Ed.2012 PTC2307 - SISTEMAS E SINAIS I 2. - DESCRICOES ENTRADA-SAIDA DE SISTEMAS SISO LINEARES, INVARIANTES NO TEMPO, DE TEMPO CONTINUO L. Q. Orsini, A. F. Kohn, J. C. T. B. Moraes (com a colaboragio de [Link] e H-T. Moriya) Rey. 2012 2.1 —Introdugio Neste capitulo, serdo estudadas diferentes descrigdes entrada-saida de sistemas ineares, invariantes no tempo, abreviados SLIT, de tempo continuo, com uma entrada ¢ uma saida, ou seja, SISO (single input-single output). As descrigdes entrada-saida, ou caixa-preta, descrevem o mapeamento de sinais de entrada em sinais de saida, sem se preocupar com os subsistemas que compdem o sistema em estudo. Uma descrigao ‘mais detalhada dos sistemas, em que se leva em conta a estrutura interna dos mesmos, sera vista no Capitulo 5 onde ser abordada a descrigdo por varidveis de estado. ‘Uma primeira descriggo entrada-saida a ser estudada ¢ no dominio do tempo por convolugao, em que o sinal de saida do sistema é igual & convolugio entre o sinal de entrada ¢ a resposta ao impulso do sistema. Ou seja, basta conhecer resposta 20 impulso de um dado sistema linear e invariante no tempo, para se poder calcular a sua saida, para qualquer sinal de entrada. Uma segunda descri¢Zio entrada-saida no dominio do tempo é por meio de uma equagao diferencial, obtida da modelagem matematica do sistema. A solugao da equagio diferencial fornece o sinal de saida para um dado sinal de entrada. A terceira descrigo, que é muito iitil na pratica, utiliza a ferramenta de transformada de Laplace, resultando na fungdo de transferéncia, Esta Ultima calculada para s = j@ fornece a fungdio resposta em frequéncia. 2.2.- SLIT's-SISO de tempo continuo ¢ convolucio: Com base nas propriedades da transformagdo de Laplace, sabe-se que a resposta com condigées iniciais nulas (ou em estado zero) y.(t) de um sistema descrito por uma equagdo diferencial ordindria, linear ¢ a coeficientes constantes, pode ser calculada fazendo-se 2 convolugao (continua) da sua resposta impulsiva f(?) com a exeitagio! u(f), isto é, en You(O=Ul* MA) =[) Wee )uC eid O simbolo * indica a operago de convolugio (convenao desta apostila). ‘Vamos aqui deduzir esta mesma expressdo de duas maneiras distintas, sem passar pela transformagdo de Laplace, e estendendo sua validade para sistemas que nio sejam descritos por equagdes diferenciais, mas que sejam lineares ¢ invariantes no "ORSINI, L. Qe CONSONNILD., Curso de Circaitos Eléericos, vol), S. Pasile. Ed. Biches, 2° Ed, 2002Ss1_2.2012 2 E4.2012 tempo. A primeira seri uma dedugdo heuristica € mostraré uma forma intuitiva de interpretar a convolugdo ¢ a segunda sera mais formal. Demonstragio heuristica Uma entrada, ou excitagio, u(t) pode ser descrita, em termos de impulsos de Dirac, pela integral @2) u()=[" u(r) @-r)de bastando para sua verificagdo lembrar que o impulso de Dirac s6 “existe” quando seu argumento ¢ igual a 0. Na expresso (2.2), somente quando t = t & que o integrando é no nulo, ou seja, o integrando é igual a um impulso de Dirac com drea u(t) ocorrendo em r= 1, €, portanto, a integral & igual a u(0). Consideremos sistemas lineares invariantes no tempo com uma resposta impulsiva /(2), isto é, em que valem as relagSes 5) > Ae) ad(i-r) > ah(t-r) (pela linearidade e invaridncia no tempo) como indicado na Figura 2.1. As respostas em repouso inicial a estes impulsos sero, por exemplo, as duas curvas indicadas na Figura 2.1.b, Suponhamos agora que os dois impulsos de Dirac, com amplitudes diferentes sfo aplicados sucessivamente ao sistema. Pelo principio de superposig&o, a resposta ais duas excitagSes serd a soma das duas curvas indicadas na Figura 2.1.5. (a) (b) Figura 2.1 - Respostas impulsivas e superposigaio, Consideremos agora a entrada expressa por uma soma (infinita) de impulsos de Dirac, como indicado pela Equagao (2.2). Pelos principios de superposicao invariancia no tempo, a resposta do sistema sera, entio, »(O=[ ue) AG=r)dr ,sst2.2012 Bd.2012 ou seja, a resposta desejada é a convolugdo das fungdes da entrada u(.) ¢ da resposta impulsiva h.). Demonstragao formal Uma demonstragio mais formal seri vista no que segue, utilizando-se o simbolo #[,] para denotar o operador, linear ¢ invariante no tempo, que mapeia os sinais de entrada u(t) em sinais de saida y(t). Para descrigdo entrada-saida, sempre consideramos condig6es iniciais nulas. A saida y(i), para uma entrada genérica, pode enttio. ser expressa como (no que segue, quando nfo houver risco de confusdo, usaremos y(f) ao invés de y..