ao seu
desenvolvimento, voc poder contar com o apoio tcnico-pedaggico da equipe de educao
dessa escola do SENAI para orient-lo em seu trajeto.
Mais do que formar um profissional, estamos buscando formar cidados.
Seja bem-vindo!
Andra Marinho de Souza Franco
Diretora de Educao
Sumrio
1
2
APRESENTAO ............................................................... 11
UMA PALAVRA INICIAL.................................................... 13
SISTEMAS DE TRANSMISSO........................................... 17
Histrico sobre sistemas de transmisso ........................ 19
Classificao dos transmissores ..................................... 21
Quanto aplicao ............................................................... 21
Quanto ao funcionamento ..................................................... 21
Sinais padronizados ..................................................... 27
Funcionamento dos transmissores ................................. 29
Praticando................................................................... 33
CONTROLE AUTOMTICO DE PROCESSO ......................... 35
Consideraes iniciais cobre o controle automtico .......... 37
Processo .................................................................... 39
Variveis de um processo ...................................................... 39
Tipos de controle ......................................................... 41
Controle manual ................................................................... 41
Controle automtico ............................................................. 42
Tipos de processo........................................................ 43
Processo contnuo ................................................................ 43
Processo em batelada........................................................... 44
Principais problemas para o controle de processos ........... 44
Capacitncia......................................................................... 45
Resistncia ........................................................................... 45
Tempo morto ........................................................................ 46
10 SENAI-RJ
Processo monocapacitivo ...................................................... 47
Processo bicapacitivo ............................................................ 48
Processo multicapacitivo........................................................ 49
Elementos bsicos de uma malha de controle ................. 50
Sistema de medio .............................................................. 51
Controlador .......................................................................... 52
Modos de controle ....................................................... 54
Controle de duas posies .................................................... 55
Controle proporcional ........................................................... 57
Controle proporcional + integral (PI) ...................................... 64
Controle proporcional + derivativo (PD) .................................. 68
Controle proporcional + integral + derivativo (PID) ................. 72
Sistemas de controle.................................................... 75
Controle feed forward (controle antecipativo) .......................... 75
Controle split range (faixa dividida) ........................................ 77
Controle em cascata ............................................................. 78
Controle de razo (ratio control) ............................................ 79
Controle override (controle seletivo) ....................................... 81
Controle de limites cruzados ................................................. 82
Resposta grfica de um sistema de controle........................... 83
Ajustes dos controladores automticos (otimizao ou sintonia) .. 86
Tecnologias afins ao controle de processo....................... 91
CLP ...................................................................................... 92
SDCD e redes de comunicao ............................................... 96
Profibus ................................................................................ 101
Praticando................................................................... 103
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................... 105
SENAI-RJ 11
Apresentao
SENAI-RJ 11
Controle Automtico de Processo Apresentao
A dinmica social dos tempos de globalizao exige dos profissionais atualizao constante.
Mesmo as reas tecnolgicas de ponta ficam obsoletas em ciclos cada vez mais curtos, trazendo
desafios renovados a cada dia, e tendo como conseqncia para a educao a necessidade de
encontrar novas e rpidas respostas.
Nesse cenrio, impe-se a educao continuada, exigindo que os profissionais busquem
atualizao constante durante toda a sua vida e os docentes e alunos do SENAI/RJ incluem-se
nessas novas demandas sociais.
preciso, pois, promover, tanto para os docentes como para os alunos da educao
profissional, as condies que propiciem o desenvolvimento de novas formas de ensinar e
aprender, favorecendo o trabalho de equipe, a pesquisa, a iniciativa e a criatividade, entre outros
aspectos, ampliando suas possibilidades de atuar com autonomia, de forma competente .
Considerando estas questes, o objetivo deste material propiciar aos tcnicos, que j
atuam ou pretendem trabalhar na rea de instrumentao, conhecimentos e atualizao sobre
o controle automtico de processo, que ferramenta fundamental operao adequada dos
processos industriais tanto do ponto de vista da produo, envolvendo quantidade e qualidade,
quanto do ponto de vista da segurana.
Por isso, tratamos de dois temas tericos essenciais no estudo do controle automtico de
processo.
Considerando que todo processo produtivo tem um sistema de monitorao, apresentamos
no primeiro captulo conhecimentos sobre telemetria, que a tcnica de transportarmos
medies obtidas no processo para um instrumento receptor, localizado a curta distncia.
J no segundo, abordamos o controle automtico de processo de forma conceitual,
abrangendo essencialmente os modos e os principais sistemas de controle.
Ressaltamos que, para obter xito neste estudo, necessrio ter domnio sobre vrios
conhecimentos, especialmente aqueles relativos medio de presso, de nvel, de vazo e
temperatura, assim como classificao dos principais tipos de instrumento.
12 SENAI-RJ
Temos a certeza de que, com a orientao do docente e o apoio deste material, que apresenta
os assuntos em linguagem simples e ilustrados com figuras e tabelas, voc vai ampliar ainda
mais sua formao profissional quanto instrumentao industrial e seus sistemas de controle.
Mas seu sucesso depende de dedicao e muito estudo.
Siga em frente e bom estudo!
Controle Automtico de Processo Apresentao
SENAI-RJ 13
Uma palavra inicial
SENAI-RJ 13
Controle Automtico de Processo Uma Palavra Inicial
Meio ambiente...
Sade e segurana no trabalho...
O que que ns temos a ver com isso?
Antes de iniciarmos o estudo deste material, h dois pontos que merecem destaque: a
relao entre o processo produtivo e o meio ambiente; e a questo da sade e segurana no
trabalho.
As indstrias e os negcios so a base da economia moderna. Produzem os bens e servios
necessrios, e do acesso a emprego e renda; mas, para atender a essas necessidades, precisam
usar recursos e matrias-primas. Os impactos no meio ambiente muito freqentemente
decorrem do tipo de indstria existente no local, do que ela produz e, principalmente, de como
produz.
preciso entender que todas as atividades humanas transformam o ambiente. Estamos
sempre retirando materiais da natureza, transformando-os e depois jogando o que sobra de
volta ao ambiente natural. Ao retirar do meio ambiente os materiais necessrios para produzir
bens, altera-se o equilbrio dos ecossistemas e arrisca-se ao esgotamento de diversos recursos
naturais que no so renovveis ou, quando o so, tm sua renovao prejudicada pela velocidade
da extrao, superior capacidade da natureza para se recompor. necessrio fazer planos de
curto e longo prazo, para diminuir os impactos que o processo produtivo causa na natureza.
Alm disso, as indstrias precisam se preocupar com a recomposio da paisagem e ter em
mente a sade dos seus trabalhadores e da populao que vive ao seu redor.
Com o crescimento da industrializao e a sua concentrao em determinadas reas, o
problema da poluio aumentou e se intensificou. A questo da poluio do ar e da gua
bastante complexa, pois as emisses poluentes se espalham de um ponto fixo para uma grande
regio, dependendo dos ventos, do curso da gua e das demais condies ambientais, tornando
difcil localizar, com preciso, a origem do problema. No entanto, importante repetir que,
14 SENAI-RJ
14 SENAI-RJ
quando as indstrias depositam no solo os resduos, quando lanam efluentes sem tratamento
em rios, lagoas e demais corpos hdricos, causam danos ao meio ambiente.
O uso indiscriminado dos recursos naturais e a contnua acumulao de lixo mostram a
falha bsica de nosso sistema produtivo: ele opera em linha reta. Extraem-se as matrias-primas
atravs de processos de produo desperdiadores e que produzem subprodutos txicos.
Fabricam-se produtos de utilidade limitada que, finalmente, viram lixo, o qual se acumula nos
aterros. Produzir, consumir e dispensar bens desta forma, obviamente, no sustentvel.
Enquanto os resduos naturais (que no podem, propriamente, ser chamados de lixo)
so absorvidos e reaproveitados pela natureza, a maioria dos resduos deixados pelas indstrias
no tem aproveitamento para qualquer espcie de organismo vivo e, para alguns, pode at ser
fatal. O meio ambiente pode absorver resduos, redistribu-los e transform-los. Mas, da mesma
forma que a Terra possui uma capacidade limitada de produzir recursos renovveis, sua
capacidade de receber resduos tambm restrita, e a de receber resduos txicos praticamente
no existe.
Ganha fora, atualmente, a idia de que as empresas devem ter procedimentos ticos que
considerem a preservao do ambiente como uma parte de sua misso. Isto quer dizer que se
devem adotar prticas voltadas para tal preocupao, introduzindo processos que reduzam o
uso de matrias-primas e energia, diminuam os resduos e impeam a poluio.
Cada indstria tem suas prprias caractersticas. Mas j sabemos que a conservao de
recursos importante. Deve haver crescente preocupao com a qualidade, durabilidade,
possibilidade de conserto e vida til dos produtos.
As empresas precisam no s continuar reduzindo a poluio, como tambm buscar novas
formas de economizar energia, melhorar os efluentes, reduzir a poluio, o lixo, o uso de matrias-
primas. Reciclar e conservar energia so atitudes essenciais no mundo contemporneo.
difcil ter uma viso nica que seja til para todas as empresas. Cada uma enfrenta desafios
diferentes e pode se beneficiar de sua prpria viso de futuro. Ao olhar para o futuro, ns (o
pblico, as empresas, as cidades e as naes) podemos decidir quais alternativas so mais
desejveis e trabalhar com elas.
Infelizmente, tanto os indivduos quanto as instituies s mudaro as suas prticas quando
acreditarem que seu novo comportamento lhes trar benefcios sejam estes financeiros, para
sua reputao ou para sua segurana.
A mudana nos hbitos no uma coisa que possa ser imposta. Deve ser uma escolha de
pessoas bem-informadas a favor de bens e servios sustentveis. A tarefa criar condies que
melhorem a capacidade de as pessoas escolherem, usarem e disporem de bens e servios de
forma sustentvel.
Alm dos impactos causados na natureza, diversos so os malefcios sade humana
provocados pela poluio do ar, dos rios e mares, assim como so inerentes aos processos
produtivos alguns riscos sade e segurana do trabalhador. Atualmente, acidente do trabalho
SENAI-RJ 15
SENAI-RJ 15
uma questo que preocupa os empregadores, empregados e governantes, e as conseqncias
acabam afetando a todos.
De um lado, necessrio que os trabalhadores adotem um comportamento seguro no
trabalho, usando os equipamentos de proteo individual e coletiva; de outro, cabe aos
empregadores prover a empresa com esses equipamentos, orientar quanto ao seu uso, fiscalizar
as condies da cadeia produtiva e a adequao dos equipamentos de proteo.
A reduo do nmero de acidentes s ser possvel medida que cada um trabalhador,
patro e governo assuma, em todas as situaes, atitudes preventivas, capazes de resguardar
a segurana de todos.
Deve-se considerar, tambm, que cada indstria possui um sistema produtivo prprio, e,
portanto, necessrio analis-lo em sua especificidade, para determinar seu impacto sobre o
meio ambiente, sobre a sade e os riscos que o sistema oferece segurana dos trabalhadores,
propondo alternativas que possam levar melhoria de condies de vida para todos.
Da conscientizao, partimos para a ao: cresce, cada vez mais, o nmero de pases,
empresas e indivduos que, j estando conscientizados acerca dessas questes, vm
desenvolvendo aes que contribuem para proteger o meio ambiente e cuidar da nossa sade.
Mas, isso ainda no suficiente... faz-se preciso ampliar tais aes, e a educao um valioso
recurso que pode e deve ser usado em tal direo. Assim, iniciamos este material conversando
com voc sobre o meio ambiente, a sade e a segurana no trabalho, lembrando que, no exerccio
profissional dirio, voc deve agir de forma harmoniosa com o ambiente, zelando tambm pela
segurana e sade de todos no trabalho.
Tente responder pergunta que inicia este texto: Meio ambiente, sade e segurana no
trabalho o que que eu tenho a ver com isso? Depois, partir para a ao. Cada um de ns
responsvel. Vamos fazer a nossa parte?
1
Nesta seo...
Histrico sobre sistemas de transmisso
Classificao dos transmissores
Sinais padronizados
Funcionamento dos transmissores
Praticando
Sistemas de transmisso
SENAI-RJ 19
Controle Automtico de Processo Sistemas de Transmisso
Histrico sobre sistemas
de transmisso
Para que melhor possamos compreender as modernas tcnicas de transmisso, interes-
sante que nos reportemos a algumas dcadas, quando ainda no haviam surgido os primeiros
transmissores, o que somente ocorreu na dcada de 1940. Antes, a leitura dos valores de cada
varivel do processo era feita apenas no prprio local, mediante instrumentos como
manmetros, termmetros, visores de nvel etc.
Essa situao pode ser demonstrada por meio do seguinte exemplo: suponhamos uma
fabrica que disponha de quatro tanques (TQ1, TQ2, TQ3 e TQ4) para armazenamento de um
determinado lquido. Na Figura 1, observamos as localizaes dos tanques.
Fig. 1
TQ1
TQ3
TQ2
TQ4
REA TOTAL
DA FBRICA
20 SENAI-RJ
Considerando-se a importncia da monitorao do nvel de cada tanque e sabendo-se da
inexistncia de transmissores, surge a necessidade da instalao de visores de nveis em cada
reservatrio. Quando o operador da unidade desejasse saber a quantidade estocada em cada
tanque, deveria locomover-se at prximo a eles.
Com o uso dos transmissores, todo esse trabalho de locomoo pde ser evitado, elimi-
nando grande deslocamento por parte do operador.
Os transmissores so instrumentos capazes de medir a varivel do processo e transmitir
um sinal proporcional a essa varivel a distncia.
Utilizando o exemplo j citado, imaginemos a mesma fbrica com transmissores instalados
em cada tanque. Essa inovao permitir a centralizao das informaes, no caso, do nvel de
cada tanque.
O local para o qual ir convergir a informao referente ao nvel de cada reservatrio
denomina-se Sala de Controle.
Veja, na Figura 2, a planta da fbrica j com a incluso de modificao.
Com a incluso de uma Sala de Controle, ou simplesmente um Painel de Controle, o
trabalho de monitorao de estoque de lquido da fbrica torna-se, sem dvida, mais eficiente.
Essa centralizao de informaes foi a grande contribuio dos transmissores para a
automao dos processos.
Embora sua funo principal no tenha sido alterada, os transmissores vm sofrendo um
acelerado processo de modernizao nas ltimas dcadas, originando diferentes tipos, com
funes cada vez mais aprimoradas.
TQ1
TQ3
TQ2
TQ4
SALA DE
CONTROLE
Fig. 2
SENAI-RJ 21
Classificao dos
transmissores
Podem-se classificar os transmissores com base em dois critrios: quanto aplicao e
quanto ao funcionamento.
Quanto aplicao
Considerando-se a sua aplicao, os transmissores classificam-se de acordo com o tipo da
varivel medida. Assim, tm-se transmissores de presso, de nvel, de temperatura e outros.
Em razo do grande nmero de variveis a serem medidas, existe no mercado uma infinidade
de tipos e modelos diferentes de transmissores, o que inviabiliza qualquer anlise mais profunda
neste momento.
Quanto ao funcionamento
A classificao dos transmissores de acordo com o seu funcionamento bem mais
delimitada do que a anterior. Dentro desse critrio poderemos ter, basicamente, trs tipos de
transmissores: pneumticos, eletrnicos e microprocessados.
Transmissores pneumticos
Estes foram os primeiros tipos de transmissores usados industrialmente. Do incio da
dcada de 1940 at hoje, os transmissores pneumticos so utilizados.
O funcionamento bsico deste instrumento consiste em converter o sinal de varivel
medida como presso, nvel, temperatura etc. em um sinal de sada pneumtico, proporcional
ao valor de varivel medida.
A seguir, apresentamos, esquematicamente, alguns exemplos de transmissores
pneumticos.
22 SENAI-RJ
20psi
3 a 15psi
P
1
P
2
H
+
L
-
Fluxo
Transmissor tipo d/p Cell
Fig. 3
Transmissor de presso diferencial
Transmissor de temperatura
Para indicador ou
mecansmo de
transmisso
Fig. 4
Vlvula de
reteno
Mercrio
Amortecedor
P
1
P
2
p
20psi
3 a 15psi
B
M
A
R
D
E
C
Fig. 5
SENAI-RJ 23
Transmissor de nvel
Transmissor de densidade
Transmissor de presso
Fig. 6
20psi
3 a 15psi
Bocal
Palheta
Fole
Detalhe do
fole
Presso
R
Tubo de
Bourdon
b
a
Fig. 7
Fig. 8
Regulador
de vazo
Indicador no
local
20psi
Escala de
densidade
Mercrio
Indicador a distncia
Nvel
constante
Rel piloto
Rel piloto
P
Sinal de sada
20psi
Barra de
torso
A
B
C
D
E
F
G
H
S
M
Z
24 SENAI-RJ
O booster recebe um sinal de entrada fraco, mas transforma-o num sinal de sada ampliado,
com uma fonte de alimentao.
Esse dispositivo funciona da seguinte maneira:
Correspondendo a um aumento de presso do sinal de entrada, a membrana fecha o
escape para a atmosfera, pela vlvula esfrica do ar de alimentao, o que faz aumentar o
sinal de sada.
Correspondendo a uma diminuio do sinal de entrada, a vlvula esfrica abre-se,
deixando escapar maior quantidade do ar de alimentao, o que faz o sinal de sada
diminuir.
Quando a distncia entre o transmissor e o receptor muito grande ou se quer uma resposta
rpida no receptor, emprega-se um dispositivo chamado booster ou amplificador de sinal,
mostrado na Figura 9.
Observao
Importante
Apesar de possurem um custo mais elevado, estes transmissores apresentam a grande
vantagem de no provocar risco de exploso, quando instalados em reas perigosas, sujeitas a
exploses.
Fig. 9
Membranas
de borracha
Sinal de sada
(P
2
)
Sinal de entrada (P
1
)
Alimentao
Atmosfera
SENAI-RJ 25
Transmissores eletrnicos
Com o advento da microeletrnica e a crescente confiabilidade dos componentes
eletrnicos, os primeiros transmissores eletrnicos puderam ser construdos.
Esse tipo de transmissor emite um sinal eltrico proporcional varivel medida.
Na Figura 10, pode-se observar um transmissor eletrnico de presso.
No exemplo observado na Figura 10, o transmissor de presso (PT) envia um sinal eltrico,
proporcional presso da linha.
Os transmissores eletrnicos permitem o envio de sinais a distncias muito superiores s
conseguidas com transmissores pneumticos.
Na Figura 11, vemos um transmissor eletrnico de presso.
Transmissor de presso HART LD 301
Fig. 11
Sinal de sada eltrico
P T
Fig. 10
26 SENAI-RJ
Transmissores microprocessados
Com a crescente informatizao dos sistemas de instrumentao, surgem, no incio dos
anos 1980, os primeiros transmissores microprocessados, ou, como normalmente so
conhecidos, transmissores inteligentes.
Na verdade, esse instrumento diferencia-se do transmissor eletrnico convencional pelo
maior nmero de funes que pode executar.
O fato de possuir um microprocessador d ao transmissor inteligente a condio de executar
tarefas tais como linearizao e armazenamento de dados.
importante salientar que o sinal eltrico de sada idntico ao do transmissor eletrnico
convencional.
Para exemplificarmos uma aplicao desse tipo de transmissor, Figuras 12 e 13, suponhamos
um vaso de formato cilndrico, colocado na horizontal, no qual se deseja medir o nvel com um
transmissor de presso hidrosttica.
Como se pode observar na Figura 13, o nvel medido no vaso indicado por um indicador
de nvel (LI), instalado no painel. Mas, apesar de conhecermos o nvel do reservatrio, se
desejssemos, tambm, uma informao sobre o volume, esta no seria obtida de forma imediata,
pois a relao NVEL x VOLUME, nesse caso, no linear.
Vaso no qual se deseja medir o nvel
Fig. 13
Fig. 12
Transmissor instalado
LT LI
SENAI-RJ 27
Na anlise da Figura 14, observa-se que, exceo dos pontos 50% e 100%, nos demais
valores no h coincidncia entre o percentual de nvel e o percentual de volume.
Em outras palavras, quando o nvel indicado LI fosse de 50%, o operador saberia de imediato
que o volume do lquido contido no vaso era de 50%. Mas, se o valor do nvel fosse outro, 70%,
por exemplo, seria necessrio efetuar alguns clculos para conhecer o volume.
Essa dificuldade para a obteno do percentual do volume, no exemplo citado,
solucionada com a utilizao de um transmissor microprocessado. Esse instrumento teria
condies de gerar um sinal linear, em funo do volume.
Esse foi apenas um exemplo de aplicao. Na verdade, os transmissores microprocessados
podem executar muitas outras funes. importante ressaltar que existem transmissores micro-
processados para outras variveis, tais como temperatura, vazo etc.
Sinais padronizados
Independentemente do tipo de transmissor em questo, este sempre atuar enviando um
sinal proporcional varivel medida. Esse sinal poder variar, dependendo da grandeza e do
tipo de transmissor.
No caso dos transmissores pneumticos, o sinal considerado padro no mercado brasileiro
o de 3 a 15psi; em instrumentos mais antigos, ou importados, podem-se encontrar outras
faixas, tais como: 3 a 27psi, 6 a 30psi etc.
Observe, na Figura 14, o grfico que define a funo NVEL x VOLUME do exemplo citado.
Fig. 14
LT LI
% VOLUME
% NVEL
100
50
0 50 100
28 SENAI-RJ
No sistema mtrico, a faixa de 3 a 15psi expressa com 0,2 a 1 bar, e so praticamente
equivalentes.
Nos transmissores eletrnicos, independentemente de serem microprocessados ou no,
o sinal considerado padro o de 4 a 20mAcc ou 1 a 5Vcc.
Em escala bem mais reduzida, aparecem outras faixas, tais como: 0 a 20mA, 10 a 50mA etc.
Como se pode perceber, na maioria das faixas utilizadas e, notadamente, nas faixas
padronizadas (3-15psi e 4-20mA), o nvel mnimo de sinal no zero. Dizemos que existe um
zero vivo.
O zero vivo adotado no nvel mnimo oferece a vantagem de podermos detectar avarias
(descalibrao ou rompimento do cabo), quando o sinal de entrada for 0%.
Seja o sinal eletrnico ou pneumtico, a relao com a varivel medida sempre linear.
Assim sendo, torna-se muito fcil correlacionar o sinal enviado pelo transmissor com o valor da
varivel. Observe o exemplo a seguir.
Exemplo: determinar o valor da temperatura no interior de um vaso cujo transmissor de
temperatura pneumtico e est enviando um sinal de 10,2psi.
Dados: Range: -10 a 50C
Sinal padro: 3 a 15psi
1. Comparando-se as duas faixas, tem-se:
2. Interpolando-se os valores, tem-se:
15 - 3 50 - (-10)
10,2 - 3 t - (-10)
12 60
7,2 t + 10
12 (t + 10) = 60 x 7,2

