Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE

ll-1


MDULO II
CONTROLE DE PROCESSOS




EXPERIMENTO II-1

DInmIca de sIstemas de 1
a
e 2
a
ordem



INTRODUO
0 deservo|v|rerlo de ur rode|o ralerl|co para ur delerr|rado processo quir|co de sura
|rporlrc|a er vr|as reas da Ergerrar|a 0uir|ca, la|s coro Ar||se e 3|ru|aao, Corlro|e, 0l|r|zaao,
elc. ur rode|o rada ra|s que ura aoslraao ralerl|ca de ur processo rea|. A equaao ou corjurlo de
equaoes que corpoer o rode|o sao, ra re|ror das r|pleses, ura aprox|raao do processo verdade|ro.
0esle rodo, o rode|o rao pode |rcorporar lodas as caraclerisl|cas, larlo racroscp|cas quarlo
r|croscp|cas, do processo rea|. 0 ergerre|ro rorra|rerle recess|la eslaoe|ecer ur corpror|sso que
ervo|ve o cuslo de oolerao de ur rode|o, que , o lerpo e o esloro requer|do para ool-|o e va||d-|o.
Eslas cors|deraoes sao re|ac|oradas ao rive| de dela|res lis|cos e quir|cos ro rode|o e os oerelic|os
esperados dever v|r de seu props|lo de uso. A prec|sao do rode|o esl |rl|rarerle |rler||gada ao seu
corpror|sso e a l|ra||dade de uso do resro d|lar o quao prec|so e|e dever ser. Vode|os ralerl|cos sao
ru|lo ule|s ra ar||se e corlro|e de processos, das segu|rles lorras [1|:
Para aurerlar o erlerd|rerlo do processo;
Para lre|rarerlo de operadores de p|arla;
Para projelo da eslralg|a de corlro|e de ur rovo processo;
Para ajuslar as corslarles do corlro|ador;
Para o projelo da |e| de corlro|e;
Para ol|r|zar processos er operaao.

0ev|do a esles lalores, parl|cu|arrerle quardo eslao ervo|v|dos processos rovos, per|gosos e de operaao
cara, o deservo|v|rerlo de ur rode|o ralerl|co corver|erle pode ser cruc|a| para o sucesso de la|
processo. 0eperderdo do rodo erpregado para se deservo|ver ur rode|o, esles poder ser c|ass|l|cados
de lrs rodos:

1. Vode|os ler|cos deservo|v|dos usardo os pr|rcip|os quir|cos e lis|cos (oa|aros de rassa,
ererg|a e quarl|dade de rov|rerlo);
2. Vode|os erpir|cos ool|dos a parl|r de ur ar||se ralerl|ca (eslalisl|ca) dos dados de operaao
do processo;
3. Vode|os ser|-erpir|cos que sao ur corpror|sso erlre (a) e (o), cor ur ou ra|s parrelros
que sao esl|rados a parl|r dos dados da p|arla.
Na u|l|ra c|ass|l|caao, cerlos parrelros do rode|o ler|co la|s coro corslarle (ou coel|c|erle) da
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0e
0s
laxa de reaao, coel|c|erle de lrarslerrc|a de ca|or, e oulras re|aoes lurdarerla|s s|r||ares usua|rerle
recess|lar ser ava||ados a parl|r de exper|rerlos lis|cos ou a parl|r de dados de operaao do processo. Ta|s
rode|os ser|-erpir|cos lr vr|as varlagers |rererles. Poder lrequerlererle serer exlrapo|ados soore
ura |arga la|xa de cord|oes operac|ora|s quardo corparados cor os rode|os erpir|cos, que sao
gera|rerle v||dos er aperas ura pequera la|xa de operaao. Vode|os ser|-erpir|cos laror
proporc|orar a capac|dade de |rler|r var|ve|s de processo rao red|das ou rao rersurve|s e coro eslas
var|ar a red|da que as cord|oes operac|ora|s do processo rudar. Nesle caso, ul|||za-se ur 'sollWare
para rea||zar ura red|da, serdo crarado erlao de 'sollWare sersor ou 'sollsersor. Esla rea ler
desperlado ru|lo |rleresse ros u|l|ros lerpos, jurlarerle cor a va||daao 'or-||re de red|das de var|ve|s
de processo (lerperalura, pressao, vazao, elc.) ul|||zardo-se lcr|cas oaseadas ro rode|o ralerl|co.

0o porlo de v|sla de corlro|e de processos os rode|os d|rr|cos sao os ra|s |rporlarles. 0s
processos cor d|rr|ca de 1
a
order (descr|los por equaoes d|lererc|a|s de 1
a
order) sao os ra|s corurs
ra Ergerrar|a 0uir|ca, apesar de ura parle rao desprezive| apreserlar d|rr|ca de 2
a
order. No erlarlo,
apesar dos s|sleras de 1
a
order predor|rarer, saoe-se que la| s|slera apreserla d|rr|ca de 2
a
order
er ra|ra lecrada, ou seja, ra presera de ur corlro|ador. Ass|r, o esludo de la|s d|rr|cas de
lurdarerla| re|evrc|a ra sirlese de ra|ras de corlro|e, oer coro ra s|rlor|a das corslarles do
corlro|ador.

APARELHAGEM E MATERIAIS
Aparalo para rarler vazao de erlrada corslarle;
0o|s larques que poder ser operados de rodo |so|ado ou acop|ados;
Crorrelro;
Rgua ou lrera;
8quer de 500 r|;
8a|ara de prec|sao;

PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL e ROTEIRO PARA A ELABORAO DO
RELATRIO
- SISTEMA DE 1
a
ORDEM -

ur lip|co s|slera de 1
a
order ur larque de
arrazerarerlo de |iqu|do:

Cors|dere pr|re|rarerle o caso ro qua| r aperas
ur larque coro roslrado ra F|gura 1. 3uporraros que o
oojel|vo seja deservo|ver ur s|slera de corlro|e para
corlro|ar a a|lura do larque (var|ve| corlro|ada),
rar|pu|ardo a aoerlura da v|vu|a de erlrada ou de saida
(var|ve| rar|pu|ada), adr|l|rdo que r perluroaoes
a|ealr|as ra vazao de erlrada 0e. A vazao de saida 0s.
Arles de |r|c|arros a sirlese da ra|ra de corlro|e, ercorlrareros ur rode|o d|rr|co que re|ac|orar a
a|lura (var|ve| deperderle) er lurao:
(a) das vazoes de erlrada e saida do larque (possive|s perluroaoes) e
(o) do lerpo (var|ve| |rdeperderle) para esle s|slera.
F|gura 1 - Esquera do s|slera de 1a.
order.
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0eterm|nao da res|stnc|a ao escoamento
0 pr|re|ro passo ra delerr|raao do rode|o d|rr|co do larque ver|l|car coro a vazao de saida
deperde da a|lura do larque, ou seja, cors|sle er ca|cu|ar a res|slrc|a ao escoarerlo ra v|vu|a de saida
(adr|l|da coro serdo corslarle).

Adr|l|reros lrs rode|os para re|ac|orar a vazao de saida 0s cor a a|lura de |iqu|do ro larque e
exper|rerla|rerle delerr|rareros qua| de|es descreve a s|luaao rea|:
1. 0s corslarle (0s = |1), ou seja, rao deperde da a|lura do |iqu|do;
2. 0s proporc|ora| a a|lura do larque (0s = |2.r);
3. 0s proporc|ora| a ra|z quadrada da a|lura do larque (0s = |3.r
1/2
);


Para se ooler exper|rerla|rerle os dados de a|lura versus lerpo, ercra o larque al ur vo|ure |r|c|a| ro
(arole o va|or de ro), cor a v|vu|a de saida lecrada. 0uardo a a|lura ro lor al|rg|da, lecre a correrle de
erlrada (0e = 0), aora lola|rerle a v|vu|a de saida e arole a a|lura do rive| de gua ro larque de 15 er 15
segurdos al o corp|elo esvaz|arerlo do resro. Arole as d|rersoes de aroos os larques. Anote os
va|ores em uma tabe|a fe|ta prev|amente.