(t)): yt) = Hw) Em particular, a saida quando a entrada é um impulso de Dirac (u(t) 6(1)) € por definigdo, a resposta impulsiva, ou resposta ao impulso, h/): hit) = #150) No caso do impulso de Dirac ser aplicado num instante arbitrario t = 1, devido a propriedade da invarincia no tempo, a saida sera a resposta impulsiva deslocada para t=, ou seja, At 1) = H[5(t- 0) Utilizando a forma de expressar a entrada u(t) Por (2.2), a saida, usando o operador linear e invariante no tempo 9] fica WO =H [ [u(zy(-r)dz] mas pela linearidade, a ordem de aplicagdo do operador linear #([.] ¢ da integral pode ser trocada, ficando-se com w= J Hlule) 6¢t-o) \ae notando-se que o operador 7/[.| age sobre sinais fungiio do tempo t. Isto significa que, para cada valor de tempo 1, u(r) € apenas um fator multiplicador, 0 que pela propriedade de linearidade do operador nos da: w= fuer) 916 0-de Como, por hipétese, o sistema ¢ invariante no tempo, o termo %[6( 1), €, portanto, chegamos ao resultado final: 23) wi = | wecihet- edeSs1_2_2012 4 Ed.2012 A expressto (2.3) € a convolugio do sinal u(t) com a resposta ao impulso h(/), ou seja, u(i) * h(). Fazendo uma toca de varidveis, é fécil ver que uma expressao alternativa a(23yé 4) w= | heut- ode que & a convolugao de hit) com u(), indicada como h(t) * u(). Desta forma, vemos que a operagio de convolugdo é comutativa: u(t) * hi) = hi) * wt) A expresso (2.3) pode ainda ser simplificada, se impusermos mais restrigdes, Assim, admitindo que a entrada u(.) seja uma fungdo causal, isto é, nula para os 1 <0, 0 integrando se anula para os 7<0, ea equagto da saida fica 25) vW=[" wrynt-ryde, (2 0) Note-se que tomamos 0 limite inferior da integral em 0., para acomodar eventuais impulsos na origem. Finalmente, admitindo ainda que 0 sistema seja causal, a Fesposta ndlo pode se antecipar a saida, e a resposta impulsiva seri nula para os +> 1, isto é, Wt-r)=0, t>4, Em conseqtiéncia, o limite superior da integragiio pode ser substituido por 1, de modo que a saida em estado zero fica (2.6) y=]! wryau-r yar, (2 0) Finalmente, considerando a comutatividade da convolugao, a Equagiio (2.6) pode ainda ser escrita 27 vO=[, w(r-ryM(ry de, (12 0) Nas aplicaySes podemos usar indiferentemente (2.6) ou (2.7), Escolhe-se a mais facil de trabalhar. Exemplo: No circuito da Figura 2.2 a entrada é a tensdo da fonte de tensdo e a saida é a corrente fornecida por essa fonte, A resposta impulsiva deste circuito & HO=35(0)-05¢% 4) Verifique este resultado com o que aprendeu em Circuitos Elétricos!. Suponha agora que uma entrada u(0) é aplicada ao circuito. A saida do sistema, com condigdes inicias nulas, sera dada, a vista de (2.6), porIEEE Ssi_2 2012 5 4.2012 HO=[ [38¢-2)-05e-uzydr = =3ul)—[' 080% u(r de Figura 2.2: Exemplo de uso de convolugio em cireuitos, Exemplo de convolugio realizada graficamente: | Para calcular graficamente o valor y(t)) da convolugao no ponto =f) (ver figuras 232.4): Faga 1) em (2.6) ¢ construa os graficos de u(r) € A 1-7); Multiplique as ordenadas comrespondentes dos dois graticos; + Caleulea area debaixo da curva resultante, itegrando de 0. a1 (ou de ~0 a 40) eee ste procedimento esti esquematizado na Figura 2.4. Se for necessério, repita para outros valores do tempo. nit) Dados : u(t) 0 t Figura 2.3 - Dados para 0 céleulo gréfico da convoluggoSS1_2_2012 6 Ed.2012 h(t) oO tor Wee h) far - OS ua) | Ot t +f Figura 2.4 - Realizago grifica de um ponto da convolugio. Pode ser itil para esta operago grafica, se realizada manualmente, 0 uso de dois pedagos de transparéncia. Em um desenha-se u/s) € no outro /h(-r), para