5
t =
60 x 7,2
- 10

12
1
t= 5 x 7,2 - 10
t= 36 - 10
t= 26
0
C
10,2
psi C
15
3
50
t
-10
SENAI-RJ 29
Funcionamento dos
transmissores
Apesar de existirem vrios fabricantes, o funcionamento bsico da maioria dos trans-
missores encontrados no mercado semelhante.
Assim sendo, descreveremos, a seguir, o funcionamento de um transmissor pneumtico e
de um transmissor eletrnico.
O funcionamento do transmissor microprocessado no transparente nossa percepo,
uma vez que as principais funes desse instrumento so executadas pelo microprocessador
(circuito integrado).
Observe o esquema de um transmissor pneumtico:
Fig. 15
Transmissor pneumtico de presso
Ajuste de faixa
Restrio
Suprimento
Amplificador pneumtico
Fole de realimentao
Sada de sinal
Bico-palheta
Barra de realimentao
Ajuste de zero
Clula de presso
Entrada de sinal
Diafragma
Barra de fora
Ponto A
100%
0%
30 SENAI-RJ
Verifique o seu funcionamento:
O sinal aplicado na clula de presso transmite o movimento barra de fora, por meio do
diafragma.
Esta, por sua vez, encontra-se pivotada no ponto A e tender a aproximar mais o conjunto
bico-palheta, de acordo com a intensidade do sinal aplicado (quanto maior for o sinal de
entrada, maior ser a proximidade do conjunto bico-palheta).
A maior proximidade do conjunto bico-palheta resultar numa contrapresso maior.
Esse aumento da contrapresso ser amplificado no amplificador pneumtico, que enviar
um sinal diretamente proporcional ao aumento, ao mesmo tempo para a sada de sinal e
para o fole de realimentao.
A fora produzida no fole de realimentao provocar um deslocamento da barra de rea-
limentao e, conseqentemente, do ponto A.
O deslocamento do ponto A impedir que a palheta feche totalmente o bico (realimentao
negativa).
A maioria dos transmissores eletrnicos de presso fabricados atualmente no Brasil tem
como sensor a clula capacitiva. Assim sendo, apresentamos, a seguir, uma descrio desse
tipo de sensor.
A presso do processo transmitida para um diafragma sensor no centro da clula, por
meio de um diafragma isolador cheio de leo de silicone. O diafragma sensor funciona como
uma mola que se move em resposta presso diferencial sobre ele. O deslocamento do diafragma
sensor (um movimento mximo de 0,01mm) proporcional ao diferencial de presso. A posio
Fig. 16
Clula capacitativa (diferencial e absoluta)
Fios
Isolao rgida
Placas do
capacitador
Diafragma
sensor
leo de
silicone
Diafragma
isolador
Selagens
Isolamento rgido
Placas do capacitador
Diafragma sensor
Fios
leo de silicone
Selagens
Diafragma isolador
Cmara de referncia (evacuada)
SENAI-RJ 31
do diafragma sensor detectada pelas placas do capacitor de ambos os lados dele. A capacitncia
diferencial entre o diafragma sensor e as placas do capacitor eletricamente convertida em um
sinal de 4 a 20mA ou 10 a 50mA.
A montagem da clula capacitiva (sensor) com a unidade eletrnica d origem ao
transmissor eletrnico de presso.
O funcionamento do sensor capacitivo de presso baseado nos seguintes conceitos:
P = K

C
1
C
2

C
1
+ C
2
P = presso do processo
K = constante
C
1
= capacitncia entre o lado de alta presso e o elemento sensor
C
2
= capacitncia entre o lado de baixa presso e o elemento sensor
I DIF = F . V
pp
(C
1
- C
2
)
I DIF = a diferena na corrente de C
1
- C
2
V
pp
= tenso de oscilao (pico a pico)
F = freqncia de oscilao
F . V
pp
=
I REF

C
1
+ C
2
I REF = fonte de corrente constante
Assim:
I DIF =
C
1
- C
2
I REF P = constante x I DIF