Rea||ze ur oa|aro de rassa ro larque para a s|luaao arler|or e |rlegre as E00s resu|larles;
escreva as lrs equaoes |rlegradas er ura lorra ||rear|zada corver|erle. A segu|r, ul|||zardo os dados
exper|rerla|s, delerr|re |1, |2 e |3.

0oserve que:
ro caso (1) o rode|o ||rear resu|larle ser r x l;
ro caso (2) ser |r(r) x l;
ro caso (3) ser r
1/2
x l.

1. P|ole er ur resro grl|co r x l, os dados exper|rerla|s e os lrs rode|os cors|derados. ver|l|que
qua| rode|o se ajusla re|ror ao processo er esludo.
2. 0oserve er qua| reg|ao a var|aao da a|lura cor o lerpo apreserla ur corporlarerlo ra|s
prx|ro do ||rear;
3. 3e losse recessr|o ||rear|zar o rode|o ercorlrado (caso esle seja rao ||rear) ul|||zardo-se 3r|e de
Tay|or, er qua| porlo ser|a ra|s corver|erle eleluar a ||rear|zaao?
1. L|rear|ze o rode|o er lorro do porlo l = 1 r|r e corpare os resu|lados do rode|o ||rear ool|do cor
o rode|o rao ||rear resla reg|ao.

Aps delerr|rar coro 03 deperde de r, cors|dere agora a F|gura 1. Rea||ze ur oa|aro de rassa para esle
caso (larque corliruo), ul|||zardo as |rlorraoes ool|das ro |ler arler|or.

5. Ercorlre a lurao de lrarslerrc|a, ro dorir|o de Lap|ace, ra lorra de var|ve| desv|o, que
re|ac|ora a a|lura do larque cor a vazao de erlrada (ver Exerp|o 1.1 do 3eoorg [1|); rorle o
d|agrara de o|ocos para esle s|slera, ro dorir|o de Lap|ace. Caso seja recessr|o, ul|||ze a
||rear|zaao eleluada ro |ler 3.
. Ca|cu|e os va|ores rurr|cos das corslarles da Furao de Trarslerrc|a a parl|r das |rlorraoes
lis|cas do s|slera;

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0e posse da Furao de Trarslerrc|a do s|slera, poderos corparar os resu|lados lorrec|dos pe|a resra,
para ura perluroaao degrau ra vazao de erlrada, cor aque|es ool|dos exper|rerla|rerle.

Resposta dos s|stema a uma perturbao degrau

Ercra o larque al ura delerr|rada a|lura (ra|s ou reros ur lero do larque), rea esla a|lura e co|oque
o s|slera ro eslado eslac|orr|o, ajuslardo de rodo corver|erle a v|vu|a de saida e erlrada. 0uardo
al|rg|r o eslado eslac|orr|o, aurerle ur pouco a vazao (rer ru|lo, rer pouco), aor|rdo a v|vu|a de
erlrada de |iqu|do e arole o lerpo para o rive| al|rg|r va|ores pr-eslaoe|ec|dos er ura l|la de pape|
r|||relrado, al o rovo eslado eslac|orr|o ser al|rg|do. Vea a vazao de a||rerlaao (arles e depo|s da
perluroaao) usardo o crorrelro e a oa|ara. Anote os va|ores em uma tabe|a fe|ta prev|amente.


1. Coro ur s|slera de 1
a
e 2
a
order resporder a ura perluroaao degrau?
2. P|ole ur grl|co da a|lura versus lerpo e pe|o lorralo da curva delerr|re a order do s|slera (1
a
ou
2
a
order); jusl|l|que sua esco|ra;
3. Ercorlre coro a a|lura var|a er lurao do lerpo ra lorra ara|il|ca; para la| reso|va a E00 do
oa|aro de rassa ou |rverla a Furao de Trarslerrc|a ercorlrada arler|orrerle (083: caso
recessr|o, ul|||ze ur 'sollWare de processarerlo s|ro||co, coro o Valreral|ca, Vap|e, Valrcad,
elc.);
Z. Ca|cu|e os va|ores rurr|cos das corslarles da Furao de Trarslerrc|a a parl|r da resposla a
perluroaao degrau (delerr|raao exper|rerla| do garro e da corslarle de lerpo - ver |ler Z.2 do
3eoorg)


08ERVAA0. Esle proced|rerlo crarado de l0ENTlFlCAA0 00 3l3TEVA. Esla elapa
lurdarerla| ro deservo|v|rerlo de eslralg|as de corlro|e. Nesle caso, coro a |derl|l|caao esl serdo
le|la er ra|ra aoerla, o proced|rerlo crarado de l0ENTlFlCAA0 '0FF LlNE. Caso j ex|sl|sse ura
ra|ra de corlro|e ro processo e losse le|la a |derl|l|caao durarle a operaao cor corlro|e (er ra|ra
lecrada), esla ser|a crarada de l0ENTlFlCAA0 '0N LlNE. 0ulro aspeclo re|evarle o lalo de se eslar
esludardo ur processo cor aperas ura erlrada - vazao de erlrada 0e (ENTRA0A 3lVPLE3) e ura saida
- a|lura do s|slera r
1
(3Al0A 3lVPLE3). Esle l|po de s|slera correc|do coro 3l30 (3lN0LE lNPuT,
3lN0LE 0uTPuT). ur processo que possu| ra|s de ura erlrada e ra|s de ura saida crarado de VlV0
(VuLTlPLE lNPuT, VuLTlPLE 0uTPuT). Pode-se ler laror processos Vl30 e 3lV0.


1. 0ua|s sao os p|os e os zeros desle s|slera? Trala-se de ur s|slera eslve| ou |rslve| er ra|ra
aoerla?
2. Proporra ura ra|ra de corlro|e Pl0 para corlro|ar o rive| ro larque. Ca|cu|e as corslarles desle
Pl0 (3lNT0NlA 00 C0NTR0LA00R) ul|||zardo o rlodo do |ugar das raizes (Rool |ocus). ul|||ze o
Val|ao para lac|||lar seus c|cu|os;


- 8|8TEHA 0E 2
a
0R0EH -

ur s|slera que apreserla d|rr|ca de 2
a
order o roslrado ra F|gura 2, ro qua| ler-se do|s
larques acop|ados, serdo que o rive| do segurdo larque |rl|uerc|a ro rive| do pr|re|ro e v|ce-versa. Po|s

1
Nao corlurd|r saida lis|ca do s|slera 0s cor saida do s|slera de corlro|e, que ro caso a a|lura rl
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esle rol|vo esle l|po de s|slera crarado de 'processo cor |rleraao. 0ulros exerp|os de s|sleras da
Ergerrar|a 0uir|ca que apreserlar d|rr|ca de segurda order sao: v|vu|as preurl|cas de corlro|e,
rarrelros er u e larques cor |rd|cador exlerro de rive|, a|r dos j c|lados s|sleras de 1
a
order er
ra|ra lecrada.


Co|oque o s|slera ro eslado eslac|orr|o, er ur rive| de |iqu|do aprox|radarerle er ur lero dos
larques. Aps al|rg|r o eslado eslac|orr|o, arole o va|or das a|luras |r|c|a|s e aurerle ur pouco a vazao de
a||rerlaao 0e (do 1
o
larque); arole o lerpo para o rive| al|rg|r va|ores pr-eslaoe|ec|dos er ura l|la de
pape| r|||relrado, ro pr|re|ro e ro segurdo larque, al se al|rg|r o rovo eslado eslac|orr|o. Vea a vazao
de a||rerlaao (arles e depo|s da perluroaao) usardo o crorrelro e a oa|ara. Anote os va|ores em
uma tabe|a fe|ta prev|amente.