isto, bastando desenhar (7) e inverter a transparéneia para inverter o tempo. Se os dois pedagos de transparéncia forem alinhados em r= 0, for feito 0 produto dos dois sinais (obtendo um terceiro sinal) © em seguida for caleulada a area deste terceiro sinal, estar se computando o valor da convolugao para 1=0, Se, em seguida, a transparéneia contendo 0 A(-r) for deslocada para a direita, de um valor 1), isto significa estar ttabalhando com /(;-2), entio, repetindo a operagio acima deserita (produto dos dois sinais ¢ edleulo da area do sinal resultante), sera obtido o valor da convolueao em 1= ty, devendo-se repetir esta operagdo para todos os valores de ¢. Fica claro gue a convolugio grifica ¢ util para se conhecer o “jeitio” da resposta, ou alguns valores especificos. A solugo analitica, quando factivel de ser obtida, é que prové a descrigaio geral e quantitativa do resultado. * Exemplo de convolugio realizado no computador, usando Matlab (segdes com asterisco * podem ser dispensadas em uma primeira leitura) © Matlab tem o comando conv que realiza a operaco de convolugto para dois sinais de tempo discreto. Portanto, para sinais de tempo continuo, deve-se primeiro realizar uma diseretizagao do tempo bem fina para se obter uma boa Teprodugo dos detalhes de ambos os sinais. No exemplo a ser apresentado a seguir, tomamos um sinal x,(¢) = e~*#4(t), que queremos convoluir com o sinal x2(¢) = e~7"4(¢), para obter um sinal que chamaremos y(t). Tomamos uma discretizagiio do tempo com passo A=I ms e utilizamos os comandos seguintes do Matlab: n=0:10000; nd=n* le-3; %delta = 1 ms xl=exp(-2.2*nd); x2=exp(-7.34nd); yecony(x1,x2); A Figura 2.5 mostra os sinais x)(nd), x2(nd) e sua convolugo y/nd). O que o Matlab calculou foi a soma de convolugao4.2012 yn) = Y xi(m)xa(n =m) reo € a0 desenharmos os sinais no Matlab, escolhemos a absissa nd=n.A, que indicamos na figura como t, por simplicidade. Pois bem, esta soma de convolugio multiplicada pelo A de discretizagio temporal (igual a 10° no programa), nos d uma aproximagao da integral de convolugio: ye) = fy xi @)x2(t— Ddt © Vine Xi (m)x2(n =m) A Sugerimos que o aluno faga analiticamente a convolugdio dos dois sinais fornecidos, para verificar que o resultado é yt) Hee) € cujo pico se encontra em f= 0,2352 (calculado apés igualar a derivada de y(t) a 0), de onde se tira o valor de 0,0816 para o valor do pico de y(t). Por outro lado, o sinal de tempo discreto resultante da soma de convolugio, visto abaixo no terceiro painel, deve ser multiplicado por 10°, e com isto, notamos gue o valor do pico passa a ser, com boa aproximaciio 0 valor caleulado analiticamente. t(s) Figura 2.5 - Sinais x,(nd), x2(nd) e sua convolugao y(nd) obtida com o Matlab,SS1_2_2012 8 E4.2012 Nota |: Para ver exemplos e animagdes da convolugao, visite o “site” da Univ. Johns ‘Hopkins: [Link] Nota 2: Ha uma relagio iil entre a resposta ao degrau ¢ a resposta impulsiva, obtida de (2.4), fazendo u(r) = 1(): respostaaodegrau: y(t) =f" W(r)de , sendo h(t) a resposta impulsiva. Se 0 sistema for causal entdo a resposta ao degrau ser w= fl ne)de Exereicio: Faga a convolugao de dois pulsos retangulares, ambos comegando em 1=0. O primeiro tem duragio T; ¢ amplitude 4; enquanto o segundo tem duragdo T> ¢ amplitude 42, Note a duragao do sinal resultante, bem como o seu formato. Exercicio: Tome um sinal arbitrério u(t) ¢ faga sua convolugo com o impulso de Dirac deslocado, 3(r-1,). Observe a forma do sinal resultante € sua amplitude. Note ue uma forma alternativa de se obter o sinal resultante ¢ interpreté-lo como sendo a saida de um bloco atrasador puro, com atraso igual a 1), em cuja entrada se aplica 0 sinal u(t). Exereicio: Obtenha a resposta ao degrau unitério, com condigdes iniciais nulas, do sistema cuja reposta ao impulso ¢ dada pelo grafico abaixo (Figura 2.6). Fazer analitica e graficamente, ue) 5 is t Figura 2.6 Resposta ao impulso unitério, 2.3 — Deserigfio genérica de Sistemas LIT-SISO de ordem n por equacio diferencial: Genericamente, a descrigdo entrada-saida de um