C
1
+ C
2
Observao
A clula capacitiva tambm utilizada no transmissor microprocessado de presso.
32 SENAI-RJ
O diagrama de blocos da Figura 17 ilustra a operao do sistema.
O sensor ativado por um oscilador de 32pHz - 30Vpp, no modelo de 4 a 20mA. O sinal do
sensor passa, a seguir, por um demodulador, que consiste numa ponte de diodos, cujo sinal DC
pulsante de sada aplicado aos enrolamentos do transformador, servindo como referncia
para o amplificador que controla o oscilador.
A corrente Dc, atravs dos enrolamentos do transformador, proporcional presso, de
acordo com a equao 2.
A ponte de diodos e um termistor de compensao de temperatura esto localizados no
interior do mdulo sensor.
O ajuste de linearidade um SHUNT de corrente ajustado por meio de um trimpot (sada
de 4 a 20mA) ou de um capacitor varivel trimmer (sada de 10 a 50mA). Permite uma correo
programada que eleva a tenso pico a pico do oscilador, para compensar a no-lineariedade de
1 ordem da capacitncia, em funo da presso.
O oscilador tem a sua freqncia determinada pela capacitncia do elemento sensor e
pela indutncia dos enrolamentos do transformador.
Por conseqncia, a freqncia varia em torno de um valor nominal de 32pHz (50pHz para
o modelo de 10 a 50mA).
O amplificador de controle do oscilador controla, mediante uma realimentao, a voltagem
que alimenta o oscilador, de acordo com a equao 3.
Um regulador de tenso garante uma alimentao perfeitamente estabilizada para os
amplificadores de controle do oscilador e de controle da corrente.
Os componentes de ajuste de zero (um potencimetro e uma malha resistiva) desenvolvem
uma corrente que adicionada corrente do sensor.
Fig. 17
Teste
SENSOR
CONTROLE
DA
CORRENTE
DEMODULADOR
DETECTOR DE
CORRENTE
LIMITADOR
DE
CORRENTE
REGULADOR
DE TENSO
Amplificador
de controle do
oscilador
OSCILADOR
Amplificador
de controle da
corrente
+
sinal
SENAI-RJ 33
Por meio de uma chave, podemos selecionar resistores que acrescentam um valor fixo de
corrente de zero, para permitir maiores valores de supresso ou elevao (chave disponvel
apenas na opo 4 a 20mA).
O ajuste do span feito por intermdio de um potencimetro que determina a quantidade
de corrente realimentada para a entrada do amplificador de controle. Esse amplificador aciona
os transistores de controle da corrente de sada.
O detector de corrente realimentada para a entrada de um sinal corresponde soma da
corrente de zero e da corrente varivel do sensor.
Praticando
1. Com o surgimento dos transmissores, qual foi a grande contribuio dada para a rea
de controle de processos?
2. Cite uma vantagem do transmissor eletrnico em relao ao pneumtico.
3. Descreva a diferena entre um transmissor microprocessado e o transmissor eletrnico.
4. Como tambm conhecido o transmissor microprocessado?
5. Faa um resumo do transmissor eletrnico de presso (tipo clula capacitiva), incluindo
um diagrama de blocos do seu circuito.
2
Nesta seo...
Consideraes iniciais sobre o controle automtico
Processo
Tipos de controle
Tipos de processo
Principais problemas para o controle de processo
Elementos bsicos de uma malha de controle
Modos de controle
Sistemas de controle
Tecnologias afins ao controle de processo
Praticando
Referncias bibliogrficas
Controle automtico de
processo
SENAI-RJ 37
Controle Automtico de Processo - Controle Automtico de Processo
Consideraes iniciais sobre
o controle automtico
Para bem compreender o funcionamento de um controle automtico, basta observar como
agiria uma pessoa se tivesse que controlar manualmente uma varivel.
Temos um exemplo bastante familiar em nossa vida diria. Quando tomamos banho de
chuveiro e temos a nossa disposio gua quente e gua fria, fazemos uma verdadeira regulagem.
Operando com as duas torneiras, procuramos dar gua a temperatura que desejamos. O que
acontece que nosso corpo age com um medidor de temperatura. O nosso crebro confronta a
temperatura que desejamos com a medida e comanda, por intermdio de nossas mos, a maior
ou menor abertura das torneiras.
O controle automtico tem representado um papel vital no avano da engenharia e da
cincia. Alm de sua extrema importncia em sistemas de veculos espaciais, msseis guiados,
pilotagem de avies, robtica e outros mais, o controle automtico tornou-se uma parte
importante e integral dos modernos processos industriais e de fabricao.
Uma v que os avanos na teoria e na prtica de controle automtico propiciam os meios
para se atingir desempenho timo de sistemas dinmicos, melhoria na produtividade, alvio no
trabalho enfadonho de muitas operaes manuais e repetitivas de rotina; fundamental que
tcnicos, engenheiros e cientistas tenham um bom entendimento neste campo.
O primeiro trabalho significativo em controle automtico foi o de James Watt, no sculo X VIII,
que construiu um controlador centrfugo para controle de velocidade de uma mquina a vapor.
Atualmente, como os computadores tm-se tornado mais baratos e mais compactos, eles
so usados como parte integrante destes sistemas de controle.
Antes de iniciar o estudo do contedo desta unidade, importante conhecer abreviaturas
que so comumente usadas na rea de controle de processos, como vemos na tabela a seguir.
Podem-se obter combinaes possveis, de acordo com o funcionamento dos dispositivos
automticos.
38 SENAI-RJ
Tabela 1*
*Tabela tirada da ISA (Sociedade de Instrumentao da Amrica).
LETRA 1 LETRA
varivel medida do
processo
2 LETRA
funo do aparelho
3 LETRA
funo adicional do
aparelho
A
C
D
E
F
G
I
L
Alarme Alarme
MP
P
R
S
T
V
W
Condutibilidade
Densidade
Vazo (fow)
Nvel (level)
Umidade (moisture)
Presso
Velocidade (speed)
Temperatura
Viscosidade
Peso (weight)
Controlador
Elemento (Primrio)
Visor (glass)
Indicador
Registrador
Segurana
Bainha (well)
Controlador
Segurana
Vlvura
Controlador
Registrador
Temperatura
1
2
3
T R C
Visor
Nvel
1
2
L G
Indicador
Vazo
1
2
F I
Segurana
Presso
1
2
P S V
Vlvula
3
Exemplos
SENAI-RJ 39
Processo
O Merrian Webster Dicionary define um processo como sendo uma operao ou
desenvolvimento natural que evolui progressivamente, caracterizado por uma srie de
mudanas de modo relativamente fixo e conduzindo a um resultado ou finalidade particulares.
Podemos, tambm, definir processo de uma maneira bem simples, como sendo uma com-
binao de recursos humanos e/ou materiais utilizados para fabricar ou modificar um produto.
Exemplo: processo de troca trmica (trocador de calor) (Figura 1).
Variveis de um processo
Variveis so grandes medidas, manuseadas e controladas, com o objetivo de manter o
processo em perfeito funcionamento.
As variveis clssicas envolvidas nos processos industriais so: presso, temperatura, vazo
e nvel. Essas so as variveis mais comuns que aparecem dentro do conceito da instrumentao,
embora, por similar idade de tratamento, outras variveis, tais como densidade, PH, viscosidade,
umidade etc., tambm faam parte das variveis medidas e controladas pela instrumentao.
Estas variveis podem ser controladas ou manipuladas.
Varivel controlada
a varivel que est submetida ao controle, ou seja, aquela que se deseja controlar.
tambm chamada de varivel do processo.
Varivel manipulada
a varivel manuseada com o objetivo de se manter a varivel controlada dentro de valores
desejados.
Produto frio
Vapor
Produto quente
T
TI
Fig. 1
40 SENAI-RJ
Faixa de medida (range)
o conjunto de valores da varivel medida/controlada, que est compreendido
dentro dos limites superior e inferior de capacidade de medio, transmisso ou controle
do instrumento.
Alcance (span)
a diferena algbrica entre os valores superior e inferior da faixa de medida (range)
do instrumento.
Preciso (accuracy)
a tolerncia de medio ou transmisso do instrumento.
Histerese (hysteresis)
Diferena mxima que se observa nos valores indicados pelo instrumento, para um
valor qualquer da faixa de medida, quando a varivel percorre toda a escala, tanto no
sentido crescente quanto no decrescente.
Ganho
Representa o valor resultante do quociente entre a troca de mudana na sada e a
taxa de mudana na entrada que causou.
Controlar um processo
o ato de manter as variveis do processo dentro de certas condies preestabelecidas.
Ponto de ajuste (set point) ou valor desejado
o valor ajustado no controlador, no qual se deseja manter a varivel controlada.
Desvio (erro)
a diferena entre o valor do ponto de ajuste e o valor medido da varivel controlada. De
forma genrica, erro a diferena entre o valor lido ou transmitido e o valor real da varivel
medida.
Distrbios de processo
qualquer alterao no processo que venha a modificar o valor da varivel controlada.
Estes distrbios so tambm conhecidos como mudana de carga.
Terminologia
Para facilitar o entendimento do contedo desta unidade, apresentamos
alguns termos mais usados dentro da rea de controle de processos.
SENAI-RJ 41
Tipos de controle
Na rea de processos, temos dois tipos de controle: o manual e o automtico.
Para que haja controle, as seguintes funes so obedecidas: medio, comparao e
correo. Por isso, essas trs funes so denominadas funes bsicas do controle.
Controle manual
o controle realizado por meio da interveno humana.
Na Figura 2, temos um exemplo de controle manual, em que as funes bsicas do controle
so desenvolvidas.
Medio
O operador verifica a temperatura do produto quente.
Comparao
O operador compara o valor obtido na medio com o valor em que essa temperatura deve
ser mantida.
Entrada da
gua fria
Fig. 2
Correo
Entrada de
vapor
Ciclo fechado
de regulao
Tomada de
impulso
Sada de gua
quente
Computao e
comparao
Processo
Regulador
Feedback
condensado
Vlvula de vapor
42 SENAI-RJ
Correo
Se for detectado um desvio, o operador procede correo necessria, abrindo ou fechando
mais a vlvula de vapor.
Controle automtico
o controle realizado mediante instrumentos. Nesse caso, o controle independe da
interveno humana. Observe as Figuras 3 e 4.
Vejamos o desenvolvimento das funes bsicas do controle automtico.
Produto frio
Produto quente
TI C
Fig. 3
Fig. 4
Processo
Entrada de
gua fria
Presso de ar
3 a 15psi
Motor
pneumtico
Elemento final
Vlvula de vapor
Fora auxiliar
Tubo de
Bourdon
Tubo capilar
Rel piloto
20psi alimentao de ar
Sada de
gua quente
Restrio
Sinal do
regulador
Amplificador
de fora
Bulbo do termmetro
Elemento primrio
Sinal
de
erro
Elemento
receptor
Feedback
Bocal e palheta
Detetor de erro
Boto de
ajuste do
Valor desejado
Entrada de
vapor
SENAI-RJ 43
Medio
O elemento primrio mede a temperatura do produto quente e, por meio do transmissor,
que transforma o valor medido em sinal padronizado, envia-o para o controlador.
Comparao
O controlador de temperatura, ao receber o sinal, realiza uma comparao desse sinal com
o ponto de ajuste.
Correo
Caso exista desvio, o controlador emite um sinal de correo para a vlvula.
Tipos de processo
Processo contnuo
Um processo dito contnuo quando a matria-prima percorre os equipamentos e, nesse
percurso, efetuado sobre ela o processo.
A Figura 3, mostrada anteriormente, um exemplo de processo contnuo, visto que o produto
frio entra no processo, troca calor com o vapor e sai como produto quente, de maneira contnua.
A Figura 5 mostra a produo de vapor de uma caldeira.
Fig. 5 Esquema bsico de uma caldeira aquatubular
Vapor saturado
Refratrios
Tubulo
superior
Chami n
gua
Combustvel
Queimador
Tubulo
inferior
Valor
saturado
gua
gua
Vapor superaquecido
com temperatura e
presso constante
Dessuperaquecedor
Ventilador de
tiragem forada
Gases da
combusto
Ar de
combusto
gua
LV
44 SENAI-RJ
Processo em batelada
Diferente do processo contnuo, em que
sempre h um fluxo de massa, no processo em
batelada uma poro discreta da matria sofre
todo o ciclo de processamento, desde o seu esta-
do inicial at ser considerada produto acabado,
quando, ento, substituda por outra, e todo o
ciclo recomea.
A Figura 6 representa a produo de massa
de chocolate.
Etapas:
introduzir o produto A, B e C;
aquecer a mistura por duas horas, mis-
turando continuamente; e
escoar o produto final para dar incio
nova batelada.
Observao
O processo em batelada recebe tambm o nome de processo descontnuo.
Principais problemas para o
controle de processos
Se tomarmos como exemplo um tanque que armazena um volume de lquido, quando
submetido a uma variao brusca na vazo de entrada (normalmente chamada de variao em
degrau), temos como resposta uma variao diferente de um degrau (exponencial), devido
resistncia e capacitncia do sistema.
Fig. 6 Tanque de mistura
M
valor
SENAI-RJ 45
Os processos tm caractersticas que atrasam as mudanas nos valores das variveis e,
conseqentemente, dificultam a ao de controle. Essas caractersticas esto sempre presentes,
ou seja, so inerentes aos processos. So elas:
capacitncia;
resistncia; e
tempo morto.
Capacitncia
So as partes do processo que tm a capacidade de armazenar energia ou material.
Em um trocador de calor, as paredes das serpentinas e o produto no tanque podem
armazenar energia calorfica. Essa propriedade de armazenamento de energia d a essas
capacitncias a habilidade de atrasar uma mudana. Por exemplo, se a temperatura de entrada
do vapor aumentar, ser preciso um certo tempo para que mais energia seja adicionada ao
produto no tanque, a fim de elev-lo a uma nova temperatura.
Resistncia
So as partes do processo que resistem a uma transferncia de energia ou material entre
capacitncia.
Usando novamente o exemplo do trocador de calor, as paredes da serpentina, que obstruem
a vazo do vapor e o efeito isolante das pelculas de vapor e produto de cada lado dela, resistem
Veja a figura a seguir.
Fig. 7 Resposta do nvel de um tanque a uma variao de degrau
na vazo de entrada
Vazo de entrada
N
v
e
l
Tempo
Vazo de sada
h
2
h
1
h
2
h
1
46 SENAI-RJ
a uma transferncia de energia calorfica entre o
vapor na serpentina e o produto do lado externo
desta.
O efeito combinado de alimentar uma
capacitncia por meio de uma resistncia
produz atrasos de tempo na transferncia de
energia entre capacitncias. Tais atrasos de
tempo provocados por resistncia e capacitn-
cia (R-C) so freqentemente chamados atrasos
de capacitncia ou atrasos de transferncia.
A Figura 8 mostra a comparao das res-
postas de um termopar colocado diretamente na
corrente de processo e com o mesmo termopar
inserido em um poo termomtrico de ao inox.
Nota-se que o poo de proteo funciona como
uma resistncia transferncia de calor, retardando a resposta do conjunto de deteco.
Tempo morto
Tempo morto, tambm chamado de tempo de transporte, aquele verificado entre a
ocorrncia de uma alterao no processo e a sua percepo pelo elemento sensor.
So tpicos nos sistemas de medio e controle de temperatura. A Figura 9 apresenta um
sistema de controle que s comea a responder aps decorrido um certo intervalo de tempo
denominado tempo morto.
Fig. 8 Resposta de um termopar
com e sem poo de proteo
Termopar nu
Tempo
Termopar em poo
de ao inox
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Fig. 9 Sistema de controle de temperatura com tempo morto
Fluido quente
Sensor de temperatura
Tempo morto
Vapor
Fluido frio
TIC
d
T T
SENAI-RJ 47
Um resumo dos trs tipos de atrasos (capacitncia, resistncia e tempo morto) aqui
abordados pode ser ilustrado no sistema de controle da Figura 10.
Os processos tambm podem ser classificados em:
monocapacitivo;
bicapacitivo; e
multicacacitivo.
Os processos so geralmente analisados em funo da sua curva de reao, ou seja, a reao
da variveis do processo provocadas por mudanas de cargas, em condio de no- controle.
Na discusso que se segue, o processo representado na Figura 11 pode se encontrar em condio
estvel. mostrado o efeito de mudanas bruscas em degrau na alimentao e o respectivo
comportamento de sada.
Processo monocapacitivo
O trocador de calor da Figura 1, apresentada no incio desta seo, pode ser considerado,
aproximadamente, como um processo monocapacitivo, j que a capacitncia calorfica da
serpentina quase insignificante, quando comparada com a capacitncia do produto no tanque.
Assim, nessa suposio, o processo se comporta como monocapacitivo.
Fig. 10 Trocador de calor Atrasos na deteco, na transmisso e tempo morto
Atraso na
deteco
g
u
a
Atraso
Transm./Controlador
Atrasos devidos
ao processo
Tempo morto
Sala de controle
TI C
Fluido processo
Sada
Fluido processo
Entrada
Atraso na resposta do
atuador
Atraso na transmisso
Controlador/Vlvula
TT
48 SENAI-RJ
Curva de reao de processo monocapacitivo
A Figura 11 mostra as curvas de reao em condio de no-controle, que se seguem a uma
mudana brusca na carga de alimentao causada pelo aumento de abertura da vlvula de
vapor no tempo zero.
Processo bicapacitivo
Suponhamos, agora, que a parede da serpentina de aquecimento da Figura 1
suficientemente grande para ter uma capacitncia calorfica que significativa quando com-
parada com a capacitncia do produto no tanque. Nesse caso, o processo pode ser considerado
de duas capacitncias. Assim, a resistncia entre elas a resistncia transferncia de calor
oferecida pelas paredes da serpentina e pelas pelculas isolantes nas suas faces interna e externa.
Curva de reao de processo bicapacitivo
Note que cada curva indica como a
temperatura comea a aumentar exatamente ao
mesmo tempo em que a carga mudada; esse
aumento da temperatura cada vez mais lento,
at chegar ao novo valor de estado estvel.
A resposta completa da temperatura mais
atrasada no tempo quando a capacitncia de ar-
mazenamento de cada processo maior. Este
exemplo mostra como a capacitncia calorfica
do produto no tanque e a resistncia ao fluxo de
calor atrasam o aumento da temperatura. Esse
retardo o atraso de capacitncia.
A Figura 12 mostra as curvas de reao em
condies de no-controle que se seguem a uma
mudana brusca de carga de alimentao,
causada pelo aumento de abertura da vlvula de
vapor no tempo t
0
.
A comparao das Figuras 11 e 12 ilustra
uma diferena significativa entre os processos
de capacitncia simples e de duas capacitncias.
Aqui, a temperatura, em vez de mudar ime-
diatamente, comea a subir de forma vagarosa;
t
0
t
1
t
2
t
3
Fig. 12
T
e
m
p
.