1. 0ua| l|po de perluroaao lo| ap||cada ao s|slera? Coro ur s|slera de 2
a
order resporde a esle
l|po de perluroaao? Vosle er ur grl|co os possive|s casos.
2. P|ole ur grl|co da a|lura versus lerpo. Er que caso de processo de segurda order se erquadra o
s|slera er esludo?
3. Rea||ze ur oa|aro de rassa para os larques e ercorlre coro as a|luras r1 e r2 var|ar cor o
lerpo. Reso|va o s|slera de E00s resu|larles, ara||l|carerle.
1. Ercorlre as luroes de lrarslerrc|a ro dorir|o de Lap|ace para esle s|slera, ca|cu|ardo os va|ores
rurr|cos das corslarles do rode|o.
5. Ca|cu|e as corslarles do rode|o a parl|r da resposla exper|rerla| (ver |ler Z.3 do 3eoorg);

BIBLIOGRAFIA
[1| 3E80R0, 0. E., E00AR, T. F., VELLlClAVP, 0. A., Process dynam|cs and contro|, Jorr w||ey &
3ors, u3A, 1989.
[2| LuY8EN, w. L., Process mode||ng, s|mu|at|on and contro| for chem|ca| eng|neers, 2
a
. ed., Vc0raW-
l|||, u3A, 1989.
[3| 3TEPlAN0P0uL03, 0., 6hem|ca| process contro|, Prerl|ce-la||, u3A, 1981.











F|gura 2 - 3|slera de larques acop|ados.

0s
0e
r1
r2
Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-


EXPERIMENTO II-2

MaIba de ControIe da Temperatura em um
tanque de aquecImento



INTRODUO
A pr|re|ra elapa recessr|a para se |rp|ererlar ura ra|ra de corlro|e o correc|rerlo acerca da
d|rr|ca do processo e dos oulros corporerles ervo|v|dos. No exper|rerlo arler|or esludou-se as
d|rr|cas de 1
a
e 2
a
order ul|||zardo-se de ur larque |rdeperderle e de do|s larques acop|ados. Nesle
exper|rerlo ver|l|careros coro o '|ayoul de ura ra|ra de corlro|e de lerperalura e qua|s seus
e|ererlos corsl|lu|rles (cor suas d|rr|cas). A parl|r da corpreersao e do esludo de ura ra|ra ex|slerle
e cor o auxi||o da leor|a de corlro|e, poder-se- propor ra|ras de corlro|e ra|s corp|exas, qua|s as
ercorlradas er aro|erles |rduslr|a|s.
A ra|ra de corlro|e er esludo (F|gura 1) ler coro oojel|vo corlro|ar a lerperalura er ur larque
ag|lado corliruo. A lerperalura do oarro red|da alravs de ur lerrrelro de jurla lrr|ca ou lerropar.
A correrle e|lr|ca gerada pe|a jurla lrr|ca erv|ada a ur d|spos|l|vo que, oaseado er ura curva de
ca||oraao, corverle o s|ra| e|lr|co er lerperalura. Esle d|spos|l|vo crarado |rd|cador de lerperalura (Tl
-

T3
sel po|rl
T
-
TERV0PAR
C0NTR0LA00R
RELE
F|o
F|
F|gura 1 - Va|ra de corlro|e de lerperalura.
Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-Z
- Terperalure lrd|calor). 0uardo o |rd|cador de lerperalura lurc|ora laror coro corlro|ador, que o
caso er esludo, ler-se ur |rd|cador-corlro|ador de lerperalura ou TlC (Terperalure lrd|calor ard
Corlro||er). No |rd|cador-corlro|ador, o usur|o se|ec|ora o va|or desejado para a lerperalura ou 'sel po|rl,
que ser corparado cor a lerperalura red|da pe|o lerropar e caso esla seja d|lererle do 'sel po|rl, o
corlro|ador Pl0 lorar ura aao de corlro|e, que poder ser proporc|ora| (P), proporc|ora|-|rlegra| (Pl) ou
proporc|ora|-|rlegra|-der|val|va (Pl0), deperderdo dos va|ores assur|dos pe|as corslarles do corlro|ador. A
aao de corlro|e, corsl|luida de ura correrle e|lr|ca, erv|ada a ur re|, que ler a lurao de aor|r ou
lecrar a correrle e|lr|ca que a||rerlar ura res|slrc|a, proroverdo ou rao o aquec|rerlo. Nesle caso, o
lerropar rede de rodo corliruo a lerperalura (rodo ara|g|co) e a erv|a ao corlro|ador. Esle, gera ur
s|ra| descorliruo, aor|rdo ou lecrardo a crave do re|
2
, que por sua vez ererg|za a res|slrc|a e|lr|ca.
Porlarlo, e|emento f|na| de contro|e (a res|slrc|a) do l|po ||ga des||ga ('or - oll), apesar do corlro|ador
ser ur Pl0. 0 corlro|ador corlro|a o lerpo que a res|slrc|a l|ca ererg|zada ou rao, alravs do a|gor|lro
Pl0. Esle l|po de corlro|e corur er corlro|es de lerperalura e ul|||za ur corlro|ador cor saida a re|,
que oer ra|s oaralo que ur corlro|ador cor saida |g|ca. Caso ur corlro|ador cor saida |g|ca losse
d|sporive|, esle corlro|ar|a ur 'var|ador de vo|lager que por sua vez ererg|zar|a a res|slrc|a e|lr|ca,
var|ardo ass|r a polrc|a da resra. No caso er esludo, leros polrc|a rx|ra ou rir|ra. 0ulro
e|ererlo l|ra| de corlro|e do l|po ||ga-des||ga corurerle ercorlrado ra |rduslr|a a v|vu|a so|en|de, que
ura v|vu|a que possu| ur e|elroira e esl aoerla ou lecrada, deperderdo de seu e|elroira eslar
ererg|zado ou rao.

083: Nao corlurd|r cor o contro|ador do t|po ||gado-des||gado ("on-off"}, coro os ex|slerles ras
ge|ade|ras, ro qua| rao r ura aao de corlro|e oaseada ro erro gerado erlre o 'sel po|rl e o va|or red|do.
A aao de corlro|e oaseada ro va|or da var|ve| red|da eslar aoa|xo ou ac|ra do 'sel po|rl.


0 oojel|vo de qua|quer s|slera de corlro|e rarler a var|ve| desejada ro seu 'sel po|rl. Para
larlo, d|sl|rguer-se do|s casos d|sl|rlos:

1. 60NTR0LE RECULAT0R|0. Nesle caso, deseja-se rarler o 'sel po|rl corslarle er ur delerr|rado
va|or l|xo e o oojel|vo de corlro|e passa a ser o de reje|lar as perluroaoes ao s|slera. Nos l|uxograras
de corlro|e, eslas perluroaoes sao craradas corurerle de carga (do |rg|s '|oad) e represerladas
por 'd. No oarro lerroslal|zado, ura lorle de perluroaao poder|a ser a ad|ao de ura quarl|dade de
|iqu|do ou ur corpo derlro do resro, de lerperalura d|lererle do |iqu|do preserle ro oarro.
0era|rerle o corlro|ador Pl0 possu| ur deserperro ace|lve| para esla recess|dade, quardo e|e se
ercorlra oer ajuslado.