SLIT-SISO de ordem n & dada por uma equago diferencial ordinéria, linear e a coeficientes constantes, também de ordem 7: a yO a™ vay Tae ge ee d™ uo) a a +a, WO= 2.8) ) duty =), 0a +, to tb,u(O)Ssi2.2012 9 d.2012 sendo p(s) a saida do sistema, w(f) a entrada, os a, e b, constantes reaise m H+33O+2 9D =H) +ul0) D(s) Os pélos e zeros de H(s) podem ser reais ou complexos. Quando complexos, eles ocorrem em pares conjugados, se os coeficientes da equagdo forem reais. Em ambas as situagdes, H1(s) pode ser propria ou estritamente propria. A seguir vamos tratar cada caso. Caso de pélos reais e distintos Se a H(s) for fungao racional estritamente propria, com todos os pélos simples, admitira uma decomposigdo em fragies parciais, do tipo (2.18) Para uma revisdo, vide o texto Expansao_Fracoes [Link] no site da disciplina, 0u para maiores detalhes, ver Orsini ¢ Consonni, Curso de Circuitos Elétricos, 2a. Ed, vol. 1, (2002), Segao 7.8. Antitransformando a (2.18) termo a termo, obtemos (2.19) MO=Ae”' + Ae” t+d,e”! 120 hit)=01<0 As parcelas e”' so os modos naturais do sistema, os mesmos ja encontrados para resposta a entrada nula e condigdes iniciais nfo nulas. Portanto, os modos naturais poclem aparecer & saida (9 em resposta a uma entrada impulsiva, (ii) na resposta a condigdes iniciais niio nulas e entrada nula oussi_2.2012 15 Bd.2012 (iii) na parte transitéria da resposta a uma entrada qualquer aplicada em 1 = 0. leitor no deve estranhar o aparecimento de modos naturais na resposta a0 impulso, uma vez que mostramos acima que as frequéncias naturais, raizes da cquagdo caracteristica, sio também os polos da fungdo de transferéncia. Este resultado significa que um impulso aplicado a entrada de um sistema com condigdes iniciais nulas geraré & sua saida uma resposta que € uma combinagdo linear dos modos naturais. Ou seja, o impulso de Dirac aplicado a entrada gera condigdes iniciais instantaneamente no sistema e, portanto, sua saida seré uma combinagdo de modos naturais. Apenas no caso de m = n (em 2.8 e 2.9), conforme ressaltado mais abaixo, € que aparecera também A saida um impulso de Dirac somado & combinagao linear dos modos naturais. ya + -cedor) Retomando o exemplo do sistema composto pela roda do automével acoplado a mola © ao amortecedor, obteremos a resposta a entrada nula com duas diferentes condigdes iniciais e depois obteremos a resposta ao impulso. A equagio diferencial que descreve 0 deslocamento vertical do eixo da roda x(t) em fungdio da forga aplicada pela plataforma vibratéria ft) é m+ bx) +k x)= f( Adotaremos valores simples para os pardimetros para facilitar as contas: m=1, b=5, A~6. ) caso a) Solugto para entrade nulax, XC) r5x(H 4G x)= J Xp (t) = ce** + ce%t QA) = +5246=0 €, portanto, 2 ¢ =-3 o que nos da x(t) = qe" +c, Esta solugdo terd que obedecer as condigdes iniciais do problema, Escolhemos duas condiges iniciais que so simples de visualizar fisicamente: posigio inicial nfo nula e velocidade inicial nula e vice-versa, a1) Vejamos primeiro o caso de posigao inicial = 2 e velocidade = 0,0 em t=0: xi (0) = 12 = ¢, +e dxni(t) Fe heeo = (Bee = 320 Vea de onde temos: -2e,-3=0 = &:S1_2.2012 7 d.2012 caso b) solugao para estado zero e entrada impulso de Dirac: nos fornece a resposta 20 impulso hi) XG) HG) = i. 1 11 Fe) SO "Se 45s46 CH DCF3) st2 843 © anti-transformando segundo Laplace, obtém-se: h(e) = (et — 10) Note que a resposta ao impulso deu igual @ resposta a entrada nula com condigio inicial de desiocamento nulo em f=0 ¢ velocidade inicial igual a / (vide caso a.2). A Figura 2.9 mostra em seu grifico inferior a resposta a0 impulso. caso c) O caso mais geral consta na aplicagio de um sinal de entrada /(#) qualquer, com o sistema em condigdes iniciais nfo mulas. A safda do sistema seré a soma da resposta a entrada nula com a resposta a estado zero: x(t) = (cre + cae) 1(t) +(e — eF*)A() * f(D) Caso de pélos complexos Os polinémios N(s) e D(s) podem ter raizes reais ou complexas. No caso de raizes complexas, como a equagao diferencial que os originou possui coeficientes reais, as raizes sero complexas conjugadas. Portanto, se a funciio H/s) tiver polos complexos, convém agrupar as duas fragdes parciais correspondentes numa sé frago de segundo grau. Vamos denotar H,,(s) como uma das componentes de H(s) com. polos complexos conjugados, ou seja, . H,(s)=—**4# _ (s—p\s—p) sendo p =~ + jo . A partir da expansio em fragdes parciais de H_,(s) A a ts (s-p) (s-p) eaplicando a transformada inversa temos h,(t)= Ae?! + Ave? ' Note que neste caso, haverd dois modos naturais complexos conjugados, Ae?! e A(s)= A’ e?'