p
r
o
d
u
t
o

s
a
d
a
Atraso menor
Atraso maior
Tempo
T
0
Capacitncia
menor
Capacitncia
maior
Temperatura
T
T
0
t
0
t
1
t
2
t
3
Tempo
Fig. 11
T
SENAI-RJ 49
depois, mais rapidamente; a seguir, mais devagar; finalmente, reequilibra-se gradativamente
em um novo valor de estado estvel.
Essa curva de reao em forma de S caracterstica dos processos de duas capacitncias. A
resistncia transferncia de energia entre a capacitncia calorfica da serpentina e do produto
causa esse retardo, ou seja, atraso de capacitncia, na temperatura.
A Figura 12 mostra que a temperatura atingir seu valor final num tempo tanto maior,
quanto maior for o atraso de capacitncia do processo.
Processo multicapacitivo
Embora muitos processos tenham mais de duas capacitncias, o comportamento deste
processo similar ao do bicapacitivo, mostrado na Figura 12. Assim sendo, essas curvas de
reao podem ser consideradas tpicas para todos os processos (que no tenham tempo morto)
com duas ou mais capacitncias.
Efeito do tempo morto nas curvas de
reao do processo
t
0
t
1
t
2
t
3
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
Com tempo morto
T
0
Tempo
Tempo morto
Sem tempo morto
Fig. 13
Observao
O trocador de calor da Figura 1 ter
um tempo morto considervel, se o
elemento sensor de temperatura for
deslocado para um ponto afastado do
tanque, isto , ser necessrio mais tem-
po para levar a mudana de temperatura
at esse novo ponto.
A Figura 13 mostra o efeito do tempo
morto em um processo bicapacitivo (ou
multicapacitivo).
Note que a curva de reao simplesmente deslocada no eixo dos tempos do valor do tempo
morto. A adio do tempo morto no muda a forma ou o tamanho das curvas de reao.
T
50 SENAI-RJ
Elementos bsicos de uma
malha de controle
Entende-se como malha de controle um conjunto de instrumentos e equipamentos que,
interligados, tem a finalidade de supervisionar e/ou controlar uma ou mais variveis do processo.
Se a informao sobre a varivel controlada no utilizada para ajustar quaisquer das
variveis de entrada, visando compensar as alteraes que ocorrem nas variveis do processo,
estaremos diante de um sistema de malha aberta.
Nas Figuras 14 e 15 so apresentados dois sistemas: sistema de malha aberta e sistema de
malha fechada.
Fig. 14
Processo tpico de troca de calor em malha aberta
Fluido aquecido
Fluido a ser
aquecido
Condensado
Vapor
Fig. 15
Processo tpico de troca de calor em malha fechada utilizando controle manual
Fluido aquecido
Fluido a ser
aquecido
Condensado
Vapor
SENAI-RJ 51
Ponto de
ajuste
Condensado
Fluido aquecido
Vapor
Fluido a ser
aquecido
TRC
TT
TY
O diagrama em blocos, a seguir, mostra as passagens de sinais entre os principais elementos
de uma malha de controle.
Sistema de medio
O sistema de medio em uma malha de controle constitudo basicamente de: elemento
primrio, transdutor e sistema de transmisso.
Ele de suma importncia, pois da medida correta depende um controle satisfatrio.
Processo tpico de troca de calor utilizando controle automtico
Fig. 17
Distrbios
Elemento final
de controle
Modos de
controle
Erro
Correo
Controlador
Set
point
+
_
Processo
Sistema de
medio
Varivel medida
Varivel
controlada
Varivel
manipulada
Fig. 16
52 SENAI-RJ
Controlador
o instrumento destinado a manter a varivel controlada dentro de valores
predeterminados. Ele reage ao desvio entre a varivel controlada (varivel medida) e o ponto de
ajuste (set point), produzindo uma sada (correo).
Na Figura 17, o bloco controlador tem um sinal positivo no lado do ponto de ajuste e um
sinal negativo no lado da varivel. Temos, entretanto, a possibilidade de fazer o controlador
funcionar com o conjunto de sinais opostos, mediante um simples chaveamento. Esse
chaveamento nos possibilita transform-lo em controlador de ao direta ou controlador de
ao reversa (inversa) para atender as necessidades do processo.
A Figura 18 apresenta um controlador na sua forma convencional.
Controlador de ao direta
Recebe este nome porque, supondo-se o ponto de ajuste constante, se a varivel controlada
tender a subir, o sinal de entrada do bloco modo de controle tender a subir, e a sada (correo)
idem.
Portanto, diz-se que um controlador
de ao direta, quando um aumento de
sinal da varivel controlada provoca um
aumento no seu sinal de sada. Observe a
Figura 19.
SP
VP
VM
A/M
L/R
Fig. 18
SP:
VP:
VM:
SP:
P:
I:
D:
A/M:
L/R:
VALOR DESEJADO
VARIVEL DE PROCESSO
VARIVEL MANIPULADA
VALOR DESEJADO
AO PROPORCIONAL
AO INTEGRAL
AO DERIVATIVA
AUTOMTICO/MANUAL
LOCAL/REMOTO
P
I
D
Fig. 19 Controlador de ao direta
Controlador
Sada
S.p.
Vc
Modo de
controle
+
_
SENAI-RJ 53
Controlador de ao reversa
Supondo-se o ponto de ajuste constante, se a varivel controlada tende a subir, o sinal de
entrada da caixa modo de controle tender a descer, e a sada idem.
Portanto, diz-se que um controlador de ao reversa, quando um aumento no sinal da
varivel controlada provoca uma diminuio no seu sinal de sada, como mostra a Figura 20.
Elemento final de controle
um dispositivo acionado pela sada do controlador e que atua numa varivel manipulada.
Em geral, uma vlvula de controle; eventualmente, pode ser um motor, um contato eltrico,
uma vlvula solenide, uma bomba etc.
Uma vlvula de controle pode ser construda de modo que se abra quando h um aumento
do sinal pneumtico, sendo, ento, chamada vlvula ar abre, ou de modo que se feche quando
h um aumento do sinal pneumtico, sendo chamada ar fecha.
O sistema de controle de um reator, por meio de uma camisa pela qual circula gua, permite
atender este tipo de dispositivo. Veja a Figura 21.
Fig. 20 Controlador de ao reversa
S.p.
Vc
Modo de
controle
+
_
Fig. 21 Controle de temperatura - Resfriamento de um reator qumico
Vlvula: falha aberta
Controlador: ao inversa
Alimentao
gua (fria)
gua (quente)
Produto
TI C
TT
Reator exotrmico
54 SENAI-RJ
Conjunto controlador x vlvula de controle
Apresentadas as aes do controlador e da vlvula de controle, devemos pesquisar o
conjunto de associao, para que consigamos alcanar o controle pretendido.
Deve ser considerada a situao de segurana para a qual o sistema tem de evoluir, no caso
de falta de energia. Por exemplo, se a vlvula ar abre, na ausncia de ar comprimido ela se
fechar; por isso, ela tambm chamada falha fecha. Sendo a vlvula ar fecha, na ausncia de
ar comprimido ela se abrir; por isso, tambm chamada falha abre.
Modos de controle
Modo de controle, tambm chamado ao de controle, a maneira pela qual um
controlador responde a um desvio da varivel controlada.
Os instrumentos de controle industrial so geralmente fabricados para produzir os seguintes
modos de controle:
duas posies;
proporcional;
proporcional + integral (PI);
proporcional + derivativo (PD); e
proporcional + integral + derivativo (PID).
Cada modo de controle tem suas vantagens e limitaes caractersticas.
Fig. 22
ar para fechar ar para abrir
a b
SENAI-RJ 55
Independentemente do seu modo de controle, o controlador poder ser
de ao direta ou ao reversa.
Controle de duas posies
De todas as aes de controle, a ao em duas posies a mais simples e tambm a de
menor custo; por isso, extremamente utilizada tanto em sistemas de controle industrial como
domstico.
Neste modo de controle, o elemento final de controle movido a uma velocidade
relativamente alta, entre duas posies prefixadas. Visto que essas duas posies do elemento
final de controle so, em geral, totalmente aberto ou totalmente fechado, este modo chamado
controle ON-OFF (liga-desliga).
A Figura 23 ilustra um processo cujo controle de temperatura feito por controle liga-
desliga.
Fig. 23 Controle de temperatura com vapor atuado por vlvula solenide
Vapor
TI C
S
Quando a temperatura est no ponto de ajuste (set point) ou acima deste, o contato est
fechado e a vlvula tambm. Quando a temperatura est abaixo do ponto de ajuste, o contato
est aberto e a vlvula idem.
A Figura 24 mostra as correes de posio da vlvula quando a temperatura varia acima e
abaixo do ponto de ajuste.
56 SENAI-RJ
Controle de duas posies com zona diferencial
uma variante comum do controle de duas posies. Aqui, o elemento final de controle
movido rapidamente de sua primeira posio para a segunda, quando a varivel controlada
atinge um valor prefixado, e s poder retornar sua primeira posio depois que a varivel
Observao
Nota-se que esse controle de duas posies no pode promover uma correo exata. Sua
correo maior ou menor que a exata. No existe, ento, nenhuma condio de equilbrio
entre as energias de entrada e de sada; conseqentemente, a varivel controlada ir oscilar
para cima e para baixo do ponto de ajuste.
Fig. 24
t
t
Abertura
Vlv.
Ponto de
ajuste
100%
0%
Temp.
Fig. 25
Processo
Vapor
Sada
Bourdon
Rel
controlada tiver passado por meio de uma
faixa de valores (zona diferencial) e atingido
um segundo valor tambm prefixado.
Pode-se ajustar a zona diferencial de
acordo com a necessidade do processo.
A Figura 25 mostra o exemplo tpico de
um controle de duas posies com zona
diferencial.
SENAI-RJ 57
Fig. 26
t
t
Abertura
Vlv.
Ponto de
ajuste
100%
0%
Temp.
Contato de alta
Zona
diferencial
Contato de baixa
A Figura 26 mostra as correes da posio da vlvula quando a temperatura passa pela
zona diferencial. Nota-se que nenhuma ao da vlvula ocorre quando a varivel est dentro da
zona diferencial. Observe a Figura 26.
Observao
1. Como vemos, no controle de duas posies, a sada muda de uma condio fixa para outra,
o que geralmente provoca correes maiores que o necessrio, resultando numa oscilao
contnua da varivel controlada. Por isso, o seu uso fica restrito a processos que apresentam
grande capacitncia ou a processos em que a oscilao no seja prejudicial.
2. Em razo de suas caractersticas, o controle de duas posies muito utilizado em sistemas
de segurana.
Controle proporcional
Em processos que no permitam a aplicao do controle de duas posies, costuma-se
recorrer ao controle proporcional, cuja amplitude de correo proporcional amplitude do
desvio. Nesse caso, o elemento final de controle se move para uma determinada posio, para
cada valor do desvio.
58 SENAI-RJ
Fig. 27
LIC
Qe
Qs
LT
A equao que representa esta ao de controle pode ser descrita como:
m (t) = K
c
. e (t) + b
onde:
m (t) = sinal de sada do controlador;
K
c
= ganho proporcional;
e (t) = erro (SP - varivel medida); e
b = constante (sada do controlador quando o erro zero), ou sada em modo manual do
controlador.
Para exemplo, suponhamos o controle de nvel mostrado na Figura 27, a seguir.
Vamos estudar qualitativamente o desempenho do sistema de controle, ao utilizarmos o
controlador proporcional no exemplo da Figura 27. As Figuras 28 e 29, mostradas a seguir,
auxiliaro o nosso estudo.
Inicialmente, vamos supor que o nvel est estabilizado em 1,5 metro (ponto de ajuste) e a
vlvula est com 50% de abertura. O sistema est equilibrado, ou seja, a vazo de entrada (Qe)
igual vazo de sada (Qs).
Suponhamos agora que, num tempo to, h um distrbio tipo degrau na sada do sistema,
ou seja, a vazo de sada Qs passou para Qs + Q.
O nvel comea a descer, mas a informao chega ao controlador, que comea, ento, a dar
correo proporcional ao erro, abrindo a vlvula. Observando a Figura 28, comeamos a andar
sobre a reta, de A para B.
No tempo t1, conseguimos vencer o efeito do acrscimo Q. Neste momento, temos o
menor valor do nvel e a correo mxima Q (passamos para o ponto B da Figura 28), no
necessariamente chegando posio extrema toda aberta. Portanto, temos o sistema
estabilizado num novo valor de nvel, e Qe + Q = Qs + Q.
SENAI-RJ 59
Fig. 29
Qs
t
Qe Q
h
Qe,Qs
Qe=Qs
t
o
t
1
t
o
t
1
Offset
Set point
t
Fig. 28
Ponto de ajuste
Toda Aberta
Toda
Fechada
100
50
0
0,5 VC (Nvel h, em metros) 1 1,5 2 2,5
B
A
offset
Sc %
Erro de regime (offset)
Fig. 30
Observando as Figuras 28 e 29, notamos
que, aps atingida a nova situao de equilbrio,
o nvel se estabilizou num ponto fora do ponto
de ajuste, ou seja, notamos a presena de um
desvio. Esse desvio chamado erro de regime
(offset) e uma caracterstica inevitvel do
controlador proporcional. Veja a Figura 30.
Variao de
carga
(distrbio)
Varivel
controlada
Tempo
Offset
Valor desejado
60 SENAI-RJ
Reduo de erro de regime
Observando a Figura 28, podemos notar que, quanto maior a inclinao da reta, menor
ser o erro de regime. Veja a Figura 31.
Isso possvel, desde que se altere o ajuste do controlador proporcional (faixa proporcional
ou ganho, que ser visto adiante). Cabe ressaltar, entretanto, que vamos obter uma reduo do
erro de regime, e no a eliminao dele.
Eliminao do erro de regime
Como artifcio da eliminao do erro de regime em controladores de modo apenas pro-
porcional, lana-se mo do reajuste manual (reset manual).
O procedimento abrir a malha de controle, ou seja, passar o controlador de automtico
para manual (o instrumento apresenta tal recurso) e, manualmente, alterar a sada do
controlador. No caso em estudo, aumentar a sada do controlador; conseqentemente, abrindo
mais a vlvula, at que o nvel retorne ao ponto de ajuste, quando, ento, ainda de forma manual,
fazemos a vlvula voltar abertura que proporciona a vazo Q
e
+ Q, para, finalmente, passar
o controlador posio automtico.
Com esse procedimento, trazemos a varivel controlada de volta ao ponto de ajuste,
eliminando, assim, o erro de regime.
Uma outra maneira de se eliminar o erro de regime mediante mudanas do set point
(ponto de ajuste) ajustado no controlador, at que a varivel controlada retorne ao valor desejado.
Fig. 31
Ponto de ajuste
0,5 1 1,5 2 2,5
0
50
100
V C
Sc%
A
B
C
Erro de
regime 2
Erro de
regime 1
SENAI-RJ 61
Faixa proporcional (banda proporcional)
Faixa proporcional pode ser definida como sendo a variao percentual da varivel
controlada, necessria para provocar o curso completo (desde totalmente aberta at totalmente
fechada) do elemento final de controle.
A faixa proporcional , normalmente, expressa em percentagem.
A Figura 32 mostra que, para causar o curso completo da vlvula (desde totalmente aberta
at totalmente fechada), necessria uma mudana na varivel controlada, no caso nvel, de
1 metro.
Portanto, a faixa proporcional ser de 1 metro em 2 metros, ou seja, 50%, pois:
FP =
2m 1m
=
1m

=

0,5 = 50%

2,5m 0,5m 2m
Pode-se obter, tambm, a faixa proporcional a partir da percentagem dos valores. No caso:
FP = 75% 25% = 50%
Para solidificarmos o conceito de faixa proporcional, veremos um outro exemplo.
Se a faixa completa de um instrumento de 200C e preciso uma mudana de temperatura
de 50C para causar o curso completo da vlvula, a faixa proporcional ser de 50C em 200C, ou
seja, 25%.
A faixa proporcional pode variar de um valor menor que 1% at um valor maior que 200%.
A Figura 33 mostra a relao entre a posio da vlvula e a varivel controlada, para vrios
valores de faixa proporcional.
Fig. 32
Ponto de ajuste
Toda Aberta
Toda
Fechada
100%
0%
0,5 V C 1 1,5 2 2,5
Sc
0% 25% 50% 75% 100%
62 SENAI-RJ
Observao
Note que, quando a faixa proporcional for superior a 100%, o curso completo da vlvula
no ser promovido.
Ganho (sensibilidade)
Um outro conceito para expressar a proporcionalidade o ganho, tambm conhecido
como sensibilidade.
Ganho ou sensibilidade do instrumento a relao entre a variao de sada e a variao de
entrada (variao da varivel controlada), como mostra a expresso abaixo:
K =
s

e
Quanto maior for o ganho, maior a variao de sada do instrumento para a mesma variao
da varivel. Em outras palavras, o instrumento reagir tanto mais fortemente quanto maior for
o seu ganho.
Matematicamente, o ganho recproco da faixa proporcional, ou seja:
K =
100%

FP (%)
Os instrumentos de controle possuem o ajuste de proporcionalidade expresso em ganho
ou expresso em faixa proporcional.
Note que, quanto menor for a faixa proporcional ajustada, maior ser o ganho, e vice-versa.
Fig. 33 Varivel controlada Percentagem da escala
10 20 30 40 50
0% 20% 50%
200%
100%
60 70 80 90 100
10
20
30
50
60
70
80
100
40
90
0
500%
A
b
e
r
t
u
r
a

d
a

v
l
v
u
l
a

e
m

p
e
r
c
e
n
t
a
g
e
m
onde:
K = ganho;
s = variao de sada; e
e = variao de entrada.
SENAI-RJ 63
Anlise grfica da resposta de
um controlador proporcional
A atuao do modo de controle proporcional depende da amplitude do desvio, e no do
tempo de durao dele. Portanto, a sada do controlador proporcional no varia enquanto o
desvio permanece fixo; ela s variar quando o desvio variar.
Observao
A Figura 34 mostra a resposta grfica de
um controlador proporcional de ao direta
a um desvio tipo degrau, em malha aberta.
Inicialmente, a varivel est coinci-
dente com o ponto de ajuste, e a sada do
controlador S
o.
No instante t
o
foi introduzido um desvio
de amplitude E. Note que o controlador sofre
uma variao na sada igual a KE. A partir da,
a sada do controlador permanece constante,
visto que o desvio se mantm fixo em E e o
sistema est em malha aberta.
Fig. 34
Influncia do ajuste da faixa proporcional
(ou do ganho)
O ajuste indevido da faixa proporcional pode provocar oscilaes violentas ou, ento,
respostas lentas demais.
A Figura 35 mostra a resposta grfica da varivel controlada em funo do ajuste da faixa
proporcional, aps introduzido um erro no sistema, em malha fechada.
Fig. 35
Vlvula
controlada
Ponto de ajuste
Tempo
FP mdia
FP pequena
FP grande
Varivel
Ponto de ajuste
Tempo
Sada
E
tO
to
S
o
KE
Tempo
{
64 SENAI-RJ
Controle proporcional + integral
(PI)
Enquanto a sada do modo proporcional proporcional ao desvio, a sada do modo integral
funo da integral do desvio, ou seja, a velocidade de correo proporcional ao desvio.
Temos a o melhor dos dois modos de controle: o modo proporcional, que corrige os erros
instantaneamente, e o integral, que se encarrega de eliminar, ao longo do tempo, o erro de
regime caracterstico do modo proporcional.
Neste controlador, o modo integral executa automaticamente o reajuste manual que o
operador faria para eliminar o erro de regime. Por isso, ele tambm chamado controlador
proporcional com reajuste automtico ou controlador proporcional com reset automtico.
No controle proporcional + integral, o movimento da vlvula funo da amplitude e da
durao do desvio da varivel, enquanto no proporcional funo apenas da amplitude desse
desvio. Em conseqncia, em vez de termos uma posio especfica da vlvula para cada valor
do desvio, o proporcional + integral pode determinar a estabilizao da vlvula em qualquer
Cabe ressaltar que, medida que a faixa proporcional diminuda, o erro de regime tambm
diminui, mas as oscilaes e o tempo para estabilizao aumentam. Caso se utilize uma faixa
proporcional excessivamente pequena, o processo poder tornar-se instvel.
1. O modo proporcional um meio poderoso de estabilizao, capaz de uma larga faixa de
aplicao, mas que tem a caracterstica indesejvel do erro de regime.
2. De uma maneira geral, o controlador proporcional pode ser empregado em quase todo
tipo de processo, bastando que esse processo seja tolerante ao erro de regime.
3. No dever ser usado quando a faixa proporcional tiver que ser grande (caso do controle
de vazo), ou quando houver distrbios freqentes.
Observao
Note que, quando diminui a faixa proporcional (aumento do ganho), o
erro de regime tambm diminui, e o sistema responde mais rapidamente s
variaes. Podemos, ento, concluir que a faixa proporcional deve ser ajustada
no menor valor (ou ganho no maior valor) que o processo permitir.
SENAI-RJ 65
Fig. 36 Exemplo tpico de um controlador com aes P e I pneumtico
Tempo integral
Valor setado
Valor medido
Volume
integral
C
Alimentao
Sada
T
i
=RC
Realimentao
Vlvula de
restrio
(integral)
R
Realimentao
integral
Ps
Pr
Pr
PR
Pn
P
Po
posio, desde totalmente aberta at totalmente fechada, para um determinado valor da
medio. A vlvula continuamente posicionada, conforme seja necessrio, para manter a
varivel no ponto de ajuste.
Apresentamos a seguir o esquema bsico de um controlador P + I.
O modo integral normalmente utilizado em conjunto com o modo proporcional
(controlador PI), pois a velocidade de resposta do modo integral sozinho muito lenta, e seu
tempo de estabilizao muito longo.
Anlise grfica da resposta de um controlador
proporcional + integral
A Figura 37 mostra a resposta grfica de um controlador PI, de ao direta, a um desvio tipo
degrau, em malha aberta.
Fig. 37
Tempo
Varivel
Ponto de ajuste
E
to
Sada
Componente integral
Componente proporcional
Tempo
to
66 SENAI-RJ
Fig. 38
Tempo
Sada
SA
KE
KE
t
o
t
1
No instante t
o
foi introduzido um desvio de amplitude E. O modo proporcional varia a
sada de KE no momento em que surge o desvio, ficando constante a partir da, uma vez que o
desvio se mantm fixo.
A sada do modo integral no varia instantaneamente com o surgimento do desvio, mas o
fato de o desvio ser diferente de zero faz com que a sada do modo integral varie medida que o
tempo vai passando, e essa variao s ir cessar quando o desvio voltar a zero. Como o desvio
constante, a sada da componente integral ser uma rampa.
V-se, ento, que o modo proporcional ser mais efetivo do que o integral na resposta a
rpidas variaes do processo.
Tempo integral
Enquanto o modo proporcional descrito pelo ganho K, o modo integral descrito pelo
tempo integral (reset time) Tt
1
, e que pode ser ajustado por meio do boto existente no
controlador.
Conforme mostrado na Figura 37, simulando-se, num instante t
o
,