2
RELE ELETRlC0 - d|spos|l|vo que corlro|a a |rlers|dade da correrle e|lr|ca er ur c|rcu|lo. Er |rg|s: RELAY
Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-8
2. 60NTR0LE 8UPERV|80R|0 (ou 8ERV0}. Aqu|, deseja-se rudar o 'sel po|rl ao |orgo do lerpo. Esla
rudara pode ser ra lorra de ur degrau, de ura rarpa, de ura ser|de, ou de ura lorra a|ealr|a
qua|quer. Esle caso represerla o ra|or desal|o para lodos os l|pos de corlro|adores e e|e aparece ras
recess|dades |rduslr|a|s dev|do a rudaras ras cord|oes operac|ora|s, ralr|as-pr|ras ul|||zadas,
sazora||dade c||rl|ca, elc. 3e a rudara lor ru|lo orusca ro 'sel po|rl, d|l|c||rerle ur corlro|ador Pl0
corsegue rarler-se eslve| er ra|ra lecrada. ura eslralg|a corurerle ul|||zada a de lazer
pequeras a|leraoes, ev|lardo ass|r as rudaras oruscas. Exemp|o: 3e se deseja rudar o 'sel po|rl
da lerperalura de 50 para 100
o
C, |r|c|a|rerle aurerla-se para 55
o
C, quardo o processo al|rge esle
va|or, aurerla-se para 0
o
C e ass|r sucess|varerle, al se al|rg|r o va|or desejado.
Exerp|os de corlro|e regu|alr|o e superv|sr|o sao roslrados ras F|guras 2 e 3 aoa|xo.
0 10 20 30 40 50 60
50
52
54
56
58
60
62

0 5 10 15 20
52
54
56
58
60
62

F|gura 2 - Corlro|e Adaplal|vo superv|sr|o da
corcerlraao de ART er ura dorra de
lerrerlaao para vr|os va|ores do parrelro do
corlro|ador. (E|xo Y: corcerlraao de ART, g/|;
E|xo X: lerpo, r)
F|gura 3 - Corlro|e Adaplal|vo regu|alr|o da
corcerlraao de ART er ura dorra de
lerrerlaao para vr|os va|ores do parrelro
do corlro|ador. (E|xo Y: corcerlraao de ART,
g/|; E|xo X: lerpo, r)

APARELHAGEM E MATERIAIS
Tarque er acri||co, cor corlro|e Pl0 da lerperalura;
Crorrelro;
8quer de 2.000 r|;
PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL e ROTEIRO PARA A ELABORAO DO
RELATRIO

1. Eslude dela|radarerle a ra|ra de corlro|e preserle ro oarro, arolardo ludo o que ju|gar recessr|o;
2. Espec|l|que qua|s sao as var|ve|s de erlrada ('|rpuls) do processo, d|sl|rgu|rdo-as er:
var|ve|s rar|pu|adas
Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-9
Perluroaoes
3. Espec|l|que qua|s sao as var|ve|s de saida ('oulpuls) do processo, d|sl|rgu|rdo-as er:
var|ve|s red|das
var|ve|s rao red|das
1. Ercorlre a lurao de lrarslerrc|a de lodos os corsl|lu|rles da ra|ra de corlro|e (0P = processo, 0L =
carga, 0V = |rslrurerlo de red|da, 0C = corlro|ador
,
0R = res|slrc|a, 0T = re|);
5. Faa o d|agrara de |rslrurerlaao e corlro|e desle processo (P & l'0) e o l|uxograra de corlro|e ra
lorra de d|agrara de o|ocos; corsu|le a ||leralura para rorlar o d|agrara P & l'0 do processo;
. Ajusle a lerperalura do oarro er 25
o
C e aguarde al a|carar o eslado eslac|orr|o. 0uardo |slo
ocorrer, aurerle o 'sel po|rl para 35
o
C e d|spare o crorrelro, arolardo o va|or da lerperalura de 10
er 10 segurdos al se al|rg|r o rovo eslado eslac|orr|o.
Z. 0ue l|po de corlro|e (regu|alr|o ou superv|sr|o) ler-se resle caso?
P|ole er ur resro grl|co o 'sel po|rl e a lerperalura do oarro, e d|scula os resu|lados lerdo er
v|sla o deserperro do corlro|ador;
Ca|cu|e o 'oversrool, o 'oll sel, a razao de dec|ir|o e o lerpo de eslaoe|ec|rerlo da resposla;
Ca|cu|e o l3E, o lAE e o lTAE para esle caso;
BIBLIOGRAFIA
[1| 3E80R0, 0. E., E00AR, T. F., VELLlClAVP, 0. A., Process dynam|cs and contro|, Jorr w||ey &
3ors, u3A, 1989.
[2| LuY8EN, w. L., Process mode||ng, s|mu|at|on and contro| for chem|ca| eng|neers, 2
a
. ed., Vc0raW-
l|||, u3A, 1989.
[3| 3TEPlAN0P0uL03, 0., 6hem|ca| process contro|, Prerl|ce-la||, u3A, 1981.
[1| rarua|s dos |rslrurerlos e equ|parerlos er esludo (d|sporive|s para corsu|la ro |aooralr|o).




Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-10


EXPERIMENTO II-3

SIntonIa de um ControIador PID

lNTR00uA0
Ao de 6ontro|e P|0

ur corlro|ador deve ler, ro rir|ro, as segu|rles caraclerisl|cas:
receoer ur s|ra| cor o va|or da var|ve| corlro|ada (Pv = process va|ue), ou seja, o s|ra| do
e|ererlo de red|da;
receoer ur 'selpo|rl (3P);
gerar ur s|ra| de saida para o e|ererlo l|ra| de corlro|e (C0 = corlro||er oulpul);
receoer ur corardo de se|eao de pe|o reros do|s rodos: VANuAL e AuT0VATlC0;

Er rodo VANuAL, o corlro|ador opera coro ur rero corlro|e rerolo. 0 operador |rlorra o s|ra| de
saida desejado, e o corlro|ador s|rp|esrerle repassa esle va|or para o e|ererlo l|ra| de corlro|e.

Er rodo AuT0, o corlro|ador usa os va|ores ||dos (Pv e 3P) e delerr|ra, por re|o de ur a|gor|lro, o
va|or do s|ra| de saida (C0). A s|rlor|a de ur corlro|ador s ler serl|do ro rodo AuT0.

ur corce|lo |rporlarle para os a|gor|lros de corlro|e ra|s corurs o de erro. Ap||cado a
corlro|adores, o erro represerla s|rp|esrerle a d|lerera erlre o va|or desejado para a var|ve| corlro|ada
ou 'sel po|rl e a var|ve| red|da:
e = 8P - PV

0 l|po ra|s s|rp|es de corlro|ador o ||ga-des||ga ou on-oll. Valeral|carerle, sua aao pode ser
descr|la coro:
e > e1 => 60 = 1
e < e2 => 60 = 0
orde e1 > e2 sao va|ores predelerr|rados. 3e o erro esl|ver ro |rlerva|o [e2, e1|, a saida rao a|lerada.
Esle |rlerva|o coslura ser deror|rado oarda rorla. Perceoa que o corlro|ador resle caso ur rero
corparador do erro. Esle l|po de corlro|e corur er equ|parerlos lrr|cos (ge|ade|ras, cord|c|oradores
de ar).
0s corlro|adores cor aao proporc|ona| delerr|rar a saida por re|o da equaao

orde o|as represerla o s|ra| de saida ra cord|ao reulra, ou seja, quardo o erro lor zero. Kc crarado de
ganho do contro|ador. A|gurs ||vros e cal|ogos a|rda usar o lerro banda proporc|ona| ao |rvs do
garro. A oarda proporc|ora|, expressa er percerlager, o |rverso do garro:

Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-11
0 garro do corlro|ador pode ser pos|l|vo ou regal|vo. 0 s|ra| do garro del|re a aao do corlro|ador,
que pode ser d|rela ou |rversa (laror crarada de reversa). 3e l|verros ganho pos|t|vo e rarl|verros
corslarle o 'selpo|rl, qua| ser a sua resposla a ura var|aao da Pv? 3e a Pv aurerla, o erro d|r|ru| (e =
8P - PV) e corsequerlererle a saida C0 d|r|ru|. Esle corporlarerlo crarado de ao reversa.
0arros regal|vos lazer cor que C0 aurerle quardo a Pv aurerla: ao d|reta.
lVP0RTANTE: a aao do corlro|ador (d|rela/ reversa) deve ser esco|r|da de lorra corpalive| cor a aao do
e|ererlo l|ra| de corlro|e (la|ra aore/ la|ra lecra), de rodo que a aao corjurla (corlro|ador e|ererlo
l|ra|) seja adequada aos oojel|vos de corlro|e.

0s corlro|adores de aao |ntegra| ooedecer a equaao:

0s corlro|adores de aao der|vat|va ooedecer a equaao:

E possive| assoc|ar eslas aoes P (proporc|ora|), l (|rlegra|) e 0 (der|val|va) oolerdo a|gor|lros corposlos
(Pl, P0, Pl0). A equaao de ur corlro|ador Pl0 pode ser dada por:

ura caraclerisl|ca do corlro|ador proporc|ora| que e|e rao corsegue zerar o desv|o do selpo|rl,
de|xardo ur erro res|dua| (ollsel).