. Porém, substituindo p=-a+ jo ¢ A= Ap + j A; na expresso de h, (t) apés algumas manipulagdes algébricas temos (2.20) h.(t)= Be “' cos(ot+®) 4SS1_2_2012 18 4.2012 sendo B=2| A\= 244} + A? Ay =aretg| e( AR ) A expresso (2.20) revela que os dois modos naturais complexos conjugados podem ser combinados num sé modo natural real — cosseno multiplicado por uma exponencial real. Observe que para cada componente do tipo H.(s) basta Q2 encontrar A= Ap +j A=\d\e}® e p=-a+ je para obter todos os termos h(t) Exemplo 1: Seja stl s4+l Feist OFF aT (54245434 /4)(e43=4) com um zero em —1 ¢ trés polos em -2, -34j4 © -3-j4. Expandindo em fragdes parciais, j4 agrupando os polos complexos, obtemos Told 5421 NO TF abse Anti-transformando esta expresso obtemos a resposta impulsiva do sistema: (t)=|-0.0588e* 40,271” cosy 41-77.471" )] 411) Observe que 0s dois modos naturais complexos conjugados deram lugar a um modo natural real, caracterizado pela. co-sendide exponencialmente amortecida Be?‘ cos( 4¢ + @), Deve-se notar que se for ¥e( p,) <0, para qualquer p, , os modos naturais tendem a zero quando 1 tende a infinito. Demonstra-se que, nesse caso, qualquer entrada limitada iri causar uma saida limitada e o sistema seré dito estdvel em entrada-saida (ou estével BIBO, do inglés “Bounded- Input, Bounded-Ouiput) 0 for uma fun, ional ent ris Note que se o H/s) ndio for uma fungo racional estritamente prépria, ou seja, tivermos m=n, fazemos a divisdo do numerador pelo denominador, obtendo-se Nx(s) H(s) = by + Ds) em que V;(s) & um polinémio em s, de grau menor do que n. Isto significa que se a entrada é um impulso de Dirac, entao h(t) = bod(t) + combinacao de modos naturais ¢ VsExemplo 2: Seja Dividindo numerador por denominador, obtemos Rtgin 190 de onde, se conclui que A(t) = 56(t) — 190e~*°*1(¢). 2.7~ Sistema inverso de SLIT's-SISO: Em certas aplicagdes um sinal desejado nfo pode ser obtido livre de eventuais distorgdes, causadas em sistemas como um canal de comunicagdes, um conversor D/A, um microfone, um transdutor de um sistema de medigfo, ete. A situagio é a indicada na Figura 2.10. a, onde a saida y(i) € diferente da entrada w(d. ul) yt) = ut) * ht) — + UG) Y(s) = H(s). U(s) (a) uf) hg Ys) a) gP=ut) +! > : ue) | B® 9 | 2) (b) Figura 2.10: a) sistema direto; b) sistema direto seguido do inverso. Gostariamos de ter um sistema inverso G(s) (vide Figura 2.10.b) tal que, passando ¥(6) por ele obtivéssemos, & sua safda, o sinal original u(i). Obviamente a fungdo de transferéncia do sistema inverso deve ser (2.22) G(s) = H's) Como His) = Nés) / Djs), resulta para o sistema inverso G@- 22.Ssi_2 2012 20 F4.2012 Portanto, para que 0 sistema inverso seja estavel os zeros de Nis), ou zeros de His), devem ter parte real negativa. Como 0 sistema g(t) “desfez” a convolugdo de ht eu, diz-se que ele realiza uma desconvoluedo. Esta técnica (ver Figura 2.11) € utilizada, por exemplo, na recuperagio de gravagGes antigas, processamento de sinais sismicos para fins de Prospecedo de petréleo, na uniformizagiio do espectro de voz antes de gravar analogicamente ou de codificar digitalmente em um sistema de comunicagdes, Nesta Ultima aplicagao o sistema é denominado filtro de pré-énfase (usado para melhorar a relagao sinal/ruido ou a preciso numérica no processamento digital do sinal de vo7). Neste iiltimo exemplo, na reprodugao ou na recepeo deve-se usar um filtro inverso ao usado na pré-énfase, chamado filtro de de-énfase, saneamevce Filtro de Gravacdo ou ad pré-énfase