um desvio tipo degrau
de amplitude E, em malha aberta, a sada do controlador PI ter o aspecto da Figura 38.
No instante t
o
, a sada sofre instantaneamente uma variao igual a KE, devida somente ao
modo proporcional. A partir desse instante, a sada passa a aumentar, graas ao modo integral.
Repare que, no instante t
1
, o modo integral ter variado a sua sada no mesmo valor da variao
do modo proporcional.
Pode-se definir, portanto, tempo integral como sendo o tempo necessrio para que o
modo integral produza uma variao na sada igual quela produzida pelo modo proporcional.
O tempo integral (T
i
) usualmente expresso em minutos ou minutos por repetio (MPR).
O tempo integral tambm chamado tempo de reajuste, ou, ainda, tempo por repetio.
SENAI-RJ 67
Taxa de reajuste
Em alguns controladores, o ajuste do modo integral expresso em repeties por minuto
(RPM). Esse termo, chamado taxa de reajuste, representa o nmero de vezes que o modo integral
produz uma variao na sada igual quela produzida pelo modo proporcional, no tempo de 1
minuto.
A taxa de reajuste tambm chamada de taxa de reset ou, ainda, velocidade de reajuste.
Matematicamente definida como o inverso de T
i
, ou seja, 1 .

T
i
Assim, na Figura 38, apresentada anteriormente, se T
i
for, por exemplo, de 30 segundos, ou
seja, 1/2 minuto, teremos a taxa de reajuste de 2 repeties/minuto.
Cabe ressaltar que, quanto maior for o valor da taxa de reajuste, mais rpida ser a correo
devida ao modo integral.
Equao caracterstica do controlador proporcional
+ integral
S = S
o
+ K E + 1 Edt

T
i
Quanto menor for o valor do tempo integral, mais rpida ser a
correo devida ao modo integral.
Onde:
S = sinal de sada do controlador
S
o
= sinal de sada para desvio nulo
K = ganho
E = desvio ou erro
T
i
= tempo integral
Note que, alm da correo devida ao modo proporcional, temos agora uma correo
adicional, que faz aumentar ou diminuir o sinal de sada, durante todo o tempo em que existir
algum erro.
A existncia da ao integral no garante que o processo se encontre estvel mas, sim,
que no haver erro de regime quando o processo atingir um estado estvel.
t
o
68 SENAI-RJ
Observao
1. O controlador PI tem dois parmetros de ajuste: ganho (ou faixa proporcional) e taxa de rea-
juste (ou tempo integral), ambos ajustveis por botes existentes no instrumento.
2. Da mesma maneira que no caso do modo proporcional, existe o perigo de oscilaes quando o
modo integral exagerado. Isso significa que, com a taxa de reajuste muito alta, a vlvula se
movimentar mais rapidamente que a medio e o processo oscilar, aumentando o tempo de
estabilizao. Por outro lado, com uma taxa de reajuste muito baixa, a varivel no retornar
ao ponto de ajuste com rapidez suficiente, ou seja, a varivel fica muito tempo fora do ponto de
ajuste.
3. O modo integral aumenta a tendncia a oscilar do sistema de controle. Por isso, ele deve ser
corretamente ajustado, para que se possa obter um controle preciso com o menor tempo de
estabilizao.
4. O efeito desestabilizador do modo integral normalmente neutralizado, usando-se um ganho
levemente menor do que o que seria possvel utilizar com um controlador puramente
proporcional. Dessa forma, o PI assegura a estabilidade da malha de controle sem erro de regime.
5. Geralmente o controlador PI pode ser utilizado para controlar a maioria das variveis
normalmente encontradas em processos industriais. Seu uso vantajoso, quando o processo
apresenta pequenas capacitncias e os distrbios so freqentes e grandes.
Entretanto, no recomendado para processos que apresentam grandes atrasos; nesse
caso, lana-se mo de modo derivativo. Em particular, o controle de vazo exige uma faixa
proporcional grande (em geral mais de 100%), tornando praticamente obrigatrio o uso do
reajuste automtico com vrias RPMs.
Controle proporcional + derivativo (PD)
O terceiro modo de controle utilizado em controladores industriais o modo derivativo,
tambm chamado rate ou pr-act.
O modo derivativo reage em funo da velocidade do desvio, ou seja, no importa o tamanho
do desvio mas, sim, a velocidade com que ele surge.
Portanto, a amplitude de correo proporcional velocidade do desvio. Em outras palavras,
a amplitude de correo proporcional derivada do desvio, ou seja, a sada do modo derivativo
proporcional inclinao da curva da varivel controlada.
O modo derivativo s exerce qualquer ao quando a varivel est oscilando, ou seja,
aproximando-se ou afastando-se do ponto de ajuste. Pelo fato de o desvio permanente no
SENAI-RJ 69
acarretar qualquer correo, o modo derivativo nunca utilizado isoladamente, mas, sim, em
combinao com outros modos de controle.
O controle proporcional + derivativo (PD) resulta da associao dos dois modos de controle.
Quando, por qualquer razo, a varivel se afasta do ponto de ajuste, o modo derivativo faz
com que a sada varie mais do que variaria somente com o modo proporcional. Em
conseqncia, a varivel tende a se aproximar mais rapidamente do ponto de ajuste.
Por outro lado, quando a varivel j est retornando ao ponto de ajuste, o modo derivativo
exerce uma ao contrria, reduzindo as eventuais oscilaes. Em conseqncia, o tempo de
estabilizao se torna mais curto do que se houvesse somente o modo proporcional.
O efeito estabilizante do modo derivativo permite que se utilize uma faixa proporcional
mais estreita.
O modo derivativo, entretanto, no capaz de eliminar o erro de regime,
visto que no exerce qualquer ao quando se tem um desvio permanente.
Tempo derivativo
O ajuste do modo derivativo, chamado tempo derivativo, o tempo em minutos pelo
qual o modo derivativo adianta o efeito do modo proporcional.
Conforme foi mostrado na Figura 38, simulando-se, num instante t
o
, um desvio tipo rampa,
em malha aberta, a sada do controlador PD ter o aspecto da Figura 39.
Fig. 39
Tempo
Sada
Modo PD
Modo P
t
o
t
d
A sada no instante t
o
j assume
um valor igual ao valor que seria obtido,
caso se tivesse somente o modo
proporcional, aps o tempo t
d
, ou seja,
a sada do modo derivativo adianta a
sada do modo proporcional de um
tempo t. Esse tempo , portanto,
chamado tempo derivativo ou rate
time.
O modo derivativo atua como se j
soubesse, de antemo, a correo
necessria, introduzindo-a antecipada-
mente.
70 SENAI-RJ
Varivel
to
Sada
Ponto de ajuste
Tempo
to
No instante t
o
, foi introduzido um desvio tipo rampa. A sada do modo proporcional ser
uma rampa. O modo derivativo varia a sada no momento em que a varivel comeou a variar,
ou seja, no instante t
o
, ficando constante a partir da, uma vez que a variao do desvio tem
inclinao constante.
Considerando-se um sistema de controle em malha fechada, pode-se constatar, pela Figura
41, que a aplicao da ao derivativa no elimina o erro, ou seja, tal como ao proporcional de
modo isolado, ainda persiste um dado offset, ou afastamento da varivel do processo em relao
ao valor desejado.
Legenda:
Kc = ganho
td = tempo derivativo
Fig. 41 Resposta de um controlador PD para diferentes valores de td
Varivel controlada
Kc=Constante
Ponto de ajuste
Erro
td Grande
td Mdio
Anlise grfica da resposta de um controlador
proporcional + derivativo
A simulao de um desvio tipo degrau no adequada para se estudar o modo derivativo,
pois a derivada seria infinita no instante da aplicao do degrau. Por isso, a Figura 40 mostra a
resposta grfica de um controlador PD, de ao direta, a um desvio tipo rampa, em malha aberta.
Componente proporcional
Componente derivativa
Tempo
Fig. 40
td Pequeno
SENAI-RJ 71
+ derivativo
O controlador PD tem uma ao combinada pela relao:
S = S
o
+ K E + t
d
dE

dt
Observao
1. Os ajustes so os mesmos do controlador proporcional, mais o ajuste de tempo derivativo.
2. Quanto maior for o valor do tempo derivativo, mais forte a ao derivativa. Entretanto,
se esta for exagerada, existir tambm a possibilidade de oscilaes. Por outro lado, uma
ao derivativa muito pequena no tem efeito significativo. Existe, portanto, um valor
ideal que depende das caractersticas de cada processo.
3. O efeito estabilizante do modo derivativo permite que se utilize um ganho maior do que o
que seria possvel utilizar com um controlador puramente proporcional.
4. O controlador PD tem uso limitado na prtica industrial, visto que, embora o modo
derivativo tenha efeito estabilizante, o erro de regime no eliminado.
5. O modo derivativo mais indicado para processos lentos, porque sua aplicao resulta em
respostas mais rpidas. Para processos que apresentam oscilaes rpidas, no indicado,
uma vez que produzir correes mximas ou mnimas do controlador, o que provocaria
instabilidade ou um controle totalmente insatisfatrio.
Onde:
S = sinal de sada do controlador
S
o
= sinal de sada para desvio nulo
K = ganho
E = desvio
t
d
= tempo derivativo
72 SENAI-RJ
Combinam-se, dessa maneira, as vantagens de cada um dos modos:
o modo proporcional, que causa uma correo proporcional ao desvio, com um tempo
de estabilizao curto;
o modo integral, que elimina o erro de regime; e
o modo derivativo, que reduz o tempo de estabilizao e, simultaneamente, o desvio
mximo.
+ integral + derivativo
A sada de um controlador PID representada por:
S = S
o
K E + 1