Ao ad|c|orarros a |rlegra| do erro, o corlro|ador passa a rao lo|erar que ur desv|o do selpo|rl seja
rarl|do por ru|lo lerpo. 0esla lorra, e||r|ra-se o proo|era do ollsel.

A aao der|val|va l|ra prove|lo da |rlorraao de processo que perr|le prever, a curlo prazo, a
lerdrc|a da var|ve| de processo. Ass|r, ao ooservar que a var|ve| esl aurerlardo, a aao der|val|va
aluar ro serl|do de reduzi-|a, resro que o erro e a |rlegra| do erro aporler er oulra d|reao. 0esla lorra,
a aao der|val|va lorra a resposla do corlro|ador ra|s rp|da.

0 uso de aao der|val|va requer cu|dados, e deve ser ev|lada er var|ve|s cuja red|ao esleja
suje|la a ruidos (coro vazao er escoarerlo lurou|erlo). Nesle caso, o corporlarerlo osc||arle da vazao
laz cor que a der|vada rude corl|ruarerle de s|ra|, cor ele|lo regal|vo soore o deserperro do
corlro|ador.

A aao der|val|va deve ser ev|lada er s|luaoes orde o erro var|e oruscarerle, er lorra de degrau.
ur exerp|o dado por croralgralos de processo, que alua||zar suas |e|luras er |rlerva|os de a|gurs
r|rulos: resles |rslarles, a der|vada |rl|r|la; ur corlro|ador Pl0 aore ou lecra corp|elarerle a v|vu|a de
corlro|e resla s|luaao. 0ulro exerp|o ocorre quardo o selpo|rl a|lerado pe|o operador, espec|a|rerle er
s|sleras d|g|la|s. Alua|rerle, ura das lorras de ev|lar esle proo|era cors|sle er ca|cu|ar a der|vada da
var|ve| de processo (Pv) er vez da der|vada do erro.

A aao de corlro|e Pl0 descr|la arler|orrerle v||da aperas para corlro|adores ara|g|cos, ou
seja, corlro|adores que rea||zar suas operaoes de c|cu|o de rodo corliruo. Esle l|po de corlro|ador roje
esl serdo suosl|luido pe|os corlro|adores r|croprocessados, po|s esles se lorrarar lac||rerle laor|cve|s a
Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-12
preos oer ra|s reduz|dos do que aque|es. 0 corlro|ador d|g|la| lraoa|ra de rodo d|screlo, ou seja, seu
recar|sro de c|cu|o ul|||za aperas a ||rguager o|rr|a 0 ou 1. 0esla lorra, o a|gor|lro or|g|ra| da aao
Pl0 recess|la ser adaplado para esle caso. 0 3eoorg (|ler 8.3) apreserla duas versoes para o Pl0 ra lorra
d|g|la|:
1. a|gor|lro ra lorra da pos|ao
( )

+ + =

=

n
k
n n
D
k
I
n C n
e e
t
e
t
e K bias CO
1
1
orde:
l = periodo (ou lerpo) de aroslrager (lerpo erlre duas sucess|vas aroslragers
da var|ve| corlro|ada)
C0r = saida do corlro|ador ro |rslarle de aroslrager r, r=1,2,3,...
er = erro ro |rslarle de aroslrager r.
2. a|gor|lro ra lorra da ve|oc|dade
( ) ( )

+ = =
2 1 1 1
2
n n n
D
n
I
n n C n n n
e e e
t
e
t
e e K CO CO CO


perceoa que resle caso rao r ur va|or de relerrc|a para a saida do corlro|ador (o|as), serdo a
aao de corlro|e rod|l|cada a parl|r do va|or ro |rslarle de aroslrager arler|or - ur |rcrererlo.
Esle a|gor|lro espec|a|rerle ul|| quardo r ru|las rudaras ro sel po|rl do processo (corlro|e
superv|sr|o).


8|nton|a de um 6ontro|ador P|0
0s corlro|adores possuer parrelros ajuslve|s que perr|ler a|lerar seu corporlarerlo de rodo a ooler
o re|ror deserperro para ura dada ap||caao. 0 garro do corlro|ador, por exerp|o, esl re|ac|orado a
agress|v|dade do corlro|ador: garros a|los lazer cor que o corlro|ador alue cor rudaras rp|das ra
saida, erquarlo garros oa|xos lazer cor que a saida se a|lere pouco, caracler|zardo ur corporlarerlo
ra|s pass|vo do corlro|ador.

ur carpo |rleressarle da leor|a de corlro|e, cor ru|la ap||caao prl|ca, a s|rlor|a de
corlro|adores. loje, d|sporos de ur corjurlo de regras erpir|cas e ralerl|cas que perr|ler s|sleral|zar
a ousca de re|rores deserperros, ser corproreler a segurara do processo.

As regras erpir|cas gera|s poder ser ercorlradas ra ||leralura; o Luyoer d|scule vr|as deslas
regras ro capilu|o Z.3.

Z|eg|er e N|cro|s lorar os pr|re|ros a s|sleral|zar, cor do|s rlodos exlrerarerle s|rp|es e
lac||rerle ap||cve|s ra |rduslr|a. Esles rlodos dever ser ercarados coro ura lorra s|slerl|ca de ooler
ura pr|re|ra aprox|raao (er gera| corservadora), a ser re|rorada.

0 rlodo de s|rlor|a er ra|ra lecrada cors|sle er de|xar o s|slera er corlro|e proporc|ora|,
aurerlardo o garro al ooler ura osc||aao de arp||lude corslarle. Esle garro deror|rado garro ||r|le
(Ku), j que garros ra|ores |evar|ar a |rslao|||dade. 0 periodo de osc||aao resla s|luaao crarado de
Pu.

Z|eg|er e N|cro|s propuserar que a segu|rle laoe|a losse ul|||zada para delerr|rar os parrelros de
s|rlor|a:

Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-13
Kc tau (I) tau (D)
controlador P Ku/2
controlador PI Ku/2,2 Pu/1,2
controlador PID Ku/1,7 Pu/2 Pu/8

loje er d|a ex|sler d|versas lerrarerlas de sollWare que perr|ler ooler os dados er lerpo rea|
(por re|o de ur s|slera de corlro|e) durarle lrars|erles. A ar||se desles dados perr|le |derl|l|car o
corporlarerlo do processo e propor parrelros para a s|rlor|a de corlro|adores.

PR0CE330 C0NTR0LA00
0 processo a ser corlro|ado cors|sle er ura eslula de secager, cor c|rcu|aao ralura| de ar. A
lerperalura do |rler|or da resra red|da alravs de ur lerropar e s|ra| erv|ado para ur corlro|ador
Pl0, r|croprocessado (corlro|ador d|g|la|). A saida do corlro|ador a re| e ac|ora ur oulro re| de ra|or
capac|dade que por sua vez ererg|za ura res|slrc|a e|lr|ca ra oase da eslula. 0s rodos de corlro|e
d|sporive|s ro corlro|ador sao: 0N-0FF, Proporc|ora|, Pl0 e 3oll 3larl. Esla u|l|ra aao de corlro|e (3oll
3larl) oaslarle corur ra |rduslr|a e porlarlo de |rleresse prl|co erlerd-|a resle exper|rerlo.