Codificacao/transmissao Sinalge ver | Fito de Reprodusao ou de-anfass Recepeao/Decodificagao} Figura 2.11 - Exemplo de processamento de sinal de voz. (2) Exemplo 1: Nos transmissores de frequéncia modulada (FM) o sinal de audio original passa por um filtro, chamado filtro de pré-énfase, que reforea as frequéncias altas do sinal, para depois modular a onda portadora. Na Figura 2.12, onde o gerador fornece um sinal de audio v;, damos um exemplo de filtro de pré-enfase, R; — en 2+ Figura 2.12 - Esquema de filtro de pré-nfase. A fungao de transferéncia deste filtro éSSI_2 2012 21 Ed.2012 sendo Nos sistemas de FM toma-se R; C igual a 75 ou 50 41s, em correspondéncia ao espagamento entre canais de FM de 100 ou 50 kHlz.. Para o espagamento de 100 kHz. (caso do Brasil) teremos, entéo, «@; igual a 13,333 krad/s. Nos melhores receptores de FM hé uma chave que permite selecionar uma das opg6es acima. A frequéncia «> deve ser tomada maior ou igual a 60 zrkrad/s. sinal de éudio transmitido é, portanto, diferente do original. Sera preciso reconstituflo no receptor. Para isso, faz-se o sinal atravessar um filtro de de-énjase, que deve ser o sistema inverso do filtro de pré-énfase. A fungao de transferéncia do filtro de de-énfase seri entio Esta fngao pode ser realizada, a menos de uma constante multiplicativa, pelo circuito da Figura 2.13 seguinte. Rs : - Rs “4 . Ve eis” Hy Figura 2.13 - Filtro de de-énfase. De fito, a fungao de transferéncia (ganho) deste circuito seré R sty Hi, (s)= Ro +R, stay comssi_2.2012 2 Ed.2012 Portanto, para que este sistema seja o inverso do anterior, a menos de uma constante multiplicativa, bastard fazer; = «@ € @ = a2. A constante multiplicativa poder ser realizada colocando-se um amplificador de tensio em série com este circuito. Nota: isto ndo se usa nos receptores de FM; opta-se por uma realizago mais simples, que aproxima o sistema inverso numa faixa de frequéncias ¢ nao exige um amplificador. ‘*) Exemplo 2: Um sinal ¢ distorcido por um canal de comunicagio (ou meio de gravagio) equivalente a um filtro passa baixa de 1° ordem 0, Hs) =—23__ (= 520.1000 O sistema inverso & G{s) =972#1000 03 Para ser implementado na pritica hi o problema de se ter uma derivada pura em G(s) ¢ por esta razio inelui-se um pélo em frequéncia bem maior que as frequéncias de interesse como, por exemplo: Gi) =_—_2#1000 0,3.(5 +27.15000) sendo este sistema realizével ¢ tendo melhor desempenho em face a ruidos de banda larga. Dessa forma, na pritica, muitas vezes o sistema inverso so ¢ realizado aproximadamente. 2.8 - Autofungdes dos SLIT's de tempo continuo: Uma auofimedo de um sistema é uma fungao tal que se a aplicarmos a entrada do sistema, sua saida em estado zero (ou em repouso inicial) contera uma fungdo do mesmo tipo, a menos de um fator de escala. Vamos ver qual é a autofungdo de um SLIT de tempo continuo. Seja, entdo, A(0) a resposta impulsiva do sistema e vamos substituir em (2.4) a entrada u(/) pela fungao e¢'' sendo s;, constante complexa, a frequéncia complexa da excitagtio. Resulta, para a saida do sistema em repouso inicial ya=f bre"! de Passando e’’ para fora da integral e supondo sistema causal, (2.24) VY, (D=e" ar h(r)e“'dr=Ke"'' , KeC Mas a integral nesta equagio fornece o valor H(s;) da transformada de Laplace (tomada em s = s)) da reposta impulsiva (1) do sistema, igual & constante complexa K. Deve-se notar que H(s;) ¢ 0 valor da fungdo de transferéncia do sistema calculado em 5=5), Segue-se, ento,SSI 23 Ed.2012 (2.25) Ys (Q=H(s,).0"" A saida em estado zero do sistema é, pois uma fungdio do mesmo tipo da entrada, a menos de um fator de escala que, no caso, & o valor do complexo H(s;). Portanto a fungao e"’ & uma autofungdo do SLIT. 2.9 - Aplicagio ao regime permanente senoidal ¢ resposta em frequéncia de SLITS's: © resultado em (2.25) tem uma importincia especial quandos =+/@, ois entiio et! = eo gn ot = ole 0 que significa que €/°" ¢ autofungio do SLIT. A figura abaixo sintetiza 0 que se obtém pela expressdo (2.25) quando $; = j @ —___,| sur |___, Jo,t © et