Edt + Td dE
T
i
dT
e(t)=E
o
t
P+I+D
P+D
P
0
0
t
t
Ke (t)
Fig. 42
Controle proporcional + integral +
derivativo (PID)
O controlador proporcional + integral + derivativo (PID) resulta da associao dos trs
modos de controle.
t
o
SENAI-RJ 73
A Figura 43 mostra a resposta grfica da varivel controlada, tpica dos controladores P, PI
e PID, em malha fechada.
Note que, com a adio do modo integral, o erro de regime foi eliminado; com a adio do
modo derivativo, a estabilidade do processo melhorou sensivelmente.
A Tabela 2 estabelece algumas sugestes de cunho prtico, para determinar a ao de
controle normalmente utilizada nas situaes mais comuns.
Fig. 43 Resposta de um controlador PID
Varivel
controlada
Proporcional
Proporcional mais integral
Proporcional mais integral mais derivativo
Ponto de ajuste
Tempo (minutos)
Ao de
controle
Vazo de presso
de lquido
Presso
de gs
Nvel de
lquido
Temperatura
e presso de
vapor
Proporcional
Integral
Derivativa
Essencial
Essencial
No
Essencial
No necessria
No necessria
Essencial
Utilizao rara
No necessrio
Essencial
Importante
Essencial
1. O controlador PID tem trs parmetros de ajuste: ganho (ou faixa proporcional), taxa de
reajuste (ou tempo integral) e tempo derivativo.
2. O controlador PID utilizado quando se deseja uma grande rapidez de correo e ausncia
de erro de regime, aliadas a um desvio mximo reduzido.
3. utilizado em controle de temperatura, anlise qumica, pH etc. Em geral, no h
necessidade do modo derivativo em controle de nvel e presso. No caso de controle de
vazo, a adio do modo derivativo pode at ser contraproducente, visto que o sinal de
vazo geralmente contm rudos (variaes rpidas de sinal) que ocasionariam flutuaes
freqentes e rpidas no sinal de sada.
Observao
Tabela 2
74 SENAI-RJ
Verifique algumas informaes e recomendaes teis sobre cada ao de controle,
considerando as caractersticas de cada uma delas.
Controle de duas posies ou liga-desliga
a tcnica de controle que apresenta o menor custo e a maior simplicidade. Mas seu uso
limitado a processos que respondem de forma lenta aos distrbios e, em geral, no so aplicados
em sistemas de ordem superior que no possuem constante de tempo ou sistemas com mdio
ou grande tempo morto. Portanto, a rea de utilizao do controle liga-desliga nas indstrias de
processo restrita.
Controle proporcional
O controle proporcional puro aplicado em muitos processos com constante de tempo simples
e sua resposta rpida, tanto aos distrbios como s alteraes do ponto de ajuste. Possui, no entanto,
a caracterstica normalmente indesejvel de apresentar um erro residual no estado estacionrio (offset).
A sintonia relativamente fcil de ser obtida, pelo ajuste de um nico parmetro (Kc).
Controle proporcional + integral
a ao de controle mais aplicada em controle de processos. Ele no apresenta o offset
relacionado ao controle proporcional puro, com a vantagem de aumentar a velocidade de resposta
em relao ao integral isolada. Com a presena da ao integral, a estabilidade da malha de
controle diminui. Como j vimos antes, h o risco da saturao pelo modo integral e, neste caso, o
controlador continua integrando o erro, mesmo sem haver correo efetiva, o que prejudica o controle
do processo. O controle P + I muito usado no controle das variveis nvel, vazo, presso e outras
que no apresentam atrasos muito grandes.
Controle proporcional + derivativo
um controle efetivo quando se tm sistemas com algumas constantes de tempo. Apresenta
uma resposta mais rpida com menor offset do que o controle proporcional puro, mas, ainda assim,
este desvio persiste. Normalmente, a ao derivativa aumenta a estabilidade da malha de controle.
Em processos rpidos, como o controle de vazo, no indicado o uso da ao derivativa, a no ser
acompanhada da proporcional e da integral, o que resulta no controle PID.
Controle proporcional + integral + derivativo
Como j foi visto, esta a ao de controle mais completa entre as tcnicas de controle
convencional. Em termos tericos, o controle PID tem como resultado um melhor controle do que as
aes PI ou PD. No entanto, na prtica, h dificuldade de ajuste dos parmetros de sintonia. O PID
uma ao usada na indstria em controle de pH, temperatura e outras variveis analticas.
SENAI-RJ 75
Sistemas de controle
Os sistemas de controle ou estratgias de controle constituem a filosofia empregada para
se controlar uma varivel em funo de uma ou outras variveis.
Veremos, a seguir, os principais sistemas de controle.
Controle feed forward (controle
antecipativo)
Nas malhas de controle at agora vistas, estivemos lidando com o controle feedback, que
vem a ser realimentao negativa, ou seja, a sada do sistema envia um sinal que usado para a
correo dele; depois que o erro aparece que se toma uma providncia.
No entanto, se conhecermos o efeito de uma determinada perturbao no processo,
poderemos criar um sistema de controle que se antecipe a este efeito com uma correo
adequada, ou seja, o sistema levado a reconhecer novas condies mesmo antes que elas
comecem a afetar o processo. A isso chamamos de controle feed forward, e, pelo motivo exposto,
ele tambm chamado controle antecipativo.
O diagrama de blocos a seguir ilustra o conceito deste tipo de controle.
Funo de
controle por
antecipao
Varivel
manipulada
Valor desejado
Processo
Varivel controlada
Transmissor
Cargas
Fig. 44 Sistema de controle por antecipao - Diagrama de blocos
76 SENAI-RJ
O controle feedback mede o erro na sada do processo e retroalimenta o sistema, at
conseguir o equilbrio da varivel; porm o erro ocorre sem que o sistema possa evit-lo,
corrigindo-o, apenas.
Quanto ao controle feed forward, observamos que ele regula a varivel, evitando o distrbio
na entrada do processo; porm, se ocorrer um erro na sada, esse sistema no agir. Por esse
motivo, na prtica, o sistema feed forward raramente utilizado sozinho, sendo associado a um
feedback, como mostra a Figura 45.
Pela figura anterior, podemos observar que o rel somador Fy recebe os sinais do FT
(malha feed forward) e do TIC (malha feedback), e envia a resultante para a vlvula de controle
de vapor.
Nas condies de equilbrio, a sada do rel somador ser igual ao sinal recebido do FT, uma
vez que a temperatura est no ponto de ajuste. Caso a temperatura saia deste ponto, a sada do
TI C
Fig. 45
Fy FT
Produto frio
Produto quente
Vapor
rel somador ser diferente da do FT. Isso
ir ocorrer at o sistema voltar s condies
de equilbrio, ou seja, at que a temperatura
retorne ao ponto de ajuste. A utilizao
dessa malha permite que a temperatura na
sada do trocador seja mantida de forma
estvel, mesmo quando ocorram variaes
na vazo do fluido por aquecer.
Na prtica, o controlador por ante-
cipao raramente utilizado sozinho, e,
sim, em conjunto com o controle por
alimentao. Veja a Figura 46.
Fig. 46 Controle por antecipao:
trocador de calor
Entrada
de lquido
Vapor
Condensado
Sada
de lquido
F=
W.C.(Tsp-Ti)
H
TT
FT
TI
FIC
Tsp
T
o
= Tsp
T T
SENAI-RJ 77
Controle split range
(faixa dividida)
O sistema de controle em split range utilizado quando se deseja que um determinado
evento seja realizado numa ordem tal, que uma certa varivel manipulada tenha preferncia
sobre outra, como meio de controlar o processo.
Este tipo de controle tambm usado em aplicaes em que se impem limites de
segurana.
Vejamos o seguinte exemplo.
Consideramos um processo de reao qumica em que determinados produtos so
colocados em um reator, que deve ser aquecido para que se chegue temperatura correta de
reao. Ao se iniciar a reao, entretanto, h desprendimento de calor (a reao exotrmica),
e torna-se necessrio resfriar o reator, para que a temperatura se mantenha no valor desejado.
Nesse caso, convm, eventualmente, usar o arranjo da Figura 47.
Os atuadores das vlvulas sero de range dividido. A vlvula de gua fria estar aberta com
3psi (0,2 bar) no atuador, e fechada com 9psi (0,6 bar) ou mais. A vlvula de vapor estar fechada
com 9psi (0,6 bar) ou menos, e aberta com 15psi (1 bar). O controlador dever ser de ao
inversa, ou seja, a sua sada deve diminuir com o aumento da temperatura.
Um outro exemplo tpico de aplicao desta tcnica de controle em faixa dividida no
controle de presso de um tanque atravs da injeo de nitrognio (N
2
), como ilustra a Figura 48.
Reator
Vapor
Bulbo
gua fria
TIC
Fig. 47
78 SENAI-RJ
Controle em cascata
utilizado quando uma varivel se torna mais difcil de ser controlada, em virtude de
perturbaes causadas por variaes de uma outra varivel. Em outras palavras, aplicado
quando se deseja minimizar a interferncia de outra varivel na varivel principal.
O controle em cascata uma das tcnicas usadas para aumentar a estabilidade de um
processo.
Vejamos o seguinte exemplo.
Suponhamos um controle em feedback, em que um controlador de temperatura esteja
sendo usado para atuar uma vlvula na linha de combustvel utilizada em um processo.
Variaes na temperatura faro com que varie a sada do controlador, abrindo-se ou
fechando-se a vlvula, conforme as necessidades do processo.
Vamos supor, agora, que a presso do combustvel a montante da vlvula esteja sujeita a
variaes. Essas variaes, por sua vez, causaro variaes na vazo do combustvel. Entretanto,
a correo s ser efetuada quando o controlador de temperatura apresentar um desvio. Se o
processo tiver um tempo morto ou um atraso de resposta considervel, pode ocorrer um desvio
grande de temperatura em relao ao ponto de ajuste.
PT
PI C
Fig. 48 Controle de presso em faixa dividida
Vent
V
1
Tanque
N
2
V
2
V
1
: fecha com sinal de 0,2 a 0,6kgf/cm
2
V
2
: abre com sinal de 0,6 a 1,0kgf/cm
2
SENAI-RJ 79
Um controlador de vazo, instalado na linha de combustvel e operando o atuador da
vlvula, iria corrigir as variaes de vazo do combustvel causadas por variaes de presso.
Vamos imaginar, agora, que o ponto de ajuste do controlador de vazo seja alterado,
automaticamente, pelo sinal do controlador de temperatura. Verifique a Figura 49.
Supondo-se que o sistema, num determinado instante, esteja sendo controlado corre-
tamente, se houver uma variao na presso do combustvel, haver uma variao na vazo
dele.
Essa variao ser sentida pelo controlador de vazo, o qual, imediatamente, abrir ou
fechar a vlvula, de maneira que se obtenha a vazo correta. Por outro lado, se as condies do
processo causarem uma variao de temperatura, o controlador respectivo ter sua sada alterada.
Essa alterao modificar o ponto de ajuste do controlador de vazo que, imediatamente, agir
sobre a vlvula.
TI C
Fig. 49
FIC
Forno
S.P.
FT
V C
Combustvel
O controlador de temperatura chamado primrio (master ou mestre), enquanto o
controlador de vazo chamado secundrio (slave ou escravo).
Observao
Controle de razo (ratio control)
Em muitos processos h necessidade de se manter a vazo de um produto em proporo
exata em relao vazo de outro produto. Um sistema de controle de razo permite obter esse
resultado. Sistemas de controle so empregados primariamente em mistura de ingredientes de
um produto, ou como controle de alimentao de um reator qumico.
80 SENAI-RJ
Uma das vazes pode ser considerada independente, enquanto a outra ser dependente.
Vejamos o exemplo a seguir.
Combinar a vazo de A com a vazo de B numa determinada razo.
O esquema mostrado o mtodo mais comum, em que o sinal do transmissor da vazo
independente levado a um rel de razo, ou rel de relao, no qual multiplicado por um
fator (ajustado manualmente). O sinal de sada constitui o ponto de ajuste do controlador de
vazo da varivel dependente.
Fig. 51 Controle de razo Q
f
/Q
q
num processo de mistura
Fig. 50
Vazo
independente (A)
Rel de
razo
FT
FT
FIC
FY
Vazo
dependente (B)
Um bom exemplo de um processo tpico
para a utilizao de um controle de vazo a
adio de chumbo tetraetila gasolina, para a
manuteno da octanagem da mesma, uma vez
que o ndice de octanas funo da razo
mantida entre as quantidades de chumbo
tetractila e de gasolina.
Um outro exemplo de controle de vazo a
mistura de dois fluidos, frio e quente, para obter-
se, na sada, uma determinada temperatura da
mistura. Neste caso, h que se ter uma razo bem
determinada entre as razes dos dois fluidos (Q
f
e Q
q
), para que se garanta a temperatura desejada
da mistura. O esquema de controle, neste caso,
mostrado na Figura 51.
FIC
FT
FY
SP
Mistura
R
Qq
Qf
FT
X
SENAI-RJ 81
Controle override
(controle seletivo)
Em sistemas de controle de processo, muitas vezes se torna desejvel limitar uma varivel
de processo em um valor (alto ou baixo), para se evitarem danos ao processo ou a equipamentos.
Isso se obtm com o auxlio de rels seletores de sinal (alto ou baixo).
Enquanto a varivel est dentro dos limites preestabelecidos, o funcionamento do sistema
normal. Quando o valor da varivel ultrapassa um desses limites, o sistema realiza aes
determinadas.
Vejamos a Figura 52, a seguir.
Fig. 53 Controle seletivo: presso alta
comanda o desvio do controle do vapor
No esquema apresentado, o seletor
de sinal baixo (rel passa baixo) recebe
sinal do FIC e do LC, seleciona o menor
dos dois sinais e o envia para a vlvula de
controle.
Em condies normais, a vazo
controlada pelo FIC. No caso, porm, da
queda do nvel no vaso, o comando da
vlvula passa para o LC, atravs do rel
seletor de sinal baixo, restringindo a
vazo at que o nvel se recupere.
Um exemplo de controle seletivo
pode ser visto na Figura 53, na qual o
sistema de controle protege um reator
contra sobrepresso, reduzindo-se a
entrada de calor no sistema.
PIC
PC
PT
FY FIC
FT
TT
Produto
vapor
Condensado
Alimentao
Vapor
dgua
Produto
lquido
Fig. 52
Gs
Lquido (Produto)
L C
Direto
FT Fy FI C
Fy
Inverso
AA
82 SENAI-RJ
Controle de limites cruzados
O controle de limites cruzados usado, por exemplo, no controle de combusto em caldeiras.
Nesse sistema de controle so utilizados dois rels seletores, sendo um seletor de sinal
baixo e outro de sinal alto.
Observe a Figura 54, a seguir.
Na Figura 54, a varivel principal a presso de vapor que deve ser mantida constante. O
sinal de sada do controlador de presso levado a um rel seletor de sinal alto e a um rel
seletor de sinal baixo. Esses seletores recebem tambm, respectivamente, sinais de vazo de
leo combustvel e ar. Note que o sinal de vazo de ar multiplicado por uma constante mediante
um rel de razo, para manter a relao ar x combustvel.
Os sinais recebidos pelos rels seletores sero iguais, quando o sistema estiver estabilizado
e operando nas condies especificadas.
Caso ocorra um aumento de consumo de vapor, a presso diminuir, fazendo com que o
sinal de sada do PIC aumente; esse aumento no ser sentido pelo controlador de fluxo de
combustvel, pois a sada do seletor de sinal baixo continuar a mesma. O controlador de fluxo
de ar sentir imediatamente esse aumento, pois a sada do seletor de alta passar a ser o sinal do
PIC. Com isso, haver um aumento imediato do fluxo de ar. medida que a vazo de ar for
aumentando, a sada do seletor de baixa aumentar igualmente, com um conseqente aumento
da vazo de combustvel. Isso acontecer at que o sistema se equilibre na nova situao de
consumo. V-se ento que, no caso de um aumento do consumo de vapor, haver, inicialmente,
um aumento da vazo de ar e, a seguir, de combustvel. A vazo de combustvel s ser aumentada
aps o aumento da vazo de ar. Durante a transio, o ponto de ajuste da vazo de combustvel
ser dado pelo transmissor de fluxo de ar.
Fig. 54
PT
PIC
Fy
FIC
Fy
FIC
Fy Fy
FT FT
Combustvel
Linha de vapor
Ar
Fy
x
SENAI-RJ 83
Se ocorrer uma diminuio do consumo de vapor, a presso aumentar, fazendo com que
a sada do PIC diminua. Essa diminuio no ser sentida pelo controlador de fluxo de ar, pois
a sada do seletor de sinal alto continuar a mesma. O controlador de fluxo de combustvel
sentir imediatamente essa diminuio, pois a sada do seletor de baixa passar a ser o sinal do
PIC. Com isso, haver uma diminuio imediata da vazo de combustvel. medida que a vazo
de combustvel for diminuindo, a sada do seletor de alta diminuir igualmente, com uma
conseqente diminuio da vazo de ar, e isso acontecer at que o sistema se equilibre na nova
situao de consumo. V-se ento que, no caso de uma diminuio do consumo do vapor,
haver, inicialmente, uma diminuio da vazo de combustvel e, a seguir, a de ar. A vazo de ar
s ser diminuda aps a diminuio da vazo de combustvel. Durante a transio, o ponto de
ajuste da vazo de ar ser dado pelo transmissor de fluxo de combustvel.
Resposta grfica de um sistema de
controle
A maioria dos processos industriais opera de tal modo que, quando ocorre um distrbio,
eles voltam ao novo estado de equilbrio.
No entanto, quando ligamos instrumentos e o processo, dentro de um sistema de controle,
com o objetivo de manter uma varivel do processo num nvel desejado, existe sempre a
possibilidade de que a ao do controle aplicada no faa retornar a varivel controlada ao valor
desejado.
Ao de controle em excesso provoca oscilao na varivel controlada e, possivelmente,
ocasionaria uma sada do processo fora dos limites de operao segura. Em contrapartida,
pouca ao de controle tende a provocar uma resposta muito lenta na varivel controlada.
A quantidade correta da ao de controle aquela que induz a varivel controlada a se
aproximar gradativamente do set point num intervalo de tempo razovel.
Assim, o objetivo essencial de um sistema de controle que ele seja estvel, isto , ele
deve retornar a um estado de repouso aps um distrbio que tenha recebido.
O comportamento de varivel controlada, em resposta a um distrbio no sistema de
controle, demonstra a estabilidade do controle.
Dependendo da quantidade de ao de controle aplicada, cinco tipos diferentes de resposta
da varivel controlada podem ser produzidos.
Nesse sistema de controle, o controlador de presso comanda a malha enquanto se est em
regime; durante as transies, uma das malhas de fluxo comanda a outra.
Observao
84 SENAI-RJ
Instvel
A Figura 55 mostra que h um aumento
gradual no desvio da varivel controlada.
Portanto, o ajuste que provoca essa resposta
deve ser evitado, pois leva o sistema a uma
instabilidade.
Oscilao contnua
O sistema est criticamente estvel. Tem
eficincia limitada como um on off. Pode ser
tolerado em alguns processos.
Estvel e subamortecida
O sistema estabiliza num tempo menor que a superamortecida, mas ultrapassa algumas
vezes o set point, com oscilaes decrescentes, at parar.
Cabe ressaltar que, para minimizar a quantidade de produto fora de especificao, deve-se
adotar um critrio de melhor resposta, escolhendo entre o tempo que leva para alcanar o
novo valor estacionrio e o pico mximo permissvel.
Fig. 57
V C
Estvel e subamortecida
Fig. 55
t
V C
Instvel
Fig. 56
V C
Oscilao contnua
t
t
SENAI-RJ 85
Estvel e criticamente amortecida
Os sistemas se estabilizam num tempo mnimo e sem oscilaes. Esta a situao ideal,
porm difcil de ser conseguida na prtica.
Estvel e superamortecida
O sistema no oscila, mas pode requerer um tempo muito longo para que seja alcanado
o novo estado de equilbrio. A curva demonstra que h uma correo muito fraca por parte do
controlador. Se o produto final no fugir das especificaes com esses valores baixos, o sistema
ser aceitvel.
Na prtica, devido s incertezas da operao do processo e tendncia a se garantir contra
uma instabilidade, a maioria dos processos operada com algum pico inicial e uma pequena
oscilao com atenuao rpida. Este fato d origem ao nome de resposta denominada
decaimento de 1/4 . Isto , cada amplitude de pico 1/4 da amplitude anterior.
Fig. 60
A
Fig. 58
t
Estvel e criticamente amortecida
V C
Fig. 59
t
Estvel e superamortecida
V C
A/4
86 SENAI-RJ
Ajustes dos controladores
automticos (otimizao ou sintonia)
A qualidade do controle obtido por um sistema de controle automtico depende muito do
ajuste de suas aes.
Para obter o melhor controle, deve-se usar um mtodo sistemtico de ajuste, j que os
ajustes por tentativas ao acaso levariam muito tempo, devido ao grande nmero de combinaes
possveis, e raramente dariam bom resultado.
A avaliao de performance de uma regulagem feita considerando-se os fatores ilustrados
na curva de resposta. Veja a Figura 61.
Observao
Em geral, podem-se ajustar as aes de controle para obter a estabilidade de controle
desejada. Muitas oscilaes indicam correo excessiva (FP muito pequena, taxa de reset, reset
rate, muito alta, ou s vezes tempo derivativo, rate time, alto). Uma resposta bem lenta, sem
oscilaes, indica correo fraca (FP alta, taxa de reset lenta, ou tempo derivativo insuficiente).
O procedimento utilizado para determinao de ajuste individual das aes de controle ser
visto a seguir.
Fig. 61
Degrau: m(t) = u(t)
m(t)
0
c(t)
0 t
s
C
p
C
p
t
p
t
Valor final
Tolerncia
(5% do valor final)
t
Cp = overshoot mximo em % do valor final
tp = tempo correspondente ao overshoot mximo
t0 = tempo em que a varivel controlada corta o
eixo correspondente ao valor final pela
primeira vez
t8 = tempo de estabilizao (tempo necessrio
para que a varivel controlada fique dentro
da tolerncia)
E0 = offset (se existir)
Onde:
t
o
SENAI-RJ 87
Cabe ressaltar que pessoas com muita prtica no seguiriam um mtodo sistemtico; elas
saberiam interpretar as respostas para chegar ao melhor ajuste em pouco tempo.
Os mtodos descritos a seguir so os mais utilizados e permitem obter ajustes adequados
para a maior parte das aplicaes.
Sensibilidade limite
Curva de reao
Tentativa sistemtica
Mtodo sensibilidade limite
(mtodo de Ziegler e Nichols)
Este mtodo possibilita o ajuste do controlador atravs de dados obtidos por um teste em
malha fechada.
Consiste em fazer a malha fechada oscilar continuamente com amplitudes constantes e
da obter dois parmetros: ganho limite e perodo limite, que sero utilizados no ajuste.
J verificamos que um ganho muito pequeno resultar numa resposta de controle muito
lenta, e um ganho muito alto produzir oscilaes que podem aumentar em amplitude e exceder
limites de operao segura. Entre esses dois extremos temos um ganho que produzir oscilaes
com amplitudes constantes. Este ganho o ganho limite ou sensibilidade de limite ou,
ainda, ganho ltimo.
O perodo do Ciclo (P
u
) tirado do registro da varivel controlada.
Para se obterem esses parmetros, procede-se da seguinte maneira:
t
c(t)
Fig. 62
c(t)
P
u
v(t)
Valor desejado
0
1. Com o controlador em automtico, retire toda a ao integral (taxa = 0 ou T
i
= co) e toda
ao derivativa (T
d
= 0), caso haja qualquer dessas aes.
{
Mtodos
88 SENAI-RJ
2. Ajustar o valor do ganho para um valor baixo (ou faixa proporcional para um valor alto).
3. Introduzir uma pequena variao no set point e observar o comportamento da varivel
controlada.
4. Em seguida, vai-se aumentando o ganho, observando sempre o comportamento da
varivel controlada aps cada alterao no set point.
5. Quando o processo entrar em oscilao contnua, como mostra a Figura 62, anotar o
valor desse ganho ltimo (ou FP ltimo) e, caso haja ao integral e/ou derivativa,
tambm o perodo P
u
dessas oscilaes.
Os ajustes do controlador que iro produzir uma taxa de amortecimento de 1/4 so
calculados como se segue.
1. Controlador proporcional
FP (%) = 2 FP
u
(ou K = 0,5 K
u
)
2. Controlador proporcional + integral
FP (%) = 2,2 FP
u
(ou K = 0,45 K
u
)
1 = 1,2 (rep/min) ou T
i
= P
u
(min.)
T
i
P
u
1,2
3. Controlador proporcional + integral + derivativo
FP (%) = 1,6 FP
u
(ou K = 0,6 K
u
)
1
=
2
(rep/min) ou T
i
=
Pu
T
i
P
u
2
Td