0 rlodo de s|rlor|a do corlro|ador ura var|arle do rlodo proposlo por Z|eg|er e N|cro|s. No
rarua| do corlro|ador (er arexo) ercorlra-se o proced|rerlo para rea||zar a s|rlor|a. E |rporlarle a
lar|||ar|zaao cor rarua|s de equ|parerlos e |rslrurerlos po|s e|es dever ser oor|galor|arerle ||dos e
esludados arles de se |r|c|ar a operaao de qua|quer processo ou ersa|o. Porlarlo, arles do exper|rerlo,
|e|a cor alerao o rarua| do corlro|ador e resporda as segu|rles pergurlas:

1. 0uarlos e qua|s sao os parrelros do corlro|ador, a|r das corslarles proporc|ora|, |rlegra| e
der|val|va?
2. 0escreva o s|gr|l|cado lis|co do parrelro Cl (Terpo de c|c|o), de lurdarerla| |rporlrc|a ro
erlerd|rerlo dos corlro|adores cor saida a re|.
3. Coro se se|ec|ora o l|po de sersor (lerropar) ro corlro|ador?
1. 0ua|s os a|arres d|sporive|s e coro lurc|orar?
5. Er que d|lere o rlodo prl|co para o c|cu|o dos parrelros do Pl0 do a|gor|lro de Z|eg|er e
N|cro|s?
. Er que cors|sle a parl|da suave ou 'soll slarl? 0ua|s seus oerelic|os do porlo de v|sla prl|co?
Z. lrlerprele o d|agrara (oorre) de ||gaao do corlro|ador (peru|l|ra pg|ra do rarua|).

Para a s|rlor|a ul|||zardo o rlodo prl|co cors|dere ura lerperalura de sel po|rl |gua| a 150
o
C.
Co|oque o corlro|ador ro rodo 0N-0FF parl|rdo da lerperalura aro|erle, arole os dados desla de 30 er
30 segurdos, al ooler ura osc||aao er lorro do sel po|rl de ro rir|ro 3 p|cos (ou va|es) sucess|vos de
resra arp||lude.

0es||gue a eslula e aora sua porla para que a lerperalura ro |rler|or da resra se reduza.

Erquarlo ocorre o reslr|arerlo da eslula, laa ur grl|co de lerperalura versus lerpo e a parl|r do
resro delerr|ro os parrelros Tu (lerpo erlre do|s p|cos sucess|vos de lerperalura) e dT (arp||lude lola|
da lerperalura). ul|||zardo Tu e dT ca|cu|e os parrelros Po, |l, dl e Cl e |rs|ra-os ro corlro|ador.

Tesle o deserperro do corlro|ador cor os parrelros delerr|rados arler|orrerle, ul|||zardo ur
sel po|rl de 150
o
C. Arole o va|or da lerperalura de 30 er 30 segurdos, al ocorrer a corp|ela
eslao|||zaao da resra er lorro do sel po|rl. Faa ur grl|co do resu|lado e ca|cu|e, a parl|r dos dados
rurr|cos, o l3E, lAE e lTAE para o corjurlo de corslarles do corlro|ador delerr|radas exper|rerla|rerle.

Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-11
ur oulro corjurlo de corslarles pode ser ul|||zado e o deserperro desle ser corparado cor o
corjurlo arler|or alravs dos cr|lr|os de deserperro l3E, lAE e lTAE.


8l8Ll00RAFlA
[1| 3E80R0, 0. E., E00AR, T. F., VELLlClAVP, 0. A., Process dynam|cs and contro|, Jorr w||ey &
3ors, u3A, 1989.
[2| LuY8EN, w. L., Process mode||ng, s|mu|at|on and contro| for chem|ca| eng|neers, 2
a
. ed., Vc0raW-
l|||, u3A, 1989.
[3| 3TEPlAN0P0uL03, 0., 6hem|ca| process contro|, Prerl|ce-la||, u3A, 1981.
[1| rarua|s dos |rslrurerlos e equ|parerlos er esludo (d|sporive|s para corsu|la ro |aooralr|o).

Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-15


EXPERIMENTO II-4
ControIe PID de um reator de mIstura com
troca trmIca e reao exotrmIca


INTRODUO
Aps o esludo da d|rr|ca dos processos, da ra|ra de corlro|e, e dos
rlodos de s|rlor|a de ur Pl0, ul|||zar-se- ur 'sollWare (PlCLE3
TV
-
ver rola ro rodap
3
) para s|ru|ar o deserperro de ura eslralg|a de
corlro|e ap||cada a ur realor de r|slura cor lroca lrr|ca. A
s|mu|ao em computador ura poderosa lerrarerla ro esludo de
corlro|e aulorl|co de processos po|s e|a perr|le o lesle de vr|as
poss|o|||dades de se eleluar o corlro|e do resro e del|r|r as re|rores
poss|o|||dades arles do lesle exper|rerla|, ecoror|zardo-se ass|r
lerpo, rao-de-oora, ralr|a-pr|ra, elc. Ex|sler vr|os 'sollWares que
perr|ler s|ru|ar ra|ras de corlro|e, dos ra|s s|rp|es, aos ra|s
rea|isl|cos. Esles 'solWares sao corsl|luidos de do|s o|ocos d|sl|rlos:

a) 3lVuLAA0 00 PR0CE330: alravs de ur rode|o
ralerl|co adequado o processo er esludo
represerlado por equaoes ralerl|cas, er gera|
Equaoes 0|lererc|a|s 0rd|rr|as (E00s). Esle rode|o
deve ser d|rr|co, ou seja, represerlar as var|ve|s do
processo (corcerlraao, lerperalura, pressao, elc.) er
lurao do lerpo.

o) VALlA 0E C0NTR0LE: o corlro|ador represerlar, do
porlo de v|sla de s|ru|aao, equaoes ad|c|ora|s ao
rode|o s|ru|ado. Por exerp|o, se o oojel|vo corlro|ar o
rive| er ur larque, red|rdo-se a a|lura do resro (var|ve|
red|da = var|ve| corlro|ada ALTuRA), e rar|pu|ardo a
vazao de erlrada (var|ve| rar|pu|ada vAZA0 0E ENTRA0A), o corlro|e ser represerlado
por ura equaao ralerl|ca que ca|cu|ar a vazao, a parl|r do erro erlre a a|lura desejada ('sel
po|rl) e a a|lura red|da. 3e o corlro|e lor do l|po proporc|ora|, lereros:

) ( h h K F F
sp C bias O
+ =

orde:
F| = vazao de erlrada ro larque;
Fo|as = vazao que deve ex|sl|r quardo a a|lura se |gua|a a a|lura desejada. Er
gera| corresporde a a|lura do eslado eslac|orr|o ras cord|oes operac|ora|s
ul|||zadas;

3
PlCLE3
TV
lo| deservo|v|do pe|o Prol. 0oug|as J. Cooper, do 0eparlarerlo de Ergerrar|a 0uir|ca, ur|vers|dade de
Correcl|cul, EuA. versao: 1.0 : ||cera para uso acadr|co.
F|gura 1 - Corle er ur
C3TR cor lroca lrr|ca
Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-1
KC = corslarle de proporc|ora||dade;
rsp = a|lura do 'sel po|rl;
r = a|lura red|da

A vazao ca|cu|ada pe|a aao de corlro|e ac|ra erlao ul|||zada er corjurlo cor a E00 que descreve coro
a a|lura var|a er lurao do lerpo (oa|aro de rassa g|ooa|):
F F
dt
dh
A
O T
=
0s 'sollWares de corlro|e coro o PlCLE3
TV
rao perr|ler que o usur|o ver|l|que rer rod|l|que o rode|o
do processo (rode|o usado ra s|ru|aao); por esle rol|vo sao crarados de 'ca|xas prelas (' o|ac| ooxes).
Ta|s 'sollWares porr sao lce|s de serer ul|||zados, e gera|rerle possuer ura ooa |rlerlace grl|ca cor
o usur|o. Erlrelarlo, er ap||caoes prl|cas er aro|erle |rduslr|a| desejve| que se deservo|va ur
'sollWare especil|co para o processo er esludo, ul|||zardo-se para la| de ur rode|o ralerl|co
represerlal|vo. A s|ru|aao poder erlao ser eleluada er F0RTRAN, VATLA8
TV
, VATlEVATlCA
TV
,
VAPLE
TV
, elc., quardo o usur|o deservo|ver seu prpr|o s|ru|ador.