Hijo, ef A fungdo complexa H(jo) € definida como a fungao resposta em frequéncia em w=}, sendo, portanto, definida para frequéncias angulares quaisquer como Hw) = [rmetorae A definigdo de H(jo) acima & equivalente a se calcular 0 valor da fungio de transferéncia em s=je, ou seja, a definigdo acima coincide com a fungao resposta em frequéneia definida na teoria de circuitos para entradas co-senoidais que se iniciam em 1=0. Note que para h(i) real, tem-se a relagaio H*(jw) = H(-jw) que nos diz que HCJo)| = |HGw)| e (jw) = -/H Ga Suponhamos agora que a nossa entrada ¢ cosa‘), ou seja, a soma de duas exponenciais complexas,SS1_2_2012 24 £d.2012 u(t) = cos(«, 1) Usando a propriedade da superposigio, a saida, com condigdes iniciais nulas serd a soma das duas respostas parciais: 2.26) PO=FUGo) "Liao!" Vamos explicitar médulo ¢ defasagem da fungao de transferéncia no Ponto » 0, € dada por (2.33) gw) = —arctan (/q) A Figura 2.15 mostra as curvas da fase para 0 caso de a=/ ¢ b=/, Exercicio: Como ficam M(w) e g(a) se b<0? Resposta: O médulo fica igual ao caso b>0 mas @(«) = arctan (/q) Exercicio: Como ficam M(w) ¢ p(w) se " \ _ bwte) 2 ju) = Mla Resposte: H(jw) ia Go +c) e portanto, M(w)=|—=|-|jo+el § jora y(w) = —arctan(”/g) + arctan (“/¢) (para b>0) Note que os primeiro termos de M(w) y(w) acima, tém seus grificos mostrados na figura 2.15. Sugere-se que o (a) aluno (a) faga os grificos do médulo ¢ defasagem totais do HG) fornecido.Ssi_2_2012 28 4.2012 Figura 2.15 — Resposta em frequéncia de sistema de primeira ordem, médulo em escala linear e dB, ¢ por iltimo a curva de defasagem.SSi_2.2012 29 Bd.2012 Exemplo numérico: ‘As curvas apresentadas no caso do sistema de primeira ordem so para a=J ¢ b=J. A pergunta é como proceder no caso de se ter valores diferentes dos unitarios para a ¢ b. Por exemplo, dado que u(t) = 6cos(200" t- 2/8), determine a saida y(t) quando a= 100 re b=5. AA idgia € poder usar as curvas-padrio (ou curvas universais) fornecidas acima para @ b=1. Para isto iremos fazer alguma algebra simples como segue abaixo. VV b 1 b y= 414-4 =F as) sta slat+l a sfat+l a . 1 GUala)=- Kola) jola+l Se = ofa, entio os graficos de médulo e fase de G(j«) so os fornecidos na Figura 2.15. No caso, como @’ = 200 # / 100 = 2, temos com o grafico de médulo [GGo| ~0.45 e no da fase o(o) * -1.2 rad. Finalmente, como 5 H(jo)=——Gjo" o)= 9 Oo) temos 5x0.45 =6 yo) ode cos(2007 t~2/8~1.2) > y(t) = 0.043 cos(200z t= 1.5 rad) 2.11 - Resposta impulsiva ¢ resposta em frequéncia de sistemas de 2", ordem ‘Um sistema de segunda ordem, com fungo de transferéncia 99) = Shasta serd estivel quando a;>0 e a3>0. Muitas vezes é mais conveniente estudar tal sistema a partir de uma nova versdo da fungao de transferéneia, denotada H(s), com ganho DC igual a 1. Para isto fazemos ba; em Gis) para definir este H(s). Nestas condigdes, a fungao de transferéncia ¢ frequentemente colocada em fung&o de dois parimetros muito tteis em controle, automago, mecinica e circuitos elétricos: 0 coeficiente de amortecimento (“damping ratio” em inglés), indicado pela letra grega zeta G, ¢ a frequéncia natural no-amortecida, indicada por «,. Usando estes pardimetros, a fungdo de transferéncia fica: 2 ‘ = oh ae H(S) = SafoqstakSSL_2 2012 30 4.2012 As raizes do denominador fornecem os polos (2.35) Paz = Fy OnyS? — 1 Os pélos sto reais e distintos se ¢>1,o sistema é dito super-amortecido e a resposta impulsiva é monotdnica e igual a (2.36) A(t) = File Sent =e Gent). 1(¢) ondey = f= No caso do sistema com amortecimento critico, em que ¢=1, ha um polo com multiplicidade 2 ¢ a resposta impulsiva € monotdnica e igual a (2.37) A(t) = wate-@n’-1(t) para G1 Finalmente, quando 0 < ¢ <1 9 sistema é dito sub-amortecido, os pélos sie complexo-conjugados ¢ a resposta impulsiva do sistema é uma sendide amortecida dada por (2.38) A(t) = al eSnt [sen(Wny 1 — F? )t] + 1(t) para 0 1 Aplicando a transformagao de Laplace 4 (2.31) e utilizando 0 teorema do deslocamento no tempo, obtemos Y()=KU().e"" Portanto, a fungdo de transferéncia do sistema de transmissio sem distorgdo serd (2.32) H() = Kexp([Link]) Fazendo a substituigdio de s por j @ obtemos a resposta em frequéncia do sistema sem distor¢do, (2.33) H(jo)=Ke!