= Pu

(min)

8
Observao
As frmulas dadas so baseadas na experincia obtida do estudo de uma grande variedade
de processos. Podero produzir um ajuste timo, mas podem ser usadas como uma primeira
estimativa. Um refinamento maior do ajuste feito na base da tentativa ou pela habilidade de
saber interpretar a resposta grfica.
SENAI-RJ 89
Mtodo da curva de reao
Este mtodo de ajuste envolve a determinao experimental da resposta do sistema em
malha aberta.
O procedimento abrir a malha de controle e criar uma mudana pequena e repentina,
isto , em degrau, na entrada do processo (atravs do elemento final do controle).
A partir da forma da curva de reao, so obtidas duas caractersticas deste processo, das
quais podero ser deduzidos os ajustes.
O esquema geral visto na Figura 63.
Procedimento
1. Com o sistema em estado de regime, abre-se a malha antes do elemento final de controle.
Em outras palavras, passa-se o controlador para operao manual.
2. Provoca-se uma pequena perturbao, em degrau, na entrada do processo, ou seja,
aumenta-se bruscamente o sinal para a vlvula. A amplitude da perturbao (p) deve
ser registrada, para clculo posterior do ajuste.
3. Registra-se a resposta da varivel controlada, isto , a resposta grfica do processo.
bom que se tenha um registrador com velocidade de carta varivel, colocando a
velocidade mais rpida para melhor preciso.
4. Uma vez obtida a resposta grfica, pode-se fechar novamente a malha, retornando a
sada do controlador ao seu valor anterior ao distrbio e colocando-o novamente em
automtico. A resposta do processo ter, geralmente, uma forma de S, mostrada a
seguir:
Varivel Controlada
Processo
Entrada
Registrador
Sistema
de medida
Registrador
Sada
S.P.
Modo de
controle
Estao
Manual
Fig. 63
Swith
Autom./Man.
90 SENAI-RJ
Esta curva denominada de curva de reao do processo. Ela representa a resposta
caracterstica da combinao de todos os componentes do sistema, exceto o controlador. O
procedimento para encaixar o controlador ao processo baseado em frmulas empricas,
obtidas do estudo de ajuste de controladores para uma variedade de processos reais (Ziegler e
Nichols).
Primeiramente, a curva aproximada por dois parmetros caractersticos obtidos do grfico:
1. Taxa de reao N (velocidade de reao).
2. Atraso de tempo L.
Estes valores so usados, em seguida, nas frmulas, para obter o ajuste do controlador,
necessrio para produzir resposta de amplitude 1/4.
A taxa de reao N calculada pela reao:
N = tg =
dist. A
=
% da variao da varivel
dist. B intervalo de tempo da tg
O tempo L em minutos o tempo entre a introduo da variao tipo degrau e o ponto em
que a tangente cruza o valor inicial da varivel controlada.
A magnitude da perturbao p expressa em % da variao do sinal que vai para a vlvula.
Com esses dados, temos as frmulas de ajuste:
1. controlador proporcional:
FP (%) =
100NL

p
Varivel
Registrada
Valor final
Valor inicial
Tangente N
Ponto de
inflexo
L B
A
Fig. 64
Tempo
SENAI-RJ 91
2. controlador proporcional + integral
FP (%) =
110NL

p

1
=
0,3
(rep/min) ou T
i
= 3,3L (min)
T
i
L
3. controlador proporcional + integral + derivativo
FP (%) =
83NL

p

1
=
0,5
(rep/min) ou T
i
= 2L (min)