1
o
PROCESSO: CSTR COM TROCA TRMICA MALHA SIMPLES DE CONTROLE
A |rvesl|gaao de eslralg|as de corlro|e er ur realor de r|slura C3TR cor lroca lrr|ca e reaao
exolrr|ca pode ser elel|vada ul|||zardo-se o segu|rle rode|o d|rr|co desla operaao ur|lr|a (Luyoer,
1989):

8a|aro de rassa g|ooa|:
F F
dt
dV
O
=
8a|aro de rassa do corporerle A:

A A AO O
A
VkC C F C F
dt
C V d
= .
) . (

8a|aro de ererg|a para o l|u|do reagerle:
) (
. .
. . .
.
) . (
J
P
H
P
A
O O
T T
C
UA
C
C k V
T F T F
dt
T V d
=

8a|aro de ererg|a para a jaquela de lroca lrr|ca:
) (
.
) ( ) (.
J
J J J
H
J
J JO J J
T T
C V
UA
V
T T F
dt
T d
+

3upordo que deseja-se corlro|ar o rive| e a lerperalura do l|u|do reagerle, duas ra|ras de corlro|e
|rdeperderles sao recessr|as, serdo:
VALlA 0E C0NTR0LE 00 NlvEL
var|ve| red|da: a|lura do larque, r
var|ve| rar|pu|ada: vazao de saida, F
) (
1
h h K F F
sp C bias
+ =


VALlA 0E C0NTR0LE 0A TEVPERATuRA
var|ve| red|da: lerperalura do l|u|do reac|ora|, T
var|ve| rar|pu|ada: vazao da gua de relr|geraao, FJ
) (
2 .
T T K F F
sp C bias J J
+ =


Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-1Z
ur prograra er F0RTRAN para s|ru|ar o deserperro desles corlro|adores proporc|ora|s ap||cados a ur
C3TR esl ||slado ra pg|ra 12 do Luyoer (1989); os parrelros do rode|o eslao ||slados ra pg|ra 125
da resra relerrc|a.

ur C3TR cor lroca lrr|ca e reaao
exolrr|ca ler coro caraclerisl|ca a
ru|l|p||c|dade de eslados eslac|orr|os,
corlorre esludado er Ar||se e C|cu|o de
Realores. ura das rare|ras de se operar o
s|slera ro porlo de eslado eslac|orr|o |rslve|,
juslarerle a ul|||zaao do corlro|e aulorl|co.

0 caso-esludo cors|sle de ur realor C3TR, cor
lroca lrr|ca e reaao exolrr|ca, coro j
rerc|orado arler|orrerle. 0 oojel|vo de
corlro|e rarler a lerperalura do realor
(vARlAvEL VE0l0A) er ur va|or esco|r|do
pe|o operador ('3ET P0lNT), alravs da
rar|pu|aao da vazao de saida do l|u|do
relr|gerarle (vARlAvEL VANlPuLA0A). A
PERTuR8AA0 ao s|slera advr er rudaras
(l|uluaoes) ra lerperalura de erlrada do l|u|do
relr|gerarle.

0 PlCLE3 perr|le s|ru|ar os segu|rles rodos de corlro|e para o C3TR rao |solrr|co:
C0NTR0LE VANuAL: a vazao rar|pu|ada pe|o operador;
C0NTR0LE PR0P0RCl0NAL, P: a vazao rar|pu|ada pe|o corlro|ador, que ac|ora ura
v|vu|a de corlro|e ( e|ererlo l|ra| de corlro|e);
C0NTR0LE lNTE0RAL
C0NTR0LE Pl0 (a|gor|lro ra lorra da ve|oc|dade)
Cor der|vada ra red|da
Cor der|vada ro erro
C0NTR0LE Pl0 (a|gor|lro ra lorra da pos|ao)
Cor der|vada ra red|da
C0NTR0LE AvANA00
Pl0 C0V PRE0lT0R 0E 3VlTl
Pl0 C0V FEE0F0RwAR0
C0NTR0LE 0l0lTAL
A perluroaao pode ser do l|po degrau, sero|da| ou rarpa; o sel po|rl pode ser l|xo ou var|ar ra lorra da
lurao rarpa.

0 a|gor|lro do corlro|ador Pl0 pode ser expresso de duas lorras a saoer: da ve|oc|dade e da pos|ao. A
d|lerera erlre e|as cor re|aao ao rodo de rar|pu|aao da v|vu|a de corlro|e. 0 a|gor|lro da pos|ao
ler o segu|rle lorralo (corlro|e P):

vazao = vazao padrao corslarle (sel po|rl - va|or red|do)
FJ = FJ o|as KC ( Tsp - T)

0u seja, quardo a d|lerera erlre a lerperalura ||da e a lerperalura do sel po|rl lor ru|a (erro zero), a
v|vu|a deve ler ura aoerlura la| que a vazao seja a de FJ o|as. J o a|gor|lro da ve|oc|dade rar|pu|a a
v|vu|a de corlro|e ra lorra de |rcrererlos, ou seja, a cada aao, parle-se do porlo arler|or:
F|gura 2 - Exerp|o de Va|ra de corlro|e de
lerperalura er ur C3TR cor reslr|arerlo.
Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-18
lrcrererlo ra vazao = rovo va|or da vazao - va|or arler|or da vazao
= corslarle(sel po|rl - va|or red|do)
FJ = FJ (r) - FJ (r-1) = KC ( Tsp - T)

varlagers e desvarlagers deslas duas relodo|og|as de |rp|ererlaao do corlro|ador Pl0 poder ser
ercorlradas ros ||vros-lexlos coro o 3eoorg, 3lepraropou|os, elc.


2
o
PROCESSO: CSTR COM TROCA TRMICA CONTROLE CASCATA

0 corlro|e cascala sere|rarle ao corlro|e corverc|ora|, cor a d|lerera de que resle r duas ra|ras de
corlro|e e corsequerlererle do|s 'sel po|rls, c|ass|l|cados r|erarqu|carerle er 'sel po|rl pr|rr|o e
securdr|o. No caso er esludo, a ra|ra de corlro|e 1, ul|||za a lerperalura ||da do l|u|do reac|ora| e
oaseada ro va|or do 'sel po|rl 1 ('sel po|rl para a lerperalura do l|u|do reac|ora|) gera coro aao de
corlro|e o 'sel po|rl 2. A ra|ra de corlro|e 2, rede a lerperalura de saida do l|u|do relr|gerarle e corpara
o va|or cor o do 'sel po|rl 2. Cor oase ro erro gerado, o corlro|ador rar|pu|a a v|vu|a que corlro|a a
vazao de saida do l|u|do relr|gerarle. Perceoe-se que a ra|ra de corlro|e 2 suoord|rada a ra|ra de
corlro|e 1. Erlrelarlo, s a ra|ra de corlro|e 2 que pode ac|orar o e|ererlo l|ra| de corlro|e, ro caso, a
v|vu|a corlro|adora da vazao. ver |ler 18.1 do 3eoorg (ou oulras relerrc|as) para ura exp||caao das
varlagers desla eslralg|a de corlro|e.


ROTEIRO PARA A ELABORAO DO RELATRIO
1. Represerle ra lorra de d|agrara de o|ocos as ra|ras de corlro|e esludadas;
2. 0|scula as varlagers e desvarlagers dos a|gor|lros de corlro|e Pl0 ra lorra da pos|ao e da
ve|oc|dade;
3. 0|scula as varlagers e desvarlagers do corlro|e cascala;
1. Fa|e soore o pred|lor de 3r|lr e sua l|ra||dade;
5. Proporra ura relodo|og|a para a s|rlor|a de ur corlro|ador Pl0, para o corlro|e do realor C3TR, cor
a|gor|lro ra lorra da ve|oc|dade e der|vada ca|cu|ada a parl|r do erro, de rodo a se rarler a corversao
de saida do realor o ra|s prx|ro possive| de 80;
. Tesle as corslarles do corlro|ador ajusladas ro |ler 5 ros rodos de corlro|e regu|alr|o e superv|sr|o;
caso recessr|o laa ur ajusle l|ro ras corslarles;
Z. Voslre o deserperro dos corlro|adores ra lorra grl|ca; corpare o deserperro de d|lererles
corjurlos de corslarles do corlro|ador por re|o dos cr|lr|os lAE, l3E ou lTAE;

BIBLIOGRAFIA
[1| 3E80R0, 0. E., E00AR, T. F., VELLlClAVP, 0. A., Process dynam|cs and contro|, Jorr w||ey &
3ors, u3A, 1989.
[2| LuY8EN, w. L., Process mode||ng, s|mu|at|on and contro| for chem|ca| eng|neers, 2
a
. ed., Vc0raW-
l|||, u3A, 1989.
[3| 3TEPlAN0P0uL03, 0., 6hem|ca| process contro|, Prerl|ce-la||, u3A, 1981.




Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-19



EXPERIMENTO II-S
ControIe PID de uma coIuna de destIIao
bInrIa


INTRODUO

As co|uras de desl||aao se corsl|luer ro re|o ra|s corur de separaao de produlos preserles er
ura correrle, quardo r d|lerera s|gr|l|cal|va de vo|al|||dade re|al|va dos corposlos e esles poder ser
exposlos a lerperaluras de roderadas a a|las. A co|ura de desl||aao o|rr|a a ra|s s|rp|es de|as, po|s
separa ura correrle corposla de duas suoslrc|as, coro por exerp|o (gua elaro|) ou (|eo de soja
rexaro). 0 corlro|e aulorl|co de co|uras de desl||aao rao ura larela s|rp|es, po|s o processo possu|
do|s oojel|vos de corlro|e as vezes corl||larles do porlo de v|sla do corlro|ador:
1) corlro|ar a corpos|ao de desl||ado;
2) corlro|ar a lerperalura do lurdo da co|ura.
Corurerle, rar|pu|a-se a razao de rel|uxo e a carga lrr|ca do relervedor para que os oojel|vos de corlro|e
sejar al|rg|dos. 0 desal|o erlrerlado que as duas ra|ras sao acop|adas, ou seja, a aao de corlro|e er
ura |rlerlere ra oulra, as vezes de lorra deslavorve|; ass|r, lrequerlererle as ra|ras de corlro|e eslao
er corl||lo. ura rare|ra de aoordar o proo|era derlro do Corlro|e C|ss|co, ul|||zardo eslralg|a de
corlro|e Pl0, desacop|ar as ra|ras ul|||zardo os desacop|adores, porr rer serpre esla so|uao
sal|slalr|a. 0uardo o corlro|e c|ss|co la|ra, a a|lerral|va |arar rao do corlro|e avarado (Corlro|e
Pred|l|vo, Adaplal|vo, Nao L|rear, elc.).
Nesle exper|rerlo corpulac|ora| ||uslrar-se- o caso do corlro|e de ura co|ura de desl||aao
o|rr|a, cor corlro|e Pl0, cor aoordager v|a Corlro|e C|ss|co.

PROCESSO: CONTROLE PID DE UMA COLUNA DE DESTILAO BINRIA
Al o preserle rorerlo esludou-se o corlro|e de processos red|arle ura ur|ca ra|ra de corlro|e,
ou seja, rav|a aperas ura var|ve| red|da, e ura var|ve| rar|pu|ada. Esle l|po de corlro|e cor ura
erlrada e ura saida correc|do por 3l30 (3|rg|e lrpul, 3|rg|e 0ulpul). Porr, rer lodos os processos
quir|cos apreserlar esla s|rp||c|dade de corlro|e e ur exerp|o lip|co de processo cor ra|s de ura
erlrada e saida sao as co|uras de desl||aao, ras qua|s quer se corlro|ar s|ru|larearerle a corpos|ao de
lurdo (ou a lerperalura) e do lopo da resra. No caso parl|cu|ar de co|uras de desl||aao, gera|rerle lr-
se duas ra|ras de corlro|e:
Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
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1
A
HALhA: ma|ha de contro|e da compos|o de dest||ado. A var|ve| red|da pode ser a
corpos|ao de desl||ado ou a lerperalura ro lopo da co|ura (resle caso ler-se o corlro|e |rlererc|a|, po|s
saoe-se que a corpos|ao do |iqu|do (ou do vapor) er ura co|ura de desl||aao esl |rl|rarerle
re|ac|orada a lerperalura da lase |iqu|da (ou da lase vapor). ul|||zardo-se das re|aoes lerrod|rr|cas,
adr|l|rdo-se e ex|slrc|a de equ||ior|o lerrod|rr|co erlre as lases |iqu|da e vapor, a corpos|ao pode ser
ca|cu|ada a parl|r do va|or da lerperalura da lase er esludo). A var|ve| rar|pu|ada a razao de rel|uxo, ou
seja, a razao de |iqu|do que relorra para a co|ura er re|aao ao que rel|rado coro desl||ado.
2
a
HALhA: ma|ha de contro|e da compos|o de fundo. A var|ve| red|da pode ser a
corcerlraao ro lurdo da co|ura (ou a lerperalura) e a var|ve| rar|pu|ada a vazao de vapor ro relervedor
(carga lrr|ca ro relervedor).
As lorles de perluroaoes para aroas as ra|ras gera|rerle sao adv|rdas de l|uluaoes ra
corpos|ao, lerperalura e vazao da a||rerlaao da co|ura.
No corlro|e da co|ura de desl||aao er esludo, o PlCLE3 perr|le os segu|rles rodos de corlro|e:
C0NTR0LE VANuAL: a vazao rar|pu|ada pe|o operador;
C0NTR0LE PR0P0RCl0NAL, P: a vazao rar|pu|ada pe|o corlro|ador, que ac|ora ura
v|vu|a de corlro|e ( e|ererlo l|ra| de corlro|e);
C0NTR0LE lNTE0RAL
C0NTR0LE Pl0 (a|gor|lro ra lorra da ve|oc|dade, cor der|vada ra red|da)
C0NTR0LE Pl0 (a|gor|lro ra lorra da ve|oc|dade, cor desacop|ador esll|co)
C0NTR0LE Pl0 (a|gor|lro ra lorra da ve|oc|dade, cor desacop|ador d|rr|co)

A perluroaao dada ra vazao de erlrada e pode ser de l|po degrau, sero|da| ou rarpa; o sel po|rl pode ser
l|xo ou var|ar ra lorra da lurao rarpa.

ROTEIRO PARA A ELABORAO DO RELATRIO
1) Represerle ra lorra de d|agrara de o|ocos as ra|ras de corlro|e esludadas;
2) Apreserle a relodo|og|a para o desacop|arerlo das ra|ras de corlro|e;
3) Proporra ura relodo|og|a para a s|rlor|a das ra|ras de corlro|e da co|ura de desl||aao, ul|||zardo
corlro|adores Pl0, cor a|gor|lro ra lorra da ve|oc|dade e der|vada ca|cu|ada a parl|r do erro de rodo a
se rarler a corpos|ao ro desl||ado er 98 e ro lurdo a 0,2 ;
1) Tesle as corslarles do corlro|ador ajusladas ros |ler 3 ros rodos de corlro|e regu|alr|o e
superv|sr|o; caso recessr|o laa ur ajusle l|ro ras corslarles;
5) Voslre o deserperro dos corlro|adores ra lorra grl|ca; corpare o deserperro de d|lererles
corjurlos de corslarles do corlro|ador por re|o dos cr|lr|os lAE, l3E ou lTAE;
Laooralr|o de Ergerrar|a 0uir|ca lll - uNl0E3TE
ll-21

BIBLIOGRAFIA
[1| 3E80R0, 0. E., E00AR, T. F., VELLlClAVP, 0. A., Process dynam|cs and contro|, Jorr w||ey &
3ors, u3A, 1989.
[2| LuY8EN, w. L., Process mode||ng, s|mu|at|on and contro| for chem|ca| eng|neers, 2
a
. ed., Vc0raW-
l|||, u3A, 1989.
[3| 3TEPlAN0P0uL03, 0., 6hem|ca| process contro|, Prerl|ce-la||, u3A, 1981.



0uer desejar cop|ar o 'sollWare PlCLE3, esle ul|||za do|s d|squeles de 1,11 V.