*" ‘ou seja, 0 sistema de transmissiio sem distorgiio tem uma reposta em frequéncia com médulo constante para frequéncias de -o0 a + oo e uma variag%io de fase linear com a frequéncia: 34) a H(j@)=|K| $(@)=arg| H(jo)|= ory Deve ficar claro que ¢ impossivel realizar fisicamente um sistema com ganho constante para frequéncias infinitas. Pode-se demonstrar que os sistemas de transmissio sem distorg&o n&o podem ser realizados fisicamente, O que se pode ¢ aproximé-los por sistemas reais com distorgao inferior a algum valor especificado. A distorgdo nos sistemas reais de transmissio de sinais pode ser de dois tipos: 1 - Distorgdo ndo-linear, decorrente de ndo-linearidades do sistema, tais como, por exemplo, a saturagio de amplificadores cletrénicos. Tipicamente, quando ha distorgao néo-linear © espectro do sinal de saida contem componentes de frequéncias que nao existiam no sinal de entrada. 2 - Distoredo linear, que pode decorrer de: a) Distoredo de frequéncia, decorrente da modificagao das amplitudes relativas das varias frequéncias que compdem o sinal de entrada; b) Distorgdo de fase, decorrente da variagio das fases dos varios componentes de Fourier do sinal nao ser proporcional a frequéncia, como exigido pela codigo de distorgao nula, As distorgdes lineares estdlo exemplificadas nas figuras 2.29 ¢ 2.30. 2.29a, esta representado o sinal periddico xi) = cos(t) + cos(2t) + cos(3t), com trés componentes senoidais, respectivamente de frequéncias baixa, média ¢ alta. Na mesma figura, (b), (c) e (d) esto apresentados os sinais obtidos, sucessivamente, pela redug&o a 1/5 dos componentes de frequéncia baixa, média ¢ alta do sinalSS1_2_2012 46 £d.2012 original. Obviamente, em nenhum dos casos temos reprodugio exata da forma de onda original. Na Figura 2.30a, ilustramos a distorgiio de fase; cada componente do sinal anterior teve sua fase aumentada de 272 radianos ( isto é, houve um avango de fase) a0 ppasso que, na mesma figura, b, as fases foram modificadas proporcionalmente 4 frequéncia. No primeiro caso a forma de onda alterou-se substancialmente, ao passo que no segundo caso s6 houve um adiantamento (ou avango) do sinal, como se vé pela comparagao com a Figura 2.29,a. Note-se que se este sinal fosse um som, as formas de onda da Figura 2.30 seriam indistinguiveis ao ouvido humano, pois este nio percebe diferengas de fase a b) ° t (s) Figura 2.29 - a) sinal original x;(1) = eos(1) + cos(2t) + cos(31); b) sinal com redugdo na frequéncia baixa x2(t) = 0,2cos(1) + cos(21) + cos(3i); c) sinal com redugo na frequéncia média x3(t) = cos(t) + 0,2cos(21) + cos(31); d) sinal com redugio na frequéncia alta x4(4) = cos()) + cos(2t) + 0, 2c0s(34).Sst_2_2012 47 Fd.2012 Figura 2.30 - a) aumento de 2/2 nas fases dos tr8s componentes: y(t) = cos(t+n/2) + cos(2t+2/2) + cos(3¢~n/2); b) aumento de defasagem proporcional a frequéncia: AY = cos(t+w/2) + cos(2t+x) + cos(3t+3n/2). 2.14 - Filtros ideais e filtros reais: Um sistema de entrada ¢ saida tinicas, construido especificamente para transmitir sinais, com possivel modificaedo de sua composi¢do espectral, constitui um filtro, Uma primeira classe de filtros destina-se & transmissdo de sinais reais com 0 minimo de distorgdo no espectro do sinal. Como todos os sinais reais tm banda limitada, basta que estes filtros satisfagam a condigéo (2.34) apenas numa faixa limitada de frequéncias. Chegamos assim a0 conceito de filtro ideal, cuja resposta em frequéncia ¢ dada por ‘Kexp(-j.04,), nas freqliéncias que compdemo sinal (035) Ate) { 0 , nas demais freqtiéncias Como os filtos ja estudados em Cireuitos Elétricos, os filtros ideais podem classificar-se em: ~ passa — baixas, em que H(«) s6 & nao nulo no intervalo | @| , sendo @ a frequéncia de corte inferior do filtro; ~ passa —faiva, em que H() 56 € nfo nulo no intervalo. en < ||

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