T
i
L
T
d
= 0,5L (min)
Tecnologias afins ao
controle de processo
Embora toda tecnologia vista nesta unidade tenha ainda uma vida longa, por ser a base de
todo o processo produtivo, existem, atualmente, tecnologias mais evoludas que complementam
o que foi visto.
O aprofundamento de cada item que ser agora apresentado deve ser objeto de um outro
curso.
Nesta unidade, a incluso de tais contedos tem a finalidade de mostrar o que existe de
novidade em relao transmisso e no tratamento dos dados.
92 SENAI-RJ
CLP
Ainda no incio da dcada de 1960, o hardware do controle seqencial era dominado
principalmente pelos rels, e a utilizao desta tcnica apresentava, entre outras, as seguintes
desvantagens:
necessidade de instalao de inmeros rels, execuo de fiao entre os inmeros
terminais de contatos e de bobinas; e
complexidade na introduo de alterao na seqncia.
No final da dcada de 1960, iniciou-se o desenvolvimento de microcomputadores, utilizando-
se o circuito integrado (CI), e isso gerou uma enorme expectativa quanto ao surgimento de um
hardware para controle, dotado de grande versatilidade de processamento. A partir de 1969, foi
lanado, por meio de diversas empresas americanas, uma srie de produtos denominados PLC
(Programmable Logic Controller) ou CLP (Controlador Lgico Programvel), mudando signi-
ficativamente o conceito de projeto de equipamentos na rea de automao e trazendo uma
grande melhoria para a rea de instrumentao.
O Controlador Lgico Programvel um equipamento de controle industrial
microprocessado, criado inicialmente para efetuar o controle lgico de variveis discretas e
atualmente usado para quase todos os tipos de controle.
Finalidade
O CLP foi projetado para substituir a lgica de rels de um circuito lgico seqencial ou
combinacional para controle industrial. Ele funciona seqencialmente; recebe os sinais em suas
entradas, operando a lgica de seu programa, e gera os sinais em suas sadas. O usurio carrega o
programa, geralmente via software, que produz os resultados desejados.
Aplicaes atuais
A evoluo tecnolgica acelerada, neste segmento, permitiu que o CLP assumisse outras
funes que anteriormente no lhe eram destinadas, como o controle de variveis analgicas,
trfego de informaes do cho de fbrica, gerao de relatrios, preparao de dados para interface
homem-mquina. Embora tenha sua grande aplicao em processos industriais contnuos, seu
uso igualmente importante nos processos em bateladas e onde as variaes da produo precisam
ser modificadas freqentemente. A gama de aplicaes do CLP tem aumentado, e ele foi
introduzido em vrios segmentos, nos quais se necessita do controle de variveis discretas, tais
SENAI-RJ 93
como em projetos de mquinas a CNC (Comando Numrico Computadorizado), usado nas
indstrias de manufatura. Outra aplicao recente e j em grande fase de expanso o controle
dos chamados Prdios Inteligentes (Automao Predial e Residencial), nos quais os custos
reduzidos, aliados elevada confiabilidade, tm sido bastante atrativos para as empresas deste
ramo. Atualmente em qualquer aplicao na qual se requer algum tipo de controle eltrico,
possivelmente o uso do CLP estar sempre presente.
A origem da linguagem de histograma de contatos
Os primeiros CLPs tinham como principal funo substituir os grandes armrios de lgica
a rels. Esta tcnica foi largamente empregada e serviu como fonte inspiradora para o surgimento
da primeira linguagem de programao desenvolvida, chamada de Histograma de Contatos ou
Diagrama de Escada (Ladder Diagram), semelhante aos esquemas eltricos projetados pelos
eletricistas que montavam e reparavam os gabinetes de lgica a rels.
Analisando o diagrama, observamos que os condutores M1 e M2 tm seus bornes numerados
(12, 13, 14, 15, 16 e 17); j os correspondentes pontos de entrada no CLP se referem s sadas
0010 e 0018. O mesmo endereo, como no exemplo mostrado, pode ser usado tanto para a
reteno do rel quanto para acionar a luz-piloto nas linhas mais abaixo, e para outras funes
necessrias. Visto que no se trata de uma entrada fsica, mas de um bit lgico, podemos us-lo
vrias vezes dentro do mesmo programa, sempre que quisermos saber o estado de M1 e M2.
L1
Partida Parada Emerg. M 1
N
Partida
1011
Parada
1012
Emerg.
1013
0010
Motor M1
Motor
M 2
12 13
14 15
14 15
16 17
M 1
M 2
M 1
M 2
35 36
37 38
Motor M2
Ligado
0020
0019
1010
1017 Partida
1018
1010
1018
Motor M1
Ligado
Motor M2
Ligado
0018
M 2
Motor M1
Ligado
Fig. 65
Esquema eltrico convencional Diagrama Ladder no CLP
Partida
94 SENAI-RJ
Sistema supervisrio, utilizando CLP
O sistema supervisrio instalado no microcomputador faz aquisio de dados no
controlador programvel, transferindo para a tela do monitor os dados do processo. Atravs do
teclado do microcomputador pode-se acessar o controlador, para alterar parmetros de controle
ou simplesmente buscar novas informaes. Ele permite uma total integrao com o cho de
fbrica, graas popularizao das redes industriais.
Todo sistema supervisrio deve permitir a configurao de telas que facilitam a operao.
Algumas dessas telas tm suas funes descritas a seguir.
Tela de vista geral
Apresenta os set points e os desvios, podendo ser constituda de vrias pginas.
Tela de grupo
Apresenta informaes sobre pontos em grupos de funes, com os mesmos detalhes dos
visores de instrumentos analgicos.
Tela de vista geral
Visualizao de um grupo em particular, selecionado.
Telas de malhas
Apresentam uma representao grfica da malha em detalhe. Nelas pode-se visualizar e/
ou alterar as principais variveis da malha.
Telas de alarme
Mostram ao operador as principais anomalias do processo e/ou do sistema.
Telas de tendncias
Tempo real: registra a mudana dos valores das variveis, num intervalo de tempo reduzido.
Histrica: registra a mudana dos valores das variveis, num intervalo de tempo grande
(dias, semanas etc).
A seguir, apresentamos o diagrama de blocos de um PLC.
SENAI-RJ 95
Algumas limitaes de aplicaes para CLPs
Algumas aplicaes especficas levam o CLP a um regime de trabalho bastante pesado e, s
vezes, impossvel de suportar.
Uma das limitaes de um CLP a velocidade da CPU, que, embora seja atualmente
bastante elevada, no permite uma resposta suficientemente rpida; por exemplo, no
controle de compressores.
s vezes, em algum ciclo de trabalho necessrio que empreguemos alguns artifcios de
programao nem sempre disponveis no CLP, reduzindo, assim, sua disponibilidade em
certas aplicaes. Neste tipo de aplicao, ainda comum se recorrerem a controladores
digitais dedicados para as variveis analgicas.
Nos casos em que a prpria lgica demanda uma resposta muito rpida, pode-se optar
pela lgica fixa, que, por no respeitar um ciclo de varredura, como o CLP, pode agir to
rapidamente quanto o tempo de resposta que seus circuitos permitam.
Alguns usurios se esquecem de que os CLPs no so computadores de uso geral e,
portanto, sua capacidade de computao bem mais limitada. Isto acontece quando
tentamos faz-los executar algoritmos matemticos pesados, como, por exemplo, a
otimizao do controle de processo, o que pode sobrecarreg-los, podendo tornar o
controle invivel ou antieconmico. melhor usar um micro para os clculos e conect-
lo ao CLP que, ento, executa realmente o controle.
Quando uma aplicao exigir uma aquisio de dados elevada, melhor passar os dados
do CLP para o micro, no qual pode residir at uma planilha eletrnica completa, capaz de
dirigir a massa de dados e calcular os valores de que o usurio precisa, j formatados
adequadamente para sua aquisio.
C. P. U.
Barramento (Dados + Controle + Endereamento)
Fig. 66
Processador Memria
S
A
D
A
E
N
T
R
A
D
A
96 SENAI-RJ
Tendncias atuais
De uma maneira geral, aps a compra do CLP o usurio recebe do fabricante algum
treinamento em programao e a partir da deve fazer seu programa, desenvolver ou comprar
uma interface homem-mquina, ou terceirizar este tipo de servio por empresas especializadas.
Atualmente, a maioria das empresas procura fabricantes que se responsabilizem por todo o
funcionamento do sistema: especificar e fornecer o CLP, o(s) micro(s), o(s) programa(s), parti-
cipao dos testes de aceitao do equipamento, do sistema configurado, dar suporte de
treinamento e operao. Resumindo, procura-se algum que integre todo o sistema.
SDCD e redes de comunicao
O Sistema Digital de Controle Distribudo (SDCD) um sistema de controle industrial
microprocessado, criado com a finalidade de efetuar o controle das variveis analgicas. Com o
tempo ele foi expandindo suas aplicaes at absorver praticamente todas as aplicaes de
controle usuais, incluindo-se a as variveis discretas, o controle de bateladas, controle estatstico
de processo, gerao de relatrios etc.
Finalidade
O SDCD foi desenvolvido para substituir os controladores analgicos usados no controle
de processos industriais e tambm permitir aos operadores uma melhor visualizao da operao
na unidade, podendo control-la melhor. Na composio de um SDCD podemos distinguir
trs elementos bsicos: a interface com o processo (integrando os controladores e unidades de
aquisio de dados), a Interface-Homem-Mquina (I-H-M) e a via de dados (data highway) que
interliga as primeiras.
Algumas das definies mais usuais de SDCD consideram o fato de que uma mquina
(dispositivo microprocessado) responsvel pela ao de controle, enquanto outra
responsvel pela interface como o operador humano. Na viso funcional, considera-se que em
um SDCD um processador se conecta com o processo industrial, enquanto outro processador
se conecta com o operador. Por esta definio, basta que os dois processadores sejam distintos
para se ter um SDCD.
SENAI-RJ 97
A interface com o processo
Em relao ao controle, SDCD tem como tarefa fazer tudo que os controladores eletrnicos
tradicionais faziam. Por sua natureza digital, permitiu uma interface com computadores, o que
amplia sua capacidade para um controle avanado, otimizao, aquisio de dados, controle
estatstico de processo etc.
Em vrias instalaes, alguns projetistas optam por colocar os controladores prximos
Estao de Operao, apenas por disponibilidade de espao. Em outras, a localizao dos
controladores e outras interfaces com o processo pode ficar bem mais prxima do campo,
enquanto a localizao das Estaes de Operao pode ser feita de forma bem mais racional,
desprezando-se o critrio tradicional de economizar no custo da fiao.
Podemos citar, como marco histrico, que o primeiro SDCD do mercado foi concebido,
projetado, montado, configurado e distribudo pela Honeywell e chamava-se TDC-2000 (de
Total Distributed Control).
Este equipamento tinha um controlador que era capaz de controlar 8 malhas, com 4 a 20
mA na entrada. Neste controlador, havia uma quantidade de cartes para termopares e outros
sensores e transmissores industriais.
O registro da varivel era feito atravs da entrada do sinal em uma PIU (Process Interface
Unit). A varivel controlada e registrada deveria ser ligada fisicamente entrada de dois mdulos
eletrnicos distintos, sendo um controlador e o outro para aquisio de dados.
Configurando um SDCD
Quando adquirimos um SDCD, este j fornecido com uma srie de instrues pr-
programadas, com as principais funes de que um usurio pode precisar em uma aplicao
especfica. Estas instrues so compostas de vrios algoritmos usados em controle de aquisio
de dados, de montagem das telas de viso geral, tela de grupos de malhas e telas de malhas
individuais, de alarme, de registro etc.
No momento em que o usurio introduz no SDCD as instrues ligadas sua aplicao
especfica, como, por exemplo, endereos de entradas e sadas, fatores relativos ao ganho
proporcional, integral e derivativo etc., tais informaes so armazenadas na estao de controle,
em sua base de dados. A inexistncia de ligao feita entre os dois dispositivos de controle PID
torna-se uma grande vantagem do sistema, j que estes so interligados por software, atravs da
configurao.
Na etapa da configurao do sistema, o usurio deve definir dentre as muitas opes
existentes (alarmes, registros, controle, telas grficas etc.) qual delas sero usadas para cada
malha. No controlador da malha, encontra-se a parte da configurao referente ao tratamento
da informao para fins de controle; na estao de operao, temos a parte referente interface
com o operador.
98 SENAI-RJ
Para entrarmos com os dados da configurao no SDCD, utilizamos formulrios,
preenchendo os espaos em branco com os parmetros de configurao (parmetros de con-
trole, o tag parmetros do instrumento, endereos de entradas e sadas etc.) de cada malha, nas
telas de configurao do sistema.
Temos observado, com a evoluo dos SDCDs, uma grande melhoria na forma de
configurao grfica, em que os blocos de funes so trazidos para uma tela e interligados de
forma anloga a um fluxograma de engenharia. Neste tipo de programa de configurao, grande
parte do volume de trabalho semelhante tarefa de um desenhista de CAD (Projeto Assistido
por Computador), usando os blocos predefinidos e memorizados em uma biblioteca. Existem
vrias ferramentas que auxiliam o usurio durante a configurao, que vai desde telas de help at
a verificao dos comandos introduzidos. Caso estes sejam inadequados, alm de rejeitados,
recebe-se uma mensagem de erro do processador para orientar o programador.
Redes industriais de comunicao e de controle
Em uma planta de processo moderna, temos muitos dispositivos e equipamentos (contro-
ladores lgicos programveis, sistemas digitais de controle distribudo, computadores de
gerncia, de projeto, sensores e transmissores, atuadores etc.) que podem estar colocados dentro
do mesmo ambiente e conectados entre si.
O desenvolvimento das redes industriais tem o objetivo de unir todos estes dispositivos,
objetivando, assim, uma interao funcional que vise ao melhor rendimento e possibilite a
implementao de novas oportunidades.
Dentre suas maiores vantagens, podemos citar:
1. gesto do processo de produo;
2. rapidez e eficincia na aquisio de dados do processo;
3. melhoria do rendimento do processo;
4. maior troca de dados vindos do processo entre setores e departamentos distintos, com
maior velocidade; e
5. programao a longa distncia, eliminando o tempo gasto em deslocamento at o
cho de fbrica.
Fieldbus (Fieldbus Foundation - ISA SP-50)
O Fieldbus um sistema de comunicao bidirecional, totalmente digital, serial, que
interliga equipamentos de medio e controle, tais como sensores, atuadores e controladores.
Em um nvel bsico pode ser utilizado como rede local tipo LAN (Local rea Network), para
instrumentos usados em aplicaes de controle de processos, e automao da manufatura.
SENAI-RJ 99
Tem como funo distribuir a aplicao de controle ao longo da rede. Seus blocos funcionais,
juntamente com a descrio funcional, fazem com que estes desempenhem a funo de
controlador.
O Fieldbus baseia-se, no nvel fsico, no padro Profibus-PA (rede concebida para automao
de processos que permite que sensores, atuadores e controladores sejam conectados a um
barramento comum). Ele incorpora, na camada do usurio, os chamados Blocos de Descries
de Dispositivos (Device Description Blocks) que permitem aos instrumentos de diferentes
fabricantes serem conectados de maneira simples, harmnica e padronizada, gerando, assim,
malhas abertas para a aquisio de dados, ou fechadas, para controle, que funcionam de maneira
autnoma, independente da sala de controle. Ao conectar um novo dispositivo a uma rede
Fieldbus, de maneira semelhante ao sistema operacional windows-plug and play, este,
automaticamente, disponibiliza na rede muitas informaes referentes s suas caractersticas
intrnsecas e facilita ao operador sua configurao on-line, mesmo com o processo em operao.
A tecnologia Fieldbus permite a armazenagem no dispositivo de campo de informaes
que ajudam a identific-lo, e algumas informaes/variveis (caracterizao de vazo ou curva
de compensao de temperatura etc.) podem ser configuradas remotamente.
Atravs de diagnsticos avanados o usurio pode detectar condies anormais de
funcionamento e diagnosticar algumas falhas em seu incio, antes de se tornarem catastrficas.
As limitaes existentes nas arquiteturas de controle centralizado na sala de controle
contribuem para gerar uma demanda dos usurios finais da manufatura, pela tecnologia
Fieldbus, pois estes ansiavam por controle realmente distribudo no campo. A grande variedade
de equipamentos e fornecedores de controle e instrumentao gera nos usurios finais o interesse
por uma padronizao de funcionamento e, ultimamente, observa-se uma grande preocupao
na busca de um nico padro internacional de barramento de campo.
Alm de uma reduo de 40% a 60% nos custos de instalao, quando comparados a um
SDCD convencional gerados pela diminuio na fiao, caixas de passagem etc., podemos
citar algumas outras vantagens econmicas:
economia na engenharia dos desenhos de diagramas de malhas, funcionais, listas de
cabos e de terminais;
reduo da mo-de-obra da instalao;
reduo nos testes funcionais da instalao;
reduo no tempo necessrio calibrao e partida;
possibilidade de se fazer parte da configurao em modo off-line (isto acontece antes da
instalao fsica dos instrumentos no campo). Esta facilidade reduz o tempo gasto entre
a instalao e a partida da unidade; e
possibilidade de um nico transmissor enviar outras variveis.
100 SENAI-RJ
A maior contribuio gerada pelo padro Fieldbus deve-se ao fato de que um instrumento,
cuja finalidade inicial era transmitir o valor medido de uma varivel de processo como uso dos
microprocessadores, permitiu-se processar o algoritmo de controle, o que possibilita transmitir
diretamente para a vlvula de controle o sinal de sada do controlador.
Com o uso desta tecnologia, a sala de controle passa a trabalhar apenas nas funes de
interface homem-mquina, pois o transmissor transforma-se em um transmissor controlador,
eliminando a necessidade de se adquirir e instalar um controlador na sala de controle, e torna a
malha de controle fechada no campo.
Antes uma malha de controle tinha um transmissor, um controlador e uma vlvula. Hoje,
com dispositivo Fieldbus, pode ser feita apenas com o transmissor e a vlvula. A funo de
controle est inclusa no microprocessador existente no prprio transmissor, na vlvula ou em
qualquer outro dispositivo ligado rede.
Por tudo que foi exposto, observamos que estamos diante de um sistema de controle bem
distribudo e bastante verstil e que tem se tornado uma das tendncias mais modernas na rea
de instrumentao.
O uso de fibra tica em redes industriais
No ambiente industrial temos a gerao de elevados rudos eltricos e eletromagnticos
que causam interferncias indesejveis e prejudicam a instrumentao de controle de processo.
O meio mais comum para diminuir a interferncia o uso de cabos blindados; porm, em
alguns casos em que esta estratgia no suficiente, podemos empregar as fibras ticas.
Os sistemas de comunicao com fibra tica usam impulsos luminosos, em vez de sinais
eltricos, para transmitir os sinais.
As fibras se excitam com diodos fotoemissores, ou laser, no espectro infravermelho,
produzindo um feixe de luz que transporta a informao at a outra extremidade da fibra, e a
recuperao do sinal eltrico se d atravs de um fotodiodo ou fototransistor.
O uso de fibra tica como meio para a propagao do sinal traz alguns benefcios, tais
como:
no afetado pelo rudo magntico, eltrico e eletromagntico;
imune a transitrios de tenso eltrica;
no afetado por diferenas de potencial no aterramento em diferentes pontos da planta;
tem maior velocidade de transmisso em relao aos cabos blindados ou coaxiais; e
tem largura de banda muito grande.
SENAI-RJ 101
Quando se usa fibra tica, os problemas mais comuns so:
as distncias a serem consideradas no projeto dependem do material empregado em sua
fabricao, bem como da qualidade e quantidade dos conectores em cada ramo;
ela pode ser considerada, ainda, como uma tecnologia cara;
so necessrias mo-de-obra e ferramentas especializadas para instalao e manuteno.
Os cabos de fibra tica geralmente so constitudos por vrios condutores ticos. Cada
condutor tem uma seo muito pequena (alguns mcrons) e formado por:
um ncleo de quartzo ou material plstico sinttico; e
um revestimento composto de quartzo ou plstico, de ndice de refrao mais baixo do
que o ncleo.
Profibus
Profibus um protocolo de sistema aberto com a padronizao inserida em um conceito
bastante abrangente e por isso empregada em uma larga escala de aplicaes dentro da rea de
manufatura ou de processos.
Esta famlia foi desenvolvida em 1994, para permitir a comunicao entre os sistemas de
controle (controladores) e os elementos de campo atravs da configurao mestre x escravo. O
sistema pode ser configurado como monomaster (apenas um mestre) ou multimaster (com
vrios mestres). Neste ltimo, as entradas podem ser lidas por todos os mestres, e cada um
aciona apenas suas respectivas sadas. A topologia utilizada em linha, empregando o par
tranado ou fibra ptica como meio fsico. A transmisso dos dados feita atravs de RS-485 e a
taxa de transmisso est relacionada com a distncia do cabo [9,6 kbit/s(r) 1.200m, 500 kbit/s(r)
400m, 12.000kbit/s(r) 100m, por exemplo]. O sistema comporta 32 estaes sem o uso de
repetidores e at 127 estaes com a utilizao de repetidores. Quando do trmino do meio
fsico da rede, a mesma necessita da colocao de um terminador de rede (resistor de
terminao), responsvel por garantir a imunidade a rudos e determinar o final da rede.
O padro Profibus subdivide-se em trs famlias:
Profibus-DP (Decentralized Periphery) - perifricos descentralizados;
Profibus-FMS (Fildbus Message Specification) - especificao de mensagens em
barramentos de campo; e
Profibus PA (Process Automation) - processos de automao.
102 SENAI-RJ
Profibus-DP
Sua aplicao est voltada quase que exclusivamente para a rea de fabricao. Tem como
principal caracterstica a possibilidade de poder operar em altas velocidades na transferncia
de dados. Apresenta grande aplicao ao cho de fabricao, visto que promove a conexo com
dispositivos de campo (perifricos) de forma distribuda.
Permite interface de conexo RS485 e fibra tica. Seu barramento projetado de tal forma
a poder suportar at 32 estaes sem uso de repetidores de linha.
Profibus-FMS
Suas caractersticas so semelhantes famlia DP e destinado automao em dispositivos
gerais. Possui grande flexibilidade, sendo utilizado em tarefas de comunicao complexas e
extensas.
Profibus-PA
Nesta famlia permitido que sensores e atuadores sejam conectados em um par de fios
comuns, mantendo a segurana intrnseca dos elementos requerida pelo processo. Foi desen-
volvida de acordo com a norma IEC 1158-2 e utilizada na automao e no controle de processos
contnuos, principalmente no setor qumico e petroqumico. A transmisso baseada nos
seguintes princpios:
cada segmento possui apenas uma fonte de alimentao;
quando a estao est mandando dados, no existe energia no barramento;
todo equipamento possui um consumo constante de corrente;
so permitidas as topologias em linha, estrela ou rvore;
para aumentar a confiabilidade, segmentos de rede redundantes podem ser disponibi-
lizados.
SENAI-RJ 103
Praticando
1. Qual a diferena entre varivel do processo (VP) e varivel manipulada (MV)?
2. Como pode ser classificado um controle em relao sua ao?
3. Conceitue:
a) Controle manual
b) Controle automtico
4. Quais as caractersticas, inerentes a cada processo, que determinam atrasos na transfe-
rncia de energia e, conseqentemente, dificultam a ao de controle? Defina-as.
5. Como podemos caracterizar um processo como instvel ou estvel?
6. Quais so os modos de acionamento existentes?
7. Quais so as caractersticas bsicas de um controle on-off?
8. O que faixa proporcional?
9. Quais so as caractersticas bsicas de um controle proporcional?
10. Quais so as caractersticas bsicas de um controle integral?
11. Quais so as caractersticas bsicas de um controle derivativo?
12. Um controlador integral usado para controle de nvel, estando o valor desejado ajustado
para 12 metros e sendo a faixa de medio de 10 a 15 metros. A sada do controlador
inicialmente 22%, sua ao direta e est ajustada com Ki = 0,15rpm. Qual a sada do
controlador aps 2 segundos, se o nvel sofre um desvio em degrau e passa para 13,5
metros?
104 SENAI-RJ
13. Numa bancada de teste (malha aberta), um controlador PI, ao direta, se encontra com
VP = SV e sada estvel em 8,00mA. A sua faixa proporcional est ajustada em 100% e o
ganho integral em 3rpm. Em um instante foi introduzido um desvio em degrau de 10%,
fazendo-se VP menor do que SV. Ao final de 15 segundos, o desvio foi anulado, voltando-
se a ter VP=SP. Qual seria a sada do controlador 3 minutos aps ter sido introduzido o
erro?
14. Um transmissor envia um sinal de 11,20mA para um controlador proporcional, cujo
valor setado est ajustado para 12,00mA. O controlador envia, ento, um sinal de 6,80mA
para o posicionador. Nestas condies e supondo que inicialmente S
o
= 12mA, em qual
faixa proporcional o controlador est ajustado?
15. Num controlador proporcional, estando a varivel do processo igual ao valor desejado, o
que acontece com a sada, se alterarmos o ganho de 1 para 2?
16. Qual a sada do controlador PI, quando VP=SV?
17. Um controlador PI de ao direta estava em condies abaixo, quando foi introduzido
um desvio e VP passou a ser 40%. Qual ser a nova sada 10 segundos aps ter sido
introduzido o desvio?
Condies iniciais:
VP = 30%; SP = SV = 30%; FP = 50%; K
i
= 3rpm e S
o
= 0,4kgf/cm
2
18. A sada de um controlador PI est equilibrada e estvel numa bancada de teste.
Introduzindo-se um desvio de 10%, 15 segundos aps, a sada atinge 17,6 mA.
Introduzindo-se o mesmo desvio em sentido contrrio, a sada atinge 6,4 mA no final do
mesmo tempo. Considerando-se que a faixa proporcional ajustada igual a 50%, qual
o ganho integral utilizado no teste?
19. O que um controle tipo feedback?
20. Quais so os critrios de performance e comportamento das aes PID em malha fechada?
Defina-os.
SENAI-RJ 105
BEGA, Egito Alberto (org.) et al. Instrumentao Industrial. Rio de Janeiro: Intercincia Ltda.:
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Manual do transmissor eletrnico rosmount (modelo 1151). [s.1.: s.n.], [19].
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Controle Automtico de Processo - Referncias bibliogrficas
Referncias
bibliogrficas
FIRJAN
CIRJ
SESI
SENAI
IEL
FIRJAN
Federao
das Indstrias
do Estado do
Rio de Janeiro
SENAI
Servio Nacional
de Aprendizagem
Industrial do
Rio de Janeiro
Av. Graa Aranha, 1 Centro
CEP: 20030-002 Rio de Janeiro RJ
Tel.: (21) 2563-4526
Central de Atendimento:
0800-231231

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